JP4640774B2 - ナビゲーション装置および迂回経路探索時の制御方法 - Google Patents

Description

本発明はナビゲーション装置および迂回経路探索時の制御方法に関し、特に、誘導経路に沿って運転者を目的地まで案内する経路誘導機能の実行中に現在地から渋滞等を回避する迂回経路を探索する迂回経路探索機能を備えた車載用のナビゲーション装置に用いて好適なものである。

一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。

最近のナビゲーション装置は、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と略す）を受信して、刻々と変化する道路状況をナビゲーション画面上に表示できるようになっているものが多い。このようなＶＩＣＳ機能を搭載したナビゲーション装置では、渋滞情報や規制情報といった道路交通情報をリアルタイムにユーザに提供することが可能である。

また、最近のナビゲーション装置の殆どには経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。

なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、現在地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。

このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の中には、目的地までの推奨ルート（初期経路）を走行中にＶＩＣＳ情報を受信した場合に、そのときの現在位置から渋滞や事故・工事現場等を回避する迂回経路を自動的に再探索する動的迂回経路探索機能を備えたものもある。この動的迂回経路探索機能では、ＶＩＣＳ情報によって渋滞等の存在が示されている道路のリンクコストを大きくした上で、時間的に最短で行ける１本の経路を再探索するようになっている。

また、ＶＩＣＳ情報の受信とは関係なく、目的地までの推奨ルート（初期経路）を走行中にユーザが迂回ボタンを操作したことに応答して、推奨ルート上の一定区間を回避する迂回経路を再探索するマニュアル迂回経路探索機能を備えたものも存在する（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のマニュアル迂回経路探索機能では、現在位置からどの程度先まで迂回するかの距離を迂回区間として指定できるように構成されている。このマニュアル迂回経路探索機能では、指定された迂回区間のリンクコストを大きくし、あるいは、迂回区間の道路を擬似的に削除した上で、迂回先の地点まで時間的に最短で行ける１本の経路を再探索するようになっている。
特開平８−１２８８４６号公報

しかしながら、動的迂回経路探索機能とマニュアル迂回経路探索機能との両方を備えたナビゲーション装置において、動的迂回経路探索機能を有効に設定した状態（ＯＮ状態）で迂回ボタンを操作すると、推奨ルート上の一定区間を回避する迂回経路を探索しても、その後のＶＩＣＳ情報の受信によって異なる迂回経路が自動的に再探索されてしまう。その結果、マニュアル迂回経路探索機能によってせっかく探索した迂回経路が無効になってしまうという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、動的迂回経路探索機能が有効（ＯＮ状態）に設定された状態においても、マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路を有効に維持できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、マニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索が指示されたときに、動的迂回経路探索機能を有効にするか否かの設定情報はそのままにして、動的迂回経路探索機能を無効にするためのフラグ情報を一時的にセットするようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、動的迂回経路探索機能を有効に設定した状態でマニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索を実行した場合、動的迂回経路探索機能が一時的に無効化されるので、迂回経路の探索後に道路交通情報の受信によって異なる迂回経路が自動的に再探索されてしまうことがなくなる。これにより、動的迂回経路探索機能が無効化されている期間中は、マニュアル迂回経路探索機能によって探索した迂回経路を有効に維持することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。

図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。

ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データの詳細について説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルの地図は、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。

区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットと、図示しないＶＩＣＳセンタから送られてくる道路交通情報に基づいて対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変換ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータとが含まれている。

上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。

接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。

また、リンクテーブルは、着目している区画に含まれる全てのリンクに対応したリンクレコードを格納している。各リンクレコードには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別等から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。

道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。例えば、そのリンクがＶＩＣＳセンタで管理しているＶＩＣＳリンク（ＶＩＣＳ情報を受信可能なリンク）と対応しているか否かを示すＶＩＣＳリンク対応フラグを含んでいる。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。

１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。

１５はビーコン送受信機であり、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、図示しないＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ情報を受信する。

このＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報は、あるＶＩＣＳリンクの特定箇所がどの程度渋滞しているかを示すものであり、ＶＩＣＳリンク番号、始点からの距離、長さ、渋滞の度合い等の各種情報を含んでいる。ＶＩＣＳリンク番号は、その道路に対応したリンク番号を示す。始点からの距離は、渋滞の始点（ＶＩＣＳリンクの一方端）からの距離を示す。長さは、渋滞の区間を示す。渋滞の度合いは、例えば車両が一定の速度以下になる「渋滞」と、ほとんど車両が動かなくなる「混雑」との２種類の状態を特定する。

