JP4685371B2 - 相対駆動装置 - Google Patents
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Description
A.第1実施例:
B.第2実施例:
C.第3実施例:
D.第4実施例:
E.第5実施例:
F.第6実施例:
G.変形例
図1は、本発明の第1実施例の駆動システムを示すブロック図である。この駆動システムは、相対駆動装置1000と、原動機1100と、負荷部1200と、電力制御部1300と、制御司令部1400とを備えている。電力制御部1300には、2次電池1310が接続されている。
Fb≒K×Fr+Fa …(1)
ここで、Fbは駆動軸1110の運動エネルギ、Fbは負荷軸1210の運動エネルギ、Frは相対駆動装置1000の電気エネルギ、Kは電気エネルギと運動エネルギの間の変換効率である。
Fb≒−K×Fr+Fa …(2)
図14は、第2実施例の相対駆動装置1001を示す断面図である。この相対駆動装置1001は、図3に示した第1実施例の装置の磁石列34Mの支持部材32Mと軸受け部38の間に、ガバナ機構90を設けたものであり、他の構成は第1実施例と同じである。ガバナ機構90は、磁石列34の支持部材32Mを図中の左側に付勢するバネ92を有している。
図15は、第3実施例の相対駆動装置1002を示す断面図である。この相対駆動装置1002は、図14に示した第2実施例の装置から、コイル列14A,24Bの対向する内周面がそれぞれテーパ状になるようにコイル列14A,24Bの配置を変更し、また、磁石列34Mの磁石の断面もこれに合わせてテーパ状にしたものである。
図16(A),16(B)は、第4実施例の相対駆動装置1003の機械的構造を示す断面図である。この相対駆動装置1003の第2ロータ部30bは、図16(B)に示すように、略円盤状の支持部材32Mの上に磁石列34Mの8個の磁石が周方向に沿って並べられたものである。第1ロータ部10aも同様に、コイル列14Aの8個のコイルが略円盤状の支持部材12の上に配置されている。磁石とコイルの数は、他の値に設定可能である。
図17(A)〜17(D)は、第5実施例の相対駆動装置におけるコイル列と磁石列の配列を示しており、第1実施例の図7(A)〜7(D)に対応するものである。なお、機械的な構造としては、上述した第1〜第4実施例の構造を採用することができる。
図18(A)〜18(C)は、第6実施例の相対駆動装置におけるコイル列と磁石列の配列を示している。機械的な構造としては、上述した第1〜第4実施例の構造を採用することができる。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記各相対駆動装置のケースの外側に、磁気遮蔽部材を設けるようにしてもよい。但し、磁気遮蔽部材としては、磁気回路を構成するためのヨークとしての機能を有していないものが好ましい。なお、一般に、相対駆動装置に使用されている部材がヨークとしての機能を有しているか否かは、その部材がある場合と無い場合とにおける磁石列やコイル列の磁束密度を測定することによって調べることができる。例えば、磁気遮蔽部材を設けたときに、磁石列やコイル列の表面磁束密度が10%以上増加する場合にはヨークとしての機能を有していると判定し、10%未満である場合にはヨークとしての機能を有していないと判定することが可能である。なお、この判定基準は、10%でなく5%としてもよい。
上記実施例の相対駆動装置は、駆動軸1110と負荷軸1210(図1)を相対的に駆動するものとしていたが、駆動軸と負荷軸の少なくとも一方を、他の種類の駆動力伝達部材(例えばベルトやギア)に変更することも可能である。例えば、第1ロータ部10(図3(B))の外周にベルト用の溝を設けておくようにしてもよい。
上記実施例で使用した回路構成は一例であり、これら以外の種々の回路構成を採用することが可能である。
12A…ケース(支持部材)
14A…A相コイル列
16A…A相センサ
22B…支持部材
24B…B相コイル列
26B…B相センサ
30…第2ロータ部
32M…支持部材
33…ストッパ
34M…磁石列
36…軸受け部
38…軸受け部
39…蓋
40AB…上部コイル列
50AB…下部コイル列
60ABC…上部コイル列
70M…磁石列
80ABC…下部コイル列
90…ガバナ機構
92…バネ
91A1,91A2…A相コイル列
92B1,92B2…B相コイル列
93C1,93C2…C相コイル列
100…相対加速制御部
104…動作モード信号生成部
106…可変抵抗器
111〜114…電圧比較器
120…マルチプレクサ
132…A相PWM回路
134…B相PWM回路
141〜144…アンド回路
150…ドライバ回路
152…A相ドライバ回路
154…B相ドライバ回路
200…相対減速制御部
202…A相充電切換部
204…B相充電切換部
206…可変抵抗器
