JP5050653B2 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、外部の診断装置に、故障診断のための故障診断情報を送信する電子制御装置に関する。

従来より、例えば電子制御装置（以下、ＥＣＵと記載する）の故障診断では、ＥＣＵに、ネットワークを介して診断装置を接続すると共に、その診断装置からＥＣＵに、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と記載する）を要求する要求メッセージを送信する。

ＥＣＵは、診断装置からの要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した故障診断情報を、診断装置に返信する。
より具体的に、ＥＣＵは、例えば要求メッセージが表す要求に応じて所定の診断アルゴリズムを実行し、その実行結果を、故障診断情報として診断装置に返信する。

診断装置は、ＥＣＵから受信した故障診断情報を解析し、異常の有無を検出する。また、異常がある場合には、その異常の種類や異常の種類等をも検出する（例えば特許文献１参照）。
特開２００４−２４９８１７号公報

ところで、特許文献１に記載されたような従来のＥＣＵは、診断装置からの要求メッセージを、受信した順番に処理していた。例えば、要求メッセージを受信してからその要求メッセージに対して応答する（故障診断情報を返信する）まで、次の要求メッセージを受信できなかった。このため、要求メッセージが続けてネットワーク上に送出された場合に、後に送出された要求メッセージに対する応答（故障診断情報の返信）が遅延する可能性があった。

さらに、例えば車両においては、近年、制御対象の数が増加しており、これに伴って車載ネットワークに接続されるＥＣＵの数も増加傾向にある。そしてこのため、故障診断の対象も多くなってきている。そこで、複数の診断装置を用いて故障診断を行うことが考えられている。複数の診断装置を同時に車載ネットワークに接続し、各々の診断装置で故障診断を行うことで、より速やかに故障診断を行うことができるようにするというものである。一方、この場合、各々の診断装置がそれぞれ要求メッセージを送信するため、より多くの要求メッセージが送出されるようになって、上記のような故障診断情報の返信の遅延の問題はますます顕著になると考えられる。

またここで、診断装置としては、例えば、整備工場において整備士が操作する診断装置（以下、スキャンツールと記載する）がある。また、近年では、無線通信により遠隔から自動で故障診断を行う診断装置（以下、遠隔診断装置と記載する）も考えられている。そして、例えばこのスキャンツールからの要求メッセージと遠隔診断装置からの要求メッセージとでは、前者のスキャンツールからの要求メッセージがより優先して処理されて欲しいという要望がある。

なぜなら、スキャンツールからの要求メッセージに対しては、ＥＣＵは規定時間内に応答しなくてはいけない旨が、法規（具体的に、ＩＳＯ１５７６５−４、ＩＳＯ１５０３１−５）により定められているからである。また、スキャンツールは人により操作されるものであり、スキャンツールからの要求メッセージに対する応答が遅れると、その人（整備士）が、診断対象のＥＣＵに異常が生じているのではないかと疑いを持ってしまって、効率良い整備の妨げとなるおそれもある。尚、一方、遠隔診断装置を用いた遠隔からの故障診断については、未だ法規が整備されていないという事情がある。

この点、受信した順番に要求メッセージを処理する従来のＥＣＵでは、例えばスキャンツールからの要求メッセージが遠隔診断装置からの要求メッセージより優先して処理されるとは限らない。

このような問題を解決するため、要求メッセージを処理する系統（具体的に、受信バッファ・送信バッファや、処理を行うための機能ブロック）を複数設け、要求メッセージを並列して同時に処理するようにすることも考えられる。しかしながら、要求メッセージの処理系統を複数設けることとすると、コストが大幅に増加するし、ＥＣＵの構成が大掛かりなものとなってしまう。また、例えば複数の診断装置を用いて故障診断を行う場合、ＥＣＵが比較的短時間に連続して要求メッセージを受けるという状況は確かに多くなるかもしれないが、その状況が必ずしも頻繁に発生するとは限らず、要求メッセージの処理系統をわざわざ複数設けておくことは現実的でない。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、必要最小限の構成で、診断装置からの複数の要求メッセージをより適切に処理できる電子制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、故障診断を行う診断装置から、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と言う）を要求する要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した故障診断情報を診断装置に返信する応答処理を行う電子制御装置において、複数の診断装置からの要求メッセージを複数格納しておくための格納手段と、格納手段に格納された複数の要求メッセージのうち、優先して処理すべき要求メッセージを選択する調停手段とを備えている。

