JP4813141B2

JP4813141B2 - 情報提供装置

Info

Publication number: JP4813141B2
Application number: JP2005292822A
Authority: JP
Inventors: 信一中野; 彰中谷
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2005-10-05
Filing date: 2005-10-05
Publication date: 2011-11-09
Anticipated expiration: 2025-10-05
Also published as: US7865310B2; US20070078601A1; JP2007102577A

Description

本発明は、ＧＰＳ（global positioning system）を利用して車両同士の接近を予測する情報提供装置及びそれを用いた走行支援システムに関する。

従来、自動車等の車両に搭載され、車両同士の接近を予測する装置では、車両の位置を検出するためにＧＰＳが利用され、表示装置に道路地図を表示するとともに自車両および他車両の位置を表示し、道路地図および車両の位置等の情報を用いて近い将来の車両同士の接近を予測するようにしている。

また、特許文献１には、道路状況と車両の走行状態に応じて必要な警告を運転者に与える自動二輪車の情報提供装置が記載されている。この場合、必要な警告を与える方法として、警告のマークや文字を表示装置に表示するようにしている。
特開２００２−１４０８００号公報

上記の車両同士の接近を予測する装置では、表示装置に表示される道路地図の情報を用いて車両接近の予測を行うため、道路地図のように緻密な画像を表示するためには表示装置の画面はある程度の大きさが必要であり、表示装置の小型化が困難であった。また、道路地図の情報を用いて車両接近の予測を行うためには、地図上の道路の位置を車両の位置を示す座標系と同じ座標系に変換する等のデータ処理が必要となり、データ処理量が膨大な量になる。

また、特許文献１に記載の装置では、警告のマークとして、交差車両有りの表示、対向車有りの表示等のマークが示されているが、これらの警告のマークは、ナビゲーション装置による地図等に重ねて合成表示されるため、運転者へのインパクトが薄らぐことになる。また、警告のマークを見て、他車両の速度や他車両との距離がどの程度であるかを直感的に把握することができない。また、警告のマークは、前述のように地図等に重ねて合成表示されるため、表示装置の小型化が困難である。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、データ処理量を抑えて車両接近の予測を行うことができる情報提供装置を提供することを目的としている。さらには、表示装置（表示手段）の小型化が図れ、運転者に対するインパクトが強く、自車両との接近が予想される他車両の速度や他車両との距離がどの程度であるかを直感的に把握することが可能な警告表示を行うことができる情報提供装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の情報提供装置は、自車両に搭載される情報提供装置であって、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、前記自車両が二輪車であり、前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の走行情報と現在時刻における前記他車両の走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両の前方にあって前記自車両と略同一進路上を略同一方向に走行し、かつ前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する第１の判定処理を含み、前記第１の判定処理で用いる現在時刻における前記自車両の走行情報は前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報であり、現在時刻における前記他車両の走行情報は前記他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と左右のウィンカの作動情報であり、前記車両接近判定手段は、前記他車両が将来時刻において前記自車両の前方にあって前記自車両と略同一進路上を略同一方向に走行している条件を満足し、かつ、現在時刻において前記他車両の右または左のウィンカが作動され、将来時刻における予測した前記他車両の走行速度が予測した前記自車両の走行速度から第１の所定速度を減算した値以下、または、第２の所定速度以下である条件を満足する場合に、前記他車両は前記自車両に接近する可能性が高いと判定するよう前記第１の判定処理を行うようにしている。

この構成によれば、道路地図の情報を用いずに他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かの判定（車両接近の予測）を行うことができ、車両接近判定手段におけるデータ処理量を抑えることができる。

また、本発明の情報提供装置は、自車両に搭載される情報提供装置であって、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、前記報知手段は、前記自車両に接近する可能性の高い他車両をアイコンとして画面に表示する表示手段であり、前記表示手段は、現在時刻における前記他車両の走行方向を反映した模様を前記アイコンの背景に表示するように構成されている。

この構成によれば、道路地図の情報を用いないため、画面に地図等が表示されず、運転者が画面に表示されたアイコンを見たときのインパクトが強く、運転者に対してより効果的な情報提供が可能になる。また、表示手段は簡単な画像を表示するだけであるので、小型化することが可能である。これにより、カーナビのような大型画面の装置の搭載が困難な二輪車にも容易に搭載することが可能である。

また、本発明の情報提供装置は、自車両に搭載される情報提供装置であって、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、前記報知手段は、前記自車両に接近する可能性の高い他車両をアイコンとして画面に表示する表示手段であり、前記表示手段は、前記自車両に接近する可能性の高い現在時刻における他車両の走行情報に含まれる前記他車両の走行速度の情報に基づいて、前記他車両の走行速度の速さの程度を反映した模様を前記アイコンの背景に表示するように構成されている。

この構成によれば、自車両に接近する可能性の高い他車両の走行速度がどの程度であるかを直感的に把握することができる。

また、前記アイコンの背景に表示する模様はＶ字状の縞模様であり、前記自車両に接近する可能性の高い他車両の走行速度が所定速度以上であれば前記Ｖ字状の縞の幅及び／又は間隔を狭くし、前記他車両の走行速度が前記所定速度未満であれば前記Ｖ字状の縞の幅及び／又は間隔を広くすること、及び／又は、前記他車両の走行速度が前記所定速度以上であれば前記Ｖ字状の角度を小さくし、前記他車両の走行速度が前記所定速度未満であれば前記Ｖ字状の角度を大きくすることによって、前記他車両の走行速度の速さの程度を反映するようにしてもよい。

本発明は、以上に説明した構成を有し、データ処理量を抑えて車両接近の予測を行うことができる情報提供装置及びそれを用いた走行支援システムを提供することができる。また、表示手段の小型化が図れ、運転者に対するインパクトが強く、自車両との接近が予想される他車両の速度や他車両との距離がどの程度であるかを直感的に把握することが可能な警告表示を行うことができる情報提供装置及びそれを用いた走行支援システムを提供することができるという効果を奏する。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態の情報提供装置の構成例を示すブロック図である。この情報提供装置１０は、複数の各車両に搭載されており、車両接近判定手段であるＥＣＵ（電子制御ユニット）１１を備えている。ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ３、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５、タイマ６、インターフェース７などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とし、ＣＰＵ３によってＲＯＭ４に記憶されたコンピュータプログラムが実行されることにより、後述の動作を行う。またその動作によって発生あるいは取得され一時的に保持すべきデータ等はＲＡＭ５に記憶される。

表示器１２は、ＥＣＵ１１の制御によって、車両接近する可能性が高い他の車両を運転者に報知するために用いられるディスプレイである。この表示器１２は、カラー表示を行うものでもよいし、モノクロ表示を行うものでもよい。

ＧＰＳ（global positioning system）センサ１３は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）から発信される電波を受信して自車両の現在位置（緯度、経度）を検出するとともに、現在位置の経時的変化から自車両の走行方向の方位角（北を０度とし時計回りに計った角度）を検出するセンサであり、検出した自車両の現在位置と走行方向の方位角をＥＣＵ１１へ出力する。なお、走行方向の方位角については、コンパスを搭載して検出する構成のものでもよい。また、ＧＰＳセンサ１３は、ジャイロスコープを搭載し、自律航法によりＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所での現在位置を検出可能にしたものが好ましい。ＧＰＳセンサ１３からＥＣＵ１１へ出力された自車両の現在位置と走行方向の方位角の情報は、インターフェース７を介してＣＰＵ３へ提供される。

また、ＥＣＵ１１には、自車両の車両本体に設けられている車速センサ１５からその車速センサ１５で検出される走行速度を示す速度信号ＳＶが入力されるとともに、自車両の車両本体の制御装置１６から右折用及び右側車線に変更用のウィンカ（以下、右ウィンカという）の制御信号ＳＲ及び左折用及び左側車線に変更用のウィンカ（以下、左ウィンカという）の制御信号ＳＬが入力される。車速センサ１５からＥＣＵ１１へ出力された速度信号ＳＶの情報及び制御装置１６からＥＣＵ１１へ出力されたウィンカの制御信号ＳＲ、ＳＬの情報は、インターフェース７を介してＣＰＵ３へ提供される。

通信装置１４は他の車両の情報提供装置と双方向無線通信を行う装置である。通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、例えば半径４００ｍ程度の範囲とすることができる。例えば図１に示される情報提供装置を各車両に搭載して、各車両に関する情報を周期的に送信し、受信側の情報提供装置において運転者に車両接近する可能性が高い他の車両についての情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期は、例えば、０．１秒とする。

