JP5703925B2 - Work sorting equipment, its control method and program - Google Patents
Work sorting equipment, its control method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP5703925B2 JP5703925B2 JP2011091254A JP2011091254A JP5703925B2 JP 5703925 B2 JP5703925 B2 JP 5703925B2 JP 2011091254 A JP2011091254 A JP 2011091254A JP 2011091254 A JP2011091254 A JP 2011091254A JP 5703925 B2 JP5703925 B2 JP 5703925B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sorting
- shelf
- work
- transport path
- product
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
本発明は、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納するのに好適なワークの仕分け設備、その制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a work sorting equipment suitable for storing works from a single-line conveyance path to a plurality of rows of sorting shelves, a control method therefor, and a program.
各種製造工場では、コンベア等で搬送されるワークを次工程に移行させる際に、ワークの順序を入れ替える必要があることがある。 In various manufacturing factories, it is sometimes necessary to change the order of workpieces when transferring workpieces conveyed by a conveyor or the like to the next process.
例えば特許文献１には、第１のラインと第２のラインとの間に、ワークを一旦格納する複数列のストレージを設け、第１のラインと第２のライン間でワークの搬送順序を組替えるワークの搬送順序組替え方法が開示されている。 For example, in Patent Document 1, a plurality of rows of storages for temporarily storing workpieces are provided between the first line and the second line, and the conveyance order of the workpieces is set between the first line and the second line. A method for changing the order of transfer of workpieces to be changed is disclosed.
また、例えば特許文献２には、ワークを循環させながら、ワークを所定のラインに移行させるようにした仕分け方法及び装置が開示されている。 Further, for example, Patent Document 2 discloses a sorting method and apparatus in which a workpiece is transferred to a predetermined line while the workpiece is circulated.
しかしながら、特許文献１に開示されている設備では、単線で一方向にのみワークを搬送する第１ラインからストレージにワークを格納する構成となっているため、ワークの順序の入れ替えに限界がある。 However, the facility disclosed in Patent Document 1 has a configuration in which the work is stored in the storage from the first line that transports the work in only one direction on a single line, and thus there is a limit to the change of the order of the work.
また、例えば複数列のストレージにワークを格納する場合に、特許文献２にあるようにストレージの前でワークを循環させる方式を採用する構成も考えられるが、設備が大型化し、コストがかかるといった問題がある。 In addition, for example, when storing work in a plurality of rows of storage, a configuration using a method of circulating the work in front of the storage as described in Patent Document 2 is also conceivable, but the problem is that the equipment becomes large and expensive. There is.
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたものであり、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納する構成としつつ、ワークの順序の入れ替えの可能範囲を広げることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to expand the possible range of work order change while adopting a configuration in which works are stored in a plurality of rows of sorting shelves from a single-line conveyance path. And
本発明のワークの仕分け設備は、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であり、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とからなる第ｘ仕分け棚前順序交換を実行する制御手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明のワークの仕分け設備の他の特徴とするところは、前記仕分け前搬送路は、前記各仕分け棚に対応してエリアに区切られており、各エリアにおいて相互に独立して順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能である点にある。
また、本発明のワークの仕分け設備の他の特徴とするところは、前記仕分け棚からワークを払い出す払い出し装置と、前記仕分け前搬送路の入口前におけるワークの搬送順を含むワーク情報、及び所望の払い出し後ワーク順序の情報に基づいて棚入れスケジュールを作成する棚入れスケジュール作成手段とを備え、前記棚入れスケジュール作成手段は、前記ワーク情報に含まれるワークのうち、棚入れする対象ワークと、その次ワークとの組み合わせについて、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できない場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順とを、前記ワーク情報にある先頭のワークから搬送順に従った順に対象ワークを変更して実行する点にある。
本発明のワークの仕分け設備の制御方法は、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備の制御方法であって、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とを有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備を制御するためのプログラムであって、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる処理と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理とをコンピュータに実行させる。
The work sorting equipment according to the present invention includes a pre-sorting transport path for transporting works in a row, and a plurality of sorting shelves arranged in the transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a row. the sorting before provided with the conveyance path and capture device for putting shelf work on the sorting shelf, said sorting before transport path, in either forward and reverse Ri transportable der the work, the sorting before transport When the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the path, the preceding workpiece is transported in the forward direction by the transport path before sorting, and the (x + 1) th sorting shelf (x: 0 to X-1), and the next work is transported in the forward direction by the transport path before sorting and positioned in front of the xth sorting shelf, and then the xth sorting by the take-in device. To put it on the shelf and The preceding work that has been retreated in front of the (x + 1) sorting shelf by the pre-sorting transport path is transported in the reverse direction and is positioned in front of the xth sorting shelf, and then is It is characterized by comprising a control means for executing the order change before the x-th sorting shelf comprising the procedure of placing in the x-sorting shelf .
Another feature of the work sorting equipment according to the present invention is that the pre-sorting transport path is divided into areas corresponding to the sorting shelves, and the forward direction is independent of each other in each area. And it is in the point which can convey a workpiece | work to any of a reverse direction.
Further, other features of the work sorting equipment according to the present invention include a payout device for paying out the work from the sorting shelf, work information including a work transfer order before the entrance of the pre-sorting transport path, and desired And a shelf placement schedule creation means for creating a shelf placement schedule based on the information of the work order after paying out, the shelf placement schedule creation means, among the workpieces included in the workpiece information, A procedure for determining whether the desired post-dispensing work order can be realized with a shelf pattern in which the order change before the x-th sorting shelf is not performed for the combination with the next work, and the order before the x-th sorting shelf If shelf insertion pattern no replacement the desired payout after work order can be realized, made the first x sorting shelf before ordering replacement Procedures and, if shelf insertion pattern is not performed the first x sorting shelf before ordering replacement can not be achieved the desired payout after work order, the first x sorting shelf before ordering exchange to put a shelf the target work shelf insertion pattern have The desired post-dispensing work order can be realized by the procedure for determining whether or not the desired post-dispensing work order can be realized by the shelf placement pattern for performing the above and the shelf placement pattern for performing the x-th sorting shelf pre-order exchange In this case, the procedure of shelving the target workpiece with a shelving pattern for performing the order exchange before the x-th sorting shelf is executed by changing the target workpiece in the order according to the conveyance order from the first workpiece in the workpiece information. It is in.
The control method of the work sorting equipment according to the present invention includes: a pre-sorting transport path that transports the work in a line; and a plurality of works that are arranged in the transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a line. Sorting of workpieces including a sorting shelf and a take-in device for putting workpieces into the sorting shelf from the pre-sorting transport path, wherein the pre-sorting transport path is capable of transporting workpieces in both forward and reverse directions. A control method for equipment, wherein when the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the pre-sorting transport path, the preceding work is transported in the forward direction by the pre-sorting transport path. Then, the next workpiece is transported in the forward direction by the procedure of positioning in front of the (x + 1) th sorting shelf (x: 0 to X-1) and the transport path before sorting, and is positioned in front of the xth sorting shelf. After taking A procedure of shelving into the x-th sorting shelf by an apparatus, and transporting the preceding workpiece that has been retreated before the (x + 1) -th sorting shelf by the transport path before sorting in the reverse direction, and the x-th sorting shelf And placing it on the x-th sorting shelf by using the take-in device.
The program of the present invention includes a pre-sorting transport path for transporting works in a row, a plurality of sorting shelves arranged in a transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a row, and the sorting A take-in device that puts workpieces into the sorting shelf from the previous transport path, and the transport path before sorting is for controlling the sorting equipment for the workpieces that can transport the workpieces in both the forward and reverse directions. When the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the transport path before sorting, the preceding work is transported in the forward direction by the transport path before sorting, After the process positioned before the (x + 1) th sorting shelf (x: 0 to X-1) and the next work is transported in the forward direction by the transport path before sorting and positioned before the xth sorting shelf The uptake And placing the preceding work that has been evacuated before the (x + 1) sorting shelf by the transport path before sorting in a reverse direction, Then, the computer is caused to execute the process of placing in the x-th sorting shelf by the capturing device.
本発明によれば、仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるので、一つの仕分け棚に棚入れするワークの順序を入れ替えることもできる。これにより、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納する構成としつつ、ワークの順序の入れ替えの可能範囲を広げることができる。 According to the present invention, since the pre-sorting transport path can transport workpieces in either the forward direction or the reverse direction, the order of the workpieces placed on one sorting shelf can be changed. Thereby, it is possible to widen the possible range of the change of the order of the workpieces while the workpieces are stored in the plurality of rows of sorting shelves from the single-line conveyance path.
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る仕分け設備を含む生産ラインの例の概要を示す。圧延後の製品、図示例ではＨ鋼１１は、鋸断機１２で注文長さに切断されるが、圧延歩留向上の観点から種々の長さや向け先を組み合わせて採取される。その結果、鋸断機１２以降のミスト冷却やローラ矯正といった精錬工程に搬送される製品の順序は、数種類の長さや向け先が入り組んだ状態となる。そのため、台車１３による倉庫搬送前に、仕分け棚を含む仕分け設備を用いて、同じ長さや向け先の製品毎に選別集約する必要がある。
Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows an outline of an example of a production line including sorting equipment according to the present embodiment. The product after rolling, in the illustrated example, H steel 11 is cut into a custom length by a sawing machine 12, but is collected by combining various lengths and destinations from the viewpoint of improving rolling yield. As a result, the order of products conveyed to the refining process such as mist cooling and roller correction after the saw cutter 12 is in a state where several types of lengths and destinations are complicated. For this reason, it is necessary to sort and aggregate each product of the same length and destination using a sorting facility including a sorting shelf before transporting the warehouse by the carriage 13.
図２に、本実施形態に係る仕分け設備の概略構成を示す。１は複数本のローラＲ1（図６を参照）からなる搬送路である仕分け前搬送テーブルであり、ローラＲ1を回転させることによってワークである製品を一列に搬送する。２は複数本のローラＲ2（図６を参照）からなる搬送路である仕分け後搬送テーブルであり、仕分け前搬送テーブル１に平行に配置され、ローラＲ2を回転させることによってワークである製品を一列に搬送する。 FIG. 2 shows a schematic configuration of the sorting equipment according to the present embodiment. Reference numeral 1 denotes a pre-sorting conveyance table, which is a conveyance path composed of a plurality of rollers R 1 (see FIG. 6), and conveys products as workpieces in a row by rotating the rollers R 1 . Reference numeral 2 denotes a post-sorting transport table that is a transport path composed of a plurality of rollers R 2 (see FIG. 6). The post-sorting transport table is arranged in parallel with the pre-sorting transport table 1 and is a product that is a work by rotating the roller R 2. Are transported in a row.
３ａ〜３ｃは仕分け前搬送テーブル１と仕分け後搬送テーブル２との間に配置された複数列の仕分け棚である。すなわち、複数の仕分け棚３ａ〜３ｃが仕分け前搬送テーブル１の搬送方向に配列されている。仕分け棚３ａ〜３ｃは、各々複数のワークを一列に格納することができる。本実施形態では、仕分け前搬送テーブル１の順方向の上流側、すなわち入口４に近い側から第１仕分け棚３ａ（以下、１棚３ａと称する）、第２仕分け棚３ｂ（以下、２棚３ｂと称する）、第３仕分け棚３ｃ（以下、３棚３ｃと称する）が配列されている。そして、各仕分け棚３ａ〜３ｃは、仕分け前搬送テーブル１側の製品格納プレースＰ1と、仕分け後搬送テーブル２側の製品格納プレースＰ2とを有する。各仕分け棚３ａ〜３ｃの各プレースＰ1、Ｐ2には、図示を省略するが、在荷状況を確認するためのセンサが備えられる。 Reference numerals 3a to 3c denote a plurality of sorting shelves arranged between the pre-sorting transport table 1 and the post-sorting transport table 2. That is, a plurality of sorting shelves 3 a to 3 c are arranged in the transport direction of the pre-sorting transport table 1. Each of the sorting shelves 3a to 3c can store a plurality of works in a row. In the present embodiment, a first sorting shelf 3a (hereinafter referred to as 1 shelf 3a), a second sorting shelf 3b (hereinafter referred to as 2 shelves 3b) from the upstream side in the forward direction of the pre-sorting transport table 1, that is, the side close to the entrance 4. 3), a third sorting shelf 3c (hereinafter referred to as 3 shelf 3c) is arranged. Each sorting shelves 3a~3c includes a product storage place P 1 of sorting before conveying table 1 side, and a product storage place P 2 sorting after conveying table 2 side. Although not shown, each place P 1 , P 2 of each sorting shelf 3a-3c is provided with a sensor for confirming the stock status.
各仕分け棚３ａ〜３ｃには、矢印で簡単に示すが、取り込み装置である取り込みトランスファー５と、払い出し装置である払い出しトランスファー６とが備えられている。取り込みトランスファー５は、仕分け前搬送テーブル１からプレースＰ1に製品を取り込んだり、プレースＰ1にある製品をプレースＰ2に移動したりする。また、払い出しトランスファー６は、プレースＰ2にある製品を仕分け後搬送テーブル２に払い出す。各トランスファー５、６は、爪を製品に引っ掛けることで、製品の取り込み、移動、払い出しを行う。 Each of the sorting shelves 3a to 3c includes a take-in transfer 5 that is a take-in device and a pay-out transfer 6 that is a pay-out device, as indicated by arrows. The take-in transfer 5 takes in the product from the pre-sorting transport table 1 to the place P 1 or moves the product in the place P 1 to the place P 2 . The payout transfer 6 pays out the products in the place P 2 to the transport table 2 after sorting. Each transfer 5, 6 takes in, moves and pays out the product by hooking the nail onto the product.
本実施形態に係る仕分け設備では、仕分け前搬送テーブル１は、各仕分け棚３ａ〜３ｃに対応してエリア１ａ〜１ｃに区切られており、各エリア１ａ〜１ｃにおいて相互に独立して順方向及び逆方向のいずれにも製品を搬送することができる。順方向とは矢印Ｘに示す方向であり、ローラＲ1を正転させることにより製品を順方向に搬送することができる。また、逆方向とは矢印Ｘと逆向きの方向であり、ローラＲ1を逆転させることにより製品を逆方向に搬送することができる。 In the sorting equipment according to the present embodiment, the pre-sorting transport table 1 is divided into areas 1a to 1c corresponding to the sorting shelves 3a to 3c, and in each area 1a to 1c, the forward direction and Products can be transported in either of the opposite directions. The forward direction is the direction indicated by the arrow X, and the product can be conveyed in the forward direction by rotating the roller R 1 forward. Also, the reverse direction is the direction of the arrow X and opposite direction, it is possible to convey the product in the opposite direction by reversing the roller R 1.
