JP4515857B2

JP4515857B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム

Info

Publication number: JP4515857B2
Application number: JP2004237355A
Authority: JP
Inventors: 智広原田
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2004-08-17
Filing date: 2004-08-17
Publication date: 2010-08-04
Anticipated expiration: 2024-08-17
Also published as: JP2006058026A

Description

本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができるように改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。

近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等により逐次検出する自車の現在位置（緯度、経度等）を、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データを用いて、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。

このようなナビゲーション装置においては、通常、移動体が目的地の近傍に到達した時点で、経路誘導を終了させていた。
特開平９−２５７５０５号公報

しかしながら、特許文献１等に示されたような従来のナビゲーション装置では、自車が目的地の近傍（目的地から一定の距離以内）に到達した時点で、自動的に経路誘導が終了してしまうため、目的地の近くには辿り着いているものの、目的地近くの道が入り組んでいる、道路が一方通行である、目印となる建物がなくなっている等、種々の要因から、なかなか目的地に辿り着けないといった事態が生じることがあった。

本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができる、有用性の高いナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。

上記の目的を達成するため、請求項１に記載のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動が道に迷っていると推定されるか否かを判定する再開要否判定部と、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出する再開指令部と、を備え、前記再開要否判定部では、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とする。

請求項４に記載のナビゲーション方法は、請求項１に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記移動体の現在位置を検出するステップと、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップと、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出するステップと、を備え、前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップでは、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とする。

請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項１及び請求項４に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記移動体の現在位置を検出させ、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定させ、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出させ、前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かの判定では、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とする。

以上のような請求項１、請求項４及び請求項７に記載の発明では、目的地近傍に到着したとして経路誘導が終了した後であっても、移動体が道に迷っていると推定される場合には、自動的に経路が再計算され、経路誘導が再開されるので、ユーザが改めて目的地を設定し直す必要がない、有用性の高いナビゲーション装置を提供することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４に記載のナビゲーション方法において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４に記載のナビゲーション方法において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項２及び請求項５に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項３及び請求項６に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。

以上のような請求項２、請求項３、請求項５、請求項６、請求項８及び請求項９に記載の発明は、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定する判定基準を明確に規定したものであり、これらの判定基準を満たすと自動的に経路の再計算が実行され、経路誘導が再開されるので、道に迷ったユーザにとっては非常に有益なナビゲーション装置を得ることができる。

以上のような本発明によれば、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができる、有用性の高いナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。

（１）構成
〔１−１．全体構成〕
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、概略としては、目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了した後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、自動的に経路を再計算し、経路誘導を再開することにより、ユーザにとって優れた有用性を確保するものであり、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。

すなわち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。

また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。

また、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報等を取得し、記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーでバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。

また、表示部１０は、地図、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。また、入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。

また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路又は道路の区間のネットワーク構造を表した道路地図データが格納される。この道路地図データには、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、例えば、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータ、例えば、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）を含めてもよい。

上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体により実現可能であり、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部をＲＯＭ５にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。

また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／電波ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。

〔１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。

ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。

また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。

地図表示部４３は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。また、案内制御部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。

再開要否判定部４５は、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、終了後所定時間を経過しても未だに移動体が走行している等、移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定する手段である。

また、再開指令部４６は、前記再開要否判定部４５によって移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路設定部４２に経路誘導を再開すべく再開指令信号を送出する手段である。そして、経路設定部４２は、再開指令信号を受け取ると、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて再度計算し、結果として得られた経路を設定するように構成されている。

なお、上記現在位置検出部４０と、経路設定部４２と、地図表示部４３と、案内制御部４４とは、ＨＤＤ制御部１２から読み出される道路地図データに基づいて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。

（２）作用
以上のような本実施形態による処理の一例を説明する。概要としては、移動体が目的地近傍に到着するまで、表示部１０に通常のナビゲーション表示が行われ、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、移動体が道に迷っていると推定された場合には、自動的に経路を再計算し、経路誘導が再開される。

以下、処理の詳細を、図２のフローチャートを参照して説明する。なお、目的地を設定することにより、現在位置から目的地への誘導経路が計算され、誘導案内が行われることは、通常のナビゲーション装置と同様であるので、説明を省略する。

すなわち、車両が走行を開始すると、通常のナビゲーション処理が行われるので、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、現在位置検出部４０等によって、継続的に現在位置及び走行方位等が検出され、経路誘導案内がなされる（ステップ２０１〜２０２）。そして、目的地近傍に到着したか否かが判断され（ステップ２０３）、目的地近傍に到着したと判断された場合には、経路誘導を終了し（ステップ２０４）、まだ到着していないと判断された場合には、ステップ２０１に戻り、ステップ２０１〜２０３の処理が繰り返される。

続いて、再開要否判定部４５が、経路誘導が終了した後、所定時間経過後に、移動体が未だ走行しているか否かを判断し（ステップ２０５）、走行していないと判断した場合には、「目的地に到着した」として処理を終了する。

一方、未だ走行中であると判断した場合には、ステップ２０６に進み、移動体の走行軌跡から、目的地に一番近い道を通ったか否かを判断し、通っていないと判断した場合には、目的地に到着したか否かを判断し（ステップ２０７）、目的地に到着していない場合には、再開指令部４６によって、経路を再計算するように指示がなされる。一方、目的地に到着したと判断した場合には、処理を終了する。

ステップ２０６において、目的地に一番近い道を通ったと判断した場合には、その後、移動体が走行道路を変えたか否かを判断し（ステップ２０８）、走行道路を変えたと判断した場合には、ステップ２０９に進み、目的地周辺を周遊しているか否かを判断し、周遊している（換言すれば、道に迷っている）と判断した場合には、再開指令部４６によって、経路を再計算するように指示がなされる。

一方、ステップ２０８において、移動体が走行道路を変えていないと判断した場合、また、ステップ２０９において、目的地周辺を周遊していないと判断した場合には、ステップ２１０に進み、目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着していない場合には、目的地に一番近い道を通ったにもかかわらず、目的地を行き過ぎてしまったと推定し、再開指令部４６によって、経路を再計算するように指示がなされる。一方、目的地に到着したと判断した場合には、処理を終了する。

（３）効果
以上のような本実施形態によれば、目的地近傍に到着したとして経路誘導が終了した後であっても、移動体が道に迷っていると推定される場合には、自動的に経路が再計算され、経路誘導が再開されるので、ユーザが改めて目的地を設定し直す必要がない、有用性の高いナビゲーション装置を得ることができる。

（４）他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上記再開要否判定部４５において、「移動体が道に迷っている」と推定する判定基準としては、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても未だに走行し続けている、目的地周辺を動き回っている、目的地から一定距離以上離れてしまった等、種々の判定基準を採用することができる。

また、上記再開指令部４６によって経路誘導が再開された場合、表示部１０に表示される地図の縮尺を自動的に拡大しても良い。さらに、再開された経路誘導は、ユーザが目的地に到着してエンジンを切るまで実施しても良いし、誘導終了地点を、目的地により近い地点に自動的に変更するように構成しても良い。

さらに、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。

本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。本発明に係るナビゲーション装置における処理の手順を示すフローチャート。

符号の説明

１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／電波ビーコン受信及び処理部
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…経路設定部
４３…地図表示部
４４…案内制御部
４５…再開要否判定部
４６…再開指令部
Ｍ…メモリ群

Claims

コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動が道に迷っていると推定されるか否かを判定する再開要否判定部と、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出する再開指令部と、を備え、
前記再開要否判定部では、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記移動体の現在位置を検出するステップと、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップと、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出するステップと、を備え、
前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップでは、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーション方法。
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション方法。
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション方法。
コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記移動体の現在位置を検出させ、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定させ、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出させ、
前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かの判定では、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーションプログラム。
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションプログラム。
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションプログラム。