JP5987922B2 - ドライバ感情に基づく運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両の外部環境により運転者の運転操作に要求される環境難易度を算出する環境難易度算出手段と、
運転者の運転操作に基づく運転技量を評価する運転技量評価手段と、
前記環境難易度算出手段により算出された環境難易度と前記運転技量評価手段により評価された運転技量とから、外部環境に対する運転者状態を推定する運転者状態推定手段と、
運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転者状態推定手段は、環境難易度と運転技量とをパラメータとして、運転者状態として楽しいという感情をもつ楽しい領域を含む感情マップを設定しており、
前記運転支援手段は、前記運転技量評価手段で評価される運転技量があらかじめ設定された所定値以上の高いときは、前記運転者状態推定手段で推定される運転者状態が前記感情マップにおける楽しい領域に移行するように運転支援を行う一方、該運転技量が該所定値未満の低いときは該運転者状態推定手段で推定された運転者状態に基づく運転支援を禁止する、
ようにしてある。
前記運転支援手段は、運転技量が前記所定値未満の低いときは自動運転を行う、ようにしてある(請求項2対応)。
前記運転支援手段は、運転技量が前記所定値以上でかつ運転者状態が前記不安領域にあるときは前記楽しい領域となるように運転支援を行なう一方、運転技量が前記所定値未満のときは環境難易度にかかわらず自動運転を行なう、
ようにしてある(請求項4対応)。
まず、本発明の運転支援全般における概念的な実施形態について説明する。
図2において、符号1は車両(自車)であり、この車両1には、運転技量の育成を行う運転技量育成装置としての運転支援装置2が搭載されている。この運転支援装置2には、図3に示すように、外部情報取得装置3と、車両情報取得装置4と、ドライバー行動取得装置5と、ドライバー感情取得装置6と、情報通信装置7と、車載制御装置8と、が備えられており、これらにより、運転支援装置2は、運転支援として、駐車支援、レーンキープ支援、車間距離支援等を行うことができる。
車載制御装置8は、短期期間周期の処理と、その短期期間周期よりも長期の長期期間周期の処理とを行う。
別の態様として、上記環境難易度算出に際して、車載制御装置8は、共有データDB1や外部サービスセンタから外部環境の難易度を直接、取得したり、或いは、例えば、駐車支援の場合、駐車場の情報として、駐車(空き)スペース情報、駐車スペースへ駐車するための車両軌跡や切り返し回数、駐車スペースの障害物の有無等を外部サービスセンタから、又はそれらを直接的に取得して、それに基づき外部環境難易度を算出してもよい。尚、この場合、外部環境難易度算出の結果、その算出データを共有化した方がよいものについては、他の車両の利用に供すべく、外部サービスセンタに送信される。
なお、共有データDB1、DB2は、車載制御装置8の情報記憶装置11に設けても、情報通信装置7を介して送受信することを条件に外部サービスセンタ9に設けてもよく、また、環境難易度の算出や運転技量の算出は、外部サービスセンタにて実施するようにしてもよい。
このとき、取得されたドライバーの感情とその際のアシスト量aaが共有データDB3と個別データDB4へ保存される。
なお、この場合、車載制御装置8は、外部サービスセンタから感情と生体情報との対応関係に関する情報を受け取り、ドライバーの生態情報と外部サービスセンタからの情報とに基づき、ドライバーの感情を推定することとしてもよい。
このような結果、ドライバーは、運転支援を受けて、楽しい状態で運転できることになり、ドライバーの運転技量は、図6に示すように、運転技量DT1からDT2へと次第に高まることになる。
長期期間周期の処理は、ドライバーの感情マップの作成、修正を目的としており、このドライバーの感情マップの作成・修正は、例えば1週間毎に、前述の短期期間周期の処理により得られたデータ(蓄積データ)を利用して行われる。このため、車載制御装置8には、運転支援の度に短期期間周期の処理毎のデータ等が保存される。
なお、上記方法に代えて、個別データDB4に記憶されているドライバー感情マップにおいて、「環境難易度=アシスト量+運転技量」により、環境難易度からアシスト量を差し引くことで求めても良い。
次に、上記運転支援として、駐車支援とした場合の実施形態について説明する。
本実施形態においては、運転支援装置2は、運転支援として駐車支援を行うように設定されており、その運転支援装置2には、図10に具体的に示すように、外部情報取得装置3として車外カメラ(以下、同符号3を使用)、車両情報取得装置4として車両情報取得用の各種センサ(以下、同符号4を使用)、ドライバー行動取得装置5として車室内カメラ14、ドライバー感情取得装置6として車室内カメラ14及び発汗センサ6a、情報通信装置7として、駐車場サービスセンタ15の送受信機16との間で送受信を行う送信機7a及び受信機7bがそれぞれ設けられている。さらには、自車位置を検出すべく、GPS(Global Positioning System)センサ17も設けられている。