次に、仕分け設備の役割について説明する。図３は、仕分け前搬送テーブル１が順方向にのみ製品を搬送する従来のタイプの仕分け設備の作用を説明するための図である。なお、便宜上、各構成要素には図２と同じ符号を付して説明する。また、同じ属性の製品（長さや向け先等）には同じアルファベットを付して説明する。図３（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ａ，Ｂ，Ａの順序で搬送されており、それを製品Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂの順序に入れ替えたいものとする。 Next, the role of the sorting equipment will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of a conventional type of sorting equipment in which the pre-sorting transport table 1 transports products only in the forward direction. For convenience, each component will be described with the same reference numerals as in FIG. In addition, products having the same attribute (length, destination, etc.) will be described with the same alphabet. As shown in FIG. 3A, the products B, A, B, and A are transported in the order of the products B, A, B, and A in front of the entrance 4 of the pre-sorting transport table 1, and the products A, A, B, and B are replaced in this order. I want to.
この場合、例えば図３（ｂ）に示すように、１棚３ａのプレースＰ2に先頭の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ2に２番目の製品Ａを、１棚３ａのプレースＰ1に３番目の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ1に４番目の製品Ａを取り込む（棚入れとも称する）。そして、図３（ｃ）に示すように、２棚３ｂから製品Ａ，Ａを払い出し（棚出しとも称する）、次に１棚３ａから製品Ｂ，Ｂを払い出すことにより、図３（ｄ）に示すように、製品Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂの順序に入れ替えることができる。このように、仕分け棚３ａ〜３ｃに製品を滞留させ、払い出し順序を制御することによって、製品の順序を入れ替えることができる。 In this case, for example, as shown in FIG. 3 (b), 1 the head of product B in the place P 2 shelves 3a, the second product A in the place P 2 of 2 shelves 3b, place P 1 of 1 shelves 3a in the third product B, and places P 1 of 2 shelves 3b captures the fourth product a (also referred to as shelf purse). Then, as shown in FIG. 3C, the products A and A are paid out from the second shelf 3b (also referred to as shelving), and then the products B and B are paid out from the first shelf 3a, so that FIG. As shown, the order of products A, A, B, and B can be changed. In this way, the product order can be changed by retaining the products in the sorting shelves 3a to 3c and controlling the delivery order.
しかしながら、図３に示すタイプの仕分け設備では、一つの仕分け棚に棚入れする製品の順序を入れ替えることはできない。 However, in the sorting facility of the type shown in FIG. 3, the order of products to be placed on one sorting shelf cannot be changed.
次に、図４を参照して、本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明する。本実施形態に係る仕分け設備では、仕分け前搬送テーブル１は、各仕分け棚３ａ〜３ｃに対応する各エリア１ａ〜１ｃにおいて独立して順方向及び逆方向のいずれにも製品を搬送することができる。図４（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ａの順序で搬送されている。この場合に、例えば図４（ｂ）に示すように、先行製品Ｂを一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、図４（ｃ）に示すように、次製品Ａを１棚３ａのプレースＰ2に取り込む。その後、図４（ｄ）に示すように、２棚３ｂの前のエリア１ｂに退避させていた先行製品Ｂを逆方向に搬送し、この先行製品Ｂを１棚３ａのプレースＰ1に取り込む。 Next, with reference to FIG. 4, the operation of the sorting facility according to the present embodiment will be described. In the sorting equipment according to the present embodiment, the pre-sorting transport table 1 can transport products in both the forward and reverse directions independently in each of the areas 1a to 1c corresponding to the respective sorting shelves 3a to 3c. . As shown in FIG. 4A, the products B and A are conveyed in the order before the entrance 4 of the pre-sorting conveyance table 1. In this case, for example, as shown in FIG. 4 (b), the preceding product B is once transported to the area 1b in front of the two shelves 3b, and as shown in FIG. 4 (c), the next product A is transferred to the one shelf 3a. take in the place P 2. Thereafter, as shown in FIG. 4D, the preceding product B that has been retreated to the area 1b in front of the two shelves 3b is conveyed in the reverse direction, and the preceding product B is taken into the place P1 of the one shelf 3a.
このように、本実施形態に係る仕分け設備では、一つの仕分け棚に棚入れする製品の順序を入れ替えることもできる。 As described above, in the sorting facility according to this embodiment, the order of products to be placed in one sorting shelf can be changed.
次に、図５に示す事例について、本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明する。図５（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ａ，Ｄの順序で搬送されており、それを製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えたいものとする。 Next, the operation of the sorting facility according to the present embodiment will be described with respect to the case illustrated in FIG. As shown in FIG. 5 (a), products B, C, B, C, D, A, and D are conveyed in the order of products B, C, B, C, D, A, and D in front of the entrance 4 of the pre-sorting conveyance table 1. , C, C, D, D in order.
この場合、例えば図５（ｂ）に示すように、３棚３ｃのプレースＰ2に先頭の製品Ｂを、３棚３ｃのプレースＰ1に２番目の製品Ｃを、２棚３ｂのプレースＰ2に３番目の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ1に４番目の製品Ｃを取り込む。 In this case, for example, FIG. 5 as shown in (b), 3 shelf 3c the head of product B in the place P 2 of 3 second product C in place P 1 of the shelf 3c, 2 shelves 3b place P 2 of the third product B in, the place P 1 of 2 shelves 3b captures the fourth product C.
続いて、図５（ｃ）に示すように、５番目の製品Ｄを一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、６番目の製品Ａを１棚３ａのプレースＰ2に取り込む。その後、図５（ｄ）に示すように、２棚３ｂの前のエリア１ｂに退避させていた５番目の製品Ｄを逆方向に搬送し、この製品Ｄを１棚３ａのプレースＰ1に取り込む。 Subsequently, as shown in FIG. 5 (c), transported to the front of the area 1b of the fifth product D once 2 shelves 3b, it captures the sixth product A in the place P 2 of 1 shelves 3a. Thereafter, as shown in FIG. 5 (d), the fifth product D that has been retreated to the area 1b in front of the second shelf 3b is transported in the reverse direction, and this product D is taken into the place P1 of the first shelf 3a. .
そして、図５（ｅ）に示すように、１棚３ａから製品Ａを払い出し、次に３棚３ｃから製品Ｂを払い出し、次に２棚３ｂから製品Ｂを払い出し、次に３棚３ｃから製品Ｃを払い出し、次に２棚３ｂから製品Ｃを払い出す。また、１棚３ａから製品Ａを払い出した後に、１棚３ａのプレースＰ1に格納されていた５番目の製品ＤをプレースＰ2に移動させるとともに、７番目の製品Ｄを１棚３ａのプレースＰ1に取り込んでおく。そして、１棚３ａから製品Ｄ，Ｄを払い出すことにより、図５（ｅ）に示すように、製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えることができる。 Then, as shown in FIG. 5 (e), the product A is paid out from the first shelf 3a, the product B is then paid out from the third shelf 3c, the product B is then paid out from the second shelf 3b, and then the product from the third shelf 3c. C is paid out, and then the product C is paid out from the second shelf 3b. Further, after dispensing the product A from 1 rack 3a, 1 the fifth product D that has been stored in the place P 1 shelf 3a is moved to the place P 2, the 7-th product D 1 shelf 3a Place Prefer taken into P 1. Then, by paying out products D and D from one shelf 3a, the order of products A, B, B, C, C, D, and D can be changed as shown in FIG.
図３で説明した仕分け前搬送テーブル１が順方向にのみ製品を搬送するタイプの仕分け設備では、上述したように一つの仕分け棚に取り込む製品の順序を入れ替えることができないので、製品Ａを製品Ｄの前に入れ替えることはできない。すなわち、製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えることはできない。 In the sorting equipment of the type in which the pre-sorting transport table 1 described in FIG. 3 transports products only in the forward direction, the order of products taken into one sorting shelf cannot be changed as described above. It cannot be replaced before. That is, the order of products A, B, B, C, C, D, and D cannot be changed.
以下では、先行製品を一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、次製品を１棚３ａに取り込んだ後に、この先行製品を１棚３ａに取り込むことにより、１棚３ａにおける製品の順序を入れ替えることを１棚前順序交換と呼ぶ。同様に、先行製品を一旦３棚３ｃの前のエリア１ｃまで搬送し、次製品を２棚３ｂに取り込んだ後に、この先行製品を２棚３ｂに取り込むことにより、２棚３ｂにおける製品の順序を入れ替えることを２棚前順序交換と呼ぶ。なお、３棚３ｃについてはエンド位置にあるため、３棚前順序交換を行うことはできない。 In the following, the preceding product is once transported to the area 1b before the second shelf 3b, the next product is taken into the first shelf 3a, and then the preceding product is taken into the first shelf 3a, thereby changing the order of the products in the first shelf 3a. Replacing is referred to as order replacement one shelf ahead. Similarly, the preceding product is once transported to the area 1c in front of the three shelves 3c, the next product is taken into the second shelf 3b, and then the preceding products are taken into the second shelf 3b, thereby changing the order of the products in the second shelf 3b. The replacement is referred to as an order replacement before two shelves. Since the three shelves 3c are in the end position, the order change before the three shelves cannot be performed.
図６は、仕分け設備の制御手段である制御システムの構成例を示す図である。制御装置１００には、仕分け前搬送テーブル１及び仕分け後搬送テーブル２を制御するプログラマブルロジックコントローラ（以下、ＰＬＣと称する）２００と、取り込みトランスファー５及び払い出しトランスファー６を制御するＰＬＣ３００とがネットワークを介して接続する。これらＰＬＣ２００、３００は、制御装置１００からの指示に従って、仕分け前搬送テーブル１及び仕分け後搬送テーブル２、取り込みトランスファー５及び払い出しトランスファー６を制御する。 FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of a control system that is a control unit of the sorting equipment. The control device 100 includes a programmable logic controller (hereinafter referred to as a PLC) 200 that controls the pre-sorting transport table 1 and the post-sorting transport table 2 and a PLC 300 that controls the take-in transfer 5 and the payout transfer 6 via a network. Connecting. These PLCs 200 and 300 control the pre-sorting transport table 1, the post-sorting transport table 2, the take-in transfer 5 and the payout transfer 6 in accordance with instructions from the control device 100.
図７は、仕分け設備の制御システムがｘ棚前順序交換を行うときの処理を示すフローチャートである。図５の事例ではｘ＝１、２である。制御装置１００からｘ棚前順序交換を行う指示があると、ＰＬＣ２００、３００は、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を正転させて先行製品を順方向に搬送して、一旦第（ｘ＋１）仕分け棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ１）。次に、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を正転させて次製品を順方向に搬送して、ｘ棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ２）。そして、取り込みトランスファー５により、当該次製品をｘ棚に棚入れする（ステップＳ３）。その後、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を逆転させて、（ｘ＋１）棚の前のエリアに退避させていた先行製品を逆方向に搬送して、ｘ棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ４）。そして、取り込みトランスファー５により、当該先行製品をｘ棚に棚入れする（ステップＳ５）。これにより、ｘ棚における製品の順序を入れ替えることができる。 FIG. 7 is a flowchart showing processing when the control system of the sorting equipment performs order change before x shelves. In the example of FIG. 5, x = 1,2. When there is an instruction to perform x shelf before ordering replacement from the control device 100, PLC200,300 is the leading product is transported in the forward direction by forward roller R 1 of sorting before conveying table 1, once the (x + 1) It is located in the area in front of the sorting shelf (step S1). Next, the roller R 1 of the pre-sorting conveyance table 1 is rotated forward to convey the next product in the forward direction, and is positioned in the area in front of the x shelf (step S2). Then, the next product is put on the x shelf by the take-in transfer 5 (step S3). Thereafter, the roller R 1 of the pre-sorting transport table 1 is reversed to transport the preceding product that has been evacuated to the area in front of the (x + 1) shelf in the reverse direction to be positioned in the area in front of the x shelf (step) S4). Then, the preceding product is placed on the x shelf by the capture transfer 5 (step S5). Thereby, the order of the products in the x shelf can be changed.
図８は、制御装置１００の機能構成を示す図である。１０１は入力部であり、図９に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前における製品の搬送順が記述された製品ファイル５１、及び、所望の払い出し後製品順序の情報（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えたいといった情報）を入力する。また、仕分け棚３ａ〜３ｃの在荷状況を表わす在荷状況ファイル５２を入力する。既述したように各仕分け棚３ａ〜３ｃの各プレースＰ1、Ｐ2にはセンサが備えられており、在荷状況ファイル５２は常時最新の在荷状況に書き換えられている。 FIG. 8 is a diagram illustrating a functional configuration of the control device 100. Reference numeral 101 denotes an input unit, as shown in FIG. 9, a product file 51 in which the order of product transport before the entrance 4 of the pre-sorting transport table 1 is described, and information about the desired product order after delivery (in FIG. 5). In the case, the information (such as the information that the products A, B, B, C, C, D, and D are to be changed in order) is input. Further, a stock status file 52 representing the stock status of the sorting shelves 3a to 3c is input. As described above, each of the places P 1 and P 2 of the sorting shelves 3a to 3c is provided with a sensor, and the stock status file 52 is constantly rewritten with the latest stock status.
１０２は棚入れスケジュール作成部であり、以下に詳述するように棚入れスケジュールファイルを作成する。１０３は棚出しスケジュール作成部であり、以下に詳述するように棚出しスケジュールファイルを作成する。１０４は指示部であり、棚入れスケジュール作成部１０２により作成される棚入れスケジュールファイル、及び、棚出しスケジュール作成部１０３により作成される棚出しスケジュールファイルに従って、ＰＬＣ２００、３００に指示を出力する。 Reference numeral 102 denotes a shelving schedule creation unit, which creates a shelving schedule file as described in detail below. Reference numeral 103 denotes a shelf placement schedule creation unit, which creates a shelf placement schedule file as described in detail below. An instruction unit 104 outputs an instruction to the PLCs 200 and 300 according to the shelf placement schedule file created by the shelf placement schedule creation unit 102 and the shelf placement schedule file created by the shelf placement schedule creation unit 103.
図１０は、棚入れスケジュール作成部１０２による棚入れスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。以下では、図５の事例も参照しながら説明する。本実施形態では、同時に複数の製品について棚前順序交換を行うことはせず、一つの製品についてだけ棚前順序交換を行うものとする。 FIG. 10 is a flowchart showing a shelf creation schedule creation process by the shelf schedule creation unit 102. Below, it demonstrates, also referring the example of FIG. In the present embodiment, the pre-shelf order exchange is not performed for a plurality of products at the same time, and the pre-shelf order exchange is performed for only one product.
まず、在荷ファイル５２に基づいて、仕分け棚３ａ〜３ｃの在荷状況を取得する（ステップＳ１０１）。図５（ａ）の状態であれば、仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ1、Ｐ2のいずれにも製品がないという在荷状況が取得される。 First, the stock status of the sorting shelves 3a to 3c is acquired based on the stock file 52 (step S101). If the state of FIG. 5 (a), the load presence status that there is no product in any of the sorting place P 1 of the shelf 3 a to 3 c, P 2 is obtained.
次に、仕分け棚３ａ〜３ｃに棚入れする対象製品と、その次製品との組み合わせについて、棚前順序交換を行わない全棚入れパターンを生成する（ステップＳ１０２）。図５（ａ）の状態であれば、まず対象製品となる先頭の製品Ｂ（製品ファイル５１におけるＮｏ１．）と、その次製品である製品Ｃ（同Ｎｏ２．）との組み合わせについて、棚前順序交換を行わない全棚入れパターンを生成する。図１１には、対象製品が先頭製品Ｂ（同Ｎｏ．１）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す。棚前交換有無の項目の「×」は棚前順序交換を行わないことを意味する。棚入れパターンを生成する際には、各仕分け棚３ａ〜３ｃにおいてプレースＰ1、Ｐ2の両方に空きがあれば、仕分け後搬送テーブル２側のプレースＰ2に優先的に棚入れするようにする。 Next, for all combinations of the target product to be placed in the sorting shelves 3a to 3c and the next product, an entire shelf placement pattern that does not perform the pre-shelf order exchange is generated (step S102). In the state of FIG. 5 (a), first the shelf product order for the combination of the first product B (No. 1 in the product file 51) that is the target product and the product C (No. 2) that is the next product. Generate all shelving patterns without replacement. FIG. 11 shows a state in which a full shelf pattern is generated when the target product is the top product B (same No. 1). “X” in the item of presence / absence of replacement before shelf means that the order change before shelf is not performed. When the shelf pattern is generated, if there is an empty space in both places P 1 and P 2 in each of the sorting shelves 3a to 3c, shelves are preferentially placed in the place P 2 on the transport table 2 side after sorting. To do.
次に、対象製品と、その次製品との組み合わせについて、ステップＳ１０２において生成した全棚入れパターンに対して考えられる全棚出しパターンを生成する（ステップＳ１０３）。 Next, with respect to the combination of the target product and the next product, a total shelf placement pattern that can be considered with respect to the whole shelf placement pattern generated in step S102 is generated (step S103).
次に、ステップＳ１０３において生成した全棚出しパターンのうち、所望の払い出し順となるもの、すなわち所望の払い出し後製品順序を実現できる棚出しパターンがあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。その結果、所望の払い出し順となる棚出しパターンがあればステップＳ１０５に、なければステップＳ１０８に進む。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）を実現できる製品Ｂ、Ｃの順で払い出す棚入れパターンがあるか否かを判定する。この場合、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）を実現できる製品Ｂ、Ｃの順で払い出す棚入れパターンがあるので、ステップＳ１０５に進む。 Next, it is determined whether there is a shelf placement pattern that can realize a desired delivery order among all the delivery patterns generated in step S103, that is, a desired product order after delivery (step S104). As a result, if there is a shelf pattern that has a desired payout order, the process proceeds to step S105, and if not, the process proceeds to step S108. When the target product is the first product B (No. 1), a product that can realize the desired product order after delivery (in the example of FIG. 5, the order of products A, B, B, C, C, D, D) It is determined whether there is a shelf pattern to be paid out in the order of B and C. In this case, there is a shelf pattern in which products B and C can be dispensed in order, which can realize the desired product order after delivery (in the example of FIG. 5, the order of products A, B, B, C, C, D, and D). The process proceeds to step S105.
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。ステップＳ１０４において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンが複数ある場合、それらに対応する棚入れパターンのうち、対象製品をエンド位置にある３棚３ｃに棚入れする棚入れパターンを採用する。なお、３棚３ｃが満杯の場合、１棚３ａ、２棚３ｂのいずれに棚入れしてもよいが、例えば３棚３ｃが満杯であれば２棚３ｂに、２棚３ｂが満杯であれば１棚３ａに棚入れする棚入れパターンを採用するように定めておく。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、当該製品Ｂを３棚３ｃのプレースＰ2に棚入れする棚入れスケジュールとなる。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施する。 In step S105, according to the shelf pattern corresponding to the shelf pattern determined to satisfy the desired payout order in step S104, the sorting shelf and place for storing the target product are determined and stored in the shelf schedule file. When there are a plurality of shelving patterns determined to satisfy the desired payout order in step S104, among the shelving patterns corresponding to these, the shelving pattern that shelves the target product on the three shelves 3c at the end position is adopted. . If the three shelves 3c are full, shelves can be placed in either the one shelf 3a or the two shelves 3b. For example, if the three shelves 3c are full, the two shelves 3b are full, and the two shelves 3b are full. It is determined to adopt a shelving pattern for shelving in one shelf 3a. If the target product is a top product B (the No.1), the shelf put schedule put shelves place P 2 of 3 shelf 3c the product B. Thereafter, the target product is imported in accordance with the shelving schedule file.
次に、対象製品が製品ファイル５１にある最後の製品であるか否かを判定し（ステップＳ１０６）、最後の製品でなければステップＳ１０７に進み、最後の製品であれば本処理を終了する。ステップＳ１０７では、次製品が入口４に到着するまで待機した後、ステップＳ１０１に戻る。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、最後の製品ではないので、ステップＳ１０７に進む。 Next, it is determined whether or not the target product is the last product in the product file 51 (step S106). If it is not the last product, the process proceeds to step S107, and if it is the last product, the process is terminated. In step S107, the process waits until the next product arrives at the inlet 4, and then returns to step S101. If the target product is the first product B (No. 1), since it is not the last product, the process proceeds to step S107.
図５の事例では、２巡目で、対象製品を製品Ｃ（同Ｎｏ．２）に変更して、その次製品である製品Ｂ（同Ｎｏ．３）との組み合わせについてステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が行われる。その結果、対象製品である製品Ｃ（同Ｎｏ．２）を３棚３ｃのプレースＰ1に棚入れする棚入れスケジュールとなる。同様に３巡目、４順目でも、対象製品を製品Ｂ（同Ｎｏ．３）、対象製品を製品Ｃ（同Ｎｏ．４）としてステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が行われ、その結果、製品Ｂ（同Ｎｏ．３）を２棚３ｂのプレースＰ2に棚入れし、製品Ｃ（同Ｎｏ．４）を２棚３ｂのプレースＰ1に棚入れする棚入れスケジュールとなる。 In the case of FIG. 5, in the second round, the target product is changed to product C (same No. 2), and the process of steps S101 to S106 is performed for the combination with product B (same No. 3) which is the next product. Is done. As a result, the shelf put schedule to put the shelf product C (same No.2) is the target product in the place P 1 of 3 shelf 3c. Similarly, in the third and fourth rounds, the processing of steps S101 to S106 is performed with the target product as product B (same No. 3) and the target product as product C (same No. 4). (No. 3) is stored in the place P 2 of the two shelves 3b, and the product C (No. 4) is stored in the place P 1 of the two shelves 3b.
