JP5682347B2 - 車両および車両用制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、回転電機と並列に接続された複数の蓄電装置とを搭載した車両の制御に関する。

特開２００９−２１２０２０号公報（特許文献１）には、並列接続された第１の電池列および第２の電池列の各々に抵抗素子と短絡回路とを並列接続した回路を直列に接続し、第１の電池列および第２の電池列の差電圧に応じて各電池列の短絡回路のスイッチをオンまたはオフする蓄電装置が開示されている。

特開２００９−２１２０２０号公報

ところで、回転電機と並列に接続された複数の蓄電装置とを搭載した車両においては、複数の蓄電装置の各々は、同一の状態ではない場合がある。そのため、各蓄電装置において許容される入出力電力が異なるため、複数の蓄電装置の各々を保護することと複数の蓄電装置の各々の充放電性能を十分に発揮することとを両立できないという問題がある。たとえば、複数の蓄電装置のうちの許容される入出力電力の範囲が広い一方の蓄電装置の状態に対応させて充放電制御を行なう場合には、他方の蓄電装置において許容される入力電力の範囲を超えて使用される場合がある。また、入出力電力の範囲が狭い他方の状態に対応させて充放電制御を行なう場合には、一方の蓄電装置の充放電性能を十分に発揮することができない場合がある。

上述した公報に開示された蓄電装置においては、並列に接続された複数の蓄電装置間での容量のアンバランスを解消するものであり、上述した問題について何ら何ら考慮されていない。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の蓄電装置の各々を保護しつつ、複数の蓄電装置の各々の充放電性能を十分に発揮するための車両および車両用制御方法を提供することである。

この発明のある局面に係る車両は、車両に駆動力を発生させるための回転電機と、回転電機と電力を授受するための複数の蓄電装置と、複数の蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で回転電機に要求される要求電力を満足するように車両を制御するための制御部とを含む。複数の蓄電装置は、並列に接続された第１および第２蓄電装置とを含む。複数の蓄電装置の許容電力範囲は、第１および第２蓄電装置の各々の放電側制限値を合算した上限値と、第１および第２蓄電装置の各々の充電側制限値を合算した下限値との間の範囲である。制御部は、第１および第２蓄電装置のうちのいずれか一方の電力が一方の電力の放電側制限値および充電側制限値のうちのいずれか一方と一致する第１時点に、上限値および下限値のうちの要求電力に対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を前記要求電力に一致させる。

好ましくは、第１時点に、要求電力と対応する境界値との電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、要求電力が放電側の電力である場合には、対応する境界値は、許容電力範囲の上限値である。第１時点に、電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、要求電力が充電側の電力である場合には、対応する境界値は、許容電力範囲の下限値である。

さらに好ましくは、制御部は、上限値を要求電力に一致させる場合、上限値に第１補正量を適用し、下限値を要求電力に一致させる場合、下限値に第２補正量を適用する。制御部は、上限値に第１補正量を適用する場合に第２補正量をゼロとし、下限値に第２補正量を適用する場合に第１補正量をゼロとする。

この発明の他の局面に係る車両用制御方法は、駆動力を発生させるための回転電機と、回転電機と電力を授受するための複数の蓄電装置とを搭載した車両に用いられる車両用制御方法である。複数の蓄電装置は、並列に接続された第１および第２蓄電装置を含む。この車両用制御方法は、複数の蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で回転電機に要求される要求電力を満足するように車両を制御するステップと、第１および第２蓄電装置のうちのいずれか一方の電力が一方の電力の放電側制限値および充電側制限値のうちのいずれか一方と一致する第１時点に、許容電力範囲の上限値および下限値のうちの要求電力に対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を要求電力に一致させるステップとを含む。許容電力範囲の上限値は、第１および第２蓄電装置の各々の放電側制限値を合算した値である。許容電力範囲の下限値は、第１および第２蓄電装置の各々の充電側制限値を合算した値である。

この発明によると、第１蓄電装置および第２蓄電装置のうちのいずれかの電力が制限値と一致する時点において、上限値および下限値のうちの前記要求電力に対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を要求電力に一致させる。これによって、第１蓄電装置および第２蓄電装置のうちのいずれか一方の電力が制限値と一致するまでは、各蓄電装置の充電側制限値を合算した下限値から各蓄電装置の放電側制限値を合算した上限値までの範囲で充放電が許容される。そのため、いずれか絶対値が小さい方を２倍した下限値および上限値の範囲で充放電が許容される場合と比較して、第１蓄電装置および第２蓄電装置のうちのいずれかの電力が制限値と一致した場合には、一致した時点以降において対応する境界値を要求電力に一致させる。そのため、第１蓄電装置の電力および第２蓄電装置の電力が制限値を超えることが抑制される。その結果、第１蓄電装置および第２蓄電装置の保護を図ることができる。したがって、複数の蓄電装置の各々を保護しつつ、複数の蓄電装置の各々の充放電性能を十分に発揮するための車両および車両用制御方法を提供することができる。

本実施の形態に係る車両の全体構成を示すブロック図である。 複数の蓄電装置の各々において許容される放電電力と使用電力との関係を示す図（その１）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの機能ブロック図である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その１）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その２）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その３）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その４）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの動作を示すタイミングチャート（その１）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの動作を示すタイミングチャート（その２）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの動作を示すタイミングチャート（その３）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの動作を示すタイミングチャート（その４）である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵの動作を示すタイミングチャート（その５）である。 複数の蓄電装置の各々において許容される放電電力と使用電力との関係を示す図（その２）である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。

図１に示すように、本実施の形態に係る車両１０は、電気自動車である。モータジェネレータ（以下、ＭＧと記載する）１２と、インバータ１８と、第１システムメインリレー（以下、第１ＳＭＲと記載する）２６と、第１バッテリ２８と、第２システムメインリレー（以下、第２ＳＭＲと記載する）３０と、第２バッテリ３２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００とを含む。

ＭＧ１２の回転軸は、駆動輪を回転させるための駆動軸に連結される。すなわち、この車両１０は、ＭＧ１２からの駆動力によって走行する。

ＭＧ１２は、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機である。ＭＧ１２は、Ｕ、ＶおよびＷ相の３つのステータコイルを含む。ＭＧ１２のＵ、ＶおよびＷ相の３つのステータコイルの一端は、中性点に共通接続されている。各相の他端は、各相上下アームのスイッチング素子の中間点と接続されている。

ＭＧ１２は、インバータ１８から供給される電力を用いて駆動力を発生させる。ＭＧ１２の駆動力は、駆動輪に伝達される。なお、車両１０の制動時等には、駆動輪によりＭＧ１２が駆動させられ、ＭＧ１２が発電機として作動する。このようにして、ＭＧ１２は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。ＭＧ１２により発電された電力は、インバータ１８に供給される。

第１バッテリ２８および第２バッテリ３２は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の二次電池や、大容量キャパシタ等である。また、第１バッテリ２８と第２バッテリ３２とはインバータ１８に対して並列に接続される。なお、本実施の形態において、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２を主電源として説明するが、特に２個の蓄電装置に限定されるものではない。たとえば、３個以上の蓄電装置が並列に接続された電池ユニットを主電源としてもよい。また、本実施の形態においては、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２とは、同一の定格電圧および容量を有するとして説明するが、異なる容量であってもよい。

