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JP5067855B2 - Harvesting machine - Google Patents

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JP5067855B2
JP5067855B2 JP2007284964A JP2007284964A JP5067855B2 JP 5067855 B2 JP5067855 B2 JP 5067855B2 JP 2007284964 A JP2007284964 A JP 2007284964A JP 2007284964 A JP2007284964 A JP 2007284964A JP 5067855 B2 JP5067855 B2 JP 5067855B2
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信彦 一ノ瀬
健佑 金田
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Yanmar Co Ltd
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Yanmar Co Ltd
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Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈や牧草等を刈取って飼料として収集する飼料収穫機等の収穫機に係り、より詳しくは、穀稈又は飼料用穀稈や牧草等の作物を搬送するための作物搬送手段を電動モータにて作動するようにした収穫機に関するものである。   The present invention relates to a harvester such as a combine harvester that harvests cereal grains planted in a field and collects grains, or a harvester such as a feed harvester that harvests grain cereals and pasture for feed and collects them as feed. Relates to a harvesting machine in which crop conveying means for conveying crops such as cereal or feed cereal and grass is operated by an electric motor.

従来、収穫機としてのコンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置（作物搬送手段）によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, a combiner as a harvesting machine cuts a stock of uncut grain culm planted in a field by a cutting blade device, conveys the culm to a threshing device by a cereal conveying device (crop conveying means), and threshing The apparatus is configured to thresh the cereal by means of a device and collect the grains (see, for example, Patent Document 1).

この場合、従来の一般的なコンバインにおいては、特許文献１に示されるように、エンジンからの駆動力によって穀稈搬送装置が作動するように構成されている。また、電動モータによって刈刃装置を駆動する構成（例えば、特許文献２参照）や、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する構成（例えば、特許文献３参照）も公知である。
特開２００４−９７０３８号公報 特開昭６３−２５８５１０号公報 特開平７−１７７８１３号公報 In this case, in the conventional general combine, as shown in Patent Document 1, the cereal conveyance device is configured to operate by the driving force from the engine. Further, a configuration in which a cutting blade device is driven by an electric motor (for example, see Patent Document 2) and a configuration in which a cereal conveying device (scraper) is driven by an electric motor (for example, see Patent Document 3) are also known.
JP 2004-97038 A JP-A 63-258510 Japanese Patent Laid-Open No. 7-177813

前記従来技術は、特許文献１に示されるように、エンジンによって穀稈搬送装置を作動させた場合、車速に同期させて刈刃装置及び穀稈搬送装置を作動できるが、例えば収穫作業中、車速が極めて高速になったときに、穀稈搬送装置によって搬送する穀稈量が多くなりすぎて、過負荷の状態で穀稈搬送装置が作動することによって、搬送中の穀稈が詰まったり、穀稈搬送装置が損傷する等の問題がある。   As shown in Patent Document 1, the prior art can operate the cutting blade device and the culm transport device in synchronization with the vehicle speed when the culm transport device is operated by the engine. When the speed becomes extremely high, the amount of cereals transported by the cereal transporting device becomes too large, and the cereal transporting device operates in an overloaded state, so that稈 There is a problem that the transport device is damaged.

また、特許文献３に示されるように、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する場合、穀稈搬送装置の作動負荷の増減に関係なく、穀稈搬送装置を作動させるから、穀稈が搬送される途中で、穀稈の搬送姿勢が乱れたり、穀稈が詰る等の問題がある。   In addition, as shown in Patent Document 3, when driving a cereal conveying device (scraper) with an electric motor, the cereal conveying device is operated regardless of increase or decrease in the operating load of the cereal conveying device. In the middle of being transported, there is a problem that the transport posture of the cereal is disturbed or the cereal is clogged.

本発明の目的は、作物搬送手段（穀稈搬送装置）の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、作物搬送手段の搬送性能を維持して、作物（穀稈）の搬送姿勢が乱れたり、作物が詰るのを未然に防止できるようにした収穫機を提供するものである。   The object of the present invention is to move the traveling machine body at a vehicle speed adapted to the operating load of the crop conveying means (grain husk conveying device), maintain the conveying performance of the crop conveying means, and disturb the posture of conveying the crop (grain husk). Or to provide a harvesting machine that can prevent clogging of crops.

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の収穫機は、エンジン（１４）によって作動する走行部（２）を備えた走行機体（１）と、前記走行部（２）に前記エンジン（１４）の回転力を伝達する油圧無段変速機構（１００）と、圃場に植立した作物を引起す穀稈引起装置（２２３）と、前記作物の株元を切断する刈刃装置（２２２）と、前記刈刃装置（２２２）によって株元が切断された前記作物を搬送する穀稈搬送装置（２２４）と、前記走行機体（１）の移動速度を切換えるための主変速レバー（４２）と、前記走行機体（１）の移動速度を検出する車速センサ（２８５）と、前記走行機体（１）の移動速度を変更する車速変更手段（１１２）とを備え、前記油圧無段変速機構（１００）は油圧ポンプ（１０１）と油圧モータ（１０２）とを有する収穫機において、前記油圧ポンプ（１０１）の斜板（１０１ｂ）に前記主変速レバー（４２）を連結し、前記油圧モータ（１０２）の斜板（１０２ａ）に前記車速変更手段（１１２）を連結し、前記穀稈引起装置（２２３）を作動させる引起駆動用電動モータ（９０）と、前記刈刃装置（２２２）を作動させる刈刃駆動用電動モータ（９１）と、前記穀稈搬送装置（２２４）を作動させる搬送駆動用電動モータ（９２）と、前記穀稈引起装置（２２３）の作動負荷として前記引起駆動用電動モータ（９０）の駆動電流を検出する引起駆動電流センサ（３１１）と、前記刈刃装置（２２４）の作動負荷として前記刈刃駆動用電動モータ（９１）の駆動電流を検出する刈刃駆動電流センサ（３１２）と、前記穀稈搬送装置（２２４）の作動負荷として前記搬送駆動用電動モータ（９２）の駆動電流を検出する搬送駆動電流センサ（３１３）とを更に備え、引起駆動電流センサ（３１１）、刈刃駆動電流センサ（３１２）及び搬送駆動電流センサ（３１３）のうち少なくとも一つの駆動電流から求められた作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記主変速レバー（４２）によって設定される前記油圧ポンプ（１０１）の主変速出力に拘らず、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を低速側に制御して、前記走行機体（１）の移動速度を減速するように構成したものである。 In order to achieve the object, a harvesting machine according to a first aspect of the present invention includes a traveling machine body (1) including a traveling unit (2) operated by an engine (14), and the traveling unit (2) including the engine ( 14) a hydraulic continuously variable transmission mechanism (100) for transmitting the rotational force, a culm pulling device (223) for raising a crop planted in a field, and a cutting blade device (222) for cutting the stock of the crop A cereal carrying device (224) for carrying the crop whose stock has been cut by the cutting blade device (222), and a main transmission lever (42) for switching the moving speed of the traveling machine body (1). , a vehicle speed sensor (285) for detecting a moving speed of the traveling machine body (1), and a vehicle speed changing means for changing the moving speed (112) of the traveling machine body (1), the hydraulic continuously variable transmission mechanism (100 ) Is a hydraulic pump (101) and a hydraulic motor (1) In harvester having 2) and the connecting the swash plate of the hydraulic pump (101) (the main speed change lever (42 101b)), the vehicle speed changing means to the swash plate of the hydraulic motor (102) (102a) (112), a pulling drive electric motor (90) for operating the grain raising device (223), a cutting blade driving motor (91) for operating the cutting blade device (222), An electric motor (92) for driving and driving the cereal conveying device (224), and an induction driving current for detecting the driving current of the electric motor (90) for motive driving as the operating load of the cereal wakening device (223) A cutting blade driving current sensor (312) for detecting a driving current of the cutting blade driving electric motor (91) as an operating load of the sensor (311), the cutting blade device (224), and the cereal conveying device (22) ) As an operation load, and a conveyance drive current sensor (313) for detecting a drive current of the conveyance drive electric motor (92), a pulling drive current sensor (311), a cutting blade drive current sensor (312), and a conveyance The main speed change output of the hydraulic pump (101) set by the main speed change lever (42) when the operating load obtained from at least one of the drive current sensors (313) increases more than a set load. Regardless of this, the vehicle speed changing means (112) controls the sub-shift output of the hydraulic motor (102) to the low speed side to reduce the moving speed of the traveling machine body (1).

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記穀稈引起装置（２２３）、前記刈刃装置（２２２）及び前記穀稈搬送装置（２２４）のうち少なくとも一つの過負荷によって前記走行機体（１）の移動速度を減速制御したときに、前記各センサ（３１１）（３１２）（３１３）値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を増速側に制御して、前記減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体（１）の移動速度を戻すように構成したものである。 The invention according to claim 2 is the harvesting machine according to claim 1, wherein at least one of the culm pulling device (223), the cutting blade device (222), and the culm conveying device (224) is selected. When the moving speed of the traveling machine body (1) is controlled to be decelerated by a load, the values of the sensors (311), (312), and (313) are maintained below a set load for a certain period of time. to release, the vehicle speed changing means (112) controls the acceleration side auxiliary transmission output of the hydraulic motor (102) by the moving speed immediately before the pre-control SL, down speed, the traveling machine body (1) The moving speed is returned.

請求項１に係る発明によれば、エンジン（１４）によって作動する走行部（２）を備えた走行機体（１）と、前記走行部（２）に前記エンジン（１４）の回転力を伝達する油圧無段変速機構（１００）と、圃場に植立した作物を引起す穀稈引起装置（２２３）と、前記作物の株元を切断する刈刃装置（２２２）と、前記刈刃装置（２２２）によって株元が切断された前記作物を搬送する穀稈搬送装置（２２４）と、前記走行機体（１）の移動速度を切換えるための主変速レバー（４２）と、前記走行機体（１）の移動速度を検出する車速センサ（２８５）と、前記走行機体（１）の移動速度を変更する車速変更手段（１１２）とを備え、前記油圧無段変速機構（１００）は油圧ポンプ（１０１）と油圧モータ（１０２）とを有する収穫機において、前記油圧ポンプ（１０１）の斜板（１０１ｂ）に前記主変速レバー（４２）を連結し、前記油圧モータ（１０２）の斜板（１０２ａ）に前記車速変更手段（１１２）を連結し、前記穀稈引起装置（２２３）を作動させる引起駆動用電動モータ（９０）と、前記刈刃装置（２２２）を作動させる刈刃駆動用電動モータ（９１）と、前記穀稈搬送装置（２２４）を作動させる搬送駆動用電動モータ（９２）と、前記穀稈引起装置（２２３）の作動負荷として前記引起駆動用電動モータ（９０）の駆動電流を検出する引起駆動電流センサ（３１１）と、前記刈刃装置（２２４）の作動負荷として前記刈刃駆動用電動モータ（９１）の駆動電流を検出する刈刃駆動電流センサ（３１２）と、前記穀稈搬送装置（２２４）の作動負荷として前記搬送駆動用電動モータ（９２）の駆動電流を検出する搬送駆動電流センサ（３１３）とを更に備え、引起駆動電流センサ（３１１）、刈刃駆動電流センサ（３１２）及び搬送駆動電流センサ（３１３）のうち少なくとも一つの駆動電流から求められた作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記主変速レバー（４２）によって設定される前記油圧ポンプ（１０１）の主変速出力に拘らず、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を低速側に制御して、前記走行機体（１）の移動速度を減速するように構成したものであるから、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の作動負荷に適応した車速で走行機体（１）を移動でき、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の搬送性能を維持して、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できるものである。 According to the first aspect of the present invention, the traveling machine body (1) provided with the traveling unit (2) operated by the engine (14) and the rotational force of the engine (14) are transmitted to the traveling unit (2). Hydraulic continuously variable transmission mechanism (100), grain raising device (223) for raising crops planted in a field, cutting blade device (222) for cutting the crop stock, and cutting blade device (222) ) A grain haul conveying device (224) for conveying the crops whose stocks have been cut, a main transmission lever (42) for switching the moving speed of the traveling machine body (1), and the traveling machine body (1) A vehicle speed sensor (285) for detecting a moving speed and a vehicle speed changing means (112) for changing the moving speed of the traveling machine body (1) are provided . The hydraulic continuously variable transmission mechanism (100) includes a hydraulic pump (101) Contact the harvester and a hydraulic motor (102) Te, the ligated swash plate of the hydraulic pump (101) said main speed change lever (101b) (42), wherein connecting the vehicle speed change means (112) wherein the swash plate of the hydraulic motor (102) (102a), Electric motor (90) for pulling drive for operating the grain hoe pulling device (223), electric motor (91) for cutting blade driving for operating the cutting blade device (222), and rice husk conveying device (224) An electric motor for conveying drive (92) that operates the pulling drive electric current sensor (311) for detecting a driving current of the electric motor for pulling drive (90) as an operation load of the grain raising apparatus (223), A cutting blade drive current sensor (312) that detects a driving current of the cutting blade driving electric motor (91) as an operating load of the cutting blade device (224), and the carrying load as an operating load of the cereal conveying device (224). A conveyance drive current sensor (313) for detecting a drive current of the drive electric motor (92), and a pulling drive current sensor (311), a cutting blade drive current sensor (312), and a conveyance drive current sensor (313). When the operating load obtained from at least one of the drive currents exceeds a set load, the vehicle speed change is performed regardless of the main shift output of the hydraulic pump (101) set by the main shift lever (42). Since the sub-shift output of the hydraulic motor (102) is controlled to the low speed side by the means (112) to reduce the moving speed of the traveling machine body (1), the devices (222) (223) at a vehicle speed which is adapted to the actuation load of (224) can move the traveling body (1), while maintaining the conveying performance of each device (222) (223) (224), each The apparatus (222), (223), and (224) can prevent the conveyance posture of the crop to be conveyed from being disturbed or the crop from being blocked.

また、前記各駆動電流センサ（３１１）（３１２）（３１３）の検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の作動負荷を簡単に算出でき、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の作動負荷を検出する前記各駆動電流センサ（３１１）（３１２）（３１３）の構造や、前記車速変更手段（１１２）を自動制御する制御手段の構造等を、高機能且つ低コストに構成できるものである。
特に請求項１に係る発明では、前記油圧ポンプ（１０１）の斜板（１０１ｂ）に前記主変速レバー（４２）を連結し、前記油圧モータ（１０２）の斜板（１０２ａ）に前記車速変更手段（１１２）を連結したものであるから、前記主変速レバー（４２）によって出力制御する前記油圧ポンプ（１０１）を主変速手段として、前記車速変更手段（１１２）によって出力制御する前記油圧モータ（１０２）を副変速手段として使い分けることによって、前記主変速レバー（４２）の操作によって設定される主変速出力に関係なく、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の作動負荷の増加によって前記走行機体（１）の移動速度が減速される自動制御を実行できるものである。
この点、収穫機としてのコンバインは、路上走行速度と収穫作業速度との速度差が大きいが、例えば、前記油圧ポンプ（１０１）の主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、前記油圧モータ（１０２）の副変速出力の変更によって、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の負荷を適正範囲に保てるから、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の過負荷によって前記走行機体（１）の移動速度を減速させる負荷軽減制御や、その過負荷の解除によって、減速制御される前の移動速度に、前記走行機体（１）の移動速度を戻す速度復帰制御等を簡単に実行でき、前記負荷軽減制御の誤動作や前記速度復帰制御の誤動作等を防止できるものである。 Also, based on the detection results of the driving current sensor (311) (312) (313), by the control means such as a computer, the respective devices (222) (223) can easily calculate the actuation load of (224) The control means for automatically controlling the structure of the drive current sensors (311) (312) (313) for detecting the operating load of the devices (222), (223) and (224) , and the vehicle speed changing means (112) The structure and the like can be configured with high functionality and low cost.
In particular, in the invention according to claim 1, the main transmission lever (42) is connected to the swash plate (101b) of the hydraulic pump (101), and the vehicle speed changing means is connected to the swash plate (102a) of the hydraulic motor (102). Since the hydraulic pump (101) whose output is controlled by the main transmission lever (42) is the main transmission means, the hydraulic motor (102) whose output is controlled by the vehicle speed changing means (112). ) As an auxiliary transmission means, regardless of the main shift output set by the operation of the main shift lever (42), the travel by increasing the operating load of each device (222) (223) (224). Automatic control in which the moving speed of the airframe (1) is decelerated can be executed.
In this regard, the combine as a harvesting machine has a large speed difference between the road traveling speed and the harvesting work speed. For example, while maintaining the main transmission output (harvesting work speed) of the hydraulic pump (101), the hydraulic motor Since the load of each of the devices (222), (223), and (224) can be maintained within an appropriate range by changing the sub-shift output of (102), the travel is caused by the overload of each of the devices (222), (223), and (224). Easy load reduction control to reduce the moving speed of the airframe (1), speed return control to return the moving speed of the traveling airframe (1) to the moving speed before the deceleration control by releasing the overload, etc. It is possible to prevent the malfunction of the load reduction control and the malfunction of the speed recovery control.

請求項２に係る発明によれば、前記穀稈引起装置（２２３）、前記刈刃装置（２２２）及び前記穀稈搬送装置（２２４）のうち少なくとも一つの過負荷によって前記走行機体（１）の移動速度を減速制御したときに、前記各センサ（３１１）（３１２）（３１３）値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を増速側に制御して、前記減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体（１）の移動速度を戻すように構成したものであるから、前記各装置（２２２）（２２３）（２２４）の過負荷によって前記走行機体（１）の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できるものである。 According to the invention according to claim 2 , the traveling machine body (1) is caused by at least one overload of the culm pulling device (223), the cutting blade device (222), and the culm conveying device (224 ). When the movement speed is controlled to be decelerated, the values of the sensors (311), (312), and (313) are maintained below a set load for a certain period of time, so that the deceleration control is canceled and the vehicle speed changing means ( 112) said hydraulic motor (102) the auxiliary speed change output is controlled to the speed increasing side by the moving speed immediately before the pre-control SL, down speed, and configured to return the moving speed of the traveling machine body (1) Therefore, when the moving speed of the traveling machine body (1) is decelerated due to overload of the devices (222), (223), and (224) , the deceleration control for eliminating the clogging of the crops. Easy time Shortening can be one in which it is possible to improve the harvesting efficiency.

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈刃装置及び穀稈搬送装置の側面説明図、図４は刈刃装置及び穀稈搬送装置の平面説明図、図５はコンバインの駆動系統図、図６はミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図、図７は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。図１及び図２を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a left side view of the combine, FIG. 2 is a plan view of the combine, FIG. 3 is a side view of the cutting blade device and the culm conveying device, and FIG. 5 is a drive system diagram of the combine, FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic continuously variable transmission mechanism provided in the transmission case, and FIG. 7 is a functional block diagram of control means such as an electric motor for transporting drive. The overall structure of the combine will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In the following description, the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the traveling direction is also simply referred to as the right side.

本実施形態のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。   The combine according to the present embodiment includes a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as traveling portions. At the front part of the traveling machine body 1, a six-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing rotation fulcrum shaft 4a. Yes. A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing grains taken out from the threshing device 5 are mounted on the traveling machine body 1 side by side. In this embodiment, the threshing device 5 is disposed on the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the traveling direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throw opening 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. ing. An operation cabin 10 is provided on the right side of the reaping device 3 and on the front side of the grain tank 7.

運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４２と、副変速レバー４３と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４４とを配置している。なお、図示しないが、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラムと、前記各レバー４２，４３，４４等を設けたレバーコラムとが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。   In the driving cabin 10, there are disposed a steering handle 11, a driving seat 12, a main transmission lever 42, a sub transmission lever 43, and a work clutch lever 44 for turning on and off the threshing clutch and the mowing clutch. Although not shown, the driving cabin 10 is provided with a step on which an operator gets on, a handle column provided with the steering handle 11, and a lever column provided with the levers 42, 43, 44 and the like. An engine 14 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.

図１乃至図４に示されるように、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持することになる。   As shown in FIGS. 1 to 4, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. The ground side will be supported.

次に、図５及び図６を参照してミッションケース７１に設けた油圧無段変速機構の構造を説明する。図５及び図６に示すように、ミッションケース７１には、直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２を有する直進用油圧無段変速機構１００と、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５を有する旋回用油圧無段変速機構１０３とを設けている。エンジン１４の前側及び後側にその出力軸７０を突出する。エンジン１４の前側の出力軸７０に自在継手８３を介してミッションケース７１の走行入力軸８４を連結し、直進用油圧ポンプ１０１のポンプ軸１０１ａと、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａとに、ギヤ機構１０６を介して走行入力軸８４を連結している。走行入力軸８４に伝達されたエンジン１４の回転駆動力が、直進用油圧無段変速機構１００又は旋回用油圧無段変速機構１０３によって変速された後、左右の車軸７２に伝達され、左右の車軸７２を介して左右の走行クローラ２がそれぞれ駆動されるように構成している。   Next, the structure of the hydraulic continuously variable transmission mechanism provided in the mission case 71 will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 5 and 6, the transmission case 71 includes a linear hydraulic continuously variable transmission mechanism 100 including a linear hydraulic pump 101 and a linear hydraulic motor 102, a hydraulic swing pump 104, and a hydraulic hydraulic motor 105. And a hydraulic continuously variable transmission mechanism 103 for turning. The output shaft 70 projects from the front side and the rear side of the engine 14. The traveling input shaft 84 of the transmission case 71 is connected to the output shaft 70 on the front side of the engine 14 via a universal joint 83, and the pump shaft 101 a of the straight traveling hydraulic pump 101 and the pump shaft 104 a of the turning hydraulic pump 104 are connected to each other. The travel input shaft 84 is connected via the gear mechanism 106. The rotational driving force of the engine 14 transmitted to the travel input shaft 84 is shifted by the straight hydraulic continuously variable transmission mechanism 100 or the turning hydraulic continuously variable transmission mechanism 103, and then transmitted to the left and right axles 72, and the left and right axles. The left and right traveling crawlers 2 are each driven through 72.

なお、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａにチャージポンプ１０７を連結している。直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。同様に、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。   The charge pump 107 is connected to the pump shaft 104a of the turning hydraulic pump 104. The rectilinear hydraulic pump 101 and the rectilinear hydraulic motor 102 are hydraulically connected by a closed hydraulic circuit so that the charge hydraulic pressure of the charge pump 107 is supplied to the closed hydraulic circuit. Similarly, the turning hydraulic pump 104 and the turning hydraulic motor 105 are hydraulically connected by a closed hydraulic circuit, and the charge hydraulic pressure of the charge pump 107 is supplied to the closed hydraulic circuit.

図６に示す如く、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの傾斜角度を変更して出力調整する主変速シリンダ１０８と、主変速レバー４２及び操向ハンドル１１に連結させて切換える主変速バルブ１０９と、直進用油圧ポンプ１０１の出力を一定量減速する減速バルブ１１０とを設け、チャージポンプ１０７を主変速バルブ１０９又は減速バルブ１１０を介して主変速シリンダ８０に油圧接続させている。その結果、主変速レバー４２によって主変速バルブ１０９を切換え、主変速シリンダ１０８を作動させて、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度を変更させ、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を、前進方向又は後進方向に無段階に変化させることになる。   As shown in FIG. 6, a main transmission cylinder 108 that adjusts the output by changing the inclination angle of the swash plate 101b of the straight hydraulic pump 101, and a main transmission valve 109 that is connected to the main transmission lever 42 and the steering handle 11 for switching. A deceleration valve 110 that decelerates the output of the straight traveling hydraulic pump 101 by a certain amount is provided, and the charge pump 107 is hydraulically connected to the main transmission cylinder 80 via the main transmission valve 109 or the reduction valve 110. As a result, the main transmission valve 109 is switched by the main transmission lever 42 and the main transmission cylinder 108 is operated to change the angle of the swash plate 101b of the linear hydraulic pump 101, thereby rotating the motor shaft 102b of the linear hydraulic motor 102. The number is continuously changed in the forward direction or the backward direction.

また、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更して出力調整する副変速シリンダ１１１を設け、前記チャージポンプ１０７に電磁副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１を油圧接続させている。副変速バルブ１１２が中立の切換位置のときには、油タンクであるミッションケース７１に副変速シリンダ１１１が短絡され、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａが、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）によって最大傾斜位置に維持されるように構成している。   Further, a sub-transmission cylinder 111 that adjusts the output by changing the angle of the swash plate 102 a of the straight traveling hydraulic motor 102 is provided, and the sub-transmission cylinder 111 is hydraulically connected to the charge pump 107 via the electromagnetic sub-transmission valve 112. . When the sub-transmission valve 112 is in the neutral switching position, the sub-transmission cylinder 111 is short-circuited to the transmission case 71, which is an oil tank, and the swash plate 102a of the linear hydraulic motor 102 is hydraulic pressure of the linear hydraulic pump 101 (closed circuit hydraulic pressure). ) To maintain the maximum tilt position.

一方、副変速バルブ１１２が中立位置以外の切換位置に切換られたときには、チャージポンプ１０７の油圧が副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１に印加され、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）に関係なく、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が副変速シリンダ１１１によって強制的に変更され、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を高速側又は低速側に変化させることになる。即ち、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更する操作、換言すると、副変速バルブ１１２を切換える副変速操作によって、直進用油圧モータ１０２の出力回転数を変化させるように構成している。   On the other hand, when the auxiliary transmission valve 112 is switched to a switching position other than the neutral position, the hydraulic pressure of the charge pump 107 is applied to the auxiliary transmission cylinder 111 via the auxiliary transmission valve 112 and the hydraulic pressure (closed circuit) of the linear hydraulic pump 101 is applied. Regardless of the hydraulic pressure), the angle of the swash plate 102a of the straight traveling hydraulic motor 102 is forcibly changed by the auxiliary transmission cylinder 111, and the rotational speed of the motor shaft 102b of the straight traveling hydraulic motor 102 is changed to the high speed side or the low speed side. It will be. In other words, the output rotational speed of the straight traveling hydraulic motor 102 is changed by an operation for changing the angle of the swash plate 102a of the straight traveling hydraulic motor 102, in other words, a sub shifting operation for switching the sub shifting valve 112. .

さらに、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度を変更して出力調整する旋回シリンダ１１３を設け、操向ハンドル１１又は主変速レバー４２によって切換える旋回バルブ１１４、又は電磁式自動操向バルブ１１５を介して旋回シリンダ１１３にチャージポンプ１０７を油圧接続させている。操向ハンドル１１によって旋回バルブ１１４を切換えることによって、旋回シリンダ１１３が作動して、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度が変更される。その結果、操向ハンドル１１の操作によって旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が無段階に変化したり、旋回用油圧モータ１０５の出力回転が逆転することになる。即ち、操向ハンドル１１の左右方向の回転操作量（操舵角）に比例して斜板１０４ｂの角度が変化し、旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が変化したり逆転して、走行機体１の進路（左右旋回角度）が左方向又は右方向に変更されるように構成している。   Further, a turning cylinder 113 for adjusting the output by changing the angle of the swash plate 104b of the turning hydraulic pump 104 is provided, and a turning valve 114 switched by the steering handle 11 or the main speed change lever 42, or an electromagnetic automatic steering valve 115 is provided. The charge pump 107 is hydraulically connected to the swivel cylinder 113. By switching the turning valve 114 by the steering handle 11, the turning cylinder 113 is operated, and the angle of the swash plate 104b of the turning hydraulic pump 104 is changed. As a result, the output rotation speed of the turning hydraulic motor 105 changes steplessly by operating the steering handle 11, or the output rotation of the turning hydraulic motor 105 is reversed. That is, the angle of the swash plate 104b changes in proportion to the amount of left and right rotational operation (steering angle) of the steering handle 11, and the output rotational speed of the turning hydraulic motor 105 changes or reverses, so that the traveling machine body 1 The path (left and right turning angle) is changed leftward or rightward.

なお、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された状態で、操向ハンドル１１が直進以外の操舵角位置に操作された場合、主変速レバー４２の操作方向（前進、後進）と操作量（増減速）に比例して、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度（出力油圧）が増減したり反転して、油圧モータ１０２を、増速又は減速させたり、正転又は逆転させ、前進速度又は後進速度（直進移動速度と進行方向）が変更されることになる。また、主変速レバー４２の操作量に比例して旋回用油圧ポンプ１０４の出力油圧が変化（増減）するように構成したものであり、主変速レバー４２の高速側走行変速によって旋回半径が自動的に小さくなり、且つ主変速レバー４２の低速側走行変速によって旋回半径が自動的に大きくなるように構成している。したがって、操向ハンドル１１が直進以外の一定操舵角位置に保持されているときに、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された場合、主変速レバー４２の変速操作位置（直進移動速度）に関係なく、左右走行クローラ２の旋回半径が略一定に維持されて、走行機体１の移動速度（作業車速）を変更できたり、未刈り穀稈列等に機体を沿わせるように、走行機体１の進路を修正できる。   When the steering handle 11 is operated to a steering angle position other than straight travel while the main speed change lever 42 is operated to a speed change position other than neutral, the operation direction (forward, reverse) and operation of the main speed change lever 42 are operated. In proportion to the amount (acceleration / deceleration), the angle (output hydraulic pressure) of the swash plate 101b of the straight hydraulic pump 101 increases / decreases and reverses, and the hydraulic motor 102 is accelerated / decelerated, and forward / reverse. The forward speed or the reverse speed (the straight movement speed and the traveling direction) is changed. Further, the output hydraulic pressure of the turning hydraulic pump 104 changes (increases / decreases) in proportion to the operation amount of the main transmission lever 42, and the turning radius is automatically set by the high-speed traveling shift of the main transmission lever 42. The turning radius is automatically increased by the low-speed traveling shift of the main transmission lever 42. Therefore, when the main shift lever 42 is operated to a shift position other than neutral while the steering handle 11 is held at a constant steering angle position other than straight travel, the shift operation position (straight travel speed) of the main shift lever 42 is determined. ) Regardless of), the turning radius of the left and right traveling crawler 2 is maintained substantially constant so that the traveling speed (working vehicle speed) of the traveling machine body 1 can be changed, or the machine body is moved along an uncut grain row, etc. The course of Aircraft 1 can be corrected.

一方、操向ハンドル１１の操作量（操舵角）に比例させて、主変速バルブ１０９の制御によって直進用油圧ポンプ１０１の出力を変化させ、且つ旋回バルブ１１４の制御によって旋回用油圧ポンプ１０４の出力を変化させるように構成している。即ち、操向ハンドル１１の操舵角を大きくして、走行機体１の旋回半径を小さくしたときに、その旋回半径（操舵角）に比例させて走行機体１の移動速度（車速）を減速させ乍ら、左右の走行クローラ２の速度差を大きくし、走行機体１を左右に旋回させることができる。連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業において、左右走行クローラ２の駆動速度を変更して、条合せ等の進路修正や、圃場枕地でのスピンターン等の方向転換を実行できる。なお、主変速レバー４２が中立のときには、操向ハンドル１１の操作に関係なく、旋回バルブ１１４が中立維持され、旋回用油圧ポンプ１０４の油圧出力が略零に保たれ、旋回用油圧モータ１０５を停止維持するように構成している。   On the other hand, the output of the straight hydraulic pump 101 is changed by the control of the main speed change valve 109 in proportion to the operation amount (steering angle) of the steering handle 11, and the output of the swing hydraulic pump 104 is controlled by the control of the swing valve 114. It is configured to change. That is, when the steering angle of the steering handle 11 is increased and the turning radius of the traveling machine body 1 is reduced, the moving speed (vehicle speed) of the traveling machine body 1 is reduced in proportion to the turning radius (steering angle). Thus, the speed difference between the left and right traveling crawlers 2 can be increased and the traveling machine body 1 can be turned left and right. In a harvesting operation in which cereals are continuously harvested and threshed, the driving speed of the left and right traveling crawlers 2 can be changed to change the course such as alignment and to change the direction such as spin turn on the field headland. When the main shift lever 42 is neutral, the swing valve 114 is maintained neutral regardless of the operation of the steering handle 11, the hydraulic output of the swing hydraulic pump 104 is maintained at substantially zero, and the swing hydraulic motor 105 is turned on. It is configured to keep stopped.

次に、図１乃至図４を参照して刈取装置３の構造を説明する。図１乃至図４に示されるように、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（作物）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置されている。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。   Next, the structure of the reaping device 3 will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 to 4, below the cutting frame 221 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4 a of the cutting device 3, the stock of uncut grain culm (crop) planted in the field is cut. A clipper-type cutting blade device 222 is provided. In front of the mowing frame 221, a stalk raising apparatus 223 for six stalks that raises an uncut cereal cultivated in the field is disposed. Between the culm pulling device 223 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a culm conveying device 224 that conveys the chopped culm harvested by the cutting blade device 222 is arranged. In addition, in front of the lower part of the grain raising apparatus 223, a weeding body 225 corresponding to six strips for weeding the uncut grain rice planted in the field is provided. While the traveling crawler 2 is driven by the engine 14 and moved in the field, the uncut grain culms planted in the field are continuously harvested by the harvesting device 3.

図３及び図４に示すように、刈取フレーム２２１は、走行機体１の前端側の軸受台１５に回動可能に支持した刈取入力ケース１６と、刈取入力ケース１６から前方に向けて延長する縦伝動ケース１８と、縦伝動ケース１８の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース１９と、横伝動ケース１９に連結する６条分の分草フレーム２０とによって形成されている。分草フレーム２０の前端側に支持する６条分の分草体２２５とが配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース１６内には、エンジン１４からの動力が伝達される刈取り穀稈用の刈取り入力軸１７を組込んでいる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the cutting frame 221 includes a cutting input case 16 that is rotatably supported by the bearing stand 15 on the front end side of the traveling machine body 1, and a vertical extension that extends forward from the cutting input case 16. A transmission case 18, a horizontal transmission case 19 extending in the left-right direction on the front end side of the vertical transmission case 18, and a weeding frame 20 for six strips connected to the horizontal transmission case 19 are formed. A six-part weed body 225 supported on the front end side of the weed frame 20 is disposed. A cutting input shaft 17 for a cutting culm to which power from the engine 14 is transmitted is incorporated in a cutting input case 16 that is horizontally mounted in the horizontal direction of the machine body.

穀稈引起装置２２３は、分草体２２５によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン２８を有する６条分の引起ケース２９を有する。穀稈搬送装置２２４は、右側２条分の引起ケース２９から導入される右側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒと、左側２つの引起ケース２９から導入される左側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌと、中央２つの引起ケース２９から導入される中央２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃとを有する。   The grain raising apparatus 223 includes a pulling case 29 for six strips having a plurality of raising tines 28 for raising the uncut grained rice sown by the weed body 225. The grain feeder 224 includes left and right right star wheels 30R and left and right right scooping belts 31R that squeeze the stock side of the two right-side grains introduced from the pulling case 29 for the two right-hand sides, and the left side Left and right left star wheels 30L and left and right left scooping belts 31L that scrape the stock side of the left two cereal grains introduced from the two pulling cases 29, and the center introduced from the two pulling cases 29 in the center It has left and right central star wheels 30C and left and right central rake belts 31C that rake up the stock side of the cereals for two strips.

刈刃装置２２２は、右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒ、左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌ、中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた６条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃３２を有する。   The cutting blade device 222 is scraped by the right star wheel 30R and the left and right right take-up belts 31R, the left star wheel 30L and the left and right left take-up belts 31L, the center star wheel 30C, and the left and right center take-up belts 31C. It has clipper-shaped left and right cutting blades 32 for cutting the stocks of the cereal grains.

また、穀稈搬送装置２２４は、右側２条分のスターホイル３０Ｒ及び掻込ベルト３１Ｒによって掻込まれた右側２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン３３Ｒと、左側２条分のスターホイル３０Ｌ及び掻込ベルト３１Ｌによって掻込まれた左側２条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン３３Ｌと、中央２条分のスターホイル３０Ｃ及び掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた中央２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン３３Ｒの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン３３Ｃとを有する。左右及び中央の株元搬送チェン３３Ｒ，３３Ｌ，３３Ｃによって、右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を合流させることになる。   In addition, the cereal carrying device 224 is configured to carry the right stock former transport chain 33R that feeds back the stock side of the right two reaped harvested rice straw that has been raked by the right two star wheels 30R and the take-up belt 31R. And left stock transport that joins the stock side of the left two strips of harvested cereal that has been raked by the left two star foils 30L and the scraping belt 31L to the transport end of the right stock transport chain 33R In the middle of transporting the right stock transport chain 33R by transporting the stock side of the chain 33L, the central two portions of the star foil 30C and the central two strips of the harvested cereal rice bran 31C. A central stock transport chain 33C to be merged. By the left and right and center stock transport chains 33R, 33L, and 33C, the stock side of the harvested cereal grains for 6 lines is joined to the transport end of the right stock transport chain 33R.

穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒから６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ縦搬送チェン３４と、縦搬送チェン３４の搬送終端部からフィードチェン６の搬送始端部に６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助株元搬送チェン３５，３６とを有する。縦搬送チェン３４から、補助株元搬送チェン３５，３６を介して、フィードチェン６の搬送始端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を搬送することになる。   The grain feeder apparatus 224 includes a vertical conveyor chain 34 that inherits the stock side of the harvested grain straws from the right stocker transport chain 33R, and a transport start end of the feed chain 6 from the transport terminal end of the vertical conveyor chain 34. And auxiliary stock transport chains 35, 36 for transporting the stock side of the harvested cereals for six lines. From the vertical conveyance chain 34, the stock side of the harvested cereals for 6 ridges is conveyed to the conveyance start end portion of the feed chain 6 through the auxiliary stock source conveyance chains 35 and 36.

穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒにて搬送される右側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン３７Ｒと、左株元搬送チェン３３Ｌにて搬送される左側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン３７Ｌと、中央株元搬送チェン３３Ｃにて搬送される中央２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン３７Ｃと、縦搬送チェン３４にて搬送される６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン３８とを有する。脱穀装置５の扱胴２２６室内に、刈取装置３で刈取った６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送することになる。   The grain culm transporting device 224 is transported by the right stalk transporting tine 37R that transports the head of the harvested stalks for the two right-hand ridges transported by the right stock transporting chain 33R and the left stock transporting chain 33L. Left tip transport tine 37L that transports the tip of the harvested cereals for the left two strands, and central tip transport tine that transports the tip of the harvested cereals for the central two strips transported by the central stock transport chain 33C 37C and a rear tip transporting tine 38 that transports the tip side of the cut grain cereals for six strips transported by the vertical transport chain 34. The tip side of the harvested cereal cocoons for the six strips harvested by the reaping device 3 is transported into the handle barrel 226 of the threshing device 5.

次に、図５を参照して刈取装置３の駆動構造を説明する。図５に示すように、穀稈引起装置２２３を駆動する引起駆動用電動モータ９０と、刈刃装置２２２を駆動する刈刃駆動用電動モータ９１と、穀稈搬送装置２２４を正逆回転切換可能に駆動する搬送駆動用電動モータ９２と、エンジン１４を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン７３と、上述した電動モータ９０，９１，９２等を作動させるための電源を供給する発電機８９とを備え、穀稈引起装置２２３と刈刃装置２２２と穀稈搬送装置２２４とをその各々の電動モータによって駆動することになる。引起駆動用電動モータ９０の出力軸に引起横伝動軸４８を連結する。引起横伝動軸４８は、６条分の各引起ケース２９の引起タイン駆動軸４５にそれぞれ連結している。分草体２２５の後方で分草フレーム２０の上方に引起ケース２９が立設され、引起ケース２９の上端側の背面から引起タイン駆動軸４５を突出している。複数の引起タイン２８を設けた引起タインチェン２８ａが、引起タイン駆動軸４５及び引起横伝動軸４８を介して、引起駆動用電動モータ９０によって駆動されることになる。   Next, the drive structure of the reaping device 3 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the pulling drive electric motor 90 for driving the culm pulling device 223, the cutting blade driving electric motor 91 for driving the cutting blade device 222, and the culm conveying device 224 can be switched between forward and reverse rotations. An electric motor 92 for driving the carrier, a cooling fan 73 for the radiator for cooling the engine 14, and a generator 89 for supplying power for operating the electric motors 90, 91, 92, etc. The culm pulling device 223, the cutting blade device 222, and the culm conveying device 224 are driven by their respective electric motors. The pulling lateral transmission shaft 48 is connected to the output shaft of the pulling drive electric motor 90. The pulling lateral transmission shaft 48 is connected to the pulling tine drive shaft 45 of each pulling case 29 for six lines. A pulling case 29 is erected on the rear side of the weeding body 225 and above the weeding frame 20. The pulling tine chain 28 a provided with a plurality of pulling tines 28 is driven by the pulling drive electric motor 90 via the pulling tine drive shaft 45 and the pulling lateral transmission shaft 48.

図５に示すように、刈刃駆動用電動モータ９１に左右のクランク軸５２ａ，５２ｂを介して左右の刈刃３２を連結する。刈刃駆動用電動モータ９１によって左右の刈刃３２を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置２２２は、６条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃３２を形成し、左右の刈刃３２を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃３２の振動（慣性力）を相殺可能に構成している。   As shown in FIG. 5, the left and right cutting blades 32 are connected to the cutting blade driving electric motor 91 via the left and right crankshafts 52a and 52b. The cutting blade driving electric motor 91 is configured to drive the left and right cutting blades 32 in synchronization. The cutting blade device 222 is divided at the central portion of the cutting width for six lines to form the left and right cutting blades 32, and the left and right cutting blades 32 are reciprocated in opposite directions, and left and right generated by the reciprocating movement. The vibration (inertial force) of the cutting blade 32 can be offset.

図５に示すように、搬送駆動用電動モータ９２の出力軸に刈取り穀稈用の搬送入力軸１７を連結し、その搬送入力軸１７に縦伝動ケース１８内の縦伝動軸４０の一端側を連結する。縦伝動軸４０の他端側に横伝動ケース１９内の横伝動軸４１の一端側を連結する。縦伝動軸４０及び横伝動軸４１から穀稈搬送装置２２４の各駆動部に搬送駆動用電動モータ９２の回転力を伝えることになる。   As shown in FIG. 5, the conveying input shaft 17 for the harvesting cereal masher is connected to the output shaft of the electric motor 92 for conveying driving, and one end side of the vertical transmission shaft 40 in the vertical transmission case 18 is connected to the conveying input shaft 17. Link. One end side of the lateral transmission shaft 41 in the lateral transmission case 19 is connected to the other end side of the longitudinal transmission shaft 40. The rotational force of the conveyance drive electric motor 92 is transmitted from the vertical transmission shaft 40 and the horizontal transmission shaft 41 to each drive unit of the cereal conveyance device 224.

