JP5251404B2 - 交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載の交差点特徴推定装置では、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時刻等のデータを取得する。そして、この取得したデータに基づいて、自車両が走行している走行道路における、自車両が交差点に到達するまでの交通量を推定するものである。この推定結果は、例えば、自車両が交差点を通過する際に運転者へ提供する情報の変更に用いる。
このため、自車両が交差点を通過する際の、運転者へ提供する情報が不適切な内容となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、交差側道路の交通量を推定することが可能な、交差点特徴推定装置及び交差点特徴推定方法を提供することを課題とする。
ここで、既知最低速度基準値は、車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる既知の情報である。また、任意の一時停止交差点は、最低速度基準値と交通量推定基準値に基づいて交通量を推定する交差側道路が交差する対象とする一時停止交差点と道路構造に基づく条件が類似の一時停止交差点である。さらに、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の、既知最低速度基準値に応じた条件下における既知の交通量である。
(第一実施形態)
(構成)
まず、図1から図4を参照して、交差点特徴推定装置1の構成を説明する。
図1及び図2中に示すように、交差点特徴推定装置1は、走行状態検出手段2と、車両位置検出手段4と、走行情報蓄積手段6と、提供情報処理手段8と、情報提供手段10とを備えている。
本実施形態では、一例として、走行状態検出手段2を、車輪Tの回転数等を検出する車速センサにより形成する。すなわち、車両Cの走行状態により変化する要素を、車輪Tの回転数とする。なお、車両Cの走行状態により変化する要素は、これに限定するものではなく、例えば、車両Cの加速度や減速度としてもよい。
GPS受信機12は、例えば、GPS衛星が送信する電波に基づいて、車両Cの位置を示す座標を検出する。
地図データ記憶部14は、例えば、国内等、設定した範囲の地図データを、予め記憶する。なお、地図データ記憶部14が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、更新してもよい。
また、走行情報蓄積手段6は、提供情報処理手段8から、後述する各種情報信号を受信する。
具体的には、走行情報蓄積手段6は、提供情報処理手段8が送信する一時停止交差点信号S5及び交通量推定信号S6を受信する。これに加え、後述する停止位置設定手段20が送信する停止位置信号S7を受信する。なお、一時停止交差点信号S5、交通量推定信号S6及び停止位置信号S7に関する説明は、後述する。
また、提供情報処理手段8は、例えば、CPUと、RAM等の記憶手段により形成する。
交差側道路交通量推定手段18は、走行情報取得手段28と、最低速度基準値演算手段30と、交通量推定基準値記憶部32と、交差側道路交通量推定部34とを備えている。
具体的には、走行情報蓄積手段6が蓄積部7に蓄積している、一時停止交差点判定手段16が判定した複数の一時停止交差点へ進入する際の、複数の車両Cの走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Cの各走行情報を取得する。
最低速度基準値演算手段30は、走行情報取得手段28が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Cの各走行情報毎に、車両Cの最低速度を求める。そして、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値を演算する。
そして、最も低い車速VLを、例えば、5回検出する。すなわち、走行情報取得手段28が取得した各走行情報毎に、車両Cの最低速度を求める。
なお、図3は、対象とする一時停止交差点Xへ進入する際の、車両Cと一時停止交差点Xとの位置関係を示す図、及び対象とする一時停止交差点へ進入する際の車速Vと一時停止交差点Xに対する車両Cの距離L及び時間tとの関係を示すグラフである。また、図3中では、対象とする一時停止交差点を符号X、走行道路を符号L1、交差側道路を符号L2で示す。
交通量推定基準値は、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知最低速度基準値は、車両Cが一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく、既知の基準値である。
また、既知交通量は、任意の一時停止交差点で車両Cが走行する走行道路に交差する、交差側道路の既知の交通量である。
交通量推定基準値を設定する際には、例えば、図4中に示すように、予め検出した、車両Cの最低速度VLaと、最低速度VLa毎の交差側道路を通行した交差車両の台数との関係に基づいて設定する。
これに対し、最低速度VLaが約2[km/h]以上である場合、交差車両の台数が0台、すなわち、交差車両なしの頻度割合が、交差車両の台数が1台以上である頻度割合よりも大きくなっている。したがって、最低速度VLaが約2[km/h]以上である場合は、最低速度VLaが約2[km/h]未満である場合よりも、交差側道路の交通量が少なくなっている。
すなわち、本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値(図4中に示す「最低速度VLa」)を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に、既知交通量(図4中に示す「交差側道路の交通量」)の多少に基づく頻度割合を検出する。そして、この検出した頻度割合の大小に応じて設定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部32は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号S6として、走行情報蓄積手段6へ送信する。交通量推定信号S6を受信した走行情報蓄積手段6は、交通量推定信号S6が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