また、車載制御装置8は、図10に示す具体的構成を有しており、そこでの処理に基づき、ドライバーにとって楽しいと感じる「楽しい領域PA」での駐車支援が実現されることになっている。楽しいと感じる駐車支援は、駐車に関し、運転技量の向上をもたらすからである(図1参照)。
記憶部18は、自車の車両サイズを記憶すると共に、GPSセンサ17から受け取る自車位置情報を記憶しており、この記憶部18が記憶する自車情報は、送信機7aにより駐車場サービスセンタ15の送受信機16に送信されることになる。
駐車スペース・障害物検出部19には、駐車場の駐車(空き)スペース位置データ、経路上にある障害物情報等が駐車場サービスセンタ15の送受信機15、受信機7bにより送り込まれると共に、車外カメラ3からも障害物情報が入力されることになっており、これら情報に基づき、この駐車スペース・障害物検出部19においては、駐車スペース、障害物が検出される。
なお、S15において実行されるマップAによる「車両軌跡に対するアシスト」と、マップBによる「車幅間隔に対するアシスト」と、マップCによる「運転操作に対するアシスト」は、それぞれ、実施タイミングが異なっており、S18の感情・心理推定は、それぞれのアシストが実施された直後に実施されるため、各アシストが、「楽しい」「不安」「退屈」のいずれであるかが推定される。
なお、S19、S20、S21がNOときには、それぞれ、マップA、マップB、マップCによるアシストが適切であったとして、アシスト量の補正は行わない。
こうして、S27にてYESと判定されるまで、アシスト量の補正が実施され、S27で、YESと判定されると、S13へ移行する。
また、画面中のキャラクターCHが成長することで、運転技量が現在どのくらいかが視覚的にわかるような表示を表示することで、運転技量の向上を促進させてもよい。
2 運転支援装置(車両用運転技量育成装置)
3 車外カメラ(外部情報取得装置)
6 ドライバー感情取得装置(感情検出手段)
6a 発汗センサ(感情検出手段)
8 車載制御装置
14 車室内カメラ(感情検出手段)
23 ドライバー技量評価部(ドライバー技量評価手段)
24 ドライバー感情マップ作成・修正部(設定手段)
25 駐車難易度算出部(環境難易度算出手段)
27 アシスト量算出部(運転者状態特定手段、運転支援選定手段)
28 ドライバー感情検出部(感情検出手段)
29 アシスト量修正部(運転者状態特定手段、運転支援選定手段)
30 フィードバックお手本教示部(表示指示手段)
PA 楽しい領域(技量向上領域)
P1 当初座標点(運転者状態)
P2 移行座標点(運転者状態)
aa アシスト量(ずれ量)
Claims (4)
- 車両の外部環境により運転者の運転操作に要求される環境難易度を算出する環境難易度算出手段と、
運転者の運転操作に基づく運転技量を評価する運転技量評価手段と、
前記環境難易度算出手段により算出された環境難易度と前記運転技量評価手段により評価された運転技量とから、外部環境に対する運転者状態を推定する運転者状態推定手段と、
運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転者状態推定手段は、環境難易度と運転技量とをパラメータとして、運転者状態として楽しいという感情をもつ楽しい領域を含む感情マップを設定しており、
前記運転支援手段は、前記運転技量評価手段で評価される運転技量があらかじめ設定された所定値以上の高いときは、前記運転者状態推定手段で推定される運転者状態が前記感情マップにおける楽しい領域に移行するように運転支援を行う一方、該運転技量が該所定値未満の低いときは該運転者状態推定手段で推定された運転者状態に基づく運転支援を禁止する、
ことを特徴とするドライバ感情に基づく運転支援装置。 - 請求項1において、
前記運転支援手段は、運転技量が前記所定値未満の低いときは自動運転を行う、ことを特徴とするドライバ感情に基づく運転支援装置。 - 請求項2において、
前記運転支援手段は、駐車を運転支援するものとされて、運転技量が前記所定値未満の低いときは自動運転により駐車を行う、ことを特徴とするドライバ感情に基づく運転支援装置。 - 請求項1において、
前記運転者状態推定手段は、環境難易度と運転技量とをパラメータとして、運転者状態として楽しいという感情をもつ楽しい領域と退屈という感情をもつ退屈領域と不安を感じる不安領域とに区分けした感情マップを設定し、
前記運転支援手段は、運転技量が前記所定値以上でかつ運転者状態が前記不安領域にあるときは前記楽しい領域となるように運転支援を行なう一方、運転技量が前記所定値未満のときは環境難易度にかかわらず自動運転を行なう、
ことを特徴とするドライバ感情に基づく運転支援装置。
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