JP4923719B2 - 施設内外自動車誘導システム、施設側誘導装置、自動車側誘導装置及び施設内外自動車誘導方法 - Google Patents

Description

本発明は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の近距離無線通信を利用して駐車場等の施設内の自動車誘導を含む施設内外自動車誘導システム、施設側誘導装置、自動車側誘導装置及び施設内外自動車誘導方法に関するものである。

特許文献１は、ＤＳＲＣ等の双方向無線通信システムを利用して、駐車場を利用する自動車に対して、駐車料金の決済を自動的に行うとともに（特許文献１の段落００２５）、駐車場内を撮影して得た撮影画像を背景差分方式で画像処理して、各駐車場所の空満状態を割り出して（特許文献１の段落００２５）、空いている駐車場所へ自動車を案内する情報を路側機から自動車側誘導装置へ送り、自動車側誘導装置では、『「正面」、「右奥」、又は「左奥」に空きスペース有り』のメッセージを表示したり、音声案内したり、画像を表示したりする（特許文献１の段落００３１）ことを開示する。

特許文献２は、駐車場を目的地又は出発地として誘導経路を探索する場合に、該駐車場の入り口又は出口を考慮して、自動車を駐車場の入り口へ円滑に誘導する誘導経路（特許文献２の図３（ｂ））、又は出口が誘導経路の始点となる誘導経路（特許文献２の図４（ｂ）、図５（ｂ）及び図６（ｂ））を、探索するカーナビゲーション装置を開示する。

特許文献３は、カーナビゲーション装置の記憶装置の地図データベースを使って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する場合、出発地としての現在地が、地図データベースに登録されているリンク（隣接ノード間の道路部分）やノード（複数の道路部分の接続点、例えば交差点）上にない場合には、現在地に最も近いノードが誘導経路探索上の出発地に設定されて、誘導経路が探索されることについての弊害の改善を開示する。すなわち、自車が駐車場等の施設内にある場合には、カーナビゲーション装置が地図データベースに基づき探索する誘導経路の始点としてのノードは、施設の出口から大分、離れた地点に設定されてしまうので（特許文献３の段落００２７，００２８）、出口座標データを含む施設データを地図データベースと共に記憶装置に記憶させておき、現在地が施設内にある場合における誘導経路探索では、地図データベースを使って、近傍のノードを出発地とする第１の誘導経路（特許文献３では、これを「探索ルート」と呼んでいる。）を探索するとともに、出口座標データを記憶装置から読み出して、施設の出口から第１の誘導経路の始点までの第２の誘導経路（特許文献３では、これを「詳細ルート」と呼んでいる。）を探索し、ユーザに便宜を与えている（特許文献３の段落００２９）。

特許文献４は、サーバと駐車場内のカーナビゲーション装置とを無線ＬＡＮで結び、カーナビゲーション装置搭載の自動車が駐車場から退出する場合には、カーナビゲーション装置から現在地及び目的地の情報をサーバへ送り（特許文献４の図４のＳ１０２→Ｓ２００→Ｓ２０２、Ｓ１０６→Ｓ２０６）、サーバが、所定の駐車場出口を経由した現在地から目的地までの誘導経路を探索し（特許文献４の図４のＳ２０８）、該誘導経路の情報をカーナビゲーション装置へ送り（特許文献４の図４のＳ２１０→Ｓ１０８）、カーナビゲーション装置のディスプレイに該誘導経路を表示するようにしている（特許文献４の図４のＳ１１０）。

特許文献４は、さらに、その段落００２８において、サーバが車載機へ推定駐車位置、出口位置情報、駐車場内を含む経路情報を送り、車載機において、第１及び第２の誘導経路を探索することも開示する。
特開２００３−５８９２５号公報 特開２００４−１２４２５号公報 特開２００５−３７２７５号公報 特開２００５−２８４６９９号公報

運転者が駐車場から退場しようとする場合、広い駐車場では、駐車場内の道路が複雑となり、また、駐車場所から出口まで遠くなるので、ユーザは、カーナビゲーション装置の誘導経路表示と同様に、駐車場所から出口までの誘導経路表示を希望することが多い。

特許文献１の駐車場内誘導システムは、路側機から車載機へ駐車場内の写真画像情報を無線送信して、駐車場側のディスプレイに、空き駐車場所の方向を表示したり、駐車場の状況画像を表示したりはするが、駐車場所から出口までの長大な誘導経路を探索して、駐車場地図上に表示することは行なっていない。

特許文献２，３のカーナビゲーション装置は、駐車場へ向かう自動車に対しては、駐車場の入り口までの適切な誘導経路を、また、駐車場を退場する自動車に対しては、始点を出口から離れた地点ではなく、出口そのものにした誘導経路を探索、表示するが、駐車場内の現在地から出口までの誘導経路を探索したり、該誘導経路を駐車場内の地図画像上に表示したりすることはない。

特許文献１〜３のカーナビゲーション装置を含む公知のカーナビゲーション装置では、駐車場等の施設内の地図については、記憶装置の地図データベースに含まれておらず、駐車場内の自車位置から出口までの誘導経路を探索、表示することは困難である。

そこで、本出願人は、特願２００６−１０５８５５（出願日：平成１８年４月７日。以下、「先願」という。）において、駐車場の路側機から車載機へ駐車場画像情報、及び駐車場画像上の出口位置に係る詳細情報を送信して、駐車場からの自動車の退出時では、車載機が、詳細情報に基づき現在地から駐車場出口までの誘導経路を探索し、ディスプレイに駐車場画像上に駐車場出口までの誘導経路を表示することを開示した。

しかしながら、該先願は、駐車場内の自車位置から自宅等の駐車場外の目的地までの誘導経路を適切に探索、表示する具体的処理については言及していなかった。

一方、特許文献４は、駐車場内の自動車が駐車場外の目的地までの誘導経路を探索及び表示する処理を開示するものの（特許文献４の図５）、特許文献４の装置では、駐車場内地点から駐車場外地点までの誘導経路の探索を、サーバ側で実施する場合には、運転者からの探索要求に伴い、現在地及び目的地の情報を車載機からサーバへ通知する必要があるので、無線ＬＡＮ等、駐車場全域にわたって車載機との通信を確保するための通信インフラが必要となる。

また、特許文献４の段落００２８に説明するように、車載機側で誘導経路探索を実施する場合も、ユーザが誘導経路探索を指示してから、探索に必要な情報としての自車位置及び出口位置情報をサーバから受信しなければならず、この場合も、無線ＬＡＮ等、駐車場全域にわたって車載機との通信を確保するための通信インフラが必要となる。

特許文献４は、その段落００２８において、車載機側で誘導経路探索を実施する場合、車載機は、サーバから、駐車位置に関する情報及び出口位置情報だけを受信して、出口位置情報を中継点とした目的地までの経路探索を行なうと説明し、また、図７（ａ），（ｃ）及び図８では、駐車場地図上に駐車場内誘導経路を重ねた画面を例示しているが、車載機が、駐車場地図をサーバからさらに受信したとしても、ディスプレイにおいて駐車場地図上に誘導経路を正しい位置で重ね合わせる具体的方法についての開示及び示唆していない。

本発明の目的は、施設出口等の施設内情報が自動車の記憶装置の地図データベースに保存されていなくても、また、施設内出発地点においてサーバとの通信が困難であっても、自動車側において、施設の施設出口を経由して施設内出発地点から施設外の目的地までの誘導経路を的確に探索でき、かつ自動車のディスプレイに、地図上の正しい位置に誘導経路を表示する施設内誘導システム、施設側誘導装置、自動車側誘導装置及び施設内誘導方法を提供することである。