本実施の形態では、周辺の他車両にも図１と同様の情報提供装置が搭載されているものとして説明する。また、自車両及び周辺の他車両に搭載された情報提供装置は、それぞれ、搭載されている車両の情報を送信することで、車両の走行を支援する走行支援システムを構成している。ここで、各情報提供装置から送信する情報は、例えば、搭載されている車両の現在位置（緯度、経度）及び走行方向の方位角の情報と、当該車両の速度の情報と、当該車両の左右のウィンカの作動の有無の情報と、当該車両の車種（二輪車、普通車、大型車）の情報と、当該車両の識別情報（各車両に搭載されている情報提供装置の識別情報すなわち情報提供装置に予め付与されているアドレス）等が含まれる。これらの情報が、ＥＣＵ１１の制御により通信装置１４から送信される。なお、車両の車種の情報は、予めＥＣＵ１１内部のＲＯＭ４等に記憶されている。本実施の形態において、二輪車は、道路交通法によって規定される原動機付自転車及び自動二輪車とし、普通車は、道路交通法によって規定される普通自動車とし、大型車は、道路交通法によって規定される大型自動車及び大型特殊自動車とするが、特にこの分類に限られるものではない。

また、以下の説明において、他車両とは、それに搭載されている情報提供装置が自車両に搭載されている情報提供装置とそれぞれの通信装置１４を介して通信可能な車両である。

図２は本実施の形態１における情報提供装置の動作を示すフローチャートである。この情報提供装置の動作は、ＥＣＵ１１によって制御される。

ステップＳ１〜ステップＳ５の処理をｔ秒（例えば０.１秒）間隔で繰り返し行う。

まず、ステップＳ１では、ＥＣＵ１１は現在時刻における自車両と周辺の全ての他車両の情報を取得する。ここで、前述のようにステップＳ１〜Ｓ５がｔ秒間隔で繰り返されるが、前回のステップＳ１〜Ｓ５の開始後から今回のステップＳ１〜Ｓ５の開始時点までのｔ秒間の間に取得される情報を、今回のステップＳ１で取得される現在時刻における情報とする。ＥＣＵ１１は、自車両の走行情報として、ＧＰＳセンサ１３から自車両の位置（緯度、経度）及び走行方向の方位角の情報を取得するとともに、速度信号ＳＶから自車両の速度の情報を取得し、さらに右ウィンカ制御信号ＳＲ及び左ウィンカ制御信号ＳＬから左右のウィンカの作動の有無の情報を取得する。また、ＥＣＵ１１は、他車両の走行情報として、他車両に搭載されている同様の情報提供装置から送信される、他車両の位置（緯度、経度）及び走行方向の方位角の情報と、他車両の速度の情報と、他車両の左右のウィンカの作動の有無の情報とを、通信装置１４を介して受信することにより取得する。さらに、他車両の車種（二輪車、普通車、大型車）の情報も、同様にして通信装置１４を介して受信することにより取得する。

次に、ステップＳ２では、ステップＳ１で取得された現在時刻における自車両及び各他車両の位置、速度、走行方向（方位角）の情報に基づいて、現在時刻からｔ秒間隔で設定されるＴ秒（例えば１０秒）先までの各時刻（以下、将来時刻という）における自車両及び全ての他車両の位置、速度、走行方向（方位角）を予測する。ここでは、自車両及び他車両ともにＴ秒先まで予測する速度及び走行方向は、ステップＳ１で取得した速度及び走行方向がＴ秒先まで維持されるものとし、各将来時刻における自車両及び各他車両の位置を算出する。現在時刻をt0、ｔ秒間隔で設定されるＴ秒先までの各将来時刻をtn（ｎ＝１、２、・・・、ｍで、ｍ＝Ｔ/ｔ）とする。ｔ＝０．１（秒）、Ｔ＝１０（秒）であれば、t1、t2、・・・、t100の１００の各将来時刻tnにおける自車両及び各他車両の位置を算出する。

続いて、ステップＳ３では、ステップＳ１で取得された自車両及び各他車両の左右のウィンカの作動の有無の情報と、ステップＳ２で予測される自車両及び各他車両の位置、速度、走行方向とに基づいて、後述の５つのケースについて、各将来時刻tnにおける自車両と全ての他車両の各々とが接近する可能性が高いか否かについて判定する。この判定方法の詳細については、後述する。

ステップＳ４では、ステップＳ３の結果、各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が複数存在する場合には１つに決定する。この決定方法は、例えば、車両最接近時刻（車両が最も接近する可能性が高いと判定された将来時刻）が最も早いものを優先して決定する。また、車両最接近時刻の最も早いものが車両最接近時刻が同じで複数ある場合には、それらの中から現在時刻t0の他車両の速度に応じて決定する。さらに、速度が同じものが複数ある場合には、それらの車種に応じて決定する。この場合、二輪車を最優先し、次に普通車を優先し、その次に大型車という順に優先して決定する。さらに、車種が同じものが複数ある場合には、自車両との距離が最も近いものを優先して決定する。このように、ステップＳ４では、車両最接近時刻、他車両の速度、他車両の車種、自車両との距離の順に考慮して、自車両に接近する可能性の高い他車両を１つに決定する。なお、ここでは４段階で考慮するようにしているが、例えば車両最接近時刻、他車両の速度の順の２段階で考慮したり、あるいは、車両最接近時刻、他車両の速度、他車両の車種の順の３段階で考慮したり、あるいは、車両最接近時刻、他車両の速度、自車両との距離の順に３段階で考慮するようにして、自車両に接近する可能性の高い他車両を１つに決定するようにしてもよい。

ステップＳ５では、ステップＳ３及びステップＳ４の結果に基づいて、自車両に接近する可能性の高い他車両を表示器１２に表示する。

なお、ステップＳ２及びステップＳ３の処理は、繰り返し処理として行うようにしてもよい。例えば、各将来時刻tnにおける自車両の位置、速度、走行方向を予測した後、各将来時刻tnにおける任意の１つの他車両の位置、速度、走行方向を予測し、各将来時刻tnにおいて前述の１つの他車両に対し自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を後述の５つのケースについて行うことを、全ての他車両に対する判定が終了するまで繰り返すようにしてもよい。

次に、ステップＳ３における判定方法について説明する。

まず、前処理として、ステップＳ２で予測した、各将来時刻tnにおける自車両及び他車両の位置（緯度、経度）、走行方向を、図３に示すように、自車両の位置をｘｙ座標の原点とし、自車両の走行方向をｙ軸正方向とするｘｙ座標系に変換する。この図３に示すように、ある将来時刻における自車両１の位置の経度X0（秒）、緯度Y0（秒）、走行方向の方位角φ0（°）であり、他車両２の位置の経度Xi（秒）、緯度Yi（秒）、走行方向の方位角φi（°）である場合に、ｘｙ座標系に変換されると、他車両２の位置のｘ座標がxi（ｍ）、ｙ座標がyi（ｍ）、自車両１の走行方向に対する他車両２の走行方向の角度（以下、他車両２の走行角度という）がθi（°）になる。これらは以下の式により算出可能である。

xi＝Kx×(Xi−X0)×cos(Kt×φ0)−Ky×(Yi−Y0)×sin(Kt×φ0)
yi＝Kx×(Xi−X0)×sin(Kt×φ0)＋Ky×(Yi−Y0)×cos(Kt×φ0)
θi＝φi−φ0
ここで、Kxは、秒（経度）からｍ（長さ単位）への換算係数であり、Kyは、秒（緯度）からｍ（長さ単位）への換算係数であり、Ktは、度（°）からラジアン（rad）への換算係数である。

以上のようにして算出される各将来時刻tnにおける他車両２の位置xi、yi及び走行角度θiと、各将来時刻tnにおける自車両１の速度v0及び他車両２の速度viと、現在時刻t0における自車両１及び各他車両２の左右のウィンカの作動の有無の情報とに基づいて、それぞれの他車両２について、後述のように、図４の（ａ）〜（ｅ）に示される５つのケースについて自車両１に接近する可能性が高いか否かの判定を行う。なお、後述のステップＳ５で用いられる現在時刻t0における他車両２の位置xi、yi及び走行角度θiも、上記の各将来時刻tnにおける場合と同様にして算出すればよい。

本実施の形態では、各将来時刻tnにおける自車両１の速度v0及び走行方向φ0は現在時刻t0における速度及び走行方向と等しいものとし、各将来時刻tnにおける他車両２の速度vi及び走行方向φiも現在時刻t0における速度及び走行方向と等しいものと推定し、このように推定することによりＥＣＵ１１における計算の負荷が軽減されるが、これに限られない。例えば、ＥＣＵ１１は、ｔ秒間隔で取得する自車両１の速度から加速度を算出し、その加速度を考慮して各将来時刻tnにおける自車両１の速度v0を算出するようにしてもよい。同様にして、ｔ秒間隔で取得する他車両２の速度から加速度を算出し、その加速度を考慮して各将来時刻tnにおける他車両２の速度viを算出するようにしてもよい。また、ＥＣＵ１１は、ｔ秒間隔で取得する自車両１の走行方向の変動分から角速度を算出し、その角速度を考慮して各将来時刻tnにおける自車両１の走行方向φ0を算出するようにしてもよい。同様にして、ｔ秒間隔で取得する他車両２の走行方向の変動分から角速度を算出し、その角速度を考慮して各将来時刻tnにおける他車両２の走行方向φiを算出するようにしてもよい。

