JP5931710B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび通信ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの誘導経路上にラウンダバウト（Round-About）が含まれている場合においてそのラウンダバウトを所定の形状にデフォルメして画面に表示するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび通信ナビゲーション装置に関する。

「ラウンダバウト」とは、進路を変更するための道路であり、交差点とは違い、ロータリーのようにループ形状で、かつ複数箇所にそれぞれ経路（本線）に接続される分岐を有する道路をいう。このようなラウンダバウトは、主として欧米等で見かけられる。

従来から、目的地までの誘導経路上にラウンダバウトが含まれる場合にこのラウンダバウトを所定の形状にデフォルメした表示パターンを地図画像の一部に重ねて配置して表示を行うナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第３９６１３７８号公報

ところで、特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、第３のタイプのラウンダバウトが以下のように定義されている。

「第３のタイプのラウンダバウト」とは、ラウンダバウト上の各分岐のうち少なくとも１つの分岐が、対応する経路からの入口と当該経路への出口が同じである共通分岐点からなっており、かつ、他の全ての分岐が、それぞれ対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている場合において、誘導経路の入口側の分岐が２つの分岐点からなり、出口側の分岐が共通分岐点からなっている形状を有するものを指す。

図９は、モーターウェイに沿って設けられたラウンダバウトの具体例を示す概略的な地図表示画像の図である。図９に示す例では、モーターウェイＭＷから進入ランプＲ１を経由してラウンダバウトＲＡに接続しており、さらにラウンダバウトＲＡにモーターウェイＭＷの脱出ランプＲ２が接続されている。このような進入ランプＲ１と脱出ランプＲ２とモーターウェイＭＷの関係は、上述した第３のタイプのラウンダバウトにおける「対応する経路からの入口と当該経路への出口の異なる２つの分岐点からなっている分岐」に対応しており、誘導経路Ｔ上の進入ランプＲ１からラウンダバウトＲＡに進入する場合には、デフォルメした表示パターンを描画する際に、進入ランプＲ１と脱出ランプＲ２がペアとなり、その中点ｍを接続位置とすることになる。

図１０は、図９に示したラウンダバウトに沿った誘導経路を示す図である。図１０に示す誘導経路Ｔは、モーターウェイＭＷから進入ランプＲ１を経由してラウンダバウトＲＡに進入した後、接続位置Ｓ２の出口を経由してラウンダバウトＲＡから脱出している。

図１１は、図１０に示すラウンダバウトのデフォルメした表示パターンを示す図である。進入ランプＲ１とラウンダバウトＲＡの接続位置は、進入ランプＲ１と脱出ランプＲ２との中点ｍ（図１０）の位置となる。このため、デフォルメした表示パターンにおいては、接続位置Ｓ２に対応する出口の位置がずれてしまうという問題があった。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、特定道路（モーターウェイ）に沿って設けられたラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができるナビゲーション装置、ナビゲーションシステムおよび通信ナビゲーション装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行うナビゲーション装置であって、ラウンダバウトの全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率を算出し、この算出結果に基づいてラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを作成するラウンダバウト描画手段と、ラウンダバウト描画手段によって作成された表示パターンを表示する第１の表示手段とを備え、ラウンダバウト描画手段は、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口のそれぞれを別々にラウンダバウトとの接続点に設定して誘導経路の比率を算出し、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口の中間点を経路とラウンダバウトとの接続点に設定して誘導経路の比率を算出している。

このように、同一の経路に対応する入口と出口の両方がラウンダバウトに存在する場合であっても、特定道路についてはそれらの中間点ではなく個別の接続位置を別々に接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことを回避することができ、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、上述した特定道路は、高速道路あるいは自動車専用道路であることが望ましい。高速道路や自動車専用道路からの進入路（進入ランプ）や脱出路（脱出ランプ）がラウンダバウトに接続されている場合には、その中間点をこれらの道路の接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことがわかっている。このような場合に進入路と脱出路のそれぞれに対応してラウンダバウト上の接続点を設けることにより、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、上述したラウンダバウト描画手段は、ラウンダバウトに特定道路の同じ向きの車線に対応して入口と出口が存在するときに、入口と出口のそれぞれを別々に経路とラウンダバウトとの接続点に設定して誘導経路の比率を算出することが望ましい。このような場合にラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、現在位置を検出する現在位置検出手段をさらに備え、ラウンダバウト描画手段は、現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となるラウンダバウトに接近したときに表示パターンを作成することが望ましい。これにより、案内が必要な場合のみにラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを表示することが可能になる。

また、上述した表示パターンは、ラウンダバウトに進入する誘導経路の入口が下方に配置され、算出した比率に応じた位置にラウンダバウトから脱出する誘導経路の出口とこの出口から延びる矢印マークが配置されていることが望ましい。これにより、車両等の進行方向に沿ったラウンダバウトの正確な出口位置を案内することが可能となる。

また、第２の表示手段に接続可能であり、現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となるラウンダバウトに接近したときに、第１の表示手段は、ラウンダバウトの詳細案内図を表示し、第２の表示手段は、ラウンダバウト描画手段によって作成された表示パターンを表示することが望ましい。これにより、現在位置にラウンダバウトが接近したときに、ラウンダバウトをデフォルメした表示パターンと並行してラウンダバウトの詳細案内図を表示することができ、ラウンダバウトにおける概略的な出口位置とは別に、必要に応じてラウンダバウトの詳細を知ることができる。

また、本発明のナビゲーションシステムは、通信回線を介してサーバと通信ナビゲーション装置とが接続されており、通信ナビゲーション装置において目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行う。サーバは、目的地までの誘導経路を経路探索処理によって設定する経路探索処理手段と、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口のそれぞれを別々にラウンダバウトとの接続点に設定してラウンダバウトの全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率を算出し、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口の中間点をラウンダバウトとの接続点に設定してラウンダバウトの全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率を算出し、これらの算出結果に基づいてラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを示す案内データを作成する案内データを作成する案内データ作成手段と、誘導経路を特定する経路データと案内データとを通信ナビゲーション装置に送信する第１の通信手段とを備える。また、通信ナビゲーション装置は、目的地を設定する目的地設定手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路データと案内データとをサーバから受信する第２の通信手段と、経路データに基づいて誘導経路を表示するとともに、現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となるラウンダバウトに接近したときに、案内データに基づいてこのラウンダバウトに対応する表示パターンを表示する表示手段とを備える。

また、本発明の通信ナビゲーション装置は、通信回線を介してサーバに接続されており、目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行う通信ナビゲーション装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地と現在位置をサーバ向けて送信するとともに、現在位置から目的地までの最適な走行経路である誘導経路を特定する走行データと、誘導経路上に存在するラウンダバウトの表示案内を行う案内データとをサーバから受信する通信手段と、経路データに基づいて誘導経路を表示するとともに、現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となるラウンダバウトに接近したときに、案内データに基づいてこのラウンダバウトに対応する表示パターンを表示する表示手段とを備える。同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口のそれぞれを別々にラウンダバウトとの接続点に設定してラウンダバウトの全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率が算出され、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、入口と出口の中間点をラウンダバウトとの接続点に設定してラウンダバウトの全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率が算出され、これらの算出結果に基づいてラウンダバウトをデフォルメした表示パターンが作成される。

このように、同一の経路に対応する入口と出口の両方がラウンダバウトに存在する場合であっても、特定道路についてはそれらの中間点ではなく個別の接続位置を別々に接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことを回避することができ、通信ナビゲーション装置におけるラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、上述した通信ナビゲーション装置は、メイン表示手段とサブ表示手段を有し、表示手段は、現在位置周辺の地図画像とともに誘導経路およびラウンダバウトの詳細案内図をメイン表示手段に表示するとともに、表示パターンをサブ表示手段に表示することが望ましい。これにより、現在位置にラウンダバウトが接近したときに、ラウンダバウトをデフォルメした表示パターンと並行してラウンダバウトの詳細案内図を表示することができ、ラウンダバウトにおける概略的な出口位置とは別に、必要に応じてラウンダバウトの詳細を知ることができる。

