JP5857164B2 - 挿入機器、回転ユニット及び挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器に関する。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置に関する。

特許文献１には、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入部を備える挿入機器である内視鏡が開示されている。この内視鏡では、挿入部が回転ユニットに挿通されている。挿入部は、外周方向側に回転ユニットが被覆される中間帯域と、中間帯域の先端方向側に設けられる遠位帯域（先端帯域）と、中間帯域の基端方向側に設けられる近位帯域（基端帯域）と、を備える。遠位帯域及び近位帯域には、回転ユニットが被覆されていない。内視鏡では、スパイラルチューブが管腔壁から内周方向へ押圧される状態で回転ユニットが回転することにより、先端方向への推進力又は基端方向への推進力が挿入部及び回転ユニットに作用する。

特開２０１１−５２０５６３号公報

前記特許文献１の挿入機器である内視鏡では、挿入部の遠位帯域、中間帯域及び近位帯域の可撓性、及び、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性については示されていない。小腸（small intestine）の内部、大腸（large intestine）の内部等の管腔（lumen）においては、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ管腔が屈曲する管腔屈曲部位（lumen bending site）が存在する。管腔屈曲部位では、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ、挿入部の挿入方向が変化する。

ここで、前記特許文献１の挿入機器において、遠位帯域の可撓性が過度に低くなる場合を考える。管腔において遠位帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させることにより、遠位帯域には、第１の管腔延設方向へ推進力が作用する。この際、管腔湾曲部位において遠位帯域から第１の管腔延設方向への作用力が管腔壁に作用する。ここで、遠位帯域は可撓性が低いため、管腔屈曲部位において遠位帯域から管腔壁（lumen wall）に作用する第１の管腔延設方向への作用力は大きくなる。第１の管腔延設方向へ大きい作用力が作用することにより、管腔屈曲部位において管腔壁が第１の管腔延設方向へ移動し、ステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位から第２の管腔延設方向への遠位帯域の移動性が低下してしまう。これにより、遠位帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。

また、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性が過度に低くなる場合についても考える。この場合も、管腔において回転ユニットが被覆された中間帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させることにより、管腔湾曲部位において遠位帯域から第１の管腔延設方向への作用力が管腔壁に作用する。ここで、回転ユニットが被覆された状態での中間帯域の可撓性が低いため、管腔屈曲部位において中間帯域から管腔壁（lumen wall）に作用する第１の管腔延設方向への作用力は大きくなる。これにより、前述のステッキ現象が発生し、管腔屈曲部位から第２の管腔延設方向への中間帯域の移動性が低下してしまう。これにより、中間帯域の先端が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。

また、近位帯域の可撓性が過度に高くなる場合を考える。この場合、近位帯域は可撓性が過度に高いため、管腔において近位帯域の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部に作用させた場合でも、近位帯域に作用する第１の管腔延設方向へ推進力は小さくなる。このため、近位帯域の先端部から管腔壁に作用する基端方向（第１の管腔延設方向とは反対方向）への作用力が小さくなり、近位帯域の先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向とは反対方向）へ移動しなくなる。これにより、近位帯域の先端部の外周方向側の領域に管腔壁の襞（ひだ）が密集し、管腔壁の抜脱方向への移動性が低下してしまう。これにより、近位帯域の第２の管腔延設方向への移動性が低下してし、近位帯域の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態からの挿入部の先端方向への移動性が低下してしまう。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部に回転ユニットが回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位での長手軸に沿った挿入部の移動性が確保される挿入機器を提供することにある。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様は、スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器であって、前記長手軸に沿って延設され、前記回転ユニットに挿通される挿入部と、前記挿入部の先端部分に設けられる湾曲部と、前記挿入部において前記湾曲部より基端側に設けられ、前記スパイラルチューブ及び前記湾曲部より低い可撓性を有する第１の可撓管部と、前記挿入部において前記第１の可撓管部より前記基端側に設けられ、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において外周方向側が前記スパイラルチューブによって被覆される第２の可撓管部であって、前記スパイラルチューブによって被覆されていない状態において前記スパイラルチューブの可撓性より低い可撓性を有し、かつ、前記第１の可撓管部の可撓性と同一又は高い可撓性を有し、前記スパイラルチューブによって被覆された状態で前記第１の可撓管部より可撓性が低くなるように形成された第２の可撓管部と、前記挿入部において前記第２の可撓管部より前記基端側に設けられ、前記第１の可撓管部より可撓性が低く、かつ、先端側から基端側へ向かうにつれて、可撓性が低くなる状態に形成された第３の可撓管部と、を備え、前記第３の可撓管部の基端での可撓性を、前記第１の可撓管部、前記第２の可撓管部及び前記第３の可撓管部において最も低く形成するとともに、前記スパイラルチューブが前記第２の可撓管部に被覆された状態での前記第２の可撓管部の可撓性を、前記第３の可撓管部の前記基端での可撓性より高く形成している。

本発明によれば、挿入部に回転ユニットが回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位での長手軸に沿った挿入部の移動性が確保される挿入機器を提供することができる。また、その挿入機器に装着される回転ユニット、及び、その挿入機器及び回転ユニットを備える挿入装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。 第１の実施形態に係る回転ユニットに回転駆動力を伝達する構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る湾曲部、第１の可撓管部、第２の可撓管部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 第１の実施形態に係る第２の可撓管部、第３の可撓管部、ベース部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 図４のＶ−Ｖ線断面図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部及び第２の可撓管部（第３の可撓管部）を部材ごとに分解して概略的に示す斜視図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部、第２の可撓管部、第３の可撓管部及びスパイラルチューブの可撓性を示す概略図である。 第１の比較例に係る第１の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係る第１の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第２の比較例に係るスパイラルチューブが被覆された第２の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係るスパイラルチューブが被覆された第２の可撓管部の先端が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させた状態を示す概略図である。 第３の比較例に係る第３の可撓管部の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させ状態を示す概略図である。 第１の実施形態に係る第３の可撓管部の先端部が管腔屈曲部位に位置する状態から、先端方向への推進力を挿入部に作用させ状態を示す概略図である。 第１の変形例に係る第１の可撓管部、第２の可撓管部、第３の可撓管部及び回転ユニットの構成を概略的に示す断面図である。 第２の変形例に係る湾曲部及び第１の可撓管部の構成を概略的に示す断面図である。 第３の変形例に係る挿入部及び回転ユニットの構成を概略的に示す斜視図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１４を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方（図１の矢印Ｃ１の方向）が基端方向であり、基端方向とは反対方向（図１の矢印Ｃ２の方向）が先端方向である。そして、先端方向及び基端方向が長手軸Ｃに平行な軸平行方向となる。内視鏡装置１は、挿入機器である内視鏡２を備える。内視鏡２は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）５と、を備える。挿入部３は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。

