JP5324286B2 - ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム - Google Patents
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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Description
12 …ロボット
24,72,74,76,78,80 …モータ
28 …赤外線距離センサ
34 …全方位カメラ
52 …スピーカ
54 …マイク
58 …眼カメラ
60 …CPU
64 …メモリ
66 …モータ制御ボード
68 …センサ入力/出力ボード
70 …音声入力/出力ボード
82 …通信LANボード
16c …加速度センサ
84 …無線通信装置
86 …無線タグ読取装置
100 …ネットワーク
102 …ロボット制御装置
104 …環境センサ
Claims (6)
- 様々なサービスを提供する自走可能な複数のロボットと、前記複数のロボットの各々と通信可能に接続されるロボット制御装置とを備えるネットワークロボットシステムであって、
前記複数のロボットの各々は、自身が提供するサービスに係る移動経路データの生成要求を定期的に前記ロボット制御装置に送信する生成要求送信手段を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記複数のロボットの各々の生成要求送信手段から定期的に送信される前記生成要求を受信する生成要求受信手段、
前記生成要求受信手段によって生成要求を受信する毎に、前記複数のロボット同士が衝突しないように、複数の前記生成要求のそれぞれに応じた各ロボットの現在位置から目標位置までの全体移動経路の移動経路データを生成する経路生成手段、および
前記経路生成手段によって全体移動経路の移動経路データを生成する毎に、前記全体移動経路の移動経路データのうち、前記生成要求送信手段から生成要求が送信される間隔よりも長い一定時間分の移動経路データを要求元のロボットにそれぞれ送信する移動経路データ送信手段を備え、さらに
前記複数のロボットの各々は、
前記ロボット制御装置の移動経路データ送信手段から送信された前記一定時間分の移動経路データを受信する移動経路データ受信手段、および
前記移動経路データ受信手段によって受信された前記一定時間分の移動経路データに従って移動する移動手段を備える、ネットワークロボットシステム。 - 前記生成要求送信手段から送信される生成要求は、要求元のロボットが提供するサービスの重要度に対応した優先度を含み、
前記経路生成手段は、前記生成要求受信手段によって前記複数のロボットの各々の生成要求送信手段から生成要求を受信したとき、複数の前記生成要求に応じた全体移動経路の移動経路データを、各生成要求が含む優先度の高い順に生成する、請求項1記載のネットワークロボットシステム。 - 前記ロボットは、サービスを提供するために身体動作および音声の少なくとも一方を含むコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットを含む、請求項1または2記載のネットワークロボットシステム。
- 様々なサービスを提供する自走可能な複数のロボットの各々と通信可能に接続されるロボット制御装置であって、
前記複数のロボットの各々から定期的に送信されるかつ当該ロボットが提供するサービスに係る移動経路データの生成要求を受信する生成要求受信手段、
前記生成要求受信手段によって生成要求を受信する毎に、前記複数のロボット同士が衝突しないように、複数の前記生成要求のそれぞれに応じた各ロボットの現在位置から目標位置までの全体移動経路の移動経路データを生成する経路生成手段、および
前記経路生成手段によって全体移動経路の移動経路データを生成する毎に、前記全体移動経路の移動経路データのうち、前記複数のロボットの各々から生成要求が送信される間隔よりも長い一定時間分の移動経路データを要求元のロボットにそれぞれ送信する移動経路データ送信手段を備える、ロボット制御装置。 - 様々なサービスを提供する自走可能な複数のロボットの各々と通信可能に接続されるロボット制御装置のロボット制御方法であって、
(a)前記複数のロボットの各々から定期的に送信されるかつ当該ロボットが提供するサービスに係る移動経路データの生成要求を受信し、
(b)前記ステップ(a)において生成要求を受信する毎に、前記複数のロボット同士が衝突しないように、複数の前記生成要求のそれぞれに応じた各ロボットの現在位置から目標位置までの全体移動経路の移動経路データを生成し、そして
(c)前記ステップ(b)において全体移動経路の移動経路データを生成する毎に、前記全体移動経路の移動経路データのうち、前記複数のロボットの各々から生成要求が送信される間隔よりも長い一定時間分の移動経路データを要求元のロボットにそれぞれ送信する、ロボット制御方法。 - 様々なサービスを提供する自走可能な複数のロボットの各々と通信可能に接続されるロボット制御装置で実行されるロボット制御プログラムであって、
前記ロボット制御装置のコンピュータに、
複数のロボットの各々から定期的に送信されるかつ当該ロボットが提供するサービスに係る移動経路データの生成要求を受信する生成要求受信ステップ、
前記生成要求受信ステップにおいて生成要求を受信する毎に、前記複数のロボット同士が衝突しないように、複数の前記生成要求のそれぞれに応じた各ロボットの現在位置から目標位置までの全体移動経路の移動経路データを生成する経路生成ステップ、および
前記経路生成ステップにおいて全体移動経路の移動経路データを生成する毎に、前記全体移動経路の移動経路データのうち、前記複数のロボットの各々から生成要求が送信される間隔よりも長い一定時間分の移動経路データを要求元のロボットにそれぞれ送信する移動経路データ送信ステップを実行させる、ロボット制御プログラム。
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