JP5864130B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置における環状交差点の案内に関するものである。

ナビゲーション装置において、ラウンドアバウトやロータリ交差点などの環状交差点を案内する技術としては、環状交差点への進入路上の当該進入路の環状交差点との接続点から所定距離の地点を参照地点として、当該参照地点から当該進入路の環状交差点との接続点へ向かう方向を進入方向とすると共に、環状交差点からの脱出路上の当該脱出路の環状交差点との接続点から所定距離の地点を参照地点として、当該参照地点へ当該脱出路の環状交差点との接続点から向かう方向を脱出方向として、環状交差点の通過方向を求め、当該通過方向を模式的に表す図形によってユーザに案内する技術が知られている（特許文献１）。

特開２００７-１７２６６号公報

前述した特許文献１の技術によれば、案内される環状交差点の通過方向が、ユーザの感覚とマッチしない場合がある。
すなわち、一般的に、環状交差点に接続する道路の環状交差点との接続点付近の部分は、環状交差点へのスムーズな進入/退出のために道路の方向を環状交差点の周回方向に変化させるための導入路/導出路部分となっている。
そして、前述した所定距離が短い場合には、前述した参照地点は導入路/導出路上の地点となるため、案内される環状交差点の通過方向は、環状交差点全体の通過方向としては、ユーザにとって不自然なものとなってしまう。一方、前述した所定距離が長い場合には、前述した参照地点を導入路/導出路よりも環状交差点から離れた地点とすることはできるが、参照地点と導入路/導出路との間で道路が大きくカーブしているような場合には、やはり案内される環状交差点の通過方向は、環状交差点全体の通過方向としては、ユーザにとって不自然なものとなってしまう。

また、さらには、ユーザは、環状交差点の中心を基準に環状交差点の通過方向を直感的に把握する傾向があるため、環状交差点の中心を基準とせずに環状交差点の通過方向の案内を行う前述した特許文献１の技術では、案内される環状交差点の通過方向が、ユーザの感覚とはずれがちであった。

そこで、本発明は、よりユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点を案内することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、設定されたルートに従った環状交差点の通過方向を案内するナビゲーション装置に、前記ルートにおいて前記環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、前記脱出路方向を前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段とを設けると共に、前記方向算出手段に、前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを設けたものである。

ただし、前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、対象道路上の、前記対象環状交差点に向かって進む方向に見て、当該対象道路の方向の環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を当該参照点として設定するものである。
または、前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定するものである。

ここで、このように参照点設定手段を構成する場合には、前記参照点設定手段において、前記第２の地点を候補地点に設定し、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定するようにしてもよい。

また、この場合には、前記所定の基準値を、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定することが好ましい。また、前記第１の道程距離を、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定することも好ましい。
なお、以上の各ナビゲーション装置において、前記案内手段は、基準点を中心とする仮想円の下方から前記基準点の方向に延びて前記仮想円に接続する進入方向表現図形部分と、前記基準点から上方に対する方向が前記脱出路方向となる方向に前記仮想円から外側に延びる脱出方向表現図形部分と、前記環状交差点の周回方向に前記仮想円に沿って延びて前記進入方向表現図形部分と前記脱出方向表現図形部分を連結する周回方向表現図形部分とを有する通過方向案内図形を表示することにより前記環状交差点の通過方向を案内するようにしてもよい。

また、この場合には、さらに、前記参照点設定手段において、前記環状交差点からの退出に用いることのできる道路である各退出路についても前記参照点を設定すると共に、前記方向算出手段に、前記環状交差点の中心から、前記退出路の前記参照点に向かう方向を前記退出路の道路方向として設定する退出路道路方向算出手段と、前記進入路の道路方向に対する前記退出路の道路方向を退出路方向として算出する退出路方向算出手段とを設け、前記案内手段において、前記仮想円の下方から前記基準点の方向に延びる進入路と、前記基準点から上方に対する方向が前記退出路方向となる方向に延びる退出路とを有する環状交差点を模式的に表した環状交差点模式図上に、前記通過方向案内図形を重ねて表示するようにしてもよい。

これらのようなナビゲーション装置によれば、環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点と、環状交差点の中心との結ぶ方向を進入路や退出路の方向として環状交差点の通過経路を案内することができる。ここで、ユーザは、走行中の道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を、環状交差点への進入開始/退出終了地点と捉えると共に、環状交差点の中心を基準に環状交差点の進入方向や退出方向を直感的に把握する傾向がある。

よって、本発明によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で対象環状交差点の案内を行うことができる。

以上のように、本発明によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点を案内することができる。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る環状交差点案内画像生成処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る退出路方向算出処理と道路方向算出処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る環状交差点の中心の算出法を示す図である。 本発明の実施形態に係る道路方向算出処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る退出路方向算出処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る環状交差点案内画像生成処理の簡易案内画像生成例を示す図である。 本発明の実施形態に係る環状交差点案内画像生成処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る環状交差点案内画像生成処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る環状交差点案内画像生成処理の処理例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、メイン表示装置３と、サブ表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。

また、メイン表示装置３は、ダッシュボードの中央等に設置される比較的大型の表示装置であり、サブ表示装置４は、運転席前方のインストルメンタルパネル等に設置される比較的小型の表示装置である。
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

次に、図２に記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路をリンクの連結体として表現しており、ノードは各リンクの端点に設けられる。ただし、リンクは、同じ道路区間に対して進行方向（上り/下り）毎に設けられる。そして、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。

また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報とを含む。ここで、ノード属性としては、対応するノードが交差点に対応するノードであるか等の情報が設定される。

また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクが表す道路区間の道路幅員を表す道路幅、対応するリンクの一方の端点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応する他方の端点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号が格納される。ここで、リンク属性としては、対応するリンクがラウンドアバウトやロータリ交差点などの環状交差点を構成するリンクであるか等の情報が設定される。

そして、このような道路ユニットの構成によって、道路の接続の構造や、各道路の形状が表されている。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。

また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。

また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１６が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して、案内画像を生成しＧＵＩ制御部１３を介してメイン表示装置３に表示する。

また、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときに、現在位置が誘導ルートに沿って進路を変更すべき交差点に接近したならば、当該交差点付近を拡大して表した交差点拡大画像を生成し、上述した案内画像と共にメイン表示装置３に、当該交差点通過まで表示する処理を行う。
図３ａは、このようにしてメイン表示装置３に表示される案内画像３１０と交差点拡大画像３２０を表しており、図示するように交差点拡大画像３２０は、交差点付近の地図を拡大表示した画像上に誘導ルートを表したものとなる。なお、図３ａは、交差点が環状交差点であった場合についてのものである。なお、交差点拡大画像３２０を表示していないときには、メイン表示装置３の表示は、案内画像３１０が、メイン表示装置３の表示画面の全面に表示されたものとなる。

また、さらに、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときに、現在位置が誘導ルートに沿って進路を変更すべき交差点に接近したならば、当該交差点を模式的に表した図形上で、当該交差点の通過方向を矢印で表した簡易案内画像を生成し、サブ表示装置４に、当該交差点通過まで表示する。

図３ｂは、このようにしてサブ表示装置４に表示される簡易案内画像３３０を表したものであり、図示するように簡易案内画像３３０は、交差点形状を模式的に表した交差点模式図形３３１上に、当該交差点の通過方向を矢印によって表す通過方向案内図形３３２を表したものとなる。また、制御部１６は、このような簡易案内画像３３０と共に、当該交差点の名称３３３、現在位置から当該交差点までの距離３３４なども表示する処理も行う。なお、図３ｂも、交差点が環状交差点であった場合についてのものである。

以下、このようなナビゲーションシステムにおいて、環状交差点についての簡易案内画像３３０を生成する動作について説明する。
制御部１６は、メモリ１５に設定されている現在位置と誘導ルートと、地図データの道路ユニットとを参照して、誘導ルートが設定されており、かつ、上述した地図データのリンクデータのリンク属性が環状交差点を構成するリンクであることを表している誘導ルート上のリンクに、現在位置が所定距離以内に接近したことを検出したならば、当該接近しているリンクを含む環状交差点を対象環状交差点として、図４に示す環状交差点案内画像生成処理を実行する。

図示するように、制御部１６は、この環状交差点案内画像生成処理において、まず、対象環状交差点の中心Ｏを、地図データの道路ユニットに基づいて算出する（ステップ４０２）。
ここで、対象環状交差点の中心は、図６に示すように対象環状交差点６００に外接する長方形６０１の対角線の交点６０２を対象環状交差点の中心Ｏとすることにより算出する。なお、対象環状交差点６００に外接する長方形（正方形含む）６０１は、たとえば、対象環状交差点に含まれるノードの座標の緯度方向の最大値と経度方向の最大値の組によって示される座標と、対象環状交差点に含まれるノードの緯度方向の最小値と経度方向の最小値の組によって示される座標とを結ぶ線を対角線の一つとする長方形として求めることができる。