1000…相対駆動装置
1100…原動機
1110…駆動軸
1200…負荷部
1210…負荷軸
1300…電力制御部
1320…接点
1330…ブラシ
1340…電源配線
1400…制御司令部
211,212…AND回路
221〜224…電圧比較器
231,232…OR回路
250…整流回路
252…全波整流回路
261,262…ゲートトランジスタ
271…バッファ回路
272…インバータ回路
280…電源配線
300…CPU
302…バス
310…通信部
500…駆動回路ユニット
510…基板
Claims (18)
- 互いに分離された第1と第2の駆動力伝達部材を相対的に回転駆動するための相対駆動装置であって、
前記第1の駆動力伝達部材に連結された第1と第2のコイル列と、
前記第2の駆動力伝達部材に連結された磁石列と、
前記第1の駆動力伝達部材に設置され、前記磁石列に対する前記第1と第2のコイル列の位置を検出する第1と第2の位置センサと、
前記第1と第2の位置センサの出力に応じて前記第1と第2のコイル列を駆動して回転磁界を発生させる駆動制御と回生制御とを実行する駆動回路ユニットと、
前記第1と第2のコイル列は、所定の方向に沿って所定のピッチで配列されて相互に電気的に接続された複数のコイルをそれぞれ含み、
前記磁石列は、複数の磁石を含むとともに、前記第1と第2のコイル列に対向してN極とS極とが交互に配置されており、
前記第1と第2のコイル列は、電気角でπ/2の奇数倍だけ相互にずれた位置に配置されており、
前記第1と第2の位置センサは、前記第1と第2のコイル列の位置を示すセンサ出力として、前記第1と第2のコイル列の電気角のずれに等しい前記π/2の奇数倍だけ相互に位相がずれたセンサ出力を生成するセンサであり、
前記第1の駆動力伝達部材は、駆動軸を介して原動機と連結される部材であり、
前記第2の駆動力伝達部材は、前記駆動軸から分離された負荷軸を介して負荷部と連結される部材であり、
前記相対駆動装置は、
(i)前記駆動軸を介して前記原動機から供給される第1の運動エネルギと、前記相対駆動装置の電気エネルギから変換された第2の運動エネルギとの合計を、前記負荷軸を介して前記負荷部に伝達する相対加速動作モードと、
(ii)前記第1の運動エネルギの一部を前記相対駆動装置の電気エネルギに変換した残りの運動エネルギを、前記負荷軸を介して前記負荷部に伝達する相対減速動作モードと、
を含む複数の動作モードで動作可能である、相対駆動装置。 - 請求項1記載の相対駆動装置であって、
前記複数の動作モードは、さらに、
(iii)前記駆動軸と前記負荷軸との関係が固定された状態で前記駆動軸と前記負荷軸とを回転させる保持モードと、
(iv)前記駆動軸と前記負荷軸とを互いに空転させる空転モードと、
を含む、相対駆動装置。 - 請求項1又は2記載の相対駆動装置であって、さらに、
前記第1及び第2のコイル列および前記磁石列を収納するケースを備えており、
前記第1及び第2のコイル列の各コイルは、実質的に非磁性かつ非導電性の材料で形成された支持材の回りに巻き回されており、
前記ケースは、実質的に非磁性かつ非導電性の材料で形成されている、相対駆動装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
回転軸と、軸受け部以外の構造材は、実質的に非磁性かつ非導電性の材料で形成されている、相対駆動装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
各コイル列の前記複数のコイルは、同一のコイル列に属する隣り合うコイル同士が常に逆極性に励磁されるように互いに接続されている、相対駆動装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
前記第1及び第2のコイル列は、前記磁石列を挟んだ両側に配置されている、相対駆動装置。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
前記相対駆動装置は、前記第1及び第2のコイル列と前記磁石列とが前記所定の方向に沿って相対的に回転する回転式モータ/ジェネレータであり、
前記第1のコイル列のコイル数と、前記第2のコイル列のコイル数と、前記磁石列の磁石数とが等しい、相対駆動装置。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
前記第1の駆動力伝達部材には、前記駆動回路ユニットに外部からブラシを介して電源を供給するためのブラシ用接点が設けられており、
前記駆動回路ユニットは、
前記第1と第2のコイル列に第1と第2の交流駆動信号を供給して前記相対加速動作モードで運転を実行する第1の駆動制御回路と、
前記第1と第2のコイル列に発生した電力を回収することによって前記相対減速動作モードで運転を実行する第2の駆動制御回路と、
を含む、相対駆動装置。 - 請求項8記載の相対駆動装置であって、
前記駆動制御回路ユニットは、さらに、
前記相対駆動装置の外部から無線で制御指令を受けるための通信部を備える、相対駆動装置。 - 請求項8又は9記載の相対駆動装置であって、
前記第1の駆動制御回路は、前記第1及び第2のコイル列の各コイルの極性が前記磁石列内の磁石の中心と各コイルの中心とが対向するタイミングで切り替わるとともに、同一のコイル列に属する隣り合うコイル同士の間の中央位置が前記磁石列内の磁石の中心と対向するタイミングにおいて当該コイル列における磁束密度が最も大きくなるように、前記第1と第2の交流駆動信号を生成する、相対駆動装置。 - 請求項10記載の相対駆動装置であって、
前記第1の駆動制御回路は、前記第1及び第2のコイル列の電流方向を逆転させることによって、前記第1及び第2のコイル列と前記磁石列との相対的な動作方向を逆転させることが可能である、相対駆動装置。 - 請求項8ないし11のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
前記第1の駆動制御回路は、
位相がπ/2だけ相互にずれた第1と第2のPWM信号をそれぞれ生成する第1と第2のPWM回路と、
前記相対駆動装置の出力要求に応じて前記第1と第2のPWM信号をマスクすることによって前記第1と第2の交流駆動信号を生成するマスク回路と、
を備える、相対駆動装置。 - 請求項12記載の相対駆動装置であって、
前記マスク回路は、各交流駆動信号の極性が反転するタイミングを中心とした対称な時間的範囲で各PWM信号をマスクする、相対駆動装置。 - 請求項1ないし13のいずれかに記載の相対駆動装置であって、さらに、
前記第1と第2の駆動力伝達部材の間の相対動作速度が高くなるのに従って前記第1及び第2のコイル列と前記磁石列との間の磁気結合が弱くなるように前記第1及び第2のコイル列と前記磁石列との間の位置関係を調整する調整機構を備える、相対駆動装置。 - 請求項14記載の相対駆動装置であって、
前記調整機構は、前記第1と第2の駆動力伝達部材の間の相対動作速度が高くなるのに従って前記第1及び第2のコイル列と前記磁石列との間の距離を大きくする機構である、相対駆動装置。 - 請求項1ないし15のいずれかに記載の相対駆動装置であって、
前記第1と第2のコイル列は、中空の二重円筒構造を構成する第1と第2の円筒部材に配置されており、
前記磁石列は、前記第1と第2の円筒部材の間に挿入された第3の円筒部材に配置されている
相対駆動装置。 - 互いに分離された第1と第2の駆動力伝達部材を相対的に回転駆動するための相対駆動装置であって、
前記第1の駆動力伝達部材に連結された第1、第2及び第3のコイル列と、
前記第2の駆動力伝達部材に連結された磁石列と、
前記第1の駆動力伝達部材に設置され、前記磁石列に対する前記第1、第2及び第3のコイル列の位置を検出する第1、第2、及び第3の位置センサと、
前記第1、第2、及び第3の位置センサの出力に応じて前記第1、第2、及び第3のコイル列を駆動して回転磁界を発生させる駆動制御と回生制御とを実行する駆動回路ユニットと、
を備え、
前記第1ないし第3のコイル列は、所定の方向に沿って所定のピッチで配列されて相互に電気的に接続された複数のコイルをそれぞれ含み、
前記磁石列は、複数の磁石を含むとともに、前記第1ないし第3のコイル列に対向してN極とS極とが交互に配置されており、
前記第1ないし第3のコイル列は、電気角で2π/3だけ順次相互にずれた位置に配置されており、
前記第1ないし第3の位置センサは、前記第1ないし第3のコイル列の位置を示すセンサ出力として、前記第1ないし第3のコイル列の電気角のずれに等しい前記2π/3だけ順次相互に位相がずれたセンサ出力を生成するセンサであり、
前記第1の駆動力伝達部材は、駆動軸を介して原動機と連結される部材であり、
前記第2の駆動力伝達部材は、前記駆動軸から分離された負荷軸を介して負荷部と連結される部材であり、
前記相対駆動装置は、
(i)前記駆動軸を介して前記原動機から供給される第1の運動エネルギと、前記相対駆動装置の電気エネルギから変換された第2の運動エネルギとの合計を、前記負荷軸を介して前記負荷部に伝達する相対加速動作モードと、
(ii)前記第1の運動エネルギの一部を前記相対駆動装置の電気エネルギに変換した残りの運動エネルギを、前記負荷軸を介して前記負荷部に伝達する相対減速動作モードと、
を含む複数の動作モードで動作可能である、相対駆動装置。 - 請求項17記載の相対駆動装置であって、
前記複数の動作モードは、さらに、
(iii)前記駆動軸と前記負荷軸との関係が固定された状態で前記駆動軸と前記負荷軸とを回転させる保持モードと、
(iv)前記駆動軸と前記負荷軸とを互いに空転させる空転モードと、
を含む、相対駆動装置。
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