JP5546190B2

JP5546190B2 - Electric propulsion handy cart

Info

Publication number: JP5546190B2
Application number: JP2009220338A
Authority: JP
Inventors: 孝史榎本
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2009-09-25
Filing date: 2009-09-25
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2029-09-25
Also published as: JP2011068239A

Description

この発明は、電動推進式ハンディカートに関するものである。 The present invention relates to an electric propulsion type handy cart.

従来から、荷物を運搬するためのハンドキャリアに電動モータを設け、人力をアシストするものが知られている。この種のハンドキャリアとしては、荷台の下部の左右に設けられた２つの車輪を連結する車軸に電動モータを連結する一方、ハンドルに電動モータの駆動制御を行う操作ボタンを設けたものがある（例えば、特許文献１参照）。
これによれば、使用者がハンドルの操作ボタンを押下することにより、電動モータの駆動力が車軸に伝達され、人力をアシストすることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an electric motor is provided on a hand carrier for carrying a load to assist human power. As this type of hand carrier, there is one in which an electric motor is connected to an axle for connecting two wheels provided on the left and right of the lower part of the loading platform, and an operation button for controlling driving of the electric motor is provided on a handle ( For example, see Patent Document 1).
According to this, when the user presses the operation button on the handle, the driving force of the electric motor is transmitted to the axle, and human power can be assisted.

特開２００８−３７２７１号公報JP 2008-37271 A

しかしながら、上述の従来技術にあっては、ハンドキャリアを直進走行させる場合にあっては優れているが、右方向や左方向に旋回走行させる場合、内輪と外輪とに回転差が生じるので、走行が困難になる。すなわち、使用者の意思に応じてスムーズに走行させにくいという課題がある。
また、ハンドキャリアを走行させるにあたって、走行速度を可変させたい場合等の操作ボタンの操作が煩わしく、使用者にとって使い勝手が悪いという課題がある。 However, in the above-described prior art, it is excellent when the hand carrier travels straight, but when the vehicle is turned to the right or left, a difference in rotation occurs between the inner ring and the outer ring. Becomes difficult. That is, there is a problem that it is difficult to run smoothly according to the user's intention.
In addition, when the hand carrier is driven, there is a problem that the operation of the operation buttons is troublesome when it is desired to change the traveling speed, and the user is not easy to use.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、使用者の意思に応じて直進走行、および旋回走行をスムーズに行うことが可能で、かつ使い勝手のよい電動推進式ハンディカートを提供するものである。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and is an electric propulsion handy cart that can smoothly perform straight traveling and turning according to the intention of the user and is easy to use. Is to provide.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、車体フレームと、前記車体フレームの左右にそれぞれ少なくとも１つずつ回転自在に設けられた車輪と、前記車体フレームに設けられ、左右の前記車輪をそれぞれ独立駆動させる２つの電動モータと、前記車体フレームから延び、該車体フレームに対して軸心周り方向に向かって回転可能に設けられた１本の操縦桿と、前記操舵桿を回転させた際に、前記操舵桿を正位置に復帰させる姿勢復帰装置と、前記操縦桿の回転位置を検出する回転位置検出装置と、を備え、前記操舵桿は、前記車体フレームから延びる基部シャフトと、該基部シャフトに軸心周り方向に向かって回転可能に支持された中段シャフトと、を有し、前記姿勢復帰装置は、前記基部シャフトの先端側に軸方向に沿って設けられたショックアブソーバと、前記中段シャフトの基部シャフト側に設けられた復帰プレートと、を有し、前記復帰プレートに前記ショックアブソーバの押圧力が作用することにより、前記復帰プレートに回転力が作用し、該回転力により前記操舵桿が正位置に復帰され、前記回転位置検出装置の検出結果に基づいて、前記２つの電動モータの駆動制御を行うことを特徴とする。
請求項２に記載した発明は、前記ショックアブソーバは、該ショックアブソーバのピストンロッドが前記操舵桿の軸方向に沿って進退可能なように配置されており、前記復帰プレートには、前記ショックアブソーバの前記ピストンロッドの先端が当接する凹部が形成されており、前記凹部は、前記復帰プレートの肉厚が前記正位置から前記中段シャフトの回転方向外側にかけて増加するように傾斜面を有していることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the invention described in claim 1 is characterized in that, in order to solve the above problem, the invention described in claim 1 includes at least one body frame and at least one on each of the left and right sides of the body frame. Wheels that are rotatably provided, two electric motors that are provided on the body frame and independently drive the left and right wheels, and extend from the body frame toward the axis around the body frame. A single control stick that is rotatably provided, a posture return device that returns the steering stick to a normal position when the steering stick is rotated, and a rotational position detection that detects the rotational position of the control stick comprising apparatus and, a, the steering rod has a proximal shaft extending from the body frame, and a middle shaft rotatably supported towards the axial direction about the base portion shaft, a front The posture return device has a shock absorber provided along the axial direction on the distal end side of the base shaft, and a return plate provided on the base shaft side of the intermediate shaft, and the shock absorber is provided on the return plate. When the pressing force acts on the return plate, a rotational force acts on the return plate, and the steering rod is returned to the normal position by the rotational force. Based on the detection result of the rotational position detection device, the two electric motors The drive control is performed.
In the invention described in claim 2, the shock absorber is disposed so that a piston rod of the shock absorber can advance and retreat along an axial direction of the steering rod, and the return plate includes a shock absorber. A recess with which the tip of the piston rod abuts is formed, and the recess has an inclined surface so that the thickness of the return plate increases from the normal position to the outside in the rotational direction of the middle shaft. It is characterized by.

このように構成することで、左右の車輪がそれぞれ独立して駆動するので、電動推進式ハンディカートを左右に旋回走行させる場合であっても内輪と外輪とに回転差を生じさせることができる。このため、直進走行、および旋回走行をスムーズに行うことができる。
また、使用者が操縦桿を右回転、および左回転させるだけで電動推進式ハンディカートを左右に旋回走行させることが可能になる。このため、煩わしい操作が必要なく、使い勝手のよい電動推進式ハンディカートを提供することができる。 By configuring in this way, the left and right wheels are driven independently, so that even if the electric propulsion handy cart is turned to the left and right, a difference in rotation can be produced between the inner ring and the outer ring. For this reason, it is possible to smoothly perform straight traveling and turning traveling.
In addition, the electric propulsion handy cart can be turned left and right only by the user rotating the control stick clockwise and counterclockwise. Therefore, it is possible to provide an electric propulsion-type handy cart that is easy to use without requiring any troublesome operations.

請求項３に記載した発明は、前記操縦桿の先端に、使用者が把持可能なハンドル部を設けると共に、前記ハンドル部に、このハンドル部が前記操縦桿に対して作用させる引張り方向、および圧縮方向の荷重を検出可能な荷重検出装置を設け、この荷重検出装置の検出結果に基づいて、前記２つの電動モータの駆動制御を行うことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, a handle portion that can be gripped by a user is provided at the tip of the control stick, and the handle portion is provided with a pulling direction and compression that causes the handle portion to act on the control stick. A load detection device capable of detecting a load in the direction is provided, and drive control of the two electric motors is performed based on a detection result of the load detection device.

このように構成することで、使用者の歩行速度よりも電動推進式ハンディカートの走行速度が遅く、ハンドル部に荷重がかかれば電動推進式ハンディカートを加速させることができる一方、使用者の歩行速度よりも電動推進式ハンディカートの走行速度が速く、ハンドル部の荷重が低減すると電動推進式ハンディカートを減速させることができる。このため、煩わしい操作をすることなく、使用者の走行速度に応じて電動推進式ハンディカートの速度調整を行うことができ、さらに使い勝手のよい電動推進式ハンディカートを提供することが可能になる。
また、ハンドル部に荷重検出装置を設けることにより、操縦桿のモーメントを検出する虞がない。このため、例えば、車体フレームに荷物等を積載した場合など、この荷物によって操縦桿に付加がかかった場合であっても、無駄に電動推進式ハンディカートの走行速度が変化することがなく、信頼性を向上させることができる。 With this configuration, the traveling speed of the electric propulsion handy cart is slower than the walking speed of the user, and the electric propulsion handy cart can be accelerated if a load is applied to the handle portion, while the user's walking If the traveling speed of the electric propulsion handy cart is higher than the speed and the load on the handle portion is reduced, the electric propulsion handy cart can be decelerated. Therefore, it is possible to adjust the speed of the electric propulsion type handy cart according to the traveling speed of the user without performing a troublesome operation, and it is possible to provide an electric propulsion type handy cart that is easy to use.
Further, by providing a load detection device on the handle portion, there is no possibility of detecting the control stick moment. For this reason, for example, even when a load or the like is loaded on the body frame, the traveling speed of the electric propulsion handy cart does not change unnecessarily even if the load is applied to the control stick. Can be improved.

請求項４に記載した発明は、前記荷重検出装置は、前記操縦桿の軸方向に交差する方向に沿って設けられた板バネ部と、前記板バネ部の歪みを検出可能な歪み検出装置とを有し、前記操縦桿に、前記板バネ部を介して前記ハンドル部を設けたことを特徴とする。
このように構成することで、簡素な構造で、ハンドル部の荷重を検出することができるので、製造コストを削減できる。また、操縦桿に対するハンドル部の傾動動作も検出することが可能になるので、さらに使用者の意思に応じた電動推進式ハンディカートの走行が実現できる。 According to a fourth aspect of the present invention, the load detection device includes a leaf spring portion provided along a direction intersecting the axial direction of the control stick, and a strain detection device capable of detecting the strain of the leaf spring portion. The handle is provided on the control stick via the leaf spring portion.
By comprising in this way, since the load of a handle | steering-wheel part can be detected with a simple structure, manufacturing cost can be reduced. Further, since it is possible to detect the tilting motion of the handle portion with respect to the control stick, it is possible to realize the traveling of the electric propulsion handy cart according to the user's intention.

請求項５に記載した発明は、前記操縦桿に前記板バネ部の長手方向中央を固定すると共に、前記板バネ部の両端に１対の支持駒を設ける一方、前記ハンドル部の前記１対の支持駒に対応する部位に、各支持駒に係合可能な支軸を設け、前記１対の支持駒のうちの一方、およびこの支持駒に対応する支軸の何れか一方に、前記一方の支持駒と前記支軸との相対位置関係のズレを許容する許容部を形成したことを特徴とする。 The invention described in claim 5 fixes the center in the longitudinal direction of the leaf spring portion to the control stick and provides a pair of support pieces at both ends of the leaf spring portion, while the pair of handle portions. A support shaft that can be engaged with each support piece is provided at a portion corresponding to the support piece, and one of the pair of support pieces and one of the support shafts corresponding to the support piece are supported by the one support piece. An allowable portion for allowing a shift of a relative positional relationship between the piece and the support shaft is formed.