第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。 経路誘導動作と並行してラウンダバウトの表示案内を行う動作手順を流れ図である。 ラウンダバウトの他の例を示す図である。 本実施形態においてラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを示す図である。 第２の実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。 ラウンダバウト詳細案内図を含むメイン表示装置の表示例を示す図である。 デフォルメしたラウンダバウトの表示パターンを含むサブ表示装置の表示例を示す図である。 第３の実施形態のナビゲーションシステムの構成を示す図である。 モーターウェイに沿って設けられたラウンダバウトの具体例を示す概略的な地図表示画像の図である。 図９に示したラウンダバウトに沿った誘導経路を示す図である。 図１０に示すラウンダバウトのデフォルメした表示パターンを示す図である。

以下、本発明の一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。

ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。

地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。

この地図データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されており、また、道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼ばれる。地図データは、道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト、ラウンダバウト構成ノードリスト、ラウンダバウト・ネットリスト等からなるマップマッチング用及び経路探索用の道路レイヤ、地図画面上に道路、公園、河川、目印となる建物や施設等の各種物件を表示するための背景レイヤ、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名、ラウンダバウト名、建物の名前等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。

地図データを構成する各種レイヤのうち本発明に関連するのは道路レイヤであり、そのデータ構造について特に図示はしないが、道路リストは、道路別に、道路の種別、道路を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブル上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータから構成されている。また、本発明に関連するラウンダバウト構成ノードリストは、地図上の各ラウンダバウト毎に、各ラウンダバウトに連結するリンク（道路）のノード（ラウンダバウト構成ノード）のノードテーブル上での位置の集合からなっている。ノードテーブルは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、このノードがラウンダバウトであるか否かを指示するラウンダバウト識別フラグ、ラウンダバウトであればラウンダバウト構成ノードリスト上での位置を示し、ラウンダバウトでなければ道路リスト上でこのノードが属する道路の位置を示すポインタ等によって構成されている。また、ラウンダバウト・ネットリストは、ラウンダバウトを構成する各ノードを特定するＩＤ情報、ラウンダバウト構成ノード数、隣接するラウンダバウトのシーケンシャル番号、隣接するラウンダバウトまでの距離と道路の属性（道路種別、幅員）等のデータからなっている。

地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。

操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。

表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設やその周辺駐車場が含まれる検索結果画像などを表示する。例えば、この表示装置６は、ダッシュボード中央あるいはダッシュボード上に配置されたナビゲーション装置の筐体と一体になっている。なお、表示装置６は、ナビゲーション装置の筐体とは分離し、運転者の見やすい位置に離して配置するようにしてもよい。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。

次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、目的地設定部２２、経路探索処理部２４、経路誘導処理部２６、ラウンダバウト描画部３０、入力処理部４０、表示処理部６０を含んで構成されている。

地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。

車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。

目的地設定部２２は、経路探索処理の目的地を設定する。例えば、目的地設定部２２は、利用者によって指定される検索条件を満足する施設を検索して目的地として設定する。経路探索処理部２４は、出発地と目的地（あるいは経由地）との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。経路誘導処理部２６は、経路探索処理部２４による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。

ラウンダバウト描画部３０は、所定のタイミングで、誘導経路上のラウンダバウトについてデフォルメされたラウンダバウトを示す表示パターンを表示するための表示パターン描画データを作成する。この表示パターンでは、ラウンダバウトに進入する誘導経路の入口が下方に配置され、算出した比率（後述する）に応じた位置にラウンダバウトから脱出する誘導経路の出口とこの出口から延びる矢印マークが配置されている。このような表示パターンを用いることにより、車両の進行方向に沿ったラウンダバウトの正確な出口位置を案内することが可能となる。

入力処理部４０は、操作部４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。

表示処理部６０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置６の画面に表示する。また、ラウンダバウト描画部３０によって作成される表示パターン描画データや経路誘導処理部２６によって作成される誘導経路描画データが入力されると、表示処理部６０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置６の画面に表示する。

上述したラウンダバウト描画部３０がラウンダバウト描画手段に、表示処理部６０、表示装置６が第１の表示手段に、車両位置検出部５、車両位置計算部２０が現在位置検出手段にそれぞれ対応する。

本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、誘導経路上のラウンダバウトの表示案内動作（デフォルメされたラウンダバウトを示す表示パターンを表示するための表示パターン描画データを作成する動作）について説明する。図２は、経路誘導動作と並行してラウンダバウトの表示案内を行う動作手順を流れ図である。

経路探索処理部２４は、目的地設定部２２によって経路探索の目的地が設定されたか否かを判定しており（ステップ１００）、目的地が設定されていない場合には否定判断を行ってこの判定を繰り返す。また、目的地設定部２２によって目的地が設定されるとステップ１００の判定において肯定判断が行われ、経路探索処理部２２は、車両位置計算部２０によって計算されたその時点における自車位置を出発地に設定し、この出発地から目的地までの最適な走行経路（誘導経路）を経路探索処理によって算出する（ステップ１０２）。

次に、この算出された誘導経路に沿った経路誘導動作が開始される（ステップ１０４）。具体的には、経路誘導処理部２６によって描画された誘導経路を地図画像上に表示したり、経路誘導処理部２６によって生成された交差点案内等の音声信号がオーディオ部７から出力されて、案内動作（経路誘導動作）が行われる（ステップ１０６）。

この案内動作と並行して、ラウンダバウト描画部３０は、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が誘導経路上のラウンダバウトに近づいたか否かを判定する（ステップ１０８）。近づいたか否かの判定基準は、直線距離を用いてもよいし、誘導経路に沿った距離でもよいし、その時点での自車位置からラウンダバウトまでの所要時間でもよい。ラウンダバウトまで遠い場合には否定判断が行われ、ステップ１０６に戻って案内動作が継続される。

また、自車位置がラウンダバウトに近づいてステップ１０８の判定において肯定判断が行われると、ラウンダバウト描画部３０は、近づいたラウンダバウトがモーターウェイ（motorway、高速道路または自動車専用道路）の進入ランプ（進入路）と脱出ランプ（脱出路）に接続されているか否かを判定する（ステップ１１０）。例えば、図９に示したラウンダバウトＲＡは、モーターウェイＭＷの同じ向きの車線に対応する進入ランプＲ１と脱出ランプＲ２に接続されている。このようにラウンダバウトが進入ランプと脱出ランプの両方に接続されている場合にはステップ１１０の判定において肯定判断が行われる。

次に、ラウンダバウト描画部３０は、進入ランプと脱出ランプのそれぞれを別々の接続路として設定する（ステップ１１２）。図９、図１０に示した例では、従来は進入ランプＲ１の接続点と脱出ランプＲ２の接続点としてそれらの中点ｍが用いられていたが、ステップ１１２の設定により、進入ランプＲ１がラウンダバウトＲＡに接続されている接続位置Ｓ３に進入ランプＲ１の接続点が設定され、脱出ランプＲ２がラウンダバウトＲＡに接続されている接続位置Ｓ４に脱出ランプＲ２の接続点が設定される。

また、近づいたラウンダバウトがモーターウェイの進入ランプと脱出ランプの両方に接続されていない場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われる。次に、ラウンダバウト描画部３０は、同一の経路に対応する入口と出口がラウンダバウトに存在する場合に、これらの入口と出口の中点ｍ（図３）を、対応する経路の接続点として設定する（ステップ１１４）。なお、同一の経路に対応する入口と出口以外については、ラウンダバウトに接続された経路のそれぞれに対応して別々の接続点が用いられる。

ステップ１１２、１１４の設定動作が終了した後、ラウンダバウト描画部３０は、ラウンダバウト全長に対するラウンダバウト内の誘導経路の比率を算出する（ステップ１１６）。図１０に示した例では、接続位置Ｓ３から接続位置Ｓ２までの長さについてラウンダバウトＲＡの全長に対する比率が算出される。この場合は比率はほぼ５０％になる。次に、ラウンダバウト描画部３０は、算出した比率に基づいてラウンダバウトの形状をデフォルメして表示パターン（表示パターン描画データ）を作成する（ステップ１１８）。このようにして作成された表示パターン描画データは表示処理部６０に送られ、その時点の地図画像の一部に重ねて表示される。