即ち、縦伝動軸４０には、後搬送駆動軸５４と、右搬送駆動軸６２とを連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、縦伝動軸４０及び後搬送駆動軸５４を介して、補助搬送チェン３５，３６及び後穂先搬送タイン３８を駆動するように構成している。また、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２を介して、右株元搬送チェン３３Ｒ及び右穂先搬送タイン３７Ｒと、右スターホイル３０Ｒ及び右掻込ベルト３１Ｒとを駆動するように構成している。また、右搬送駆動軸６２に縦搬送伝動軸６３を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２及び縦搬送伝動軸６３を介して、縦搬送チェン３４を駆動するように構成している。   That is, the vertical transmission shaft 40 is connected to the rear conveyance drive shaft 54 and the right conveyance drive shaft 62. The auxiliary drive chains 35 and 36 and the rear tip transfer tine 38 are driven by the transfer drive electric motor 92 via the vertical transmission shaft 40 and the rear transfer drive shaft 54. In addition, the right drive base transport chain 33R and the right tip transport tine 37R, the right star wheel 30R and the right take-up belt 31R are driven by the transport drive electric motor 92 via the right transport drive shaft 62. is doing. Further, the vertical conveyance transmission shaft 63 is connected to the right conveyance driving shaft 62, and the vertical conveyance chain 34 is driven by the conveyance driving electric motor 92 via the right conveyance driving shaft 62 and the vertical conveyance transmission shaft 63. is doing.

図５に示すように、横伝動軸４１の左端側に左搬送駆動軸６９を連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、左搬送駆動軸６９を介して、左株元搬送チェン３３Ｌ及び左穂先搬送タイン３７Ｌと、左スターホイル３０Ｌ及び左掻込ベルト３１Ｌとを駆動するように構成している。また、横伝動軸４１に中央搬送駆動軸７５を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、中央搬送駆動軸７５を介して、中央株元搬送チェン３３Ｃ及び中央穂先搬送タイン３７Ｃと、中央スターホイル３０Ｃ及び中央掻込ベルト３１Ｃとを駆動するように構成している。   As shown in FIG. 5, a left transport drive shaft 69 is connected to the left end side of the lateral transmission shaft 41. The left drive base transport chain 33L and the left tip transport tine 37L, the left star wheel 30L and the left take-up belt 31L are driven by the transport drive electric motor 92 via the left transport drive shaft 69. Yes. The central transmission drive shaft 75 is connected to the lateral transmission shaft 41, and the central stock transport chain 33C and the central tip transport tine 37C are connected to the central star wheel by the transport drive electric motor 92 via the central transport drive shaft 75. 30C and the central take-up belt 31C are configured to be driven.

次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示されるように、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０とが備えられている。なお、扱胴２２６の回転軸芯線は、フィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀されることになる。   Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the threshing apparatus 5 is demonstrated. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 226 for threshing threshing, a rocking sorter 227 for sorting out shed matter falling below the handling cylinder 226, and a tang fan 228. A processing cylinder 229 that reprocesses the threshing waste taken out from the rear part of the handling cylinder 226 and a dust exhaust fan 230 that discharges dust at the rear part of the swing sorter 227 are provided. In addition, the rotating shaft core line of the handling cylinder 226 extends along the conveying direction of the cereal by the feed chain 6 (in other words, the traveling direction of the traveling machine body 1). The stock source side of the corn straw conveyed from the reaping device 3 by the corn straw conveying device 224 is inherited by the feed chain 6 and is nipped and conveyed. Then, the tip side of the cereal cocoon is carried into the handling chamber of the threshing device 5 and threshed by the handling drum 226.

揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。   On the lower side of the swing sorter 227, a first conveyor 231 that takes out the grain (first thing) sorted by the swing sorter 227, and a second that takes out a second thing such as a grain with a branch raft. A conveyor 232 is provided. The two conveyors 231 and 232 of this embodiment are arranged in the order from the front side in the traveling direction of the traveling machine body 1 to the upper surface side of the traveling machine body 1 above the rear part of the traveling crawler 2 in a side view in order of the first conveyor 231 and the second conveyor 232. It is installed.

揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集されることになる。なお、穀粒タンク７の後面の傾斜に沿わせて、揚穀コンベヤ２３３の上端側が後方に傾斜する後傾姿勢で、穀粒タンク７の後方に揚穀コンベヤ２３３が立設されている。   The swing sorter 227 is configured such that the cereals that have leaked from the receiving net 237 stretched below the handling cylinder 226 are peristally sorted (specific gravity sorting) by the feed pan 238 and the chaff sheave 239. The grains falling from the rocking sorter 227 are removed by the sorting air from the red pepper fan 228, and fall first on the conveyor 231. A cereal conveyor 233 extending in the vertical direction is connected to a terminal portion of the first conveyor 231 that protrudes outward from one side wall (right side wall in the embodiment) of the threshing device 5 near the grain tank 7. . The grain taken out first from the conveyor 231 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 233 and collected in the grain tank 7. In addition, along the inclination of the rear surface of the grain tank 7, the raising conveyor 233 is erected on the rear side of the grain tank 7 in a backward inclined posture in which the upper end side of the raising conveyor 233 is inclined backward.

また、揺動選別盤２２７は、搖動選別（比重選別）によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下することになる。二番コンベヤ２３２のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、揚穀コンベヤ２３３と交差して前後方向に延びる還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の上面側に連通接続され、二番物をフィードパン２３８の上面側に戻して再選別するように構成している。   Further, the swing sorter 227 is configured to drop a second thing such as a grain with a branch infarction from the chaff sheave 239 onto the second conveyor 232 by peristaltic sorting (specific gravity sorting). A sorting fan 241 for wind-selecting the second thing falling below the chaff sheave 239 is provided. As for the second thing that has fallen from the chaff sheave 239, dust and swarf in the grain are removed by the sorting air from the sorting fan 241 and dropped onto the second conveyor 232. The terminal portion of the second conveyor 232 that protrudes outward from one side wall near the grain tank 7 in the threshing device 5 crosses the cereal conveyor 233 and extends in the front-rear direction through the feed conveyor 238. The second item is returned to the upper surface side of the feed pan 238 and re-sorted.

一方、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受け継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出されることになる。   On the other hand, a waste chain 234 is disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The slag passed from the rear end side of the feed chain 6 to the sewage chain 234 (the slag from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear side of the threshing device 5 After being cut to a suitable length by the waste cutter 235 provided on the rear, the machine is discharged to the lower rear side of the traveling machine body 1.

次に、図５を参照しながら、脱穀装置５、フィードチェン６、排藁チェン２３４、排藁カッタ２３５等の駆動構造について説明する。エンジン１４の後側の出力軸７０に、冷却ファン７３を軸支したファン駆動軸８８が連結されている。ファン駆動軸８８には、発電機８９の入力軸が連結されている。エンジン１４の回転駆動力によって、冷却ファン７３及び発電機８９が駆動されるように構成している。また、エンジン１４の後側の出力軸７０に排出オーガ駆動軸７６を連結し、エンジン２１からの回転駆動力によって排出オーガ駆動軸７６を介して排出オーガ８が駆動され、穀粒タンク７内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。   Next, drive structures of the threshing device 5, the feed chain 6, the waste chain 234, the waste cutter 235, etc. will be described with reference to FIG. A fan drive shaft 88 that supports a cooling fan 73 is connected to the output shaft 70 on the rear side of the engine 14. The fan drive shaft 88 is connected to the input shaft of the generator 89. The cooling fan 73 and the generator 89 are driven by the rotational driving force of the engine 14. In addition, a discharge auger drive shaft 76 is connected to the output shaft 70 on the rear side of the engine 14, and the discharge auger 8 is driven via the discharge auger drive shaft 76 by the rotational drive force from the engine 21, The grain is configured to be discharged into a container or the like.

また、扱胴２２６及び処理胴２３０にエンジン１４からの回転駆動力を伝える脱穀駆動軸７７を備える。エンジン１４の後側の出力軸７０には、テンションローラ形脱穀クラッチ７８及び脱穀駆動ベルト７９を介して、脱穀駆動軸７７が連結されている。脱穀駆動軸７７には、扱胴２２６を軸支した扱胴軸８０と、処理胴２３０を軸支した処理胴軸８１とが連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、扱胴２２６及び処理胴２３０が略一定回転数で回転するように構成している。また、脱穀駆動軸７７に選別入力軸８２が連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、選別入力軸８２を介して、揺動選別盤２２７、唐箕ファン２２８、一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２、選別ファン２４１、排塵ファン２３０が略一定回転数で回転するように構成している。   Further, a threshing drive shaft 77 that transmits the rotational driving force from the engine 14 to the handling cylinder 226 and the processing cylinder 230 is provided. A threshing drive shaft 77 is connected to the output shaft 70 on the rear side of the engine 14 via a tension roller type threshing clutch 78 and a threshing drive belt 79. The threshing drive shaft 77 is connected to a handling cylinder shaft 80 that supports the processing cylinder 226 and a processing cylinder shaft 81 that supports the processing cylinder 230. The handling cylinder 226 and the processing cylinder 230 are configured to rotate at a substantially constant rotational speed by the rotational force of the engine 14 at a substantially constant rotational speed. A sorting input shaft 82 is connected to the threshing drive shaft 77. Due to the rotational force of the engine 14 at a substantially constant rotational speed, the swinging sorter 227, the Kara fan 228, the first conveyor 231, the second conveyor 232, the sorting fan 241, and the dust exhaust fan 230 are substantially passed through the sorting input shaft 82. It is configured to rotate at a constant rotational speed.

図５に示されるように、フィードチェン６を正逆回転切換可能に駆動するフィードチェン駆動用電動モータ９３と、排藁チェン２３４を正逆回転切換可能に駆動する排藁チェン駆動用電動モータ９４と、排藁カッタ２３５を正逆回転切換可能に駆動する排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを備えている。フィードチェン６と、排藁チェン２３４と、排藁カッタ２３５とが、それぞれ独立したその各々の電動モータ９３，９４，９５によって、正回転又は逆回転方向に駆動されるように構成している。各電動モータ９３，９４，９５等は、発電機８９から供給される電源によって作動させることになる。   As shown in FIG. 5, a feed chain drive electric motor 93 that drives the feed chain 6 so as to be able to switch between forward and reverse rotations, and an exhaust chain drive electric motor 94 that drives the reject chain 234 so as to be able to switch between forward and reverse rotations. And a waste cutter driving electric motor 95 that drives the waste cutter 235 so that forward / reverse rotation switching is possible. The feed chain 6, the waste chain 234, and the waste cutter 235 are configured to be driven in the normal rotation direction or the reverse rotation direction by the respective independent electric motors 93, 94, 95. The electric motors 93, 94, 95 and the like are operated by the power supplied from the generator 89.

次に、本実施形態のコンバインの収穫制御（刈取装置３及び脱穀装置５における穀稈の搬送制御と、走行機体１の車速制御）について説明する。図７は、コンバインの収穫制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有するマイクロコンピュータ等の作業コントローラ２８２を備えている。図７に示されるように、マイクロコンピュータで構成する作業コントローラ２８２の入力側には、脱穀装置５を駆動するための脱穀クラッチレバー（図示省略）の操作を検出する脱穀スイッチ２７２と、刈取装置３の各部及びフィードチェン６及び排藁チェン２３４及び排藁カッタ２３５を駆動する作業スイッチ２７３と、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの出力回転数（走行クローラ２の駆動回転数）を検出する車速センサ２８５と、刈取装置３の搬送穀稈（刈取穀稈）の有無を検出する作物センサ２８７とを、接続している。作物センサ２８７は、オフデレー（切り遅延）機能を有するタイマ２８６を介して作業コントローラ２８２の入力側に接続する。   Next, the harvesting control of the combine of this embodiment (the control of the cereal conveyance in the reaping device 3 and the threshing device 5 and the vehicle speed control of the traveling machine 1) will be described. FIG. 7 is a functional block diagram of the harvest control unit of the combine, and includes a work controller 282 such as a microcomputer having a ROM storing a control program and a RAM storing various data. As shown in FIG. 7, a threshing switch 272 that detects the operation of a threshing clutch lever (not shown) for driving the threshing device 5, and the reaping device 3 are provided on the input side of the work controller 282 constituted by a microcomputer. The vehicle speed for detecting the output rotation speed of the motor shaft 102b of the linear hydraulic motor 102 (the driving rotation speed of the traveling crawler 2) and the operation switch 273 that drives each part of the motor, the feed chain 6, the exhaust chain 234, and the exhaust cutter 235. The sensor 285 is connected to a crop sensor 287 that detects the presence or absence of a transporting culm (cutting culm) of the reaping device 3. The crop sensor 287 is connected to the input side of the work controller 282 via a timer 286 having an off-delay function.

また、作業コントローラ２８２の入力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する引起速度設定器２６１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する刈刃速度設定器２６２と、搬送駆動用電動モータ９２（フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５）の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する搬送速度設定器２６３と、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する引起負荷設定器２６６と、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する刈刃負荷設定器２６７と、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する搬送負荷設定器２６８とを、接続している。   Further, on the input side of the work controller 282, there are a pulling speed setting device 261 that adjusts the output rotation speed (driving speed) of the pulling drive electric motor 90 steplessly, and an output rotation speed ( Cutting blade speed setting device 262 for continuously adjusting the driving speed) and electric motor 92 for conveying driving (feed chain driving electric motor 93, waste chain driving electric motor 94, waste cutter driving electric motor 95) A transfer speed setting device 263 that adjusts the output rotation speed (driving speed) in a stepless manner, a pulling load setting device 266 that initially sets a reference value of the driving load (output torque) of the pulling drive electric motor 90, and a cutting blade A cutting blade load setting device 267 that initially sets a reference value of the driving load (output torque) of the driving electric motor 91 and an initial setting of a reference value of the driving load (output torque) of the electric motor 92 for transport driving. A transport load setter 268 is connected.

図７に示されるように、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０を作動する引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１を作動する左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２を作動する搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３を作動するフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４を作動する排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５を作動するカッタドライバ３０６と、車速変更手段としての副変速バルブ１１２の増速ソレノイド１１２ａ及び減速ソレノイド１１２ｂとを、接続している。   As shown in FIG. 7, on the output side of the work controller 282, there are a pulling driver 301 that operates the pulling drive electric motor 90, and left and right cutting blade drivers 302 that operate the left and right cutting blade driving motors 91. A transport driver 303 that operates the transport drive electric motor 92, a feed chain driver 304 that operates the feed chain drive electric motor 93, an exhaust driver 305 that operates the exhaust chain drive electric motor 94, and an exhaust A cutter driver 306 that operates the electric motor 95 for driving the cutter is connected to a speed increasing solenoid 112a and a speed reducing solenoid 112b of the auxiliary transmission valve 112 as vehicle speed changing means.

また、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数を検出する引起駆動電流センサ３１１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数を検出する刈刃駆動電流センサ３１２と、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６とを、接続している。   Further, on the output side of the work controller 282, there are a pulling drive current sensor 311 for detecting the output rotation speed of the pulling drive electric motor 90 and a cutting blade drive current sensor for detecting the output rotation speed of the cutting blade driving electric motor 91. 312, a transport drive current sensor 313 that detects the output rotational speed of the transport drive electric motor 92, a feed chain drive current sensor 314 that detects the output rotational speed of the feed chain drive electric motor 93, and an exhaust chain drive An exhaust chain drive current sensor 315 that detects the output rotational speed of the electric motor 94 and a cutter drive current sensor 316 that detects the output rotational speed of the electrical motor 95 for driving the exhaust cutter are connected.

図７に示されるように、エンジン１４によって駆動する発電機８９に、引起駆動用電動モータ９０及び引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１及び左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２及び搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３及びフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４及び排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５及びカッタドライバ３０６とを、接続している。発電機８９を電源として、引起駆動用電動モータ９０、左右の刈刃駆動用電動モータ９１、搬送駆動用電動モータ９２、フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５をそれぞれ作動可能に構成している。   As shown in FIG. 7, the generator 89 driven by the engine 14 includes a pulling drive electric motor 90 and a pulling driver 301, left and right cutting blade driving electric motors 91 and left and right cutting blade drivers 302, and conveyance drive. Electric motor 92 and conveying driver 303, feed chain driving electric motor 93 and feed chain driver 304, waste chain driving electric motor 94 and waste driver 305, waste cutter driving electric motor 95 and cutter driver. 306 is connected. Using the generator 89 as a power source, the pulling drive electric motor 90, the left and right cutting blade driving electric motors 91, the conveyance driving electric motor 92, the feed chain driving electric motor 93, the rejection chain driving electric motor 94, the rejection The cutter driving electric motor 95 is configured to be operable.

したがって、一定回転数で常に駆動して脱穀・選別性能を維持する必要がある脱穀装置５を備えた構造、換言すると、エンジン１４からの一定回転数の出力が脱穀装置５に伝達される伝動構造において、最高出力状態で略一定回転数を維持するようにエンジン１４が運転されるから、そのエンジン１４からの出力によって発電機８９を最適な回転数で駆動できる。即ち、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動に必要な発電機８９の適正出力が確実に維持されることによって、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５が常に一定回転数で適正に作動することになる。   Therefore, the structure provided with the threshing device 5 that needs to be constantly driven at a constant rotational speed to maintain the threshing / sorting performance, in other words, the transmission structure in which the output of the constant rotational speed from the engine 14 is transmitted to the threshing device 5. Therefore, since the engine 14 is operated so as to maintain a substantially constant rotational speed at the maximum output state, the generator 89 can be driven at an optimal rotational speed by the output from the engine 14. In other words, the electric motor 90, 91, 92, 93, 94, 95 is maintained at an appropriate output required for the operation of the electric motor 90, 91, 92, 93, 94, 95. , 95 always operate properly at a constant rotational speed.

また、脱穀スイッチ２７２をオンにした状態で、作業スイッチ２７３をオンにしたときに、排藁カッタ駆動用電動モータ９５、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０が、穀稈の搬送下手側から順に作動する。なお、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、引起駆動用電動モータ９０は、引起速度設定器２６１の設定値、又は搬送速度設定器２６３の設定値と、車速センサ２８５の検出値とから演算された車速同調速度で作動する。なお、刈刃速度設定器２６２の設定値に基づき、車速センサ２８５の検出値に関係なく、刈刃駆動用電動モータ９１と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを、略一定の駆動速度で作動させる。   Further, when the work switch 273 is turned on while the threshing switch 272 is turned on, the waste cutter drive electric motor 95, the waste chain drive electric motor 94, the feed chain drive electric motor 93, the conveyance drive. The electric motor 92 for cutting blades, the electric motor 91 for driving cutting blades, and the electric motor 90 for pulling driving are sequentially operated from the lower side of the cereal conveyance. The waste chain driving electric motor 94, the feed chain driving electric motor 93, the conveyance driving electric motor 92, and the pulling driving electric motor 90 are the set values of the pulling speed setting unit 261 or the conveying speed setting unit 263. The operation is performed at the vehicle speed synchronization speed calculated from the set value and the detection value of the vehicle speed sensor 285. It should be noted that, based on the setting value of the cutting blade speed setting device 262, the cutting blade driving electric motor 91 and the rejecting cutter driving electric motor 95 are driven at a substantially constant driving speed regardless of the detection value of the vehicle speed sensor 285. Operate.

次に、図８は走行機体１の車速制御のフローチャートである。図８を参照して、走行機体１の車速制御を説明する。脱穀装置５の作動によって脱穀スイッチ２７２がオンになり（Ｓ１ｙｅｓ）、上述した各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動によって作業スイッチ２７３がオンになり（Ｓ２ｙｅｓ）、穀稈の検出によって作物センサ２８７がオンになってから（Ｓ３ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに、引起駆動電流センサ３１１値、及び刈刃駆動電流センサ３１２値、及び搬送駆動電流センサ３１３値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ４）。また、引起速度設定器２６１値、及び刈刃速度設定器２６２値、及び搬送速度設定器２６３値がそれぞれ読み込まれ（Ｓ５）。また、引起負荷設定器２６６値、及び刈刃負荷設定器２６７値、及び搬送負荷設定器２６８値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ６）。   Next, FIG. 8 is a flowchart of the vehicle speed control of the traveling machine body 1. The vehicle speed control of the traveling machine body 1 will be described with reference to FIG. The threshing switch 272 is turned on by the operation of the threshing device 5 (S1yes), the work switch 273 is turned on by the operation of each electric motor 90, 91, 92, 93, 94, 95 described above (S2yes), After the crop sensor 287 is turned on by detection (S3yes), when a certain time has elapsed, the pulling drive current sensor 311 value, the cutting blade drive current sensor 312 value, and the transport drive current sensor 313 value are read. (S4). Further, the pulling speed setting device 261 value, the cutting blade speed setting device 262 value, and the conveyance speed setting device 263 value are read (S5). Also, the pulling load setting device 266 value, the cutting blade load setting device 267 value, and the transport load setting device 268 value are read (S6).

そして、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値と、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値とに基づき、作業速度としての走行機体１の移動速度が演算される（Ｓ７）。また、車速センサ２８５値が読み込まれ（Ｓ８）、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きい過負荷作業であるか、否かが判断される（Ｓ９）。   Then, based on the pulling drive current sensor 311 value, the cutting blade driving current sensor 312 value, and the conveyance driving current sensor 313 value, the pulling load setting device 266 value, the cutting blade load setting device 267 value, and the conveyance load setting device 268 value, The moving speed of the traveling machine body 1 as the work speed is calculated (S7). In addition, the vehicle speed sensor 285 value is read (S8), and the pulling drive current sensor 311 value and the cutting blade drive current sensor 312 are more than the pulling load setting device 266 value, the cutting blade load setting device 267 value, and the conveyance load setting device 268 value. Whether or not the value and the conveyance drive current sensor 313 value are large overload work is determined (S9).