図４に戻り、次に、対象環状交差点からの各退出路の退出路方向を退出路方向算出処理によって算出する（ステップ４０４）
退出路方向算出処理では、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向の、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点、すなわち、対象環状交差点から離れる方向に見て、その地点より対象道路の方向が安定すると推定される地点を参照地点として求める。そして、進入路については求めた参照地点から対象環状交差点の中心Ｏに向かう方向を道路方向として算出し、退出路については対象環状交差点の中心Ｏから求めた参照地点に向かう方向を道路方向として算出する。

ここで、図５ａに、このような退出路方向算出処理の手順を示す。
図示するように、この退出路方向算出処理では、まず、誘導ルートに従って走行した場合に対象環状交差点に進入する道路を進入路として、進入路を対象道路とする道路方向算出処理を実行する（ステップ５０２）。
ここで、図５ｂに示すように、道路方向算出処理では、次のように対象道路の道路方向を算出する。
すなわち、まず、図７ａにおいて、７００が対象道路であるものとして、環状交差点６００と対象道路７００との接続点Ａを設定する（ステップ５５２）。
次に、接続点Ａから対象道路７００を道程距離Ｐ１進んだ地点Ｓを設定する（ステップ５５４）。
ここで、Ｐ１は、対象道路のリンクのリンクデータが表す対象道路の対象環状道路周辺の平均的な道路幅に応じて道路幅が大きいほど大きくなるように設定する。
すなわち、たとえば、道路幅が６ｍ未満の場合はＰ１を３ｍ、道路幅が６ｍ以上１３ｍ未満の場合はＰ１を６ｍ、道路幅が１３ｍ以上２５ｍ未満の場合はＰ１を１３ｍ、道路幅が２５ｍ以上の場合はＰ１を２５ｍとする。
そして、次に、図７ａに示すように、接続点Ａから対象道路７００を所定の道程距離Ｋ（たとえば、Ｋ=５０ｍ）進んだ地点Ｂを設定する（ステップ５５６）。
そして、図７ａに示すように、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との最短距離が最大となる対象道路７００上の地点Ｃを算出する（ステップ５５８）。
そして、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点であるかどうかを調べ（ステップ５６０）、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点でなければ、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との距離ＤがＰ２超であるかどうかを調べる（ステップ５６２）。
ここで、Ｐ２は、対象道路のリンクのリンクデータが表す対象道路の対象環状道路周辺の平均的な道路幅に応じて道路幅が大きいほど大きくなるように設定する。
すなわち、たとえば、道路幅が６ｍ未満の場合はＰ２を３ｍ、道路幅が６ｍ以上１３ｍ未満の場合はＰ２を６ｍ、道路幅が１３ｍ以上２５ｍ未満の場合はＰ２を１３ｍ、道路幅が２５ｍ以上の場合はＰ２を２５ｍとする。
そして、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との距離ＤがＰ２超であれば、図７ｂに示すように、地点Ｃを新たな地点Ｂに設定し（ステップ５６４）、ステップ５５８からの処理に戻る。
一方、ステップ５６０において、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点であると判定された場合や、ステップ５６２において、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との最短距離ＤがＰ２以下であると判定された場合には、以下の処理を行う。
すなわち、対象道路が進入路であれば（ステップ５６６）、図７ｂに示すように、その時点の地点Ｂを参照地点として、参照地点から対象環状交差点の中心Ｏへ向かう方向を対象道路の道路方向に設定し（ステップ５６８）、処理を終了する。一方、対象道路が進入路でなく退出路であれば（ステップ５６６）、その時点の地点Ｂを参照地点として、反対に、対象環状交差点の中心Ｏから参照地点へ向かう方向を対象道路の道路方向に設定し（ステップ５７０）、処理を終了する。

以上、道路方向算出処理について説明した。
このような道路方向算出処理によれば、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点から離れている地点であって、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向の、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を参照地点として、参照地点と対象環状交差点の中心Ｏとを結ぶ方向が道路方向として算出される。

ここで、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点から離れている地点のみを、参照地点として求めるのは、対象環状交差点付近は道路形状が複雑であり正しく地図データ化されていない可能性が大きいため、このような対象環状交差点付近の地点を参照地点から除外するためである。また、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点側は、対象道路の、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために道路の方向を環状交差点の周回方向に変化させるための導入路/導出路部分に該当する蓋然性が大きいためでもある。

また、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線と対象道路との最短距離ＤがＰ２以下であることを、地点Ｂを参照地点とする条件としているのは、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線と対象道路との最短距離が零であることを条件とすると、対象道路の対象環状交差点付近の部分に僅かなカーブが存在した場合にも、常に地点Ｓが参照地点として算出されてしまうこととなる一方、距離Ｄが、上述のようにおよそ道路幅として設定されるＰ２以内であれば、図７ｃに示すように、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線は道路内を通る直線となるので、地図データの誤差をも考え合わせれば許容範囲であると考えられるからである。

図５ａに戻り、このようにして進入路を対象道路とする道路方向算出処理を実行し、進入路の道路方向を算出したならば、次に対象環状交差点からの退出に用いることのできる道路の各々を退出路として（ステップ５０４、５０８、５１０）、当該退出路を対象道路とする道路方向算出処理を実行する（ステップ５０６）。

そして、上述したように道路方向算出処理によって、各退出路の道路方向φｎが算出されたならば、各退出路の退出路方向θｎを、進入路の道路方向を上方向としたときの方向として算出する（ステップ５１２）。すなわち、上方向を零として時計回りに角度を測るものとして、図８ａに示すように、進入路Ｉの道路方向φ0、各退出路Ｅ１-Ｅ４の道路方向φ１-φ４が求まった場合には、図８ｂに示すように、各退出路Ｅ１-Ｅ４の道路方向θ１-θ４は、各道路方向φｎを-φ０回転させて、θ１=φ１-φ０、θ２=φ２-φ０、θ３=φ３-φ０、θ４=φ４-φ０として求まる。ただし、このようにして求めた退出路方向は、さらに、図８ｃに実線で示す１６方向のいずれかのうちの最も近い方向に正規化するようにしてもよい。
そして、退出路方向算出処理を終了する。

さて、図４に戻り、このようにして対象環状交差点からの各退出路の退出路方向が算出されたならば、次に、求まった各退出路の退出路方向から、簡易案内画像３３０を生成し（ステップ４０６）、処理を終了する。
この簡易案内画像３３０の生成は次のように行う。
いま、図９ａに示すように対象環状交差点について、進入路Ｉに対する４つの退出路Ｅ１-Ｅ４の退出路方向としての４つの方向θ１-θ４が算出され、誘導ルートに従った対象環状交差点の通過経路Ｒが、進入路Ｉから対象環状交差点６００に進入し、対象環状交差点６００を反時計回りに廻って、対象環状交差点６００から退出路方向θ３が算出された退出路Ｅ３に通過するものであるものとする。

この場合、まず、図９ｂに示すように、環状図形に、環状図形から外側に、環状図形の中心から見て４つの退出路方向θ１-θ４方向に延びる４つの枝図形（４つの退出路Ｅ１-Ｅ４を模擬する図形）と、環状図形の下方向から環状図形の外側まで、環状図形の中心方向に延びる枝図形（進入路Ｉを模擬する図形）を合体させた交差点模式図形３３１を生成する。

そして、図９ｃに示すように、交差点模式図形３３１上で誘導ルートに従った対象環状交差点の通過経路Ｒを表す通過方向案内図形３３２を、交差点模式図形３３１上に描画し、簡易案内図形３３０を生成する。通過方向案内図形３３２は、環状図形の下方向から環状図形の中心方向に交差点模式図形３３１の進入路Ｉを模擬する図形の根本まで延びる矢印図形と、当該矢印図形の先端位置から、交差点模式図形３３１の、対象環状交差点からの脱出路となる退出路Ｅ３を模擬する図形の根本まで、環状図形に沿って対象環状交差点の周回方向に延びた後に、環状図形の中心から見て対象環状交差点からの脱出路となる退出路Ｅ３の退出路方向θ３方向に延びる矢印図形とより構成する。
ただし、図９ｄに示すように、図９ｃに示した簡易案内図形３３０を、疑似３次元表現した画像（図９ｃの簡易案内図形３３０を、紙面斜め手前上方から見たようすを表す画像）を、最終的な対象環状交差点についての簡易案内画像３３０として生成するようにしてもよい。
そして、このようにして対象環状交差点について簡易案内画像３３０を生成したならば、環状交差点案内画像生成処理を終了する。
以上、環状交差点案内画像生成処理について説明した。
以下、このような環状交差点案内画像生成処理によって生成される簡易案内画像３３０の例を示す。
図１０ｂ１-ｂ４は、各々図１０ａに示す円形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１０ｂ１は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ２は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ３は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ４は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１４に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。