図４は、本実施形態においてラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを示す図であり、図１１に示したラウンダバウトに対応する表示パターンが示されている。この例では、接続位置Ｓ３から接続位置Ｓ２までの長さについてラウンダバウトＲＡの全長に対する比率がほぼ５０％なので、入口とほぼ反対側に出口を設けた表示パターンが作成される。

このように、本実施形態のナビゲーション装置では、同一の経路に対応する入口と出口の両方がラウンダバウトに存在する場合であっても、この経路が特定道路（上述した例ではモーターウェイ）の場合にはそれらの中間点ではなく個別の接続位置を別々に接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことを回避することができ、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、高速道路や自動車専用道路（特定道路）からの進入路（進入ランプ）や脱出路（脱出ランプ）がラウンダバウトに接続されている場合には、その中間点をこれらの道路の接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことがわかっている。このような場合に進入路と脱出路のそれぞれに対応してラウンダバウト上の接続点を設けることにより、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。特に、特定道路については同じ向きの車線に限定することにより、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

また、自車位置がラウンダバウトに接近したときに表示パターンを作成するため、案内が必要な場合のみにラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを表示することが可能になる。

（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図５に示す第２の実施形態のナビゲーション装置は、図１に示した構成に対して、ラウンダバウト描画部３０をラウンダバウト描画部３０Ａに、表示処理部６０を表示処理部６０Ａに、表示装置６をメイン表示装置６Ａにそれぞれ置き換えるとともに、表示処理部６０Ｂ、サブ表示装置６Ｂを追加したものである。以下では、これらの変更された構成に着目して説明を行うものとする。

本実施形態のナビゲーション装置には、メイン表示装置６Ａとサブ表示装置６Ｂが備わっている。メイン表示装置６Ａは、図１に示した表示装置６に対応するものであり、例えば、ダッシュボード中央あるいはダッシュボード上に配置されたナビゲーション装置の筐体と一体になっている。サブ表示装置６Ｂは、メータクラスター（ステアリングの前方であって速度計や回転計などが設けられた領域）内あるいはその近傍であって車両の運転者が運転中に見やすい位置に設置されている。これらのメイン表示装置６Ａおよびサブ表示装置６Ｂは、例えばＬＣＤによって構成されている。なお、少なくとも一方をＬＣＤ以外（有機ＥＬ、ＬＥＤ等）で構成するようにしてもよい。

ラウンダバウト描画部３０Ａは、所定のタイミングで、誘導経路上のラウンダバウトの詳細形状を含むラウンダバウト詳細案内図を表示するための詳細案内図描画データと、このラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを表示するための表示パターン描画データとを作成する。ラウンダバウト詳細案内図には、地図データの一部としてあらかじめ記憶されているラウンダバウトの詳細形状と、この詳細形状に重ねられる誘導経路と、車両の現在位置からこのラウンダバウトまでの距離情報とが含まれている。また、デフォルメした表示パターンでは、第１の実施形態の構成を用いて表示される表示パターンと同様に、ラウンダバウトに進入する誘導経路の入口が下方に配置され、算出した比率に応じた位置にラウンダバウトから脱出する誘導経路の出口とこの出口から延びる矢印マークが配置されている。

一方の表示処理部６０Ａは、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像をメイン表示装置６Ａの画面に表示する。また、表示処理部６０Ａは、ラウンダバウト描画部３０Ａによって作成される詳細案内図描画データや経路誘導処理部２６によって作成される誘導経路描画データが入力されると、これらの描画データを地図画像に重ねてメイン表示装置６Ａに表示する。

図６は、ラウンダバウト詳細案内図を含むメイン表示装置６Ａの表示例を示す図である。図６に示す例では、画面の左半分に、自車位置マークや誘導経路を含む地図画像が表示されている。また、画面の右半分に、ラウンダバウト詳細案内図が表示されている。この右半分のラウンダバウト詳細案内図は、このラウンダバウトが自車位置に近づいたとき（図２のステップ１０８の判定において肯定判断が行われたとき）に表示される。

また、他方の表示処理部６０Ｂは、ラウンダバウト描画部３０によって作成される表示パターン描画データが入力されると、この描画データをサブ表示装置６Ｂに表示する。図７は、デフォルメしたラウンダバウトの表示パターンを含むサブ表示装置６Ｂの表示例を示す図である。運転者は、見やすい位置にあるサブ表示装置６Ｂに表示されたこの表示パターンを見ることで、ラウンダバウトにおける出口位置を概略的に知ることができる。このサブ表示装置６Ｂの表示パターンは、ラウンダバウト詳細案内図と同じ表示タイミング、すなわち、ラウンダバウトが自車位置に近づいたときに表示される。

（第３の実施形態）
図８は、第３の実施形態のナビゲーションシステムの構成を示す図である。本実施形態のナビゲーションシステムは、通信ナビゲーション装置１００と地図配信サーバ２００を含んで構成されている。このナビゲーションシステムでは、第２の実施形態のナビゲーション装置で行っていた各種の動作を、通信ナビゲーション装置１００と地図配信サーバ２００に分散して行っている。例えば、地図配信サーバ２００において、図５に示す地図データ記憶装置３、経路探索処理部２４、ラウンダバウト描画部３０Ａの各動作が行われる。また、通信ナビゲーション装置１００においてそれ以外の動作が行われる。

図８に示すように、通信ナビゲーション装置１００は、制御部１１０、現在位置特定部１２０、経路／案内データ記憶部１２２、操作部１２４、スピーカ１２６、メイン表示装置１３０、サブ表示装置１３２、通信部１４０を備えている。この通信ナビゲーション装置１００は、車両に搭載されている。なお。この通信ナビゲーション装置１００は、必ずしも車両の走行を案内する専用装置である必要はなく、スマートフォンと称される携帯端末装置で地図アプリ（アプリケーションプログラム）を実行して同様の動作を行うようにしてもよい。

制御部１１０は、通信ナビゲーション装置１００の全体を制御する。この制御動作には、経路探索の目的地の設定処理、自車位置周辺の地図画像の描画処理、経路誘導処理、ラウンダバウトに関する表示案内処理などが含まれる。例えば、図５に示した地図描画部１４、車両位置計算部２０、目的地設定部２２、経路誘導処理部２６、表示処理部６０Ａ、６０Ｂの各動作と同等の動作が制御部１１０によって行われる。

現在位置特定部１２０は、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで現在位置（車両位置）を検出する。経路／案内データ記憶部１２２は、地図配信サーバ２００から送られてくる経路データおよび案内データを記憶する。ここで、経路データとは、地図配信サーバ２００による経路探索処理によって得られた誘導経路を特定するデータ（経路誘導動作に必要なデータ）である。また、案内データとは、ラウンダバウトの表示案内を行うために必要なデータ、具体的には、ラウンダバウト詳細案内図とラウンダバウトをデフォルメした表示パターンとを表示するために必要な描画データである。

操作部１２４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。制御部１１０による経路探索の目的地設定は、操作部１２４を用いた利用者の指示内容に基づいて行われる。スピーカ１２６は、各種の案内音声等を出力する。例えば、経路誘導動作時に制御部１１０から出力される音声信号に基づいて、スピーカ１２６から誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声が出力される。

メイン表示装置１３０は、図５に示したメイン表示装置６Ａに対応しており、例えば、ダッシュボード中央あるいはダッシュボード上に配置されたナビゲーション装置の筐体と一体になっている。本実施形態では、地図配信サーバ２００から送られてきたラウンダバウト詳細案内図の描画データが一旦経路／案内データ記憶部１２２に記憶される。制御部１１０は、この描画データを読み出し、メイン表示装置１３０に車両周辺の地図画像とともにラウンダバウト詳細案内図を表示する。

サブ表示装置１３２は、図５に示したサブ表示装置６Ｂに対応しており、メータクラスター内あるいはその近傍であって車両の運転者が運転中に見やすい位置に設置されている。本実施形態では、地図配信サーバ２００から送られてきたデフォルメしたラウンダバウトの表示パターンの描画データが一旦経路／案内データ記憶部１２２に記憶される。制御部１１０は、この描画データを読み出し、サブ表示装置１３２にラウンダバウトの概略的な形状を示す表示パターンを表示する。