ステップ９において、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０の少なくともいずれか一方の電源電流が過電流となり、過負荷運転されている過負荷作業であると判断されたときに（Ｓ９ｙｅｓ）、減速制御が実行される（Ｓ１０）。即ち、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に減速指令が出力されて、減速ソレノイド１１２ｂが励磁作動し、副変速バルブ１１２が減速位置に切換られ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が減速側に設定角度だけ強制的に変更される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が設定回転数だけ減少して、直進用油圧モータ１０２の副変速出力が設定幅だけ低速側に変化し、走行機体１の移動速度（車速）が減速される。   In step 9, the power supply current of at least one of the conveyance drive electric motor 92, the cutting blade drive electric motor 91, and the pulling drive electric motor 90 becomes an overcurrent, and the overload operation is being overloaded. When it is determined (S9 yes), deceleration control is executed (S10). That is, a deceleration command is output from the work controller 282 to the auxiliary transmission valve 112 serving as a vehicle speed changing means, the deceleration solenoid 112b is excited, the auxiliary transmission valve 112 is switched to the deceleration position, and the auxiliary transmission cylinder 111 is used for straight travel. The angle of the swash plate 102a of the hydraulic motor 102 is forcibly changed to the deceleration side by a set angle. As a result, the rotational speed of the motor shaft 102b of the straight traveling hydraulic motor 102 decreases by the set rotational speed, the sub-shift output of the straight traveling hydraulic motor 102 changes to the low speed side by the set width, and the traveling speed ( Vehicle speed) is decelerated.

即ち、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、車速変更手段としての副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する穀稈の搬送姿勢が乱れたり、前記穀稈が詰るのを未然に防止できる。   In other words, when the operating load of the cereal conveying device 224 as the crop conveying means increases more than the set load, the auxiliary transmission valve 112 as the vehicle speed changing means is set based on the detection result of the conveying drive current sensor 313 as the load sensor. Since it is configured to reduce the moving speed of the traveling machine body 1 by controlling, the traveling machine body 1 can be moved at a vehicle speed adapted to the operating load of the cereal conveying apparatus 224, and the conveying performance of the cereal conveying apparatus 224 is maintained. Thus, it is possible to prevent the grain posture conveyed by the grain massaging device 224 from being disturbed or clogged.

また、引起駆動電流センサ３１１の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、引起駆動用電動モータ９０の作動負荷を簡単に算出できる。刈刃駆動電流センサ３１２の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、刈刃駆動用電動モータ９１の作動負荷を簡単に算出できる。搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を簡単に算出できる。したがって、引起駆動用電動モータ９０又は刈刃駆動用電動モータ９１又は搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を検出する引起駆動電流センサ３１１又は刈刃駆動電流センサ３１２又は搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する作業コントローラ２８２の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。   Further, based on the detection result of the pulling drive current sensor 311, the operation load of the pulling drive electric motor 90 can be easily calculated by the work controller 282. Based on the detection result of the cutting blade drive current sensor 312, the operation load of the cutting blade driving electric motor 91 can be easily calculated by the work controller 282. Based on the detection result of the transport drive current sensor 313, the operation load of the transport drive electric motor 92 can be easily calculated by the work controller 282. Therefore, the structure of the pulling drive current sensor 311, the cutting blade drive current sensor 312, or the transport drive current sensor 313 that detects the operation load of the pulling drive electric motor 90, the cutting blade drive motor 91, or the transport drive electric motor 92, The structure of the work controller 282 that automatically controls the auxiliary transmission valve 112 can be configured with high functionality and low cost.

ステップ１０の減速制御によって走行機体１の移動速度（車速）が減速された場合、刈取り搬送される穀稈量が減少することによって、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷がそれぞれ低減し、各モータ９０，９１，９２の電源電流が低下する。その結果、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きくなる過負荷作業が解消される。   When the traveling speed (vehicle speed) of the traveling machine body 1 is decelerated by the deceleration control in step 10, the amount of culm that is harvested and conveyed decreases, so that the drive load of the pulling drive electric motor 90, the electric motor for driving the cutting blade The driving load of 91 and the driving load of the conveyance driving electric motor 92 are reduced, and the power source current of each of the motors 90, 91, 92 is reduced. As a result, the pulling drive current sensor 311 value, the cutting blade drive current sensor 312 value, and the conveyance drive current sensor 313 value are larger than the pulling load setting device 266 value, the cutting blade load setting device 267 value, and the conveyance load setting device 268 value. The overload work that becomes is eliminated.

上述した過負荷作業の解消によって、搬送駆動用電動モータ９２の電源電流値、刈刃駆動用電動モータ９１の電源電流値、引起駆動用電動モータ９０の電源電流値が、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりもそれぞれ低下して、適正負荷作業であると判断された場合（Ｓ１１ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに（Ｓ１２ｙｅｓ）、ステップ１０の減速制御が完了して、作業コントローラ２８２の減速モードが解除される（Ｓ１３）。ステップ１３の減速モードの解除によって、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に増速指令が出力されて、増速ソレノイド１１２ａが励磁作動し、副変速バルブ１１２が増速位置に切換えられ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が、過負荷によって減速制御される直前の角度に強制的に戻される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が高速側に変化し、過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度が戻される。一般的に、オペレータが過負荷作業の解消を認識してから走行機体１の移動速度を戻すオペレータの手動操作時間に比べて、過負荷作業によって走行機体１の移動速度が減速されてから走行機体１の移動速度が戻るまでの自動制御の実行時間を短くできる。したがって、穀稈搬送装置２２４等に穀稈が詰るのを解消するための減速制御（ステップ１０）の時間が、オペレータの手動操作に比べて短縮できる。   By eliminating the overload work described above, the power supply current value of the conveyance drive electric motor 92, the power supply current value of the cutting blade drive electric motor 91, and the power supply current value of the pulling drive electric motor 90 are the values of the induced load setting device 266. And the cutting blade load setting device 267 value and the conveyance load setting device 268 value, respectively, and when it is determined that it is an appropriate load operation (S11yes), when a certain time has passed (S12yes), The deceleration control is completed, and the deceleration mode of the work controller 282 is released (S13). When the deceleration mode is released in step 13, a speed increase command is output from the work controller 282 to the auxiliary speed change valve 112 as a vehicle speed changing means, the speed increase solenoid 112a is excited, and the auxiliary speed change valve 112 is switched to the speed increasing position. Thus, the sub-transmission cylinder 111 forcibly returns the angle of the swash plate 102a of the straight traveling hydraulic motor 102 to the angle immediately before the deceleration control is performed due to overload. As a result, the rotational speed of the motor shaft 102b of the straight traveling hydraulic motor 102 changes to the high speed side, and the moving speed of the traveling machine body 1 is returned to the moving speed immediately before the deceleration control is performed due to overload. In general, the traveling machine body after the traveling speed of the traveling machine body 1 is decelerated by the overload work as compared with the manual operation time of the operator to return the traveling speed of the traveling machine body 1 after the operator recognizes the cancellation of the overload work. The execution time of the automatic control until the moving speed of 1 returns can be shortened. Therefore, the time for the deceleration control (step 10) for eliminating the clogging of the cereals in the cereal conveyance device 224 or the like can be shortened as compared with the manual operation of the operator.

また、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに車速変更手段としての副変速バルブ１１２を連結したから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。したがって、圃場間の農道を移動する路上走行速度、又は圃場内を移動する収穫作業速度に、走行機体１の移動速度を切換えるための主変速レバー４２の変速操作を簡単に実行でき、走行機体１の移動速度を大幅に変更する主変速操作性を向上できるものでありながら、直進用油圧モータ１０２を出力制御する副変速制御の誤動作等を簡単に低減でき、副変速操作性及び減速制御等の自動制御の機能を向上できる。   The main transmission lever 42 is connected to a swash plate 101b as an output control unit of the straight hydraulic pump 101, and an auxiliary transmission valve 112 as a vehicle speed changing unit is connected to the swash plate 102a as an output control unit of the straight hydraulic motor 102. Since the main transmission lever 42 is connected, the straight hydraulic pump 101 whose output is controlled by the main transmission lever 42 is used as the main transmission means, and the straight hydraulic motor 102 whose output is controlled by the sub transmission valve 112 is used as the sub transmission means. Regardless of the main shift output set by the operation, it is possible to execute automatic control in which the moving speed of the traveling machine body 1 is reduced by an increase in the operating load of the cereal conveying device 224 as the crop conveying means. Therefore, the shifting operation of the main transmission lever 42 for switching the traveling speed of the traveling machine body 1 to the traveling speed on the road traveling between the farm fields or the harvesting work speed traveling in the farm field can be easily performed. Although it is possible to improve the main shift operability that greatly changes the moving speed of the vehicle, it is possible to easily reduce malfunctions of the sub shift control for controlling the output of the straight traveling hydraulic motor 102, and the sub shift operability and the deceleration control. The automatic control function can be improved.

例えば、コンバイン等の収穫機は、圃場間の農道を移動する路上走行速度と、圃場内を移動する収穫作業速度との速度差が大きいが、直進用油圧ポンプ１０１の主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、直進用油圧モータ１０２の副変速出力の変更によって、穀稈搬送装置２２４の負荷を適正範囲に保持できる。即ち、穀稈搬送装置２２４の負荷が過負荷になったときに、主変速レバー４２の変速操作によって設定された主変速出力を維持しながら、上述した副変速出力の減速制御によって、走行機体１の移動速度を自動的に減速させて、穀稈搬送装置２２４の負荷を簡単に軽減できる。また、その過負荷（減速制御）の解除によって、減速制御される前の移動速度に、走行機体１の移動速度を自動的に戻す速度復帰制御等を簡単に実行できる。   For example, a harvesting machine such as a combiner has a large speed difference between a road traveling speed for moving a farm road between fields and a harvesting work speed for moving in the field, but the main shift output (harvesting work speed) of the hydraulic pump 101 for straight traveling is large. ) Is maintained, the load of the grain feeder 224 can be maintained within an appropriate range by changing the sub-shift output of the hydraulic motor 102 for straight traveling. That is, when the load of the grain haul conveying device 224 becomes overloaded, the traveling machine body 1 is controlled by the above-described deceleration control of the sub shift output while maintaining the main shift output set by the shift operation of the main shift lever 42. Can be automatically reduced to reduce the load on the grain feeder 224 easily. Further, by releasing the overload (deceleration control), it is possible to easily execute speed return control that automatically returns the traveling speed of the traveling machine body 1 to the traveling speed before the deceleration control.

なお、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３値に基づく副変速バルブ１１２の車速制御（図８参照）と同様に、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４値、又は排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５値、又は排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６値に基づき、副変速バルブ１１２の車速制御を実行できることは云うまでもない。   It should be noted that the output rotational speed of the feed chain driving electric motor 93 is similar to the vehicle speed control of the auxiliary transmission valve 112 based on the value of the transport driving current sensor 313 that detects the output rotational speed of the transport driving electric motor 92 (see FIG. 8). The value of the feed chain drive current sensor 314 for detecting the value, the value of the waste chain drive current sensor 315 for detecting the output rotation speed of the electric motor 94 for driving the exhaust chain, or the output speed of the electric motor 95 for driving the exhaust cutter. It goes without saying that the vehicle speed control of the auxiliary transmission valve 112 can be executed based on the value of the cutter drive current sensor 316 detected.