ここで、対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）となった場合、その次製品である製品Ａ（同Ｎｏ．６）との組み合わせについて、ステップＳ１０４において所望の払い出し順となる棚出しパターンがないと判定される。したがって、ステップＳ１０８に進み、棚前順序交換を行う全棚入れパターンを生成する。この場合に、既に満杯の仕分け棚については、その棚前順序交換を行う棚入れパターンを生成しない。図１２には、対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す。棚前交換有無の項目の「前」とは次製品を第ｘ仕分け棚に棚入れするために第ｘ＋１仕分け棚の前のエリアに退避させる先行製品を表わし、「後」とは先行製品を第ｘ＋１仕分け棚の前のエリアに退避させた状態で第ｘ仕分け棚に棚入れする次製品を表わす。「前」と「後」の関係にある製品は、必ず同じ棚（第ｘ仕分け棚）に棚入れするものとする。図５の事例では、２棚３ｂは既に満杯であるので、１棚前順序交換だけが可能であり、図１２に示す棚入れパターンが全棚入れパターンとなる。 Here, when the target product is product D (same No. 5), for the combination with product A (same No. 6), which is the next product, the shelf pattern that is the desired payout order in step S104 is It is determined that there is no. Therefore, it progresses to step S108 and the whole shelf putting pattern which performs order change before shelf is produced | generated. In this case, for a sorting shelf that is already full, a shelf pattern for performing the pre-shelf order exchange is not generated. FIG. 12 shows a state in which the entire shelf placement pattern is generated when the target product is the product D (No. 5). “Previous” in the item of presence / absence of replacement in front of shelf indicates a preceding product that is evacuated to the area in front of the x + 1 sorting shelf in order to place the next product in the xth sorting shelf. It represents the next product to be placed in the xth sorting shelf in a state where it is retracted to the area in front of the x + 1 sorting shelf. It is assumed that products in the “front” and “rear” relationship are always placed in the same shelf (xth sorting shelf). In the case of FIG. 5, since the two shelves 3b are already full, it is possible to change the order only one shelf ahead, and the shelf placement pattern shown in FIG. 12 becomes the whole shelf placement pattern.
次に、現時点で仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品と、対象製品と、その次製品との組み合わせについて、ステップＳ１０８において生成した全棚入れパターンに対して考えられる棚出しパターンをシミュレーションする（ステップＳ１０９）。 Next, for the combination of the product currently in the sorting shelves 3a to 3c, the target product, and the next product, a possible shelf placement pattern is simulated for the entire shelf placement pattern generated in step S108 (step S109). ).
棚出しパターンのシミュレーション処理は、後述する棚出しスケジュールの作成のためのフローチャート（図１３を参照）と同じものとなる。図１３に示すように、まず、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）のうち先頭にしたい製品（図５の事例では製品Ａ）に該当する製品がいずれかの仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ2に存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。その結果、存在すればステップＳ２０２に進み、当該製品を払い出す。一方、存在しなければステップＳ２０３に進み、エンド側の仕分け棚、すなわち３棚３ｃのプレースＰ2に製品があれば当該製品を、３棚３ｃのプレースＰ2に製品がなければ３棚３ｃのプレースＰ1にある製品を払い出す。なお、３棚３ｃに製品がなければ、２棚３ｂのプレースＰ2、Ｐ1、１棚３ａのプレースＰ2、Ｐ1の順で払い出す製品を決定する。 The shelf pattern simulation process is the same as a flowchart (see FIG. 13) for creating a shelf schedule described later. As shown in FIG. 13, first, a desired product (in the case of FIG. 5) in the desired product order (in the case of FIG. 5, the order of products A, B, B, C, C, D, and D) is first selected. It determines whether the product corresponding to the product a) is present in the place P 2 of any of the sorting rack 3 a to 3 c (step S201). As a result, if it exists, the process proceeds to step S202, and the product is paid out. On the other hand, if there proceeds to step S203, sorting shelf end side, i.e. the product if there is product in the place P 2 of 3 shelves 3c, 3 in the place P 2 shelves 3c of the product unless it 3 shelf 3c The product in the place P 1 is paid out. If there are no products in the 3 shelf 3c, the products to be paid out are determined in the order of the places P 2 and P 1 of the 2 shelf 3b and the places P 2 and P 1 of the 1 shelf 3a.
次に、ステップＳ２０２、Ｓ２０３において製品を払い出したプレースＰ2に、同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させる（ステップＳ２０４）。以後、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を、所望の払い出し後製品順序に従って、すなわち図５の事例では２巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、３巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、４巡目は製品Ｃに該当する製品の有無を判定し、・・・というように仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品がなくなるまで繰り返す。 Next, the product in the place P 1 of the sorting shelf is moved to the place P 2 where the product has been paid out in steps S202 and S203 (step S204). Thereafter, the processing in steps S201 to S204 is performed in accordance with a desired post-delivery product order, that is, in the case of FIG. 5, the second round determines whether there is a product corresponding to product B, and the third round is a product corresponding to product B. In the fourth round, the presence / absence of the product corresponding to the product C is determined, and so on until the products in the sorting shelves 3a to 3c are exhausted.
図１０に説明を戻して、次に、ステップＳ１０９においてシミュレーションした全棚出しパターンのうち、所望の払い出し順となるもの、すなわち所望の払い出し後製品順序を実現できる棚出しパターンがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。その結果、所望の払い出し順となる棚出しパターンがあればステップＳ１０５に、なければステップＳ１１１に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１１０において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）である場合、当該製品Ｄと、その次製品Ａ（同Ｎｏ．６）とで１棚順序交換を行って、１棚３ａのプレースＰ2に製品Ａを、１棚３ａのプレースＰ1に製品Ｄを棚入れする棚入れスケジュールとなる。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施する。 Returning to FIG. 10, next, among all the shelf placement patterns simulated in step S <b> 109, it is determined whether there is a shelf placement pattern that can achieve a desired delivery order, that is, a desired product order after delivery. Determination is made (step S110). As a result, if there is a shelving pattern in the desired payout order, the process proceeds to step S105, and if not, the process proceeds to step S111. In step S105, a sorting shelf and a place in which the target product is to be stored are determined according to the storage pattern corresponding to the storage pattern determined to satisfy the desired payout order in step S110, and stored in the storage schedule file. When the target product is the product D (No. 5), the product D and the next product A (No. 6) are exchanged by one shelf, and the product A is placed in the place P 2 of the one shelf 3a. Is a shelf placement schedule for placing the product D in the place P 1 of the one shelf 3a. Thereafter, the target product is imported in accordance with the shelving schedule file.
一方、ステップＳ１１１では、ステップＳ１０９においてシミュレーションした全棚出しパターンのうち、所望の払い出し後製品順序に最も近くなるものを抽出し、それに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。棚出しパターンと所望の払い出し後製品順序との近さの判定は、予め定めておいた基準に従って行うようにする。例えば製品の順序が異なっている数が少ないほど近いと判定する。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施し、ステップＳ１０６に移行することはステップＳ１０５の場合と同じである。 On the other hand, in step S111, out of all the shelving patterns simulated in step S109, the one that is closest to the desired post-payout product order is extracted, and according to the corresponding shelving pattern, the sorting shelves for shelving the target products and Determine the place and store it in the shelving schedule file. The determination of the closeness between the shelf placement pattern and the desired product order after delivery is performed according to a predetermined standard. For example, it is determined that the closer the number of products that are different, the closer. After that, taking in the target product in accordance with the shelf schedule file and moving to step S106 are the same as in step S105.