１６はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。動的迂回経路探索機能を有効にするか否かといった内容を含む各種のシステム設定、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索指示などは、ユーザがリモコン１６を操作することによって行う。１７はリモコンインタフェースであり、リモコン１６からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。

なお、ここでは操作部としてリモコン１６を用いる例について説明したが、本発明の操作部はこの例に限定されない。例えば、後述する表示装置３０をタッチパネルで構成し、このタッチパネルを本発明の操作部として用いるようにすることも可能である。

１８は本発明の制御手段に相当するプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１９はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、動的迂回経路探索処理プログラム、マニュアル迂回経路探索処理プログラム等）を記憶する。２０はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。

上述のＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１９に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路（以下、初期経路と呼ぶ）を探索する処理を行う。また、ＣＰＵ１８は、動的迂回経路探索処理プログラムに従って、例えば初期経路を走行中にビーコン送受信機１５でＶＩＣＳ情報を受信したことに応答して、そのＶＩＣＳ情報で示される渋滞等を回避する迂回経路を自動的に再探索する処理を行う。また、ＣＰＵ１８は、マニュアル迂回経路探索処理プログラムに従って、初期経路を走行中にユーザが操作部を操作したことに応答して、現在位置から初期経路の一部を回避して当該初期経路に再び戻るような迂回経路を探索する処理も行う。

２１は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１８が探索した誘導経路（初期経路、迂回経路）のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。

初期経路や迂回経路の探索を行う場合、現在地と目的地とを含む所定範囲（例えば、現在地と目的地とを結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む一または複数の区画を所定範囲とする場合や、現在地と目的地とを結ぶ直線を半径とする範囲を所定範囲とする場合などがある）の交差点ネットワークリストがあらかじめ作成され、ＲＡＭ２０等のワークメモリに格納される。交差点ネットワークリストとは、道路ユニットに含まれる全ノードの中から交差点を抽出し、交差点ごとに経路探索処理に必要な各種データを集めたものである。

例えば、交差点ネットワークリストには、交差点ごとに、(1)交差点シーケンシャル番号（その交差点を特定するために必要な通し番号）、(2)経度・緯度、(3)各隣接交差点のシーケンシャル番号、(4)各隣接交差点までのコスト、(5)各隣接交差点までの道路種別・幅員、(6)経路探索によって決定した一つ前の交差点のシーケンシャル番号、(7)現在地からこの交差点までのコストの合計などが含まれる。

一般に、この交差点ネットワークリストを構成する(1)〜(5)の情報は、あらかじめＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録されており、現在地と目的地とで決まる一定範囲に対応するものが部分的に読み出されてＲＡＭ２０に格納される。一方、(6)および(7)の情報は、経路探索実行時に登録される。なお、(1)〜(5)の情報についても、地図データ中の道路ユニットのデータに基づいて経路探索の都度作成するようにしても良い。なお、本実施形態では交差点のみを探索用のノードとし、各ノードの属性としてネットワークリストを表現したが、リンクの属性としてネットワークリストを表現して経路探索を行うようにしても良い。

誘導経路探索処理プログラムに従って初期経路を探索する際は、リモコン１６やタッチパネル等の操作によって経路探索の目的地が設定されると、ＣＰＵ１８は、その目的地データを誘導経路メモリ２１に格納する。また、リモコン１６の操作によって経路探索の指示が出されると、そのときの自車位置を出発地データに設定して誘導経路メモリ２１に格納する。そして、誘導経路メモリ２１に格納された出発地と目的地との間を結ぶ走行経路を、ユーザにより指定された条件下で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索し、その探索結果を誘導経路メモリ２１に格納する。

また、動的迂回経路探索処理プログラムに従って迂回経路を探索する際は、ビーコン送受信機１５にてＶＩＣＳ情報を受信すると、ＣＰＵ１８は、そのＶＩＣＳ情報により示されている渋滞等の区間を回避対象リンクに決定する。そして、当該回避対象リンクのコストを通常よりも大きく設定した上で、このように重み付けした回避対象リンクも含めて経路の再探索を行う。このときの迂回経路探索処理は、例えば時間最短の条件下で行う。その結果、初期経路と異なる迂回経路が探索された場合（初期経路に比べて迂回経路の方が短い時間で目的地に到着できる場合）には、その旨を表示装置３０に表示するなどしてユーザに報知する。そして、ユーザが特に拒否をしない場合には、設定された迂回経路のデータを誘導経路メモリ２１に格納する。

なお、ここではＶＩＣＳ情報の受信に応答して迂回経路の探索を自動的に行う例について説明しているが、これに限定されない。例えば、一定時間毎または一定走行距離毎に迂回経路の探索を自動的に行うようにしても良い。

また、マニュアル迂回経路探索処理プログラムに従って迂回経路を探索する際は、リモコン１６やタッチパネル等の操作によって迂回経路探索の指示が出されると、ＣＰＵ１８は、例えばあらかじめ設定された距離の分だけ、車両の現在地から初期経路に沿って所定本数の回避対象リンクを決定する。そして、当該回避対象リンクを擬似的に削除する（交差点ネットワークリストから回避対象リンクを削除する）とともに、回避対象リンクの終点にあるノードを仮の目的地に設定して、現在地と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を所定の条件下で探索し、その探索結果を誘導経路メモリ２１に格納する。

ＣＰＵ１８はまた、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路のデータに基づいて、車両を目的地まで案内する処理も行う。すなわち、後述する誘導経路発生部２７を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりするなどの交差点案内を行う。

２２は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。

２３はシステム設定情報メモリであり、リモコン１６やタッチパネル等の操作によって設定されたシステム設定情報を記憶する。このシステム設定情報メモリ２３は、本発明の設定情報記憶手段に相当するものであり、ナビゲーション装置の電源をオフにしても格納情報が消去されない不揮発性のメモリにより構成されている。システム設定情報には、動的迂回経路探索機能を有効にするか否かの設定情報や、マニュアル迂回経路探索機能により迂回経路を探索する際の迂回距離の設定情報などが含まれる。上述した動的迂回経路探索処理プログラムに基づく迂回経路の動的探索は、動的迂回経路探索機能が有効（ＯＮ状態）に設定されているときにのみ実行される。

なお、本実施形態ではマニュアル迂回経路探索機能により迂回経路を探索する際の迂回距離の情報を、システム設定情報としてシステム設定情報メモリ２３にあらかじめ登録しておく例について説明しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、リモコン１６やタッチパネル等の操作によってマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索の指示が出されたときに、所定のメニュー画面を表示装置３０に表示して、ユーザがリモコン１６やタッチパネル等を操作することによって迂回距離をその都度指定できるようにしても良い。

上述のＣＰＵ１８は、リモコン１６やタッチパネル等の操作によってマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索が指示されたときに、システム設定情報メモリ２３に記憶されている設定情報を参照して、動的迂回経路探索機能が有効（ＯＮ状態）に設定されているか否かを判定する。そして、動的迂回経路探索機能が有効に設定されていると判断した場合には、システム設定情報メモリ２３内の設定情報を、動的迂回経路探索機能を無効にする設定情報に書き換える。これにより、動的迂回経路探索処理プログラムに基づく迂回経路の動的探索の処理が実行されないようにする。

２４はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置３０への表示に必要な地図画像データを生成する。２５はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２４によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２４によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２５に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２９に出力される。

２６はメニュー発生部であり、リモコン１６や表示装置３０のタッチパネルを用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２７は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路のデータを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２５に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２２に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の案内交差点の案内図画像を生成して出力する。

２８はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定装置１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。

２９は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２４によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２６、誘導経路発生部２７、マーク発生部２８のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３０に出力する。これにより、表示装置３０の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マークやランドマーク等と共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。

３１は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３２はスピーカであり、音声発生部３１により発生された音声を外部に出力する。

次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置による迂回経路探索時の制御動作について説明する。図２は、第１の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の全体の流れを示すフローチャートである。また、図３は、第１の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の実行時に表示装置３０の画面上に表示される画像の遷移状態を示す図である。なお、ここでは操作部としてタッチパネルを用いる例について示している。

図３において、（ａ）は定常画面を示している。定常画面では、自車位置周辺の地図（車両位置マークや各種ランドマーク等を含む）が表示されるとともに、タッチパネルとして操作可能な操作メニューが画面周囲に表示される。操作メニューの中には、ルートボタン４１が含まれている。このルートボタン４１をタッチすると、表示装置３０の表示内容は図３（ｂ）のようなメニュー画面に遷移する。

図３（ｂ）に示すメニュー画面の中には、周辺迂回ボタン４２および条件変更ボタン４３が含まれている。周辺迂回ボタン４２は、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索を指示するためのものである。条件変更ボタン４３は、システム設定されている迂回距離の変更を指示するためのものである。この条件変更ボタン４３をタッチすると、迂回距離を選択可能なメニュー画面（図示せず）に遷移し、提示された選択肢の中から所望の迂回距離を選択して設定することが可能となっている。

図２において、ＣＰＵ１８は、図３（ｂ）に示す周辺迂回ボタン４２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１）。周辺迂回ボタン４２が操作されていない場合は、ステップＳ１の処理を繰り返す。一方、周辺迂回ボタン４２が操作されると、ＣＰＵ１８は、システム設定情報メモリ２３を参照して、動的迂回経路探索機能が有効に設定されているか否かを判定する（ステップＳ２）。

ここで、動的迂回経路探索機能が有効に設定されている場合、ＣＰＵ１８は、メニュー発生部２６を制御して、図３（ｃ）に示すようなシステム設定変更のアナウンス画面を表示装置３０に表示する（ステップＳ３）。このアナウンス画面では、動的迂回経路探索機能のシステム設定を無効に変更しても良いかどうかをユーザに問う。これに応答してユーザは、動的迂回経路探索機能を無効にしてもよいときは「はい」のＯＫボタン４４をタッチし、無効にしたくないときは「いいえ」のＮＧボタン４５をタッチする。

ＣＰＵ１８は、ＯＫボタン４４とＮＧボタン４５のどちらが操作されたかを判定する（ステップＳ４）。ここで、ＮＧボタン４５が操作された場合は、ステップＳ１の処理に戻る。このときＣＰＵ１８は、メニュー発生部２６を制御して、図３（ｂ）に示すメニュー画面に戻るようにする。

一方、ＯＫボタン４４が操作されたときは、ＣＰＵ１８は、システム設定情報メモリ２３に記憶されている動的迂回経路探索機能の設定情報を無効に書き換える。これにより、動的迂回経路探索処理プログラムに基づく迂回経路の動的探索の処理が以降は実行されないようにする。その後、ＣＰＵ１８は、メニュー発生部２６を制御して、図３（ｄ）のような迂回経路探索開始のメッセージを表示した上で、迂回経路の探索を実行する（ステップＳ６）。迂回経路の探索後は、図３（ａ）に示す定常画面に戻り、探索した迂回経路に従って走行案内を行う。

また、上記ステップＳ２で動的迂回経路探索機能が無効に設定されていると判断した場合、ＣＰＵ１８は、メニュー発生部２６を制御して、図３（ｄ）のような迂回経路探索開始のメッセージを直ちに表示した上で、迂回経路の探索を実行する（ステップＳ６）。迂回経路の探索後は、図３（ａ）に示す定常画面に戻り、探索した迂回経路に従って走行案内を行う。

ステップＳ６の処理でＣＰＵ１８は、まず、システム設定情報メモリ２３を参照して迂回距離の情報を取得する。迂回距離の情報を取得すると、ＣＰＵ１８は、回避対象リンクの設定を行う。この回避対象リンク設定処理は、迂回距離の分だけ、車両の現在地から初期経路に沿って所定本数のリンクを回避対象リンクに設定する処理である。回避対象リンクは、誘導経路メモリ２１に登録される。

回避対象リンクを設定すると、次にＣＰＵ１８は、その回避対象リンクを迂回経路の探索枝から除外するために、回避対象リンクを擬似的に削除する。そして、ＣＰＵ１８は、回避対象リンクの終点にあるノードを仮の目的地に設定して、現在地と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を所定の条件下で探索する。これによって探索された迂回経路のデータは、誘導経路メモリ２１に格納される。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、マニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索が指示されたときに、動的迂回経路探索機能のシステム設定情報が有効に設定されている場合にはこれを無効に変更するようにしたので、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索を行うときには必ず動的迂回経路探索機能に基づく迂回経路の動的探索は実行されないようになる。これにより、マニュアル迂回経路探索機能によって探索した迂回経路が、その後の迂回経路自動探索によって無効にされてしまうという不都合を回避することができ、マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路を有効に維持することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図４は、本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。なお、この図４において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは互いに同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図４に示すように、第２の実施形態に係るナビゲーション装置では、図１に示した構成に加えて、動的迂回経路探索機能を一時的に無効にするためのフラグ情報を記憶する無効フラグメモリ３３（本発明の無効フラグ記憶手段に相当）を備えている。