操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像プロセッサ等の画像処理部１１と、ランプ等の光源を備える光源部１２と、例えば電源、メモリ等の記憶部、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）を備える制御装置である駆動制御部１３と、ボタン、フットスイッチ等である駆動操作入力部１５と、モニタ等の表示部１６と、を備える。

挿入部３は、挿入部３の先端を形成する先端硬性部（distal rigid section）２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の可撓管部（first flexible tube section）２３と、第１の可撓管部２３より基端方向側に設けられる第２の可撓管部（second flexible tube section）２５と、第２の可撓管部２５より基端方向側に設けられる第３の可撓管部（third flexible tube section）２６と、を備える。長手軸Ｃに平行な軸平行方向について第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間には、ベース部２７が設けられている。第２の可撓管部２５は、ベース部２７を介して第３の可撓管部２６に連結されている。

長手軸Ｃに平行な軸平行方向についての第１の可撓管部２３の第１の軸平行寸法Ｌ１は、軸平行方向についての第２の可撓管部２５の第２の軸平行寸法Ｌ２より、小さくさる。また、軸平行方向についての第２の可撓管部２５の第２の軸平行寸法Ｌ２は、軸平行方向についての第３の可撓管部２６の第３の軸平行寸法Ｌ３より、小さくなる。さらに、軸平行方向についてのベース部２７の第４の軸平行寸法Ｌ４は、第１の軸平行寸法Ｌ１より小さくなる。

ここで、長手軸Ｃに垂直な断面において、長手軸Ｃから離れる方向を外周方向（離軸方向）とし、長手軸Ｃに向かう方向を内周方向（向軸方向）とする。挿入部３の外周方向側には、筒状の回転ユニット３０が設けられている。挿入部３が回転ユニット３０に挿通された状態で、内視鏡２の挿入部３に回転ユニット３０が装着される。回転ユニット３０が挿入部３に装着された状態では、回転駆動力が伝達されることにより、回転ユニット３０が挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。

回転ユニット３０は、長手軸Ｃに沿って延設されるスパイラルチューブ３１を備える。スパイラルチューブ３１は、コルゲートチューブ部３２と、コルゲートチューブ部３２の外周面に延設されるフィン部３３と、を備える。フィン部３３は、基端方向から先端方向へ長手軸Ｃを中心として螺旋状に延設されている。スパイラルチューブ３１の先端方向側には、先端側筒状部３５が設けられている。先端側筒状部３５は、先端方向側に向かうにつれて外径が小さくなるテーパ状に形成されている。また、スパイラルチューブ３１の基端方向側には、筒状の基端側筒状部３６が設けられている。

スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁（lumen wall）等によって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端方向又は基端方向への推進力が、挿入部３及び回転ユニット３０に作用する。先端方向への推進力によって、小腸の内部、大腸の内部等の管腔での挿入部３の挿入方向（先端方向）への移動性が向上し、基端方向への推進力によって管腔での挿入部３の抜脱方向（基端方向）への移動性が向上する。

図２は、回転ユニット３０に回転駆動力を伝達する構成を示す図である。図３は、湾曲部２２、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び回転ユニット３０の構成を示す図である。図４は、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６、ベース部２７及び回転ユニット３０の構成を示す図である。また、図５は、図４のＶ−Ｖ線断面図である。

図１に示すように操作部５の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作ノブ３７が設けられている。図５に示すように、挿入部３の内部には、湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部５の内部では、湾曲操作ノブ３７に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３７での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３８Ａ又は湾曲ワイヤ３８Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。本実施形態では、湾曲部２２は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されている。

それぞれの湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂは、対応するコイル３９Ａ，３９Ｂに挿通されている。コイル３９Ａ，３９Ｂの基端は、操作部５の内部まで延設されている。また、コイル３９Ａ，３９Ｂの先端は、第１の可撓管部２３の先端部の内周面に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３８Ａ，３８Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。

図３乃至図５に示すように、挿入部３の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部３の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、観察窓４６を通して、被写体の撮像を行う。撮像ケーブル４１の一端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部３の内部、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１６に表示される。

また、ライトガイド４２は、挿入部３の内部、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部３の先端部（先端硬性部２１）の照明窓４７から被写体に照射される。

図１に示すように、操作部５の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４８が設けられている。チャンネルチューブ４３は、挿入部３の内部、及び、操作部５の内部を通って、一端が処置具挿入部４８に接続されている。処置具挿入部４８から挿入された処置具は、チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４９から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４９から突出した状態で、処置具による処置が行われる。

図４に示すように、ベース部２７には、金属から形成される支持部材５１が設けられている。第２の可撓管部２５の基端部は、支持部材５１の先端部に連結されている。また、第３の可撓管部２６の先端部は、支持部材５１の基端部に連結されている。これにより、第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間が、ベース部２７を介して接続される。

図４及び図５に示すように、ベース部２７では、支持部材５１によって空洞部５２が規定されている。また、支持部材５１には、駆動力伝達ユニット５３が取付けられている。駆動力伝達ユニット５３は、空洞部５２に配置されている。また、駆動力伝達ユニット５３は、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が伝達されることにより、駆動される。駆動力伝達ユニット５３は、駆動ギア５５を備える。

また、駆動力伝達ユニット５３は、回転筒状部材５８を備える。回転筒状部材５８は、支持部材５１が回転筒状部材５８に挿通された状態で、ベース部２７に取付けられている。回転筒状部材５８は、挿入部３（ベース部２７）に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。ここで、回転ユニット３０が回転する２方向を長手軸回り方向とする。回転筒状部材５８の内周面には、長手軸回り方向について全周に渡って内周ギア部５９が、設けられている。内周ギア部５９は、駆動ギア５５と噛合っている。

回転筒状部材５８には、本実施形態では３つの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃが取付けられている。内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、長手軸回り方向について略等間隔だけ互いに対して離れた状態で、配置されている。それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を有する。それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を中心として、回転筒状部材５８に対して回転可能である。また、内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、回転筒状部材５８と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。