図１３は、棚出しスケジュール作成部１０３による棚出しスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。このフローチャートの起動要因は、製品ファイル５１にある製品がすべて仕分け棚３ａ〜３ｂに棚入れされたとき、或いは仕分け棚３ａ〜３ｂが満杯になったときである。 FIG. 13 is a flowchart showing a shelf creation schedule creation process by the shelf creation schedule creation unit 103. The activation factor of this flowchart is when all the products in the product file 51 are placed in the sorting shelves 3a to 3b or when the sorting shelves 3a to 3b are full.
まず、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）のうち先頭にしたい製品（図５の事例では製品Ａ）に該当する製品がいずれかの仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ2に存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。その結果、存在すればステップＳ２０２に進み、当該製品を払い出す。一方、存在しなければステップＳ２０３に進み、エンド側の仕分け棚、すなわち３棚３ｃのプレースＰ2に製品があれば当該製品を、３棚３ｃのプレースＰ2に製品がなければ３棚３ｃのプレースＰ1にある製品を払い出す。なお、３棚３ｃに製品がなければ、２棚３ｂのプレースＰ2、Ｐ1、１棚３ａのプレースＰ2、Ｐ1の順で払い出す製品を決定する。 First, a product corresponding to a desired product (product A in the example of FIG. 5) to be the first among the desired product order after delivery (in the example of FIG. 5, the order of products A, B, B, C, C, D, and D). there determines whether there the place P 2 of any of the sorting rack 3 a to 3 c (step S201). As a result, if it exists, the process proceeds to step S202, and the product is paid out. Meanwhile, if there proceeds to step S203, sorting shelf end side, i.e. the product if there is product in the place P 2 of 3 shelves 3c, 3 in the place P 2 shelves 3c of the product unless it 3 shelf 3c The product in the place P 1 is paid out. If there are no products in the 3 shelf 3c, the products to be paid out are determined in the order of the places P 2 and P 1 of the 2 shelf 3b and the places P 2 and P 1 of the 1 shelf 3a.
次に、ステップＳ２０２、Ｓ２０３において製品を払い出したプレースＰ2に、同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させる（ステップＳ２０４）。以後、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を、所望の払い出し後製品順序に従って、すなわち図５の事例では２巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、３巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、４巡目は製品Ｃに該当する製品の有無を判定し、・・・というように仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品がなくなるまで繰り返して、棚出しスケジュールを作成する。 Next, the product in the place P 1 of the sorting shelf is moved to the place P 2 where the product has been paid out in steps S202 and S203 (step S204). Thereafter, the processing in steps S201 to S204 is performed in accordance with a desired post-delivery product order, that is, in the case of FIG. 5, the second round determines whether there is a product corresponding to product B, and the third round is a product corresponding to product B. In the fourth round, the presence or absence of a product corresponding to the product C is determined, and so on until the products in the sorting shelves 3a to 3c are exhausted, and a shelf placement schedule is created.
なお、図５の事例では、製品ファイル５１にＮｏ１．〜Ｎｏ．７の７個の製品があるのに対して、仕分け棚３ａ〜３ｃは６個の製品で満杯になる。このように製品ファイル５１にある製品の個数が、仕分け棚３ａ〜３ｃの格納可能個数より１個多い場合は、いずれかの仕分け棚３ａ〜３ｂのプレースＰ2から製品を払い出したときに、そのプレースＰ2に同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させるとともに、同仕分け棚の空いたプレースＰ1に最後の製品を取り込むようにすればよい。 In the example shown in FIG. ~ No. While there are seven products of seven, the sorting shelves 3a to 3c are filled with six products. When the number of products in this way the product files 51, when one more than storable number of sorting shelves 3a~3c is that payout the product from one of the sorting shelves 3a~3b place P 2, its moves the product in the place P 1 of the same sorting shelf place P 2, it may be the place P 1 which empty the sorting shelves to capture the end product.
一方、製品ファイル５１にある製品の個数が、仕分け棚３ａ〜３ｃの格納個数より２個以上多い場合は、いずれかの仕分け棚３ａ〜３ｂのプレースＰ2から製品を払い出したときに、残っている２個以上の製品について、図１０の棚入れスケジュールの作成を行えばよい。 On the other hand, the number of products in the product file 51, if 2 or more greater than the stored number of sorting shelves 3a~3c, upon payout the product from the place P 2 of any of the sorting shelves 3a-3b, the remaining What is necessary is just to create the shelf putting schedule of FIG. 10 about two or more products.
本発明の制御手段は、具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータシステムにより構成することができ、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。 Specifically, the control means of the present invention can be configured by a computer system including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and is realized by the CPU executing a program.
また、本発明の目的は、上述した仕分け設備の制御機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。 The object of the present invention can also be achieved by supplying a storage medium storing a program code of software for realizing the above-described sorting facility control function to a system or apparatus. In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiments, and the program code itself and the storage medium storing the program code constitute the present invention. As a storage medium for supplying the program code, for example, a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R, a magnetic tape, a nonvolatile memory card, a ROM, or the like can be used.
１：仕分け前搬送テーブル、１ａ〜１ｃ：エリア、Ｒ1：ローラ、２：仕分け後搬送テーブル、Ｒ2：ローラ、３ａ〜３ｃ：仕分け棚、４：入口、５：取り込みトランスファー、６：払い出しトランスファー、１００：制御装置、１０１：入力部、１０２：棚入れスケジュール作成部、１０３：棚出しスケジュール作成部、１０４：指示部、２００、３００：プログラマブルロジックコントローラ 1: sorting before conveying table, 1A～1 c: Area, R 1: roller 2: sorting after conveying table, R 2: roller, 3 a to 3 c: sorting shelves, 4: inlet, 5: Incorporation Transfer, 6: payout Transfer, 100: Control device, 101: Input unit, 102: Shelving schedule creation unit, 103: Shelving schedule creation unit, 104: Instruction unit, 200, 300: Programmable logic controller
Claims (5)
前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、
前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、
前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であり、
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とからなる第ｘ仕分け棚前順序交換を実行する制御手段を備えたことを特徴とするワークの仕分け設備。 A pre-sorting transport path for transporting workpieces in a row;
A plurality of sorting shelves arranged in the transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a row;
A take-in device for putting work into the sorting shelf from the pre-sorting conveyance path,
The sorting before transport path, Ri transportable der the workpiece in either forward and reverse direction,
When the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the pre-sorting transport path,
A procedure in which the preceding work is conveyed in the forward direction by the pre-sorting conveyance path and is positioned in front of the (x + 1) -th sorting shelf (x: 0 to X-1);
A procedure of transporting the next workpiece in the forward direction by the transport path before sorting and positioning it in front of the x-th sorting shelf, and then placing the shelf in the x-th sorting shelf by the take-in device;
The preceding work that has been retreated in front of the (x + 1) sorting shelf by the pre-sorting transport path is transported in the reverse direction and is positioned in front of the xth sorting shelf, and then is A work sorting facility comprising a control means for executing an order change before the x-th sort shelf comprising a procedure of placing a shelf in an x sort shelf .
