JP5109495B2

JP5109495B2 - 車両走行制御装置

Info

Publication number: JP5109495B2
Application number: JP2007162911A
Authority: JP
Inventors: 剛名波
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-06-20
Filing date: 2007-06-20
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2027-06-20
Also published as: JP2009001106A

Description

本発明は、先行車両に追従するために車両の走行状態を制御する車両走行制御装置に関する。

従来、車両の走行制御を行うものとして、例えば、特開平１０−１４７１６０号公報に記載されるように、信号待ちや渋滞における車両の停止中に、運転者から発進すべき要求があった場合、先行車両が発進したことを確認した後の発進要求のみに応答するものが知られている。
特開平１０−１４７１６０号公報

しかしながら、このような車両走行制御装置にあっては、発進時において先行車両に追突することを防止し、安全性を確保することができるものの、停止中に車両が置かれている状況によっては、発進時に先行車両から引き離されてしまい、運転者に不快感を与える場合があった。例えば、信号待ちの先行車は、渋滞のときよりも急加速して発進する傾向にあるため、先行車両から引き離される可能性が高くなる。

そこで、本発明は、先行車両との安全性を確保すると共に、運転者に不快感を与えることなく発進することのできる車両走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両走行制御装置は、先行車両に追従するために車両の走行状態を制御する車両走行制御装置であって、車両の停止時における周辺の交通情報から、車両の状況を判断する状況判断手段と、状況判断手段の判断に基づいて、車両の発進時の加速度の立ち上がり勾配を変化させる加速度制御手段と、を備えることを特徴とする。

この車両走行制御装置では、停止中の車両が置かれている状況に合わせて、発進時の加速度の立ち上がり勾配を変化させることができる。従って、先行車両が緩やかに加速しながら発進する可能性の高い状況にあるときは、立ち上がり勾配を小さく保つことによって先行車両と追突することを防止し、先行車両が急加速で発進する可能性の高い状況にあるときは、立ち上がり勾配を大きくすることによって速やかに加速し、先行車両から引き離されることを防止する。これによって、先行車両との安全性を確保すると共に、運転者に不快感を与えることなく発進することができる。

本発明の上記車両走行制御装置では、加速度制御手段は、状況判断手段が車両は信号待ちであると判断したとき、立ち上がり勾配を大きくすることが好ましい。これによれば、特に先行車両が急加速する可能性の高い状況である信号待ちにおいては、加速度の立ち上がり勾配を大きくすることによって、先行車両から引き離されることを防止する。

本発明によれば、先行車両との安全性を確保すると共に、運転者に不快感を与えることなく発進することができる。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１の構成概略図を示す。

図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、車両に搭載される装置であって、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、追従制御設定部３、発進操作検出部４、交通情報取得部１１、車間距離検知部１２、走行駆動部２１、制動部２２、報知部２３を備えて構成されている。

ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、追従制御中において車両が停止状態にあるか否かを判断する停止状態判断手段として機能する。また、車両の停止時における周辺の交通情報から車両の状況を判断する状況判断手段として機能する。また、状況判断手段の判断に基づいて車両の発進時の加速度の立ち上がり勾配を変化させる加速度制御手段として機能する。また、先行車両との車間距離に基づいて、先行車両が発進したか否かを判断する先行車両発進判断手段として機能する。また、運転者の発進操作の有無を判断する発進操作判断手段として機能する。

また、ＥＣＵ２は、運転者からの発進操作を受けて車両を発進させるときに走行駆動部２１に走行駆動信号を出力する走行制御手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、追従制御中に先行車両が停止したことにより停止することが必要となった場合に、制動部２２に制動指令信号を出力する制動制御手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、車両の停止中に先行車両が発進したことを運転者に報知する必要がある場合に、報知部２３に報知指令信号を出力する報知制御手段として機能する。

追従制御設定部３は、先行車両に対し追従するように走行制御する追従制御における制御オンオフや車間距離などの設定を行う追従制御設定手段として機能するものであり、例えば追従制御のオンオフスイッチ、車間距離設定ボタンなどを備えて構成されている。追従制御設定部３は、運転者から操作を受けたら、設定情報をＥＣＵ２へ出力する。

発進操作検出部４は、運転者が車両を発進させるための操作を行ったことを検出する発進操作検出手段として機能するものであり、例えばアクセルペダルなどによって構成される。発進操作検出部４は、運転者の発進操作を検出したら、ＥＣＵ２へ検出信号を出力する。

交通情報取得部１１は、車両の停止時において、車両周辺の信号や踏切や渋滞などの交通情報を取得する交通情報取得手段として機能するものであり、例えば車両周辺の画像を取得する画像センサや、地図情報や各道路の種別情報を含んだナビ情報、あるいは車外から受信したインフラ情報を取得するナビゲーションシステムなどによって構成される。交通情報取得部１１は、交通情報を取得したら、ＥＣＵ２へ出力する。

車間距離検知部１２は、先行車両との車間距離を検知する車間距離検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダ式やレーザレーダ式の距離検知器が用いられる。この車間距離検知部４１は、車両の前部に設けられ、車両の前方に向けてミリ波やレーザなどを発信可能に構成される。車間距離検知部１２は、先行車両との車間距離を検知したら、ＥＣＵ２へ出力する。