回転筒状部材５８及び内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃの外周方向側には、筒状のカバー部材６２が被覆されている。カバー部材６２の先端は接着剤等の接着部６３Ａを介して支持部材５１の外周面に固定され、カバー部材６２の基端は接着剤等の接着部６３Ｂを介して支持部材５１の外周面に固定されている。カバー部材６２によって、駆動力伝達ユニット５３が配置される空洞部５２が、挿入部３の外部から仕切られる。カバー部材６２の先端の固定位置及びカバー部材６２の基端の固定位置では、支持部材５１とカバー部材６２との間が液密に保たれている。これにより、空洞部５２及び駆動力伝達ユニット５３への挿入部３の外部からの液体の流入が防止される。また、長手軸回り方向について内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃが位置する部位では、カバー部材６２は外周方向に向かって突出している。なお、カバー部材６２は、挿入部３に対して固定されており、回転筒状部材５８及び内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは、カバー部材６２に対して長手軸回り方向に回転可能である。

図５に示すように、基端側筒状部３６の内周面には、６つの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆが取付けられている。外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、カバー部材６２の外周方向側に位置している。挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ａと外側ローラ６５Ｂとの間に内側ローラ６１Ａが位置し、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ｃと外側ローラ６５Ｄとの間に内側ローラ６１Ｂが位置している。また、長手軸回り方向について外側ローラ６５Ｅと外側ローラ６５Ｆとの間に内側ローラ６１Ｃが位置している。それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を有する。それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として、カバー部材６２及び基端側筒状部３６に対して回転可能である。また、外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、回転ユニット３０と一体に、挿入部３（ベース部２７）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。

回転駆動力によって駆動力伝達ユニット５３が駆動されることにより、回転筒状部材５８は長手軸Ｃを中心として回転する。これにより、内側ローラ６１Ａが外側ローラ６５Ａ又は外側ローラ６５Ｂを押圧する。同様に、内側ローラ６１Ｂが外側ローラ６５Ｃ又は外側ローラ６５Ｄを押圧し、内側ローラ６１Ｃが外側ローラ６５Ｅ又は外側ローラ６５Ｆを押圧する。これにより、駆動力が内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃから回転ユニット３０の外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆに伝達され、回転ユニット３０が挿入部３及びカバー部材６２に対して長手軸Ｃを中心として回転する。前述のように、基端側筒状部３６に取付けられる外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆが、駆動された駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける駆動力受け部となる。駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、スパイラルチューブ３１より基端方向側に設けられている。また、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態において、外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、ベース部２７の外周方向側に位置している。

なお、それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃは対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ３）を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。同様に、それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ６）を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆとカバー部材６２との間の摩擦は小さくなる。このため、内側ローラ６１Ａ〜６１Ｃから回転ユニット３０に回転駆動力が適切に伝達され、回転ユニット３０が適切に回転する。

基端側筒状部３６には、内周方向に向かって突出する係止爪６７が設けられている。また、ベース部２７の支持部材５１には、係止溝６８が長手軸回り方向について全周に渡って設けられている。係止爪６７が係止溝６８に係止されることにより、回転ユニット３０の挿入部３に対する長手軸Ｃに沿った移動が規制される。ただし、係止爪６７が係止溝６８に係止された状態において、係止爪６７は係止溝６８に対して長手軸回り方向に移動可能である。

図１及び図２に示すように、操作部５には、モータハウジング７１が連結されている。モータハウジング７１の内部には、駆動源であるモータ７２が収容されている。モータ７２には、モータケーブル７３の一端が接続されている。モータケーブル７３は、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。駆動制御部１３からモータケーブル７３を介して電力が供給されることにより、モータ７２が駆動される。モータ７２が駆動されることにより、回転ユニット３０を回転させる回転駆動力が発生する。モータ７２には、中継ギア７５が取付けられている。また、操作部５の内部には、中継ギア７５と噛合う駆動ギア７６が、設けられている。

図２及び図４に示すように、挿入部３の第３の可撓管部２６の内部には、ガイドチューブ７７が長手軸Ｃに沿って延設されている。ガイドチューブ７７の先端は、ベース部２７の支持部材５１に接続されている。ガイドチューブ７７の内部には、ガイドチャンネル７８が形成されている。ガイドチャンネル７８の先端は、空洞部５２と連通している。ガイドチャンネル７８では、線状部である駆動シャフト７９がシャフト軸Ｓに沿って延設されている。モータ７２で発生した回転駆動力は、中継ギア７５及び駆動ギア７６を介して、駆動シャフト７９に伝達される。駆動シャフト７９に回転駆動力が伝達されることにより、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト７９が回転する。

駆動シャフト７９の先端は、駆動力伝達ユニット５３の駆動ギア５５に接続されている。駆動シャフト７９が回転することにより、回転駆動力が駆動力伝達ユニット５３に伝達され、駆動力伝達ユニット５３が駆動される。そして、回転駆動力が回転筒状部材５８に伝達されることにより、前述のように回転駆動力が回転ユニット３０に伝達される。これにより、回転ユニット３０が回転する。

図３に示すように、湾曲部２２は、湾曲管（bending tube）８１を備える。湾曲管８１は、金属製の複数の湾曲駒（bending pieces）８２を備える。それぞれの湾曲駒８２は、隣接する湾曲駒８２に対して回動可能に連結されている。湾曲部２２では、湾曲管８１の外周方向側に湾曲ブレード（bending blade）である湾曲網状管（bending reticular tube）８３が被覆されている。湾曲網状管８３では、金属製の素線（図示しない）が網状に編み込まれている。また、湾曲部２２では、湾曲網状管８３の外周方向側に、湾曲外皮（bending envelope）８５が被覆されている。湾曲外皮８５は、例えばフッ素ゴムから形成されている。

図６は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５を部材ごとに分解して示す図である。図３、図４及び図６に示すように、本実施形態では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５は、第１のフレックス（first flex）である第１の螺旋管（first helical tube）９１と、第１の可撓ブレード（first flexible blade）である第１の可撓網状管（first flexible reticular tube）９２と、第１の可撓外皮（first flexible envelope）９３と、から形成されている。第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３の先端から第２の可撓管部２５の基端まで、長手軸Ｃに沿って延設されている。第１の螺旋管９１の外周方向側に第１の可撓網状管９２が被覆され、第１の可撓網状管９２の外周方向側に第１の可撓外皮９３が被覆されている。

湾曲管８１の基端部は、筒状の接続管８４に嵌合している。第１の螺旋管９１及び第１の可撓網状管９２は、接続管８４の内周方向側に挿入された状態で、接続管８４と嵌合している。また、第１の可撓外皮９３は、接着剤等の接着部８６を介して、湾曲外皮８５に接着されている。前述のようにして、第１の可撓管部２３と湾曲部２２との間が連結されている。第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第２の可撓管部２５がベース部２７に連結される。また、本実施形態では、第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３は、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間において連続する状態で、延設されている。

図６に示すように、第１の螺旋管９１は、金属製の帯状部材９５を備える。第１の螺旋管９１では、帯状部材９５は長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。第１の可撓網状管９２は、金属製の素線９６を備える。第１の可撓網状管９２では、素線９６が編み込まれている。第１の可撓外皮９３は、樹脂材料から形成されている。

図４に示すように、第３の可撓管部２６は、第２のフレックス（second flex）である第２の螺旋管（second helical tube）１０１と、第２の可撓ブレード（second flexible blade）である第２の可撓網状管（second flexible reticular tube）１０２と、第２の可撓外皮（second flexible envelope）１０３と、から形成されている。第２の螺旋管１０１、第２の可撓網状管１０２及び第２の可撓外皮１０３は、第３の可撓管部２６の先端から第３の可撓管部２６の基端まで、長手軸Ｃに沿って延設されている。第２の螺旋管１０１の外周方向側に第２の可撓網状管１０２が被覆され、第２の可撓網状管１０２の外周方向側に第２の可撓外皮１０３が被覆されている。支持部材５１の基端部は、接続部材１０４と嵌合している。第２の螺旋管１０１及び第２の可撓網状管１０２は、接続部材１０４の内周方向側に挿入された状態で、接続部材１０４と嵌合している。これにより、第３の可撓管部２６がベース部２７に連結される。

第２の螺旋管１０１では、金属製の帯状部材１０５が、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。また、第２の可撓網状管１０２では、金属製の素線１０６が編み込まれている。第２の可撓外皮１０３は、樹脂材料から形成されている。なお、図６では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に関連する構成はカッコなしの参照符号で示し、第３の可撓管部２６に関連する構成はカッコ内の参照符号で示している。

挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆは、ベース部２７の外周方向側に位置している。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、ベース部２７の外周方向側に、回転ユニット３０の基端が位置している。そして、ベース部２７の外周方向側の部位から、回転ユニット３０が先端方向に向かって延設されている。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第３の可撓管部２６の外周方向側に回転ユニット３０が被覆されていない。

また、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第２の可撓管部２５の外周方向側に回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１が被覆されている。そして、回転ユニット３０の先端は、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間の領域に位置している。このため、挿入部３に回転ユニット３０が装着された状態では、第１の可撓管部２３の外周方向側に回転ユニット３０が被覆されていない。

湾曲部２２には、長手軸Ｃに対して垂直に湾曲し易い湾曲管８１が設けられ、湾曲外皮８５は、可撓性が高い材料から形成されている。このため、湾曲部２２は、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６のいずれよりも、可撓性が高くなる。また、回転ユニット３０のスパイラルチューブ３１は、可撓性の高い樹脂から形成され、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６のいずれよりも、可撓性が高くなる。

第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６は、螺旋管（９１，１０１）の内径、螺旋管（９１，１０１）での帯状部材（９５，１０５）の肉厚、螺旋管（９１，１０１）の層数、可撓網状管（９２，１０２）での素線（９６，１０６）の径、可撓外皮（９３，１０３）の肉厚、可撓管部（２３，２５，２６）の外径、可撓外皮（９３，１０３）を形成する樹脂の硬度等に対応して変化する。螺旋管（９１，１０１）の内径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、帯状部材（９５，１０５）の肉厚が厚くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなる。また、螺旋管（９１，１０１）の層数が多くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、素線（９６，１０６）の径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなる。そして、外径が大きくなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性は低くなり、可撓外皮（９３，１０３）の肉厚が厚くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性が低くなる。また、可撓外皮（９３，１０３）での樹脂の硬度が高くなるにつれて、可撓管部（２３，２５，２６）の可撓性が高くなる。

ある実施例では、挿入部３に回転ユニット３０が装着されていない状態において、第１の可撓管部２３は、第２の可撓管部２５と同一の可撓性となる。また、別のある実施例では、挿入部３に回転ユニット３０が装着されていない状態において、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３より、可撓性が高くなる。例えば、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間で第１の可撓外皮９３の樹脂の硬度を変化させることにより、第１の可撓管部２３が第２の可撓管部２５とは異なる可撓性となる。本実施形態では前述の実施例を含むいずれの場合においても、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆されていない状態において、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。ただし、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆されていない状態でも、第２の可撓管部２５はスパイラルチューブ３１及び湾曲部２２よりも可撓性が低くなる。

なお、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の螺旋管９１の内径が９．４ｍｍ〜９．８ｍｍの範囲で調整され、帯状部材９５の肉厚が０．２０ｍｍ〜０．２８ｍｍの範囲で調整されている。また、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の螺旋管９１の層数は１層となり、素線９６の径が０．０８ｍｍ〜０．１２ｍｍの範囲で調整されている。そして、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５では、第１の可撓外皮９３の肉厚が０．４ｍｍ〜０．８ｍｍの範囲で調整され、外径が１１．５ｍｍ〜１１．９ｍｍの範囲で調整されている。

前述のように、挿入部３に回転ユニット３０が装着されることにより、第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆される。この状態では、第１の可撓管部２３及び第３の可撓管部２６には、回転ユニット３０は被覆されない。第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆された状態では、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３より可撓性が低くなる。ただし、スパイラルチューブ３１は第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高く、第２の可撓管部２５は第１の可撓管部２３と同一、又は、第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。このため、第２の可撓管部２５にスパイラルチューブ３１が被覆された状態でも、第２の可撓管部２５の可撓性が第１の可撓管部２３に対して過度に低くなることはない。

第３の可撓管部２６では、長手軸Ｃに平行な軸平行方向について全長に渡って第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より、可撓性が低くなる。挿入部３の内部では、支持部材５１によって規定される空洞部５２まで、ガイドチャンネル７８及び駆動シャフト７９が先端方向に向かって延設されている。すなわち、第３の可撓管部２６の内部には、第１の可撓管部２３の内部及び第２の可撓管部２５の内部には延設されないガイドチャンネル７８及び駆動シャフト７９が、延設されている。このため、第３の可撓管部２６では、内部に延設される内蔵延設物（例えば、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等）の数が、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて、多くなる。内部の内蔵延設物の数が多くなることにより、第３の可撓管部２６では、内部に形成される空間の長手軸Ｃに垂直な断面積を、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて大きくする必要がある。このため、第３の可撓管部２６では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５の第２の螺旋管１０１に比べて、第１の螺旋管９１の内径を大きくする必要があり、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５に比べて、外径を大きくする必要がある。帯状部材１０５の肉厚、第２の可撓外皮１０３の肉厚等に加えて、前述の事項が１つの要因となって、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より、可撓性が低くなる。

第３の可撓管部２６では、先端方向から基端方向へ向かうにつれて、可撓性が低くなる。例えば、第２の可撓外皮１０３の肉厚を先端方向から基端方向に向かうにつれて厚くすることにより、第３の可撓管部２６において基端部と先端部とでは、異なる可撓性となる。第３の可撓管部２６では、第２の螺旋管１０１の内径が１０．７ｍｍ〜１１．０ｍｍの範囲で調整され、帯状部材１０５の肉厚が０．２８ｍｍ〜０．３２ｍｍの範囲で調整されている。また、第３の可撓管部２６では、第２の螺旋管１０１の層数は１層又は２層となり、素線１０６の径が０．１０ｍｍ〜０．１２ｍｍの範囲で調整されている。そして、第３の可撓管部２６では、第２の可撓外皮１０３の肉厚が０．３５ｍｍ〜０．６ｍｍの範囲で調整され、外径が１２．７ｍｍ〜１３．２ｍｍの範囲で調整されている。

ここで、第２の螺旋管１０１の内径が１１ｍｍ、帯状部材１０５の肉厚が０．３２ｍｍ、第２の螺旋管１０１の層数が２層、素線１０６の径が０．１２ｍｍ、第２の可撓外皮１０３の肉厚が０．６ｍｍ、かつ、第３の可撓管部２６の外径が１３．２ｍｍとなる状態を、第３の可撓管部２６の最低可撓状態とする。第３の可撓管部２６では、最も可撓性が低くなる基端においても、最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性となる。したがって、第３の可撓管部２６では、可撓性が過度に低くなることはない。

また、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆された状態においても、第３の可撓管部２６の先端部と可撓性が略同一となる。したがって、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５においても、第３の可撓管部２６の最低可撓状態より可撓性が高く、可撓性が過度に低くなることはない。ここで、可撓性が略同一の状態とは、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性が第３の可撓管部２６の先端部の可撓性と同一になる状態に、限るものではない。すなわち、可撓性が略同一の状態には、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性より第３の可撓管部２６の先端部の可撓性のほうが僅かに高くなる状態、及び、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の可撓性より第３の可撓管部２６の先端部の可撓性のほうが僅かに低くなる状態が、含まれる。前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が設定されるため、第３の可撓管部２６は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して、可撓性が過度に高くなることもなく、かつ、可撓性が過度に低くなることもない。また、第１の可撓管部２３は第３の可撓管部２６の先端部より可撓性が高いため、第１の可撓管部２３が湾曲部２２に対して可撓性が過度に低くなることもない。

図７は、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６及びスパイラルチューブ３１の可撓性を示す図である。図７では、スパイラルチューブ３１の可撓性は、直線Ｔ１で示されている。そして、第１の可撓管部２３の可撓性が直線Ｔ２で示される。また、スパイラルチューブ３１が被覆されていない状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、直線Ｔ３と直線Ｔ４の間の範囲で調整される。したがって、前述したように、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。また、スパイラルチューブ３１が被覆されていない状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、第１の可撓管部２３の可撓性と同一、又は、第１の可撓管部２３の可撓性より高くなる。

また、前述のように第２の可撓管部２５の可撓性が調整されるため、スパイラルチューブ３１が被覆された状態での第２の可撓管部２５の可撓性は、直線Ｔ５と直線Ｔ６との間の範囲となる。そして、第３の可撓管部２６の可撓性は、直線Ｔ７と直線Ｔ８との間の範囲で調整される。したがって、前述したように、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆された状態において、第３の可撓管部２６の先端部と可撓性が略同一となる。そして、第３の可撓管部２６の基端において、最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性となる。

また、ベース部２７は、支持部材５１が金属から形成されているため、硬質となる。このため、ベース部２７は、第３の可撓管部２６より可撓性が低く、最低可撓状態より可撓性が低くなる。ただし、長手軸Ｃに平行な軸平行方向についてのベース部２７の第４の軸平行寸法Ｌ４は、小さい。このため、管腔での挿入部３の長手軸Ｃに沿った移動性へのベース部２７の可撓性の影響は、ほとんどない。

次に、本実施形態の回転ユニット３０及び挿入機器である内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１の作用及び効果について、説明する。内視鏡装置１を使用する際には、挿入部３に回転ユニット３０を装着した状態で、管腔へ挿入部３及び回転ユニット３０を挿入する。そして、スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁に当接した状態でモータ７２を駆動することにより、前述のように挿入部３のベース部２７に取付けられた駆動力伝達ユニット５３に回転駆動力が伝達される。そして、駆動力伝達ユニット５３が駆動され、駆動力受け部である外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆが、駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける。これにより、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転する。スパイラルチューブ３１のフィン部３３が管腔壁等によって内周方向に押圧された状態で、回転ユニット３０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、挿入部３に先端方向又は基端方向への推進力が、挿入部３及び回転ユニット３０に作用する。

ここで、本実施形態との比較として、第１の比較例を図８に示す。図８に示す第１の比較例では、本実施形態とは異なり、湾曲部２２Ａに対して第１の可撓管部２３Ａの可撓性が過度に低くなる。図８に示すように、小腸の内部、大腸の内部等の管腔においては、管腔が屈曲する管腔屈曲部位（lumen bending site）Ｂ０が存在する。管腔屈曲部位Ｂ０では、第１の管腔延設方向（図８の矢印Ｂ１の方向）から第２の管腔延設方向（図８の矢印Ｂ２の方向）へ管腔が屈曲する。このため、管腔屈曲部位Ｂ０では、第１の管腔延設方向から第２の管腔延設方向へ、挿入部３Ａの挿入方向が変化する。

管腔において第１の可撓管部２３Ａの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向（挿入方向）への推進力を挿入部３Ａに作用させた場合、第１の可撓管部２３Ａには、第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が作用する。これにより、第１の管腔延設方向Ｂ１へ第１の可撓管部２３Ａが移動し、管腔湾曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａから第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力が管腔壁に作用する。ここで、第１の可撓管部２３Ａの可撓性が湾曲部２２Ａに対して過度に低くなるため、管腔屈曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａは管腔に沿った形状に曲がり難く、管腔湾曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３Ａから管腔壁へ作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力は過度に大きくなる。第１の管腔延設方向Ｂ１へ大きい作用力が第１の可撓管部２３Ａから作用することにより、管腔屈曲部位Ｂ０において管腔壁が第１の管腔延設方向Ｂ１へ移動し、ステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位Ｂ０から第２の管腔延設方向Ｂ２への第１の可撓管部２３Ａの移動性が低下してしまう。これにより、第１の可撓管部２３Ａの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ａの先端方向への移動性が低下してしまう。

これに対し、本実施形態の第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させた状態を、図９に示す。本実施形態では、第１の可撓管部２３は、第３の可撓管部２６より可撓性が高く、スパイラルチューブ３１が被覆された状態の第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。このため、第１の可撓管部２３では、湾曲部２２に対して可撓性が過度に低くならない。

前述のように第１の可撓管部２３の可撓性が調整されるため、図９に示すように、第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の可撓管部２３に第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）へ推進力を第１の可撓管部２３に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、第１の可撓管部２３は管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において第１の可撓管部２３から管腔壁に第１の管腔延設方向Ｂ１へ向かって作用する作用力は大きくならず、管腔屈曲部位Ｂ０においてステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０での第１の可撓管部２３の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第１の可撓管部２３の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第１の可撓管部２３の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。

また、本実施形態との比較として、第２の比較例を図１０に示す。図１０に示す第２の比較例では、本実施形態とは異なり、スパイラルチューブ３１Ｂが被覆された第２の可撓管部２５Ｂの可撓性が、第１の可撓管部２３Ｂに対して過度に低くなる。管腔において第２の可撓管部２５Ｂの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向（挿入方向）への推進力を挿入部３Ｂに作用させた場合、第１の可撓管部２５Ｂには、第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が作用する。これにより、第１の管腔延設方向Ｂ１へ第２の可撓管部２５Ｂが移動し、管腔湾曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂから第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力が管腔壁に作用する。スパイラルチューブ３１Ｂが被覆された第２の可撓管部２５Ｂの可撓性が第１の可撓管部２３Ｂに対して過度に低くなるため、管腔屈曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂ及びスパイラルチューブ３１Ｂは管腔に沿った形状に曲がり難く、管腔湾曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５Ｂから管腔壁へ作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への作用力は過度に大きくなる。これにより、前述のステッキ現象が発生してしまう。ステッキ現象が発生することにより、管腔屈曲部位Ｂ０から第２の管腔延設方向Ｂ２への第２の可撓管部２５Ｂ及びスパイラルチューブ３１Ｂの移動性が低下してしまう。これにより、第２の可撓管部２５Ｂの先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ｂの先端方向への移動性が低下してしまう。

これに対し、本実施形態の第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させた状態を、図１１に示す。本実施形態では、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高く、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。そして、スパイラルチューブ３１が被覆された状態において、第２の可撓管部２５の可撓性は、第３の可撓管部２６の先端部の可撓性と略同一となる。このため、スパイラルチューブ３１が被覆された状態でも、第２の可撓管部２５では、第１の可撓管部２３に対して可撓性が過度に低くならない。

前述のように第２の可撓管部２５の可撓性が調整されるため、図１１に示すように、第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）へ推進力を第２の可撓管部２５に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５は、管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において第２の可撓管部２５から管腔壁に第１の管腔延設方向Ｂ１へ向かって作用する作用力は大きくならず、管腔屈曲部位Ｂ０においてステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０でのスパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第２の可撓管部２５の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第２の可撓管部２５の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。

また、本実施形態との比較として、第３の比較例を図１２に示す。図１２に示す第３の比較例では、本実施形態とは異なり、第３の可撓管部２６Ｃの可撓性が、スパイラルチューブ３１Ｃが被覆された第２の可撓管部２５Ｃに対して過度に高くなる。第３の可撓管部２６Ｃでは可撓性が過度に高くなるため、管腔において第３の可撓管部２６Ｃの先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３Ｃに作用させた場合でも、第３の可撓管部２６Ｃに作用する第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力は過度に小さくなる。第３の可撓管部２６Ｃに作用する第１の管腔延設方向Ｂ１へ推進力が小さくなることにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部から管腔壁に作用する第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向（基端方向）への作用力が小さくなる。このため、第３の可撓管部２６Ｃの先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）へ移動しなくなる。これにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部の外周方向側の領域に管腔壁の襞（ひだ）が密集し、管腔壁の抜脱方向への移動性が低下してしまう。管腔壁の抜脱方向への移動性が低下することにより、第３の可撓管部２６Ｃの第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性が低下してしまう。これにより、第３の可撓管部２６Ｃの先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの挿入部３Ｃの先端方向への移動性が低下してしまう。

これに対し、本実施形態の第３の可撓管部２６の先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向への推進力を挿入部３に作用させ状態を、図１３に示す。本実施形態では、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３より可撓性が低い。このため、第３の可撓管部２６では、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して可撓性が過度に高くならない。

前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が調整されるため、図１３に示すように、第３の可撓管部２６の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から先端方向へ（挿入方向）の推進力を挿入部３に作用させた場合でも、第３の可撓管部２６に作用する第１の管腔延設方向Ｂ１への推進力は、過度に小さくならない。このため、管腔屈曲部位Ｂ０において、第３の可撓管部２６の先端部から管腔壁に基端方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）への作用力が適切に作用する。これにより、第３の可撓管部２６の先端部の外周方向側の領域から管腔壁が抜脱方向（第１の管腔延設方向Ｂ１とは反対方向）へ移動し、第３の可撓管部２６の先端部の外周方向側の領域において、管腔壁の襞の密集が防止される。したがって、管腔屈曲部位Ｂ０での第３の可撓管部２６の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、確保することができる。すなわち、第３の可撓管部２６の先端部が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態からの第３の可撓管部２６の第２の管腔延設方向Ｂ２への移動性を、確保することができる。

また、第３の可撓管部２６は、第３の可撓管部２６で可撓性が最も低くなる基端においても、前述の最低可撓状態と同一又は最低可撓状態より高い可撓性を有する。また、第３の可撓管部２６の先端部は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５と略同一の可撓性となる。このため、第３の可撓管部２６では、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５に対して可撓性が過度に低くならない。

前述のように第３の可撓管部２６の可撓性が過度に低くならないため、第３の可撓管部２６の先端が管腔屈曲部位Ｂ０に位置する状態から第１の管腔延設方向Ｂ１（先端方向）への推進力を第３の可撓管部２６に作用させた場合でも、管腔屈曲部位Ｂ０において、第３の可撓管部２６は、管腔に沿った形状に曲がり易くなる。また、管腔屈曲部位Ｂ０において前述のステッキ現象が発生し難くなる。これにより、管腔屈曲部位Ｂ０での第３の可撓管部２６の管腔（長手軸Ｃ）に沿った移動性を、より確実に確保することができる。

前述のように第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５、第３の可撓管部２６及びスパイラルチューブ３１の可撓性が調整されるため、挿入部３に回転ユニット３０が回転可能に装着される場合においても、管腔の管腔屈曲部位Ｂ０での長手軸Ｃに沿った挿入部３の移動性を確保することができる。

（変形例）
なお、第１の実施形態では、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５は同一の部材（第１の螺旋管９１、第１の可撓網状管９２及び第１の可撓外皮９３）から形成されているが、これに限るものではない。例えば、変形例として第１の変形例を図１４に示す。第１の変形例では、第１の可撓管部２３は、第１の螺旋管１１１、第１の可撓網状管１１２及び第１の可撓外皮１１３を備える。また、第２の可撓管部２５は、第２の螺旋管１１５、第２の可撓網状管１１６及び第２の可撓外皮１１７を備える。そして、第３の可撓管部２６は、第３の螺旋管１２１、第３の可撓網状管１２２及び第３の可撓外皮１２３を備える。前述のような構成にすることにより、第１の可撓管部２３は、第２の可撓管部２５とは別部材から形成される。

第１の螺旋管１１１、第２の螺旋管１１５及び第３の螺旋管１２１は、第１の実施形態の螺旋管（９１，１０１）と同様に、金属製の帯部材（９５，１０５）から形成されている。第１の可撓網状管１１２、第２の可撓網状管１１６及び第３の可撓網状管１２２は、第１の実施形態の可撓網状管（９２，１０２）と同様に、金属製の素線（９６，１０６）から形成されている。そして、第１の可撓外皮１１３、第２の可撓外皮１１７及び第３の可撓外皮１２３は、第１の実施形態の可撓外皮（９３，１０３）と同様に、樹脂から形成されている。

第２の螺旋管１１５及び第２の可撓網状管１１６は、第１の螺旋管１１１の内周方向側に挿入された状態で、第１の螺旋管１１１及び第１の可撓網状管１１２と嵌合している。また、第１の可撓外皮１１３は、接着剤等の接着部１１８を介して、第２の可撓外皮１１７に接着されている。前述のようにして、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間が連結されている。第２の螺旋管１１５、第２の可撓網状管１１６及び第２の可撓外皮１１７は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第２の可撓管部２５がベース部２７に連結される。また、第３の螺旋管１２１、第３の可撓網状管１２２及び第３の可撓外皮１２３は、支持部材５１の内周方向側に挿入された状態で、支持部材５１と嵌合している。これにより、第３の可撓管部２６がベース部２７に連結される。

本変形例でも第１の実施形態と同様に、スパイラルチューブ３１は、第１の可撓管部２３及び第２の可撓管部２５より可撓性が高くなる。また、第２の可撓管部２５は、第１の可撓管部２３と同一又は第１の可撓管部２３より高い可撓性を有する。そして、第２の可撓管部２５は、スパイラルチューブ３１が被覆されることにより、第１の可撓管部２３より可撓性が低くなる。また、第３の可撓管部２６は、第１の可撓管部２３より可撓性が低く、第３の可撓管部２６の先端部は、スパイラルチューブ３１が被覆された第２の可撓管部２５と略同一の可撓性を有する。

また、第１の実施形態では、湾曲部２２は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されるが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１５に示すように、湾曲部２２は、能動湾曲部１２５と、受動湾曲部１２６と、を備えてもよい。能動湾曲部１２５は、湾曲操作によって能動的に湾曲する。一方、受動湾曲部１２６は、外力が作用することにより受動的に湾曲する。受動湾曲部１２６は、能動湾曲部１２５の基端方向側に連続している。

能動湾曲部１２５は、複数の湾曲駒１２７から形成される能動湾曲管１２８を備える。また、受動湾曲部１２６は、複数の湾曲駒１３１から形成される受動湾曲管１３２を備える。能動湾曲管１２８及び受動湾曲管１３２は、第１の実施形態の湾曲管８１と同様にして、形成される。受動湾曲管１３２は、能動湾曲管１２８の内周方向側に挿入された状態で、能動湾曲管１２８に嵌合する。能動湾曲管１２８及び受動湾曲管１３２の外周方向側には、湾曲網状管１３３が被覆されている。湾曲網状管１３３の外周方向側には、湾曲外皮１３５が被覆されている。湾曲網状管１３３は第１の実施形態の湾曲網状管８３と同様にして形成され、湾曲外皮１３５は第１の実施形態の湾曲外皮８５と同様にして形成される。

また、第１の実施形態では、第２の可撓管部２５と第３の可撓管部２６との間にベース部２７が設けられているが、これに限るものではない。例えば、第３の変形例として図１６に示すように、第１の可撓管部２３と第２の可撓管部２５との間に、ベース部２７が設けられてもよい。本変形例でも、回転ユニット３０が挿入部３に装着された状態では、第２の可撓管部２５の外周方向側にスパイラルチューブ３１が被覆される。そして、第１の可撓管部２３及び第３の可撓管部２６には、回転ユニット３０は被覆されない。

