JP5962590B2 - ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 - Google Patents
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Description
2 ロボット
20 胴部
21 右アーム
22 左アーム
23 エンドエフェクタ
24 力センサ
3 ロボットコントローラ
31 フィルタ
32 選択部
33 制御部
34 記憶部
4 プログラミングペンダント
41 選択操作部
42 指定操作部
43 規定操作部
44 閾値算出部
45 出力部
46 閾値入力操作部
51 チューブ
52 蓋
53 ピペット
61 動作制御部
62 第1検知部
63 力積算出部
64 第2検知部
71 計測値情報
72 力積閾値
73 力閾値
Claims (10)
- エンドエフェクタに加わる力を計測する力センサを備えるロボットと、
前記エンドエフェクタによって把持される部材を移動させる所定の作業を前記ロボットに行わせる動作制御部と、
前記ロボットによる前記所定の作業中に、前記力センサの計測値に基づいて前記エンドエフェクタに加わる力積を算出する力積算出部と、
該力積が力積閾値を超えた場合に検知情報を発生する第1検知部と、
前記ロボットによって前記所定の作業が複数回実行される期間のうち、前記検知情報が発生されなかった期間に、前記力センサによって計測された力の計測値を当該作業毎に記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶された前記作業毎の前記計測値について、それぞれ力積を算出し、算出した力積のうちで最大の力積を前記力積閾値として算出する閾値算出部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記エンドエフェクタによって把持される部材は、ピペットである
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットによる前記所定の作業中に、前記力センサによって力閾値を超える力が所定期間継続して計測された場合に、検知情報を発生する第2検知部と、
前記第1検知部、および、前記第2検知部のいずれによって前記検知情報を発生させるかを教示者に選択させる選択操作を受け付ける選択操作部と
をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記閾値算出部は、
前記記憶部によって記憶された前記作業毎の前記計測値について、それぞれ当該計測値の移動平均を算出し、算出した前記移動平均のうちで最大の値を前記力閾値の最適値として算出する
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記所定の作業に含まれる作業段階のうち、前記力センサによる力の計測を開始させる作業段階を教示者に指定させる指定操作を受け付ける指定操作部
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記力積算出部は、
前記ロボットの作業段階が前記指定操作によって指定された作業段階となった場合、算出した力積をリセットする
ことを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記力積算出部は、
前記第1検知部が前記検知情報を発生した場合、算出した力積をリセットする
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記力センサに計測させる力の向きを教示者に規定させる規定操作を受け付ける規定操作部
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記検知情報が発生された場合に、前記ロボットによる前記所定の作業を停止させる
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 被加工物の製造作業に用いる部材を把持するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに加わる力を計測する力センサとを備えるロボットによって前記製造作業を行わせる工程と、
前記ロボットによる前記製造作業中に、前記力センサの計測値に基づいて前記エンドエフェクタに加わる力積を力積算出部によって算出する工程と、
該力積が力積閾値を超えた場合に、検知情報を発生する工程と
前記ロボットによって前記製造作業が複数回実行される期間のうち、前記検知情報が発生されなかった期間に、前記力センサによって計測された力の計測値を当該製造作業毎に記憶部へ記憶させる工程と、
前記記憶部に記憶された前記製造作業毎の前記計測値について、それぞれ力積を算出し、算出した力積のうちで最大の力積を前記力積閾値として閾値算出部によって算出する工程と
を含む被加工物の製造方法。
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