第２の実施形態において、ＣＰＵ１８は、リモコン１６や表示装置３０のタッチパネルの操作によってマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索が指示されたときに、無効フラグメモリ３３に無効フラグをセットするように制御する。また、ＣＰＵ１１８は、無効フラグメモリ３３に無効フラグをセットした後、所定の条件（これについての詳細は後述する）を満たしたか否かを判定する。そして、所定の条件を満たしたときに、無効フラグメモリ３３にセットされた無効フラグをリセットするように制御する。

動的迂回経路探索機能に関して、無効フラグメモリ３３のフラグ情報は、システム設定情報メモリ２３のシステム設定情報よりも優先される。すなわち、システム設定情報メモリ２３に記憶されている設定情報が有効になっていても、無効フラグメモリ３３に無効フラグがセットされている場合、ＣＰＵ１８は、動的迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索処理は実行しない。逆に、無効フラグメモリ３３の無効フラグがリセットされている場合には、ＣＰＵ１８は、システム設定情報メモリ２３に記憶されているシステム設定情報に従う。

次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置による迂回経路探索時の制御動作について説明する。図５は、第２の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の全体の流れを示すフローチャートである。また、図６は、第２の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の実行時に表示装置３０の画面上に表示される画像の遷移状態を示す図である。

図５において、ＣＰＵ１８は、ユーザが図６（ａ）のルートボタン４１を操作することによって遷移した図６（ｂ）のメニュー画面上で周辺迂回ボタン４２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。周辺迂回ボタン４２が操作されていない場合は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、周辺迂回ボタン４２が操作されると、ＣＰＵ１８は、無効フラグメモリ３３に無効フラグをセットする（ステップＳ１２）。これにより、動的迂回経路探索処理プログラムに基づく迂回経路の動的探索の処理が以降は実行されないようにする。

そして、ＣＰＵ１８は、メニュー発生部２６を制御して、図６（ｃ）のような迂回経路探索開始のメッセージを表示した上で、迂回経路の探索を実行する（ステップＳ１３）。迂回経路の探索後は、図６（ａ）に示す定常画面に戻り、探索した迂回経路に従って走行案内を実行する。この走行案内中にＣＰＵ１８は、後述する所定の条件を満たしたか否かを監視する（ステップＳ１４）。所定の条件を満たしたら、ＣＰＵ１８は、無効フラグメモリ３３の無効フラグをリセットする（ステップＳ１５）。

以下に、無効フラグをリセットする際のトリガとなる所定の条件として考えられる例を、図７を参照して説明する。図７は、第２の実施形態において無効フラグをリセットする際の各種トリガを説明するための図である。図７において、ＰＬは自車位置マーク、ＤＬは目的地マーク、ＩＲは初期経路、ＤＲは迂回経路である。

図７（ａ）に示すように初期経路ＩＲに従って走行しているときに、前方で渋滞や事故等（×印で示す）が発生したとする。渋滞等が発生した直後では、それがＶＩＣＳ情報にまだ反映されていないことが多く、動的迂回経路探索機能によってもこの渋滞等を迂回する経路が探索されないことがある。このようなとき、ユーザが周辺迂回ボタン４２を操作することによって迂回経路の探索を指示すると、例えば図７（ｂ）に示すような迂回経路ＤＲが探索されて設定される。このとき無効フラグメモリ３３には、動的迂回経路探索機能を一時的に無効にするための無効フラグがセットされる。

図７の（ｃ−１）〜（ｃ−４）は、セットされた無効フラグをリセットする際のトリガとなる所定の条件の例を示したものである。図７（ｃ−１）では、車両が目的地に到着したときに無効フラグをリセットする。この場合にＣＰＵ１８は、位置測定装置１３により測定される車両現在位置と、誘導経路メモリ２１に格納されている目的地とを参照し、両者が一致もしくは所定距離以内に接近したか否かを監視する。そして、その条件を満たしたときに、無効フラグメモリ３３内の無効フラグをリセットするように制御する。

目的地に着いたら無効フラグをリセットするので、それ以降はシステム設定情報メモリ２３内の設定情報に従って動的迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索を行うことができる。上述した第１の実施形態の場合は、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索後に動的迂回経路探索機能を有効にしたいときはシステム設定情報メモリ２３の設定情報を有効に書き戻すための操作をしなければならないが、第２の実施形態ではこれが不要である。これに対して、上述した第１の実施形態では、無効フラグメモリ３３とか無効フラグの概念が不要なので、既存のプログラムを殆ど変更せずに実施することができるというメリットを有する。

図７（ｃ−２）では、マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路ＤＲの迂回先の地点ＤＰ（元の初期経路に戻る地点）に車両が到着したときに無効フラグをリセットする。この場合にＣＰＵ１８は、位置測定装置１３により測定される車両現在位置と、誘導経路メモリ２１に格納されている迂回先位置ＤＰとを参照し、両者が一致もしくは所定距離以内に接近したか否かを監視する。そして、その条件を満たしたときに、無効フラグメモリ３３内の無効フラグをリセットするように制御する。なお、この例の場合、誘導経路メモリ２１には迂回経路の他に初期経路の情報も残しておかなければならない。ただし、初期経路の全ての情報を残しておく必要は必ずしもなく、少なくとも迂回先位置ＤＰの情報があれば充分である。

この例の場合は、迂回経路を抜けたときには無効フラグがリセットされているので、それ以降はシステム設定情報メモリ２３内の設定情報に従って動的迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索を行うことができる。迂回経路を抜けてから目的地までの距離が比較的長い場合、その区間で別の渋滞や事故等が発生していることもある。そのようなときでも、動的迂回経路探索機能が有効になっていれば、自動的に迂回経路を探索して案内することができる。

図７（ｃ−３）では、マニュアル迂回経路探索機能により探索された迂回経路ＤＲへ車両が進入したときに無効フラグをリセットする。この場合にＣＰＵ１８は、位置測定装置１３により測定される車両現在位置と、誘導経路メモリ２１に格納されている迂回元位置ＤＯとを参照し、両者が一致もしくは車両現在位置ＰＬが迂回元位置ＤＯを通過したか否かを監視する。そして、その条件を満たしたときに、無効フラグメモリ３３内の無効フラグをリセットするように制御する。

従来の技術で一番問題なのは、マニュアル迂回経路探索機能に従って迂回経路ＤＲを設定したにもかかわらず、その迂回元位置ＤＯから迂回経路ＤＲに入る前に、動的迂回経路探索機能によって別の迂回経路が探索されて、せっかく設定した迂回経路ＤＲが全く無効化されてしまうことである。図７（ｃ−３）の例によれば、少なくとも迂回経路ＤＲに入る前の段階では無効フラグがセットされているので、従来のような不都合は回避することができる。

図７（ｃ−４）では、マニュアル迂回経路探索機能によって迂回経路ＤＲを探索するときに指定された迂回区間よりも目的地側に車両が進行したときに無効フラグをリセットする。図７（ｃ−３）の例では、迂回経路ＤＲに車両が進入した直後には無効フラグがリセットされているので、動的迂回経路探索機能が有効になっていると、元々迂回したかった区間に進入していく点線で示すような別の迂回経路が動的に探索されてしまうことがあるかもしれない。これに対して、図７（ｃ−４）の例によれば、元々迂回したかった区間よりも先に車両が進行したときに初めて無効フラグがリセットされるので、点線のような経路が探索されるという不都合を回避することができる。

この図７（ｃ−４）の例を実現するためには、迂回区間を距離で指示するのではなく、どの区間を迂回したいのかを明示的に指定する必要がある。そのための手法としては色々考えられるが、例えば、表示装置３０上にカーソルを表示し、ユーザが所望の位置にカーソルを移動して指定する方法が適用可能である。また、このようにして指定した区間を車両が通過したか否かの判断も色々適用可能であるが、例えば、その指定区間に進入するためには逆戻りしなければいけないような状態になったときに、指定区間を車両が通過したと判断する。

この他、図には示していないが、マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路ＤＲをユーザが意図的に消去したときに無効フラグをリセットするように制御しても良い。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、マニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索が指示されたときに、システム設定情報メモリ２３に記憶されている動的迂回経路探索機能のシステム設定情報はそのままに、これとは別の無効フラグメモリ３３に無効フラグをセットし、この無効フラグに優先して従うようにしたので、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路の探索を行ったときには、その後に所定の条件を満たすまでの間は必ず動的迂回経路探索機能に基づく迂回経路の動的探索は実行されないようになる。

これにより、マニュアル迂回経路探索機能によって探索した迂回経路が、その後の迂回経路自動探索によって無効にされてしまうという不都合を回避することができ、マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路を有効に維持することができる。また、所定の条件を満たしたときには無効フラグが自動的にリセットされ、動的迂回経路探索機能が有効に働くようになるので、ユーザはシステム設定情報の書き換えといった面倒な操作を一々行わなくても、マニュアル迂回経路探索機能と動的迂回経路探索機能の恩恵を享受することができる。

なお、上記第１の実施形態では、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索の指示があったときに、図３（ｃ）のようなアナウンス画面を提示して動的迂回経路探索機能を無効にしても良いかをユーザに確認しているが、この確認動作は必ずしも必要ではない。

また、上記第２の実施形態では、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索の指示があったときには必ず無効フラグをセットするようにしているが、本発明はこれに限定されない。例えば、マニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索の指示があったときに、システム設定情報メモリ２３に記憶されている設定情報を参照して動的迂回経路探索機能が有効に設定されているか否かを確認し、有効に設定されている場合に限って無効フラグをセットするようにしても良い。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、ＶＩＣＳ情報に応答して迂回経路を自動的に探索する動的迂回経路探索機能と、ユーザからの指示に応答して迂回経路を探索するマニュアル迂回経路探索機能とを備えたナビゲーション装置に有用である。

本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の全体の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の実行時に表示装置の画面上に表示される画像の遷移状態を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の全体の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態によるマニュアル迂回経路探索機能に基づく迂回経路探索処理の実行時に表示装置の画面上に表示される画像の遷移状態を示す図である。 第２の実施形態において無効フラグをリセットする際の各種トリガを説明するための図である。

符号の説明

１５ ビーコン送受信機
１６ リモコン
１８ ＣＰＵ
２３ システム設定情報メモリ
３０ 表示装置
３３ 無効フラグメモリ

Claims (8)

1. 道路交通情報に応じて渋滞等を回避する迂回経路を自動的に探索する動的迂回経路探索機能と、ユーザからの指示に応じて指定区間を回避する迂回経路を探索するマニュアル迂回経路探索機能とを有するナビゲーション装置であって、
   上記動的迂回経路探索機能を有効にするか否かの設定情報を記憶する設定情報記憶手段と、
   上記動的迂回経路探索機能を一時的に無効にするためのフラグ情報を記憶する無効フラグ記憶手段と、
   上記マニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索をユーザが指示するための操作部と、
   上記操作部の操作によって迂回経路の探索が指示されたときに、上記無効フラグ記憶手段に無効フラグをセットするように制御する制御手段とを備え、
   上記制御手段は、上記無効フラグ記憶手段に上記無効フラグがセットされている場合には、上記設定情報記憶手段に記憶されている設定情報よりも上記無効フラグの情報に優先して従うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記制御手段は、所定の条件を満たしたときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記制御手段は、目的地に到着したときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 上記制御手段は、上記マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路をユーザが意図的に消去したときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 上記制御手段は、上記マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路の迂回先の地点に到着したときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
6. 上記制御手段は、上記マニュアル迂回経路探索機能によって探索された迂回経路へ進入したときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
7. 上記制御手段は、上記マニュアル迂回経路探索機能によって迂回経路を探索するときに指定された迂回区間よりも目的地側に進行したときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
8. 道路交通情報に応じて渋滞等を回避する迂回経路を自動的に探索する動的迂回経路探索機能と、ユーザからの指示に応じて指定区間を回避する迂回経路を探索するマニュアル迂回経路探索機能とを有するナビゲーション装置において、
   上記マニュアル迂回経路探索機能による迂回経路の探索が指示されたか否かを判定する第１のステップと、
   上記迂回経路の探索が指示されたときに、上記動的迂回経路探索機能を一時的に無効にするための無効フラグを無効フラグ記憶手段にセットするように制御する第２のステップと、
   上記無効フラグ記憶手段に上記無効フラグをセットした後、所定の条件を満たしたか否かを判定する第３のステップと、
   上記所定の条件を満たしたときに、上記無効フラグ記憶手段にセットされた無効フラグをリセットするように制御する第４のステップとを有することを特徴とする迂回経路探索時の制御方法。

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