本発明の施設内誘導システムは施設側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える。

本発明の施設側誘導装置は、自動車側誘導装置へ情報を送信する路側機と、施設内画像情報を生成する画像情報生成手段と、前記画像情報生成手段により生成された出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報を生成する詳細情報生成手段と、前記施設内画像情報及び前記詳細情報を前記路側機から送信させる送信制御手段と、を備える。

本発明の自動車側誘導装置は、施設内に設置された路側機から、施設内画像情報と、前記施設内画像情報の出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域および出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報とを受信する情報受信手段と、前記情報受信手段により受信した前記詳細情報のうち、前記通路領域の升目情報を抽出する通路抽出手段と、前記施設内の自車位置から前記出口領域までの通路領域の升目数を前記通路抽出手段により抽出して、前記升目数から施設内誘導経路を探索する施設内誘導経路探索手段と、を備える。

本発明の施設内外自動車側誘導方法は、施設側誘導装置において、施設内画像情報と、前記施設内画像情報の出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報と、を生成する情報生成ステップと、前記施設内画像情報及び前記詳細情報を前記施設側誘導装置の路側機から自動車側誘導装置へ送信する送信制御ステップと、前記自動車側誘導装置において、施設内に設置された前記路側機から前記施設内画像情報及び前記詳細情報を受信する情報受信ステップと、前記詳細情報のうち、前記通路領域の升目情報を抽出する通路抽出ステップと、前記施設内の自車位置から前記出口領域までの通路領域の升目数を抽出して、前記升目数から施設内誘導経路を探索する施設内誘導経路探索ステップと、を含む。

本発明によれば、自動車に搭載される自動車側誘導装置へ施設側誘導装置の路側機から無線で施設内画像情報及び詳細情報を送信し、自動車側誘導装置では、誘導経路の施設外誘導経路部分は地図データベース及び地図データベース用出口情報に基づき、また、誘導経路の施設内誘導経路部分は詳細情報の画像用出口情報に基づき、それぞれ探索することにより、全体の誘導経路を支障なく探索することができる。

本発明によれば、施設内画像上に施設内誘導経路部分を重ね合わせた表示を自動車側誘導装置のディスプレイに行うことにおいて、画像用出口情報を含む詳細情報を利用して、施設内誘導経路部分を施設内画像上の正しい位置に表示することができる。

図１は駐車場１０の説明図である。駐車場１０は店舗１１の顧客のために店舗１１に隣接して設けられている。駐車場１０には、駐車場１０への自動車２５の入場のための入り口１２、及び駐車場１０からの自動車２５の退場のための出口１３が所定場所に設置される。図１の駐車場１０では、入り口１２及び出口１３が各１個となっている。該駐車場１０は、全時間有料、又は一定料金以上の買い物した場合のみ、入場時刻から所定時間までの駐車料金は無料、その後は、有料となっているものとなっているが、全時間無料の駐車場であってもよいとする。入り口１２及び出口１３には、それぞれゲート装置２０，２１が設置される。ゲート装置２０，２１は、それぞれ自動車２５の入場及び退場を許容するときのみ、開かれる。

駐車場１０内には、駐車場所１５と共に、自動車２５が各駐車場所１５へ出入りするための通路１６が設けられている。駐車場所１５は、不使用中である駐車場所（以下、「空き駐車場所」という。）１７と、使用中の駐車場所（以下、「使用中駐車場所」という。）１８とに分けられる。

路側機２４は、入り口１２に設置され、入り口１２における自動車２５に対して、該自動車２５の車載通信機（図示せず）とＤＳＲＣで双方向通信自在になっている。サーバ２６は、路側機２４へ接続され、路側機２４を介して車載通信機とデータを送受する。カーナビゲーション装置は、車載通信機を介して路側機２４から受信した簡易マップ情報と詳細情報とに基づいて、そのディスプレイに駐車場１０内の地図画像と共に、空き駐車場所１７又は出口１３への誘導経路を表示するようになっている。

簡易マップ情報に係る簡易マップとは、典型的には、駐車場１０内の地図を簡単な絵で表現したイメージ画像である。後述の図３において説明する駐車場画像２８は簡易マップの一例である。簡易マップ上の各駐車場所の空満状態は、例えば、各駐車場に配備した各センサーの出力や、デジタルスティルカメラにより駐車場を撮影して、該デジタルスティルカメラの出力を分析することにより、検出できる。

詳細情報とは、簡易マップ情報に関連する情報であり、具体的には、（ａ）後述の図４において説明する区分図３０及び升目３１に係る情報、（ｂ）車載通信機が路側機２４から簡易マップ情報及び詳細情報を受信する升目３１の番号に係る情報、（ｃ）駐車場１０の実際の寸法と駐車場画像２８の寸法との比として縮尺情報、（ｄ）駐車場画像２８における方角に係る情報、及び（ｆ）各升目３１のカテゴリ情報が含まれる。

上述（ａ）の区分図３０及び升目３１に係る詳細情報に関して、各升目３１は、それに付与された升目番号により区分図３０上の位置を特定できる。上述（ｂ）の車載通信機が路側機２４から簡易マップ情報及び詳細情報を受信する升目３１の番号に係る詳細情報に関して、該升目番号から通信時点での区分図３０上の現在地升目（通信時点での自車位置の升目）を特定できる。

上述（ｆ）の各升目３１のカテゴリ情報に関して、カテゴリとは、各升目３１が、通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８、及びその他のどれに対応するかを示すものである。説明の便宜上、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８に対応している升目をそれぞれ通路升目、空き升目、及び使用中升目と呼ぶことにする。カテゴリが通路升目となっている場合には、カテゴリ情報には、さらに、通路１６の分岐点に対応しているか、及び進行可能方向は上下左右のどの升目の方向か応じたサブカテゴリ情報を付与される。

カテゴリ情報には、リンク情報も追加する。リンク情報とは、各升目に対して縦横に隣接する升目がどれかを示す情報である。なお、各升目には、図４で後述するように、区分図３０上の位置を示す１６進２桁の番号のＩＤが付与されている。したがって、各升目のリンク情報のＩＤを調べることにより、隣接升目が判明する。そして、隣接升目のカテゴリ情報を参照することにより、隣接升目が通路１６及び空き駐車場所１７等のどれになっているかを検知できる。

図２は駐車場１０に適用される駐車場内誘導システム２２による自動車２５の誘導状況を示している。駐車場内誘導システム２２は、路側機２４及びサーバ２６と共に、自動車２５の自動車側誘導装置（図示せず）を含む。自動車側誘導装置は、例えば、車載通信機としてのＤＳＲＣ通信機を装備するカーナビゲーション装置である。路側機２４と自動車２５のカーナビゲーション装置とは、自動車２５が入り口１２を通過する際に、入り口１２においてＤＳＲＣ２７により相互に通信自在になっている。路側機２４は、入り口１２を通過する自動車に対して前述の簡易マップ情報及び詳細情報をプッシュ配信する。

自動車２５のカーナビゲーション装置は、入り口１２において簡易マップ情報及び詳細情報を受信しだい、その地図データベースに基づくディスプレイへの地図表示から駐車場内誘導システム２２に基づく地図表示へ切り替える。カーナビゲーション装置は、受信した簡易マップ情報及び詳細情報に基づき、所定の空き駐車場所１７への誘導経路を探索して、それを駐車場１０内の地図画像上に重ねて、ディスプレイに表示する。自動車２５の運転者は、ディスプレイに表示された駐車場１０内の地図画像及び誘導経路を見て、所定の空き駐車場所１７へ自動車２５を移動させ、該空き駐車場所１７に自分の自動車２５を駐車させる。

駐車場１０における自動車２５の駐車位置は、次の退場開始時の現在升目（升目については図３以降で詳述）としてカーナビゲーション装置の不揮発性記憶装置に記憶される。運転者が施設で用を済ませ、駐車場１０から退場する際には、自動車２５のエンジンを始動させ、カーナビゲーション装置を作動させるとともに、駐車場所から出口１３への誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示することを指示する。

カーナビゲーション装置は、現在升目等に基づき出口１３への誘導経路を探索し、ディスプレイに駐車場内地図とともに、表示する。運転者はディスプレイの誘導経路に基づき、出口１３へ自動車２５を走行させる。

図３は駐車場１０についての駐車場画像２８を示す。駐車場画像２８は、駐車場１０内の地図を簡単な絵で表現したイメージ画像となっている。該イメージ画像は、駐車場１０における駐車場所１５、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の位置が視覚的に分かるようになっている。各駐車場所１５が空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８のいずれになっているかは、例えば各駐車場所１５にセンサーを配備し、各センサーの出力から検出できる。路側機２４から送信される駐車場画像２８は、各センサーの出力に変更があるごとに、又は一定時間間隔が経過するごとに、各センサーの最新の出力に基づき、各駐車場所１５の部位について空き駐車場所１７又は使用中駐車場所１８に対応する視覚表示へ変更されたものへ更新される。

駐車場１０の撮影画像中の通路１６の位置は固定されているので、例えば、各時刻に撮影して作成した駐車場画像２８から道路部分を除去し、残りの撮影画像部分について、全部の駐車場所１５が空き駐車場所１７となっている基準の駐車場画像に対する背景差分方式で画像処理することにより、各撮影時の各駐車場所１５について空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８のいずれになっているかを検出することができる。図３の駐車場画像２８は、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の識別を容易にするために、適宜、適当な色分けが施されている。

なお、駐車場画像２８の縦横の寸法比と、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイの縦横の寸法比が一致していない場合には、駐車場画像２８は、全体がディスプレイに完全に収まるように、縦横等率で縮小されると、ディスプレイには、駐車場画像２８以外の画像部分が現れることもある。ディスプレイに不要部分を表示しないようにするために、カーナビゲーション装置が、駐車場画像２８の縦及び横の縮尺を個々に調整したり、サーバ２６（図１）が、カーナビゲーション装置の標準のディスプレイの縦横寸法比に合致するように、駐車場画像２８の縦及び横の縮尺を個々に調整したものへ変換し、これを自動車２５へ送信したりしてもよい。

図４は駐車場画像２８に区分図３０を対応付けたものである。対応付け後の区分図３０は、駐車場画像２８に一致する大きさとなるように、縮尺を調整されている。区分図３０は、格子状に配列された複数の等形状及び等寸法の升目３１に仕切られている。区分図３０の縦及び横の升目数は、駐車場画像２８の大きさに基づき調整される。
図３０は、駐車場画像２８に一致する大きさとなるように、縮尺を調整されている。

前述の詳細情報の内、駐車場画像２８及び区分図３０の各方角情報及び各縮尺情報は、駐車場画像２８と区分図３０との重ね合わせを的確に行なうために、使用される。なお、駐車場画像２８及び区分図３０の各方角及び各縮尺が駐車場側誘導装置及び自動車側誘導装置間で予め決められているのであれば、それら情報の送信は不要であることは言うまでもない。

升目３１は、必要以上に小さくなることを回避しつつ、駐車場１０内の通路１６及び各駐車場所１５の位置が升目３１を特定することにより的確に判別できる大きさにされる。駐車場所１５は、図４では、横長の長方形となっているので、升目３１の縦寸法は、駐車場所１５の幅以下に対応付けられる。また、升目３１の横寸法は、駐車場画像２８の縦方向へ延びる通路１６の幅と駐車場所１５の奥行きとの内、小さい方の寸法以下に対応付けられる。

区分図３０における各升目３１を判別するために、各升目３１には升目番号が付けられ、升目番号は、例えば、区分図３０における縦横の配置順に従う１６進２桁の番号とされる。升目番号の具体例は図４に表示されているとおりであり、升目番号の右桁の１６進値は基準升目（図４では、左上隅の升目）からの横方向の順番に対応し、左桁の１６進値は基準升目からの縦方向の順番に対応している。なお、左桁の１６進値が０である升目番号は、該０を省略して、図４には記入されている。

升目３１は、通路１６か、空き駐車場所１７か、使用中駐車場所１８かのカテゴリに分類される。区分図３０の区分線と通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８の輪郭線とはずれる場合がある。全体が通路１６、駐車場所１７、使用中駐車場所１８のどれか１個に含まれている升目３１のカテゴリは、該升目３１が含まれている通路１６、空き駐車場所１７、又は使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８の複数にまたがっている升目３１のカテゴリは、該升目３１がもっとも広く含まれている通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。このように、升目３１の分類は、大雑把であっても、駐車場１０内の運転者には、支障のない精度で、駐車場１０内の誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイにおいて提示できる。

図５は駐車場１０における所定の空き駐車場所１７への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。なお、各升目３１を特定するために、升目の後ろに升目番号を付ける。升目”３Ｆ”は入り口１２の升目３１、すなわち自動車２５の自動車側誘導装置が路側機２４からデータを受信した升目３１である。自動車２５の自動車側誘導装置は、升目”３Ｆ”の位置において路側機２４と通信可能となる。現在地マーク３３は、区分図３０における自動車２５の現在地を示し、３５は、一方通行の通路１６においてその進行方向マークを示している。現在地マーク３３には、その向きにより自動車２５の走行方向も示している。入場後の駐車場１０内における自動車２５の移動に伴い、現在地も変化するが、該現在地は、ＧＰＳ情報から検出してもよいし、升目”３Ｆ”からの自動車２５の移動を、ジャイロメータや速度計を使用して追跡することによっても検出できる。

区分図３０において、通路１６の分岐升目３１は、升目”１”，”Ｅ”，”３１”，”３Ｅ”，”７１”，”７Ｅ”，”Ｃ１”，”ＣＥ”，”Ｆ１”，”ＦＥ”となっている。また、升目”ＥＦ”は出口１３に対応する升目３１としている。自動車２５を駐車場１０内の所定の空き駐車場所１７へ案内する誘導経路３４の探索方式及び誘導形式の手順について説明する。

Ｓ（ステップ）４０：現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路（経路は通路升目のみから構成される。）の升目数を算出する。この升目数の算出には、後述するリンク情報が利用され、リンク情報に基づく升目数の算出は次のＳ４１で詳述する。なお、移動可能な分岐升目とは、通路升目の進行可能方向を考慮した意味である。すなわち、通路１６の一方通行部分では、逆方向の進行は禁止されているので、分岐升目の内、進行可能方向へ先にある分岐升目のみが移動可能な分岐升目となる。

現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路の升目数は次のようになる。

”３Ｆ”―”Ｅ”の升目数：”２Ｆ”→”１Ｆ”→”Ｆ”→”Ｅ”の４マス
”３Ｆ”―”３Ｅ”の升目数：”３Ｅ”の１マス
”３Ｆ”―”７Ｅ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”７Ｅ”の５マス
”３Ｆ”―”ＣＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＣＥ”の１０マス
”３Ｆ”―”ＦＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＤＦ”→”ＥＦ”→”ＦＦ”→”ＦＥ”の１３マス

Ｓ４１：Ｓ４０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に空き駐車場所１７があるかどうかを判定する。次の移動可能な分岐升目までの間に空き升目（空き駐車場所１７）があるかどうかを判定するために、カテゴリ情報の中の前述のリンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は空き升目かを検出することができる。

リンク情報に基づくＳ４１の処理を具体的に説明すると、升目”３Ｆ”のリンク情報には隣の升目のＩＤ”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”が記載されている。リンク情報は全升目に付与されているため、任意の１個の升目から辿ることにより全体の升目の配置状態を把握できる。次に必要升目数の判別だが、例えば”３Ｆ”→”７Ｅ”の移動における経路升目数を計算する場合は、”３Ｆ”から移動可能な”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”がそれぞれ通路升目か使用中升目（使用中駐車場所１８）かを判断する。使用中升目ならそれより先の移動計算を終了する。通路升目であれば、そのまま移動計算を続ける。”４Ｆ”に移動した場合は、”３Ｆ”，”４Ｅ”，”５Ｆ”が隣り合う。”３Ｆ”は通過済みであるので、”４Ｆ”の次の移動先升目から外す。”４Ｅ”，”５Ｆ”から同様に隣接升目へ伸ばしていった結果、”７Ｅ”に辿り着く。”７Ｅ”に辿り着くのに最も少ない升目数を必要升目数と判別する。

空き駐車場所１７がある場合は、該空き駐車場所１７までの経路升目数を算出し、Ｓ４０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車場１０における出発地の升目”３Ｆ”から該空き駐車場所１７までの合計升目数となる。空き駐車場所１７がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。

例えば、分岐升目”Ｅ”及び”ＣＥ”の場合のＳ４１の処理は次のようになる。最初に、分岐升目”Ｅ”の場合は、空き駐車場所１７は無し→移動可能な次の分岐升目は”１”→分岐升目”１”までの経路升目数は１３→現在升目からの合計升目数は１３＋４＝１７の処理順番となる。分岐升目”ＣＥ”の場合では、空き駐車場所１７として”Ｄ８”が有る→Ｄ８までの経路升目数７→現在升目からの合計升目数は１０＋７＝１７の処理順番となる。

Ｓ４１は、空き升目に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。

Ｓ４２：同一の空き升目３１に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として選択する。空き駐車場所１７が１個しかない場合には、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として単純に選択できる。空き駐車場所１７が複数あるときは、運転者による駐車場所のカテゴリ選択に基づき所定の１個の空き駐車場所１７を特定し、特定した空き駐車場所１７に対応付けられる空き駐車場所以外の空き駐車場所１７は、使用中駐車場所１８と見なして、特定空き駐車場所１７のみへの誘導経路３４を探索するようにすることもできる。

Ｓ４３：誘導経路３４については、その探索中、出発地升目から該空き升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、駐車場画像２８上に誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。

Ｓ４４：自動車２５が升目”３Ｆ”から移動するのに伴う現在地を駐車場画像２８上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。

目的の空き駐車場所１７に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図５の内、駐車場画像２８と誘導経路３４のみである。区分図３０、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、区分図３０、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。

ここで、説明の便宜上、図５のように、入り口１２から空き駐車場所１７への誘導経路３４を探索、表示する方式を「空き駐車場所誘導方式」と呼ぶことにし、また、駐車場１０からの退場時に駐車場１０内の所定の駐車場所から出口１３への誘導経路３４を探索、表示する方式を「出口誘導方式」と呼ぶことにする。

図６は出口誘導方式における誘導経路３４の探索説明図である。駐車場所に対応する升目は”２６”と仮定する。出口誘導方式は、空き駐車場所誘導方式と、誘導経路３４の出発点及び到達点を変更しただけであり、その他の探索処理内容は同一である。

すなわち、出口誘導方式では、出発点として、入り口１２に対応する升目”３Ｆ”に代えて、升目”２６”を設定する。また、空き駐車場所誘導方式において空き駐車場所１７が１個しかなかった場合の空き駐車場所１７に対応する升目に代えて、出口１３に対応する升目”ＥＦ”を設定する。そして、空き駐車場所誘導方式と同様に、升目”２６”から”ＥＦ”までの誘導経路３４を探索する。出口誘導方式の具体的な手順は次のとおりである。

Ｓ５０（空き駐車場所誘導方式のＳ４０に対応する。）：現在升目”２６”から移動可能な分岐升目までの経路の升目数を算出する。この升目数の算出も、Ｓ４１で詳述したように、リンク情報に基づき行なわれる。なお、移動可能な分岐升目は”３１”となり、経路は”３６”→”３５”→”３４”→”３３”→”３２”→”３１”となり、升目数は６マスとなる。

Ｓ５１（空き駐車場所誘導方式のＳ４１に対応する。）：Ｓ５０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に出口１３があるかどうかを判定する。Ｓ５１においても、Ｓ４１の場合と同様に、リンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は出口升目かを検出することになる。

出口１３がある場合は、該出口１３までの経路升目数を算出し、Ｓ５０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車升目”２６”から該出口１３までの合計升目数となる。出口１３がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。

例えば、分岐升目”７１”の場合のＳ５１の処理は次のようになる。出口１３は無し→移動可能な次の分岐升目は”７１”→分岐升目”７１”までの経路升目数は４→現在升目からの合計升目数は６＋４＝１０。

Ｓ５１は、出口１３に対応する出口升目”ＥＦ”に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。

Ｓ５２（空き駐車場所誘導方式のＳ４２に対応する。）：出口升目”ＥＦ”に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として選択する。図６の例では、誘導経路３４は、”３６”→・・・→”３１”→・・・→”７１”→・・・→”７Ｅ”→・・・→”ＣＥ”→・・・→”ＥＥ”となる。

Ｓ５３（空き駐車場所誘導方式のＳ４３に対応する。）：誘導経路３４については、その探索中、出発地升目から出口升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、駐車場画像駐車場画像２８上に誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。

Ｓ５４（空き駐車場所誘導方式のＳ４４に対応する。）：自動車２５が升目”２６”から移動するのに伴う現在地を駐車場画像２８上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。

出口１３に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図６の内、駐車場画像２８と誘導経路３４のみである。区分図３０、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、区分図３０、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。

図７は運転者が駐車場１０の駐車場所から自宅６０へ戻るときの説明図である。図７に図示されている要素及び部位の内、図１と同一の要素及び部位は同符号で指示して説明は省略し、主要点について説明する。図７の駐車場１０は計３個の出口１３ａ〜ｃを有している。各出口１３ａ〜ｃは、駐車場１０の外のＤＢ（地図データベース）登録道路６１へ通じており、自動車２５の運転者は、いずれかの出口を通ってから、所定のＤＢ登録道路６１を経て自宅６０へ戻る。該自動車２５には、後述の自動車側誘導装置８０（図１０）が搭載されている。

自動車２５の運転者は、施設内で用事を済ませた後、駐車場１０の駐車場所から自宅６０へ戻るために、自動車側誘導装置８０に自車位置から自宅６０への誘導経路の探索を指示する。自動車側誘導装置８０が探索しなければならない誘導経路は、出口１３ａ〜ｃのいずれかを通過して、自宅６０へ至るものとなるとともに、出発地から出口までの誘導経路部分（以下、「駐車場内誘導経路部分」という。）は駐車場１０内に存在し、出口から自宅６０までの誘導経路部分（以下、「駐車場外誘導経路部分」という。）は駐車場１０の外に存在する。

前述したように、自動車２５が入り口１２において路側機２４から受信する詳細情報には、駐車場画像２８上の各出口１３ａ〜ｃの位置を示す情報（出口升目位置情報）が含まれている。これにより、自動車２５のカーナビゲーション装置は、どの出口１３ａ〜ｃを指定されても、現在地から指定出口までの駐車場内誘導経路部分を、前述した出口誘導方式により支障なく探索することができる。

一方、駐車場外誘導経路部分は、地図データベース部９１（図１０）の地図データベースを使用して、探索するものであるが、一般的な地図データベースは、駐車場１０が地図データベースの地図上のどの位置にあるかのデータは有していても、駐車場１０の各出口１３ａ〜ｃが地図データベースの地図上のどこにあるかのデータは、駐車場１０内の通路データや駐車場所データと同じく、有していない。したがって、もし自動車側誘導装置８０が地図データベース部９１の地図データベースのみのデータに基づき駐車場１０及び自宅６０をそれぞれ出発地及び目的地として探索する誘導経路は、駐車場内誘導経路部分については探索不能であり、駐車場外誘導経路部分のみとなってしまう。また、該駐車場外誘導経路部分の始点は、駐車場１０の出口に一致せず、駐車場１０に隣接する道路上の所定地点とか、駐車場１０に一番近いノード（交差点）になってしまい、駐車場１０の出口から駐車場外誘導経路部分の始点までの経路が省略されてしまう。

これに対処し、入り口１２において路側機２４から自動車側誘導装置８０へ送信する詳細情報には、駐車場画像２８上の各施設出口の位置情報と共に、地図データベースの地図上の施設出口位置、例えば各出口１３ａ〜ｃの緯度経度を含める。自動車側誘導装置８０は、このような各出口１３ａ〜ｃの緯度経度と地図データベースのデータとに基づき、指定された出口から目的地までの駐車場外誘導経路部分を探索することが可能になる。

図８は自動車２５が搭載する自動車側誘導装置８０による誘導経路探索についての概略説明図である。前述したように、自動車側誘導装置８０は、駐車場１０の入り口１２において路側機２４から各出口１３ａ〜ｃの緯度経度Ａ，Ｂ，Ｃを含む詳細情報を受信する。自動車側誘導装置８０は、自動車２５の運転者より駐車場所から自宅６０までの誘導経路の探索指示を受けると、各出口１３ａ〜ｃを出発地（図８では、「仮想自車位置」と呼んでいる。）とし、自宅６０を目的地とする誘導経路を探索する。この例では、出口は３個あるので、３個の誘導経路が探索される。

自動車側誘導装置８０は、３個の誘導経路の中で、最短経路のものを駐車場外誘導経路部分６４として選択する。次に、駐車場外誘導経路部分６４の始点となっている出口が出口１３ａ〜ｃのどれかを判別する。詳細情報には、各出口１３ａ〜ｃの緯度経度と各出口升目との対応付けに係る情報が含まれているので、該対応付け情報に基づき駐車場外誘導経路部分６４の始点から駐車場内誘導経路部分６５の目的地とすべき出口升目を求めることができる。

図８の例では、駐車場外誘導経路部分６４の始点は出口１３ｃとなっている。自動車側誘導装置８０は、駐車場所及び出口１３ｃをそれぞれ出発地及び目的地とする駐車場内誘導経路部分６５を前述した出口誘導方式（Ｓ５０〜Ｓ５４）により探索する。駐車場内誘導経路部分６５の終点と駐車場外誘導経路部分６４の始点とを一致させることにより、駐車場所から自宅６０までの全体の誘導経路が完成する。

図９は駐車場１０に設置される駐車場側誘導施設７０の構成図である。駐車場側誘導施設７０は、図１等で説明した路側機２４の他に、路側機通信制御部７１及び駐車場情報管理部７２を備えている。路側機通信制御部７１及び駐車場情報管理部７２はサーバ２６（図１）に実装されている。なお、図１では、路側機２４は入り口１２にしか図示されていないが、駐車料金を管理する場合には、各自動車２５の退場時刻の検出及び駐車料金の算出等のために、１個のサーバ２６（路側機通信制御部７１及び駐車場情報管理部７２）に対して路側機２４は各出口１３ａ〜ｃにもそれぞれ設置される。

駐車場情報管理部７２は、駐車場画像２８や詳細情報の生成等の駐車場１０内の自動車２５の誘導に係る情報処理の他、駐車料金管理に係る情報処理等の他の駐車場情報管理も行なう。路側機通信制御部７１は、各路側機２４を制御するとともに、駐車場情報管理部７２からのデータを所定の路側機２４から送信させたり、路側機２４が受信したデータを駐車場情報管理部７２へ送る。

図１０は自動車側誘導装置８０の構成図である。制御部８１は、自動車側誘導装置８０内のすべてのモジュールを制御する。ＤＳＲＣ通信制御部８２は、車載通信機として、ＤＳＲＣにより路側機２４と相互に通信する。

操作部８３は、タッチパネル／ハードキー／リモコン等であり、運転者が自動車側誘導装置８０に指示を与えるときに使用され、指示内容を制御部８１へ送る。表示部８４は、ＬＣＤモニター等であり、制御部８１からの情報を表示する。

自車位置認識部８８は、衛星から受信したＧＰＳデータに基づき自車位置（現在地）を算出するだけでなく、適宜、車速パルスセンサーやジャイロメータ等のセンサーからの入力に基づき自動車２５の走行軌跡を計算し、走行軌跡に基づき自車位置を算出する。ルート探索部８９は、出発地及び目的地からルート探索を実行する。案内部８７は、ルート探索部８９が探索したルートの中から所定の基準に従い１個のルートを今回の誘導経路に決定し、誘導経路に基づく案内を実行する。案内部８７による案内の具体的内容は、誘導経路を表示部８４に表示したり、自動車２５が所定の地点に差し掛かると、スピーカ（図示せず）より案内音声を流すことである。

地図データベース部９１は、地図情報から成る地図データベースを保持する。該地図データベースの地図情報には、駐車場１０外の地図やＤＢ登録道路６１等のデータは含まれているものの、駐車場１０内の地図、並びに入り口１２及び出口１３ａ〜ｃの位置に係るデータは含まれていない。記憶部９３は、出発地及び目的地をそれぞれ駐車場１０内及び駐車場１０外の地点として探索した誘導経路を記憶する。地図情報制御部９２は、誘導経路における自動車２５の進行に応じて、表示部８４の表示画面を、自車位置に応じて駐車場画像２８から地図データベースの地図画面へ切替える。

図１１は目的地案内処理方法１００のフローチャートである。Ｓ１０１では、入り口１２に設置されている路側機２４から簡易マップ情報及び詳細情報等の駐車場内情報を有効エリア（例：入り口升目）内にＤＳＲＣによりプッシュ配信する。該詳細情報には、駐車場画像２８上の各出口１３ａ〜ｃの位置（升目番号）や、各出口１３ａ〜ｃの緯度経度が含まれている。

Ｓ１０２では、ＤＳＲＣ通信可能な車載機搭載の自動車２５が有効エリアに進入したかどうかを監視し、自動車２５が進入しだい、Ｓ１０３へ進む。Ｓ１０１，Ｓ１０２は、駐車場側誘導施設７０において実行される処理であり、次のＳ１０３以降は自動車側誘導装置８０において実行される。

Ｓ１０３では、自動車２５の自動車側誘導装置８０は、入り口１２の路側機２４がプッシュ配信する駐車場情報をＤＳＲＣ通信制御部８２により受信し、記憶部９３へ記憶する。Ｓ１０４では、空き升目（空き駐車場所）へ停車し、自動車２５のエンジンを停止する。

Ｓ１０５では、利用者（運転者）が所要を済ませ、駐車場１０からの退出のためエンジンをオンする。自動車側誘導装置８０は、それと同時に、利用者が既存のナビゲーションの目的地探索機能を使用して、駐車場外部の施設を目的地に設定するかどうかを監視する。そして、設定されたのであれば、Ｓ１１２へ進み、設定されないのであれば、Ｓ１０９へ進む。

Ｓ１０９は、図６及びＳ５１〜Ｓ５４において前述した出口誘導方式における誘導経路３４の探索処理である。前述の出口誘導方式では、出口が駐車場１０に１個しかない場合について説明したが、駐車場１０が複数個の出口１３ａ〜ｃを有している場合には、複数の出口の中から、例えば、自車位置から最も近い出口を自動的に選択したり、利用者に希望の出口（北出口とか南出口とか番号Ａ−１の出口とか）をリスト表示の上、選択させたりし、こうして選択された出口への誘導経路が探索される。

Ｓ１１２では、設定された目的地情報を記憶部９３に記憶する。また、記憶部９３に記憶された駐車場情報内の出口情報からすべての出口１３ａ〜ｃの緯度経度情報を抽出する。Ｓ１１３では、各出口１３ａ〜ｃについて抽出した緯度経度を仮想的に現在地と設定し、その仮想現在地から記憶された目的地までの誘導経路を地図データベースの情報に基づき探索する。探索した地図データベースは記憶部９３に記憶する。なお、Ｓ１１３におけるルート探索は、図８において前述した駐車場外誘導経路部分６４の探索である。

Ｓ１１４では、すべての出口１３ａ〜ｃに対してルート探索し、その終了を監視する。そして、未終了であれば、Ｓ１１３へ戻り、終了すれば、Ｓ１１７へ進む。

Ｓ１１７では、記憶部９３のすべてのルート探索結果から最短ルートを抽出するとともに、他のルート情報は記憶部９３から削除する。前述の図８では、出口１３ｃからの駐車場外誘導経路部分６４が最短ルートとして選択された。Ｓ１１８では、ステップ１１７で抽出した最短ルートに該当する出口（図８の例では出口１３ｃ）を判別する。

Ｓ１１９では、ＤＳＲＣ地図情報（例：図６の画面）上での出口１３ｃまでの案内を実行する。Ｓ１１９の具体的内容は、図６及びＳ５１〜Ｓ５４において前述した出口誘導方式における誘導経路３４の探索処理である。ただし、出口誘導方式における誘導経路３４の目的地は出口１３ｃとされる。

Ｓ１２０では、自動車側誘導装置８０は、自動車２５が出口１３ｃに設置されている路側機２４を通過し、かつ駐車料金精算が完了したかを監視する。該監視は、各出口１３ａ〜ｃに設置されている路側機２４への自動車２５の車載機からの通信の有無に基づき実行される。Ｓ１２０の精算が完了しだい、Ｓ１２４へ進み、未完了であれば、Ｓ１１９へ戻る。

Ｓ１２４では、自動車２５が出口１３ｃを出て、ＤＢ登録道路６１へ進入すると、地図情報制御部９２によってＤＳＲＣ受信地図情報（例：図６の画面）から、地図データベース部９１の地図データベースに基づく地図情報へ表示部８４の画面が切替えられる。その際、記憶部９３に記憶された駐車場外誘導経路部分６４情報を読み出し、駐車場外誘導経路部分６４を表示部８４の地図上に表示する。Ｓ１２５では、地図データベースに基づいて自宅６０へ案内し、自宅６０に到着しだい、目的地案内処理方法１００を終了する。

図１２は施設内外自動車誘導システム１４０の構成図である。施設内外自動車誘導システム１４０は、施設側誘導装置１５０、及び自動車に搭載される自動車側誘導装置１８０を備えている。施設側誘導装置１５０は、駐車場の所定位置に設置される路側機１６０を備え、路側機１６０から自動車側誘導装置１８０へはＤＳＲＣ等の無線１４５を介して情報を送信自在になっている。

図７及び図８で前述した駐車場内外自動車誘導システムは施設内外自動車誘導システム１４０の具体例である。施設内外自動車誘導システム１４０における施設は、駐車場１０に限定されず、サファリパーク、キャンピング場、自動車に乗り込んだまま映画を観覧する屋外映画場等、任意の施設であってもよい。

路側機１６０−自動車側誘導装置１８０間の通信は、典型的には、双方向通信であるが、路側機１６０から自動車側誘導装置１８０への一方向通信であってもよいとする。ＤＳＲＣでは、通信距離が短いので、自動車側誘導装置１８０は、それが搭載されている自動車が路側機１６０に十分に接近している場所を通過している期間のみ、路側機１６０と通信可能になるとともに、通信位置（情報受信場所）を非常に狭い場所に限定できる。

通信位置は、通信期間の自車位置と判断できる。通信位置は、典型的には、施設の入り口であるが、これに限定されない。入り口から施設内へ少し入った地点や、入り口から最初の分岐場所へ向かう通路上の地点や、その他、施設内の所定地点であってもよい。

図１３は施設側誘導装置１５０のブロック図である。施設側誘導装置１５０は、路側機１６０の他に、画像情報生成手段１５１、詳細情報生成手段１５２、及び送信制御手段１５３を備えている。

画像情報生成手段１５１は、施設内画像情報を生成する。詳細情報生成手段１５２は、施設内画像上の施設出口位置を示す画像用出口情報と、自動車側誘導装置１８０で利用可能な施設出口位置を示す自動車側誘導装置用出口情報とを少なくとも含む詳細情報を生成する。送信制御手段１５３は、施設内画像情報及び詳細情報を路側機１６０から送信させる。

自動車側誘導装置１８０の地図データベースの地図上の施設出口位置は、例えば、経度緯度で表したものとなっている。

施設内画像上の施設出口位置は、例えば、施設内画像を区分図３０（図６）により区分して、区分図３０の各升目にアドレスとしての番号を付与し、升目の番号により表すことができる。

好ましくは、詳細情報は、施設内画像上の通路位置、路側機１６０からの施設内画像上の情報受信位置、通路の分岐点位置、通路における自動車の許容進行方向、施設内画像情報の方角、及び／又は施設内画像情報の縮尺に係る情報を含む。

分岐点位置情報とは、どの通路部位が通路の分岐点に対応しているかに係るものである。進行方向情報とは、各通路部位について自動車の許容進行方向はどの方向かに係るものである。

図１４は自動車側誘導装置１８０のブロック図である。自動車側誘導装置１８０は、地図データベース保持手段１８１、情報受信手段１８２、施設外誘導経路部分探索手段１８３、施設内誘導経路部分探索手段１８４、及び表示制御手段１８５を備えている。好ましくは、自動車側誘導装置１８０は、さらに、自車位置算出手段１９０及び出口選択手段１９１を備えている。

地図データベース保持手段１８１は、施設外の地図情報に係る地図データベースを保持する。情報受信手段１８２は、施設内に設置された路側機１６０から、施設内画像情報と、施設内画像上の施設出口位置を示す画像用出口情報、及び自動車側誘導装置で利用可能な施設出口位置を示す自動車側誘導装置用出口情報とを少なくとも含む詳細情報とを、無線で受信する。

施設外誘導経路部分探索手段１８３は、施設内の自車位置としての出発地から施設外の目的地への誘導経路探索において、施設出口から目的地までの施設外誘導経路部分を、地図データベースと地図データベース用出口情報とに基づき探索する。施設内誘導経路部分探索手段１８４は、誘導経路探索において、出発地から施設の施設出口までの施設内誘導経路部分を画像用出口情報に基づき探索する。

表示制御手段１８５は、施設内における誘導期間では施設内画像情報から生成した施設内画像上に施設内誘導経路部分を重ねた画像を、また、施設外における誘導期間では地図データベースから生成した地図上に施設外誘導経路部分を重ねた画像を、ディスプレイ１８８に表示する。

施設内画像情報は、典型的には、施設内を図形で簡単に表示した簡易図形であるが、他として、駐車場内をデジタルカメラで撮影した画像であってもよいとする。自動車側誘導装置１８０は、施設出口が複数ある場合、施設内画像上の施設出口位置と自動車側誘導装置１８０の地図データベースの地図上の施設出口位置との対応付け情報を含む詳細情報を受け取ってもよいし、自動車側誘導装置１８０の地図データベースの地図上の施設出口位置（例えば緯度経度）に基づきそれに対応する施設内画像上の施設出口位置を検出してもよい。その場合、情報受信場所の緯度経度の詳細情報が必要になることもある。

施設内の出発地とは、典型的には、今まで自動車を止めていた駐車場所であるが、これに限定されない。運転者は、自動車を駐車場所から通路へ出して、暫くしてから、出口への経路探索を指示したり、施設へ入場してから気が変わり、駐車することなく、直ちに、施設からの退場を決意して、出口への経路探索を指示したりすることがある。

施設の出口とは、図８の場合のように、出口１３ａ〜ｃに限定されない。駐車場によっては、これら出口１３ａ〜ｃを出た後も、暫く私有地内の道路が続いてから、ＤＢ登録道路６１へ至ることがある。その場合、ＤＢ登録道路６１へ入る直前の施設内の地点が施設の出口となる。

一般的なカーナビゲーション装置は、施設が地図データベースから生成した地図のどこに位置するかについての情報は地図データベースに蓄積しているものの、施設内の地図を表示することができないし、したがって、施設内の地点を出発地として、自宅等の施設外の地点を目的地とする誘導経路を適切に探索することができない。

これに対して、自動車側誘導装置１８０では、路側機１６０から自動車側誘導装置１８０へ施設内画像情報の送信により、自動車側誘導装置１８０のディスプレイ１８８に、施設内の地図として利用可能な施設内画像を表示することができるとともに、詳細情報に基づき施設外目的地への誘導経路を探索して、施設内画像上及び地図データベースの地図上にそれぞれ施設内誘導経路部分及び施設外誘導経路部分を重ね合わせてディスプレイ１８８に表示することができる。なお、施設内画像上に施設内誘導経路部分を重ね合わせた表示は、自車が施設から退場するまでの適切な誘導案内となる。

典型的なドライバによる駐車場の利用では、ドライバは、自動車を駐車場の空き駐車場所に自動車を止め、自動車のエンジンを切ってから、自動車から降り、用事を済ませてから、再び、自分の自動車へ戻り、エンジンをかける。エンジン停止中は、ナビゲーション装置等の車載電気機器は電源オフの状態になっているが、ドライバがエンジンを始動して、直ちに誘導経路探索を指示する場合にも、自動車側誘導装置１８０は、誘導経路探索の出発地としての駐車場内の自車位置を支障なくかつ速やかに検出することが要求される。

これに対処し、例えば、詳細情報は、空き駐車場所への施設画像上の誘導経路を探索するのに必要な情報を含む。施設内誘導経路部分探索手段１８４は、そして、自車が施設画像上のどの空き駐車場所に駐車していたかを特定して該特定した空き駐車場所を出発地として施設内誘導経路部分を探索することが好ましい。

その他の対処例として、詳細情報には、路側機１６０から施設内画像上の情報受信位置に係る情報を含む。自車位置算出手段１９０は、施設内画像上の自車位置を施設内画像上の情報受信位置情報に基づき算出する。そして、施設内誘導経路部分探索手段１８４は、自車位置算出手段１９０が算出した自車位置を出発地として施設内誘導経路部分を探索するようになっていてもよい。

自車がどの場所に駐車していたかは、すなわち、該自動車の、施設内画像上の駐車位置は、情報受信位置から駐車までの現在地の移動軌跡を辿ることにより検出可能である。駐車開始時に、カーナビゲーション装置の所定の不揮発性メモリに現在地としての駐車位置を記憶して、駐車終了時の退場開始の時に該駐車位置が現在地として不揮発性メモリから読み出される。情報受信場所からの現在地の移動軌跡は、ＧＰＳを利用して、又はＧＰＳが使用不可能になっている場合には、ジャイロ計や速度計を利用して、測定できる。

情報受信手段１８２が受信する詳細情報には、さらに、施設内画像上の通路位置、通路の分岐点、通路における自動車の許容進行方向、施設内画像の方角、及び／又は施設内画像の縮尺に係る情報を含ませることができる。

出口選択手段１９１は、施設出口が複数個ある場合には、所定の基準により１個の施設出口を選択する。そして、自車位置算出手段１９０は、該選択した施設出口を始点とする施設外誘導経路部分及び終点とする施設内誘導経路部分を探索するように、施設外誘導経路部分探索手段１８３及び施設内誘導経路部分探索手段１８４に指示する。

所定の基準により選択する施設出口は、例えば、施設外誘導経路部分を最短にする施設出口、施設内誘導経路部分を最短にする施設出口、又はユーザが指示した施設出口である。

好ましくは、施設内誘導経路部分探索手段１８４における施設内誘導経路部分の探索では、施設内誘導経路部分の施設内画像を格子配列の升目に区分して、施設内画像の各位置を升目で対応付ける（例：図６）。施設内誘導経路部分探索手段１８４は、現在地から連続した通路升目を辿って出口升目まで到達し得た升目経路を施設内誘導経路部分とする。

典型的には、各升目は等形状かつ等寸法とされる。出口升目への施設内誘導経路部分が複数見つかった場合、施設内誘導経路部分探索手段１８４は、各施設内誘導経路部分の通路升目の個数から各施設内誘導経路部分の長さを判別し、長さが最小となっている施設内誘導経路部分を最終結果の施設内誘導経路部分（今回、運転者に提示する誘導経路）にする。

施設内誘導経路部分探索手段１８４における施設内誘導経路部分の探索では、現在地から連続した通路升目を辿って出口升目まで到達し得た升目経路を施設内誘導経路部分とする方式に代えて、
施設外誘導経路部分探索手段１８３における施設外誘導経路部分の探索と同様な方式、例えばダイクストラ法を利用することもできる。その場合、施設内誘導経路部分探索手段１８４では、分岐升目をノードとし、相互に隣接する分岐升目間を繋ぐ通路升目の連続列をリンクとして扱う。

好ましくは、自車位置算出手段１９０は、運転者からの探索指示後の自車移動期間も自車位置の算出を施設内及び施設外で継続し、表示制御手段１８５は、自車位置算出手段１９０が算出した施設内画像上の自車位置に現在地マーク（例：図６の現在地マーク３３）を表示させる。

図１５は施設内外自動車誘導方法２００のフローチャートである。Ｓ２０１では、施設側誘導装置１５０において、施設内画像情報と、施設内画像上の施設出口位置を示す画像用出口情報、及び自動車側誘導装置１８０で利用可能な施設出口位置を示す自動車側誘導装置用出口情報を少なくとも含む詳細情報とを生成する。Ｓ２０２では、施設内画像情報及び詳細情報を施設側誘導装置１５０の路側機１６０から自動車側誘導装置１８０へ無線１４５で送信する。

Ｓ２０３では、施設内の自車位置としての出発地から施設外の目的地への誘導経路探索において、施設出口から目的地までの施設外誘導経路部分を地図データベースと地図データベース用出口情報とに基づき自動車側誘導装置１８０において探索する。Ｓ２０４では、誘導経路探索において、出発地から施設の施設出口までの施設内誘導経路部分を画像用出口情報に基づき自動車側誘導装置１８０において探索する。

Ｓ２０５では、施設内における誘導期間では施設内画像情報から生成した施設内画像上に施設内誘導経路部分を重ねた画像を、また、施設外における誘導期間では地図データベースから生成した地図上に施設外誘導経路部分を重ねた画像を、自動車側誘導装置１８０のディスプレイ１８８に表示する。

施設内外自動車誘導方法２００において、施設の具体例、詳細情報の具体例、施設における自車位置算出の具体例に関しては、施設内外自動車誘導システム１４０の具体例をそのまま適用し得る。

施設内外自動車誘導方法２００には、自車位置算出ステップを追加することができる。該自車位置算出ステップでは、自車が施設内にある期間は、施設内画像上の自車位置の算出を行う。そして、ディスプレイ１８８に施設内誘導経路部分を表示して、自車を誘導している期間では、施設内画像上に現在地マーク（例：図６の現在地マーク３３）を表示する。

本発明を各種具体的形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、各種具体的形態における各構成要素を変形（削除も含む。）して具体化できる。また、各種具体的形態間の構成要素の置換したり、各種具体的形態の複数の構成要素を組み合わせたりすることにより、種々の発明を形成することもできる。

駐車場の説明図である。 駐車場に適用される駐車場内誘導システムによる自動車の誘導状況を示す図である。 駐車場についての駐車場画像を示す図である。 駐車場画像に区分図を対応付けたものである。 駐車場における所定の空き駐車場所への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。

出口誘導方式における誘導経路の探索説明図である。 運転者が駐車場の駐車場所から自宅へ戻るときの説明図である。 自動車が搭載する自動車側誘導装置による誘導経路探索についての概略説明図である。 駐車場に設置される駐車場側誘導施設の構成図である。

自動車側誘導装置の構成図である。 目的地案内処理方法のフローチャートである。 施設内外自動車誘導システムの構成図である。 施設側誘導装置のブロック図である。 自動車側誘導装置のブロック図である。 施設内外自動車誘導方法のフローチャートである。

符号の説明

１４０：施設内外自動車誘導システム、１４５：無線、１５０：施設側誘導装置、１５１：画像情報生成手段、１５２：詳細情報生成手段、１５３：送信制御手段、１６０：路側機、１８０：自動車側誘導装置、１８１：地図データベース保持手段、１８２：情報受信手段、１８３：施設外誘導経路部分探索手段、１８４：施設内誘導経路部分探索手段、１８５：表示制御手段、１８８：ディスプレイ、１９０：自車位置算出手段、１９１：出口選択手段、２００：施設内外自動車誘導方法。

Claims (11)

1. 施設側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える施設内外自動車誘導システムであって、
   前記施設側誘導装置は、
   前記自動車側誘導装置へ情報を送信する路側機と、
   施設内画像情報を生成する画像情報生成手段と、
   前記画像情報生成手段により生成された出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報を生成する詳細情報生成手段と、
   前記施設内画像情報及び前記詳細情報を前記路側機から送信させる送信制御手段と、
   を備え、
   前記自動車側誘導装置は、
   施設内に設置された前記路側機から前記施設内画像情報及び前記詳細情報を受信する情報受信手段と、
   前記情報受信手段により受信した前記詳細情報のうち、前記通路領域の升目情報を抽出する通路抽出手段と、
   前記施設内の自車位置から前記出口領域までの通路領域の升目数を前記通路抽出手段により抽出して、前記升目数から施設内誘導経路を探索する施設内誘導経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする施設内外自動車誘導システム。
2. 前記自動車側誘導装置は、
   施設外の地図情報に係る地図データベースを保持する地図データベース保持手段と、
   前記出口領域から前記施設外の目的地までの施設外誘導経路を前記地図データベースと前記出口位置情報とに基づき探索する施設外誘導経路探索手段と、
   前記施設内における誘導については前記施設内画像情報に前記施設内誘導経路を重ねた画像を、前記施設外における誘導については前記地図データベースに前記施設外誘導経路を重ねた画像を、ディスプレイにそれぞれ表示する表示制御手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の施設内外自動車誘導システム。
3. 前記自動車側誘導装置は、
   前記出口領域が複数ある場合には、所定の基準により１つの出口領域を選択し、選択した出口領域を前記施設外誘導経路の始点及び前記施設内誘導経路の終点とするように、前記施設外誘導経路探索手段及び前記施設内誘導経路探索手段に指示する出口選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項２記載の施設内外自動車誘導システム。
4. 自動車側誘導装置へ情報を送信する路側機と、
   施設内画像情報を生成する画像情報生成手段と、
   前記画像情報生成手段により生成された出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報を生成する詳細情報生成手段と、
   前記施設内画像情報及び前記詳細情報を前記路側機から送信させる送信制御手段と、
   を備えることを特徴とする施設側誘導装置。
5. 施設内に設置された路側機から、施設内画像情報と、前記施設内画像情報の出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報とを、受信する情報受信手段と、
   前記情報受信手段により受信した前記詳細情報のうち、前記通路領域の升目情報を抽出する通路抽出手段と、
   前記施設内の自車位置から前記出口領域までの通路領域の升目数を前記通路抽出手段により抽出して、前記升目数から施設内誘導経路を探索する施設内誘導経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする自動車側誘導装置。
6. 施設外の地図情報に係る地図データベースを保持する地図データベース保持手段と、
   前記出口領域から前記施設外の目的地までの施設外誘導経路を前記地図データベースと前記出口位置情報とに基づき探索する施設外誘導経路探索手段と、
   前記施設内における誘導については前記施設内画像情報に前記施設内誘導経路を重ねた画像を、前記施設外における誘導については前記地図データベースに前記施設外誘導経路を重ねた画像を、ディスプレイにそれぞれ表示する表示制御手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項５記載の自動車側誘導装置。
7. 前記詳細情報は、前記空き領域を示す空き画像情報及び前記空き領域の位置情報をさらに含み、
   前記施設内誘導経路探索手段は、前記自車位置が前記施設内画像情報のどの空き領域に駐車していたかを特定して、特定した空き領域を自車位置として前記施設内誘導経路を探索することを特徴とする請求項５又は６記載の自動車側誘導装置。
8. 前記出口領域が複数ある場合には、所定の基準により１つの出口領域を選択し、選択した出口領域を前記施設外誘導経路の始点及び前記施設内誘導経路の終点とするように、前記施設外誘導経路探索手段及び前記施設内誘導経路探索手段に指示する出口選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項６又は７記載の自動車側誘導装置。
9. 前記所定の基準により選択する出口領域は、前記施設外誘導経路が最短である出口領域、前記施設内誘導経路の升目数が最も少ない出口領域、又はユーザが指示した出口領域であることを特徴とする請求項８記載の自動車側誘導装置。
10. 施設側誘導装置において、
    施設内画像情報と、前記施設内画像情報の出口領域を示す出口画像情報、前記出口領域の位置を示す出口位置情報、並びに少なくとも通路領域、空き領域及び出口領域が升目状に区切られた複数の升目領域の升目情報を含む詳細情報と、を生成する情報生成ステップと、
    前記施設内画像情報及び前記詳細情報を前記施設側誘導装置の路側機から自動車側誘導装置へ送信する送信制御ステップと、
    前記自動車側誘導装置において、
    施設内に設置された前記路側機から前記施設内画像情報及び前記詳細情報を受信する情報受信ステップと、
    前記詳細情報のうち、前記通路領域の升目情報を抽出する通路抽出ステップと、
    前記施設内の自車位置から前記出口領域までの通路領域の升目数を抽出して、前記升目数から施設内誘導経路を探索する施設内誘導経路探索ステップと、
    を含むことを特徴とする施設内外自動車側誘導方法。
11. 前記自動車側誘導装置において、
    前記出口領域から施設外の目的地までの施設外誘導経路を予め取得されている地図データベースと前記出口位置情報とに基づき探索する施設外誘導経路探索ステップと、
    前記施設内における誘導については前記施設内画像情報に前記施設内誘導経路を重ねた画像を、前記施設外における誘導については前記地図データベースに前記施設外誘導経路を重ねた画像を、ディスプレイにそれぞれ表示する表示制御ステップと、
    をさらに含むことを特徴とする請求項１０記載の施設内外自動車側誘導方法。

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