〔ケース１〕
ケース１では、図４（ａ）に示されるように、他車両２が自車両１の前方を自車両１と略同一方向に走行している場合であり、このケースで想定される事例は、自車両１が他車両２へ後方から接近する事例、他車両２が左折する場合に自車両１（例えば二輪車）が接近する事例、他車両２が車線変更する場合に自車両１と接近する事例である。

〔ケース１の場合の車両接近判定条件〕
任意の他車両２の各将来時刻tnにおける位置xi、yiと走行角度θiと速度viと、その他車両２の現在時刻t0での左右のウィンカの作動情報と、自車両１の各将来時刻tnにおける速度v0とを用いて、以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両２を、ケース１で想定される事例が起こる可能性が高い車両であると判定する。
（１）｜xi｜≦xa
（２）０≦yi≦ya
（３）｜θi｜≦θa
（４）vi≦v0−vdiff1、または、vi≦va
上記において、xa、ya、θa、vdiff1及びvaは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xa＝１〜３０（ｍ）、ya＝１０〜２００（ｍ）、θa＝０〜４５（°）、他車両２が右または左ウィンカを作動時にはvdiff1＝０〜１０（ｋｍ／ｈ）、他車両２が左右両方のウィンカを非作動時にはvdiff1＝０〜２０（ｋｍ／ｈ）、va＝−１〜２０（ｋｍ／ｈ）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。例えば、xa＝５（ｍ）、ya＝２００（ｍ）、θa＝２０（°）、他車両２が右または左ウィンカを作動時にはvdiff1＝１０（ｋｍ／ｈ）、他車両２が左右両方のウィンカを非作動時にはvdiff1＝２０（ｋｍ／ｈ）、va＝２０（ｋｍ／ｈ）に設定されている場合、他車両２の位置について｜xi｜が５ｍ以下、yiが０ｍ以上で２００ｍ以下であり、かつ走行角度θiの絶対値が２０°以下であることを共通条件とし、この共通条件を満足し、かつ、他車両２の左ウィンカが作動されており、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≦v0−１０の関係を満足するときには、左折時あるいは車線変更時の車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、他車両２の右ウィンカが作動されており、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≦v0−１０の関係を満足するときには、車線変更時の車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、他車両２の左右のウィンカが作動されておらず、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≦v0−２０の関係を満足するときには、後方から接近する事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、他車両２のウィンカの作動の有無に関わらず他車両２の速度viが２０ｋｍ／ｈ以下の低速（停止を含む）であれば、後方から接近する事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。

上記のxa、ya、θa、vdiff1及びvaの各パラメータは、現在時刻における他車両２または自車両１の速度に応じて変動するように設定されてあってもよい。

なお、左折時の事例は、日本の交通規則のように車両が左側通行である場合に想定される事例であり、車両が右側通行である交通規則の場合には、想定されない。この場合、上記において他車両２の右ウィンカが作動されて車線変更時の車両接近事例が想定される条件の場合に、車線変更時の車両接近事例あるいは右折時の事例（自車両１の前方の他車両２が右折する場合に自車両１が接近する事例）が想定される。いずれにしても、上記の車両接近判定条件に変更はない。

〔ケース２〕
ケース２では、図４（ｂ）に示されるように、他車両１が自車両１と略逆方向に走行し自車両１の前方から接近してくる場合であり、このケースで想定される事例は、自車両１が直進して他車両２が右折する場合に車両接近する事例（右直事例Ａ）、他車両２が直進して自車両１が右折する場合に車両接近する事例（右直事例Ｂ）である。

〔ケース２の場合の車両接近判定条件〕
任意の他車両２の各将来時刻tnにおける位置xi、yiと走行角度θiと速度viと、その他車両２及び自車両１の現在時刻t0での右ウィンカの作動情報とを用いて、以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両２を、ケース２で想定される事例が起こる可能性が高い車両であると判定する。
（１）｜xi｜≦xb、または、｜xi−yi・tanθi｜≦xb
（２）０≦yi≦yb
（３）｜θi−１８０｜≦θb
（４）vi≧vb
上記の（１）に記載の２つの式は、他車両２が真正面から接近する場合と斜め前方から接近する場合とを考慮したものである。上記において、xb、yb、θb及びvbは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xb＝１〜３０（ｍ）、yb＝１０〜２００（ｍ）、θb＝０〜４５（°）、他車両２が右ウィンカを作動時にはvb＝０〜１０（ｋｍ／ｈ）、自車両１が右ウィンカを作動時にはvb＝１０〜３０（ｋｍ／ｈ）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。例えば、xb＝５（ｍ）、yb＝２００（ｍ）、θb＝２０（°）、他車両２が右ウィンカを作動時にはvb＝０（ｋｍ／ｈ）、自車両１が右ウィンカを作動時にはvb＝３０（ｋｍ／ｈ）に設定されている場合、他車両２の位置について｜xi｜が５ｍ以下または｜xi−yi・tanθi｜≦５であり、yiが０ｍ以上で２００ｍ以下であり、かつ走行角度θiに関する｜θi−１８０｜の値が２０°以下であることを共通条件とし、この共通条件を満足し、かつ、他車両２の右ウィンカが作動されており、他車両２の速度viが０ｋｍ／ｈ以上であれば、右直事例Ａが想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、自車両１の右ウィンカが作動されており、他車両２の速度viが３０ｋｍ／ｈ以上であれば、右直事例Ｂが想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。

上記のxb、yb、θb及びvbの各パラメータは、現在時刻における他車両２または自車両１の速度に応じて変動するように設定されてあってもよい。

なお、右直事例は、日本の交通規則のように車両が左側通行である場合に想定される事例であり、車両が右側通行である交通規則の場合には、想定されない。この場合、上記の右直事例Ａが想定される車両接近判定条件において、他車両２の右ウィンカが作動される条件に代えて他車両２の左ウィンカが作動される条件を用い、その場合の車両接近判定条件を満足すれば、自車両１が直進して他車両２が左折する場合に車両接近する事例を想定して、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定するようにすればよい。また、上記の右直事例Ｂが想定される車両接近判定条件において、自車両１の右ウィンカが作動される条件に代えて自車両１の左ウィンカが作動される条件を用い、その場合の車両接近判定条件を満足すれば、他車両２が直進して自車両１が左折する場合に車両接近する事例を想定して、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定するようにすればよい。

〔ケース３〕
ケース３では、図４（ｃ）に示されるように、他車両２が自車両１の後方を自車両１と略同一方向に走行している場合であり、このケースで想定される事例は、他車両２が自車両１へ後方から接近する事例、自車両１が左折する場合に他車両２（例えば二輪車）が接近する事例、自車両１が車線変更する場合に他車両２と接近する事例である。

〔ケース３の場合の車両接近判定条件〕
任意の他車両２の各将来時刻tnにおける位置xi、yiと走行角度θiと速度viと、自車両１の現在時刻t0での左右のウィンカの作動情報と、自車両１の各将来時刻tnにおける速度v0とを用いて、以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両２を、ケース３で想定される事例が起こる可能性が高い車両であると判定する。
（１）｜xi｜≦xc、または、｜xi−yi・tanθi｜≦xc
（２）−yc≦yi≦０
（３）｜θi｜≦θc
（４）vi≧v0＋vdiff3
上記の（１）に記載の２つの式は、他車両２が真後ろから接近する場合と斜め後方から接近する場合とを考慮したものである。上記において、xc、yc、θc及びvdiff3は、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xc＝１〜３０（ｍ）、yc＝１０〜２００（ｍ）、θc＝０〜４５（°）、自車両１が右または左ウィンカを作動時にはvdiff3＝０〜１０（ｋｍ／ｈ）、自車両１が左右両方のウィンカを非作動時にはvdiff3＝０〜２０（ｋｍ／ｈ）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。例えば、xc＝５（ｍ）、yc＝２００（ｍ）、θc＝２０（°）、自車両１が右または左ウィンカを作動時にはvdiff3＝１０（ｋｍ／ｈ）、自車両１が左右両方のウィンカを非作動時にはvdiff3＝２０（ｋｍ／ｈ）に設定されている場合、他車両２の位置について｜xi｜が５ｍ以下または｜xi−yi・tanθi｜≦５であり、yiが−２００ｍ以上で０ｍ以下であり、かつ走行角度θiの絶対値が２０°以下であることを共通条件とし、この共通条件を満足し、かつ、自車両１の左ウィンカが作動されており、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≧v0＋１０の関係を満足するときには、左折時あるいは車線変更時の車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、自車両１の右ウィンカが作動されており、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≧v0＋１０の関係を満足するときには、車線変更時の車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。また、上記の共通条件を満足し、かつ、自車両１の左右のウィンカが作動されておらず、他車両２の速度viと自車両１の速度v0とが、vi≧v0＋２０の関係を満足するときには、後方から接近する事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。