そして、格納手段に格納された複数の要求メッセージのうち、調停手段により選択された要求メッセージについて、応答処理を行うようになっている。
このような請求項１の電子制御装置によれば、複数の要求メッセージを受信しつつ、その複数の要求メッセージのうち、優先して処理すべき要求メッセージが速やかに処理されるようにすることができる。

例えば、要求メッセージを１個づつ受信し、受信した順番に要求メッセージを処理するような従来の方法では、より優先して処理すべき要求メッセージであっても、その処理が遅延する可能性がある。

この点、請求項１の電子制御装置によれば、例えば、診断装置から要求メッセージが複数連続して送信されたような場合でも、その連続して送信された複数の要求メッセージのうち、より優先して処理されるべき要求メッセージが、速やかに処理されるようにすることができる。

このため、例えばより重要度の高い要求メッセージの処理が遅延してしまうことを防止することができる。
しかも、複数の要求メッセージを格納可能とすると共に、複数の要求メッセージのうちから優先して処理すべき要求メッセージを選択するという最小限の構成で、上記の効果を得ることができる。

ところで、請求項１の電子制御装置では、具体的に、請求項２のように構成すると良い。
請求項２の電子制御装置は、請求項１の電子制御装置において、要求メッセージにはそれぞれ、優先度が定められており、格納手段は、高優先度に設定された要求メッセージを格納するための高優先度用受信バッファと、高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージよりも低優先度に設定された要求メッセージを格納するための低優先度用受信バッファとを備えている。

そして、調停手段は、高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージと、低優先度用受信バッファに格納された要求メッセージとのうち、前者を、優先して処理すべき要求メッセージとして選択するようになっている。

尚、受信バッファは、いくつあっても良い趣旨である。例えば、中優先度に設定された要求メッセージを格納するための受信バッファを設けてもよいことは勿論である。また、優先度は、要求メッセージの重要度に応じて定めれば良い。具体的に、重要度の高い要求メッセージは、高優先度に設定すれば良い。

請求項２の電子制御装置によれば、高優先度の要求メッセージ（重要度が高い要求メッセージ）が、確実に、速やかに処理されるようになる。
ところで、請求項２の電子制御装置のように、少なくとも、要求メッセージを格納するための受信バッファを複数設けておけば、要求メッセージを複数格納しておくことができる。これによれば、構成が複雑になったり大掛かりなものになったりすることがない。

次に、請求項１，２の電子制御装置では、請求項３のように構成するとより好ましい。
請求項３の電子制御装置は、請求項１，２の電子制御装置において、格納手段に格納された複数の要求メッセージのうち、調停手段により選択された要求メッセージ以外の要求メッセージの送信元の診断装置に、少なくとも、その診断装置から受信した要求メッセージ以外の要求メッセージについての応答処理を優先する旨のメッセージを送信するようになっている。

これによれば、調停手段により選択された要求メッセージ以外の要求メッセージの送信元の診断装置は、その診断装置が送信した要求メッセージ以外の要求メッセージについての応答処理が優先された旨が分かるようになる。

これによれば、要求メッセージに対する応答が、その要求メッセージとは別の要求メッセージの応答処理が優先されたことにより遅れてしまった場合において、その遅れの原因が診断装置において誤判断されるような自体を回避することができる。例えば、診断装置が電子制御装置の異常であると誤判断し、これにより整備者等が誤った対応をとってしまうようなことを防止することができる。

次に、請求項４の電子制御装置は、故障診断を行う診断装置から、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と言う）を要求する要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した故障診断情報を診断装置に返信する応答処理を行う電子制御装置において、診断装置からの要求メッセージを複数格納しておくための格納手段と、格納手段に格納された複数の要求メッセージのうち、優先して処理すべき要求メッセージを選択する調停手段と、を備え、格納手段に格納された複数の要求メッセージのうち、調停手段により選択された要求メッセージについて、応答処理を行うようになっており、診断装置は、要求メッセージを複数の単位フレームに分割して送信するようになっていると共に、要求メッセージとその要求メッセージを構成する単位フレームとのそれぞれには、同じ優先度が定められている。

そして、調停手段は、単位フレームの優先度に基づき、その単位フレームから構成される要求メッセージが優先して処理すべき要求メッセージか否かを判断するようになっている。

さらに、当該電子制御装置は、調停手段により優先して処理すべき要求メッセージと判断されたその要求メッセージを構成する単位フレーム以外の単位フレームの送信元の診断装置に、少なくとも、その診断装置から受信した単位フレームにより構成される要求メッセージ以外の要求メッセージについての応答処理を優先する旨のメッセージを送信するようになっている。

これによれば、請求項３と同じ効果が得られることに加え、例えば、診断装置において、送信中の単位フレームから構成される要求メッセージ以外の要求メッセージの応答処理が優先される旨が分かるため、次のようなメリットが得られる。

具体的に、診断装置において、送信中の単位フレームから構成される要求メッセージ以外の要求メッセージの応答処理が優先される旨が分かった場合、その診断装置が単位フレームの送信を一旦中止したり、或いは単位フレームの送信タイミングをずらしたりすれば、要求メッセージがすぐに処理されないにもかかわらず、その要求メッセージを構成する単位フレームが送信され続ける、というような無駄が生じることを防止することができる。

つまり、請求項４の電子制御装置によれば、診断装置から適切なタイミングで単位フレームが送信されるようにする、ということに寄与することができる。このため、通信の効率化に寄与することができる。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、実施形態の車載ネットワークシステムの構成図である。
図１に示すように、本実施形態では、電子制御装置（以下、ＥＣＵと記載する）１０が接続された車載ネットワーク１に、２つの診断装置が接続されている。この２つの診断装置は、具体的に、通信の優先度が高く設定され、ＥＣＵ１０と通信をする際にその通信がより優先されるようになっている高優先度診断装置５０と、その高優先度診断装置５０よりも、通信の優先度が低く設定された低優先度診断装置６０とである。

高優先度診断装置５０及び低優先度診断装置６０は、それぞれ、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と記載する）を要求する要求メッセージを、ＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した故障診断情報を、応答メッセージとして、要求メッセージの送信元に返信する。ここで、要求メッセージには、優先度を表す情報が含まれている。

図２は、ＥＣＵ１０の構成図である。尚、図２に示すように、車載ネットワーク１の通信プロトコルはＣＡＮである。ＣＡＮでは、ＣＡＮ−Ｈラインと、ＣＡＮ−Ｌラインとからなる２線式通信ラインが使用される。ＣＡＮについてはよく知られており、ここでは詳しい説明を省略する。

ＥＣＵ１０には、自動車の各部を制御するための制御処理や他のＥＣＵ１０と通信を行うための処理を実行するマイコン２１と、２線式通信ラインに接続されて、マイコン２１から与えられる送信フレームＴＸ（応答メッセージ）を２線式通信ラインに出力すると共に、２線式通信ライン上のデータ（受信フレームＲＸ：本例では要求メッセージ）をマイコン２１に入力するＣＡＮトランシーバ２３と、外部のセンサ２７やスイッチ２８等からの信号をマイコン２１に入力すると共に、マイコン２１からの信号を外部のアクチュエータ２９に入力する入出力回路２４と、外部のバッテリ電源（例えば１２Ｖ）を降圧した動作電圧（例えば５Ｖ）を、マイコン２１、ＣＡＮトランシーバ２３、入出力回路２４に供給する電源回路２５とが設けられている。

マイコン２１は、フレームの送受信（送信フレームＴＸをＣＡＮトランシーバ２３に渡したり、受信フレームＲＸをＣＡＮトランシーバ２３から受け取る）や、どのフレームを優先的に処理するかを決定する調停制御や、通信エラー処理等を実行するＣＡＮコントローラ２２を備えている。

図３は、ＥＣＵ１０の機能、及びＥＣＵ１０におけるデータの流れを表すブロック図である。
図３に示すように、ＥＣＵ１０は、次のような機能ブロックを有している。具体的に、データリンク層３０、高優先度通信層３４、低優先度通信層３７、通信管理部４０、及び診断部４２である。本実施形態では特に、高優先度通信層３４及び低優先度通信層３７のように、高優先度用の通信層と低優先度用の通信層がそれぞれ設けられている。そして例えば、高優先度診断装置５０と低優先度診断装置６０とからそれぞれ要求メッセージが送信された場合、高優先度診断装置５０からの要求メッセージは高優先度通信層３４に格納され、低優先度診断装置６０からの要求メッセージは低優先度通信層３７に格納される。

ところで、車載ネットワーク１（ＣＡＮ）上では、所定のデータ単位でフレーム（メッセージ）がやりとりされるようになっている。尚、以下、この所定のデータ単位のフレーム（メッセージ）を単位フレームと記載する。また、例えば、ＣＡＮにおいては、単位フレームのデータ長は８バイトである。単位フレームには、その単位フレームから構成される要求メッセージと同じ優先度の情報が含まれている。

要求メッセージは、そのデータ量に応じて、複数の単位フレームに分割されて車載ネットワーク１（ＣＡＮ）上を流れるようになっている。そして、高優先度診断装置５０からの単位フレームは、高優先度通信層３４が管理する受信バッファ３５に蓄積され、低優先度診断装置６０からの単位フレームは、低優先度通信層３７が管理する受信バッファ３８に蓄積される。

データリンク層３０は、車載ネットワーク１上から取得した要求メッセージ或いは単位フレーム（以下、要求メッセージ等とも記載する）を格納するための受信バッファ３１と、車載ネットワーク１に送出する応答メッセージを格納するための送信バッファ３２とを管理している。そして、要求メッセージ等や応答メッセージを、高優先度通信層３４及び低優先度通信層３７とやりとりする機能を有する。このデータリンク層３０は、図２で言えば、ＣＡＮトランシーバ２３に相当するものである。

高優先度通信層３４は、高優先度診断装置５０から送られてきた要求メッセージ等（以下、高優先度要求メッセージ等と記載すると共に、要求メッセージと単位フレームとを特に区別する場合には、高優先度要求メッセージ、高優先度単位フレームと記載する）を格納するための受信バッファ３５と、高優先度要求メッセージに対する診断部４２からの応答メッセージを格納するための送信バッファ３６とを管理している。

具体的に、高優先度要求メッセージを通信管理部４０を介して診断部４２に転送する機能、及び診断部４２からの応答メッセージをデータリンク層３０の送信バッファ３２に転送する機能を有する。

また、高優先度通信層３４は、受信バッファ３５に蓄積された高優先度単位フレームを統合して高優先度要求メッセージを生成したり、診断部４２からの応答メッセージを複数の単位フレームに分割して、その単位フレームをデータリンク層３０の送信バッファ３２に転送したりする機能も有する。尚、以下、応答メッセージ及びその応答メッセージを構成する単位フレームを合わせて、応答メッセージ等とも記載する。

低優先度通信層３７は、低優先度診断装置６０から送られてきた要求メッセージ等（以下、低優先度要求メッセージ等と記載すると共に、要求メッセージと単位フレームとを特に区別する場合には、低優先度要求メッセージ、低優先度単位フレームと記載する）を格納するための受信バッファ３８と、低優先度要求メッセージに対する診断部４２からの応答メッセージを格納するための送信バッファ３９とを管理している。機能については、高優先度通信層３４と同様であるため、ここでは説明を省略する。

通信管理部４０は、要求メッセージ等の受信及び応答メッセージ等の送信の全般を管理する機能を有する。例えば、高優先度要求メッセージ及び低優先度要求メッセージの調停制御を行う。具体的に、高優先度要求メッセージを、低優先度要求メッセージに優先して診断部４２に転送し、その高優先度要求メッセージが優先して処理されるように調停を行う。この点については、図４及び図５のフローチャートで説明する。通信管理部４０は、図２で言えば、ＣＡＮコントローラ２２に相当するものである。

診断部４２は、通信管理部４０から受け取った要求メッセージに基づき、ＥＣＵ１０の診断アルゴリズムを実行する機能を有する。より具体的に、要求メッセージに合致した故障診断情報を、診断アルゴリズムを実行して取得すると共に、その取得した故障診断情報を含んだ応答メッセージを生成して、通信管理部４０に送る。

次に、図４は、通信管理部４０で実現される調停処理を表すフローチャートである。この調停処理は、通信管理部４０が、高優先度通信層３４或いは低優先度通信層３７から要求メッセージを受信すると開始される。

図４の処理では、まず、Ｓ１１０で、受信した要求メッセージが高優先度要求メッセージであるか否かを判定する。
Ｓ１１０で、高優先度要求メッセージであると判定すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行し、現在高優先度診断装置５０と通信中であるか否か、言い換えると、別の高優先度要求メッセージを処理中であるか否かを判定する。つまり、先に受信した高優先度要求メッセージがあり、かつその処理中か否かを判定する。そして、高優先度診断装置５０と通信中であると判定すると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、そのまま当該処理を終了する。尚、この場合、後に受信した高優先度要求メッセージ（Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージ）は無視される（或いは、後に受信したその高優先度要求メッセージは破棄される）。これは、例えばＩＳＯの規格（具体的に、ＩＳＯ１５７６５−２）にならったものである。また、先に受信した高優先度要求メッセージ（Ｓ１２０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージ）については、そのまま処理が続けられる。

次に、Ｓ１２０で現在高優先度診断装置５０と通信中でないと判定すると（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０に移行し、現在低優先度診断装置６０と通信中であるか否か、言い換えると、Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージよりも先に受信を開始した低優先度要求メッセージがあるか否かを判定する。

そして、現在低優先度診断装置６０と通信中でない（先に低優先度要求メッセージを受信していない）と判定すると（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行し、診断部４２に高優先度要求メッセージを転送する。つまり、Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージが処理されるようにする。そしてその後、当該処理を終了する。

診断部４２は、前述のように、通信管理部４０から転送された要求メッセージに基づき診断アルゴリズムを実行し、実行結果を応答メッセージとして通信管理部４０に転送する。通信管理部４０は、その応答メッセージを、図示しない処理で、高優先度通信層３４の送信バッファ３６に転送する。高優先度通信層３４は、必要に応じて、応答メッセージを複数の単位フレームに分割し、その単位フレームをデータリンク層３０の送信バッファ３２に転送する。送信バッファ３２内の単位フレームは、車載ネットワーク１上に送出される。

一方、Ｓ１３０で、現在低優先度診断装置６０と通信中である（先に低優先度要求メッセージを受信している）と判定すると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０に移行する。
Ｓ１５０では、処理順調停処理を実行する 図５に、処理順調停処理の内容を示す。

図５の処理では、まず、Ｓ２１０で、低優先度診断装置６０からの低優先度要求メッセージの受信が完了したか否かを判定する。例えば、低優先度要求メッセージが複数の単位フレームに分割されて送信された場合では、その低優先度要求メッセージを構成する単位フレームを全て受信し、かつその単位フレームが統合されて低優先度要求メッセージが生成されたか否かを判定する。

Ｓ２１０で、低優先度要求メッセージの受信が完了していないと判定すると（Ｓ２１０：ＮＯ）、そのまま当該処理を終了する。この際、先に受信が完了した高優先度要求メッセージ（Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージ）が先に処理される。

一方、Ｓ２１０で低優先度要求メッセージの受信が完了したと判定すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０に移行し、低優先度診断装置６０に応答メッセージを送信中であるか否かを判定する。

Ｓ２２０で、低優先度診断装置６０に応答メッセージを送信中であると判定すると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、そのまま当該処理を終了する。この場合、送信を中止することは好ましくないため、低優先度要求メッセージに対する応答メッセージの送信が優先されて、Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージの処理は無視される。

一方、Ｓ２２０で低優先度診断装置６０に応答メッセージを送信中でないと判定すると（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０に移行する。
Ｓ２３０では、低優先度診断装置６０に、高優先度要求メッセージの処理を優先して低優先度要求メッセージを処理しない旨の拒絶応答メッセージを、低優先度通信層３７及びデータリンク層３０を介して送信する。

次に、Ｓ２４０に進み、診断部４２に優先度変更の旨を通知する。具体的に、Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージを優先して処理する旨を通知する。
そして次に、Ｓ２５０に進み、診断部４２に、Ｓ１１０：ＹＥＳに係る高優先度要求メッセージを転送する。そしてその後、図５の処理を終了する。

図４に戻り、Ｓ１５０の処理（図５の処理）を終えると、そのまま当該処理を終了する。
次に、図４で、Ｓ１１０で高優先度要求メッセージを受信していない、つまり低優先度要求メッセージを受信したと判定すると（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１６０に移行し、現在高優先度診断装置５０と通信中であるか否かを判定する。

Ｓ１６０で高優先度診断装置５０と通信中であると判定すると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０に移行し、低優先度診断装置６０に、高優先度診断装置５０との通信を優先してＳ１１０：ＮＯに係る低優先度要求メッセージを処理しない旨の拒絶応答メッセージを、低優先度通信層３７及びデータリンク層３０を介して送信する。そしてその後、当該処理を終了する。

一方、Ｓ１６０で、現在高優先度診断装置５０と通信中でないと判定すると（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１８０に移行し、現在低優先度診断装置６０と通信中であるか否か、言い換えると、Ｓ１１０：ＮＯに係る低優先度要求メッセージよりも先に受信を開始した低優先度要求メッセージがあるか否かを判定する。

Ｓ１８０で、低優先度診断装置６０と通信中である（先に低優先度要求メッセージを受信している）と判定すると（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、そのまま当該処理を終了する。尚、この場合、後に受信したＳ１１０：ＮＯに係る低優先度要求メッセージの処理は無視される。

一方、Ｓ１８０で、低優先度診断装置６０と通信中でない（先に低優先度要求メッセージを受信していない）と判定すると（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０に移行し、診断部４２に、Ｓ１１０：ＮＯに係る低優先度要求メッセージを転送する。そしてその後、当該処理を終了する。

図６は、本実施形態の作用を表す図面である。図６は、ＥＣＵ１０と、高優先度診断装置５０及び低優先度診断装置６０との通信の態様を表したものである。尚、図６において、初期状態（要求メッセージａが高優先度診断装置５０から送信されていない状態）では、ＥＣＵ１０は、高優先度診断装置５０及び低優先度診断装置６０の何れとも通信を行っていないものとする。

図６において、ＥＣＵ１０は、高優先度診断装置５０から要求メッセージａを受信すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ→Ｓ１２０：ＮＯ→Ｓ１３０：ＮＯ）、その要求メッセージａを診断部４２に転送する（Ｓ１４０）。すると、その後、その要求メッセージａに対する応答メッセージが高優先度診断装置５０に送信される。

ここで、例えば、要求メッセージａを処理している間に、低優先度診断装置６０から要求メッセージｃを受信すると（Ｓ１１０：ＮＯ）、この場合、ＥＣＵ１０は、高優先度診断装置５０と通信中（要求メッセージａの処理中）であると判断して（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、低優先度診断装置６０に、拒絶応答メッセージを送信する（Ｓ１７０）。

その後、低優先度診断装置６０から、要求メッセージｃが再度受信したとする（Ｓ１１０：ＮＯ）。また、要求メッセージｃを受信した後に、高優先度診断装置５０から、要求メッセージｂを受信したとする（Ｓ１１０：ＹＥＳ）。この場合、図４のフローチャートにおいて、要求メッセージｂについて、１２０：ＮＯ→Ｓ１３０：ＹＥＳ→Ｓ１５０と進む。

そして、要求メッセージｃの受信が完了し（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、一方で、低優先度診断装置６０にその要求メッセージｃに対する応答メッセージを送信していない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、低優先度診断装置６０に、拒絶応答メッセージを送信する（Ｓ２３０）。

そして、診断部４２に優先度変更の旨、言い換えると、高優先度要求メッセージである要求メッセージｂを処理する旨を通知すると共に（Ｓ２４０）、その要求メッセージｂを診断部４２に転送する（Ｓ２５０）。これにより、その要求メッセージｂに対する応答メッセージが高優先度診断装置５０に返信される。

このように、本実施形態のＥＣＵ１０は、高優先度診断装置５０からの高優先度要求メッセージ等及び低優先度診断装置６０からの低優先度要求メッセージ等を平行して受信できるようになっていると共に、高優先度要求メッセージと低優先度要求メッセージとでは、前者の高優先度要求メッセージを優先して処理する。

具体的に、高優先度要求メッセージを受信した場合には、低優先度要求メッセージの受信の有無に関わらず、その高優先度要求メッセージを優先して処理する。また、低優先度要求メッセージを受信して、その後高優先度要求メッセージを受信した場合には、低優先度要求メッセージに対する応答メッセージを送信中でない限り、その低優先度要求メッセージを処理しないようにして、高優先度要求メッセージを優先して処理する。

このため、少なくとも、高優先度要求メッセージの処理が遅延してしまうことを防止することができる。
また、ＥＣＵ１０は、高優先度要求メッセージ及び低優先度要求メッセージで、前者の高優先度要求メッセージを優先して処理するようにした場合には、低優先度要求メッセージの送信元の低優先度診断装置６０に、高優先度要求メッセージを優先する旨の拒絶応答メッセージを送信する。このため、低優先度診断装置６０は、低優先度要求メッセージが処理されなかった理由を判別できる。これにより、例えば、ＥＣＵ１０の異常であると誤判定してしまうような自体を避けることができる。また、低優先度診断装置６０が、ＥＣＵ１０に対して低優先度要求メッセージを送信した後にＥＣＵ１０から拒絶応答メッセージを受信した場合には、その低優先度診断装置６０においてその低優先度単位フレームの送信を中止したり送信タイミングをずらしたりするようにすることもでき、これによれば、通信の効率化を図ることができる。例えば、すぐに要求メッセージが処理されないにもかかわらず、その要求メッセージを構成する単位フレームが送出され続けることを防止することができる。

尚、本実施形態において、高優先度通信層３４及び低優先度通信層３７が格納手段に相当し、通信管理部４０が調停手段に相当している。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内において種々の形態をとることができる。

例えば、上記実施形態では、高優先度診断装置５０と低優先度診断装置６０とが車載ネットワーク１に接続された例について説明したが、診断装置は、３つ以上接続されていても良い。この場合でも、診断装置の優先度をそれぞれ定めておくことで、より優先度の高い診断装置からの要求メッセージがより優先して処理されるようになるという本実施形態の効果を得ることができる。

また、上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、通信層として、高優先度通信層３４と、低優先度通信層３７との２つを備えているが、通信層は３つ以上備えていても良い。つまり、３つ以上の要求メッセージを平行して受信できるようにしても良い。

実施形態の車載ネットワークシステムの構成図である。 ＥＣＵ１０の構成図である。 ＥＣＵ１０の機能を表すブロック図である。 ＥＣＵ１０の通信管理部４０で実現される処理を表すフローチャートである。 ＥＣＵ１０の通信管理部４０で実現される処理順調停処理を表すフローチャートである。 本実施形態の作用を表す図である。

符号の説明

１…車載ネットワーク、２１…マイコン、２２…ＣＡＮコントローラ、２３…ＣＡＮトランシーバ、２４…入出力回路、２５…電源回路、２７…センサ、２８…スイッチ、２９…アクチュエータ、３０…データリンク層、３１…受信バッファ、３２…送信バッファ、３４…高優先度通信層、３５…受信バッファ、３６…送信バッファ、３７…低優先度通信層、３８…受信バッファ、３９…送信バッファ、４０…通信管理部、４２…診断部、５０…高優先度診断装置、６０…低優先度診断装置。

Claims (6)

1. 故障診断を行う診断装置から、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と言う）を要求する要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した前記故障診断情報を前記診断装置に返信する応答処理を行う電子制御装置において、
   複数の前記診断装置からの前記要求メッセージを複数格納しておくための格納手段と、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、優先して処理すべき要求メッセージを選択する調停手段と、
   を備え、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、前記調停手段により選択された要求メッセージについて、前記応答処理を行うようになっていることを特徴とする電子制御装置。
2. 請求項１に記載の電子制御装置において、
   前記要求メッセージにはそれぞれ、優先度が定められており、
   前記格納手段は、
   高優先度に設定された前記要求メッセージを格納するための高優先度用受信バッファと、
   前記高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージよりも低優先度に設定された要求メッセージを格納するための低優先度用受信バッファとを備え、
   前記調停手段は、
   前記高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージと、前記低優先度用受信バッファに格納された要求メッセージとのうち、前者を、優先して処理すべき要求メッセージとして選択するようになっていることを特徴とする電子制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電子制御装置において、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、前記調停手段により選択された要求メッセージ以外の要求メッセージの送信元の前記診断装置に、少なくとも、その診断装置から受信した要求メッセージ以外の要求メッセージについての前記応答処理を優先する旨のメッセージを送信するようになっていることを特徴とする電子制御装置。
4. 故障診断を行う診断装置から、故障診断に必要な情報（以下、故障診断情報と言う）を要求する要求メッセージを受信すると、その要求メッセージが表す要求に合致した前記故障診断情報を前記診断装置に返信する応答処理を行う電子制御装置において、
   前記診断装置からの前記要求メッセージを複数格納しておくための格納手段と、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、優先して処理すべき要求メッセージを選択する調停手段と、
   を備え、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、前記調停手段により選択された要求メッセージについて、前記応答処理を行うようになっており、
   前記診断装置は、前記要求メッセージを複数の単位フレームに分割して送信するようになっていると共に、前記要求メッセージとその要求メッセージを構成する前記単位フレームとのそれぞれには、同じ優先度が定められており、
   前記調停手段は、前記単位フレームの優先度に基づき、その単位フレームから構成される要求メッセージが優先して処理すべき要求メッセージか否かを判断するようになっており、
   さらに、前記調停手段により、優先して処理すべき要求メッセージと判断されたその要求メッセージを構成する単位フレーム以外の単位フレームの送信元の前記診断装置に、少なくとも、その診断装置から受信した単位フレームにより構成される要求メッセージ以外の要求メッセージについての前記応答処理を優先する旨のメッセージを送信するようになっていることを特徴とする電子制御装置。
5. 請求項４に記載の電子制御装置において、
   前記要求メッセージにはそれぞれ、優先度が定められており、
   前記格納手段は、
   高優先度に設定された前記要求メッセージを格納するための高優先度用受信バッファと、
   前記高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージよりも低優先度に設定された要求メッセージを格納するための低優先度用受信バッファとを備え、
   前記調停手段は、
   前記高優先度用受信バッファに格納された要求メッセージと、前記低優先度用受信バッファに格納された要求メッセージとのうち、前者を、優先して処理すべき要求メッセージとして選択するようになっていることを特徴とする電子制御装置。
6. 請求項４又は請求項５に記載の電子制御装置において、
   前記格納手段に格納された複数の前記要求メッセージのうち、前記調停手段により選択された要求メッセージ以外の要求メッセージの送信元の前記診断装置に、少なくとも、その診断装置から受信した要求メッセージ以外の要求メッセージについての前記応答処理を優先する旨のメッセージを送信するようになっていることを特徴とする電子制御装置。

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