このように構成することで、荷重検出装置とハンドル部とを簡素な構造で連結することができると共に、ハンドル部が操縦桿に付勢する軸力や捩れ力を精度よく検出することが可能になる。
また、板バネ部が歪むことによって１対の支持駒間の距離が変化した場合であっても１対の支持駒のうちの一方に、この支持駒と支軸との相対位置関係のズレを許容する許容部が形成されているので、１対の支軸間の距離が変化しない構成であっても板バネ部に引っ張り応力がかかるのを阻止できる。このため、ハンドル部にかかる荷重をより精度よく検出することが可能になる。 With this configuration, the load detection device and the handle portion can be coupled with a simple structure, and the axial force and torsional force that the handle portion urges against the control stick can be accurately detected. Become.
In addition, even when the distance between the pair of support pieces changes due to distortion of the leaf spring portion, the relative positional relationship between the support piece and the support shaft is allowed to shift in one of the pair of support pieces. Therefore, even if the distance between the pair of support shafts does not change, it is possible to prevent a tensile stress from being applied to the leaf spring portion. For this reason, it becomes possible to detect the load applied to the handle portion with higher accuracy.

請求項６に記載した発明は、前記ハンドル部に、前記支軸の前記操縦桿の軸方向に沿う変位を規制するストッパを設けたことを特徴とする。
このように構成することで、板バネ部が許容以上に変化するのを防止でき、板バネ部、および歪み検出装置の損傷を防止できる。 The invention described in claim 6 is characterized in that the handle portion is provided with a stopper for restricting displacement of the support shaft along the axial direction of the control stick.
By comprising in this way, it can prevent that a leaf | plate spring part changes more than tolerance, and can prevent damage to a leaf | plate spring part and a distortion | strain detector.

本発明によれば、左右の車輪がそれぞれ独立して駆動するので、電動推進式ハンディカートを左右に旋回走行させる場合であっても内輪と外輪とに回転差を生じさせることができる。このため、直進走行、および旋回走行をスムーズに行うことができる。
また、使用者が操縦桿を右回転、および左回転させるだけで電動推進式ハンディカートを左右に旋回走行させることが可能になる。このため、煩わしい操作が必要なく、使い勝手のよい電動推進式ハンディカートを提供することができる。 According to the present invention, since the left and right wheels are independently driven, a rotation difference can be generated between the inner ring and the outer ring even when the electric propulsion type handy cart is turned left and right. For this reason, it is possible to smoothly perform straight traveling and turning traveling.
In addition, the electric propulsion handy cart can be turned left and right only by the user rotating the control stick clockwise and counterclockwise. Therefore, it is possible to provide an electric propulsion-type handy cart that is easy to use without requiring any troublesome operations.

本発明の実施形態における電動推進式ハンディカートの使用状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the use condition of the electric propulsion-type handy cart in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における電動推進式ハンディカートを一方からみた斜視図である。It is the perspective view which looked at the electric propulsion type handy cart in the embodiment of the present invention from one side. 本発明の実施形態における電動推進式ハンディカートを他方からみた斜視図である。It is the perspective view which looked at the electric propulsion type handy cart in the embodiment of the present invention from the other side. 本発明の実施形態における車体フレームを下側からみた斜視図である。It is the perspective view which looked at the body frame in the embodiment of the present invention from the lower side. 本発明の実施形態における操縦桿の要部斜視図である。It is a principal part perspective view of the control stick in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるハンドル部の斜視図である。It is a perspective view of the handle part in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態におけるハンドル部の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the handle part in the embodiment of the present invention.

（電動推進式ハンディカート）
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、電動推進式ハンディカート１の使用状態を示す説明図、図２は、電動推進式ハンディカート１を一方からみた斜視図、図３は、電動推進式ハンディカート１を他方からみた斜視図である。
図１〜図３に示すように、電動推進式ハンディカート１は、使用者Ｕが押して使用するタイプの所謂電動アシスト式ショッピングカートである。なお、以下の説明において、説明を簡単にするために、使用者Ｕの進行方向前方を単に前方、進行方向後方を単に後方、進行方向を向いて右側を単に右側、進行方向を向いて左側を単に左側、使用者Ｕが電動推進式ハンディカート１を使用した状態で鉛直方向上側を単に上側、地面側を単に下側などとして説明する場合がある。 (Electric propulsion handy cart)
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory view showing a usage state of the electric propulsion handy cart 1, FIG. 2 is a perspective view of the electric propulsion handy cart 1 from one side, and FIG. 3 is a perspective view of the electric propulsion handy cart 1 from the other side. FIG.
As shown in FIGS. 1 to 3, the electric propulsion type handy cart 1 is a so-called electric assist type shopping cart of a type that is pushed by a user U and used. In the following description, in order to simplify the description, the user U's forward direction is simply forward, the backward direction is simply backward, the forward direction is simply the right side, the right side is the forward direction, and the left side is the direction of travel. In some cases, the user U may simply describe the upper side in the vertical direction as simply the upper side and the ground side as simply the lower side while the user U is using the electric propulsion-type handy cart 1.

電動推進式ハンディカート１は、左右に設けられた車輪２と、これら車輪２を回転自在に支持する車体フレーム３と、車体フレーム３の上部に設けられ、購入品等の荷物を収容する箱状の荷物収容体４と、車体フレーム３の後方から上方に向かって突設された１本の操縦桿５とを有しており、この操縦桿５の上端に設けられているハンドル部６を使用者Ｕが把持して使用するようになっている。 The electric propulsion-type handy cart 1 has wheels 2 provided on the left and right sides, a vehicle body frame 3 that rotatably supports these wheels 2, and a box shape that is provided on the upper part of the vehicle body frame 3 and stores luggage such as purchased items. And a single control stick 5 projecting upward from the rear of the body frame 3, and a handle portion 6 provided at the upper end of the control stick 5 is used. The person U grasps and uses it.

（車体フレーム）
図４は、車体フレーム３を下側からみた斜視図である。
図２、図４に示すように、車体フレーム３は、荷物収容体４を載置するための荷台７を有している。荷台７の下方には、荷台７と対向配置されたアンダーフレーム８が平板状の複数の支持プレート９を介して支持されている。
アンダーフレーム８の左右方向両側には、下方に向かって突設されたブラケット１８，１８が固定されている。このブラケット１８は、車輪２の車軸２ａを回転自在に支持していると共に、後述の減速機構１３を支持する役割を有している。 (Body frame)
FIG. 4 is a perspective view of the vehicle body frame 3 as seen from below.
As shown in FIGS. 2 and 4, the vehicle body frame 3 has a loading platform 7 on which the luggage container 4 is placed. Under the loading platform 7, an underframe 8 disposed to face the loading platform 7 is supported via a plurality of flat support plates 9.
Brackets 18 and 18 projecting downward are fixed to both sides of the underframe 8 in the left-right direction. The bracket 18 rotatably supports the axle 2a of the wheel 2 and has a role of supporting a speed reduction mechanism 13 described later.

アンダーフレーム８の下面には、左右方向略中央に２つの電動モータ１０，１０が前後方向に沿って並設されている。これら電動モータ１０，１０は、２つの車輪２を駆動させるためのものである。電動モータ１０，１０は、アンダーフレーム８の左右方向両側よりもやや中央寄りに突設されているブラケット１１を介し、対応する車輪２側に出力軸１２を向けた状態で固定されている。 On the lower surface of the underframe 8, two electric motors 10 and 10 are arranged in parallel in the front-rear direction at the approximate center in the left-right direction. These electric motors 10 and 10 are for driving two wheels 2. The electric motors 10 and 10 are fixed with the output shaft 12 facing the corresponding wheel 2 side via brackets 11 that protrude slightly closer to the center than the left and right sides of the underframe 8.

そして、各電動モータ１０は、対応する車輪２の車軸２ａに減速機構１３を介して連結されている。減速機構１３は、電動モータ１０の出力軸１２の先端に外嵌固定されている出力歯車１４と、車軸２ａに外嵌固定されている入力歯車１５と、これら出力歯車１４と入力歯車１５との間に設けられた第１アイドラー歯車１６、および第２アイドラー歯車１７とを有している。 Each electric motor 10 is connected to the axle 2 a of the corresponding wheel 2 via a speed reduction mechanism 13. The speed reduction mechanism 13 includes an output gear 14 that is externally fixed to the tip of the output shaft 12 of the electric motor 10, an input gear 15 that is externally fixed to the axle 2 a, and the output gear 14 and the input gear 15. It has a first idler gear 16 and a second idler gear 17 provided therebetween.

出力歯車１４は、所謂外歯平歯車であって、この出力歯車１４には第１アイドラー歯車１６が噛合っている。第１アイドラー歯車１６は所謂段付平歯車であって、大径歯車１６ａと小径歯車１６ｂとを有している。第１アイドラー歯車１６は、両端がブラケット１１，１８に回転自在に支持されているシャフト１９に外嵌固定されている。そして、大径歯車１６ａが出力歯車１４に噛合されている一方、小径歯車１６ｂが第２アイドラー歯車１７に噛合されている。 The output gear 14 is a so-called external spur gear, and the first idler gear 16 is engaged with the output gear 14. The first idler gear 16 is a so-called stepped spur gear, and has a large-diameter gear 16a and a small-diameter gear 16b. The first idler gear 16 is externally fitted and fixed to a shaft 19 that is rotatably supported by brackets 11 and 18 at both ends. The large diameter gear 16 a is meshed with the output gear 14, while the small diameter gear 16 b is meshed with the second idler gear 17.

第２アイドラー歯車１７も段付歯車状に形成されたものであって、大径歯車１７ａと小径歯車１７ｂとを有している。第２アイドラー歯車１７は、両端がブラケット１１，１８に回転自在に支持されているシャフト２０に外嵌固定されている。そして、大径歯車１７ａが第１アイドラー歯車１６の小径歯車１６ｂに噛合されている一方、小径歯車１７ｂが入力歯車１５に噛合されている。 The second idler gear 17 is also formed in a stepped gear shape, and has a large diameter gear 17a and a small diameter gear 17b. The second idler gear 17 is externally fitted and fixed to a shaft 20 that is rotatably supported by brackets 11 and 18 at both ends. The large diameter gear 17 a is meshed with the small diameter gear 16 b of the first idler gear 16, while the small diameter gear 17 b is meshed with the input gear 15.