通信部１４０は、所定の通信回線を介して通信ナビゲーション装置１００と地図配信サーバ２００との間で経路データと案内データを含む各種のデータを送受信するための処理を行う。通信方法としては、携帯電話機を介して基地局経由で通信を行う場合や、車両周辺のアクセスポイント経由で無線ＬＡＮにより通信を行う場合などが考えられるが、これら以外の通信方法を用いるようにしてもよい。

また、地図配信サーバ２００は、制御部２１０、地図データ記憶部２２０、経路探索処理部２２２、経路データ作成部２２４、案内データ作成部２２６、通信部２３０を備えている。

制御部２１０は、地図配信サーバ２００の全体を制御する。地図データ記憶部２２０は、最新の地図データと交通情報を記憶する。経路探索処理部２２２は、通信ナビゲーション装置１００から車両位置と目的地とが送られてきたときに、車両位置を出発地として目的地まで最適な走行経路（誘導経路）を経路探索処理によって決定する。この経路探索処理は、地図データ記憶部２２０に記憶されている最新の地図データや交通情報を用いて行われる。

経路データ作成部２２４は、経路探索処理部２２２による経路探索処理によって最適な誘導経路が決定したときにこの誘導経路に関する経路データを作成する。なお、この経路データの作成動作は、経路探索処理部２２２によって行うようにしてもよい。案内データ作成部２２６は、図５に示すラウンダバウト描画部３０Ａの動作と同等の動作を行っており、誘導経路上に存在する各ラウンダバウトについてラウンダバウト詳細案内図とデフォルメした表示パターンに対応する各描画データ（案内データ）を作成する。これらの経路データや案内データは、通信ナビゲーション装置１００に送られる。通信部２３０は、所定の通信回線を介して通信ナビゲーション装置１００と地図配信サーバ２００との間で経路データと案内データを含む各種のデータを送受信するための処理を行う。

上述した経路探索処理部２２２が経路探索処理手段に、案内データ作成部２２６が案内データ作成手段に、通信部２３０が第１の通信手段に、制御部１１０が目的地設定手段、表示手段に、現在位置特定部１２０が現在位置検出手段に、通信部１４０が第２の通信手段に、メイン表示装置１３０がメイン表示手段に、サブ表示装置１３２がサブ表示手段にそれぞれ対応する。

このように、本実施形態のナビゲーションシステムおよび通信ナビゲーション装置１００では、同一の経路に対応する入口と出口の両方がラウンダバウトに存在する場合であっても、特定道路についてはそれらの中間点ではなく個別の接続位置を別々に接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことを回避することができ、通信ナビゲーション装置におけるラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。上述した各実施形態では、ナビゲーション装置や通信ナビゲーション装置が車両に搭載されているものとして説明したが、必ずしも車両の所定位置に固定されている必要はない。例えば、携帯型のナビゲーション装置を車内に持ち込んで所定位置に設置するようにしてもよい。

上述したように、本発明によれば、同一の経路に対応する入口と出口の両方がラウンダバウトに存在する場合であっても、特定道路についてはそれらの中間点ではなく個別の接続位置を別々に接続点とすることにより、誘導経路の出口位置がずれてしまうことを回避することができ、ラウンダバウトに対応する表示パターンの表示精度を上げることができる。

１ ナビゲーションコントローラ
３ 地図データ記憶装置
４ 操作部
５ 車両位置検出部
６ 表示装置
７ オーディオ部
１０ 地図バッファ
１２ 地図読出制御部
１４ 地図描画部
２０ 車両位置計算部
２２ 目的地設定部
２４ 経路探索処理部
２６ 経路誘導処理部
３０ ラウンダバウト描画部
４０ 入力処理部
６０ 表示処理部

Claims (10)