第１バッテリ２８には、第１バッテリ２８の電池温度ＴＢ＿ａを検出するための第１電池温度センサ１５６と、第１バッテリ２８の電流ＩＢ＿ａを検出するための第１電流センサ１５８と、第１バッテリ２８の電圧ＶＢ＿ａを検出するための第１電圧センサ１６０とが設けられる。

第１電池温度センサ１５６は、電池温度ＴＢ＿ａを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。第１電流センサ１５８は、電流ＩＢ＿ａを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。第１電圧センサ１６０は、電圧ＶＢ＿ａを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。

第２バッテリ３２には、第２バッテリ３２の電池温度ＴＢ＿ｂを検出するための第２電池温度センサ１６２と、第２バッテリ３２の電流ＩＢ＿ｂを検出するための第２電流センサ１６４と、第２バッテリ３２の電圧ＶＢ＿ｂを検出するための第２電圧センサ１６６とが設けられる。

第２電池温度センサ１６２は、電池温度ＴＢ＿ｂを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。第２電流センサ１６４は、電流ＩＢ＿ｂを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。第２電圧センサ１６６は、電圧ＶＢ＿ｂを示す信号をＥＣＵ２００に送信する。

なお、ＥＣＵ２００は、受信した電池温度ＴＢ＿ａ，ＴＢ＿ｂ、電圧ＶＢ＿ａ，ＶＢ＿ｂおよび電流ＩＢ＿ａ，ＩＢ＿ｂの少なくともいずれか一つの物理量についての実測値の所定期間の平均値を計測値として算出してもよいし、あるいは、少なくともいずれか一つの物理量の実測値の所定期間の最小値を計測値として算出してもよい。

ＥＣＵ２００は、予め記憶されたプログラムを図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）で実行することによるソフトウェア処理および／または専用の電子回路によるハードウェア処理により、インバータ１８の動作を制御する。

インバータ１８は、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）３２と、コンデンサ３６と、放電抵抗３８と、相電流センサ６０，６２とを含む。

コンデンサ３６は、電力線ＭＰＬとアース線ＭＮＬとの間に接続される。コンデンサ３６は、電力線ＭＰＬおよびアース線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。

ＩＰＭ３２は、互いに並列に電力線ＭＰＬおよびアース線ＭＮＬに接続される。ＩＰＭ３２は、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２から供給される直流電力を交流電力に変換してＭＧ１２に出力する。

さらに、ＩＰＭ３２は、ＭＧ１２において発電される交流電力を直流電力に変換して第１バッテリ２８および第２バッテリ３２に出力する。なお、ＩＰＭ３２は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。

ＩＰＭ３２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の上下アームを含む。各相の上下アームは電力線ＭＰＬとアース線ＭＮＬの間に互いに並列に接続される。各相の上下アームは、電力線ＭＰＬおよびアース線ＭＮＬの間に直列接続されたスイッチング素子を含む。

たとえば、Ｕ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２を含む。Ｖ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４を含む。Ｗ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６を含む。また、スイッチング素子Ｑ１−Ｑ６に対して、逆並列ダイオードＤ１−Ｄ６がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Ｑ１−Ｑ６のオンオフは、ＥＣＵ２００からのインバータ駆動信号によって制御される。

スイッチング素子Ｑ１−Ｑ６として、たとえば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子が用いられる。

ＩＰＭ３２は、ＥＣＵ２００からのインバータ駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことによりＭＧ１２を駆動させる。

ＥＣＵ２００には、相電流センサ６０，６２が接続される。相電流センサ６０，６２は、ＭＧ１２に流れる各相のモータ電流（相電流）を検出する。相電流センサ６０，６２は、検出した各相のモータ電流をＥＣＵ２００に出力する。なお、三相電流の瞬時値の和は零であるので、相電流センサ６０，６２は、ＭＧ１２の２相分のモータ電流を検出する。ＥＣＵ２００は、検出された２相分のモータ電流から残り１相分のモータ電流を算出する。本実施の形態において、相電流センサ６０は、ＭＧ１２の三相のうちのＷ相の電流Ｉｗを検出し、検出された電流Ｉｗを示す信号をＥＣＵ２００に出力する。相電流センサ６２は、ＭＧ１２のＶ相の電流Ｉｖを検出して、検出された電流Ｉｖを示す信号をＥＣＵ２００に出力する。

ＥＣＵ２００には、レゾルバ５０が接続される。レゾルバ５０は、ＭＧ１２の回転軸の回転角θを検出し、その検出した回転角θをＥＣＵ２００に出力する。ＥＣＵ２００は、回転角θに基づきＭＧ１２の回転速度および角速度ω（ｒａｄ／ｓ）を算出することができる。

なお、レゾルバ５０については、回転角θをＥＣＵ２００にてモータ電圧や電流から直接演算する場合には配置を省略してもよい。

また、ＥＣＵ２００は、インバータ１８からインバータ情報を受信する。インバータ情報は、たとえば、インバータ１８の温度と、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２側の電圧および電流と、ＭＧ１２に供給される各相の電流とのうちの少なくともいずれか一つの情報を含む。インバータ１８には、上述したインバータ情報を取得するための各種センサ（図示せず）が設けられる。

第１バッテリ２８は、第１ＳＭＲ２６を介在してインバータ１８に接続される。第１バッテリ２８は、電力線ＭＰＬの一方端とアース線ＭＮＬの一方端とに接続される。第２電力線ＰＬの他方端と第２アース線ＮＬの他方端とは、インバータ１８に接続される。

第１ＳＭＲ２６は、ＥＣＵ２００からの制御信号に基づいて、導通状態と遮断状態とのうちのいずれか一方の状態から他方の状態に切り替える。導通状態とは、第１バッテリ２８とインバータ１８とが電気的に接続された状態である。遮断状態とは、第１バッテリ２８とインバータ１８とが電気的に遮断された状態である。

第２バッテリ３２は、第２ＳＭＲ３０を介在してインバータ１８に接続される。第２バッテリ３２は、電力線ＭＰＬの一方端とアース線ＭＮＬの一方端とに接続される。したがって、第１バッテリ２８と第２バッテリ３２とは、インバータ１８に対して並列に接続される。ＥＣＵ２００は、たとえば、車両１０のシステム起動時に第１ＳＭＲ２６および第２ＳＭＲ３０の各々の状態が遮断状態から導通状態に切り換わるように第１ＳＭＲ２６および第２ＳＭＲ３０を制御する。

ＥＣＵ２００は、車速センサ、アクセルポジションセンサおよびブレーキペダル踏力センサ（いずれも図示せず）等の各検出信号および走行状況などに基づいて車両要求パワーＰｍを算出する。

ＥＣＵ２００は、算出された車両要求パワーＰｍと、許容電力制限値とに基づいて指令パワーＰｃを決定する。ＥＣＵ２００は、決定された指令パワーＰｃに基づいてインバータ駆動信号を生成する。ＥＣＵ２００は、生成したインバータ駆動信号をインバータ１８に送信する。