上記のxc、yc、θc及びvdiff3の各パラメータは、現在時刻における他車両２または自車両１の速度に応じて変動するように設定されてあってもよい。

なお、左折時の事例は、日本の交通規則のように車両が左側通行である場合に想定される事例であり、車両が右側通行である交通規則の場合には、想定されない。この場合、上記において自車両１の右ウィンカが作動されて車線変更時の車両接近事例が想定される条件の場合に、車線変更時の車両接近事例あるいは右折時の事例（自車両１が右折する場合に自車両１の後方の他車両２が接近する事例）が想定される。いずれにしても、上記の車両接近判定条件に変更はない。

〔ケース４〕
ケース４では、図４（ｄ）に示されるように、他車両２が自車両１の前方の左側から接近してくる場合であり、このケースで想定される事例は、交差点における車両接近事例である。

〔ケース４の場合の車両接近判定条件〕
任意の他車両２の各将来時刻tnにおける位置xi、yiと走行角度θiと速度viとを用いて、以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両２を、ケース４で想定される事例が起こる可能性が高い車両であると判定する。なお、以下の（４）の条件における３６００／１０００は、速度viの単位（ｋｍ／ｈ）に合わせるための数値である。
（１）xi≦xd
（２）｜yi｜≦yd、または、｜yi−xi／tanθi｜≦yd
（３）｜θi−９０｜≦θd
（４）vi≧{−（xi＋xd）／td}×３６００／１０００
上記の（２）に記載の２つの式は、他車両２が真横（左側）から接近する場合と斜め左側から接近する場合とを考慮したものである。上記において、xd（xd≧０）、yd、θd及びtdは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xd＝０〜５０（ｍ）、yd＝０〜５０（ｍ）、θd＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定され、tdは、現在時刻t0からｔ秒間隔で設定されるＴ秒先までの各将来時刻tn（sec）に応じて可変に設定され、例えば、tdは６〜１１（sec）の間で、td＝６＋（５／Ｔ）tnの関係式（現在時刻t0＝０とする）を満足するように設定される。例えば、xd＝１０（ｍ）、yd＝１０（ｍ）、θd＝２０（°）に設定され、tdは上記の関係式を満足するように設定されている場合、他車両２の位置について、xiが１０ｍ以下であり、｜yi｜が１０ｍ以下または｜yi−xi／tanθi｜≦１０であり、かつ走行角度θiに関する｜θi−９０｜の値が２０°以下であり、他車両２の走行速度vi（ｋｍ／ｈ）が上記（４）の条件を満足するときに、左側から接近する他車両２との車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。なお、上記の（１）で用いるxdを、xd≧０としているのは、道路のカーブや自車両１の走行方向のぶれ等により左側から接近する他車両２を見逃さないようにするため、条件にある程度の余裕を持たせていることを示す。

上記のxd、yd、θd及びtdの各パラメータは、現在時刻における他車両２または自車両１の速度に応じて変動するように設定されてあってもよい。

〔ケース５〕
ケース５では、図４（ｅ）に示されるように、他車両２が自車両１の前方の右側から接近してくる場合であり、このケースで想定される事例は、交差点における車両接近事例である。

〔ケース５の場合の車両接近判定条件〕
任意の他車両２の各将来時刻tnにおける位置xi、yiと走行角度θiと速度viとを用いて、以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両２を、ケース１で想定される事例が起こる可能性が高い車両であると判定する。なお、以下の（４）の条件における３６００／１０００は、速度viの単位（ｋｍ／ｈ）に合わせるための数値である。
（１）−xe≦xi
（２）｜yi｜≦ye、または、｜yi−xi／tanθi｜≦ye
（３）｜θi−２７０｜≦θe
（４）vi≧{（xi−xe）／te}×３６００／１０００
上記の（２）に記載の２つの式は、他車両２が真横（右側）から接近する場合と斜め右側から接近する場合とを考慮したものである。上記において、xe（xe≧０）、ye、θe及びteは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xe＝０〜５０（ｍ）、ye＝０〜５０（ｍ）、θe＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定され、teは、現在時刻t0からｔ秒間隔で設定されるＴ秒先までの各将来時刻tn（sec）に応じて可変に設定され、例えば、teは６〜１１（sec）の間で、te＝６＋（５／Ｔ）tnの関係式（現在時刻t0＝０とする）を満足するように設定される。例えば、xe＝１０（ｍ）、ye＝１０（ｍ）、θe＝２０（°）に設定され、teは上記の関係式を満足するように設定されている場合、他車両２の位置について、xiが−１０ｍ以上であり、｜yi｜が１０ｍ以下または｜yi−xi／tanθi｜≦１０であり、かつ走行角度θiに関する｜θi−２７０｜の値が２０°未満であり、他車両２の走行速度vi（ｋｍ／ｈ）が上記（４）の条件を満足するときに、右側から接近する他車両２との車両接近事例が想定され、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定する。なお、上記の（１）で用いる（−xe）のxeを、xe≧０としているのは、道路のカーブや自車両１の走行方向のぶれ等により左側から接近する他車両２を見逃さないようにするため、条件にある程度の余裕を持たせていることを示す。

上記のxe、ye、θe及びteの各パラメータは、現在時刻における他車両２または自車両１の速度に応じて変動するように設定されてあってもよい。

上記のステップＳ３において、任意の１つの他車両２と自車両１とが接近する可能性が高いか否かの判定を行う際、ある将来時刻(時刻txとする)における他車両２の位置xi、yiと走行角度θiと速度viとを少なくとも用いて行う場合の判定を、その将来時刻txにおける判定とする。ステップＳ３では、任意の１つの他車両２ごとに、５つのケースについて自車両１に接近する可能性が高いか否かの判定を行うものとする。この際、例えば、ある他車両２について判定する場合、現在時刻に近い将来時刻から順次、各々の将来時刻ごとに５つ全てのケースについての判定を行い、あるケースの場合に自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定されたときの将来時刻を、その他車両２についての車両最接近時刻とし、その他車両についての判定を終了し、その後の判定は行わないようにする。あるいは、他の手順でもよい。例えば、予め５つのケースについての判定順序（例えば、ケース１、ケース２、ケース３、ケース４、ケース５の順）を定めておき、ある他車両２について判定する場合、各々のケースごとに、現在時刻に近い将来時刻から順次、各将来時刻における判定を行い、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定されたときの将来時刻を、その他車両２についての車両最接近時刻とし、その他車両２についての判定を終了し、その後の判定は行わないようにしてもよい。

次に、ステップＳ４では、ステップＳ３の結果、上記の５つの各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が複数存在する場合には、車両最接近時刻が早いものを優先して１つに決定する。また、車両最接近時刻の最も早いものが複数ある場合には、ケース１については現在時刻t0における他車両の速度が遅いものを優先して最も低速であるものに決定し、ケース２〜５については現在時刻t0における他車両の速度が速いものを優先して最も高速であるものに決定する。さらに、同じケースで速度が同じものが複数ある場合には、それらの車種に応じて決定する。この場合、例えば、二輪車を最優先し、次に普通車を優先し、その次に大型車という順に優先して決定する。さらに、車種が同じものが複数ある場合には、自車両との距離が最も近いものを優先して決定する。５つの各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が複数存在しない場合には、ステップＳ５に進む。

次に、ステップＳ５では、ステップＳ３及びステップＳ４の結果に基づいて、自車両に接近する可能性の高い他車両を表示器１２に表示する。ここでは、自車両に接近する可能性の高い他車両の車種の情報（ステップＳ１で取得）を用い、車種に応じたアイコンを用いて他車両を表示する。この表示方法について説明する。図５（ａ）、図５（ｂ）は、それぞれ表示器１２の表示画面の一例を示す図である。本例では、表示画面を、５つの判定表示領域１２ａ〜１２ｅとその他の領域１２Ｘとに分割している。判定表示領域１２ａは、ケース１において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域であり、判定表示領域１２ｂは、ケース２において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域であり、判定表示領域１２ｃは、ケース３において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域であり、判定表示領域１２ｄは、ケース４において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域であり、判定表示領域１２ｅは、ケース５において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域である。また、空白で示されたそれぞれの領域１２Ｘには、特に何も表示されなくてもよいし、必要に応じて何らかの情報を表示するようにしてもよい。ここで、その他の領域１２Ｘのうち画面中央に空白で示された領域１２Ｘcに自車両があるものと想定すれば、各ケース１〜５における自車両と他車両との位置関係が、画面中央の領域１２Ｘcにある自車両（想定）と各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに表示される他車両との位置関係に略反映されている。なお、ここでは、交通規則に、車両は左側通行であることが規定されている場合を前提としているが、車両が右側通行である交通規則の場合には、ケース１とケース２に対応する判定表示領域を入れ替えることが望ましい。すなわち、判定表示領域１２ａをケース２において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域とし、判定表示領域１２ｂをケース１において自車両に接近する可能性の高い他車両を表示する領域とすればよい。

図５（ａ）、（ｂ）において、判定表示領域１２ａ及び１２ｄには、それぞれ他車両の車種が二輪車である場合のアイコンが示され、判定表示領域１２ｂ及び１２ｅには、それぞれ他車両の車種が乗用車である場合のアイコンが示され、判定表示領域１２ｃには、それぞれ他車両の車種が貨物自動車である場合のアイコンが示されている。ここで、判定表示領域１２ａには、他車両に対応する車種の車両を後方から見たアイコンを表示し、判定表示領域１２ｂには、他車両に対応する車種の車両を前方から見たアイコンを表示し、判定表示領域１２ｃには、他車両に対応する車種の車両を上方から見たアイコンを表示し、判定表示領域１２ｄには、他車両に対応する車種の車両が右方向に進んでいるときにその車両を側面から見たアイコンを表示し、判定表示領域１２ｅには、他車両に対応する車種の車両が左方向に進んでいるときにその車両を側面から見たアイコンを表示する。

また、これらのアイコンは、現在時刻t0における自車両と他車両とのｘ方向あるいはｙ方向の距離を算出し、その距離に応じて大きさを異ならせて表示する。図３のように、自車両１の走行方向をｙ軸方向として自車両１をｘｙ座標の原点に位置させるようにして、自車両１と他車両２の位置をｘｙ座標系に変換したときの、他車両２のｘ座標の絶対値が上記ｘ方向の距離であり、他車両２のｙ座標の絶対値が上記ｙ方向の距離である。したがって、現在時刻t0における自車両１と他車両２とのｘ方向の距離は、現在時刻t0における他車両２の位置xiの絶対値｜xi｜を算出し、ｙ方向の距離は、現在時刻t0における他車両２の位置yiの絶対値｜yi｜を算出すればよい。そして、ケース１，２，３において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両について、ＥＣＵ１１は、現在時刻t0におけるｙ方向の距離｜yi｜と予め設定されたしきい値ytとを比較し、｜yi｜＜ytである場合（ｙ方向の距離が近い場合）には大きなアイコンを表示させ、｜yi｜≧ytである場合（ｙ方向の距離が遠い場合）には小さなアイコンを表示させるように表示器１２を制御する。しきい値ytは、例えば、５０〜１５０（ｍ）の範囲内の値に設定すればよい。このしきい値ytは自車両または他車両の速度に応じて変動するように設定されてもよい。また、ケース１，２，３についてのそれぞれのしきい値ytを異なる値に設定してもよい。また、ステップＳ５では、ケース４，５において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両について、ＥＣＵ１１は、現在時刻t0におけるｘ方向の距離｜xi｜と予め設定されたしきい値xtとを比較し、｜xi｜＜xtである場合（ｘ方向の距離が近い場合）には大きなアイコンを表示させ、｜xi｜≧xtである場合（ｘ方向の距離が遠い場合）には小さなアイコンを表示させるように表示器１２を制御する。しきい値xtは、例えば、５０〜１５０（ｍ）の範囲内の値に設定すればよい。このしきい値xtは自車両または他車両の速度に応じて変動するように設定されてもよい。また、ケース４，５についてのそれぞれのしきい値xtを異なる値に設定してもよい。しきい値yt、xtは例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている。図５（ａ）には、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに大きなアイコンが表示された例が示され、図５（ｂ）には、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに小さなアイコンが表示された例が示されている。

なお、ここでは、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに表示するアイコンとして車種別に大小２種類の大きさのアイコンを用いて表示するようにしているが、同様にして３種類以上の大きさのアイコンを用いて表示するようにしてもよい。例えば、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに表示するアイコンとして、それぞれ大、中、小の３種類の大きさのアイコンを用いるようにし、ケース１，２，３において、２つのしきい値yt1, yt2を予め設定しておき、｜yi｜＜yt1である場合には大の大きさのアイコンを表示させ、yt1≦｜yi｜＜yt2である場合には中の大きさのアイコンを表示させ、｜yi｜≧yt2である場合には小の大きさのアイコンを表示させるようにし、同様に、ケース４，５において、２つのしきい値xt1, xt2を予め設定しておき、｜xi｜＜xt1である場合には大の大きさのアイコンを表示させ、xt1≦｜xi｜＜xt2である場合には中の大きさのアイコンを表示させ、｜xi｜≧xt2である場合には小の大きさのアイコンを表示させるようにしてもよい。さらには、ケース１，２，３において｜yi｜の値が小さくなるほどアイコンの大きさが大きくなるように｜yi｜の値の連続的な変化に応じてアイコンの大きさを連続的に変化させ、ケース４，５において｜xi｜の値が小さくなるほどアイコンの大きさが大きくなるように｜xi｜の値の連続的な変化に応じてアイコンの大きさを連続的に変化させるようにしてもよい。

また、アイコンは、現在時刻t0における自車両と他車両との直線距離に応じて大きさを異ならせて表示するようにしてもよい。この場合、ステップＳ５では、ケース１，２，３，４，５において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両について、ＥＣＵ１１は、現在時刻t0における他車両の位置xi、yiを用いて直線距離ri＝（xi^２＋yi^２）^１/２を算出し、その距離riを予め設定されたしきい値rtとを比較し、ri＜rtである場合（距離が近い場合）には大きなアイコンを表示させ、ri≧rtである場合（距離が遠い場合）には小さなアイコンを表示させるように表示器１２を制御する。しきい値rtは、例えば、５０〜１５０（ｍ）の範囲内の値に設定すればよい。このしきい値rtは自車両または他車両の速度に応じて変動するように設定されてもよい。また、ケース１，２，３，４，５についてのそれぞれのしきい値rtを異なる値に設定してもよい。しきい値rtは例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている。なお、この場合も、前述の場合と同様にして車種別に３種類以上の大きさのアイコンを用いて表示するようにしてもよい。例えば、大、中、小の３種類の大きさのアイコンを用いる場合は、２つのしきい値rt1, rt2を予め設定しておき、ri＜rt1である場合には大の大きさのアイコンを表示させ、rt1≦ri＜rt2である場合には中の大きさのアイコンを表示させ、ri≧rt2である場合には小の大きさのアイコンを表示させるようにする。さらには、riの値が小さくなるほどアイコンの大きさが大きくなるようにriの値の連続的な変化に応じてアイコンの大きさを連続的に変化させるようにしてもよい。

また、ケース１，２，３において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両を示すアイコンは、現在時刻t0における自車両と他車両とのｙ方向の距離に応じて大きさを異ならせて表示し、ケース４，５において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両を示すアイコンは、現在時刻t0における自車両と他車両との直線距離に応じて大きさを異ならせて表示するようにしてもよい。

また、自車両と他車両との距離が近い場合には、アイコンを画面の中央に近づけて配置し、自車両と他車両との距離が遠い場合には、アイコンを画面の中央から遠ざけて配置するようにしている。これによっても、自車両と他車両との距離の遠近を直感的に把握することができる。

また、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅには、アイコンの背景画として、Ｖ字状の縞模様を表示する。この縞模様において、Ｖ字状の先細り方向（図５（ｂ）の判定表示領域１２ａの場合は矢印αの方向）は、現在時刻t0における他車両の走行方向を示している。この他車両の走行方向は、現在時刻t0における他車両の走行角度θi（図３参照）に基づいて決まる正確な方向を示すものとしてもよいし、判定表示領域１２ａ〜１２ｅの各々について予め定められている方向としてもよい。例えば、判定表示領域１２ａ及び判定表示領域１２ｃではＶ字状の先細り方向が上向き、判定表示領域１２ｂではＶ字状の先細り方向が下向き、判定表示領域１２ｄではＶ字状の先細り方向が右向き、判定表示領域１２ｅではＶ字状の先細り方向が左向きとなるように、予め定めておけばよい。

また、現在時刻t0における他車両の速度に応じて縞の幅及び間隔とＶ字状の角度（図５（ｂ）の判定表示領域１２ａの場合はＶ字状の縞２１がＶ字をなす角度β）を異ならせている。そのため、ステップＳ５では、ケース１〜５において自車両に接近する可能性が高いと判定された他車両について、ＥＣＵ１１は、現在時刻t0における他車両の速度viと予め設定されたしきい値vtとを比較し、vi＜vtである場合には低速であることを示す縞模様を表示させ、vi≧vtである場合には高速であることを示す縞模様を表示させるように表示器１２を制御する。しきい値vtは、例えば、３０〜５０（ｋｍ／ｈ）の範囲内の値に設定すればよい。このしきい値vtは自車両の速度に応じて変動するように設定されてもよい。また、ここで、ケース１〜５についてのそれぞれのしきい値vtを異なる値に設定してもよい。なお、しきい値vtは例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている。図５（ａ）では、判定表示領域１２ｃに、他車両が高速であることを示す縞模様が表示され、他の判定表示領域１２ａ、１２ｂ、１２ｄ、１２ｅに、他車両が低速であることを示す縞模様が表示されている。すなわち、速度が速い時には、縞の幅及び間隔を狭くするとともに、Ｖ字状の角度を小さくした縞模様を用い、速度が遅い時には、縞の幅及び間隔を広くするとともに、Ｖ字状の角度を大きくした縞模様を用いている。このような縞模様については、速度が直感的に把握できる模様であれば他のものを用いてもよい。例えば、速度が速い時も遅い時もＶ字状の角度は同じとし、速度が速い時には縞の幅及び／又は間隔を狭くし、遅い時には縞の幅及び／又は間隔を広くした縞模様でもよい。あるいは、速度が速い時も遅い時も縞の幅及び間隔は同じとし、速度が速い時にはＶ字状の角度を小さくし、遅い時にはＶ字状の角度を大きくした縞模様でもよい。また、前述のように背景の模様によって車両の走行方向をも把握できるものが好ましい。

なお、ここでは、速度に応じて２種類の縞模様を用いているが、同様にして速度に応じて３種類以上の縞模様を用いるようにしてもよい。例えば、２つのしきい値vt1, vt2を予め設定しておき、vi＜vt1である場合には他車両が低速であることを示す縞模様を表示させ、vt1≦vi＜vt2である場合には他車両が中速であることを示す縞模様を表示させ、vi≧vt2である場合には他車両が高速であることを示す縞模様を表示させるようにしてもよい。

また、図５（ａ）及び図５（ｂ）では、５つ全ての判定表示領域１２ａ〜１２ｅにアイコン及び背景の縞模様が表示されているが、これは、５つの全てのケース１〜５において、自車両に接近する可能性が高いと判定される他車両が存在している場合であり、自車両に接近する可能性が高いと判定される他車両が存在しないケースがあれば、そのケースに対応する判定表示領域には何も表示されない。

以上のように、表示器１２の画面上で、各ケース１〜５における自車両と他車両との位置関係が反映されるように、各ケース１〜５に対応する各判定表示領域１２ａ〜１２ｅを配置したこと、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに車両の走行方向を反映したアイコンを表示するようにしたこと、及び、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに車両の走行方向を反映した縞模様を表示するようにしたことにより、表示器１２の画面を一目見て直感的に、自車両に接近する可能性の高い他車両がどの方向から接近してくるかが把握できる。また、車種に応じたアイコンを表示するようにしたことにより、自車両に接近する可能性の高い他車両の道路上での発見が容易になる。また、アイコンの大きさにより自車両に接近する可能性の高い他車両までのおおよその距離を直感的に把握できる。また、背景の縞模様の形状（縞の幅及び間隔、Ｖ字状の角度）により自車両に接近する可能性の高い他車両のおおよその走行速度を直感的に把握できる。

本実施の形態では、道路地図の情報を用いないため、ＥＣＵ１１（内部のＣＰＵ３）におけるデータ処理量を抑えて、他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かの判定（車両接近の予測）を行うことができる。また、表示器１２の画面の各判定表示領域１２ａ〜１２ｅには、地図等が表示されることはなく、自車両に接近する可能性の高い他車両を示すアイコンと、背景画として他車両の速度及び進行方向に応じた縞模様とからなる簡単な画像が表示されるだけであるので、運転者が見たときのインパクトが強く、運転者に対してより効果的な情報提供が可能になる。また、前述のように表示器１２には簡単な画像を表示するだけであるので、表示器１２を小型化することが可能である。これにより、カーナビのような大型画面の装置の搭載が困難な二輪車にも容易に搭載することが可能である。二輪車に搭載する場合には、例えば、ハンドルの中央付近のスピードメータの近傍に、運転者が画面を見やすい位置に表示器１２を配置すればよい。普通車、大型車では、十分なスペースがあるので、運転者が見やすい位置に表示器１２を配置すればよい。

なお、図５（ａ）及び図５（ｂ）に例示されるように、自車両に接近する可能性の高い他車両を表示器１２に表示することで得られる前述の効果は、各ケースの場合の車両接近判定方法が本実施の形態で述べた車両接近判定方法に限られるものではなく、他の車両接近判定方法を用いても得られるものである。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２における情報提供装置について説明する。本実施の形態２における情報提供装置の構成は、実施の形態１と同様、図１に示されたブロック図で示される。本実施の形態２では、ＥＣＵ１１による自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行うための動作が実施の形態１の場合と異なるだけであり、他の構成等については実施の形態１の場合と同様であり、その説明を省略する。以下では、主に実施の形態１との相違点について説明する。

図６は本実施の形態２における情報提供装置の動作を示すフローチャートである。この情報提供装置の動作は、ＥＣＵ１１によって制御される。

ステップＳ１１〜ステップＳ１７の処理をｔ秒（例えば０.１秒）間隔で繰り返し行う。

まず、ステップＳ１１では、ＥＣＵ１１は現在時刻t0における自車両と周辺の全ての他車両の情報を取得する。ここで、ＥＣＵ１１は、自車両については、ＧＰＳセンサ１３から自車両の位置（緯度、経度）及び走行方向（方位角）の情報を取得し、速度信号ＳＶから自車両の速度の情報を取得し、右ウィンカ制御信号ＳＲ及び左ウィンカ制御信号ＳＬから左右のウィンカの作動の有無の情報を取得する。また、他車両については、他車両に搭載されている同様の情報提供装置から送信される、他車両の位置（緯度、経度）及び走行方向（方位角）の情報と、他車両の速度の情報と、他車両の左右のウィンカの作動の有無の情報と、他車両の車種（二輪車、普通車、大型車）の情報とを、通信装置１４を介して受信することにより取得する。このステップＳ１１は、実施の形態１のステップＳ１と同じである。

次に、ステップＳ１２では、ステップＳ１１で取得された現在時刻t0における自車両の位置、速度、走行方向の情報に基づいて、現在時刻t0からｔ秒間隔で設定されるＴ秒先（例えば１０秒）までの各将来時刻tnにおける自車両の位置、速度、走行方向を予測する。ここで予測する自車両の速度及び走行方向は、ステップＳ１１で取得した速度及び走行方向がＴ秒先まで維持されるものとし、各将来時刻tnにおける自車両の位置を算出する。

続いて、ステップＳ１３では、ステップＳ１１で取得された現在時刻t0における自車両及び各他車両の位置、走行方向の情報に基づいて、周辺の全ての他車両の中から、図４の（ａ）〜（ｅ）に示される５つのケースのうちの各々のケースに該当する他車両を選択する。このステップＳ１３について詳述する。

まず、前処理として、現在時刻t0における自車両及び他車両の位置（緯度、経度）、走行方向を、図３に示すように、自車両の位置をｘｙ座標の原点とし、自車両の走行方向をｙ軸正方向とするｘｙ座標系に変換する。この詳細については実施の形態１における説明と同様であるので省略する。ｘｙ座標系に変換されると、他車両２の位置のｘ座標がxi（ｍ）、ｙ座標がyi（ｍ）、他車両２の走行角度がθi（°）になる。

以上のようにして現在時刻t0における他車両２の位置xi、yi及び走行角度θiを算出し、図４の（ａ）〜（ｅ）に示される５つのケースのうちの各々のケースに該当する他車両２（各々のケースに該当する車両接近判定対象車両）を、以下で述べるそれぞれの選択条件に基づいて選択する。なお、全ての他車両２がいずれかのケースに該当する車両接近判定対象車両になるとは限らない。

〔ケース１に該当する車両接近判定対象車両の選択条件〕
それぞれの他車両２について、それぞれの現在時刻t0における位置xi、yi及び走行角度θiが、それぞれ以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両を、ケース１に該当する車両接近判定対象車両とする。
（１）｜xi｜≦xa’
（２）０≦yi
（３）｜θi｜≦θa
上記において、xa’及びθaは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xa’＝１００〜２００（ｍ）、θa＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。

〔ケース２に該当する車両接近判定対象車両の選択条件〕
それぞれの他車両２について、それぞれの現在時刻t0における位置xi、yi及び走行角度θiが、それぞれ以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両を、ケース２に該当する車両接近判定対象車両とする。
（１）｜xi｜≦xb’
（２）０≦yi
（３）｜θi−１８０｜≦θb
上記において、xb’及びθbは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xb’＝１００〜２００（ｍ）、θb＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。

〔ケース３に該当する車両接近判定対象車両の選択条件〕
それぞれの他車両２について、それぞれの現在時刻t0における位置xi、yi及び走行角度θiが、それぞれ以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両を、ケース３に該当する車両接近判定対象車両とする。
（１）｜xi｜≦xc’
（２）yi≦０
（３）｜θi｜≦θc
上記において、xc’及びθcは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、xc’＝１００〜２００（ｍ）、θc＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。

〔ケース４に該当する車両接近判定対象車両の選択条件〕
それぞれの他車両２について、それぞれの現在時刻t0における位置xi、yi及び走行角度θiが、それぞれ以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両を、ケース４に該当する車両接近判定対象車両とする。
（１）xi≦０
（２）yd’≦yi
（３）｜θi−９０｜≦θd
上記において、yd’及びθdは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、yd’＝−２００〜−１００（ｍ）、θd＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。

〔ケース５に該当する車両接近判定対象車両の選択条件〕
それぞれの他車両２について、それぞれの現在時刻t0における位置xi、yi及び走行角度θiが、それぞれ以下の条件を満足するか否かを判定し、全て満足する場合には、その他車両を、ケース５に該当する車両接近判定対象車両とする。
（１）０≦xi
（２）ye’≦yi
（３）｜θi−２７０｜≦θe
上記において、ye’及びθeは、例えばＥＣＵ１１内のＲＯＭ４等に予め記憶されている設定値であり、例えば、ye’＝−２００〜−１００（ｍ）、θe＝０〜４５（°）のそれぞれの範囲内の値に設定されている。

次に、ステップＳ１４では、ステップＳ１３で車両接近判定対象車両（以下、判定対象車両と記載）に選択された他車両について、ステップＳ１１で取得された現在時刻t0における位置、速度、走行方向の情報に基づいて、現在時刻t0からｔ秒間隔で設定されるＴ秒先までの各将来時刻tnにおける位置、速度、走行方向を予測する。ここで予測する他車両の速度及び走行方向は、ステップＳ１１で取得した現在時刻t0における速度及び走行方向がＴ秒先まで維持されるものとし、各将来時刻tnにおける位置を算出する。

続いて、ステップＳ１５では、ステップＳ１１で取得された現在時刻t0における自車両の左右のウィンカの作動の有無の情報と、ステップＳ１２で予測された各将来時刻tnにおける自車両の位置、速度、走行方向と、ステップＳ１３で選択された他車両についてステップＳ１１で取得された現在時刻t0における左右のウィンカの作動の有無の情報と、ステップＳ１４で予測された各将来時刻tnにおける他車両の位置、速度、走行方向とに基づいて、各将来時刻tnにおいて自車両とステップＳ１３で選択された全ての判定対象車両とが接近する可能性が高い否かについて判定する。ここで、自車両と５つのケースのうちの任意の１つのケースに該当する判定対象車両とが接近する可能性が高いか否かの判定については、上記任意の１つのケースについての判定を行えばよい。また、任意の１つの判定対象車両ごとに、自車両１に接近する可能性が高いか否かの判定を行う。この際、ある１つのケースに該当する１つの判定対象車両について判定する場合、現在時刻に近い将来時刻から順次、各将来時刻における判定を行い、自車両に接近する可能性の高い他車両であると判定されたときの将来時刻を、その判定対象車両についての車両最接近時刻とし、その判定対象車両についての判定を終了し、その後の将来時刻における判定は行わないようにする。各ケースについての判定方法は、実施の形態１のステップＳ３（図２）における判定方法と同じであり、その詳細については省略する。例えば、ケース１に該当する判定対象車両と自車両とが接近する可能性が高い否かを判定する場合には、実施の形態１で述べたケース１の場合の車両接近判定条件を満たすか否かによって接近する可能性が高い否かを判定を判定する。また、ステップＳ１５においても、実施の形態１のステップＳ３の場合と同様、ある将来時刻txにおける判定対象車両（他車両）の位置xi、yiと走行角度θiと速度viとを少なくとも用いて行う場合の判定を、その将来時刻txにおける判定とする。

ステップＳ１６では、ステップＳ１５の結果、各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が複数存在する場合には１つに決定する。この決定方法は、例えば、車両最接近時刻が最も早いものを優先して決定する。また、車両最接近時刻の最も早いものが車両最接近時刻が同じで複数ある場合には、さらに現在時刻t0の他車両の速度に応じて決定する。さらに、速度が同じものが複数ある場合には、それらの車種に応じて決定する。さらに、車種が同じものが複数ある場合には、自車両との距離が最も近いものを優先して決定する。このステップＳ１６は、実施の形態１におけるステップＳ４と同じであり、その詳細は省略する。

ステップＳ１７では、ステップＳ１５及びステップＳ１６の結果に基づいて、自車両に接近する可能性の高い他車両を表示器１２に表示する。この表示方法については、実施の形態１におけるステップＳ５の場合と同じであり、その詳細については省略する。

上記において、ステップＳ１２の処理は、ステップＳ１５の処理を行うまでに行えばよい。

また、ステップＳ１２の処理を行った後、ステップＳ１３、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を、繰り返し処理として行うようにしてもよい。例えば、ステップＳ１２において各将来時刻における自車両の位置、速度、走行方向を予測した後、各他車両についてどのケースの判定対象車両に該当するか否かの判定を行うようにするとともに、判定対象車両が選択されるたびに、その判定対象車両の各将来時刻における位置、速度、走行方向を予測し、その判定対象車両と自車両とが接近する可能性が高い否かを該当ケースについて判定することを、全ての他車両についてどのケースの判定対象車両に該当するか否かの判定が終了し、かつ判定対象車両と自車両とが接近する可能性が高いか否かの判定が終了するまで、繰り返すようにしてもよい。

また、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理を行った後、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を、繰り返し処理として行うようにしてもよい。例えば、ステップＳ１３において全ての判定対象車両が選択された後、任意の１つの判定対象車両について各将来時刻における位置、速度、走行方向を予測し、その判定対象車両と自車両とが接近する可能性が高い否かを該当ケースについて判定することを、全ての判定対象車両について自車両とが接近する可能性が高いか否かの判定が終了するまで、繰り返すようにしてもよい。

本実施の形態２では、実施の形態１における効果に加え、現在時刻t0における自車両および他車両の位置および走行方向の情報のみを用いた簡易的な判定によって判定対象車両を選択し、選択した判定対象車両に対して１つのケースについてのみ将来時刻において自車両に接近する可能性が高いか否かを判定するようにしているため、ＥＣＵ１１（内部のＣＰＵ３）におけるデータ処理量をより低減することができる。

なお、上記の実施の形態１，２では、ステップＳ４、Ｓ１６において、ステップＳ３、Ｓ１５の結果、各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が複数存在する場合には１つに決定して、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅには、１つのアイコンを表示するようにしているが、ステップＳ４、Ｓ１６を行わずに（省略し）、ステップＳ３、Ｓ１５の結果に応じた複数のアイコンを並べて、あるいは、重ねて（少しずらして一部が重なる場合も含む）表示するようにしてもよい。あるいは、各判定表示領域１２ａ〜１２ｅに表示するアイコンの上限個数を予めｋ個（ｋは複数）に定めておいて、ステップＳ３、Ｓ１５の結果、各ケースについて、自車両に接近する可能性の高い他車両が（ｋ＋１）個以上存在する場合にはステップＳ４、Ｓ１６と同様の方法によって優先順位を定めてｋ個に決定し、ｋ個のアイコンを並べて、あるいは、重ねて（少しずらして一部が重なる場合も含む）表示するようにしてもよい。この場合において、上記の実施の形態１，２は、ｋ＝１にした場合に相当する。

また、上記の実施の形態１，２では、車種を二輪車、普通車、大型車の３種類に分類したが、この分類に限らなくてもよい。例えば、２種類（例えば、二輪車とそれ以外の車両）に分類し、表示器１２では例えば二輪車と普通車のアイコンを用いて自車両に接近する可能性の高い他車両を表示するようにしてもよい。また、車種を分類せず、表示器１２では例えば矩形のアイコンを用いて自車両に接近する可能性の高い他車両を表示することも可能である。

また、上記の実施の形態１，２では、５つのケースの場合について他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かを判定し、５つのケースに対応して表示器１２の画面領域に５つの判定表示領域１２ａ〜１２ｅを設けているが、これに限られるものではない。例えば、ケース４，５の場合についてのみ他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かを判定し、そのケース４，５に対応して表示器１２の画面領域に２つの判定表示領域を設けて自車両に接近する可能性の高い他車両を表示するようにしてもよい。要するに前述の５つのケースのうち少なくとも１つのケースの場合について他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かを判定し、その判定するケースの数に対応して表示器１２の画面領域に判定表示領域を設けて自車両に接近する可能性の高い他車両を表示するようにしてもよい。なお、５つのケースのうち複数のケースの場合について他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する場合には、前述の５つのケースの場合同様、画面中央に自車両があるものと想定して、各ケースにおける自車両と他車両との位置関係が、画面中央（自車両の想定位置）と各ケースの判定表示領域との位置関係に略反映されるようにすることが好ましい。

また、上記の実施の形態１，２では、表示器１２により自車両に接近する可能性の高い他車両を表示するようにしたが、音声により自車両に接近する可能性の高い他車両を報知することも可能である。例えば、ＥＣＵ１１にスピーカを接続し、各ケースについて自車両に接近する可能性の高い他車両を報知する音声情報を予めＥＣＵ１１内部のＲＯＭ４等に記憶しておいて、該当するケースの音声情報をスピーカへ出力することにより、スピーカから例えば「後方から二輪車接近」等の音声を発するようにして報知することができる。

また、上記の実施の形態１，２では、ＧＰＳセンサ１３により現在時刻の自車両の位置及び走行方向（方位角）を検出するようにしたが、ＧＰＳセンサ１３では自車両の位置のみを検出し、自車両の走行方向については、ＧＰＳセンサ１３で一定時間（ｔ秒）間隔で検出される自車両の位置（位置の変移）に基づいてＥＣＵ１１により走行方向を算出するようにしてもよい。また、同様にして、現在時刻の自車両の走行速度についても、車速センサ１５から取得せずに、ＧＰＳセンサ１３で一定時間（ｔ秒）間隔で検出される自車両の位置（位置の変移）に基づいてＥＣＵ１１により算出することも可能である。

また、上記の実施の形態１，２では、通信装置１４を介して取得される他車両の情報として、現在時刻の他車両の走行方向及び速度も取得するようにしたが、これらはそれぞれ、通信装置１４を介して一定時間（ｔ秒）間隔で取得される他車両の位置（位置の変移）に基づいて、ＥＣＵ１１により算出するようにしてもよい。

また、上記の実施の形態１，２では、自車両及び他車両の位置情報として、それぞれの車両に搭載されている情報提供装置のＧＰＳセンサ１３から得られる経度及び緯度を用いたが、さらにＧＰＳセンサ１３から得られる高度も位置情報に追加し、実施の形態１におけるステップＳ３での判定、実施の形態２におけるステップＳ１３での選択及びステップＳ１５での判定に高度情報も用いるようにしてもよい。

また、上記の実施の形態１，２では、情報提供装置同士がそれぞれの通信装置１４によって直接相互に通信を行うことにより、お互いに他車両の情報を取得するようにしたが、これに限られるものではない。例えば、基地局を設け、各情報提供装置からの送信情報を基地局で受信し、その情報を基地局から他の各情報提供装置へ送信するようにしてもよい。

また、上記の実施の形態１，２では、他車両にも自車両と同じ構成の情報提供装置が搭載されているものとして説明したが、これに限られるものではない。自車両に搭載された情報提供装置において、他車両と接近する可能性が高いか否かを判定するために必要な他車両の情報を発信する装置が他車両に備えられていればよい。また、自車両に搭載された情報提供装置において、他車両と接近する可能性が高いか否かを判定する上で、通信装置１４から自車両の情報を送信する必要はなく、自車両に搭載された情報提供装置において通信装置１４の送信機能は無くてもよい。例えば、他車両の情報提供装置に対して、自車両の情報を送信する機能が自車両に搭載された本実施の形態１，２の情報提供装置以外の他の装置に設けられてあってもよい。

また、上記の実施の形態１，２において、ＥＣＵ１１は、必ずしも単独の制御装置で構成される必要はなく、複数の制御装置が分散配置されていて、それらが協働して情報提供装置の動作を制御するよう構成されていてもよい。また、ＥＣＵ１１は、例えば車両本体の制御装置１６にＥＣＵ１１の機能が組み込まれることにより構成されていてもよい。

本発明は、ＧＰＳを利用して車両同士の接近を予測して報知する情報提供装置等に有用である。

本発明の実施の形態１の情報提供装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１の情報提供装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１において自車両及び他車両の位置（緯度、経度）、走行方向を、ｘｙ座標系に変換する方法を示す図である。本発明の実施の形態１において他車両が自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う５つのケースを示す図である。本発明の実施の形態１における表示器の画面の表示例を示す図である。本発明の実施の形態２の情報提供装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１１ＥＣＵ
１２表示器
１３ＧＰＳセンサ
１４通信装置

Claims

自車両に搭載される情報提供装置であって、
現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、
前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、
前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、
前記自車両が二輪車であり、
前記車両接近判定処理は、
現在時刻における前記自車両の走行情報と現在時刻における前記他車両の走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両の前方にあって前記自車両と略同一進路上を略同一方向に走行し、かつ前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する第１の判定処理を含み、
前記第１の判定処理で用いる現在時刻における前記自車両の走行情報は前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報であり、現在時刻における前記他車両の走行情報は前記他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と左右のウィンカの作動情報であり、
前記車両接近判定手段は、
前記他車両が将来時刻において前記自車両の前方にあって前記自車両と略同一進路上を略同一方向に走行している条件を満足し、かつ、現在時刻において前記他車両の右または左のウィンカが作動され、将来時刻における予測した前記他車両の走行速度が予測した前記自車両の走行速度から第１の所定速度を減算した値以下、または、第２の所定速度以下である条件を満足する場合に、前記他車両は前記自車両に接近する可能性が高いと判定するよう前記第１の判定処理を行う、情報提供装置。
自車両に搭載される情報提供装置であって、
現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、
前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、
前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、
前記報知手段は、前記自車両に接近する可能性の高い他車両をアイコンとして画面に表示する表示手段であり、
前記表示手段は、現在時刻における前記他車両の走行方向を反映した模様を前記アイコンの背景に表示するように構成された、情報提供装置。
自車両に搭載される情報提供装置であって、
現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報と、現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とウィンカの作動情報とからなる走行情報とを用いて、前記他車両が将来時刻において前記自車両に接近する可能性が高いか否かを判定する車両接近判定処理を行う車両接近判定手段と、
前記車両接近判定手段による前記車両接近判定処理の結果に基づいて前記自車両に接近する可能性の高い他車両を運転者に報知する報知手段とを備え、
前記車両接近判定処理は、現在時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度の情報と現在時刻における他車両の位置、走行方向及び走行速度の情報とに基づいて、現在時刻から所定時間経過するまでの間に到来する各々の時刻からなる複数の将来時刻の各々の将来時刻における前記自車両の位置、走行方向及び走行速度と前記他車両の位置、走行方向及び走行速度とを予測し、この予測した前記自車両及び他車両の位置、走行方向及び走行速度と、現在時刻における前記自車両及び他車両のウィンカの作動情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に接近する可能性が高いか否かの判定を行う処理であり、
前記報知手段は、前記自車両に接近する可能性の高い他車両をアイコンとして画面に表示する表示手段であり、
前記表示手段は、前記自車両に接近する可能性の高い現在時刻における他車両の走行情報に含まれる前記他車両の走行速度の情報に基づいて、前記他車両の走行速度の速さの程度を反映した模様を前記アイコンの背景に表示するように構成された、情報提供装置。
前記アイコンの背景に表示する模様はＶ字状の縞模様であり、前記自車両に接近する可能性の高い他車両の走行速度が所定速度以上であれば前記Ｖ字状の縞の幅及び／又は間隔を狭くし、前記他車両の走行速度が前記所定速度未満であれば前記Ｖ字状の縞の幅及び／又は間隔を広くすること、及び／又は、前記他車両の走行速度が前記所定速度以上であれば前記Ｖ字状の角度を小さくし、前記他車両の走行速度が前記所定速度未満であれば前記Ｖ字状の角度を大きくすることによって、前記他車両の走行速度の速さの程度を反映する請求項３に記載の情報提供装置。