上記の記載及び図１、図５、図７から明らかなように、エンジン１４によって作動する走行部としての走行クローラ２を備えた走行機体１と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置２２２と、刈刃装置２２２によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ２８５と、走行機体１の移動速度を変更する車速変更手段としての副変速バルブ１１２とを備えてなる収穫機において、穀稈搬送装置２２４を作動する搬送駆動用電動モータ９２と、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３とを備え、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できる。   As is clear from the above description and FIGS. 1, 5, and 7, the traveling machine body 1 including the traveling crawler 2 as the traveling unit that is operated by the engine 14 and the plant stock of the crop planted in the field are cut. A cutting blade device 222, a cereal conveying device 224 as a crop conveying means for conveying the crop whose stock has been cut by the cutting blade device 222, a vehicle speed sensor 285 for detecting the moving speed of the traveling machine 1, and a traveling machine In the harvesting machine provided with the auxiliary speed change valve 112 as a vehicle speed changing means for changing the moving speed of 1, an electric motor 92 for driving the cereal conveying device 224 and an operating load of the cereal conveying device 224 are A detection result of the conveyance drive current sensor 313 when the operation load of the cereal conveyance device 224 increases to a set load or more. On the basis of this, the auxiliary transmission valve 112 is controlled to reduce the moving speed of the traveling machine body 1, so that the traveling machine body 1 can be moved at a vehicle speed adapted to the operating load of the grain feeder 224, The conveyance performance of the koji conveying device 224 can be maintained, and the conveyance posture of the crop conveyed by the cereal conveying device 224 can be prevented from being disturbed or clogged with the crop.

上記の記載及び図５、図７から明らかなように、搬送駆動電流センサ３１３によって搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流を検出し、搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流に基づいて穀稈搬送装置２２４の作動負荷を算出し、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、副変速バルブ１１２を制御して走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を簡単に算出でき、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する制御手段（作業コントローラ２８２）の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。   As is apparent from the above description and FIGS. 5 and 7, the transport drive current sensor 313 detects the drive current of the transport drive electric motor 92, and based on the drive current of the transport drive electric motor 92, The operating load of 224 is calculated, and when the operating load of the cereal conveyor device 224 increases to a set load or more, the auxiliary transmission valve 112 is controlled to reduce the moving speed of the traveling machine body 1. From the detection result of the conveyance drive current sensor 313, the operation load of the cereal conveyance device 224 can be easily calculated by a control unit such as a computer, and the conveyance drive current sensor 313 that detects the operation load of the cereal conveyance device 224 is detected. And the structure of the control means (work controller 282) for automatically controlling the auxiliary transmission valve 112 can be configured with high functionality and at low cost.

上記の記載及び図５、図７から明らかなように、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度を減速制御したときに、搬送駆動電流センサ３１３値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、副変速バルブ１１２を増速側に制御して、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度を戻すように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できる。   As is clear from the above description and FIGS. 5 and 7, when the moving speed of the traveling machine body 1 is decelerated and controlled by the overload of the cereal conveying device 224, the conveyance drive current sensor 313 value is constant below the set load. By maintaining for more than a certain time, the deceleration control is canceled, the auxiliary transmission valve 112 is controlled to the speed increasing side, and the traveling speed immediately before the speed reduction control is performed by the overload of the grain feeder 224. Therefore, when the moving speed of the traveling machine body 1 is decelerated due to an overload of the cereal conveying device 224, the deceleration control for eliminating the clogging of the crop is performed. Time can be easily shortened and the harvesting work efficiency can be improved.

上記の記載及び図５、図６から明らかなように、前記走行クローラ２にエンジン１４の回転力を伝達する油圧無段変速機構１００を備え、前記油圧無段変速機構１００は直進用油圧ポンプ１０１と直進用油圧モータ１０２とを有し、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに副変速バルブ１１２を連結するように構成したものであるから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。   As apparent from the above description and FIGS. 5 and 6, the hydraulic continuously variable transmission mechanism 100 that transmits the rotational force of the engine 14 to the traveling crawler 2 is provided. And a linear hydraulic motor 102, the main transmission lever 42 is connected to a swash plate 101b as an output control unit of the linear hydraulic pump 101, and a swash plate 102a as an output control unit of the linear hydraulic motor 102 Since the shift valve 112 is connected, the linear hydraulic pump 101 whose output is controlled by the main shift lever 42 is used as the main transmission means, and the linear hydraulic motor 102 whose output is controlled by the sub shift valve 112 is the sub-shift. By properly using as a means, regardless of the main shift output set by the operation of the main shift lever 42, The moving speed of the traveling machine body 1 by the increase in the rolling can perform automatic control to be decelerated.

本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 6-saw cutting of 1st Embodiment of this invention. 同平面図である。It is the same top view. 刈取装置の側面説明図である。It is side surface explanatory drawing of a reaping apparatus. 刈取装置の平面説明図である。It is a plane explanatory view of a reaping device. コンバインの駆動系統図である。It is a drive system diagram of a combine. ミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic continuously variable transmission mechanism provided in the transmission case. は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of control means such as a conveyance drive electric motor. 車速制御のフローチャートである。It is a flowchart of vehicle speed control.

１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１４ エンジン
４２ 主変速レバー
９２ 搬送駆動用電動モータ
１００ 油圧無段変速機構
１０１ 直進用油圧ポンプ
１０１ｂ 直進用油圧ポンプ１０１の斜板（出力制御部）
１０２ 直進用油圧モータ
１０２ａ 直進用油圧モータ１０２の斜板（出力制御部）
１１２ 副変速バルブ（車速変更手段）
２２２ 刈刃装置
２２４ 穀稈搬送装置（作物搬送手段）
３１３ 搬送駆動電流センサ（負荷センサ） 1 traveling machine body 2 traveling crawler (traveling section)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 Engine 42 Main transmission lever 92 Electric motor for conveyance drive 100 Hydraulic continuously variable transmission mechanism 101 Hydraulic pump 101 for straight advance 101b Swash plate (output control part) of hydraulic pump 101 for straight advance
102. Hydraulic motor 102 for straight running 102a Swash plate (output control unit) of hydraulic motor 102 for straight running
112 Sub-shift valve (vehicle speed changing means)
222 Cutting blade device 224 Grain conveying device (crop conveying means)
313 Transport drive current sensor (load sensor)

Claims (2)

エンジン（１４）によって作動する走行部（２）を備えた走行機体（１）と、前記走行部（２）に前記エンジン（１４）の回転力を伝達する油圧無段変速機構（１００）と、圃場に植立した作物を引起す穀稈引起装置（２２３）と、前記作物の株元を切断する刈刃装置（２２２）と、前記刈刃装置（２２２）によって株元が切断された前記作物を搬送する穀稈搬送装置（２２４）と、前記走行機体（１）の移動速度を切換えるための主変速レバー（４２）と、前記走行機体（１）の移動速度を検出する車速センサ（２８５）と、前記走行機体（１）の移動速度を変更する車速変更手段（１１２）とを備え、前記油圧無段変速機構（１００）は油圧ポンプ（１０１）と油圧モータ（１０２）とを有する収穫機において、
前記油圧ポンプ（１０１）の斜板（１０１ｂ）に前記主変速レバー（４２）を連結し、前記油圧モータ（１０２）の斜板（１０２ａ）に前記車速変更手段（１１２）を連結し、
前記穀稈引起装置（２２３）を作動させる引起駆動用電動モータ（９０）と、前記刈刃装置（２２２）を作動させる刈刃駆動用電動モータ（９１）と、前記穀稈搬送装置（２２４）を作動させる搬送駆動用電動モータ（９２）と、前記穀稈引起装置（２２３）の作動負荷として前記引起駆動用電動モータ（９０）の駆動電流を検出する引起駆動電流センサ（３１１）と、前記刈刃装置（２２４）の作動負荷として前記刈刃駆動用電動モータ（９１）の駆動電流を検出する刈刃駆動電流センサ（３１２）と、前記穀稈搬送装置（２２４）の作動負荷として前記搬送駆動用電動モータ（９２）の駆動電流を検出する搬送駆動電流センサ（３１３）とを更に備え、
引起駆動電流センサ（３１１）、刈刃駆動電流センサ（３１２）及び搬送駆動電流センサ（３１３）のうち少なくとも一つの駆動電流から求められた作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記主変速レバー（４２）によって設定される前記油圧ポンプ（１０１）の主変速出力に拘らず、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を低速側に制御して、前記走行機体（１）の移動速度を減速するように構成したことを特徴とする収穫機。 A traveling machine body (1) having a traveling unit (2) operated by an engine (14), a hydraulic continuously variable transmission mechanism (100) for transmitting the rotational force of the engine (14) to the traveling unit (2), Grain raising device (223) for raising a crop planted in a field, cutting blade device (222) for cutting the stock of the crop , and the crop whose stock has been cut by the cutting blade device (222) , A main transmission lever (42) for switching the moving speed of the traveling machine body (1), and a vehicle speed sensor (285) for detecting the moving speed of the traveling machine body (1). And a vehicle speed changing means (112) for changing the moving speed of the traveling machine body (1), and the hydraulic continuously variable transmission mechanism (100) includes a hydraulic pump (101) and a hydraulic motor (102). In
The main transmission lever (42) is connected to the swash plate (101b) of the hydraulic pump (101), the vehicle speed changing means (112) is connected to the swash plate (102a) of the hydraulic motor (102),
Electric motor (90) for pulling drive for operating the grain hoe pulling device (223), electric motor (91) for cutting blade driving for operating the cutting blade device (222), and rice husk conveying device (224) An electric motor for conveying drive (92) that operates the pulling drive electric current sensor (311) for detecting a driving current of the electric motor for pulling drive (90) as an operation load of the grain raising apparatus (223), The cutting blade drive current sensor (312) that detects the driving current of the cutting blade driving electric motor (91) as an operation load of the cutting blade device (224), and the conveyance as the operation load of the cereal conveying device (224) A transport drive current sensor (313) for detecting a drive current of the drive electric motor (92);
When the operating load obtained from at least one of the pulling drive current sensor (311), the cutting blade drive current sensor (312), and the transport drive current sensor (313) increases to a set load or more, the main shift is performed. Regardless of the main speed change output of the hydraulic pump (101) set by the lever (42), the vehicle speed changing means (112) controls the sub speed change output of the hydraulic motor (102) to the low speed side so that the traveling A harvesting machine configured to decelerate the moving speed of the airframe (1). 前記穀稈引起装置（２２３）、前記刈刃装置（２２２）及び前記穀稈搬送装置（２２４）のうち少なくとも一つの過負荷によって前記走行機体（１）の移動速度を減速制御したときに、前記各センサ（３１１）（３１２）（３１３）値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段（１１２）によって前記油圧モータ（１０２）の副変速出力を増速側に制御して、前記減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体（１）の移動速度を戻すように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。 When the moving speed of the traveling machine body (1) is decelerated and controlled by overloading at least one of the culm pulling device (223), the cutting blade device (222) and the culm conveying device (224), Each sensor (311) (312) (313) value is maintained below a set load for a certain time or more, so that the deceleration control is canceled and the vehicle speed changing means (112) causes the hydraulic motor (102) to be released. 2. The harvest according to claim 1 , wherein the sub-shift output is controlled to be increased to return the moving speed of the traveling machine body (1) to the moving speed immediately before the deceleration control. Machine.
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