許容電力制限値は、上限値Ｗｏｕｔｆと下限値Ｗｉｎｆとを含む。上限値Ｗｏｕｔｆと下限値Ｗｉｎｆとによって許容電力範囲が規定される。ＥＣＵ２００は、算出された車両要求パワーＰｍに基づいて許容電力範囲内で指令パワーＰｃを決定する。

たとえば、ＥＣＵ２００は、算出された車両要求パワーＰｍが上限値Ｗｏｕｔｆを上回る場合は、上限値Ｗｏｕｔｆを指令パワーＰｃとして決定する。また、ＥＣＵ２００は、算出された車両要求パワーＰｍが下限値Ｗｉｎｆを下回る場合は、下限値Ｗｉｎｆを指令パワーＰｃとして決定する。さらに、ＥＣＵ２００は、算出された車両要求パワーＰｍが上限値Ｗｏｕｔｆと下限値Ｗｉｎｆとの間の許容電力範囲内である場合には、車両要求パワーＰｍを指令パワーＰｃとして決定する。

ＥＣＵ２００は、第１バッテリ２８において入出力が許容される第１許容電力範囲と、第２バッテリ３２において入出力が許容される第１許容電力範囲とに基づいて第１バッテリ２８および第２バッテリ３２全体の許容電力範囲を決定する。

以上のような構成を有する車両１０において、たとえば、ＥＣＵ２００が、第１バッテリ２８の充電時に許容される入力電力（以下、Ｗｉｎ＿ａと記載する）と、第２バッテリ３２の充電時に許容される入力電力（以下、Ｗｉｎ＿ｂと記載する）との和によって、下限値Ｗｉｎｆを決定し、第１バッテリ２８の放電時に許容される出力電力（以下、Ｗｏｕｔ＿ａと記載する）と、第２バッテリ３２の放電時に許容される出力電力（以下、Ｗｏｕｔ＿ｂ）との和によって上限値Ｗｏｕｔｆを決定する場合を想定する。なお、Ｗｏｕｔ＿ａおよびＷｏｕｔ＿ｂは、正の値であり、Ｗｉｎ＿ａおよびＷｉｎ＿ｂは、負の値であるとする。

このようにすると、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２とがいずれも同一の状態である場合には、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２とは、各バッテリに対して同様の充放電が行なわれても、容量のばらつきは発生しにくい。

しかしながら、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のうちのいずれか一方のみが低温状態である場合、いずれか一方のみが劣化している場合、あるいは、いずれか一方のみに対して保護モードが選択されて他方よりも入出力電力（以下の説明においては、充放電電力と記載する場合もある）が制限される場合には、各バッテリに対して同様の充放電が行なわれると、一方のバッテリにおいて許容される入出力電力を超えて充放電が行なわれる場合がある。そのため、一方のバッテリの保護を十分に図れない場合がある。

一方、ＥＣＵ２００は、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のうちのいずれか小さい方の入出力電力に合わせて第１バッテリ２８および第２バッテリ３２全体の許容電力範囲を決定する場合を想定する。

この場合、ＥＣＵ２００は、Ｗｉｎ＿ａおよびＷｉｎ＿ｂのうちのいずれか小さい方の２倍の値を下限値Ｗｉｎｆとして決定し、Ｗｏｕｔ＿ａおよびＷｏｕｔ＿ｂのうちのいずれか小さい方の２倍の値を上限値Ｗｏｕｔｆとして決定することもできる。

しかしながら、この場合には、図２に示すように、たとえば、制限された第２バッテリ３２において許容される出力電力Ｗｏｕｔ＿ｂの値に制限されていない第１バッテリ２８において許容される出力電力Ｗｏｕｔ＿ａの値を合わせることとなる。そのため、第１バッテリ２８の充放電性能を十分に使いきれない場合がある。

そこで、本実施の形態においては、ＥＣＵ２００は、Ｗｏｕｔ＿ａとＷｏｕｔ＿ｂとを合算した値を上限値Ｗｏｕｔｆとして決定し、Ｗｉｎ＿ａとＷｉｎ＿ｂとを合算した値を下限値Ｗｉｎｆとして決定する。さらに、ＥＣＵ２００は、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のうちのいずれか一方の電力が制限値と一致する第１時点に、上限値Ｗｏｕｔｆおよび下限値Ｗｉｎｆのうちの車両要求パワーＰｍに対応する境界値と車両要求パワーＰｍとが乖離している場合には、対応する境界値を第１時点における車両要求パワーＰｍに一致させる。

図３に、本実施の形態に係る車両１０に搭載されたＥＣＵ２００の機能ブロック図を示す。ＥＣＵ２００は、第１電力判定部２０２と、第２電力判定部２０４と、乖離判定部２０６と、クリア処理部２０８と、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０と、Ｗｉｎｆ決定部２１２と、電力制御部２１４とを含む。

第１電力判定部２０２は、車両要求パワーＰｍがゼロよりも大きい場合あるいは第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがゼロよりも大きい場合、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上であるか否かを判定する。

また、第１電力判定部２０２は、車両要求パワーＰｍがゼロよりも小さい場合あるいは第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがゼロよりも小さい場合、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以上であるか否かを判定する。

なお、第１電力判定部２０２は、たとえば、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上であると判定した場合に、第１上限判定フラグをオンするようにしてもよい。また、第１電力判定部２０２は、たとえば、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以下であると判定した場合に、第１下限判定フラグをオンするようにしてもよい。

第１電力判定部２０２は、たとえば、第１バッテリ２８の電圧ＶＢ＿ａと電流ＩＢ＿ａとに基づいて使用電力ＷＢ＿ａを算出する。さらに、第１電力判定部２０２は、第１バッテリ２８の温度ＴＢ＿ａまたは第１バッテリ２８の残容量（以下、ＳＯＣ＿ａと記載する）に基づいてＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａの各々を算出する。

第１電力判定部２０２は、第１バッテリ２８の現在のＳＯＣ＿ａがしきい値ＳＯＣ＿ａ（０）よりも低下した場合には、現在のＳＯＣ＿ａがしきい値ＳＯＣ＿ａ（０）よりも高い場合よりもＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａの大きさが低下するようにＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａをそれぞれ決定する。なお、しきい値ＳＯＣ＿ａ（０）は、Ｗｏｕｔ＿ａを決定する場合とＷｉｎ＿ａを決定する場合とで異なる値としてもよい。

また、第１バッテリ２８として用いられる二次電池は、低温時に内部抵抗が上昇する温度依存性を有する。また、高温時には、さらなる発熱によって温度が過上昇することを防止する必要がある。

このため、第１電力判定部２０２は、第１バッテリ２８の電池温度ＴＢ＿ａがしきい値ＴＢ＿ａ（０）よりも低下した場合には、電池温度ＴＢ＿ａがＴＢ＿ａ（０）よりも高い場合よりもＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａの大きさが低下するようにＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａをそれぞれ決定する。