走行駆動部２１、車両の走行駆動を行う走行駆動手段として機能するものであり、例えばスロットルモータやインジェクタなどにより構成される。この走行駆動部２１は、ＥＣＵ２の走行駆動信号を受けて作動し、その走行駆動信号に応じた車両走行駆動を実行する。

制動部２２、車両の制動を行う制動手段として機能するものであり、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部２２は、ＥＣＵ２の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する。

報知部２３は、車両の停止時に、先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段として機能するものであり、例えばＥＣＵ２からの報知指令信号を受けて報知動作を実行する。例えば、報知部２３は運転者の聴覚を通じて報知を行うものが用いられ、音声による報知、ブザーなどの警告音による報知を実行する。また、報知部２３は、ディスプレー表示、ランプ点灯等の警告灯など運転者の視覚を通じて報知を実行するものであってもよい。さらに、報知部２３は、ハンドルや運転シートの振動など運転者の触覚を通じて報知を実行するものであってもよい。

次に、図２を参照して、本実施形態に係る車両走行制御装置１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る車両走行制御装置１における車両走行処理を示すフローチャートである。

この処理は、ＥＣＵ２において、運転者から追従制御設定部３の操作を受けることによって追従制御を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

追従制御中は、車間距離検知部１２で検知した先行車両との車間距離に基づいて、車両が先行車両と一定の間隔を保ちながら走行するように走行制御を行うと共に、先行車両が信号や渋滞などで停止した場合に制動制御を行う。

まず、制動制御が保持され、車両が停止中であるか否かを判断する（Ｓ１０）。

Ｓ１０において制動制御が保持されていないと判断した場合は、図３（ａ）に示すように、加速度の立ち上がり勾配を通常値に設定する（Ｓ１８）。制動制御が保持されていると判断した場合は、交通情報取得部１１から交通情報を取得し（Ｓ１２）、取得した交通情報から、車両が信号待ちという状況なのか、踏み切り待ちという状況なのか、あるいは渋滞によって停止している状況なのか等を判断する（Ｓ１４）。

Ｓ１４において車両は信号待ちではないと判断したら、先行車両は緩やかに加速しながら発進する可能性が高いとして、加速度の立ち上がり勾配を通常値に設定する（Ｓ１８）。車両は信号待ちであると判断したら、先行車両が急加速で発進する可能性が高いとして、図３（ｂ）に示すように、加速度の立ち上がり勾配を通常値より大きい値に設定する（Ｓ１６）。

加速度の立ち上がり勾配を設定したら、車間距離検知部１２から先行車両との車間距離を取得し（Ｓ２０）、先行車両が発進したか否かを判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２において先行車両が発進していないと判断したら、再び車間距離を取得し（Ｓ２０）、先行車両が発進したか否かを判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２において先行車両が発進したと判断したら、報知部２３を介して、先行車両が発進したことを運転者へ報知する（Ｓ２４）。

報知後、発進操作検出部４からの検出信号によって、運転者の発進操作があるか否かを判断し（Ｓ２６）、発進操作が無いと判断したら、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。Ｓ２６において発信操作が有ると判断したら、走行駆動部２１を作動させて、設定した立ち上がり勾配で車両の発進制御を行う（Ｓ２８）。ここまでの処理が終了したら、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。

以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、停止中の車両が置かれている状況に合わせて、発進時の加速度の立ち上がり勾配を変化させることができる。従って、先行車両が緩やかに加速しながら発進する可能性の高い状況にあるときは、立ち上がり勾配を通常値に保つことによって先行車両と追突することを防止し、先行車両が急加速で発進する可能性の高い状況にあるときは、立ち上がり勾配を大きい値に設定することによって、速やかに加速し、先行車両から引き離されることを防止する。これによって、先行車両との安全性を確保すると共に、運転者に不快感を与えることなく発進することができる。

また、特に先行車両が急加速する可能性の高い状況である信号待ちにおいては、加速度の立ち上がり勾配を大きい値に設定することによって、先行車両から引き離されることを防止する。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

例えば、Ｓ１４において車両が渋滞によって停止している状況であると判断したときは、先行車両は緩やかに発進するものとみなし、加速度の立ち上がり勾配を通常値より小さい値に設定してもよい。

また、信号待ちの場合に加速の立ち上がり勾配を大きい値に設定する他、踏み切り、一時停止後の発進時に適用してもよい。

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の構成概略図である。本実施形態に係る車両走行制御装置における車両走行処理を示すフローチャートである。加速度の立ち上がり勾配を示す図であり、（ａ）は通常値、（ｂ）は通常値より大きい値に設定したときの勾配を示す。

符号の説明

１…車両走行制御装置、２…ＥＣＵ（状況判断手段、加速度制御手段）。

Claims

先行車両に追従するために車両の走行状態を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両の停止時における周辺の交通情報から、前記車両の状況を判断する状況判断手段と、
前記状況判断手段の判断に基づいて、前記車両の発進時の加速度の立ち上がり勾配を変化させる加速度制御手段と、を備え、
前記加速度制御手段は、前記状況判断手段が前記車両は信号待ちであると判断したとき、前記先行車両の発進前に、前記加速度の立ち上がり勾配を大きくすることを特徴とする車両走行制御装置。