停止位置設定手段20は、走行情報蓄積手段6が蓄積部7に蓄積した、一時停止交差点へ進入する車両Cの停止位置データに基づいて、一時停止交差点における停止位置を設定する。そして、この設定した停止位置を含む情報信号を、停止位置信号S7として、走行情報蓄積手段6へ送信する。具体的には、蓄積車速信号S3及び蓄積位置信号S4に基づいて、一時停止交差点付近において、交差側道路から所定の距離範囲内で車速が最低となる位置を、一時停止交差点における停止位置として設定する。停止位置信号S7を受信した走行情報蓄積手段6は、停止位置信号S7が含む一時停止交差点における停止位置を蓄積する。
一時停止交差点における停止位置に対し、車両Cがどの程度接近しているかを検出した車両状態検出手段22は、その検出結果を含む情報信号を、車両接近信号S8として、情報提供条件設定手段24へ送信する。
また、運転者へ情報を提供する条件を設定する際には、具体的には、車両接近信号S8に基づいて、停止位置と車両Cとの距離が所定の間隔以下となったタイミングで、運転者に情報を提供すると設定する。なお、上記「所定の間隔」とは、例えば、50[m]とする。
また、「所定の間隔」は、交差側道路交通量推定手段18が推定した交差側道路の交通量に応じて変化させてもよい。具体的には、交差側道路の交通量が多い場合は、「所定の間隔」を、例えば、70[m]程度とする。すなわち、交差側道路の交通量が多いほど、「所定の間隔」を長くする。
運転者に情報を提供する条件を設定した情報提供条件設定手段24は、その条件を含む情報信号を、情報提供条件信号S9として、提供情報選択手段26へ送信する。
本実施形態では、上述したように、最低速度基準値が約2[km/h]以上である場合に、交差側道路の交通量が少ないと推定し、最低速度基準値が約2[km/h]未満である場合に、交差側道路の交通量が多いと推定する。これに基づき、例えば、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
情報提供手段10は、例えば、ナビゲーション装置が備えるモニタとスピーカから形成する。
また、情報提供手段10は、選択情報信号S10に基づいて、選択情報信号S10が含む内容の情報を出力する。具体的には、モニタへの映像表示やスピーカからの発声する音声により、選択情報信号S10が含む内容の情報を出力する。
次に、図1から図4を参照しつつ、図5から図7を用いて、交差点特徴推定装置1の動作の一例について説明する。なお、図5から図7は、本実施形態の交差点特徴推定装置1の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、図5を用いて、交差点特徴推定装置1が車両Cの走行状態及び位置を蓄積する処理の一例を説明する。
図5のフローチャートは、車両Cのイグニッションスイッチを始動(IGN ON)した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、100[msec]とする。
ステップS10において、車両Cの位置を取得した後、位置信号S2及び一時停止交差点信号S5に基づいて、車両Cの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かを判定する(ステップS11)。ここで、車両Cの位置が、一時停止交差点の近傍であるか否かの判定は、例えば、車両Cが接近している一時停止交差点までの距離が所定の範囲(例えば、−5[m]〜25[m])内であれば、車両Cの位置が、一時停止交差点の近傍であると判定する。
一方、ステップS11において、車両Cの位置が一時停止交差点の近傍ではないと判定すると、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS14へ移行する。
ステップS13において、走行情報蓄積手段6が蓄積部7に車両Cの走行情報を蓄積した後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS14へ移行する。
ステップS14において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置1は、車両Cの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する(END)。
一方、ステップS14において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS10へ復帰する。
図6のフローチャートは、図5のフローチャートと同様、車両Cのイグニッションスイッチを始動(IGN ON)した状態からスタートし、その処理は、一定間隔毎に連続的に行う。本実施形態では、処理を行う間隔を、100[msec]とする。
ステップS20において、車両Cの位置を取得した後、位置信号S2、蓄積車速信号S3及び蓄積位置信号S4に基づいて、車両Cが接近している一時停止交差点に関する情報が、蓄積部7に蓄積されているか否かを判定する。これにより、車両Cが、走行情報が蓄積されている一時停止交差点に接近中か否かを判定する(ステップS21)。
ステップS22において、蓄積部7から、車両Cが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、交差側道路交通量推定手段18により、交差側道路の交通量を推定する(ステップS23)。交差側道路交通量推定手段18により、交差側道路の交通量を推定する処理の説明は、後述する。
ステップS24において、車両Cの走行状態を取得した後、一時停止交差点の停止位置と車両Cとの距離が、情報提供条件設定手段24が設定した所定の間隔以下であるか否かを判定する。これにより、運転者へ情報提供するか否かを判定する(ステップS25)。運転者へ情報提供するか否かの判定は、一時停止交差点の停止位置と車両Cとの距離が、情報提供条件設定手段24が設定した所定の間隔以下である場合に、運転者へ情報提供すると判定する。なお、本フローチャートにおける処理では、所定の間隔を、50[m]とする。
選択情報信号S10を受信した情報提供手段10は、選択情報信号S10が含む情報を出力し、運転者へ提供する。これにより、運転者へ情報提供を行う(ステップS26)。なお、本フローチャートにおける処理では、交差側道路の交通量が少ない場合は、一時停止を促す内容の情報を選択し、交差側道路の交通量が多い場合は、左右の安全確認を促す内容の情報を選択する。
ステップS26において、運転者へ情報提供を行った後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS27へ移行する。
ステップS27では、車両Cのイグニッションスイッチが停止(IGN OFF)しているか否かを判定する。
ステップS27において、イグニッションスイッチが停止していると判定すると、交差点特徴推定装置1は、車両Cの走行状態及び位置を蓄積する処理を終了する(END)。
一方、ステップS27において、イグニッションスイッチが停止していないと判定すると、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS20へ復帰する。
ステップS22(図6参照)において、蓄積部7から、車両Cが接近中の一時停止交差点に関する走行情報を読み出した後、この読み出した走行情報から、対象とする一時停止交差点へ進入する際の、車両Cの最低速度を求める(ステップS30)。
ステップS30において、車両Cの最低速度を求めた後、この求めた最低速度に基づいて、最低速度基準値演算手段32が、最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定部34が、最低速度基準値を、交通量推定基準値と比較する(ステップS31)。
なお、上述したように、本実施形態の交差点特徴推定装置1の動作で実施する交差点特徴推定方法は、車両Cの走行状態及び位置を検出し、車両Cが一時停止すべき一時停止交差点を判定する。さらに、判定した一時停止交差点へ進入する際の車両Cの走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置では、走行情報蓄積手段が、一時停止交差点へ進入する際の車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積し、走行情報取得手段が、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両の走行情報を、蓄積部から取得する。また、最低速度基準値演算手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に、車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。そして、交差側道路交通量推定手段が、最低速度基準値演算手段が演算した最低速度基準値と、予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。また、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
したがって、既定の交通量推定基準値と、対象とする一時停止交差点へ以前に進入した際の最低速度基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
また、一時停止交差点を一回のみ通過した状態であっても、二回目以降に同じ一時停止交差点を通過する際に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、走行の経験が少ない地域の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
このため、一時停止交差点における停止滞留の出現頻度に因らず、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。これにより、交差側道路を通行する車両が存在している場合において、ほとんど停止しないで一時停止交差点を通過可能な状況であっても、適切に、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、交差側道路の交通量を、精度良く推定することが可能となる。
このため、例えば、カメラ、レーザレーダ、電波レーダ等の環境センサを追加することなく、ナビゲーション装置等、車両に既存の構成を用いて、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、コストの増加を抑制することが可能となるとともに、車両のレイアウト性が低下することを抑制することが可能となる。
その結果、最低速度基準値を単純な数値としても、この数値を既知最低速度基準値に適合させることにより、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、最低速度基準値を、既知交通量の多さに応じて段階的に区分することが可能となるため、最低速度基準値を単純な数値としても、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
そして、取得した各走行情報毎に車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する。さらに、演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、対象とする一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定する。これに加え、交通量推定基準値を、既知の基準値である既知最低速度基準値と既知の交通量である既知交通量との関係に基づいて設定する。