本変形例でも、ベース部２７に駆動力伝達ユニット５３が取付けられている。そして、回転ユニット３０には、駆動力伝達ユニット５３から回転駆動力を受ける駆動力受け部（例えば第１の実施形態の外側ローラ６５Ａ〜６５Ｆと同様の構成）が、設けられている。ただし、本変形例では第１の実施形態とは異なり、駆動力受け部（６５Ａ〜６５Ｆ）は、先端側筒状部３５に設けられ、スパイラルチューブ３１より先端方向側に位置している。したがって、本変形例では、駆動力受け部（６５Ａ〜６５Ｆ）から基端方向へ向かって、回転ユニット３０が延設されている。

なお、本変形例においても、スパイラルチューブ３１、第１の可撓管部２３、第２の可撓管部２５及び第３の可撓管部２６の可撓性は、第１の実施形態と同様にして、調整されている。

また、前述の実施形態及び変形例では、挿入機器として内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１について説明したが、例えばマニピュレータを挿入機器として備える挿入装置においても、本発明を適用可能である。

以上、前述の実施形態及び変形例では、第１の可撓管部（２３）及び第１の可撓管部（２３）より基端方向側に設けられる第２の可撓管部（２５）は、スパイラルチューブ（３１）より可撓性が低くなる。そして、挿入部（３）に回転ユニット（３０）が装着された状態では、第２の可撓管部（２５）の外周方向側に、スパイラルチューブ（３１）が被覆される。スパイラルチューブ（３１）が被覆されていない状態では、第２の可撓管部（２５）は、第１の可撓管部（２３）と同一又は第１の可撓管部（２３）より高い可撓性を有する。そして、スパイラルチューブ（３１）が外周方向側に被覆されることにより、第２の可撓管部（２５）の可撓性が第１の可撓管部（２３）より低くなる。また、第２の可撓管部（２５）より基端方向側に設けられる第３の可撓管部（２６）では、第１の可撓管部（２３）より可撓性が低くなる。

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は前述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

Claims (7)

1. スパイラルチューブを備える回転ユニットが長手軸を中心として回転可能に装着される挿入機器であって、
   前記長手軸に沿って延設され、前記回転ユニットに挿通される挿入部と、
   前記挿入部の先端部分に設けられる湾曲部と、
   前記挿入部において前記湾曲部より基端側に設けられ、前記スパイラルチューブ及び前記湾曲部より低い可撓性を有する第１の可撓管部と、
   前記挿入部において前記第１の可撓管部より前記基端側に設けられ、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において外周方向側が前記スパイラルチューブによって被覆される第２の可撓管部であって、前記スパイラルチューブによって被覆されていない状態において前記スパイラルチューブの可撓性より低い可撓性を有し、かつ、前記第１の可撓管部の可撓性と同一又は高い可撓性を有し、前記スパイラルチューブによって被覆された状態で前記第１の可撓管部より可撓性が低くなるように形成された第２の可撓管部と、
   前記挿入部において前記第２の可撓管部より前記基端側に設けられ、前記第１の可撓管部より可撓性が低く、かつ、先端側から基端側へ向かうにつれて、可撓性が低くなる状態に形成された第３の可撓管部と、
   を具備し、
   前記第３の可撓管部の基端での可撓性を、前記第１の可撓管部、前記第２の可撓管部及び前記第３の可撓管部において最も低く形成するとともに、
   前記スパイラルチューブが前記第２の可撓管部に被覆された状態での前記第２の可撓管部の可撓性を、前記第３の可撓管部の前記基端での可撓性より高く形成した、
   挿入機器。
2. 前記スパイラルチューブが前記第２の可撓管部に被覆された状態での前記第２の可撓管部の可撓性を、第３の可撓管部の先端での可撓性の最小値と最大値との間の範囲内に含まれるように形成した、請求項１の挿入機器。
3. 前記第３の可撓管部は、前記長手軸を中心として螺旋状に延設される金属製の帯状部材を備える螺旋管と、網状に編み込まれる金属製の素線を備え、前記螺旋管の前記外周方向側に被覆される可撓網状管と、前記可撓網状管の前記外周方向側に被覆される樹脂製の可撓外皮と、を備え、
   前記螺旋管の内径が１１ｍｍ、前記螺旋管の前記帯状部材の肉厚が０．３２ｍｍ、前記螺旋管の層数が２層、前記可撓網状管の素線の径が０．１２ｍｍ、前記可撓外皮の肉厚が０．６ｍｍ、かつ、前記第３の可撓管部の外径が１３．２ｍｍとなる状態を最も可撓性が低い最低可撓状態とした場合に、前記第３の可撓管部の前記基端での可撓性を、前記最低可撓状態と同一又は前記最低可撓状態より高く形成した、
   請求項１の挿入機器。
4. 前記長手軸に平行な軸平行方向について前記第２の可撓管部と前記第３の可撓管部との間に位置する状態で前記挿入部に設けられ、前記第３の可撓管部より可撓性の低いベース部であって、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態において、前記回転ユニットにおいて前記スパイラルチューブの前記基端側に設けられる駆動力受け部が前記外周方向側に位置するベース部と、
   前記ベース部に取付けられ、前記回転ユニットを回転させる回転駆動力が伝達されることにより駆動される駆動力伝達ユニットであって、前記回転ユニットが前記挿入部に装着された状態で駆動されることにより、前記駆動力受け部に前記回転駆動力を伝達する駆動力伝達ユニットと、
   をさらに具備する、請求項１の挿入機器。
5. 前記長手軸に平行な軸平行方向についての前記第１の可撓管部の第１の軸平行寸法は、前記軸平行方向についての前記第２の可撓管部の第２の軸平行寸法より小さく、
   前記第２の軸平行寸法は、前記軸平行方向についての前記第３の可撓管部の第３の軸平行寸法より小さい、
   請求項１の挿入機器。
6. 請求項１の挿入機器の前記挿入部に前記長手軸を中心として回転可能に装着される前記回転ユニットであって、
   前記挿入部に装着された状態において前記第２の可撓管部の前記外周方向側に被覆され、前記第２の可撓管部より可撓性が高いスパイラルチューブを具備する、
   回転ユニット。
7. 請求項１の挿入機器と、
   前記挿入機器の前記挿入部に前記長手軸を中心として回転可能に装着される前記回転ユニットであって、前記挿入部に装着された状態において前記第２の可撓管部の前記外周方向側に被覆され、前記第２の可撓管部より可撓性が高い前記スパイラルチューブを備える前記回転ユニットと、
   を具備する挿入装置。

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