また、各電動モータ１０には、これを固定するブラケット１１とは反対側の底部にエンコーダ２１が設けられている。エンコーダ２１は、出力軸１２の回転位置を検出するための回転位置検出装置である。エンコーダ２１により検出された信号は、荷台７とアンダーフレーム８との間に形成された収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力される。
また、収納空間Ｋには、電動モータ１０や各電子部品を駆動させるためのバッテリ２２が収納されている。バッテリ２２としては、例えば、ＤＣ１２Ｖのバッテリが使用される。 Each electric motor 10 is provided with an encoder 21 on the bottom side opposite to the bracket 11 for fixing the electric motor 10. The encoder 21 is a rotational position detection device for detecting the rotational position of the output shaft 12. The signal detected by the encoder 21 is output to a control unit (not shown) disposed in a storage space K (see FIG. 2) formed between the loading platform 7 and the underframe 8.
In the storage space K, a battery 22 for driving the electric motor 10 and each electronic component is stored. As the battery 22, for example, a DC12V battery is used.

このような構成のもと、２つの電動モータ１０，１０のうち、一方の電動モータ１０が駆動すると、この一方の電動モータ１０に連結されている減速機構１３を介して一方の車輪２が回転する。また、他方の電動モータ１０が駆動すると、この他方の電動モータ１０に連結されている減速機構１３を介して他方の車輪２が回転する。このように、２つの車輪２は、それぞれ対応する電動モータ１０によって独立駆動するように構成されている。
なお、この実施形態における減速機構１３の減速比Ｃは、
Ｃ≒１／２４
程度に設定されている。 Under such a configuration, when one of the two electric motors 10, 10 is driven, one wheel 2 rotates via the speed reduction mechanism 13 connected to the one electric motor 10. To do. Further, when the other electric motor 10 is driven, the other wheel 2 is rotated through the speed reduction mechanism 13 connected to the other electric motor 10. Thus, the two wheels 2 are configured to be independently driven by the corresponding electric motors 10 respectively.
The reduction ratio C of the speed reduction mechanism 13 in this embodiment is
C ≒ 1/24
Is set to about.

また、図４に示すように、アンダーフレーム８の後端部には、左右方向両側に背もたれ杆２４が取り付けられている。背もたれ杆２４は、荷台７と共に荷物収容体４を支持するためのものである。背もたれ杆２４は丸棒を略Ｕ字状に形成したものであって、１対の先端が不図示のボルトによってアンダーフレーム８に締結固定されるようになっている。 As shown in FIG. 4, a backrest 24 is attached to the rear end portion of the under frame 8 on both sides in the left-right direction. The backrest 24 is for supporting the luggage container 4 together with the loading platform 7. The backrest 24 is a round bar formed in a substantially U shape, and a pair of tips are fastened and fixed to the underframe 8 by bolts (not shown).

さらに、アンダーフレーム８の後端部には、左右方向中央に後方に向かって取付け座２５が延設されている。取付け座２５には、中央の大部分に開口部２５ａが形成されている。取付け座２５の上面には、不図示のジャイロセンサが設けられており、開口部２５ａを介して電動推進式ハンディカート１の前後方向の倒れ姿勢を検出できるようになっている。
また、取付け座２５には、固定ブロック２６を介して操縦桿５の下端が左右方向に傾動可能に取り付けられている。 Further, a mounting seat 25 is extended from the rear end portion of the under frame 8 toward the rear at the center in the left-right direction. The mounting seat 25 is formed with an opening 25a at the center most. A gyro sensor (not shown) is provided on the upper surface of the mounting seat 25 so that the tilting posture in the front-rear direction of the electric propulsion handy cart 1 can be detected through the opening 25a.
Further, the lower end of the control stick 5 is attached to the attachment seat 25 via a fixed block 26 so as to be tiltable in the left-right direction.

すなわち、操縦桿５の下端には、径方向であって、かつ前後方向に貫通する支軸２７が設けられている。一方、固定ブロック２６には、支軸２７を回転自在に支持可能な軸受け部（不図示）が設けられている。これにより、操縦桿５は、支軸２７を中心にして左右方向に傾動するようになっている。
ここで、背もたれ杆２４の荷台７側、つまり、１対の先端側には、これら１対の先端部を跨るように形成された平板状のステー４２が設けられている。このステー４２には、左右方向両側に後方に向かって突出する１対のストッパ４３，４３が設けられている。このストッパ４３，４３は、操縦桿５の傾動量を規制するためのものである。つまり、操縦桿５を左右方向に向かって傾動させると、ストッパ４３，４３に当接するようになっている。 That is, the lower end of the control stick 5 is provided with a support shaft 27 that extends in the radial direction and in the front-rear direction. On the other hand, the fixed block 26 is provided with a bearing portion (not shown) that can rotatably support the support shaft 27. As a result, the control stick 5 tilts in the left-right direction around the support shaft 27.
Here, on the loading platform 7 side of the backrest 24, that is, a pair of front end sides, a flat stay 42 formed so as to straddle the pair of front end portions is provided. The stay 42 is provided with a pair of stoppers 43, 43 that protrude rearward on both sides in the left-right direction. The stoppers 43 are for restricting the tilting amount of the control stick 5. That is, when the control stick 5 is tilted in the left-right direction, it comes into contact with the stoppers 43, 43.

このように構成された車体フレーム３には、これを前部から下部に跨るように形成され、車体フレーム３の前方と下方を覆うカバー２３が設けられている。また、車体フレーム３の後方には、アンダーフレーム８の後端部の形状に対応するように断面略ハット状に形成されたカバー２８が設けられている。このカバー２８によって、車体フレーム３の後方、および固定ブロック２６が覆われている。
ここで、ストッパ４３，４３の取り付け位置は、操縦桿５を左右方向に向かって傾動させると、操縦桿５がカバー２８よりも先にストッパ４３，４３に当接するような位置に設定されている。このため、操縦桿５とカバー２８とが干渉することによる両者５，２８の損傷を防止できる。 The vehicle body frame 3 configured as described above is provided with a cover 23 that is formed so as to extend from the front portion to the lower portion and covers the front and lower sides of the vehicle body frame 3. A cover 28 having a substantially hat-shaped cross section is provided behind the vehicle body frame 3 so as to correspond to the shape of the rear end portion of the under frame 8. The cover 28 covers the rear of the vehicle body frame 3 and the fixed block 26.
Here, the attachment positions of the stoppers 43 and 43 are set to positions at which the control stick 5 contacts the stoppers 43 and 43 before the cover 28 when the control stick 5 is tilted in the left-right direction. . For this reason, damage to both 5 and 28 due to the interference between the control stick 5 and the cover 28 can be prevented.

（操縦桿）
図５は、操縦桿５の要部斜視図である。
図３〜図５に示すように、操縦桿５は、車体フレーム３の固定ブロック２６に支持される基部シャフト３１と、基部シャフト３１に軸心周りに方向に向かって回転自在支持される中段シャフト３２と、中段シャフト３２の上部に、この中段シャフト３２に対して軸方向に沿ってスライド自在に設けられた上段シャフト３３とにより構成されている。そして、基部シャフト３１の下端に、支軸２７を圧入するための孔３４が形成されている。 (Control stick)
FIG. 5 is a perspective view of a main part of the control stick 5.
As shown in FIGS. 3 to 5, the control stick 5 includes a base shaft 31 that is supported by the fixed block 26 of the vehicle body frame 3, and a middle shaft that is rotatably supported by the base shaft 31 in the direction around the axis. 32 and an upper shaft 33 provided on the upper portion of the middle shaft 32 so as to be slidable along the axial direction with respect to the middle shaft 32. A hole 34 for press-fitting the support shaft 27 is formed at the lower end of the base shaft 31.

また、基部シャフト３１と中段シャフト３２との接続部には、ポテンショメータ３５が設けられている。ポテンショメータ３５は、基部シャフト３１に対する中段シャフト３２の回転位置を検出するための回転位置検出装置である。このポテンショメータ３５による検出結果は、信号として収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力される。
さらに、基部シャフト３１と中段シャフト３２との接続部には、中段シャフト３２の回転位置を所定の位置に復帰させるための姿勢復帰装置３６が設けられている。 Further, a potentiometer 35 is provided at a connection portion between the base shaft 31 and the middle shaft 32. The potentiometer 35 is a rotational position detection device for detecting the rotational position of the middle shaft 32 with respect to the base shaft 31. The detection result by the potentiometer 35 is output as a signal to a control unit (not shown) disposed in the storage space K (see FIG. 2).
Furthermore, a posture returning device 36 for returning the rotational position of the intermediate shaft 32 to a predetermined position is provided at a connection portion between the base shaft 31 and the intermediate shaft 32.

図５に詳示するように、姿勢復帰装置３６は、基部シャフト３１の先端側に軸方向に沿って設けられたショックアブソーバ３７と、中段シャフト３２の基部シャフト３１側に設けられた復帰プレート３８とで構成されている。
ショックアブソーバ３７は、外筒３７ａにピストンロッド３７ｂが進退自在に設けられたものであって、外筒３７ａ内に充填されたガス、または外筒３７ａ内に設けられたスプリング等の弾性部材によって、ピストンロッド３７ｂが進出方向に向かって付勢されている。 As shown in detail in FIG. 5, the posture return device 36 includes a shock absorber 37 provided on the distal end side of the base shaft 31 along the axial direction, and a return plate 38 provided on the base shaft 31 side of the intermediate shaft 32. It consists of and.
The shock absorber 37 is provided with a piston rod 37b that can be moved forward and backward in an outer cylinder 37a. The shock absorber 37 is made of gas filled in the outer cylinder 37a or an elastic member such as a spring provided in the outer cylinder 37a. The piston rod 37b is urged toward the advance direction.

復帰プレート３８は、略円環状に形成され中段シャフト３２に外嵌固定されている本体部３９と、この本体部３９の一側に設けられた受けプレート４０とが一体成形されたものである。受けプレート４０は、軸方向平面視略扇状に形成されたプレートであって、この下面４０ａにピストンロッド３７ｂの先端が当接するようになっている。受けプレート４０の下面４０ａには、凹部４１が形成されている。 The return plate 38 is formed by integrally molding a main body 39 that is formed in a substantially annular shape and is fitted and fixed to the intermediate shaft 32, and a receiving plate 40 provided on one side of the main body 39. The receiving plate 40 is a plate formed in a substantially fan shape in an axial plan view, and the tip of the piston rod 37b comes into contact with the lower surface 40a. A recess 41 is formed on the lower surface 40 a of the receiving plate 40.

この凹部４１は、受けプレート４０の肉厚が周方向中央から両端にかけて増加するように楔状に形成されており、下方に向かって末広がる傾斜面４１ａを有している。そして、中段シャフト３２の回転位置が正位置（中立位置）にあるとき、ピストンロッド３７ｂの先端が凹部４１の周方向中央の稜線に当接するようになっている。 The recess 41 is formed in a wedge shape so that the thickness of the receiving plate 40 increases from the center in the circumferential direction to both ends, and has an inclined surface 41a that spreads downward toward the bottom. When the rotational position of the middle shaft 32 is in the normal position (neutral position), the tip of the piston rod 37b comes into contact with the ridge line in the circumferential center of the recess 41.

すなわち、中段シャフト３２が正位置から右回転、または左回転すると、ピストンロッド３７ｂが凹部４１の傾斜面４１ａによって縮退方向に向かって押圧される。すると、ピストンロッド３７ｂに復元力が作用し、凹部４１の傾斜面４１ａを押し上げようとする。このとき、ピストンロッド３７ｂの押上げ力が傾斜面４１ａによって周方向に分散され、受けプレート４０に回転力が作用する。これにより、中段シャフト３２が正位置に復帰する。 That is, when the middle shaft 32 rotates clockwise or counterclockwise from the normal position, the piston rod 37b is pressed toward the contraction direction by the inclined surface 41a of the recess 41. Then, a restoring force acts on the piston rod 37b and tries to push up the inclined surface 41a of the recess 41. At this time, the push-up force of the piston rod 37b is dispersed in the circumferential direction by the inclined surface 41a, and the rotational force acts on the receiving plate 40. As a result, the intermediate shaft 32 returns to the normal position.

上段シャフト３３の内径は、中段シャフト３２を外嵌可能な大きさに設定されている。これにより、上段シャフト３３が中段シャフト３２に軸方向にスライド可能となり、操縦桿５の長さを使用者Ｕの背丈に合わせて調整できる。また、上段シャフト３３、および中段シャフト３２には、それぞれの合わせ面に複数の孔４４ａ，４４ｂが軸方向に沿って形成されている。これら孔４４ａ，４４ｂを重ね合わせ、不図示のピンを差し込むことによって、操縦桿５を調整した長さで維持することができるようになっている。 The inner diameter of the upper stage shaft 33 is set to a size that allows the middle stage shaft 32 to be externally fitted. Thereby, the upper shaft 33 can slide in the axial direction on the middle shaft 32, and the length of the control stick 5 can be adjusted according to the height of the user U. Further, the upper shaft 33 and the middle shaft 32 are formed with a plurality of holes 44a and 44b in the axial direction on their mating surfaces. By superposing these holes 44a and 44b and inserting a pin (not shown), the control stick 5 can be maintained at an adjusted length.

（ハンドル部）
図６は、ハンドル部６の斜視図、図７は、ハンドル部６の分解斜視図である。
図６、図７に示すように、上段シャフト３３の上端に設けられたハンドル部６は、平面視略コの字状に形成された樹脂製の筐体４５を有している。すなわち、筐体４５は、上段シャフト３３に連結され前後方向に延びる連結部４８と、連結部４８の前方から上方に延びる立ち上がり部４９と、立ち上がり部４９から後方に向かって延出し、使用者Ｕが把持する把持部５０とで構成されている。 (Handle part)
FIG. 6 is a perspective view of the handle portion 6, and FIG. 7 is an exploded perspective view of the handle portion 6.
As shown in FIGS. 6 and 7, the handle portion 6 provided at the upper end of the upper shaft 33 has a resin casing 45 formed in a substantially U shape in plan view. That is, the housing 45 is connected to the upper shaft 33 and extends in the front-rear direction, a rising portion 49 extending upward from the front of the connecting portion 48, and extending rearward from the rising portion 49. It is comprised with the holding part 50 which hold | grips.

また、筐体４５は、左右方向に分割可能な第１筐体４５ａと第２筐体４５ｂとで構成されており、両者４５ａ，４５ｂをボルト４６によって締結固定するようになっている。第１筐体４５ａ、および第２筐体４５ｂには、それぞれの内面側に補強プレート４７ａ，４７ｂが取り付けられている。
補強プレート４７ａ，４７ｂは、例えば、アルミ製のプレートから成り、筐体４５の形状に対応するように平面視略コの字状に形成されている。１対の補強プレート４７ａ，４７ｂ間には、ボルト４６に対応する部位に、それぞれスタッドボルト５４が左右方向に立設されている。これらスタッドボルト５４により、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂ間の距離が所定値に保たれる。 The housing 45 is composed of a first housing 45 a and a second housing 45 b that can be divided in the left-right direction, and both the 45 a and 45 b are fastened and fixed by bolts 46. Reinforcing plates 47a and 47b are attached to the inner surfaces of the first housing 45a and the second housing 45b, respectively.
The reinforcing plates 47 a and 47 b are made of, for example, an aluminum plate, and are formed in a substantially U shape in plan view so as to correspond to the shape of the housing 45. Between the pair of reinforcing plates 47a and 47b, stud bolts 54 are erected in the left-right direction at portions corresponding to the bolts 46, respectively. These stud bolts 54 maintain the distance between the pair of reinforcing plates 47a and 47b at a predetermined value.

また、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂ間には、把持部５０に対応する部位にトグルスイッチ５１が設けられている。トグルスイッチ５１は、電動推進式ハンディカート１を起動するためのスイッチであって、スイッチレバー５２が取り付けられている。そして、このスイッチレバー５２を使用者Ｕが押し上げることによって、トグルスイッチ５１がオンするようになっている。トグルスイッチ５１のオン信号は、車体フレーム３の収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力され、制御部によって電動モータ１０の駆動制御が行われる。 A toggle switch 51 is provided between the pair of reinforcing plates 47a and 47b at a portion corresponding to the grip portion 50. The toggle switch 51 is a switch for starting the electric propulsion-type handy cart 1, and a switch lever 52 is attached to the toggle switch 51. When the user U pushes up the switch lever 52, the toggle switch 51 is turned on. The ON signal of the toggle switch 51 is output to a control unit (not shown) disposed in the storage space K (see FIG. 2) of the vehicle body frame 3, and drive control of the electric motor 10 is performed by the control unit.

さらに、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂ間には、把持部５０の後端にキルスイッチ５３が設けられている。キルスイッチ５３は不図示のストッパを有しており、このストッパが不図示のワイヤ等を介して使用者Ｕの手首に連結されるようになっている。これにより、使用者Ｕが把持部５０から誤って手を離した場合等、スットッパが引抜かれてキルスイッチ５３が作動し、電動推進式ハンディカート１が停止する。 Further, a kill switch 53 is provided at the rear end of the grip portion 50 between the pair of reinforcing plates 47a and 47b. The kill switch 53 has a stopper (not shown), and this stopper is connected to the wrist of the user U via a wire (not shown). As a result, when the user U accidentally removes his / her hand from the grip 50, the stopper is pulled out, the kill switch 53 is activated, and the electric propulsion handy cart 1 is stopped.

（荷重検出装置）
また、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂ間には、連結部４８に対応する部位に荷重検出装置５５が設けられている。荷重検出装置５５は、連結部４８の延在方向に長く形成された板バネ部５６と、この板バネ部５６の両面であって長手方向両端側に貼付され、板バネ部５６の歪みを検出する４つの歪みゲージ５７とを有している。そして、板バネ部５６の長手方向中央部が連結ブロック５８を介して上段シャフト３３に固定されている。 (Load detection device)
Further, a load detection device 55 is provided between the pair of reinforcing plates 47a and 47b at a portion corresponding to the connecting portion 48. The load detection device 55 detects the distortion of the leaf spring portion 56 by attaching the leaf spring portion 56 formed long in the extending direction of the connecting portion 48 and the both sides of the leaf spring portion 56 in the longitudinal direction. And four strain gauges 57. The central portion in the longitudinal direction of the leaf spring portion 56 is fixed to the upper stage shaft 33 via the connection block 58.

４つの歪みゲージ５７は、車体フレーム３の収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に接続され、この制御部上において、例えばホイートストンブリッジ回路を形成している。このブリッジ回路は、例えば、バッテリ２２と接地端子（不図示）との中間位置から信号を取り出し、この取り出された信号を差動増幅器からなる不図示の増幅手段に入力され、所定の信号レベルに増幅されるようになっている。 The four strain gauges 57 are connected to a control unit (not shown) disposed in the storage space K (see FIG. 2) of the vehicle body frame 3, and form, for example, a Wheatstone bridge circuit on the control unit. For example, the bridge circuit takes out a signal from an intermediate position between the battery 22 and a ground terminal (not shown), and inputs the taken signal to an amplifying means (not shown) including a differential amplifier so as to obtain a predetermined signal level. Amplified.

連結ブロック５８は、断面略凸状に形成されたものであって、連結部４８の延在方向に長いベース部６１と、ベース部６１上に一体成形されベース部６１の長さよりも短い長さに設定された載置部６２とを有している。この載置部６２上に、板バネ部５６の長手方向中央部が載置され、この上から固定ブロック６３が取り付けられている。 The connection block 58 is formed in a substantially convex shape in cross section, and has a base portion 61 that is long in the extending direction of the connection portion 48 and a length that is integrally formed on the base portion 61 and shorter than the length of the base portion 61. It has the mounting part 62 set to (1). A central portion in the longitudinal direction of the leaf spring portion 56 is placed on the placement portion 62, and a fixed block 63 is attached from above.

固定ブロック６３には、長手方向両側に厚さ方向に貫通する貫通孔６４が形成されている。板バネ部５６の貫通孔６４に対応する部位にも不図示の貫通孔が形成されている。一方、連結ブロック５８の載置部６２には、貫通孔６４に対応する部位に不図示の雌ネジ部が刻設されている。そして、固定ブロック６３上から不図示のボルトを貫通孔６４を介して載置部６２の雌ネジ部に螺入することにより、連結ブロック５８に固定ブロック６３が締結固定される。これにより、連結ブロック５８と固定ブロック６３とにより板バネ部５６が挟持された状態になる。 The fixing block 63 is formed with through holes 64 penetrating in the thickness direction on both sides in the longitudinal direction. A through hole (not shown) is also formed at a portion corresponding to the through hole 64 of the leaf spring portion 56. On the other hand, the mounting portion 62 of the connecting block 58 is provided with a female screw portion (not shown) at a portion corresponding to the through hole 64. Then, the fixing block 63 is fastened and fixed to the connecting block 58 by screwing a bolt (not shown) from above the fixing block 63 into the female screw portion of the mounting portion 62 through the through hole 64. As a result, the leaf spring portion 56 is sandwiched between the connecting block 58 and the fixed block 63.

板バネ部５６の長手方向両端には、それぞれ支持駒６５，６６が設けられている。一方、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂには、各支持駒６５，６６に対応する部位に、それぞれ補強プレート４７ａ，４７ｂ間を跨る支持シャフト６７が設けられている。
２つの支持駒６５，６６のうちの一方の支持駒６５（図７における右側の支持駒６５）には、支持シャフト６７を挿通可能な挿通孔６５ａが形成されている。また、他方の支持駒６６（図７における左側の支持駒６６）には、支持シャフト６７を挿通可能な凹部６６ａが形成されている。この凹部６６ａは、支持駒６６の前方に開口部６６ｂを向けた形で形成されている。 Support pieces 65 and 66 are provided at both longitudinal ends of the leaf spring portion 56, respectively. On the other hand, the pair of reinforcing plates 47a and 47b are provided with support shafts 67 straddling the reinforcing plates 47a and 47b at portions corresponding to the support pieces 65 and 66, respectively.
One support piece 65 (the right support piece 65 in FIG. 7) of the two support pieces 65, 66 is formed with an insertion hole 65a through which the support shaft 67 can be inserted. The other support piece 66 (left support piece 66 in FIG. 7) is formed with a recess 66a through which the support shaft 67 can be inserted. The recess 66a is formed in a shape in which the opening 66b faces the front of the support piece 66.

このような構成のもと、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂと板バネ部５６とが２つの支持駒６５，６６、および支持シャフト６７，６７を介して係合される。このため、筐体４５を介して１対の補強プレート４７ａ，４７ｂに操縦桿５に対して軸方向に沿った荷重や操縦桿５に対して前後方向の荷重がかかると、支持シャフト６７、および支持駒６５，６６を介して板バネ部５６に伝達され、板バネ部５６が弾性変形するようになっている。そして、弾性変形することにより生じる板バネ部５６の歪みが歪みゲージ５７により検出され、この検出信号が車体フレーム３の収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力される。 Under such a configuration, the pair of reinforcing plates 47 a and 47 b and the leaf spring portion 56 are engaged via the two support pieces 65 and 66 and the support shafts 67 and 67. Therefore, when a load along the axial direction with respect to the control stick 5 or a load in the front-rear direction with respect to the control stick 5 is applied to the pair of reinforcing plates 47a and 47b via the housing 45, the support shaft 67, and It is transmitted to the leaf spring portion 56 via the support pieces 65 and 66, and the leaf spring portion 56 is elastically deformed. Then, the strain of the leaf spring portion 56 caused by elastic deformation is detected by the strain gauge 57, and this detection signal is output to a control unit (not shown) disposed in the storage space K (see FIG. 2) of the vehicle body frame 3. The

ここで、板バネ部５６がハンドル部６の荷重により湾曲変形すると、２つの支持駒６５，６６間の距離Ｌ１が板バネ部５６の変形前と比較して短くなる。これに対し、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂに固定されている１対の支持シャフト６７，６７間の距離Ｌ２はハンドル部６に荷重がかかる前と後とで変化することがない。このため、支持駒６５，６６と支持シャフト６７，６７との相対位置関係がずれてしまう。しかしながら、他方の支持駒６６に凹部６６ａが形成されているので、支持駒６５，６６と支持シャフト６７，６７との相対位置関係のズレが許容される。すなわち、他方の支持駒６６の凹部６６ａは、支持シャフト６７と支持駒６６との相対位置関係のズレを許容する許容部として機能する。 Here, when the leaf spring portion 56 is bent and deformed by the load of the handle portion 6, the distance L <b> 1 between the two support pieces 65 and 66 becomes shorter than before the leaf spring portion 56 is deformed. In contrast, the distance L2 between the pair of support shafts 67 and 67 fixed to the pair of reinforcing plates 47a and 47b does not change before and after the handle portion 6 is loaded. For this reason, the relative positional relationship between the support pieces 65 and 66 and the support shafts 67 and 67 is shifted. However, since the recess 66a is formed in the other support piece 66, a shift in the relative positional relationship between the support pieces 65 and 66 and the support shafts 67 and 67 is allowed. That is, the concave portion 66 a of the other support piece 66 functions as a permissible portion that allows the relative positional relationship between the support shaft 67 and the support piece 66 to shift.

また、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂと荷重検出装置５５との間には、ストッパプレート６８が設けられている。ストッパプレート６８は、１対の支持シャフト６７，６７の操縦桿５の軸方向に沿う変位を規制するためのものであって、１対の支持シャフト６７，６７を跨るように前後方向に沿って長く形成されている。
ストッパプレート６８には、連結ブロック５８のベース部６１に対応する部位に、１対のボルト孔６９が形成されている。一方、連結ブロック５８のベース部６１には、ボルト孔６９に対応する部位に、雌ネジ部７０が刻設されている。そして、ストッパプレート６８の左右方向両側から不図示のボルトをボルト孔６９を介して雌ネジ部７０に螺入することにより、ストッパプレート６８を連結ブロック５８に締結固定するようになっている。 A stopper plate 68 is provided between the pair of reinforcing plates 47 a and 47 b and the load detection device 55. The stopper plate 68 is for restricting the displacement of the pair of support shafts 67, 67 along the axial direction of the control stick 5, and extends in the front-rear direction so as to straddle the pair of support shafts 67, 67. It is formed long.
A pair of bolt holes 69 are formed in the stopper plate 68 at a portion corresponding to the base portion 61 of the connecting block 58. On the other hand, in the base portion 61 of the connecting block 58, a female screw portion 70 is engraved at a portion corresponding to the bolt hole 69. The stopper plate 68 is fastened and fixed to the connecting block 58 by screwing bolts (not shown) into the female screw part 70 through the bolt holes 69 from both the left and right sides of the stopper plate 68.

また、ストッパプレート６８の長手方向両端側には、１対の支持シャフト６７，６７に対応する部位に、それぞれ支持シャフト６７を貫通可能な貫通孔７１が形成されている。この貫通孔７１の直径は、支持シャフト６７の直径よりもやや大きく設定されている。すなわち、支持シャフト６７は、貫通孔７１との間に生じるガタ分だけ変位可能になっている。これにより、１対の支持シャフト６７．６７の操縦桿５の軸方向に沿う変位量が所定量に規制される。そして、この結果、ハンドル部６の操縦桿５に対する変位量が所定量に規制されることになる。 Further, on both ends of the stopper plate 68 in the longitudinal direction, through holes 71 that can penetrate the support shaft 67 are formed at portions corresponding to the pair of support shafts 67 and 67, respectively. The diameter of the through hole 71 is set to be slightly larger than the diameter of the support shaft 67. That is, the support shaft 67 can be displaced by a backlash generated between the support shaft 67 and the through hole 71. Thereby, the displacement amount along the axial direction of the control stick 5 of the pair of support shafts 67.67 is restricted to a predetermined amount. As a result, the amount of displacement of the handle 6 with respect to the control stick 5 is restricted to a predetermined amount.

（作用）
次に、電動推進式ハンディカート１の動作について説明する。
電動推進式ハンディカート１を使用するときは、ハンドル部６の把持部５０を把持し、電動推進式ハンディカート１の上体を起こす（図１参照）。このとき、把持部５０に設けられているキルスイッチ５３の不図示のストッパと使用者Ｕの手首とをワイヤ（不図示）を介して連結する。
なお、電動推進式ハンディカート１に、この上体を起こしたままで支持可能なスタンド等を設け、使用者Ｕがハンドル部６を把持した後、スタンドのロックを解除するように構成してもよい。
また、この状態にあっては、ハンドル部６は、操縦桿５に設けられている姿勢復帰装置３６によって、正位置、つまり、前後方向に沿う方向に向いている。 (Function)
Next, the operation of the electric propulsion type handy cart 1 will be described.
When the electric propulsion type handy cart 1 is used, the grip part 50 of the handle part 6 is grasped and the upper body of the electric propulsion type handy cart 1 is raised (see FIG. 1). At this time, a stopper (not shown) of the kill switch 53 provided in the grip 50 is connected to the wrist of the user U via a wire (not shown).
The electric propulsion-type handy cart 1 may be provided with a stand or the like that can be supported while the upper body is raised, and after the user U grips the handle portion 6, the stand may be unlocked. .
Further, in this state, the handle portion 6 is directed to the normal position, that is, the direction along the front-rear direction by the posture return device 36 provided on the control stick 5.

そして、把持部５０を強く握り締めてスイッチレバー５２を押し上げると、トグルスイッチ５１がオンする。トグルスイッチ５１のオン信号は、車体フレームの収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力され、２つの電動モータ１０を前進する方向に向かって駆動させる。
このとき、ハンドル部６が正位置に向いているので、２つの電動モータ１０はそれぞれの２つの車輪２を同速度で回転させる。始動時の車輪２の回転速度は、使用者Ｕが歩行可能な速度に設定されており、予め不図示の制御部に速度値が記憶されている。この速度値に基づいて電動モータ１０を駆動させる。 Then, when the grip portion 50 is strongly squeezed and the switch lever 52 is pushed up, the toggle switch 51 is turned on. The ON signal of the toggle switch 51 is output to a control unit (not shown) arranged in the storage space K (see FIG. 2) of the body frame, and drives the two electric motors 10 in the forward direction.
At this time, since the handle portion 6 faces the normal position, the two electric motors 10 rotate the two wheels 2 at the same speed. The rotation speed of the wheel 2 at the start is set to a speed at which the user U can walk, and a speed value is stored in advance in a control unit (not shown). The electric motor 10 is driven based on this speed value.

ここで、電動推進式ハンディカート１の走行速度が使用者Ｕの歩行速度よりも速くなると、電動推進式ハンディカート１が使用者Ｕから離れる方向に走行していくことになる。すると、ハンドル部６が操縦桿５から引っ張られ、ハンドル部６内に設けられている荷重検出装置５５の板バネ部５６が操縦桿５から離れる方向に向かって弾性変形する。この弾性変形による板バネ部５６の歪みが歪みゲージ５７により検出され、不図示の制御部に信号が出力される。制御部は、入力された信号に基づいて電動モータ１０を減速させる。このため、使用者Ｕと電動推進式ハンディカート１の車輪２との間の距離が所望の距離に維持される。 Here, when the traveling speed of the electric propulsion-type handy cart 1 becomes faster than the walking speed of the user U, the electric propulsion-type handy cart 1 travels away from the user U. Then, the handle portion 6 is pulled from the control stick 5, and the leaf spring portion 56 of the load detection device 55 provided in the handle portion 6 is elastically deformed in a direction away from the control stick 5. The distortion of the leaf spring portion 56 due to this elastic deformation is detected by a strain gauge 57, and a signal is output to a control unit (not shown). The control unit decelerates the electric motor 10 based on the input signal. For this reason, the distance between the user U and the wheel 2 of the electric propulsion-type handy cart 1 is maintained at a desired distance.

また、使用者Ｕが立ち止まるなどして、使用者Ｕと電動推進式ハンディカート１の車輪２との間の距離が急激に長くなると、この分電動推進式ハンディカート１が手前側に倒れこむと共に、使用者Ｕの姿勢が前のめりになる。
ここで、電動推進式ハンディカート１の傾き姿勢は、不図示のジャイロセンサによって検出されている。このジャイロセンサによって検出された電動推進式ハンディカート１の傾き量が所定値以上になると、電動モータ１０が停止する。 Further, if the distance between the user U and the wheel 2 of the electric propulsion type handy cart 1 suddenly increases because the user U stops, etc., the electric propulsion type handy cart 1 will fall to the near side. The posture of the user U is forward-turned.
Here, the inclination posture of the electric propulsion-type handy cart 1 is detected by a gyro sensor (not shown). When the inclination amount of the electric propulsion type handy cart 1 detected by the gyro sensor becomes a predetermined value or more, the electric motor 10 stops.

ここで、電動モータ１０には、例えば、電磁ブレーキ等のブレーキ機構が設けられていないが、これに代わって、減速機構１３のセルフロック機能が電動モータ１０のブレーキとして機能する。すなわち、本実施形態の減速機構１３の減速比Ｃは、例えば、
Ｃ≒１／２４
程度に設定されている。このように減速比Ｃを設定すると、外力（人力）によって車輪２を回そうとした場合、減速機構１３が電動モータ１０のブレーキとして十分機能させることができる。このため、電動推進式ハンディカート１が停止し、この電動推進式ハンディカート１を使用者Ｕの杖として機能させることが可能になる。 Here, although the electric motor 10 is not provided with a brake mechanism such as an electromagnetic brake, for example, the self-lock function of the speed reduction mechanism 13 functions as a brake of the electric motor 10 instead. That is, the reduction ratio C of the speed reduction mechanism 13 of the present embodiment is, for example,
C ≒ 1/24
Is set to about. When the speed reduction ratio C is set in this way, the speed reduction mechanism 13 can sufficiently function as a brake for the electric motor 10 when trying to rotate the wheel 2 by external force (human power). For this reason, the electric propulsion-type handy cart 1 is stopped, and the electric propulsion-type handy cart 1 can be made to function as a user's U cane.

一方、使用者Ｕの歩行速度が電動推進式ハンディカート１の走行速度よりも速くなると、電動推進式ハンディカート１が使用者Ｕ側に向かってくることになる。すると、ハンドル部６が操縦桿５側に向かって押圧され、ハンドル部６内に設けられている荷重検出装置５５の板バネ部５６が操縦桿５側に向かって弾性変形する。この弾性変形による板バネ部５６の歪みが歪みゲージ５７により検出され、不図示の制御部に信号が出力される。制御部は、入力された信号に基づいて電動モータ１０を増速させる。このため、使用者Ｕと電動推進式ハンディカート１の車輪２との間の距離が所望の距離に維持される。 On the other hand, when the walking speed of the user U becomes faster than the traveling speed of the electric propulsion handy cart 1, the electric propulsion handy cart 1 comes to the user U side. Then, the handle portion 6 is pressed toward the control stick 5 side, and the leaf spring portion 56 of the load detection device 55 provided in the handle portion 6 is elastically deformed toward the control stick 5 side. The distortion of the leaf spring portion 56 due to this elastic deformation is detected by a strain gauge 57, and a signal is output to a control unit (not shown). The control unit increases the speed of the electric motor 10 based on the input signal. For this reason, the distance between the user U and the wheel 2 of the electric propulsion-type handy cart 1 is maintained at a desired distance.

次に、歩行路に段差がある場合について説明する。
まず、段差を乗り上げる場合、ハンドル部６を操縦桿５に対して奥側に傾動させると、荷重検出装置５５の板バネ部５６が弾性変形し、この弾性変形に基づいて電動モータ１０が増速される。これにより、電動推進式ハンディカート１が歩行路の段差を容易に乗り上げる。
一方、段差を降りる場合、使用者Ｕに先立って電動推進式ハンディカート１が段差を降りると、電動推進式ハンディカート１の状態が変化し、使用者Ｕが把持しているハンドル部６が操縦桿５に対して手前に傾動する。すると、荷重検出装置５５の板バネ部５６が弾性変形し、この弾性変形に基づいて電動モータ１０が減速される。これにより、使用者Ｕが安全に段差を降りることができる。 Next, a case where there are steps on the walking path will be described.
First, when climbing a step, when the handle portion 6 is tilted backward with respect to the control stick 5, the leaf spring portion 56 of the load detecting device 55 is elastically deformed, and the electric motor 10 is accelerated based on this elastic deformation. Is done. Thereby, the electric propulsion-type handy cart 1 easily climbs the steps of the walking path.
On the other hand, when descending the step, when the electric propulsion handy cart 1 descends the step prior to the user U, the state of the electric propulsion handy cart 1 changes, and the handle portion 6 gripped by the user U is operated. Tilt forward with respect to the heel 5. Then, the leaf spring portion 56 of the load detection device 55 is elastically deformed, and the electric motor 10 is decelerated based on the elastic deformation. Thereby, the user U can descend the step safely.

このように、電動推進式ハンディカート１は、操縦桿５に対してハンドル部６を押圧するか引張するかによって、走行速度を変化させることができると共に、操縦桿５に対してハンドル部６を手前側に傾動させるか奥側に傾動させるかによって、車輪２の回転速度を増減させることができる。 As described above, the electric propulsion-type handy cart 1 can change the traveling speed depending on whether the handle portion 6 is pressed or pulled against the control stick 5, and the handle portion 6 is attached to the control stick 5. The rotational speed of the wheel 2 can be increased or decreased depending on whether it is tilted toward the front side or the back side.

続いて、電動推進式ハンディカート１を旋回させる場合について説明する。
電動推進式ハンディカート１を右旋回させるときは、ハンドル部６を操縦桿５の軸心周りに沿って右回転させる。すると、操縦桿５の上段シャフト３３、および中段シャフト３２がハンドル部６と一体となって回転し、基部シャフト３１に対する中段シャフト３２の回転角度（操舵角度）がポテンショメータ３５によって検出される。ポテンショメータ３５による検出結果は、信号として収納空間Ｋ（図２参照）に配置された不図示の制御部に出力される。 Then, the case where the electric propulsion-type handy cart 1 is turned will be described.
When the electric propulsion type handy cart 1 is turned to the right, the handle portion 6 is rotated to the right along the axis of the control stick 5. Then, the upper shaft 33 and the middle shaft 32 of the control stick 5 rotate together with the handle portion 6, and the rotation angle (steering angle) of the middle shaft 32 with respect to the base shaft 31 is detected by the potentiometer 35. The detection result by the potentiometer 35 is output as a signal to a control unit (not shown) disposed in the storage space K (see FIG. 2).

制御部は、ポテンショメータ３５からの出力信号に基づいて、右側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度と、左側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度を変化させる。具体的には、右側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度よりも左側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度を速くすると共に、両車輪２，２によって、所定の速度で電動推進式ハンディカート１が旋回するように２つの電動モータ１０の回転速度を決定する。 Based on the output signal from the potentiometer 35, the control unit changes the rotation speed of the electric motor 10 connected to the right wheel 2 and the rotation speed of the electric motor 10 connected to the left wheel 2. Specifically, the rotational speed of the electric motor 10 connected to the left wheel 2 is made faster than the rotational speed of the electric motor 10 connected to the right wheel 2, and a predetermined speed is achieved by both wheels 2, 2. The rotational speeds of the two electric motors 10 are determined so that the electric propulsion type handy cart 1 turns.

すると、電動推進式ハンディカート１が右旋回する。このとき、操縦桿５の基部シャフト３１が車体フレーム３に対して支軸２７を中心に傾動可能に設けられている（図４参照）ので、電動推進式ハンディカート１が右旋回するのに伴って操縦桿５が右側に向かって傾動する。このため、使用者Ｕは、自身の姿勢を崩すことなく、電動推進式ハンディカート１に導かれるようにスムーズに右方向に向かって移動できる。 Then, the electric propulsion type handy cart 1 turns right. At this time, the base shaft 31 of the control stick 5 is provided so as to be tiltable about the support shaft 27 with respect to the vehicle body frame 3 (see FIG. 4), so that the electric propulsion handy cart 1 turns right. Accordingly, the control stick 5 tilts toward the right side. For this reason, the user U can move rightward smoothly so as to be guided to the electric propulsion-type handy cart 1 without breaking his / her posture.

一方、電動推進式ハンディカート１を左旋回させる場合、ハンドル部６を左回転させる。すると、ポテンショメータ３５からの出力信号に基づいて、左側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度よりも右側の車輪２に連結された電動モータ１０の回転速度が速くなる。これにより、電動推進式ハンディカート１が左旋回し、使用者Ｕも左方向に向かって移動できる。 On the other hand, when the electric propulsion-type handy cart 1 is turned to the left, the handle portion 6 is rotated to the left. Then, based on the output signal from the potentiometer 35, the rotational speed of the electric motor 10 connected to the right wheel 2 is higher than the rotational speed of the electric motor 10 connected to the left wheel 2. Thereby, the electric propulsion-type handy cart 1 turns left, and the user U can also move in the left direction.

ここで、各電動モータ１０の回転速度差は、ポテンショメータ３５によって検出される回転角度に基づいて決定される。すなわち、ポテンショメータ３５によって検出される回転角度の値が大きければ左右の車輪２，２の回転速度差が大きくなる。一方、ポテンショメータ３５によって検出される回転角度の値が小さければ左右の車輪２，２の回転速度差が小さくなる。このように、電動推進式ハンディカート１は、ハンドル部６の操舵角度に応じて急旋回走行させたり緩旋回走行させたりすることができる。 Here, the rotational speed difference of each electric motor 10 is determined based on the rotational angle detected by the potentiometer 35. That is, if the value of the rotational angle detected by the potentiometer 35 is large, the rotational speed difference between the left and right wheels 2 and 2 is large. On the other hand, if the value of the rotational angle detected by the potentiometer 35 is small, the rotational speed difference between the left and right wheels 2 and 2 is small. Thus, the electric propulsion-type handy cart 1 can be made to make a quick turn or a gentle turn according to the steering angle of the handle portion 6.

また、ハンドル部６を右回転や左回転させると、操縦桿５の姿勢復帰装置３６によってハンドル部６に正位置側に向かう付勢力が作用する。このため、ハンドル部６は電動推進式ハンディカート１が右旋回、または左旋回した後、徐々に正位置へと戻る。このとき、ハンドル部６の回動に基づいて、左右の車輪２，２の回転速度差も徐々に小さくなる。そして、再び電動推進式ハンディカート１が直進走行する。 Further, when the handle portion 6 is rotated clockwise or counterclockwise, the urging force toward the normal position is applied to the handle portion 6 by the posture returning device 36 of the control stick 5. Therefore, the handle portion 6 gradually returns to the normal position after the electric propulsion-type handy cart 1 turns right or left. At this time, the difference in rotational speed between the left and right wheels 2 and 2 is gradually reduced based on the rotation of the handle portion 6. Then, the electric propulsion type handy cart 1 travels straight again.

一方、電動推進式ハンディカート１を停止させる場合、ハンドル部６の把持部５０の握りを弱くするとスイッチレバー５２が下がり、トグルスイッチ５１がオフになる。トグルスイッチ５１のオフ信号は、不図示の制御部に出力され、２つの電動モータ１０が停止する。 On the other hand, when stopping the electric propulsion-type handy cart 1, if the grip of the grip portion 50 of the handle portion 6 is weakened, the switch lever 52 is lowered and the toggle switch 51 is turned off. The off signal of the toggle switch 51 is output to a control unit (not shown), and the two electric motors 10 are stopped.

また、電動推進式ハンディカート１の走行中、使用者Ｕが転ぶなどしてハンドル部６が手元から離れてしまった場合もスイッチレバー５２が下がり、車輪２が停止する。さらに、このとき、ハンドル部６と使用者Ｕとの離反距離が許容距離よりも大きくなると、つまり、キルスイッチ５３のワイヤ（不図示）の長さよりも大きくなると、キルスイッチ５３の不図示のストッパが引抜かれ、電動モータ１０への電力の供給が完全に遮断される。このように、キルスイッチ５３を設けることにより、電動推進式ハンディカート１のフェールセーフ機能が高まる。 In addition, when the user U falls while the electric propulsion handy cart 1 is traveling, the switch lever 52 is lowered and the wheel 2 is stopped. Further, at this time, when the separation distance between the handle portion 6 and the user U becomes larger than the allowable distance, that is, when the distance of the wire (not shown) of the kill switch 53 becomes larger, the stopper (not shown) of the kill switch 53 is shown. Is pulled out, and the supply of electric power to the electric motor 10 is completely cut off. Thus, by providing the kill switch 53, the fail-safe function of the electric propulsion-type handy cart 1 is enhanced.

（効果）
したがって、上述の実施形態によれば、車体フレーム３に２つの電動モータ１０を設け、これらをそれぞれ左右の車輪２，２に別々に連結して両車輪２，２を独立駆動するので、電動推進式ハンディカート１を左右に旋回走行させる場合であっても内輪と外輪とに回転差を生じさせることができる。このため、直進走行、および旋回走行をスムーズに行うことができる。 (effect)
Therefore, according to the above-described embodiment, the two electric motors 10 are provided in the vehicle body frame 3, and these are separately connected to the left and right wheels 2 and 2, respectively, so that both the wheels 2 and 2 are independently driven. Even when the handy cart 1 is turned left and right, a difference in rotation can be produced between the inner ring and the outer ring. For this reason, it is possible to smoothly perform straight traveling and turning traveling.

また、操縦桿５を基部シャフト３１、中段シャフト３２、および上段シャフト３３により構成し、基部シャフト３１と中段シャフト３２との接続部にポテンショメータ３５を設け、このポテンショメータ３５によるハンドル部６の回転位置の検出結果に基づいて左右の車輪２，２に回転速度差を生じさせている。このため、使用者Ｕが操縦桿５を右回転、および左回転させるだけで電動推進式ハンディカート１を左右に旋回走行させることが可能になる。よって、煩わしい操作が必要なく、使い勝手のよい電動推進式ハンディカート１を提供することができる。 Further, the control stick 5 is composed of a base shaft 31, an intermediate shaft 32, and an upper shaft 33, and a potentiometer 35 is provided at a connection portion between the base shaft 31 and the intermediate shaft 32. The rotational position of the handle portion 6 by the potentiometer 35 Based on the detection result, a rotational speed difference is generated between the left and right wheels 2 and 2. For this reason, the user U can turn the electric propulsion-type handy cart 1 to turn left and right only by rotating the control stick 5 clockwise and counterclockwise. Therefore, it is possible to provide the electric propulsion-type handy cart 1 that does not require any troublesome operation and is easy to use.

また、電動推進式ハンディカート１を使用者Ｕが押しながら走行させるので、この分、幅の狭い歩行路もスムーズに歩行することができる。すなわち、例えば、使用者Ｕが引いて使用するショッピングカート等を利用する場合、使用者Ｕの右手、または左手で引かれるショッピングカートの位置は、使用者Ｕの立ち位置よりも左右方向外側に位置することになる。しかしながら、電動推進式ハンディカート１は、使用者Ｕが押して使用するタイプのものであるので、使用者Ｕの真前に位置させることができる（図１参照）。このため、電動推進式ハンディカート１の位置が使用者Ｕの立ち位置よりも左右方向外側に位置させることなく使用することができる。よって、この分、使用者Ｕが引いて使用するショッピングカートよりも幅の狭い歩行路を歩行することが可能になる。 Moreover, since the electric propulsion-type handy cart 1 is driven while being pushed by the user U, a narrow walking path can be smoothly walked accordingly. That is, for example, when using a shopping cart or the like that is pulled and used by the user U, the position of the shopping cart pulled by the right hand or the left hand of the user U is located outside the standing position of the user U in the left-right direction. Will do. However, since the electric propulsion-type handy cart 1 is of a type that is pushed by the user U, it can be positioned in front of the user U (see FIG. 1). For this reason, the electric propulsion-type handy cart 1 can be used without being positioned on the outer side in the left-right direction with respect to the standing position of the user U. Therefore, it is possible to walk on a walking path that is narrower than the shopping cart that the user U pulls and uses.

さらに、操縦桿５の上端にハンドル部６を設け、このハンドル部６内に荷重検出装置５５を設けている。そして、この荷重検出装置５の検出結果に基づいて車輪２の回転速度を増減させている。このため、使用者Ｕの歩行速度と電動推進式ハンディカート１の走行速度との差によって、操縦桿５に対するハンドル部６の荷重が変化すると、これに応じて電動推進式ハンディカート１の速度がする。すなわち、煩わしい操作をすることなく、使用者Ｕの走行速度に応じて電動推進式ハンディカート１の速度調整を行うことができる。このため、電動推進式ハンディカート１の車輪２と使用者Ｕとの間の距離を一定に保つことができ、さらに使い勝手を向上させることができる。
これに加え、操縦桿５に対するハンドル部６の傾動に基づいて、車輪２の回転速度を増減できるので、段差等を有する悪路も容易に走破することが可能になる。 Further, a handle portion 6 is provided at the upper end of the control stick 5, and a load detection device 55 is provided in the handle portion 6. And based on the detection result of this load detection apparatus 5, the rotational speed of the wheel 2 is increased / decreased. For this reason, if the load of the handle | steering-wheel part 6 with respect to the control stick 5 changes with the difference of the user's U walking speed and the travel speed of the electric propulsion-type handy cart 1, the speed of the electric propulsion-type handy cart 1 will respond accordingly. To do. That is, the speed adjustment of the electric propulsion handy cart 1 can be performed according to the traveling speed of the user U without performing a troublesome operation. For this reason, the distance between the wheel 2 of the electric propulsion-type handy cart 1 and the user U can be kept constant, and the usability can be further improved.
In addition to this, the rotational speed of the wheel 2 can be increased or decreased based on the tilting of the handle 6 with respect to the control stick 5, so that it is possible to easily run on rough roads having steps.

また、ハンドル部６に荷重検出装置５５を設けることにより、操縦桿５のモーメントを検出する虞がない。このため、例えば、荷物収容体４に荷物を収納することにより、操縦桿５に付加がかかった場合であっても、無駄に電動推進式ハンディカート１の走行速度が変化することがない。よって、電動推進式ハンディカート１の操作性精度、つまり、信頼性を向上させることができる。 Further, by providing the handle 6 with the load detection device 55, there is no possibility of detecting the moment of the control stick 5. For this reason, for example, even if the control stick 5 is added by storing the luggage in the luggage container 4, the traveling speed of the electric propulsion-type handy cart 1 does not change unnecessarily. Therefore, the operability accuracy of the electric propulsion-type handy cart 1, that is, the reliability can be improved.