その結果、自車両が一時停止交差点を通過する際に運転者へ提供する情報を、交差側道路の交通量に応じて、適切な内容の情報に変更することが可能となる。これにより、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置1では、車両C、すなわち、自車両の走行情報を用いて、交差側道路の交通量を推定したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図8中に示すように、交差点特徴推定装置1の構成を、他車両走行情報受信手段36を備える構成とする。
ここで、他車両走行情報受信手段36は、他車両の走行状態及び他車両の位置を受信する構成とする。これに加え、走行情報取得手段28が取得する走行情報に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の他車両の走行情報を含む。なお、図8は、本実施形態の交差点特徴推定装置1に対する変形例の構成を示す図である。
なお、他車両走行情報受信手段36は、例えば、他車両の走行情報を、自車両と他車両との間で行う車車間通信により受信してもよい。また、他車両の走行情報を、記録媒体を介して受信してもよい。
また、例えば、複数台の他車両の走行情報を、基地局により一括管理し、その情報を用いて、交差側道路の交通量を推定し、他車両走行情報受信手段36を備える車両へ配信してもよい。
すなわち、例えば、図9中に示すように、交差点特徴推定装置1の構成を、自車両走行情報発信手段38を備える構成としてもよい。なお、図9は、本実施形態の交差点特徴推定装置1に対する変形例の構成を示す図である。
ここで、自車両走行情報発信手段38は、走行状態検出手段2が検出した自車両の走行状態と、車両位置検出手段4が検出した自車両の位置を他車両へ発信する構成とする。
このような構成とすることにより、自車両の走行状態を、この走行状態を受信可能な他車両へ提供することが可能となる。
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
(構成)
まず、図1及び図2を参照しつつ、図10及び図11を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段18の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段18以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図10は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段18の構成を示す図である。
走行情報取得手段28及び最低速度基準値演算手段30の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
交通量推定基準値記憶部32は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知分布割合は、任意の一時停止交差点へ進入する際の、車両Cの最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である。
交差側道路交通量推定部34は、最低速度基準値演算手段30が演算した最低速度基準値と、分布割合演算手段40が演算した最低速度の分布割合と、交通量推定基準値記憶部32が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
次に、図1、図2、図10及び図11を参照しつつ、図12を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図12は、本実施形態の交差点特徴推定装置1が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図12中に示す処理は、図6中に示すステップS23の処理であり、ステップS22の処理とステップS24の処理との間に行う。
ステップS40において、車両Cの最低速度を取得した後、分布割合演算手段40が、走行情報取得手段28が取得した各走行情報に基づいて求めた、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Cの最低速度を複数回求める(ステップS41)。
ステップS41において、車両Cの最低速度を複数回求めた分布割合演算手段40は、この複数回求めた車両Cの最低速度に基づいて、最低速度の分布割合を演算する(ステップS42)。
ステップS42において、車両Cの最低速度の分布割合を演算した後、交差側道路交通量推定部34が、最低速度基準値及び最低速度の分布割合を、交通量推定基準値と比較する(ステップS43)。
ステップS44において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS24(図6参照)へ移行する。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報に基づいて求めた最低速度の分布割合を演算する、分布割合演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の分布割合である既知分布割合と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び分布割合と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、交差側道路の交通量にばらつきがある一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
(構成)
まず、図1及び図2を参照しつつ、図13及び図14を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段18の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段18以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図13は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段18の構成を示す図である。