1. 目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行うナビゲーション装置であって、
   前記ラウンダバウトの全長に対する前記ラウンダバウト内の前記誘導経路の比率を算出し、この算出結果に基づいて前記ラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを作成するラウンダバウト描画手段と、
   前記ラウンダバウト描画手段によって作成された表示パターンを表示する第１の表示手段と
   を備え、
   前記ラウンダバウト描画手段は、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口のそれぞれを別々に前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記誘導経路の比率を算出し、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口の中間点を前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記誘導経路の比率を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１において、
   前記特定道路は、高速道路あるいは自動車専用道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２において、
   前記ラウンダバウト描画手段は、前記ラウンダバウトに前記特定道路の同じ向きの車線に対応して前記入口と前記出口が存在するときに、前記入口と前記出口のそれぞれを別々に前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記誘導経路の比率を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   現在位置を検出する現在位置検出手段をさらに備え、
   前記ラウンダバウト描画手段は、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となる前記ラウンダバウトに接近したときに前記表示パターンを作成することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記表示パターンは、前記ラウンダバウトに進入する前記誘導経路の入口が下方に配置され、前記算出した比率に応じた位置に前記ラウンダバウトから脱出する前記誘導経路の出口とこの出口から延びる矢印マークが配置されていることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項４において、
   第２の表示手段に接続可能であり、
   前記現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となる前記ラウンダバウトに接近したときに、前記第１の表示手段は、前記ラウンダバウトの詳細案内図を表示し、前記第２の表示手段は、前記ラウンダバウト描画手段によって作成された前記表示パターンを表示する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 通信回線を介してサーバと通信ナビゲーション装置とが接続されており、前記通信ナビゲーション装置において目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行うナビゲーションシステムであって、
   前記サーバは、
   前記目的地までの誘導経路を経路探索処理によって設定する経路探索処理手段と、
   同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口のそれぞれを別々に前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記ラウンダバウトの全長に対する前記ラウンダバウト内の前記誘導経路の比率を算出し、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口の中間点を前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記ラウンダバウトの全長に対する前記ラウンダバウト内の前記誘導経路の比率を算出し、これらの算出結果に基づいて前記ラウンダバウトをデフォルメした表示パターンを示す案内データを作成する案内データを作成する案内データ作成手段と、
   前記誘導経路を特定する経路データと前記案内データとを前記通信ナビゲーション装置に送信する第１の通信手段と
   を備え、
   前記通信ナビゲーション装置は、
   前記目的地を設定する目的地設定手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記経路データと前記案内データとを前記サーバから受信する第２の通信手段と、
   前記経路データに基づいて前記誘導経路を表示するとともに、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となる前記ラウンダバウトに接近したときに、前記案内データに基づいてこのラウンダバウトに対応する前記表示パターンを表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 請求項７において、
   前記通信ナビゲーション装置は、メイン表示手段とサブ表示手段を有し、
   前記表示手段は、現在位置周辺の地図画像とともに前記誘導経路および前記ラウンダバウトの詳細案内図を前記メイン表示手段に表示するとともに、前記表示パターンを前記サブ表示手段に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
9. 通信回線を介してサーバに接続されており、目的地までの誘導経路上に含まれるラウンダバウトの表示案内を行う通信ナビゲーション装置であって、
   前記目的地を設定する目的地設定手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記目的地と前記現在位置を前記サーバ向けて送信するとともに、前記現在位置から前記目的地までの最適な走行経路である誘導経路を特定する走行データと、前記誘導経路上に存在するラウンダバウトの表示案内を行う案内データとを前記サーバから受信する通信手段と、
   前記経路データに基づいて前記誘導経路を表示するとともに、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置が、表示対象となる前記ラウンダバウトに接近したときに、前記案内データに基づいてこのラウンダバウトに対応する表示パターンを表示する表示手段と、
   を備え、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在するラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口のそれぞれを別々に前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記ラウンダバウトの全長に対する前記ラウンダバウト内の前記誘導経路の比率が算出され、同一の特定道路に対応する入口と出口が存在しないラウンダバウトを表示案内する場合、前記入口と前記出口の中間点を前記ラウンダバウトとの接続点に設定して前記ラウンダバウトの全長に対する前記ラウンダバウト内の前記誘導経路の比率が算出され、これらの算出結果に基づいて前記ラウンダバウトをデフォルメした前記表示パターンが作成されることを特徴とする通信ナビゲーション装置。
10. 請求項９において、
    メイン表示手段とサブ表示手段をさらに備え、
    前記表示手段は、現在位置周辺の地図画像とともに前記誘導経路および前記ラウンダバウトの詳細案内図を前記メイン表示手段に表示するとともに、前記表示パターンを前記サブ表示手段に表示することを特徴とする通信ナビゲーション装置。

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