また、第１電力判定部２０２は、第１バッテリ２８の電池温度ＴＢ＿ａがしきい値ＴＢ＿ａ（１）（＞ＴＢ＿ａ（０））よりも上昇した場合には電池温度ＴＢ＿ａがＴＢ＿ａ（１）よりも低い場合よりもＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａの大きさが低下するようにＷｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａをそれぞれ決定する。なお、しきい値ＴＢ＿ａ（０）およびしきい値ＴＢ＿ａ（１）の各々は、Ｗｏｕｔ＿ａを決定する場合とＷｉｎ＿ａを決定する場合とで異なる値としてもよい。

第１電力判定部２０２は、電池温度ＴＢ＿ａおよび現在ＳＯＣ＿ａに応じて、たとえば、マップ等を用いることによって、Ｗｉｎ＿ａおよびＷｏｕｔ＿ａを決定するようにしてもよい。

また、第１電力判定部２０２は、第１電流センサ１５８によって検出された電流ＩＢ＿ａと、第１電圧センサ１６０によって検出された電圧ＶＢ＿ａとに基づいて第１バッテリ２８のＳＯＣ＿ａを算出する。なお、ＥＣＵ２００は、電流ＩＢおよび電圧ＶＢに加えて、第１バッテリ２８の温度ＴＢに基づいて第１バッテリ２８のＳＯＣ＿ａを算出するようにしてもよい。

また、本実施の形態においては、第１電力判定部２０２は、ＯＣＶ（Open Circuit Voltage）に基づいて第１バッテリ２８のＳＯＣ＿ａを算出するとして説明するが、このような算出方法に限定されるものではなく、たとえば、充電電流と放電電流とに基づいて第１バッテリ２８のＳＯＣ＿ａを算出するようにしてもよい。

第２電力判定部２０４は、車両要求パワーＰｍがゼロよりも大きい場合あるいは第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがゼロよりも大きい場合、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂ以上であるか否かを判定する。

第２電力判定部２０４は、車両要求パワーＰｍがゼロよりも小さい場合あるいは第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがゼロよりも小さい場合、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下であるか否かを判定する。

なお、第２電力判定部２０４は、たとえば、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂ以上であると判定した場合に、第２上限判定フラグをオンするようにしてもよい。また、第２電力判定部２０４は、たとえば、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下であると判定した場合に、第２下限判定フラグをオンするようにしてもよい。

また、使用電力ＷＢ＿ｂ、ＳＯＣ＿ｂ、Ｗｏｕｔ＿ｂおよびＷｉｎ＿ｂの算出方法は、上述の使用電力ＷＢ＿ａ、ＳＯＣ＿ａ、Ｗｏｕｔ＿ａおよびＷｉｎ＿ａの算出方法と同様であるため、その詳細な説明は繰返さない。

乖離判定部２０６は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂのうちのいずれか一方と制限値とが一致した時点において指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離しているか否かを判定する。

具体的には、乖離判定部２０６は、第１電力判定部２０２によって、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上であると判定された場合に、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとの差の大きさが所定値以上であるか否かを判定する。あるいは、乖離判定部２０６は、第２電力判定部２０４によって、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ｂ以上であると判定された場合に、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとの差の大きさが所定値以上であるか否かを判定する。

また、乖離判定部２０６は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂのうちのいずれか一方と制限値とが一致した時点において指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離しているか否かを判定する。

具体的には、乖離判定部２０６は、第１電力判定部２０２によって、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以下であると判定された場合に、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとの差の大きさが所定値以上であるか否かを判定する。あるいは、乖離判定部２０６は、第２電力判定部２０４によって、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下であると判定された場合に、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとの差の大きさが所定値以上であるか否かを判定する。

乖離判定部２０６は、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆまたは下限値Ｗｉｎｆとの差の大きさが所定値以上である場合に指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆまたは下限値Ｗｉｎｆとが乖離していると判定する。なお、所定値は、一定値であってもよいし、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のうちの少なくともいずれか一方の状態に応じて決定される値であってもよい。

なお、使用電力ＷＢ＿ａおよびＷＢ＿ｂのうちのいずれか一方と制限値とが一致した時点において指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆまたは下限値Ｗｉｎｆと乖離している場合、指令パワーＰｃは、車両要求パワーＰｍと一致する。

なお、乖離判定部２０６は、たとえば、第１上限判定フラグまたは第２上限判定フラグがオンされている場合、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離しているか否かを判定し、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離している場合に、上限乖離判定フラグをオンするようにしてもよい。

あるいは、乖離判定部２０６は、たとえば、第１下限判定フラグまたは第２下限判定フラグがオンされている場合、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離しているか否かを判定し、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離している場合に、下限乖離判定フラグをオンするようにしてもよい。

クリア処理部２０８は、乖離判定部２０６において指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離していると判定された場合、Ｗｉｎｆ側補正量をクリアして、Ｗｉｎｆ側補正量をゼロとする。また、クリア処理部２０８は、乖離判定部２０６において指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離していると判定された場合、Ｗｏｕｔｆ側補正量をクリアして、Ｗｏｕｔｆ側補正量をゼロとする。

なお、クリア処理部２０８は、たとえば、上限乖離判定フラグがオン状態である場合にＷｉｎｆ側補正量をクリアし、下限乖離判定フラグがオン状態である場合にＷｏｕｔｆ側補正量をクリアするようにしてもよい。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、ＦＦ項とＦＢ項との和を算出して上限値Ｗｏｕｔｆを決定する。Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、上述のＷｏｕｔ＿ａとＷｏｕｔ＿ｂとの和を算出して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定するためのＦＦ項を算出する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａと第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂとの和ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差に基づいてＷｏｕｔｆ側補正量を算出する。なお、Ｗｏｕｔｆ側補正量は、ゼロ以下の値となる。そのため、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、算出されたＷｏｕｔｆ側補正量がゼロよりも大きい値になる場合は、Ｗｏｕｔｆ側補正量をゼロとする。Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、Ｗｏｕｔｆ側補正量と後述するＷｉｎｆ側補正量との和をＦＢ項として算出する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、比例項と積分項との和からＷｏｕｔｆ側補正量を算出する。Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差に比例ゲインを乗じた値を比例項として算出する。さらに、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差を時間積分した値に積分ゲインを乗じた値を積分項として算出する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂが前回の計算サイクルにおいて決定された上限値Ｗｏｕｔｆよりも高くなる場合には、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差に応じたＷｏｕｔｆ側補正量の大きさだけＷｏｕｔよりも低い値を今回の計算サイクルにおける上限値Ｗｏｕｔｆとして決定する。偏差の大きさが大きくなるほどＷｏｕｔｆ側補正量の大きさは大きくなる。Ｗｏｕｔｆ側補正量の大きさが大きくなるほどＦＢ項の大きさは大きくなる。

本実施の形態においてＷｏｕｔｆ側補正量は、比例項と積分項とから算出されるとして説明したが、比例項と積分項とに加えて、微分項とから算出されるようにしてもよい。Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差を時間微分した値に微分ゲインを乗じた値を微分項として算出するようにしてもよい。なお、Ｗｏｕｔｆ側補正量の正負の符号は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差あるいは各種ゲインの符号によって調整すればよい。