さらに、操縦桿５とハンドル部６とを板バネ部５６を介して連結し、この板バネ部５６と板バネ部５６に貼付された歪みゲージ５７を用いてハンドル部６の操縦桿５に対する荷重を検出可能としている。このように、荷重検出装置５５の構造を簡素することにより、電動推進式ハンディカート１の製造コストを削減できる。
また、操縦桿５の軸方向と交差するハンドル部６の連結部４８に沿うように板バネ部５６が設けられているので、荷重検出装置５５によって操縦桿５に対するハンドル部６の傾動動作も検出することが可能になる。このため、さらに使用者Ｕの意思に応じた電動推進式ハンディカート１の走行が実現できる。 Further, the control stick 5 and the handle portion 6 are connected to each other via a leaf spring portion 56, and the load on the control stick 5 of the handle portion 6 using the strain gauge 57 attached to the leaf spring portion 56 and the leaf spring portion 56. Can be detected. Thus, by simplifying the structure of the load detection device 55, the manufacturing cost of the electric propulsion-type handy cart 1 can be reduced.
Further, since the leaf spring portion 56 is provided along the connecting portion 48 of the handle portion 6 that intersects the axial direction of the control stick 5, the load detection device 55 also detects the tilting operation of the handle portion 6 with respect to the control stick 5. It becomes possible to do. For this reason, the driving | running | working of the electric propulsion-type handy cart 1 according to the intention of the user U is further realizable.

さらに、荷重検出装置５５は、板バネ部５６の長手方向両端に支持駒６５，６６を設け、これら支持駒６５，６６と補強プレート４７ａ，４７ｂとを支持シャフト６７を介して連結しているので、ハンドル部６が操縦桿５に付勢する軸力や捩れ力を精度よく検出することが可能になる。
また、２つの支持駒６５，６６のうちの他方の支持駒６６に、支持シャフト６７と支持駒６６との相対位置関係のズレを許容する凹部６６ａを形成している。このため、支持シャフト６７と支持駒６６との相対位置関係のズレによって、板バネ部５６に長手方向に沿う引っ張り応力が作用してしまうのを阻止できる。よって、ハンドル部６にかかる荷重をより精度よく検出することが可能になる。 Further, the load detecting device 55 is provided with support pieces 65 and 66 at both ends in the longitudinal direction of the leaf spring portion 56, and these support pieces 65 and 66 are connected to the reinforcing plates 47a and 47b via a support shaft 67. The axial force and torsional force with which the handle portion 6 urges the control stick 5 can be accurately detected.
In addition, a recess 66 a is formed in the other support piece 66 of the two support pieces 65, 66 to allow the relative positional relationship between the support shaft 67 and the support piece 66 to shift. For this reason, it is possible to prevent the tensile stress along the longitudinal direction from acting on the leaf spring portion 56 due to the displacement of the relative positional relationship between the support shaft 67 and the support piece 66. Therefore, the load applied to the handle portion 6 can be detected with higher accuracy.

さらに、荷重検出装置５５は、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂと荷重検出装置５５との間にストッパプレート６８が設けられており、このストッパプレート６８によりハンドル部６の変位量が所定値に規制されている。このため、板バネ部５６が許容以上に変化するのを防止でき、板バネ部５６、および歪みゲージ５７の損傷を確実に防止できる。 Further, the load detecting device 55 is provided with a stopper plate 68 between the pair of reinforcing plates 47a and 47b and the load detecting device 55, and the displacement amount of the handle portion 6 is regulated to a predetermined value by the stopper plate 68. Has been. For this reason, it can prevent that the leaf | plate spring part 56 changes more than tolerance, and can prevent damage to the leaf | plate spring part 56 and the distortion gauge 57 reliably.

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、ハンドル部６の操舵角度、つまり、操縦桿５の中段シャフト３２の回転角度を検出する装置として、基部シャフト３１と中段シャフト３２との接続部にポテンショメータ３５を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ポテンショメータ３５に代わってエンコーダやレゾルバ等を用いてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the potentiometer 35 is provided at the connection portion between the base shaft 31 and the middle shaft 32 as a device for detecting the steering angle of the handle portion 6, that is, the rotation angle of the middle shaft 32 of the control stick 5. Explained the case. However, the present invention is not limited to this, and an encoder, a resolver, or the like may be used instead of the potentiometer 35.

また、上述の実施形態では、車体フレーム３の左右に車輪２を１つずつ設け、これら車輪２にそれぞれ電動モータ１０を連結した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、車体フレーム３の左右に、それぞれ電動モータ１０に連結された車輪２が少なくとも１つずつ設けられていればよい。すなわち、例えば、車体フレーム３の左右に、それぞれ従動輪として電動モータ１０に連結されていない複数の車輪２を設けてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where one wheel 2 is provided on each of the left and right sides of the vehicle body frame 3 and the electric motor 10 is connected to each of the wheels 2 has been described. However, the present invention is not limited to this, and it is only necessary that at least one wheel 2 connected to the electric motor 10 is provided on each of the left and right sides of the body frame 3. That is, for example, a plurality of wheels 2 that are not connected to the electric motor 10 as driven wheels may be provided on the left and right sides of the body frame 3.

さらに、上述の実施形態では、荷重検出装置５５に設けられた２つの支持駒６５，６６のうち、他方の支持駒６６（図７における左側の支持駒６６）に凹部６６ａを形成し、この凹部６６ａを支持シャフト６７と支持駒６６との相対位置関係のズレを許容する許容部として構成した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、支持駒６６を支持シャフト６７との相対位置関係のズレを許容可能に構成すればよい。また、支持駒６６に対応する支持シャフト６７を支持駒６６との相対位置関係のズレを許容可能に構成してもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the recess 66a is formed in the other support piece 66 (the left support piece 66 in FIG. 7) of the two support pieces 65, 66 provided in the load detection device 55, and this recess A case has been described in which 66a is configured as an allowable portion that allows the relative positional relationship between the support shaft 67 and the support piece 66 to be shifted. However, the present invention is not limited to this, and the support piece 66 may be configured to allow a deviation in the relative positional relationship with the support shaft 67. Further, the support shaft 67 corresponding to the support piece 66 may be configured to allow a deviation in the relative positional relationship with the support piece 66.

そして、上述の実施形態では、１対の補強プレート４７ａ，４７ｂと荷重検出装置５５との間に、ストッパプレート６８を設け、ハンドル部６の変位量を所定量に規制した場合について説明した。しかしながら、ハンドル部６の変位量を所定量に規制できればよく、例えば、ストッパプレート６８に代わって突起などを設け、この突起と１対の補強プレート４７ａ，４７ｂとを当接させるように構成してもよい。 In the above-described embodiment, the case where the stopper plate 68 is provided between the pair of reinforcing plates 47a and 47b and the load detection device 55 and the displacement amount of the handle portion 6 is regulated to a predetermined amount has been described. However, it is only necessary to be able to regulate the amount of displacement of the handle portion 6 to a predetermined amount. For example, a protrusion or the like is provided in place of the stopper plate 68, and the protrusion is in contact with the pair of reinforcing plates 47a and 47b. Also good.

１電動推進式ハンディカート
２車輪
３車体フレーム
５操縦桿
６ハンドル部
１０電動モータ
３１基部シャフト
３２中段シャフト
３５ポテンショメータ（回転位置検出装置）
３６姿勢復帰装置
３７ショックアブソーバ
３７ｂピストンロッド
３８復帰プレート
４１凹部
４１ａ傾斜面
５５荷重検出装置
５６板バネ部
５７歪みゲージ（歪み検出装置）
６５，６６支持駒
６６ａ凹部（許容部）
６７支持シャフト（支軸）
６８ストッパプレート（ストッパ）
Ｕ使用者 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric propulsion-type handy cart 2 Wheel 3 Body frame 5 Control stick 6 Handle part 10 Electric motor
31 Base shaft
32 Middle shaft 35 Potentiometer (rotational position detector)
36 Posture return device
37 Shock absorber
37b Piston rod
38 Return plate
41 recess
41a Inclined surface 55 Load detection device 56 Leaf spring portion 57 Strain gauge (strain detection device)
65, 66 Supporting piece 66a Concave part (allowable part)
67 Support shaft (support shaft)
68 Stopper plate (stopper)
U user

Claims

Body frame,
Wheels provided at least one on each of the left and right sides of the body frame so as to be freely rotatable;
Two electric motors provided on the vehicle body frame and independently driving the left and right wheels;
A control stick that extends from the vehicle body frame and is rotatable with respect to the vehicle body frame in the direction around the axis ;
A posture returning device for returning the steering rod to a normal position when the steering rod is rotated;
A rotational position detecting device for detecting the rotational position of the control stick ,
The steering rod is
A base shaft extending from the body frame;
A middle stage shaft rotatably supported on the base shaft in the direction around the axis, and
The posture return device is
A shock absorber provided along the axial direction on the distal end side of the base shaft;
A return plate provided on the base shaft side of the middle shaft,
When the pressing force of the shock absorber acts on the return plate, a rotational force acts on the return plate, and the steering rod is returned to the normal position by the rotational force,
An electric propulsion-type handy cart that performs drive control of the two electric motors based on a detection result of the rotational position detection device.

The shock absorber is disposed so that the piston rod of the shock absorber can advance and retreat along the axial direction of the steering rod,
The return plate has a recess with which the tip of the piston rod of the shock absorber contacts,
2. The electric propulsion handy cart according to claim 1, wherein the concave portion has an inclined surface so that a thickness of the return plate increases from the normal position to an outer side in a rotation direction of the middle shaft. .

At the tip of the control stick, provided with a handle portion that can be gripped by the user,
The handle portion is provided with a load detecting device capable of detecting a load in a pulling direction and a compressing direction that the handle portion acts on the control stick,
The electric propulsion-type handy cart according to claim 1 or 2, wherein drive control of the two electric motors is performed based on a detection result of the load detection device.

The load detection device includes:
A leaf spring portion provided along a direction intersecting the axial direction of the control stick;
A strain detection device capable of detecting the strain of the leaf spring portion;
The electric propulsion-type handy cart according to claim 3 , wherein the handle is provided on the control stick via the leaf spring portion.

While fixing the longitudinal center of the leaf spring portion to the control stick, and providing a pair of support pieces at both ends of the leaf spring portion,
A support shaft that can be engaged with each support piece is provided at a portion corresponding to the pair of support pieces of the handle portion,
One of the pair of support pieces and any one of the support shafts corresponding to the support pieces are provided with a permissible portion that allows the relative positional relationship between the one support piece and the support shaft to be shifted. The electric propulsion-type handy cart according to claim 4 .

The electric propulsion type handy cart according to claim 5 , wherein a stopper for restricting displacement of the support shaft along an axial direction of the control stick is provided on the handle portion.