次に、図１１ｂ１-ｂ４は、各々図１１ａに示す楕円形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１１ｂ１は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ２は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ３は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ４は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１４に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。

次に、図１２ｂ１-ｂ３は、各々図１３ａに示す三角形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１２ｂ１は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１２ｂ２は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１２ｂ３は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。

図１０-図１２の各図に示されるように、本実施形態に係る簡易案内画像３３０によれば、およそユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点およびその通過方向を案内できる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態における環状交差点の案内の技術は、ナビゲーションシステムに、メイン表示装置３を設けずに、サブ表示装置４のみを設ける場合についても同様に適用可能である。ただし、この場合には、上述した案内画像３１０や交差点拡大画像３２０の生成、表示は、これを行う必要はない。

または、以上の実施形態における環状交差点の案内の技術は、ナビゲーションシステムに、サブ表示装置４を設けずに、メイン表示装置３のみを設ける場合についても同様に適用可能である。ただし、この場合には、図３ｃに示すように、上述した交差点拡大画像３２０に代えて、簡易案内画像３３０を案内画像３１０と共にメイン表示装置３に表示するようにする。

以上のように本実施形態によれば、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向が、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点と、対象環状交差点の中心との結ぶ方向を進入路や退出路の方向として対象環状交差点や対象環状交差点の通過経路を案内する。

ここで、ユーザは、走行中の道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を、環状交差点への進入開始/退出終了地点と捉えると共に、環状交差点の中心を基準に環状交差点の進入方向や退出方向を直感的に把握する傾向がある。
よって、本実施形態によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で対象環状交差点の案内を行うことができる。

１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…メイン表示装置、４…サブ表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部、３１０…案内画像、３２０…交差点拡大画像、３３０…簡易案内画像、３３１…交差点模式図形、３３２…通過方向案内図形。

Claims (8)

1. 設定されたルートに従った環状交差点の通過方向を案内するナビゲーション装置であって、
   前記ルートにおいて前記環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、
   前記脱出路方向を前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段とを有し、
   前記方向算出手段は、
   前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、
   前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、
   前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、
   前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、
   前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを有し、
   前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記参照点設定手段は、前記第２の地点を候補地点に設定し、
   前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、
   前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
   前記所定の基準値は、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定されることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
   前記第１の道程距離は、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定されることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１、２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
   前記案内手段は、基準点を中心とする仮想円の下方から前記基準点の方向に延びて前記仮想円に接続する進入方向表現図形部分と、前記基準点から上方に対する方向が前記脱出路方向となる方向に前記仮想円から外側に延びる脱出方向表現図形部分と、前記環状交差点の周回方向に前記仮想円に沿って延びて前記進入方向表現図形部分と前記脱出方向表現図形部分を連結する周回方向表現図形部分とを有する通過方向案内図形を表示することにより前記環状交差点の通過方向を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５記載のナビゲーション装置であって、
   前記参照点設定手段は、前記環状交差点からの退出に用いることのできる道路である各退出路についても前記参照点を設定し、
   前記方向算出手段は、
   前記環状交差点の中心から、前記退出路の前記参照点に向かう方向を前記退出路の道路方向として設定する退出路道路方向算出手段と、
   前記進入路の道路方向に対する前記退出路の道路方向を退出路方向として算出する退出路方向算出手段とを有し、
   前記案内手段は、前記仮想円の下方から前記基準点の方向に延びる進入路と、前記基準点から上方に対する方向が前記退出路方向となる方向に延びる退出路とを有する環状交差点を模式的に表した環状交差点模式図上に、前記通過方向案内図形を重ねて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
7. コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   設定されたルートにおいて環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、
   前記脱出路方向を、前記ルートに従った前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段として機能させるコンピュータプログラムであって、
   前記方向算出手段は、
   前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、
   前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、
   前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、
   前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、
   前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを有し、
   前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
8. 請求項７記載のコンピュータプログラムであって、
   前記参照点設定手段は、前記第２の地点を候補地点に設定し、
   前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、
   前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。