本実施の形態においては、さらに、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、乖離判定部２０６において、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離していると判定された場合にＷｏｕｔｆ上乗せ処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、第１電力判定部においてＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａよりも小さいと判定された場合、第２電力判定部においてＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂよりも小さいと判定された場合、あるいは、乖離判定部２０６において指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離していないと判定された場合には、上述のＦＦ項とＦＢ項との和から上限値Ｗｏｕｔｆを決定するための通常Ｗｏｕｔｆ決定処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂのうちのいずれか一方が対応する上限値（Ｗｏｕｔ＿ａまたはＷｏｕｔ＿ｂ）と一致する時点における指令パワーＰｃ（０）に上限値Ｗｏｕｔｆを一致させる処理をＷｏｕｔｆ上乗せ処理として実行する。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、上述のＷｏｕｔｆ側補正量を算出する際の積分項にＷｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ上乗せする。すなわち、上述の積分項にＷｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ上乗せすることによって、ＦＢ項の大きさがＷｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ増加することとなる。

なお、本実施の形態において、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理の実行時において、上述のＷｏｕｔｆ側補正量を算出する際の比例項にＷｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ上乗せしてもよい。あるいは、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、上述の積分項と比例項との和にＷｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ上乗せしてもよい。

Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、たとえば、上限乖離判定フラグがオン状態である場合に、オン状態となった時点にＷｏｕｔｆ上乗せ処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定するようにしてもよい。

あるいは、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０は、たとえば、第１上限判定フラグおよび第２上限判定フラグがいずれもオフ状態である場合、あるいは、第１上限判定フラグまたは第２上限判定フラグがオン状態であっても上限乖離判定フラグがオフ状態である場合、通常Ｗｏｕｔｆ決定処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定するようにしてもよい。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、ＦＦ項とＦＢ項との和を算出して下限値Ｗｉｎｆを決定する。Ｗｉｎｆ決定部２１２は、上述のＷｉｎ＿ａとＷｉｎ＿ｂとの和を算出して、下限値Ｗｉｎｆを決定するためのＦＦ項を算出する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａと第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂとの和ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差に基づいてＷｉｎｆ側補正量を算出する。なお、Ｗｉｎｆ側補正量は、ゼロ以上の値となる。そのため、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、算出されたＷｉｎｆ側補正量がゼロよりも小さい値になる場合は、Ｗｉｎｆ側補正量をゼロとする。Ｗｉｎｆ決定部２１０は、Ｗｉｎｆ側補正量と上述のＷｏｕｔｆ側補正量との和をＦＢ項として算出する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、比例項と積分項との和からＷｉｎｆ側補正量を算出する。Ｗｉｎｆ決定部２１２は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差に比例ゲインを乗じた値を比例項として算出する。さらに、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差を時間積分した値に積分ゲインを乗じた値を積分項として算出する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂが前回の計算サイクルにおいて決定された下限値Ｗｉｎｆよりも低くなる場合には、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差に応じたＷｉｎｆ側補正量の大きさだけＷｉｎよりも高い値を今回の計算サイクルにおける下限値Ｗｉｎｆとして決定する。偏差の大きさが大きくなるほどＷｉｎｆ側補正量の大きさは大きくなる。Ｗｉｎｆ側補正量の大きさが大きくなるほどＦＢ項の大きさは大きくなる。

本実施の形態においてＷｉｎｆ側補正量は、比例項と積分項とから算出されるとして説明したが、比例項と積分項とに加えて、微分項とから算出されるようにしてもよい。Ｗｉｎｆ決定部２１２は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差を時間微分した値に微分ゲインを乗じた値を微分項として算出するようにしてもよい。なお、Ｗｉｎｆ側補正量の正負の符号は、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差あるいは各種ゲインの符号によって調整すればよい。

本実施の形態においては、さらに、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、乖離判定部２０６において、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離していると判定された場合にＷｉｎｆ上乗せ処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、第１電力判定部においてＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａよりも大きいと判定された場合、第２電力判定部においてＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂよりも大きいと判定された場合、あるいは、乖離判定部２０６において指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離していないと判定された場合には、上述のＦＦ項とＦＢ項との和から下限値Ｗｉｎｆを決定するための通常Ｗｉｎｆ決定処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂのうちのいずれか一方が対応する下限値（Ｗｉｎ＿ａまたはＷｏｕｔ＿ｂ）と一致する時点における指令パワーＰｃ（１）に下限値Ｗｉｎｆを一致させる処理をＷｉｎｆ上乗せ処理として実行する。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、上述のＷｉｎｆ側補正量を算出する際の積分項にＰｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ上乗せする。すなわち、上述の積分項にＰｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ上乗せすることによって、ＦＢ項の大きさがＰｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ増加することとなる。

なお、本実施の形態において、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、Ｗｉｎｆ上乗せ処理の実行時において、上述のＷｉｎｆ側補正量を算出する際の比例項にＰｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ上乗せしてもよい。あるいは、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、上述の積分項と比例項との和にＰｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ上乗せしてもよい。

Ｗｉｎｆ決定部２１２は、たとえば、下限乖離判定フラグがオン状態である場合に、オン状態となった時点にＷｉｎｆ上乗せ処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定するようにしてもよい。

あるいは、Ｗｉｎｆ決定部２１２は、たとえば、第１下限判定フラグおよび第２下限判定フラグがいずれもオフ状態である場合、あるいは、第１下限判定フラグまたは第２下限判定フラグがオン状態であっても下限乖離判定フラグがオフ状態である場合、通常Ｗｉｎｆ決定処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定するようにしてもよい。

電力制御部２１４は、上限値Ｗｏｕｔｆ、下限値Ｗｉｎｆおよび指令パワーＰｃに従ってＭＧ１２を制御する。電力制御部２１４は、インバータ駆動信号および昇圧コンバータ駆動信号を生成して、生成した駆動信号をＰＣＵ１６に送信する。

本実施の形態において、第１電力判定部２０２と、第２電力判定部２０４と、乖離判定部２０６と、クリア処理部２０８と、Ｗｏｕｔｆ決定部２１０と、Ｗｉｎｆ決定部２１２と、電力制御部２１４とは、いずれもＥＣＵ２００のＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。

図４を参照して、本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵ２００で実行される、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａに応じて上限値Ｗｏｕｔｆを決定するプログラムの制御構造について説明する。ＥＣＵ２００は、図４で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、ＥＣＵ２００は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上であるか否かを判定する。第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上である場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。もしそうでない場合（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０２にて、ＥＣＵ２００は、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離しているか否かを判定する。指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとが乖離している場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、処理はＳ１０４に移される。もしそうでない場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０４にて、ＥＣＵ２００は、Ｗｉｎｆ側補正量をクリアする。すなわち、ＥＣＵ２００は、Ｗｉｎｆ側補正量をゼロとする。

Ｓ１０６にて、ＥＣＵ２００は、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定する。Ｓ１０８にて、ＥＣＵ２００は、通常Ｗｏｕｔｆ決定処理を実行して、上限値Ｗｏｕｔｆを決定する。なお、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理および通常Ｗｏｕｔｆ決定処理については、上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。

次に、図５を参照して、本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵ２００で実行される、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂに応じて上限値Ｗｏｕｔｆを決定するプログラムの制御構造について説明する。ＥＣＵ２００は図５で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。

なお、図５に示したフローチャートの中で、前述の図４に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

Ｓ１５０にて、ＥＣＵ２００は、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂ以上であるか否かを判定する。第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂ以上である場合（Ｓ１５０にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。もしそうでない場合（Ｓ１５０にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

なお、ＥＣＵ２００は、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理を通常Ｗｏｕｔｆ決定処理よりも優先して実行する。したがって、ＥＣＵ２００は、図４および図５のうちのいずれかの一方のフローチャートにしたがってＷｏｕｔｆ上乗せ処理の実行が決定された場合には、他方のフローチャートにしたがって通常Ｗｏｕｔｆ決定処理の実行が決定された場合でもＷｏｕｔｆ上乗せ処理を実行する。

図６を参照して、本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵ２００で実行される、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａに応じて下限値Ｗｉｎｆを決定するプログラムの制御構造について説明する。ＥＣＵ２００は図６で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。

Ｓ２００にて、ＥＣＵ２００は、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以下であるか否かを判定する。第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以下である場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。もしそうでない場合（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２０８に移される。

Ｓ２０２にて、ＥＣＵ２００は、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離しているか否かを判定する。指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとが乖離している場合（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０４に移される。もしそうでない場合（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２０８に移される。

Ｓ２０４にて、ＥＣＵ２００は、Ｗｏｕｔｆ側補正量をクリアする。すなわち、ＥＣＵ２００は、Ｗｏｕｔｆ側補正量をゼロとする。

Ｓ２０６にて、ＥＣＵ２００は、Ｗｉｎｆ上乗せ処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定する。Ｓ２０８にて、ＥＣＵ２００は、通常Ｗｉｎｆ決定処理を実行して、下限値Ｗｉｎｆを決定する。なお、Ｗｉｎｆ上乗せ処理および通常Ｗｉｎｆ決定処理については、上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。

次に、図７を参照して、本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵ２００で実行される、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂに応じて下限値Ｗｉｎｆを決定するプログラムの制御構造について説明する。ＥＣＵ２００は、図７で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。

なお、図７に示したフローチャートの中で、前述の図６に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

Ｓ２５０にて、ＥＣＵ２００は、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下であるか否かを判定する。第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下である場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。もしそうでない場合（Ｓ２５０にてＮＯ）、処理はＳ２０８に移される。

なお、ＥＣＵ２００は、Ｗｉｎｆ上乗せ処理を通常Ｗｉｎｆ決定処理よりも優先して実行する。したがって、ＥＣＵ２００は、図６および図７のうちのいずれかの一方のフローチャートにしたがってＷｉｎｆ上乗せ処理の実行が決定された場合には、他方のフローチャートにしたがって通常Ｗｉｎｆ決定処理の実行が決定された場合でもＷｉｎｆ上乗せ処理を実行する。

以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵ２００の動作について図８−図１３を参照して説明する。

＜第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａ以上になる場合＞
たとえば、車両１０が停止状態である場合を想定する。このとき、アクセルペダルの踏み込み量が０％である場合、ＭＧ１２に電力が供給されていない。そのため、図８に示すように、総合使用電力ＷＢ（すなわち、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂ）、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａ、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂ、指令パワーＰｃおよびＦＢ項（補正量）は、実質的にゼロとなる。その結果、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｗｏｕｔ（＝Ｗｏｕｔ＿ａ＋Ｗｏｕｔ＿ｂ）と同一の値になる。また、たとえば、第１バッテリ２８のみが低温状態である等の要因により、第１バッテリ２８のＷｏｕｔ＿ａが第２バッテリ３２のＷｏｕｔ＿ｂよりも低い場合を想定する。

時間Ｔ（０）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、ＭＧ１２に電力が供給されて、車両１０が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が１００％になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａは、Ｗｏｕｔ＿ａに向けて増加していく。

時間Ｔ（１）にて、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａと一致することによってＷｏｕｔ＿ａ以上となる場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（０）と前回の計算サイクルで算出された上限値Ｗｏｕｔｆとは、乖離している（Ｓ１０２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｉｎｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ１０４）、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ１０６）。

このとき、Ｗｏｕｔｆ側補正量の積分項には、Ｗｏｕｔ−Ｐｃ（０）の大きさだけ上乗せされる。なお、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｏｕｔ＿ａと一致する場合、Ｗｏｕｔｆ側補正量およびＷｉｎｆ側補正量はいずれもゼロである。したがって、Ｗｏｕｔｆ側補正量は、Ｐｃ（０）−Ｗｏｕｔとなる。そのため、上限値Ｗｏｕｔｆは、ＦＦ項（Ｗｏｕｔ）とＦＢ項との和によってＰｃ（０）となる。すなわち、時間Ｔ（１）において、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｐｃ（０）に一致させられる。

そのため、ＥＣＵ２００は、時間Ｔ（１）以降においては、車両要求パワーＰｍがＰｃ（０）よりも大きい場合であっても、上限値Ｗｏｕｔｆ、すなわち、Ｐｃ（０）を指令パワーＰｃとして決定する。

その結果、指令パワーＰｃの増加が抑制されるため、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの各々の増加が抑制される。また、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａとＷｏｕｔ＿ａとが一致する状態が継続した場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとは乖離しない（Ｓ１０２にてＮＯ）。そのため、通常Ｗｏｕｔｆ決定処理によって上限値Ｗｏｕｔｆが決定される（Ｓ１０８）。このとき、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおけるＦＢ項の値が維持される。そのため、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｐｃ（０）と同一の値となる。

＜第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂ以上になる場合＞
たとえば、車両１０が停止状態である場合を想定する。このとき、アクセルペダルの踏み込み量が０％である場合、ＭＧ１２に電力が供給されていない。そのため、図９に示すように、総合使用電力ＷＢ、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａ、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂ、指令パワーＰｃおよびＦＢ項（補正量）は、実質的にゼロとなる。その結果、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｗｏｕｔ（＝Ｗｏｕｔ＿ａ＋Ｗｏｕｔ＿ｂ）と同一の値になる。また、たとえば、第２バッテリ３２のみが低温状態である等の要因により、第２バッテリ３２のＷｏｕｔ＿ｂが第１バッテリ２８のＷｏｕｔ＿ａよりも低い場合を想定する。

時間Ｔ（０）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、ＭＧ１２に電力が供給されて、車両１０が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が１００％になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂは、Ｗｏｕｔ＿ｂに向けて増加していく。

時間Ｔ（１）にて、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂと一致することによってＷｏｕｔ＿ｂ以上となる場合（Ｓ１５０にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（０）と前回の計算サイクルにおいて算出された上限値Ｗｏｕｔｆとは、乖離している（Ｓ１０２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｉｎｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ１０４）、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ１０６）。そのため、時間Ｔ（１）において、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｐｃ（０）に一致させられる。

ＥＣＵ２００は、時間Ｔ（１）以降においては、車両要求パワーＰｍがＰｃ（０）よりも大きい場合であっても、上限値Ｗｏｕｔｆ、すなわち、Ｐｃ（０）を指令パワーＰｃとして決定する。

その結果、指令パワーＰｃの増加が抑制されるため、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの各々増加が抑制される。また、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂとＷｏｕｔ＿ｂとが一致する状態が継続した場合（Ｓ１５０にてＹＥＳ）、指令パワーＰｃと上限値Ｗｏｕｔｆとは乖離しないため（Ｓ１０２にてＮＯ）、通常Ｗｏｕｔｆ決定処理によって上限値Ｗｏｕｔｆが決定される（Ｓ１０８）。このとき、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおけるＦＢ項の値が維持される。そのため、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｐｃ（０）と同一の値となる。

＜第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａ以下になる場合＞
図１０に示すように、アクセルペダルの踏み込み量が１００％である状態が維持されている場合を想定する。このとき、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２は、ＭＧ１２に電力を供給する放電状態である。

時間Ｔ（０）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを解除することによってアクセルペダルの踏み込み量が０％になる場合、ＭＧ１２を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間Ｔ（０）以降において、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａは、Ｗｉｎ＿ａに向けて低下していく。

時間Ｔ（１）にて、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａと一致することによってＷｉｎ＿ａ以下となる場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（１）と下限値Ｗｉｎｆとは、乖離している（Ｓ２０２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｏｕｔｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ２０４）、Ｗｉｎｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ２０６）。

このとき、Ｗｉｎｆ側補正量の積分項には、Ｐｃ（１）−Ｗｉｎの大きさだけ上乗せされる。なお、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａと一致する場合、Ｗｏｕｔｆ側補正量およびＷｉｎｆ側補正量はいずれもゼロである。したがって、Ｗｉｎｆ側補正量は、Ｐｃ（１）−Ｗｉｎとなる。そのため、下限値Ｗｉｎｆは、ＦＦ項（Ｗｉｎ）とＦＢ項との和によってＰｃ（１）となる。すなわち、時間Ｔ（１）において、下限値Ｗｉｎｆは、Ｐｃ（１）に一致させられる。

そのため、ＥＣＵ２００は、時間Ｔ（１）以降においては車両要求パワーＰｍがＰｃ（１）よりも小さい場合であっても、下限値Ｗｉｎｆ、すなわち、Ｐｃ（１）を指令パワーＰｃとして決定する。

その結果、指令パワーＰｃの減少が抑制されるため、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの各々の減少が抑制される。また、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａとＷｉｎ＿ａとが一致する状態が継続した場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとは乖離しない（Ｓ２０２にてＮＯ）。そのため、通常Ｗｉｎｆ決定処理によって下限値Ｗｉｎｆが決定される（Ｓ２０８）。このとき、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおけるＦＢ項の値が維持される。そのため、下限値Ｗｉｎｆは、Ｐｃ（１）と同一の値となる。

＜第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂ以下になる場合＞
図１１に示すように、アクセルペダルの踏み込み量が１００％である状態が維持されている場合を想定する。このとき、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２は、ＭＧ１２に電力を供給する放電状態である。

時間Ｔ（０）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを解除することによってアクセルペダルの踏み込み量が０％になる場合、ＭＧ１２を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間Ｔ（０）以降において、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂは、Ｗｉｎ＿ｂに向けて低下していく。

時間Ｔ（１）にて、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｉｎ＿ｂと一致することによってＷｉｎ＿ｂ以下となる場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（１）と下限値Ｗｉｎｆとは、乖離している（Ｓ２５２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｏｕｔｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ２０４）、Ｗｉｎｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ２０６）。そのため、時間Ｔ（１）において、下限値Ｗｉｎｆは、Ｐｃ（１）に一致させられる。

ＥＣＵ２００は、時間Ｔ（１）以降においては車両要求パワーＰｍがＰｃ（１）よりも小さい場合であっても、下限値Ｗｉｎｆ、すなわち、Ｐｃ（１）を指令パワーＰｃとして決定する。

その結果、指令パワーＰｃの減少が抑制されるため、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの各々の減少が抑制される。また、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂとＷｉｎ＿ｂとが一致する状態が継続した場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）、指令パワーＰｃと下限値Ｗｉｎｆとは乖離しない（Ｓ２０２にてＮＯ）。そのため、通常Ｗｉｎｆ決定処理によって下限値Ｗｉｎｆが決定される（Ｓ２０８）。このとき、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおけるＦＢ項の値が維持される。そのため、下限値Ｗｉｎｆは、Ｐｃ（１）と同一の値となる。

＜使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂからＷｉｎ＿ｂに変動する場合＞
たとえば、車両１０が停止状態である場合を想定する。このとき、アクセルペダルの踏み込み量が０％である場合、ＭＧ１２に電力が供給されていない。そのため、図１２に示すように、総合使用電力ＷＢ、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａ、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂ、指令パワーＰｃおよびＦＢ項は実質的にゼロになる。その結果、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｗｏｕｔ（＝Ｗｏｕｔ＿ａ＋Ｗｏｕｔ＿ｂ）と同一の値になる。このとき、たとえば、第２バッテリ３２のＷｏｕｔ＿ｂが第１バッテリ２８のＷｏｕｔ＿ａよりも低く、かつ、第１バッテリ２８のＷｉｎ＿ａが第２バッテリ３２のＷｉｎ＿ｂよりも高い場合を想定する。

時間Ｔ（０）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、ＭＧ１２に電力が供給されて、車両１０が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が１００％になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂは、Ｗｏｕｔ＿ｂに向けて増加していく。

第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂがＷｏｕｔ＿ｂと一致することによってＷｏｕｔ＿ｂ以上となる場合（Ｓ１５０にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（０）と前回の計算サイクルにおいて算出された上限値Ｗｏｕｔｆとは、乖離している（Ｓ１０２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｉｎｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ１０４）、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ１０６）。そのため、時間Ｔ（１）において、上限値Ｗｏｕｔｆは、Ｐｃ（０）に一致させられる。

時間Ｔ（１）にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを解除することによってアクセルペダルの踏み込み量が０％になる場合、ＭＧ１２を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間Ｔ（１）以降において、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａは、Ｗｉｎ＿ａに向けて減少していく。

時間Ｔ（２）にて、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａがＷｉｎ＿ａと一致することによってＷｉｎ＿ａ以下となる場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、一致した時点における指令パワーＰｃ（１）と下限値Ｗｉｎｆは、乖離している（Ｓ２０２にてＹＥＳ）。そのため、Ｗｏｕｔｆ側補正量がクリアされるとともに（Ｓ２０４）、Ｗｉｎｆ上乗せ処理が実行される（Ｓ２０６）。そのため、時間Ｔ（２）において、下限値Ｗｉｎｆは、Ｐｃ（１）に一致されられる。Ｗｏｕｔｆ側補正量はクリアされることによって、上限値Ｗｏｕｔｆの上乗せ分は解消される。以下、アクセルペダルの踏み込み量が０％の状態と１００％の状態とを繰返すことによって、時間Ｔ（０）から時間Ｔ（１）のＥＣＵ２００の動作と同様の動作が行なわれる。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、第１バッテリ２８のＷＢ＿ａまたは第２バッテリ３２のＷＢ＿ｂが制限値と一致する時点において、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理またはＷｉｎｆ上乗せ処理が実行される。これによって、第１バッテリ２８または第２バッテリ３２のうちのいずれか一方の使用電力が制限値と一致するまでは、第１バッテリ２８のＷｉｎ＿ａと第２バッテリ３２のＷｉｎ＿ｂとを合算した値から第１バッテリ２８のＷｏｕｔ＿ａから第２バッテリＷｏｕｔ＿ｂを合算した値までの電力範囲で充放電が許容される。そのため、いずれか低い方の２倍までの電力範囲で充放電が許容される場合と比較して、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２の電力を使いきることができる。

そのため、たとえば、第２バッテリ３２が低温状態である場合には、第２バッテリ３２の内部抵抗が高くなるため、第１バッテリ２８から優先的に電力が持ち出されることとなる。そのため、たとえば、図１３に示すように、各バッテリの使用電力ＷＢ＿ａおよびＷＢ＿ｂは、Ｗｏｕｔ＿ａおよびＷｏｕｔ＿ｂにそれぞれ近い状態となる。すなわち、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２の充放電性能を十分に発揮させることができる。

一方、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のうちのいずれか一方の使用電力が制限値と一致した場合には、一致した時点以降においてＷｉｎｆ上乗せ処理あるいはＷｏｕｔｆ上乗せ処理の実行によって、第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの増加が抑制される。その結果、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２のいずれも制限値を超えて使用されることが抑制される。その結果、第１バッテリ２８および第２バッテリ３２の保護を図ることができる。したがって、複数の蓄電装置の各々を保護しつつ、複数の蓄電装置の各々の充放電性能を十分に発揮するための車両および車両用制御方法を提供することができる。

また、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理を実行する場合には、Ｗｉｎｆ側補正量をゼロとし、Ｗｉｎｆ上乗せ処理を実行する場合には、Ｗｏｕｔｆ側補正量をゼロとすることによって、Ｗｉｎｆ側およびＷｏｕｔｆ側の両方が補正されることを抑制できる。そのため、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理を実行した場合に、応答性よく第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの増加を抑制することができる。さらに、Ｗｉｎｆ上乗せ処理を実行した場合に、応答性よく第１バッテリ２８の使用電力ＷＢ＿ａおよび第２バッテリ３２の使用電力ＷＢ＿ｂの減少を抑制することができる。

なお、本実施の形態においてインバータ１８と第１バッテリ２８または第２バッテリ３２との間には、昇圧コンバータが設けられてもよい。また、本実施の形態において、車両１０は、電気自動車であるとして説明したが、特にこれに限定されるものではなく、さらにエンジンを搭載したハイブリッド車両であってもよい。

さらに、本実施の形態においては、Ｗｏｕｔｆ上乗せ処理またはＷｉｎｆ上乗せ処理の実行時においては、ＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと下限値Ｗｉｎｆとの偏差に応じたＷｉｎｆ側補正量あるいはＷＢ＿ａ＋ＷＢ＿ｂと上限値Ｗｏｕｔｆとの偏差に応じたＷｏｕｔｆ側補正量の積分項に上乗せするとして説明したが、たとえば、電流ＩＢと制限値との偏差、あるいは、電圧ＶＢと制限値との偏差に基づいて上限値Ｗｏｕｔｆあるいは下限値Ｗｉｎｆを補正する場合には、それらの補正量を算出する際の積分項あるいは比例項に上乗せしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 車両、１８ インバータ、２６，３０ ＳＭＲ、２８，３２ バッテリ、３６ コンデンサ、３８ 放電抵抗、５０ レゾルバ、６０，６２ 相電流センサ、１５６，１６２ 電池温度センサ、１５８，１６４ 電流センサ、１６０，１６６ 電圧センサ、２００ ＥＣＵ、２０２ 第１電力判定部、２０４ 第２電力判定部、２０６ 乖離判定部、２０８ クリア処理部、２１０ Ｗｏｕｔｆ決定部、２１２ Ｗｉｎｆ決定部、２１４ 電力制御部。

Claims (3)

1. 車両に駆動力を発生させるための回転電機と、
   前記回転電機と電力を授受するための複数の蓄電装置と、
   前記複数の蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で前記回転電機に要求される要求電力を満足するように前記車両を制御するための制御部とを含み、
   前記複数の蓄電装置は、並列に接続された第１および第２蓄電装置とを含み、
   前記複数の蓄電装置の前記許容電力範囲は、前記第１および第２蓄電装置の各々の放電側制限値を合算した上限値と、前記第１および第２蓄電装置の各々の充電側制限値を合算した下限値との間の範囲であり、
   前記制御部は、前記第１および第２蓄電装置のうちのいずれか一方の電力が前記一方の電力の前記放電側制限値および前記充電側制限値のうちのいずれか一方と一致する第１時点に、前記上限値および前記下限値のうちの前記要求電力に対応する境界値と前記要求電力とが乖離している場合には、前記対応する境界値を前記要求電力に一致させ、
   前記第１時点に、前記要求電力と前記対応する境界値との電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が放電側の電力である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の前記上限値であり、
   前記第１時点に、前記電力差の大きさが前記所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が充電側の電力である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の前記下限値である、車両。
2. 前記制御部は、前記上限値を前記要求電力に一致させる場合、前記上限値に第１補正量を適用し、前記下限値を前記要求電力に一致させる場合、前記下限値に第２補正量を適用し、
   前記上限値に前記第１補正量を適用する場合に前記第２補正量をゼロとし、
   前記下限値に前記第２補正量を適用する場合に前記第１補正量をゼロとする、請求項１に記載の車両。
3. 駆動力を発生させるための回転電機と、前記回転電機と電力を授受するための複数の蓄電装置とを搭載した車両に用いられる車両用制御方法であって、前記複数の蓄電装置は、並列に接続された第１および第２蓄電装置を含み、
   前記車両用制御方法は、
   前記複数の蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で前記回転電機に要求される要求電力を満足するように前記車両を制御するステップと、
   前記第１および第２蓄電装置のうちのいずれか一方の電力が前記一方の電力の放電側制限値および充電側制限値のうちのいずれか一方と一致する第１時点に、前記許容電力範囲の上限値および下限値のうちの前記要求電力に対応する境界値と前記要求電力とが乖離している場合には、前記対応する境界値を前記要求電力に一致させるステップとを含み、
   前記許容電力範囲の前記上限値は、前記第１および第２蓄電装置の各々の前記放電側制限値を合算した値であって、
   前記許容電力範囲の前記下限値は、前記第１および第２蓄電装置の各々の前記充電側制限値を合算した値であって、
   前記第１時点に、前記要求電力と前記対応する境界値との電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が放電側の電力である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の前記上限値であり、
   前記第１時点に、前記電力差の大きさが前記所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が充電側の電力である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の前記下限値である、車両用制御方法。

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