走行情報取得手段28及び最低速度基準値演算手段30の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
停止時間基準値演算手段42は、走行情報取得手段28が取得した、対象とする一時停止交差点へ進入する際の各走行情報毎に、対象とする一時停止交差点へ進入する際の車両Cの停止時間を求める。そして、この求めた停止時間に基づいて、停止時間基準値を演算する。
また、停止時間基準値は、車両Cの停止時間を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。なお、複数求めた車両Cの停止時間の中に、明らかに長すぎる停止時間が含まれる場合、これを除いて演算してもよい。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。
既知停止時間基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Cの停止時間に基づく既知の基準値である。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が2[km/h]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「0台」であると推定する。また、最低速度基準値が0[km/h]を超えているとともに、2[km/h]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両の台数が「1台」であると推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部34は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号S6として、走行情報蓄積手段6へ送信する。交通量推定信号S6を受信した走行情報蓄積手段6は、交通量推定信号S6が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
次に、図1、図2、図13及び図14を参照しつつ、図15を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図15は、本実施形態の交差点特徴推定装置1が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図15中に示す処理は、図6中に示すステップS23の処理であり、ステップS22の処理とステップS24の処理との間に行う。
ステップS50において、車両Cの最低速度を取得した後、停止時間基準値演算手段42は、取得した車両Cの最低速度が0[km/h]であるか否かを判定する(ステップS51)。
一方、ステップS51において、車両Cの最低速度が0[km/h]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段18の処理は、ステップS53へと移行する。
ステップS52において、停止時間基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部34が、最低速度基準値及び停止時間基準値を、交通量推定基準値と比較する(ステップS53)。
ステップS54において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS24(図6参照)へ移行する。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止時間基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止時間基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、見通しが良好ではないために最低速度が低くなるが、交差側道路の交通量が少ない場合であっても、交差側道路の交通量を精度良く推定することが可能となる。
その結果、見通しが良好ではない一時停止交差点の走行時においても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
次に、本発明の第四実施形態について説明する。
(構成)
まず、図1及び図2を参照しつつ、図16を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段18の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段18以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図16中に示すように、交差側道路交通量推定手段18は、走行情報取得手段28と、最低速度基準値演算手段30と、停止位置基準値演算手段44と、交通量推定基準値記憶部32と、交差側道路交通量推定部34とを備えている。
走行情報取得手段28及び最低速度基準値演算手段30の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
対象とする一時停止交差点に対する車両Cの停止位置は、具体的には、対象とする一時停止交差点へ進入する際に、一時停止交差点の中心からの所定距離を基準として、車両Cの最低速度を検出する。そして、車両Cの最低速度が0[km/h]である場合、一時停止交差点の中心Pからの所定距離を基準として、車両Cの最低速度が0[km/h]である位置を、一時停止交差点に対する車両Cの停止位置として検出する。ここで、一時停止交差点の中心は、予め、地図データに記憶させてある。
交通量推定基準値記憶部32は、予め、既定の交通量推定基準値を記憶する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
本実施形態では、一例として、最低速度基準値が2[km/h]以上である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「無い」と推定する。また、最低速度基準値が0[km/h]を超えているとともに、2[km/h]未満である場合は、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
一般的に、片側二車線の一般的な道路では、片側の道路幅が約6.5[m]となるため、一時停止交差点に対する車両Cの停止位置が6.5[m]以上である場合、交差側道路が、片側二車線の一般的な道路であると判定する。このような、片側二車線の一般的な道路は、道路構造上、交通量が多いと推測されるため、上記のように、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部34は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号S6として、走行情報蓄積手段6へ送信する。交通量推定信号S6を受信した走行情報蓄積手段6は、交通量推定信号S6が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
次に、図1、図2、図16を参照しつつ、図17を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図17は、本実施形態の交差点特徴推定装置1が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図17中に示す処理は、図6中に示すステップS23の処理であり、ステップS22の処理とステップS24の処理との間に行う。
ステップS60において、車両Cの最低速度を取得した後、停止位置基準値演算手段44は、取得した車両Cの最低速度が0[km/h]であるか否かを判定する(ステップS61)。
一方、ステップS61において、車両Cの最低速度が0[km/h]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段18の処理は、ステップS63へと移行する。
ステップS62において、停止位置基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部34が、最低速度基準値及び停止位置基準値を、交通量推定基準値と比較する(ステップS63)。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が50%以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップS64において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS24(図6参照)へ移行する。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて、停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止位置基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止位置基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
このため、一時停止交差点に車両が進入する際の車両の停止時間が短い場合であっても、交差側道路の交通量を推定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、車両が通過しているか停止しているかが曖昧な状態であっても、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
次に、本発明の第五実施形態について説明する。
(構成)
まず、図1及び図2を参照しつつ、図18及び図19を用いて、本実施形態の交差点特徴推定装置の構成を説明する。
本実施形態の交差点特徴推定装置の構成は、交差側道路交通量推定手段18の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、交差側道路交通量推定手段18以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
図18は、本実施形態の交差点特徴推定装置が備える交差側道路交通量推定手段18の構成を示す図である。
走行情報取得手段28及び最低速度基準値演算手段30の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
具体的には、一時停止交差点へ進入する際の、車両Cの車速を検出し、車速が0[km/h]となった回数を、車両Cの停止回数として検出する。ここで、停止回数基準値は、車両Cの停止回数を複数求めた場合、これらの平均値から演算する。
本実施形態では、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて、予め設定する。
既知停止回数基準値は、任意の一時停止交差点へ進入する際の車両Cの停止回数に基づく、既知の基準値である。
また、本実施形態では、一例として、最低速度基準値が0[km/h]、すなわち、車両Cが停止している場合、対象とする一時停止交差点に車両Cが進入する際の車両Cの停止回数が複数回であれば、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定する。
交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点へ進入する車両Cは、一時停止交差点に固有の停止位置で一時停止した後、一時停止交差点へ進入すると推測される。すなわち、交差側道路を通行する交差車両が「無い」場合、一時停止交差点に車両Cが進入する際の車両Cの停止回数は、1回であると推測される。
交差側道路交通量推定部34は、最低速度基準値演算手段30が演算した最低速度基準値と、停止回数基準値演算手段46が演算した停止回数基準値と、交通量推定基準値記憶部32が予め記憶する交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
交差側道路の交通量を推定した交差側道路交通量推定部34は、その推定結果を含む情報信号を、交通量推定信号S6として、走行情報蓄積手段6へ送信する。交通量推定信号S6を受信した走行情報蓄積手段6は、交通量推定信号S6が含む交差側道路の交通量を蓄積する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
次に、図1、図2、図18を参照しつつ、図19を用いて、交差点特徴推定装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、交差側道路の交通量を推定する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理を説明する。
図19は、本実施形態の交差点特徴推定装置1が交差側道路の交通量を推定する処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図19中に示す処理は、図6中に示すステップS23の処理であり、ステップS22の処理とステップS24の処理との間に行う。
ステップS70において、車両Cの最低速度を取得した後、停止回数基準値演算手段46は、取得した車両Cの最低速度が0[km/h]であるか否かを判定する(ステップS71)。
一方、ステップS71において、車両Cの最低速度が0[km/h]ではないと判定すると、交差側道路交通量推定手段18の処理は、ステップS73へと移行する。
ステップS72において、停止回数基準値を演算した後、交差側道路交通量推定部34が、車両Cの最低速度及び停止回数を、交通量推定基準値と比較する(ステップS73)。
さらに、本フローチャートの処理では、交差側道路を通行する交差車両の交通量を複数回推定する場合、交差側道路を通行する交差車両の交通量を、以下のように推定する。すなわち、複数回推定した交差車両の交通量のうち、交差側道路を通行する交差車両が「有る」と推定された割合が50%以上であれば、交差側道路を通行する交差車両の交通量が「多い」と推定する。
ステップS74において、交差側道路の交通量を推定した後、交差点特徴推定装置1が行う処理は、ステップS24(図6参照)へ移行する。
(1)本実施形態の交差点特徴推定装置では、交差側道路交通量推定手段が、走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備える。また、交通量推定基準値を、既知最低速度基準値及び既知の基準値である既知停止回数基準値と既知交通量との関係に基づいて設定する。これに加え、交差側道路交通量推定部が、最低速度基準値及び停止回数基準値と交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する。
その結果、一時停止交差点に車両が進入する際に、一時停止交差点と車両との距離に因らず、運転者に対し、一時停止交差点の通過に適切な注意を促すことが可能となる。
上述した第二実施形態から第五実施形態では、第一実施形態で説明した交差側道路交通量推定手段18に対し、それぞれ、一つの構成(例えば、第二実施形態では分布割合演算手段40)のみを追加している。しかしながら、交差側道路交通量推定手段18の構成は、これに限定するものではない。
このような構成とすると、交差側道路交通量推定手段18に対して一つの構成のみを追加し、この構成と、これに応じた交通量推定基準値に基づいて、交差側道路の交通量を推定する場合と比較して、交差側道路の交通量の推定精度を向上させることが可能となる。
2 走行状態検出手段
4 車両位置検出手段
6 走行情報蓄積手段
7 蓄積部
8 提供情報処理手段
10 情報提供手段
12 受信機
14 地図データ記憶部
16 一時停止交差点判定手段
18 交差側道路交通量推定手段
20 停止位置設定手段
22 車両状態検出手段
24 情報提供条件設定手段
26 提供情報選択手段
28 走行情報取得手段
30 最低速度基準値演算手段
32 交通量推定基準値記憶部
34 交差側道路交通量推定部
36 他車両走行情報受信手段
38 自車両走行情報発信手段
40 分布割合演算手段
42 停止時間基準値演算手段
44 停止位置基準値演算手段
46 停止回数基準値演算手段
C 車両
T 車輪
S1 車速信号
S2 位置信号
S3 蓄積車速信号
S4 蓄積位置信号
S5 一時停止交差点信号
S6 交通量推定信号
S7 停止位置信号
S8 車両接近信号
S9 情報提供条件信号
S10 選択情報信号
Claims (10)
- 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定する一時停止交差点判定手段と、当該一時停止交差点判定手段が判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積部に蓄積する走行情報蓄積手段と、前記蓄積部に蓄積した各走行情報を用いて、前記車両が走行する走行道路に対し対象とする一時停止交差点で交差する交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定手段と、を備え、
前記交差側道路交通量推定手段は、前記蓄積部から前記対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得する走行情報取得手段と、当該走行情報取得手段が取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算する最低速度基準値演算手段と、既定の交通量推定基準値を予め記憶する交通量推定基準値記憶部と、前記最低速度基準値演算手段が演算した前記最低速度基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定する交差側道路交通量推定部と、を備え、
前記交通量推定基準値は、前記交差側道路交通量推定部が前記最低速度基準値と前記交通量推定基準値に基づいて交通量を推定する交差側道路が交差する前記対象とする一時停止交差点と道路構造に基づく条件が類似の一時停止交差点であり、且つ車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の前記既知最低速度基準値に応じた条件下における既知の交通量である既知交通量との関係に基づく値であることを特徴とする交差点特徴推定装置。 - 前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値を前記既知最低速度基準値に適合させ、この適合させた既知最低速度基準値と対応する前記既知交通量に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項1に記載した交差点特徴推定装置。
- 前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値を区分し、この区分した既知最低速度基準値毎に前記既知交通量の多少に基づく頻度割合を検出し、この検出した頻度割合の大小に応じて設定することを特徴とする請求項1または2に記載した交差点特徴推定装置。
- 前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報に基づいて求めた前記最低速度の分布割合を演算する分布割合演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度の分布割合に基づく既知の分布割合である既知分布割合と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記分布割合と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項1から3のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止時間を求め、この求めた停止時間に基づいて停止時間基準値を演算する停止時間基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止時間に基づく既知の基準値である既知停止時間基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止時間基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記一時停止交差点に対する前記車両の停止位置を求め、この求めた停止位置に基づいて停止位置基準値を演算する停止位置基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の一時停止交差点に対する車両の停止位置に基づく既知の基準値である既知停止位置基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止位置基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 前記交差側道路交通量推定手段は、前記走行情報取得手段が取得した前記各走行情報毎に前記車両の停止回数を求め、この求めた停止回数に基づいて停止回数基準値を演算する停止回数基準値演算手段を備え、
前記交通量推定基準値を、前記既知最低速度基準値及び前記任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の停止回数に基づく既知の基準値である既知停止回数基準値と前記既知交通量との関係に基づいて設定し、
前記交差側道路交通量推定部は、前記最低速度基準値及び前記停止回数基準値と前記交通量推定基準値に基づいて、前記交差側道路の交通量を推定することを特徴とする請求項1から6のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 他車両の走行状態及び前記他車両の位置を受信する他車両走行情報受信手段を備え、
前記走行情報取得手段が取得する前記各走行情報は、前記対象とする一時停止交差点へ進入する際の前記他車両の走行状態及び位置からなる他車両走行情報を含むことを特徴とする請求項1から7のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 前記走行状態検出手段は、自車両の走行状態を検出し、
前記車両位置検出手段は、前記自車両の位置を検出し、
前記自車両の走行状態及び位置を他車両へ発信する自車両走行情報発信手段を備えることを特徴とする請求項1から8のうちいずれか1項に記載した交差点特徴推定装置。 - 車両の走行状態及び位置を検出し、前記車両が一時停止すべき一時停止交差点を判定し、その判定した一時停止交差点へ進入する際の前記車両の走行状態及び位置からなる走行情報を蓄積し、その蓄積した各走行情報から対象とする一時停止交差点に対応する各走行情報を取得し、その取得した各走行情報毎に前記車両の最低速度を求め、この求めた最低速度に基づいて最低速度基準値を演算し、その演算した最低速度基準値と予め記憶した既定の交通量推定基準値に基づいて、前記対象とする一時停止交差点で前記車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の交通量を推定し、
前記交通量推定基準値を、前記最低速度基準値と前記交通量推定基準値に基づいて交通量を推定する交差側道路が交差する前記対象とする一時停止交差点と道路構造に基づく条件が類似の一時停止交差点であり、且つ車両が一時停止すべき任意の一時停止交差点へ進入する際の車両の最低速度に基づく既知の基準値である既知最低速度基準値と、前記任意の一時停止交差点で車両が走行する走行道路に交差する交差側道路の前記既知最低速度基準値に応じた条件下における既知の交通量である既知交通量との関係に基づき、前記既知最低速度基準値を形成する最低速度と、当該最低速度に応じた条件下における前記既知交通量と、を対応付けて設定することを特徴とする交差点特徴推定方法。
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