前記仕分け前搬送路の入口前におけるワークの搬送順を含むワーク情報、及び所望の払い出し後ワーク順序の情報に基づいて棚入れスケジュールを作成する棚入れスケジュール作成手段とを備え、
前記棚入れスケジュール作成手段は、
前記ワーク情報に含まれるワークのうち、棚入れする対象ワークと、その次ワークとの組み合わせについて、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できない場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順とを、
前記ワーク情報にある先頭のワークから搬送順に従った順に対象ワークを変更して実行することを特徴とする請求項１に記載のワークの仕分け設備。 A payout device for paying out the work from the sorting shelf;
Workpiece information including the transfer order of the work before the entrance of the pre-sorting transfer path, and a shelf placement schedule creating means for creating a shelf schedule based on the information of the desired post-payout work order,
The shelving schedule creation means includes:
Of the workpieces included in the workpiece information, the desired post-dispensing work order is realized with a shelf pattern that does not perform the order change before the x-th sorting shelf for the combination of the target work to be placed and the next work. A procedure for determining whether or not it is possible;
If shelf insertion pattern is not performed the first x sorting shelf before ordering exchange the desired payout after work order can be realized, procedure for putting the shelf the target work shelf insertion pattern is not performed the first x sorting shelf before ordering replacement When,
If the desired post-dispensing work order cannot be realized with a shelf pattern that does not perform the order change before the x-th sorting shelf, the desired post-dispensing work order is set according to the shelf pattern that performs the order change before the x-th sorting shelf. A procedure for determining whether it can be realized;
When the desired post-dispensing work order can be realized by a shelf pattern for performing the order change before the x-th sorting shelf, the procedure for placing the target work in a shelf pattern for performing the order change before the x-th sort shelf is ,
The work of sorting installation according to claim 1, characterized in that performing by changing the target workpiece in the order in accordance with the conveyance order from the beginning of the work in the work information.
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とを有することを特徴とするワークの仕分け設備の制御方法。 A pre-sorting transport path for transporting workpieces in a row, a plurality of sorting shelves arranged in the transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a row, and the sorting from the pre-sorting transport path Including a loading device that puts a work in a shelf, and the pre-sorting transport path is a method for controlling work sorting equipment that can transport the work in both the forward and reverse directions,
When the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the pre-sorting transport path,
A procedure in which the preceding work is conveyed in the forward direction by the pre-sorting conveyance path and is positioned in front of the (x + 1) -th sorting shelf (x: 0 to X-1);
A procedure of transporting the next workpiece in the forward direction by the transport path before sorting and positioning it in front of the x-th sorting shelf, and then placing the shelf in the x-th sorting shelf by the take-in device;
The preceding work that has been retreated in front of the (x + 1) sorting shelf by the pre-sorting transport path is transported in the reverse direction and is positioned in front of the xth sorting shelf, and then is a method for controlling a sorting apparatus for workpieces, comprising: a procedure for placing a shelf in an x sorting shelf.
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる処理と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理とをコンピュータに実行させるためのプログラム。 A pre-sorting transport path for transporting workpieces in a row, a plurality of sorting shelves arranged in the transport direction of the pre-sorting transport path, each of which can store a plurality of works in a row, and the sorting from the pre-sorting transport path Including a loading device that puts a work in a shelf, and the pre-sorting transport path is a program for controlling work sorting equipment capable of transporting a work in both the forward and reverse directions,
When the first sorting shelf to the Xth sorting shelf are arranged from the upstream side in the forward direction of the pre-sorting transport path,
A process of transporting the preceding workpiece in the forward direction by the transport path before sorting and positioning it in front of the (x + 1) -th sorting shelf (x: 0 to X-1);
A process of transporting the next workpiece in the forward direction by the transport path before sorting and positioning it in front of the x-th sorting shelf, and then shelving the x-th sorting shelf by the take-in device;
The preceding work that has been retreated in front of the (x + 1) sorting shelf by the pre-sorting transport path is transported in the reverse direction and is positioned in front of the xth sorting shelf, and then is x A program for causing a computer to execute a process of placing a shelf on a sorting shelf.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011091254A JP5703925B2 (en) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | Work sorting equipment, its control method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011091254A JP5703925B2 (en) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | Work sorting equipment, its control method and program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012224418A JP2012224418A (en) | 2012-11-15 |
| JP5703925B2 true JP5703925B2 (en) | 2015-04-22 |
Family
ID=47275050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011091254A Active JP5703925B2 (en) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | Work sorting equipment, its control method and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5703925B2 (en) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5737915U (en) * | 1980-08-08 | 1982-02-27 | ||
| JPS57174426U (en) * | 1981-04-24 | 1982-11-04 | ||
| JPH06155199A (en) * | 1992-11-18 | 1994-06-03 | Daihatsu Motor Co Ltd | Conveyance order recombination method for workpiece |
| JPH08225116A (en) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Toshiba Corp | Carrying-in and carrying-out control method and device for automated warehouse |
| JP5493561B2 (en) * | 2009-08-03 | 2014-05-14 | 株式会社デンソー | Control transportation system for lots, etc. |
-
2011
- 2011-04-15 JP JP2011091254A patent/JP5703925B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012224418A (en) | 2012-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10766139B2 (en) | Method for avoiding collisions between two robots | |
| EP3100835B1 (en) | Optimisation management method and system for lean production in panel production lines in the furniture industry | |
| JP6183278B2 (en) | Picking equipment | |
| JP6286934B2 (en) | Flexible production system | |
| JP2010134900A (en) | Flexible manufacturing system and control method therefor | |
| JP2006040125A (en) | Operation control method and operation control system for automated guided vehicle | |
| JP2007238302A (en) | Article storing/retrieving method for automated warehouse | |
| US20200369472A1 (en) | Method for processing a list of customer orders in a customer-order preparing system and corresponding customer-order preparing system | |
| JP5145220B2 (en) | Printed material processing method and printed material processing system | |
| JP5703925B2 (en) | Work sorting equipment, its control method and program | |
| JP2012086352A (en) | Machine tool machining method and machine tool machining system by special tool | |
| JP2017030974A (en) | Picking facility | |
| JP2009220986A (en) | Load storing method for automatic warehouse | |
| JP6084042B2 (en) | Product sorting system and product sorting method | |
| JP6267202B2 (en) | Feeder automatic distribution control device and control method | |
| JP2010269860A (en) | Picking system | |
| JP5910321B2 (en) | Picking system | |
| JP7372304B2 (en) | Storage search method | |
| JP6448355B2 (en) | Container arrangement mechanism in article sorting device | |
| JP2012104683A (en) | Manufacturing line of semiconductor device, and manufacturing method of semiconductor device | |
| US20210205869A1 (en) | Method for spatially arranging coils in a coil store, and combination of a processing machine and a coil store | |
| EP2509898B1 (en) | Arrangement and system for distribution of components to sets of material | |
| JP2007246259A (en) | Method of delivering cassette in stacker crane | |
| JP2008222350A (en) | Picking facility | |
| JP2005104638A (en) | Automatic storage and retrieval system, and method for operating the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130812 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140708 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140807 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150127 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150209 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5703925 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |