【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばリンゴ、梨、トマト等の農産物を選別包装する農産物の選別包装施設において、各生産者により容器内に収容されて持ち込まれた農産物を、選別コンベアに設けられた各載せ部に供給する農産物選別装置の供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、各生産者から容器としてのコンテナ内に収容されて選果場等の選別包装施設に持ち込まれた農産物は、多くの作業者の手作業によってコンテナから取り出されて選別コンベアの各載せ部に供給されており、また、農産物の選別コンベアの各載せ部への供給作業において、自動供給装置が一部の選別施設において使用されている。
【０００３】
従来、このような選別コンベアへの農産物の供給装置としては、例えば特許文献１〜特許文献３に示すものが知られている。先ず、特許文献１に示す農産物の選別装置は、各生産者から持ち込まれたコンテナ内の農産物を、選別コンベアの供給部おいて、作業者の人手による作業でコンテナ内から一個ずつ取り出して選別コンベアのフリートレイ等の受皿に載せるようにしたものである。また、特許文献２に示す農産物の供給装置は、容器内に任意に並べられて収容された複数の農産物を一括して取上げて選別コンベアの搬送面上に自動供給するようにしたものである。
【０００４】
さらに、特許文献３に示す選果施設における荷受け移送装置は、選別コンベアの上流側において、移送路上にコンテナ内の農産物を自動供給するコンテナダンパーと、農産物を手載せ供給する手載せ用コンテナ待機手段とを備え、同じ選別コンベアにコンテナダンパーによる供給と、手載せによる供給とを可能にしたものである。そして、この装置の場合、農産物としての果実の種類、性質に応じて選別コンベアの供給形態を変更可能とし、コンテナダンパーで供給する場合は、果実表面が比較的強い（硬い）果実が選ばれ、手載せ用コンテナ待機手段を使用して直接手載せする場合は、比較的表面が傷み易い果実が対象となるように設定されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−２０７２６８号公報
【特許文献２】
特開平１１−２７８６５８号公報
【特許文献３】
特開平１０−１１３６２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に示す装置の場合は、作業者の手作業によってコンテナから農産物を一個ずつ取り出して選別コンベアの受皿上に載せる方法であるため、柔らかいものや載せ方に熟練を有する変形状の農産物には好適であるが、非能率的であって大量処理には不向きであると共に、手作業ゆえに人手がかかり、人手の確保が難しく、かつ作業者の疲労度も高く供給ミス等の作業ミスが発生し易いという問題点を有している。
【０００７】
また、特許文献２に示す装置の場合は、容器内に並べられた農産物としての胡瓜の大きさや形状及び配列が一定でないため、取り上げの際に吸着ミスを生じる場合があり、胡瓜の選別コンベアへの確実な移載が困難であると共に、全ての胡瓜を確実に吸着して移載するために完全自動化を図るためには膨大なコストが掛かり現実的でない。また、胡瓜を選別コンベアの各載せ部に供給するものではないため、適用される農産物が特定化されて汎用性が劣るという問題点を有している。
【０００８】
さらに、特許文献３に示す装置の場合は、農産物を選別コンベア上に自動供給することができるものの、自動供給のために農産物を反転等させるコンテナダンパーが使用されるため、傷み易い果実には不向きであり、品目や品種によって自動供給作業と手載せ供給作業とを使い分けているので、選別包装施設全体として考えた場合に汎用性が劣るという問題点を有すると共に、同一の品目や品種の農産物についての自動供給を可能とするものではなく、装置の稼働面の効率が劣るという問題点を有している。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、農産物の自動供給作業と手載せ供給作業とがオンライン上でシステム的に作動可能であり、農産物の品目や品種に関係なく農産物の選別の際の供給作業を効率的に行い得ると共に、選別コンベアを停止させることなく自動供給が可能であったり、自動供給のみで選別コンベアの充填率を例えば１００％に確保し得る農産物選別装置の供給装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１に記載の発明は、農産物を各一個ずつ載せて搬送するための載せ部を有する選別コンベアに容器内に所定の配列で収容された農産物を供給するための農産物選別装置の供給装置であって、前記選別コンベアの上流側に、取上げ移載装置によって容器内に収容された複数の農産物を保持して取上げ、該取上げた複数の農産物を前記選別コンベアの各載せ部に供給する自動供給部と、作業者の手作業によって容器内の農産物を前記選別コンベアの各載せ部に供給する手載せ供給部とを配置し、前記自動供給部のみで作業を行う場合に、前記取上げ移載装置の供給動作を前記選別コンベアの載せ部に対して選別作業に適した最大充填率を確保するように制御すると共に、前記手載せ供給部と併用する場合に、農産物が収容された容器のうち自動供給し難い農産物が収容された容器を前記手載せ供給部に供給し、前記取上げ移載装置の充填率を所定値下げ、前記載せ部に所定の空きが生じるように前記自動供給部の取上げ移載装置の供給動作を制御装置によって制御することを特徴とする。
【００１１】
このように構成することにより、例えば農産物が収容されたコンテナ等の容器は、容器搬送コンベアで搬送されて自動供給部に供給され、この自動供給部の取上げ移載装置によって容器内の農産物が取上げられて選別コンベアの受皿等の載せ部に移載される。また、前記容器の一部は手載せ供給部に供給され、この手載せ供給部において、作業者によって容器内の農産物が選別コンベアに手載せ供給される際には、前記制御装置で取上げ移載装置の供給動作が制御されて選別コンベアに自動供給されなくて空いている載せ部が生じ、この空いている載せ部に作業者が農産物を手載せ供給することができる。これにより、選別コンベアの上流側に配置された自動供給部と手載せ供給部とで容器内の農産物を自動供給したり手載せ供給することができて、農産物の品種や品目に関係なく、選別時の農産物の選別コンベアへの供給作業が効率的に行える。
【００１２】
また、自動供給部のみで作業を行う場合に、自動供給部の取上げ移載装置による選別コンベアへの充填率が制御装置で選別作業に適した最大充填率に設定可能であることから、自動供給部のみを使用して最も高い作業効率を示す農産物の供給作業が行える。さらに、手載せ供給と自動供給とが併用される場合には、取上げ移載装置の選別コンベアへの充填率を下げることにより、選別コンベアの自動供給されなかった空いている載せ部を増やして手載せ供給作業が行える等、手載せ供給部に容器が供給された際に、取上げ移載装置の供給動作を所定に制御することができる。また、例えば自動供給し難い極小玉や特大玉の農産物を手載せ供給部に供給して手載せ作業が行われることから、自動供給し易い大玉、中玉、小玉の農産物を自動供給部に供給して自動供給できて、農産物の供給作業が確実に行えると共に供給作業の一層の効率化が図れる。
【００１４】
また、前記制御装置は、請求項２に記載の発明のように、前記容器に付与され当該容器内の農産物を識別するための識別子の情報を読み取り、該読み取った情報に基づいて当該容器を自動供給部または手載せ供給部に供給するように制御することが好ましい。このように構成することにより、制御装置で読み取られた容器の識別子の情報に基づいて当該容器が自動供給部か手載せ供給部に供給されることから、容器を自動供給部や手載せ供給部に自動供給できて、供給作業のより一層の効率化が図れる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９は、本発明に係わる供給装置の一実施形態を示し、図１がその全体構成を示す概略平面図、図２〜図６が取上げ移載装置を示す図、図７及び図８が移送装置部分を示す図、図９がコンテナを示す図である。
【００２４】
図１において、農産物選別装置１は、上面計測に適し所定間隔で配置された多数の受皿３（図２参照）を有するバケット式コンベアからなる複数条（図では２条）の選別コンベア２を有し、この各選別コンベア２の上流側には、供給装置１ａがそれぞれ配置されている。この供給装置１ａは、選別コンベア２の搬送方向イに沿って略連続する状態で設けられた後述する自動供給部４と手載せ供給部５を有し、この供給装置１ａの選別コンベア２の自動供給部４及び手載せ供給部５の搬送方向イの例えば左側には、農産物Ｗが収容されたコンテナ６を搬送するコンテナ搬送コンベア７が隣接状態で並設配置され、また選別コンベア２の搬送方向イの例えば右側には、所定の作業空間８を有して分岐コンテナ搬送コンベア９が配置されている。
【００２５】
前記コンテナ搬送コンベア７の自動供給部４の取上げ位置には、例えば昇降動作可能な一対のストッパ１０ａ、１０ｂが所定間隔で設けられると共に、自動供給部４より上流側には分岐部１１が設けられている。そして、この分岐部１１には、分岐コンテナ搬送コンベア９の上流側が接続され、該分岐コンテナ搬送コンベア９の直線状の下流側が手載せ供給部５まで延設されている。なお、複数条のコンテナ搬送コンベア７は、その下流側が空コンテナ搬送コンベア１２にそれぞれ連結されており、この空コンテナ搬送コンベア１２により空のコンテナ６が選別包装施設の図示しない空コンテナ保管場所に搬送されて保管されるようになっている。
【００２６】
また、選別コンベア２の下流側には、上面計測装置１３がそれぞれ設けられると共に、この上面計測装置１３の下流側の選別コンベア２の終端部には、下面計測装置６４を備えた移送装置１４を介してフリートレイ１５を搬送する搬送コンベア１６の上流側がそれぞれ連結されている。そして、この搬送コンベア１６の下流側は合流部１７で合流されて、内部品質検査装置１８を備えた搬送コンベア１９の上流側に連結され、この搬送コンベア１９の下流側が図示しない仕分け部に連結されている。
【００２７】
前記自動供給部４は、コンテナ６内の農産物Ｗを取上げて受皿３上に移載する取上げ移載装置２１を備えている。この取上げ移載装置２１は、図２〜図４に示すように、上下方向に配設された移動フレーム２３（移動体）や水平方向に配設されたパンタグラフ支持部材２２等からなる移動手段を有し、移動フレーム２３の下端に選別コンベア２の搬送方向イに沿って所定長さで水平状態のパンタグラフ支持部材２２が固定されている。そして、パンタグラフ支持部材２２は、搬送方向イと同一方向（Ｘ軸方向という）と搬送方向イと直交する方向（Ｙ軸方向という）及び高さ方向（Ｚ軸方向という）にそれぞれ移動可能に構成されている。
【００２８】
すなわち、移動フレーム２３は、上下方向に所定の長さを有し、その下端にパンタグラフ支持部材２２が固定されると共に、その高さ方向の所定位置がＺ軸ガイド３９によってＸ軸フレーム２４に上下動可能に支持されている。また、Ｘ軸フレーム２４は、前記Ｚ軸ガイド３９が固着されたＸ軸ガイド２６が摺動するＸ軸レール２７が設けられると共に、その長手方向の両端部がＹ軸レール２８によってＹ軸フレーム２５に移動可能に支持されている。このＹ軸フレーム２５は、その長手方向に沿って前記Ｙ軸レール２８がそれぞれ摺動するＹ軸ガイド２９がそれぞれ設けられると共に、機枠３０の上面に水平状態で固定されている。
【００２９】
そして、移動フレーム２３の上端に設けたＺ軸モータ３１が回転することにより、その移動フレーム２３がＺ軸方向に移動し、また、Ｘ軸フレーム２４の一端部に設けたＸ軸モータ３２が回転することにより、前記Ｚ軸ガイド３９がＸ軸方向に移動し、Ｙ軸フレーム２５の一端部に設けたＹ軸モータ３３が回転することにより、前記Ｙ軸ガイド２９がＹ軸方向に移動するようになっており、各モータ３１〜３３の回転を適宜に制御することにより、移動フレーム２３がＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の三方向に所定距離移動し得るように構成されている。
【００３０】
前記パンタグラフ支持部材２２の下面には、搬送方向イに沿って前後一対のパンタグラフ３４、３５が支持されている。前後の各パンタグラフ３４、３５は、上下一対の伸縮杆３６ａ、３６ｂの例えば５個の交点に、垂直方向に配置されたシリンダ３７の上部がそれぞれ固定され、この各シリンダ３７の上下動可能なピストンロッド３７ａの下端には保持部としての吸着盤３８がそれぞれ取り付けられている。なお、吸着盤３８の他に多数の爪等を駆動装置により開閉させて保持部を構成することもできる。
【００３１】
また、前方のパンタグラフ３４の最後部のシリンダ３７と後方のパンタグラフ３５の最前部のシリンダ３７は、パンタグラフ支持部材２２にそれぞれ固定的に配置されると共に、これらのシリンダ３７間の間隔寸法Ｌ１（図２参照）が、連設する２個のコンテナ６の載せ部６５間の間隔寸法Ｌ２（図２参照）に一致するように設定されている。なお、２個のコンテナ６を連設（接触）した時の間隔寸法Ｌ２が、シリンダ３７の間隔寸法Ｌ１より狭い場合には、２個のコンテナ６の間にＬ１＝Ｌ２となるためのスペーサ（図示せず）を搬送面上に出没式に設けることもできる。
【００３２】
さらに、図５及び図６に示すように、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７の上部には、シリンダ固定板４０を介してガイド４１がそれぞれ設けられ、このガイド４１がパンタグラフ支持部材２２の下面に固定されたレール４２に摺動している。また、前方のパンタグラフ３４の最前部のシリンダ３７と後方のパンタグラフ３５の最後部のシリンダ３７のシリンダ固定板４０のベルト固定部４０ａには、無端状のベルト４３が固定され、このベルト４３は、前記移動フレーム２３の下部に設けられた拡開モータ４４の駆動プーリ４５に巻回されると共に、該駆動プーリ４５の下部やパンタグラフ支持部材２２の長手方向の端部下面等に回転可能に配置された合計５個の従動プーリ４６にそれぞれ巻回されている。
【００３３】
これにより、拡開モータ４４が所定方向に回転して駆動プーリ４５が回転することにより、ベルト４３が所定方向に移動して、該ベルト４３が固定されている前後のパンタグラフ３４、３５の最前部及び最後部のシリンダ３７を所定方向に移動させる。この最前部及び最後部のシリンダ３７の移動で、伸縮杆３６ａ、３６ｂで連結されている他のシリンダ３７も同方向に移動して、各パンタグラフ３４、３５の合計５個のシリンダ３７（吸着盤３８）間の間隔寸法Ｌ４（図３参照）が可変されることになる。
【００３４】
なお、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７間の間隔寸法Ｌ４は、初期状態（縮小した状態）では後述するコンテナ６内の隣接する載せ部６５間の間隔寸法Ｌ５（図９参照）と同一に設定され得るように構成され、拡開した状態では選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法Ｌ３と同一に設定され得るようになっている。そして、具体的には、選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法をＬ３（図２参照）とした場合に、寸法Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝１９０．５ｍｍでＬ５＝１００ｍｍに設定される。
【００３５】
そして、自動供給部４の取上げ移載装置２１は、図１に示すように、制御装置４８に接続されて該制御装置４８の制御信号により各モータ３１〜３３、４４が適宜に回転動作するようになっている。すなわち、制御装置４８の制御信号でＺ軸モータ３１が回転すると移動フレーム２３すなわちパンタグラフ支持部材２２が上下方向に移動して、各シリンダ３７の吸着盤３８でコンテナ６内の農産物Ｗを吸着させたり吸着した農産物Ｗを受皿３上に載せると共に、制御装置４８の制御信号でＹ軸モータ３３が回転すると移動フレーム２３がＹ軸方向に移動して、図４の実線位置と二点鎖線位置等に設定されるようになっている。
【００３６】
また、制御装置４８の制御信号で拡開モータ４４が回転すると各パンタグラフ３４、３５のシリンダ３７が搬送方向イに拡開動作すると共に、この拡開動作と関連付けて制御装置４８の制御信号でＸ軸モータ３２が回転して移動フレーム２３が搬送方向イに移動し、シリンダ３７すなわち吸着盤３８が加速されて、選別コンベア２の搬送速度に同期し、吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が選別コンベア２の前後の受皿３間の間隔寸法Ｌ３に合致し得るようになっている。なお、制御装置４８には、その制御信号で昇降動作するコンテナ搬送コンベア７の前記各ストッパ１０ａ、１０ｂが接続されている。
【００３７】
前記手載せ供給部５は、図１に示すように、分岐コンテナ搬送コンベア９の下流側に選別コンベア２方向に向けて複数条（図では３条）設けられた作業コンベア４９（もしくは作業台）を有している。そして、この作業コンベア４９の側方に前記作業空間８が形成され、この各作業空間８内に作業者Ｍがそれぞれ位置して、作業コンベア４９上のコンテナ６内から農産物Ｗを取り出し、この農産物Ｗを選別コンベア２上の農産物Ｗが載せられていない受皿３に手作業で載せる作業（手載せ供給作業という）を行うようになっている。
【００３８】
この手載せ供給部５の分岐コンテナ搬送コンベア９の所定位置には、該コンベア９で搬送されてくるコンテナ６を停止させるストッパ５０が例えば昇降動作可能に設けられ、このストッパ５０の上流側の所定位置には、ストッパ５０で停止されたコンテナ６の有無を検知するコンテナ検知センサ５１が配置されている。このコンテナ検知センサ５１は、前記制御装置４８に接続されて、各分岐コンテナ搬送コンベア９上のコンテナ６の例えば有無状態が制御装置４８に入力されるようになっている。
【００３９】
また、コンテナ搬送コンベア７の前記分岐部１１には制御装置４８の制御信号で作動する分岐装置５２と、コンテナ搬送コンベア７で搬送されてくるコンテナ６の側壁６ｂ外面に貼付等され当該コンテナ６内の農産物Ｗの情報を示す識別子（例えばバーコードやＩＤタグ等）の情報を読み取る読取装置５３が設けられている。この読取装置５３で読み取られた情報が制御装置４８に入力されて、例えば分岐装置５２の作動が制御されるようになっている。
【００４０】
また、自動供給部４の取上げ移載装置２１は、制御装置４８に接続された図示しない入力装置により、その能力が例えば最大能力とこれより所定値低い固定能力との２つの移載能力に設定されるようになっている。すなわち、最大能力とは、取上げ移載装置２１で自動供給のみを行った場合の移載能力であり、選別コンベア２の各受皿３への農産物Ｗの充填率が例えば１００％（もしくは選別コンベア２に選別に最適な最大充填率となる移載能力）に設定される。この場合は、選別コンベア２の全ての受皿３上に農産物Ｗが自動的に載せられるように取上げ移載装置２１が作動することになる。
【００４１】
また、固定能力は、自動供給と手載せ供給とが併用される場合に選別コンベア２の受皿３に所定の空きが生じるように設定するものであり、分岐装置５２によって手載せ供給部５に分岐供給されるコンテナ６の数が、例えば所定数（１個でも可）になった時に取上げ移載装置２１の移載能力を低減制御するものである。この時の固定能力とは、最大の移載能力１００％に対して所定値低い例えば７０％の固定値をいい、その固定値は７０％に限定されるものではなく例えば５０％であってもよい。
【００４２】
また、前記取上げ移載装置２１の移載能力の設定は、上記した最大能力とこれより低い固定能力との設定の他に、最大能力とこれより低い可変能力とに設定することもできる。この場合の可変能力とは、手載せ供給部５に分岐供給されたコンテナ６の量（所定時間当たりの個数）に基づいて、取上げ移載装置２１の移載能力を複数種類に可変（例えば手載せ供給部５への供給量が少ない場合は１００％→８０％に可変し、手載せ供給部５への供給量が中位の場合は１００％→６０％に可変し、手載せ供給部５への供給量が多い場合は１００％→５０％に可変）するものである。なお、移載能力の設定は、３種類の例に限らず、農産物の品種、品目、品質等に応じて４種類以上に設定可能に設けることもできるし、その充填率の値も適宜に増減できる。
【００４３】
前記移送装置１４は、農産物Ｗを選別コンベア２から搬送コンベア１６へ移載するもので、図７及び図８に示すように、枠状に形成された機枠５４上部に平面視で略楕円形状の搬送路５５を形成する無端状の移動体５６を有し、この移動体５６にはパイプ状の吸引管５７が所定間隔で複数個取り付けられている。この吸引管５７は、垂直状態で上下動可能に配設され、上部に位置する一方の端部が図示しない吸引装置に連結され、下部に位置する他方の端部には保持部５８が取り付けられると共に、その上端部に設けられたローラ５９が、機枠５４に固定されたガイド６０に摺動することにより、上下動しつつ前記搬送路５５に沿って移動するようになっている。
【００４４】
すなわち、ガイド６０に、搬送路５５の左右直線部に位置する部分が低く、搬送路５５の円弧部に位置する部分が高い連続したガイド面を形成し、このガイド６０に沿ってローラ５９が移動することにより、保持部５８がガイド６０のガイド面の高さに応じて上下動する。これにより、左右の直線部で保持部５８により選別コンベア２の受皿３上の農産物Ｗを吸着したり、吸着されている農産物Ｗを搬送コンベア１６のフリートレイ１５上に載せるようになっている。
【００４５】
また、この移送装置１４の搬送路５５の上流側の円弧部下方には、下面計測装置６４が配置され、その計測カバー６１内には撮像装置６２及び反射鏡６３が配設されている。そして、撮像装置６２で照射される光が反射鏡６３で反射されて計測カバー６１の上部に設けた計測孔６１ａから、その上面側が保持部５８で吸着されている農産物Ｗの下面に照射されると共に、照射されて農産物Ｗの下面で反射された光が撮像装置６２で集光されるようになっている。これにより、撮像装置６２で農産物Ｗの下面の状態が計測され、この計測データが図示しない計測制御装置に出力されることになる。
【００４６】
なお、前記選別コンベア２の下流側に設けられる上面計測装置１３も、下面計測装置６４と同様の撮像装置等を有しており、受皿３上に載せられた農産物Ｗの上面や側面の例えば５画面を計測するようになっている。また、前記内部品質検査装置１８は、フリートレイ１５上の農産物Ｗに所定の光を照射しその透過光を測定することにより、農産物Ｗの内部品質を計測するようになっている。
【００４７】
この上面計測装置１３や内部品質検査装置１８の計測信号も、図示しない前記計測制御装置に入力されて、下面計測データと併せて農産物Ｗの等級や階級が自動的に判定され、この判定信号が前記仕分け部で使用されることになる。この時、選別コンベア２の受皿３が上面計測に適した形状に設定されていることから、農産物Ｗの上面計測が精度良く行われ、また下面計測装置６４により農産物Ｗの露出状態の下面が精度良く計測されることになり、結果として農産物Ｗの高精度な計測が可能になる。
【００４８】
ここで、上記農産物選別装置１で使用されるコンテナ６の一例を図９に基づいて説明する。コンテナ６は、樹脂成型によって平面視長方形状に形成され、その底壁６ａには一列４個×５の合計２０個の農産物Ｗの載せ部６５が形成されている。この載せ部６５は、その略円形の外周縁６５ａの５箇所に中心方向に向けて一定幅で張り出した載置手段としての２つの載置部６５ｂ、６５ｃが形成され、この２つの載置部６５ｂ、６５ｃと前記外周縁６５ａによって一つの載せ部６５に３つの載置部６５ａ〜６５ｃが形成されている。
【００４９】
そして、この各載せ部６５に設けられた３種類の載置部６５ａ〜６５ｃで農産物Ｗの外周面が支持されることにより、図９（ｂ）に示すように、大玉農産物Ｗａから中玉農産物Ｗｂ及び小玉農産物Ｗｃの少なくとも３種類の農産物Ｗが収容されるように形成されている。これにより、各コンテナ６内に、取上げ移載装置２１で取上げ移載が可能なサイズとして、大玉農産物Ｗａから小玉農産物Ｗｃを混在して収容することもできるし、それぞれ同一の大きさに揃えて収容することもできる。
【００５０】
なお、コンテナ６は、図９に示すように、例えばその長手方向の側壁６ｂが突き合わされた状態で２個一組として扱われ、前記自動供給部４の取上げ移載装置２１で前後のコンテナ６に収容されている一列５個合計１０個の農産物Ｗが後述する如く一括して取上げられて移載される。この時、前方のコンテナ６の最後部の載せ部６５の中心位置と後方のコンテナ６の最前部の載せ部６５の中心位置間の間隔寸法Ｌ２が、前述したように取上げ移載装置２１のシリンダ３７間の前記間隔寸法Ｌ１に一致するように設定されている。
【００５１】
次に、上記供給装置１ａの動作の一例を各図を参照し、かつ農産物Ｗがリンゴで取上げ移載装置２１による移載能力が前述した最大能力とこれより低い固定能力の２つである場合を例にして説明する。先ず、取上げ移載装置２１の移載能力を、最大能力で選別コンベア２への充填率を例えば１００％に設定し、固定能力を７０％に設定する。この時、取上げ移載装置２１は、自動供給のみの場合、すなわち手載せ供給するものがない場合は、最大能力（充填率１００％）の移載能力で作動するように設定され、手載せ供給と併用する場合、すなわち手載せ供給するものがありかつこれを手載せ供給する際には、その移載能力が前記７０％に低減されるように制御され、さらにこの７０％の移載能力の状態で手載せ供給するためのコンテナ６が無い場合または少ない場合は、再び前記最大能力の１００％の移載能力に制御されるようになっている。
【００５２】
このような設定状態で、コンテナ搬送コンベア７上を搬送されてくるコンテナ６の側壁６ｂ外面に設けられた識別子の情報が前記読取装置５３で読み取られると、この読取装置５３で読み取った情報に基づき、制御装置４８の制御信号で分岐部１１の分岐装置５２が所定状態で作動する。この時、読取装置５３で読み取られる情報としては、自動供給用の取上げ移載装置２１で取上げ可能な例えば大玉、中玉、小玉のリンゴであるという情報Ａと、手載せ供給用の特大玉や極小玉のリンゴであるという情報Ｂとが使用され、情報Ａのコンテナ６の場合は、分岐装置５２が作動せず分岐部１１をそのまま通過して自動供給部４に供給される。また、情報Ｂのコンテナ６の場合は、制御装置４８の制御信号で分岐装置５２が作動して当該情報Ｂのリンゴが収容されたコンテナ６が分岐コンテナ搬送コンベア９上に押し出されて分岐される。この分岐されるコンテナ６、すなわち手載せ供給部５に供給されるリンゴとしては、前記取上げ移載装置２１による自動供給がし難い特大玉や極小玉のリンゴの他に、変形したリンゴ等が好ましい。
【００５３】
そして、自動供給部４に供給された情報Ａのリンゴが収容されたコンテナ６は、コンテナ搬送コンベア７に設けられているストッパ１０ａ、１０ｂによって停止させられる。この時、前後一対のストッパ１０ａ、１０ｂの適宜の昇降動作により、下流側のストッパ１０ａで２個のコンテナ６が搬送方向イに密着した状態で、下流側のストッパ１０ａ位置すなわち取上げ位置に待機させられる。この状態で、取上げ移載装置２１の作動により、コンテナ６内のリンゴが次のようにして選別コンベア２の受皿３上に移載される。すなわち、先ず、取上げ移載装置２１の移動フレーム２３が、制御装置４８の制御信号により初期位置である取上げ位置の上方の初期高さ位置（前後のパンタグラフ３４、３５間の間隔寸法Ｌ１と２個のコンテナ６の載せ部６５間の間隔寸法Ｌ２とが一致する位置）に設定されると共に、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７（吸着盤３８）の間隔寸法Ｌ４がコンテナ６内の載せ部６５間の間隔寸法Ｌ５と同一でかつコンテナ６の４列の載せ部６５のうち搬送方向イの最も左側の列に対応した位置に設定される。
【００５４】
そしてこの状態で、制御装置４８の制御信号によるＺ軸モータ３１の回転（例えば正転）で、移動フレーム２３が所定距離下降し、各吸着盤３８がコンテナ６内のリンゴの上表面に接触し、この接触状態で図示しない吸引装置を作動させることにより、吸着盤３８がリンゴの上表面に吸着する。この時、前方のパンタグラフ３４の５個の吸着盤３８が前方のコンテナ６の最左列の５個のリンゴの上表面に略同時に吸着すると共に、後方のパンタグラフ３５の５個の吸着盤３８が後方のコンテナ６の最左列の５個のリンゴの上表面に略同時に、すなわち前後のパンタグラフ３４、３５で前後のコンテナ６内の合計１０個のリンゴが略同時に吸着されることになる。
【００５５】
各吸着盤３８が各コンテナ６内のリンゴの上表面に吸着すると、制御装置４８によるＺ軸モータ３１の回転（例えば逆転）で、移動フレーム２３が初期高さ位置まで上昇し、この初期高さ位置でＹ軸モータ３３が回転（正転）することにより、移動フレーム２３がＹ軸ガイド２９とＹ軸レール２８によってＹ軸方向に移動し、選別コンベア２の上方位置で停止する。そして、この位置で制御装置４８により拡開モータ４４が回転（正転）することにより、パンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７が図２の拡開方向（Ｘ軸方向）すなわち搬送方向イに移動すると共に、Ｘ軸モータ３２が回転（正転）して移動フレーム２３自体も搬送方向イに移動する。
【００５６】
このパンタグラフ３４、３５の拡開動作と移動フレーム２３の移動とにより、パンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８が加速されて、選別コンベア２の搬送速度と同期すると共に、前後の吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が選別コンベア２の前後の受皿３間の間隔寸法Ｌ３と同一となり、この状態が所定時間維持されて移動することで、吸着盤３８が選別コンベア２の搬送動作と同期した状態となる。この同期した状態において、制御装置４８によりＺ軸モータ３１が回転（正転）することにより、移動フレーム２３が所定距離下降して各吸着盤３８に吸着されているリンゴが選別コンベア２の受皿３上に位置し、この位置で吸着盤３８による吸着作用が解除されることにより、リンゴが受皿３上に移載される。
【００５７】
なお、この例では、パンタグラフ３４、３５の拡開動作と移動フレーム２３の移動動作とを選別コンベア２の搬送動作に同期させた状態で、移動フレーム２３を下降動作させたが、拡開動作と移動動作及び下降動作を制御装置４８の制御信号により略同時（並行）に実行して、各パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８を選別コンベア２の搬送動作と同期させるようにしても良い。
【００５８】
そして、選別コンベア２の各受皿３上にリンゴを移載した吸着盤３８は、制御装置４８によりＺ軸モータ３１が回転（逆転）することにより、移動フレーム２３が初期高さ位置まで上昇して選別コンベア２上から退去する。またこの位置で、制御装置４８により拡開モータ４４が回転（逆転）して各パンタグラフ３４、３５のシリンダ３７の間隔寸法Ｌ４が収縮されて元の位置に復帰すると共に、Ｘ軸モータ３２が回転（逆転）することにより移動フレーム２３がＸ軸の元位置方向に移動する。さらに、この位置で、Ｙ軸モータ３３が回転（逆転）することにより、移動フレーム２３がＹ軸方向に移動して、各パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８がコンテナ６の最左列から２列目のリンゴの上方位置に設定される。
【００５９】
これらの一連のサイクル動作により、コンテナ６の最左列の合計１０個のリンゴがコンテナ６から選別コンベア２への移載作業が終了し、この動作をコンテナ６の載せ部６５の列数である４回繰り返す。これにより、２個一組のコンテナ６内の合計４０個のリンゴが、選別コンベア２の受皿３上に空きが発生することなく移載され、選別コンベア２の各受皿３へのリンゴの充填率が最大である１００％になる。なお、取上げ移載装置２１の移載能力が最大能力の場合、選別コンベア２における農産物Ｗの選別に最適な充填率を確保するための移載能力であれば良く、選別コンベア２自体の種類や農産物Ｗの種類により、適宜に設定される。また、この取上げ移載装置２１の最大能力は、コンテナ搬送コンベア７で搬送される全てのコンテナ６内のリンゴが、取上げ移載し易い大玉、中玉、小玉の場合に適用することが好ましい。
【００６０】
一方、分岐装置５２が作動して情報Ｂのリンゴ入りのコンテナ６が、分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給されストッパ５０で所定数停止されて貯留されると共に、このコンテナ６が所定のタイミングで作業コンベア４９上に供給されると、該作業コンベア４９に対応して配置された作業者Ｍによりコンテナ６内のリンゴの手載せ供給作業が開始される。この手載せ供給作業の際に、作業者Ｍによる図示しない入力装置の操作で取上げ移載装置２１の移載能力が７０％（固定能力）に低減される。これにより、選別コンベア２の受皿３に所定の空きが生じることになり、作業者Ｍはこの空きの受皿３にリンゴを容易に手載せ供給できることになる。
【００６１】
また、手載せ供給するコンテナ６が無くなった時、あるいは少なくなった時には、前記図示しない入力装置の操作により取上げ移載装置２１の移載能力が再び１００％（最大能力）にアップされる。これにより、自動供給作業と手載せ供給作業とが効率的に行え、選別コンベア２の受皿３に手載せ用のリンゴと自動供給用のリンゴとを高い充填率で供給することができて、以後の計測作業や仕分け作業等の処理能率の向上が図れることになる。
【００６２】
なお、前述の移載能力を７０％（固定能力）に低減させた場合の取上げ移載装置２１の動作は、前述した最大能力の場合と同様にして行われるが、その能力は、取上げ移載装置２１の例えばインターバル等を制御装置４８で遅く制御すること等により行われ、選別コンベア２の受皿３上に所定の率で空きが発生するように移載される。また、以上の例においては、手載せ供給する際に、作業者Ｍにより手載せ用のコンテナ６の存在を確認した後に取上げ移載装置２１の能力を７０％（固定能力）に低減させるようにしたが、例えば分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給されたコンテナ６の数が所定数となったことを検知する前記コンテナ検知センサ５１等により、コンテナ６の存在を検知して取上げ移載装置２１の能力を自動的に７０％に低減させるようにしてもよい。
【００６３】
また、以上の例においては、取上げ移載装置２１の能力が最大能力とこれより低い固定能力とに設定される場合としたが、例えば最大能力とこれより低い可変能力とに設定することもできる。この場合、分岐コンテナ搬送コンベア９上のコンテナ６は、その下流側に搬送されてストッパ５０で停止させられ、この停止されたコンテナ６が前記コンテナ検知センサ５１により検知される。この検知信号が制御装置４８に入力されることにより、分岐されたコンテナ６の数が計数され、この計数値に基づいて制御装置４８で取上げ移載装置２１の移載能力が可変設定される。すなわち、手載せ供給用の情報Ｂのリンゴ入りのコンテナ６の数に応じて、取上げ移載装置２１の動作が制御されて、選別コンベア２の受皿３への充填率が８０％とか６０％とか５０％に自動設定（自動可変）される。
【００６４】
なお、この可変能力の場合も、取上げ移載装置２１の動作は、前述した最大能力や固定能力の場合と略同様にして行われる。そして、移載能力が可変能力の場合は、自動供給部４による自動供給と手載せ供給部５による手載せ供給とが併用されつつ、手載せ供給部５に分岐されるコンテナ数に応じて自動供給される充填率が自動的に変更されることになり、搬送されてくるリンゴの情報に応じて自動供給作業と手載せ供給作業とが一層効率的に運用されることになる。
【００６５】
なお、以上の例においては、自動供給用及び手載せ供給用のコンテナ６がランダムに搬送され、該コンテナ６のコンテナ搬送コンベア７の分岐部１１による分岐を、コンテナ６に設けられた識別子の情報を読取装置５３で読み取り、その読み取り結果に基づいて行い、特大玉や極小玉のリンゴを収容させたコンテナ６を手載せ供給部５に供給し、取上げ移載装置２１で取上げ移載が可能なサイズのリンゴを収容したコンテナ６を自動供給部４に供給するようにしたが、例えば作業者Ｍによりコンテナ６内のリンゴが自動供給用か手載せ供給用かを判別して分岐を行う構成しても良い。また、分岐コンテナ搬送コンベア９のストッパ５０で停止されたコンテナ６の各作業コンベア４９への供給も、自動供給に限らず作業者Ｍによる手作業で行うこともできる。
【００６６】
また、本例のように農産物Ｗがリンゴの場合には、その大きさによって自動供給と手載せ供給とに分岐するように設定できるが、例えばトマト等の農産物においては、取上げ移載がし難い過熟果（柔らかく傷み易いもの）や変形果等を、手載せ供給部５で手載せ供給するように設定しても良く、農産物Ｗの品目、品種または品質等に応じて、自動供給作業に適さないものを手載せ供給部５に供給する構成とすることができる。
【００６７】
そして、全てのリンゴが取上げ移載されて空となったコンテナ搬送コンベア７上の２個一組のコンテナ６は、制御装置４８による下流側のストッパ１０ａの下降動作でコンテナ搬送コンベア７の下流側に搬送されて空コンテナ搬送コンベア１２で下流側の保管場所等に搬送され、手載せ供給部５の作業コンベア４９上で空となったコンテナ６は、例えば適宜の作業者Ｍによって空コンテナ搬送コンベア１２上に載置されて下流側に搬送される。そして、コンテナ搬送コンベア７の空きとなった取上げ位置には、上流側のストッパ１０ｂの下降動作で次の２個一組のコンテナ６が供給され、このコンテナ６内のリンゴが前述した２個一組のコンテナ６と同様に選別コンベア２上に移載される。
【００６８】
つまり、上記供給装置１ａの場合、自動供給部４の取上げ移載装置２１により、例えば取上げ移載がし易い大玉、中玉、小玉のリンゴを選別コンベア２の受皿３に自動的に供給（移載）し、取上げ移載装置２１により取上げ移載がし難い極小玉や特大玉のリンゴを手載せ供給部５で作業者Ｍによって選別コンベア２の空いている受皿３上に手載せ供給することができて、全てのサイズのリンゴを対象とすることにより生じる取上げ移載装置２１の取上げ移載ミス等が作業者Ｍによる手作業でカバーされることになる。また、この供給装置１ａの場合、自動供給と手載せ供給とが併用できる他に、移載能力を最大能力に設定することで、自動供給部４による充填率を例えば最大１００％に設定可能であることから、自動供給のみでも使用できるし、例えば自動供給部４を休止すれば、全てのリンゴを手載せ供給部５を使用して手載せ供給することも可能である。
【００６９】
このように、上記実施形態の供給装置１ａにあっては、一つの選別コンベア２に自動供給部４と手載せ供給部５とがそれぞれ設けられているため、自動供給部４の取上げ移載装置２１の作動によりコンテナ６内のリンゴを選別コンベア２の受皿３に自動供給することができると共に、手載せ供給部５により作業者Ｍの手作業で空いた受皿３上にリンゴを載せることができる。そのため、例えば自動供給作業に適さない特大玉や極小玉のリンゴを手載せ供給部５で手載せ供給作業し、自動供給に適した特大玉や極小玉を除く大玉、中玉、小玉のリンゴを自動供給部４で自動供給することができて、全ての大きさのリンゴを一つの供給装置１ａで選別コンベア２に供給することができる。
【００７０】
また、供給装置１ａに手載せ供給部５と自動供給部４とが搬送方向イに連設されて設けられることで自動供給と手載せ供給とが併用できるため、従来の特許文献１に示す全て手作業による供給作業に比較して、作業者Ｍの数を大幅に削減することができて、人手の確保に苦労することがなくなると共に人件費の大幅な低減化等を図ることが可能になる。
【００７１】
さらに、自動供給部４の取上げ移載装置２１を制御装置４８で所定に制御することにより、該取上げ移載装置２１を最大能力の１００％の充填率で稼働することができるため、例えば充填率を１００％に維持した状態で自動供給部４のみによる自動供給作業を行うことができる。また、手載せ供給を併用する場合は、予め設定された移載能力に応じて取上げ移載装置２１が作動するため、選別コンベア２の受皿３に空きが生じる結果となり、この空いた受皿３に作業者Ｍによってリンゴを確実に手載せ供給することができる。
【００７２】
また、一つの選別コンベア２に設けられる供給装置１ａで自動供給と手載せ供給とが併用可能に構成されているため、従来の特許文献３に示すように農産物の品種あるいは性質等に応じてその供給作業を手載せ供給作業と自動供給とに使い分けする必要がなくなり、例えば表皮のかたさ等に係わらず、リンゴの他に梨や桃等の全ての農産物を一つの供給装置１ａに流すことができる。その結果、選別包装施設に特定の農産物Ｗに対応する専用の供給装置１ａ等をそれぞれ設ける必要がなくなり、施設の設備の無駄の発生防止を図ることができると共に、コストパフォーマンスを高めかつ選別コストの低減化をも同時に図ること等が可能になる。特に、取上げ移載装置２１の移載能力を可変能力に設定すれば、コンテナ搬送コンベア７で搬送されてくるコンテナ６内のリンゴの情報に基づいて充填率が最適値に自動可変されることから、自動供給作業と手載せ供給作業との一層効率的な運用が可能になる。
【００７３】
またさらに、取上げ移載装置２１の移動フレーム２３が三方向に移動可能に配設されると共に、パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８が拡開方向に移動可能に設けられているため、移動フレーム２３の搬送方向イへの移動とパンタグラフ３４、３５の拡開動作とを関連付けることにより、パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８の拡開速度を加速させて選別コンベア２の搬送動作と同期させることができる。その結果、吸着盤３８に吸着されているリンゴを選別コンベア２の受皿３上に確実に載せることができると共に、各種形態のコンテナ６（すなわち各種農産物Ｗ）等に的確に対応することが可能になる。
【００７４】
また、前後のコンテナ６間の寸法設定と前後のパンタグラフ３４、３５のシリンダ３７間の寸法等を所定に設定しているため、２個のコンテナ６を一組として取上げ移載する際に、吸着盤３８間のリンゴ吸着時のピッチとコンテナ６の載せ部６５間のピッチ、あるいは吸着盤３８間の拡開動作後の移載時のピッチと選別コンベア２の受皿３間のピッチ等を確実に合致させることができて、合計１０個のリンゴを一括して受皿３上に一層確実に取上げ移載することが可能になる。また、前後一対のパンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８によってリンゴが一個ずつ吸着されて移載されるため、従来の特許文献２に示す供給装置に比較して、リンゴを傷付けることなく所定の受皿３に確実に移載することができ、これらのことから、コンテナ６内のリンゴの受皿３への取上げ移載を一層確実かつ良好に行うことが可能になる。
【００７５】
さらにまた、前後一対のパンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８によって２個のコンテナ６を一組として取上げ移載するため、合計１０個のリンゴを一括して同時に取上げて受皿３上に移載することができ、例えばコンテナ６を１個ずつ取上げ移載する場合に比較して、その能率を倍にアップすることができ、リンゴの供給作業の処理能力を大幅に高めることができる。また、コンテナ６の載せ部６５に３種類の載置部６５ａ〜６５ｃを設け、各載置部６５ａ〜６５ｃに大きさの異なるリンゴを載置できるように構成しているため、一つのコンテナ６で複数の大きさのリンゴや複数種の農産物Ｗを収容できて、コンテナ６を各種農産物Ｗに適用できる等その汎用性の向上が図れると共に、小玉から大玉までの各種大きさを有する特定の農産物Ｗの供給作業を一層効率的に行うことが可能になる。
【００７６】
また、選別コンベア２の受皿３がリンゴの上面計測に適した形状に設定されているため、リンゴの上面側を精度良く計測できると共に、下面計測装置６４でリンゴの下面側を精度良く計測でき、これらのことから、リンゴの表面品質や外形形状等を高精度に計測できて、選別精度の向上等を図ることができる。また、コンテナ搬送コンベア７の分岐装置５２が制御装置４８の制御信号で作動して、例えば所定の情報（手載せ供給用のコンテナ）を有する所定数のコンテナ６を分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給することができるため、手載せ供給作業用のコンテナ６を自動分岐することができると共に、作業コンベア４９上にコンテナ６を自動供給することもできる。これらのことから、計測精度の向上や手載せ作業の効率化を含め、従来の各装置に比較してリンゴの供給作業の大幅な省力化を図ることが可能になる。
【００７７】
ところで、以上の説明においては、取上げ移載装置２１が前後のパンタグラフ３４、３５で搬送方向イに連続配置された２個一組のコンテナ６内の農産物Ｗを一括して取上げる場合について説明したが、例えば制御装置４８の制御信号により前後のパンタグラフ３４、３５を時間差を持って作動させることで、各パンタグラフ３４、３５で、例えば一つのコンテナ６内の農産物Ｗを連続状態で取上げ移載するように構成することもできる。
【００７８】
すなわち、図１０〜図１３に示すように、コンテナ搬送コンベア７の取上げ位置に一列に１０個の載せ部６５を有する一個のコンテナ６（図１４参照）をストッパ１０ａの上昇動作で停止させて待機させる。この時、コンテナ６内の列状の１０個の農産物Ｗのうち前方５個の農産物Ｗの上方に前方のパンタグラフ３４を位置させると共に、５個の農産物Ｗ（載せ部６５）間の間隔寸法Ｌ５にパンタグラフ３４の吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４を一致させた状態とする。
【００７９】
そして、この状態で、先ず、図１１に示すように、移動フレーム２３を所定距離下降させると共に、前方のパンタグラフ３４のシリンダ３７を作動させてそのピストロンロッド３７ａを進出させ吸着盤３８を下降させて農産物Ｗの上表面に吸着させる。また、この時、後方のパンタグラフ３５の各シリンダ３７は、そのピストンロッド３７ａが後退位置に設定されてコンテナ６への干渉が防止されている。
【００８０】
次に、前方のパンタグラフ３４の各吸着盤３８で前方５個の農産物Ｗを吸着したら、図１２に示すように、前方のパンタグラフ３４のピストンロッド３７ａを後退（上昇）させると共に、移動フレーム２３を前方（Ｘ軸方向）に移動させて後方のパンタグラフ３５をコンテナ６の後方５個の農産物Ｗ上に位置させる。そして、この状態で、後方のパンタグラフ３５のシリンダ３７を作動させそのピストンロッド３７ａを進出させて吸着盤３８を後方５個の農産物Ｗの上表面に吸着させる。
【００８１】
後方のパンタグラフ３５で後方５個の農産物Ｗを吸着したら、図１３に示すように、後方のパンタグラフ３５のシリンダ３７のピストンロッド３７ａを後退させ、前後のパンタグラフ３４、３５の農産物Ｗが吸着された吸着盤３８の位置を同一高さ位置に設定すると共に移動フレーム２３を上昇させる。そして、上記実施形態と同様に、この位置で拡開モータ４４を作動させて前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７を拡開動作させると共に、移動フレーム２３をＸ軸方向に移動させて、吸着盤３８の拡開動作と選別コンベア２の搬送動作とを同期させ、各吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４と選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法Ｌ３とが一致した位置で吸着盤３８に吸着されている農産物Ｗを受皿３上に移載する。
【００８２】
これにより、前後のパンタグラフ３４、３５の連続した下降（吸着）・上昇・下降（吸着解除）動作で、コンテナ６内の一列１０個の農産物Ｗが受皿３上に移載されることになる。この例においては、コンテナ６内に収容される農産物Ｗが比較的小形の場合に好適に使用されて、上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる他に、前後のパンタグラフ３４、３５を択一的に作動させることができることから、例えば図１３に示すように、載せ部６５が一列５個のコンテナ６であっても、載せ部６５が一列１０個のコンテナ６と例えば併用することができて、各種コンテナ６に使用できるという作用効果が得られる。
【００８３】
また、この例においては、例えば図１４に示すように、一列１０個×７の載せ部６５を有するコンテナ６を２個一組として使用して取上げ移載することもできる。この場合は、前後のパンタグラフ３４、３５の合計１０個の吸着盤３８で先ず前方のコンテナ６内の一列１０個の農産物Ｗを取上げ移載し、その後、前方のコンテナ６内の農産物Ｗを全て取上げ移載した後に後方のコンテナ６内の農産物Ｗを取上げ移載するか、あるいは、前方のコンテナ６の一列１０個の農産物Ｗを取上げ移載した後に、後方のコンテナ６の同じ列の一例１０個の農産物Ｗを取上げ移載する。またさらに、図１４に示すコンテナ６を２個一組とした場合の他の例として、同じ列の一列２０個の農産物Ｗを取上げ移載装置２１の１０個の吸着盤３８で、先ず一個おきに１０個同時に取上げて移載し、その後、残っている一個おきの農産物Ｗを１０個同時に取上げて移載することもできる。
【００８４】
勿論、この一列１０個のコンテナ６を２個一組として使用する場合は、前後のパンタグラフ３４、３５の吸着盤３８の数を一つのコンテナ６の載せ部６５の数と一致させることにより、上記実施形態と同様に各コンテナ６内の列状の農産物Ｗを一度に一括して取上げ移載するように構成することもできる。これらの場合は、例えば特に小さいトマト等の農産物Ｗに好適に使用することができる。
【００８５】
このように上記実施形態においては、前後一対のパンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８の各種動作や移動フレーム２３の移動動作等を制御装置４８の制御信号で適宜に制御することによって、その載せ部６５の数や形状が各種形態を示すコンテナ６内に列状に収容された農産物Ｗを所定個数ずつ列状に取上げ移載する構成とすることができる。
【００８６】
図１５〜図２０は、本発明に係わる供給装置の他の実施形態を示し、図１５がその概略平面図、図１６が取上げ移載装置の動作説明図、図１７〜図２０が自動供給部の動作説明図である。以下、上記実施形態と同一部位には、同一符号を付して説明する。
【００８７】
この実施形態の供給装置１ａの特徴は、取上げ移載装置２１によってコンテナ６内の農産物Ｗを２列一括して取上げると共に、選別コンベア２としてバケット式に代えフリートレイ式を採用した点にある。すなわち、コンテナ搬送コンベア７の終端部にシリンダ７１ａを有するコンテナ押出し装置７１を配設すると共に、空コンテナ搬送コンベア１２を並設し、かつ選別コンベア２の始端側にアキュムレート可能なローラコンベア等からなるフリートレイ待機部７２とフリートレイ供給部７３を設け、このフリートレイ供給部７３に農産物Ｗが移載されたフリートレイ１５をシリンダ７４ａの作動及び図示しないストッパ装置の作動による押出し動作によって選別コンベア２に供給するフリートレイ押出し装置７４を配設する。
【００８８】
また、選別コンベア２の終端部を始端部に並設させると共にこの終端部に空フリートレイ待機部７７を設け、この空フリートレイ待機部７７にシリンダ７５ａの作動で空のフリートレイ１５をフリートレイ待機部７２に押し出す空フリートレイ押出し装置７５を配設する。そして、コンテナ押出し装置７１とフリートレイ待機部７２との間に、図１６に示すように前記取上げ移載装置２１を配置し、この取上げ移載装置２１や各押出し装置７１、７４、７５等によって選別コンベア２の上流側に自動供給部４（図１５参照）が設けられている。また、図１５に示すように、この自動供給部４の下流側には、上記実施形態と同様の作業コンベア４９等を有する手載せ供給部５が設けられている。なお、この実施形態で使用されるコンテナ６は、列数が例えば４列、６列等の偶数列になるように設定されている。
【００８９】
この実施形態の農産物供給装置１によれば、先ず、図１７に示すように、コンテナ搬送コンベア７の待機位置（取上げ位置）に待機されているコンテナ６の４列の農産物Ｗのうち、搬送方向イ左側の２列の農産物Ｗが、取上げ移載装置２１によって一括して取上げられる。この時、取上げ移載装置２１は、６個の吸着盤３８を有するパンタグラフ支持部材２２が搬送方向イの左右に２列並設されており、この２列のパンタグラフ支持部材２２で一つのコンテナ６内の２列の農産物Ｗが略同時に吸着されて取上げられることになる。
【００９０】
そして、取上げ移載装置２１の吸着盤３８で取上げられた農産物Ｗは、取上げ移載装置２１の移動フレーム２３の所定方向への移動と、吸着盤３８の拡開動作、下降動作等で前記フリートレイ待機部７２に待機されている空の一列６個×２の合計１２個のフリートレイ１５上に移載される。この農産物Ｗが移載されたフリートレイ待機部７２上のフリートレイ１５は、フリートレイ待機部７２に設けられた一対のストッパ７６の下降動作で下流側のフリートレイ供給部７３に供給され、このフリートレイ供給部７３のフリートレイ押出し装置７４の作動で、各フリートレイ１５が一列ずつ選別コンベア２に供給される。
【００９１】
この時、フリートレイ供給部７３の２列のフリートレイ１５は、フリートレイ押出し装置７４や図示しないストッパ装置の作動で選別コンベア２方向に押されることにより、搬送方向イ右側の各フリートレイ１５が搬送方向イ左側のフリートレイ１５間に押し込まれて一列状態となって選別コンベア２に供給される。そして、この選別コンベア２上に供給されたフリートレイ１５は、選別コンベア２で下流側に搬送され、上面計測装置１３で計測された後に、移送装置１４により農産物Ｗが取上げられ下面計測装置６４によって下面計測されつつ搬送コンベア１６のフリートレイ１５上に移載される。
【００９２】
また、移送装置１４により農産物Ｗが取り上げられた空のフリートレイ１５は、選別コンベア２を下流側に搬送されて空フリートレイ待機部７７に供給される。この時、選別コンベア２で搬送されてくる空のフリートレイ１５は、選別コンベア３の終端部に設けたガイド板７８で案内されることにより、空フリートレイ待機部７７上に２列の状態で供給される。
【００９３】
そして、コンテナ搬送コンベア７の終端部に待機されているコンテナ６内の搬送方向イ左側２列の農産物Ｗが取り上げ移載装置２１で取り上げ移載されると、図１８に示すように、コンテナ押出し装置７１の作動で、コンテナ搬送コンベア７上のコンテナ６が前方に所定距離押し出され、取上げ移載装置２１の吸着盤３８の下方にコンテナ６内の搬送方向イ右側２列の農産物Ｗが位置した状態となる。また、左側２列の農産物Ｗが移載された１２個のフリートレイ１５がフリートレイ供給部７３に供給されることで空となったフリートレイ待機部７２上には、空フリートレイ押出し装置７５の作動で空フリートレイ待機部７７から次の合計１２個のフリートレイ１５が供給される。
【００９４】
この状態で、コンテナ６の搬送方向イ左側２列の農産物Ｗと同様に、搬送方向イ右側２列の農産物Ｗが取上げ移載装置２１によって取上げられて、図１９に示すように、フリートレイ待機部７２上のフリートレイ１５に移載される。そして、このフリートレイ待機部７２上の農産物Ｗが移載されたフリートレイ１５がフリートレイ供給部７３を介して選別コンベア２に供給され、これにより１つのコンテナ６内の農産物Ｗが選別コンベア２上のフリートレイ１５に移載され、農産物Ｗが全て取上げられて空となったコンテナ６は、図２０に示すように、コンテナ搬送コンベア７と並設された空コンテナ搬送コンベア１２の始端側にコンテナ押出し装置７１の作動で押し出されてその下流側に搬送される。
【００９５】
つまり、この実施形態の供給装置１ａの場合、自動供給部４の取上げ移載装置２１で、コンテナ搬送コンベア７上のコンテナ６内の２列の農産物Ｗが一括して取上げられ、フリートレイ待機部７２上に待機されている空のフリートレイ１５に同時に移載されると共に、この農産物Ｗが移載されたフリートレイ１５がフリートレイ供給部７３を介して選別コンベア２に供給され、この動作を繰り返すことによりコンテナ６内の全ての農産物Ｗが２列ずつフリートレイ１５上に移載されて選別コンベア２に供給されることになる。
【００９６】
また、フリートレイ供給部７３上の農産物Ｗが移載されたフリートレイ１５は、フリートレイ押出し装置７４の作動で選別コンベア２上に一列状態で供給され、空となったコンテナ６は、コンテナ押出し装置７１の作動で空コンテナ搬送コンベア１２上に押し出される。さらに、空となったフリートレイ待機部７２上には空フリートレイ待機部７７から空フリートレイ押出し装置７５の作動で１２個の空のフリートレイ１５が供給され、また空となった空フリートレイ待機部７７上には、選別コンベア２の終端部からガイド板７８によって１２個の空のフリートレイ１５が２列状態で供給待機されることになる。
【００９７】
なお、この供給装置１ａの場合も、自動供給部４の取上げ移載装置２１は、上記実施形態と同様の制御装置４８によってその作動が制御されると共に、フリートレイ１５上への農産物Ｗの充填率が所定値に設定されるように構成されている。また、自動供給部４の下流側に設けられる手載せ供給部５の作業も、上記実施形態と同様にして行われるように構成されている。つまり、手載せ供給する際には、取上げ移載装置２１の作動が１００％（フリートレイ１５上への農産物Ｗの充填率が１００％の場合）から例えば５０％（例えば１０個のフリートレイ１５のうち５個に農産物Ｗが載っている状態、例えば２列供給を１列に設定する）に設定されるようになっている。これにより、手載せ供給部５に空のフリートレイ１５が供給されて、自動供給部４と手載せ供給部５とを併用できると共に、選別コンベア２への充填率を選別作業に適した極めて高い値とすることができる。
【００９８】
この実施形態の供給装置１ａにおいても、選別コンベア２に自動供給部４と手載せ供給部５とが設けられているため、上記実施形態と同様の作用効果を得ることができると共に、選別コンベア２として選別包装施設に好適なフリートレイ式を使用できて、施設のライン構成の簡略化が図れたり、設置の省スペース化等が図れるという作用効果が得られる。また、取上げ移載装置２１のパンタグラフ支持部材２２が左右方向に２列並設されているため、これらの上昇、下降動作を簡単に行うことができて、制御装置４８による制御の簡略化が図れる等の作用効果も得られる。
【００９９】
なお、本発明は、上記した各実施形態のそれぞれに限定されるものでもなく、他の実施形態において一対のパンタグラフ支持部材２２の動作を時間差を持って行ように構成する等、各実施形態を適宜に組み合わせることもできる。また、上記各実施形態における、コンテナ６の形状や載せ部６５の数、その載置部６５ａ〜６５ｃの形状や数も、農産物Ｗの種類や取上げ移載装置２１の構成等に応じて適宜に変更できるし、上記各実施形態における自動供給部４や手載せ供給部５自体の構成等も一例であって、本発明の各発明に係わる要旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することができる。
【０１００】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、手載せ供給部で農産物を手載せ供給する際に自動供給部の取上げ移載装置の供給動作を制御装置で制御することができるため、選別コンベアの上流側に配置された自動供給部と手載せ供給部とで容器内の農産物を自動供給したり手載せ供給することができて、農産物の品種や品目等に関係なく、選別時の農産物の選別コンベアへの供給作業を効率的に行うことができる。
【０１０１】
また、取上げ移載装置が選別作業に適した最大充填率を確保するように制御されるため、自動供給部のみを使用して最も高い作業効率で農産物の供給作業が行えると共に、手載せ供給する際には選別コンベアへの充填率を低下させることなく、取上げ移載装置による自動供給作業と併用しつつ手載せ供給作業を容易かつ効率的に行うことができる。
【０１０２】
また、農産物が収容された容器のうち自動供給し難い農産物が収容された容器を手載せ供給部に供給するように制御するため、例えば自動供給し難い極小玉や特大玉の農産物を手載せ供給部に供給して手載せ作業を行い、自動供給し易い大玉、中玉、小玉の農産物を自動供給部に供給して自動供給できて、農産物の供給作業が確実に行えると共に供給作業の一層の効率化を図ることができる。
【０１０３】
また、請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、制御装置で読み取られた容器の識別子の情報に基づいて当該容器が自動供給部か手載せ供給部に供給されるため、容器を自動供給部や手載せ供給部に自動供給することができて、供給作業のより一層の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる供給装置の一実施形態を示す概略平面図
【図２】同その取上げ移載装置の側面図
【図３】同その動作説明図
【図４】同取上げ移載装置の正面図
【図５】同図２のＡ−Ａ線矢視図
【図６】同図２のＢ−Ｂ線矢視図
【図７】同移送装置の平面図
【図８】同図７のＣ−Ｃ線矢視図
【図９】同コンテナの（ａ）が平面図、（ｂ）が断面図
【図１０】同取上げ移載装置の変形例を示す側面図
【図１１】同その動作説明図
【図１２】同他の動作説明図
【図１３】同さらに他の動作説明図
【図１４】同コンテナの変形例の（ａ）が平面図、（ｂ）が断面図
【図１５】本発明に係わる供給装置の他の実施形態を示す概略平面図
【図１６】同その取上げ移載装置の動作説明図
【図１７】同その他の動作説明図
【図１８】同さらに他の動作説明図
【図１９】同さらに他の動作説明図
【図２０】同さらに他の動作説明図
【符号の説明】
１・・・・・・・・農産物選別装置
１ａ・・・・・・・供給装置
２・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・受皿
４・・・・・・・・自動供給部
５・・・・・・・・手載せ供給部
６・・・・・・・・コンテナ
７・・・・・・・・コンテナ搬送コンベア
９・・・・・・・・分岐コンテナ搬送コンベア
１１・・・・・・・分岐部
１３・・・・・・・上面計測装置
１４・・・・・・・移送装置
１５・・・・・・・フリートレイ
１６・・・・・・・搬送コンベア
２１・・・・・・・取上げ移載装置
２２・・・・・・・パンタグラフ支持部材
２３・・・・・・・移動フレーム
３４、３５・・・・パンタグラフ
３７・・・・・・・シリンダ
３８・・・・・・・吸着盤
４８・・・・・・・制御装置
４９・・・・・・・作業コンベア
５１・・・・・・・コンテナ検知センサ
５２・・・・・・・分岐装置
５３・・・・・・・読取装置
６２・・・・・・・撮像装置
６４・・・・・・・下面計測装置
６３・・・・・・・反射鏡
６５・・・・・・・載せ部
６５ａ〜６５ｃ・・載置部
７１・・・・・・・コンテナ押出し装置
７２・・・・・・・フリートレイ待機部
７３・・・・・・・フリートレイ供給部
７４・・・・・・・フリートレイ押出し装置
７５・・・・・・・空フリートレイ押出し装置
７７・・・・・・・空フリートレイ待機部
Ｗ・・・・・・・・農産物[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention, for example, in the agricultural product sorting and packaging facility for sorting and packaging agricultural products such as apples, pears and tomatoes, the agricultural products brought into the container by each producer are brought into each loading section provided in the sorting conveyor. The present invention relates to a supply device for supplying agricultural product sorting devices.
[0002]
[Prior art]
In general, agricultural products that are stored in containers as containers by each producer and brought into sorting and packaging facilities such as fruit sorting centers are removed from the containers by the manual work of many workers and placed on the sorting conveyors. In addition, an automatic supply device is used in some sorting facilities in the supply operation of each produce to the loading section of the sorting conveyor.
[0003]
Conventionally, as an apparatus for supplying agricultural products to such a sorting conveyor, for example, those shown in Patent Documents 1 to 3 are known. First, the agricultural product sorting apparatus shown in Patent Document 1 takes out the agricultural products brought into the container from each producer one by one from the container by the manual operation of the operator at the supply unit of the sorting conveyor. Is placed on a tray such as a free tray. Moreover, the agricultural product supply apparatus shown in Patent Document 2 is configured to pick up a plurality of agricultural products that are arbitrarily arranged and accommodated in a container, and automatically supply them on the conveying surface of a sorting conveyor.
[0004]
Furthermore, the load receiving and transferring device in the selection facility shown in Patent Document 3 includes a container damper that automatically supplies agricultural products in the container on the transfer path on the upstream side of the sorting conveyor, and a container loading standby means for manually supplying the agricultural products. The same sorting conveyor can be supplied by a container damper and manually supplied. And in the case of this device, the supply form of the sorting conveyor can be changed according to the type and nature of the fruit as an agricultural product, and when supplying with a container damper, a fruit with a relatively strong (hard) fruit surface is selected, When the hand is placed directly using the hand-held container standby means, the fruit is set so that the surface is relatively easily damaged.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-11-207268
[Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-278658
[Patent Document 3]
JP-A-10-113633
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the case of the apparatus shown in Patent Document 1, it is a method of taking out the agricultural products one by one from the container by the operator's manual work and placing them on the tray of the sorting conveyor. Although it is suitable for agricultural products, it is inefficient and unsuitable for large-scale processing, and it requires manual labor due to manual labor, making it difficult to secure labor, and the operator's fatigue level is high, resulting in operational errors such as supply errors. Is likely to occur.
[0007]
In addition, in the case of the apparatus shown in Patent Document 2, since the size, shape and arrangement of pepper as agricultural products arranged in a container are not constant, an adsorption mistake may occur during picking up, and the pepper is sorted into a conveyor. In addition, it is difficult to perform reliable transfer, and enormous costs are required to achieve full automation for reliably adsorbing and transferring all pepper. Moreover, since pepper is not supplied to each mounting part of a selection conveyor, it has the problem that the applicable agricultural product is specified and versatility is inferior.
[0008]
Furthermore, in the case of the device shown in Patent Document 3, although agricultural products can be automatically supplied onto a sorting conveyor, a container damper that reverses agricultural products for automatic supply is used, so it is not suitable for perishable fruits. Since the automatic supply operation and the manual supply operation are properly used depending on the item and variety, there is a problem that the versatility is inferior when considered as a whole sorting and packaging facility, and about the agricultural products of the same item and variety However, there is a problem that the operation efficiency of the apparatus is inferior.
[0009]
The present invention has been made in view of such circumstances, and its purpose is that the automatic supply operation and manual supply operation of agricultural products can be systematically operated on-line and related to the items and varieties of agricultural products. Can efficiently perform supply work when sorting agricultural productsWithAn object of the present invention is to provide a supply device for an agricultural product sorting apparatus that can automatically supply without stopping the sorting conveyor, or can ensure the filling rate of the sorting conveyor at 100% only by automatic feeding.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve such an object, the invention according to claim 1 of the present invention is characterized in that the agricultural products stored in a predetermined arrangement in the container are placed on a sorting conveyor having a loading portion for loading and transporting the agricultural products one by one. A supply device for an agricultural product sorting device for feeding, wherein a plurality of agricultural products stored in a container by a pick-up transfer device is held upstream of the sorting conveyor.Pick up,The plurality of agricultural products picked upSaidThe automatic supply unit that supplies each loading part of the sorting conveyor and the worker's manual operationSaidWhen placing a hand-mounted supply unit to be supplied to each loading unit of the sorting conveyor and performing work only with the automatic supply unit,SaidSupply operation of pick-up transfer equipmentSaidWhen controlling so as to ensure the maximum filling rate suitable for the sorting operation with respect to the loading portion of the sorting conveyor, when used in combination with the manual loading supply unit,Supplying a container containing agricultural products that are difficult to automatically supply among containers containing agricultural products to the hand-held supply unit,Pick-up equipmentFilling rateThe control unit controls the supply operation of the pick-up / transfer device of the automatic supply unit so that a predetermined space is generated in the mounting unit.
[0011]
By configuring in this way, for example, containers such as containers containing agricultural products are transported by the container transport conveyor and supplied to the automatic supply unit, and the agricultural products in the containers are picked up by the pick-up / transfer device of the automatic supply unit Then, it is transferred to a loading part such as a tray of the sorting conveyor. Further, a part of the container is supplied to a hand-feeding supply unit, and when the agricultural product in the container is hand-supplied and supplied to the sorting conveyor by the operator in this hand-feeding supply unit, the transfer is picked up by the control device. The feeding operation of the apparatus is controlled, and a vacant placing portion is generated without being automatically supplied to the sorting conveyor, and an operator can manually feed agricultural products to the vacant placing portion. As a result, the automatic supply unit and the hand-mounted supply unit arranged on the upstream side of the sorting conveyor can automatically supply or manually supply the agricultural products in the container. It is possible to efficiently supply the agricultural products to the sorting conveyor.
[0012]
In addition, when working only with the automatic supply unit, the filling rate to the sorting conveyor by the pick-up and transfer device of the automatic supply unit can be set to the maximum filling rate suitable for sorting work with the control device, so automatic supply Agricultural products can be supplied with the highest working efficiency using only the department. In addition, when both manual loading and automatic feeding are used together, by reducing the filling rate of the pick-up transfer device to the sorting conveyor, the number of empty loading parts that were not automatically fed to the sorting conveyor can be increased. When the container is supplied to the hand-mounted supply unit, for example, the loading / feeding operation can be performed, the supply operation of the pick-up transfer device can be controlled in a predetermined manner.In addition, for example, small and extra large-sized agricultural products that are difficult to supply automatically are supplied to the hand-mounted supply unit, so that manual operation is performed, so that large, medium, and small-sized agricultural products that are easy to supply automatically are supplied to the automatic supply unit. Thus, automatic supply can be performed, and the supply work of the agricultural products can be reliably performed, and the efficiency of the supply work can be further improved.
[0014]
In addition, the control deviceClaim 2As described in the invention, the information of the identifier given to the container for identifying the agricultural product in the container is read, and the container is supplied to the automatic supply unit or the hand-mounted supply unit based on the read information. It is preferable to control as described above. With this configuration, since the container is supplied to the automatic supply unit or the hand-held supply unit based on the container identifier information read by the control device, the container is supplied to the automatic supply unit or the manual supply unit. Can be automatically supplied, and the efficiency of the supply operation can be further improved.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 9 show an embodiment of a supply device according to the present invention, FIG. 1 is a schematic plan view showing the overall configuration, FIGS. 2 to 6 are diagrams showing a pick-up transfer device, FIG. 7 and FIG. 8 is a view showing a transfer device portion, and FIG. 9 is a view showing a container.
[0024]
In FIG. 1, an agricultural product sorting apparatus 1 has a plurality of strip conveyors (two strips in the figure) consisting of bucket conveyors having a number of trays 3 (see FIG. 2) arranged at predetermined intervals suitable for top surface measurement. And the supply apparatus 1a is each arrange | positioned in the upstream of each selection conveyor 2. As shown in FIG. This supply device 1a has an automatic supply unit 4 and a hand-mounted supply unit 5, which will be described later, provided in a substantially continuous state along the conveying direction (a) of the selection conveyor 2, and the automatic supply of the selection conveyor 2 of this supply device 1a. For example, on the left side of the feeding direction 4 of the supply unit 4 and the hand-feeding supply unit 5, a container conveyance conveyor 7 that conveys the container 6 in which the agricultural product W is accommodated is arranged side by side in an adjacent state. For example, on the right side of B, a branch container transfer conveyor 9 having a predetermined work space 8 is arranged.
[0025]
For example, a pair of stoppers 10 a and 10 b that can be moved up and down are provided at predetermined intervals at the pick-up position of the automatic supply unit 4 of the container conveyor 7, and a branching unit 11 is provided upstream of the automatic supply unit 4. ing. The branch portion 11 is connected to the upstream side of the branch container transport conveyor 9, and the straight downstream side of the branch container transport conveyor 9 extends to the hand-feeding supply portion 5. The plurality of container transport conveyors 7 are connected to the empty container transport conveyor 12 on the downstream side, and the empty container transport conveyor 12 transports the empty container 6 to an empty container storage place (not shown) of the sorting and packaging facility. Has been stored.
[0026]
In addition, an upper surface measuring device 13 is provided on the downstream side of the sorting conveyor 2, and a transfer device 14 including a lower surface measuring device 64 is provided at the end of the sorting conveyor 2 on the downstream side of the upper surface measuring device 13. The upstream side of the conveyor 16 that transports the free tray 15 via the via is connected. The downstream side of the conveyor 16 is joined at the junction 17 and connected to the upstream side of the conveyor 19 provided with the internal quality inspection device 18, and the downstream side of the conveyor 19 is connected to a sorting unit (not shown). ing.
[0027]
The automatic supply unit 4 includes a pick-up transfer device 21 that picks up the agricultural product W in the container 6 and transfers it onto the tray 3. As shown in FIGS. 2 to 4, the pick-up transfer device 21 includes moving means including a moving frame 23 (moving body) arranged in the vertical direction, a pantograph support member 22 arranged in the horizontal direction, and the like. The pantograph support member 22 in a horizontal state is fixed to the lower end of the moving frame 23 at a predetermined length along the conveying direction A of the sorting conveyor 2. The pantograph support member 22 is configured to be movable in the same direction (referred to as the X-axis direction) as the transport direction (a), a direction orthogonal to the transport direction (referred to as the Y-axis direction), and a height direction (referred to as the Z-axis direction). Has been.
[0028]
That is, the moving frame 23 has a predetermined length in the vertical direction, the pantograph support member 22 is fixed to the lower end thereof, and the predetermined position in the height direction is vertically moved to the X-axis frame 24 by the Z-axis guide 39. It is supported movably. Further, the X-axis frame 24 is provided with an X-axis rail 27 on which the X-axis guide 26 to which the Z-axis guide 39 is fixed is slid. Is supported so as to be movable. The Y-axis frame 25 is provided with Y-axis guides 29 on which the Y-axis rails 28 slide along the longitudinal direction thereof, and is fixed to the upper surface of the machine frame 30 in a horizontal state.
[0029]
When the Z-axis motor 31 provided at the upper end of the moving frame 23 rotates, the moving frame 23 moves in the Z-axis direction, and the X-axis motor 32 provided at one end of the X-axis frame 24 rotates. As a result, the Z-axis guide 39 moves in the X-axis direction, and the Y-axis motor 33 provided at one end of the Y-axis frame 25 rotates, so that the Y-axis guide 29 moves in the Y-axis direction. Thus, by appropriately controlling the rotation of each of the motors 31 to 33, the moving frame 23 can be moved by a predetermined distance in the three directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis.
[0030]
A pair of front and rear pantographs 34 and 35 are supported on the lower surface of the pantograph support member 22 along the conveying direction (a). Each of the front and rear pantographs 34 and 35 has an upper portion of a vertically arranged cylinder 37 fixed to, for example, five intersections of a pair of upper and lower telescopic rods 36a and 36b. A suction plate 38 as a holding portion is attached to the lower end of the rod 37a. In addition to the suction plate 38, a holding unit can be configured by opening and closing a number of claws or the like by a driving device.
[0031]
Further, the rearmost cylinder 37 of the front pantograph 34 and the frontmost cylinder 37 of the rear pantograph 35 are fixedly disposed on the pantograph support member 22, and the distance L1 between these cylinders 37 (see FIG. 2) is set so as to coincide with the distance L2 (see FIG. 2) between the placing portions 65 of the two containers 6 arranged in series. When the distance L2 when the two containers 6 are connected (contacted) is smaller than the distance L1 between the cylinders 37, a spacer (L1 = L2 between the two containers 6) (Not shown) can be provided on the conveying surface in a retractable manner.
[0032]
Further, as shown in FIGS. 5 and 6, guides 41 are respectively provided above the cylinders 37 of the front and rear pantographs 34 and 35 via cylinder fixing plates 40. It slides on a rail 42 fixed to the lower surface. Further, an endless belt 43 is fixed to a belt fixing portion 40a of a cylinder fixing plate 40 of the frontmost cylinder 37 of the front pantograph 34 and the rearmost cylinder 37 of the rear pantograph 35. It is wound around a drive pulley 45 of an expansion motor 44 provided at the lower part of the moving frame 23, and is rotatably arranged at the lower part of the drive pulley 45, the lower surface of the end of the pantograph support member 22 in the longitudinal direction, and the like. In addition, a total of five driven pulleys 46 are wound around each.
[0033]
As a result, when the expansion motor 44 rotates in a predetermined direction and the drive pulley 45 rotates, the belt 43 moves in the predetermined direction, and the forefront parts of the pantographs 34 and 35 before and after the belt 43 is fixed. The last cylinder 37 is moved in a predetermined direction. As the foremost and rearmost cylinders 37 move, the other cylinders 37 connected by the expansion rods 36a and 36b also move in the same direction, and a total of five cylinders 37 (suction cups) of the pantographs 34 and 35 are attached. 38), the interval dimension L4 (see FIG. 3) is varied.
[0034]
Note that the distance L4 between the cylinders 37 of the front and rear pantographs 34, 35 is the same as the distance L5 (see FIG. 9) between adjacent loading portions 65 in the container 6 described later in the initial state (reduced state). In the expanded state, it can be set to be the same as the interval dimension L3 between the trays 3 of the sorting conveyor 2. Specifically, when the distance between the trays 3 of the sorting conveyor 2 is L3 (see FIG. 2), the dimensions L1 = L2 = L3 = L4 = 190.5 mm and L5 = 100 mm are set.
[0035]
As shown in FIG. 1, the pick-up / transfer device 21 of the automatic supply unit 4 is connected to the control device 48 so that the motors 31 to 33, 44 are appropriately rotated by the control signal of the control device 48. It has become. That is, when the Z-axis motor 31 is rotated by the control signal of the control device 48, the moving frame 23, that is, the pantograph support member 22 moves in the vertical direction, and the produce W in the container 6 is adsorbed by the adsorption plate 38 of each cylinder 37. The adsorbed agricultural product W is placed on the saucer 3, and when the Y-axis motor 33 is rotated by the control signal of the control device 48, the moving frame 23 moves in the Y-axis direction to the solid line position and the two-dot chain line position in FIG. It is set up.
[0036]
Further, when the expansion motor 44 is rotated by the control signal of the control device 48, the cylinders 37 of the pantographs 34 and 35 are expanded in the conveying direction (a), and the control signal of the control device 48 is controlled by X in association with this expansion operation. The shaft motor 32 rotates and the moving frame 23 moves in the conveying direction (b), the cylinder 37, that is, the suction plate 38 is accelerated, and the distance L4 between the suction plates 38 is synchronized with the conveying speed of the sorting conveyor 2. The distance L3 between the two front and rear trays 3 can be matched. The control device 48 is connected to the stoppers 10a and 10b of the container transport conveyor 7 that moves up and down by the control signal.
[0037]
As shown in FIG. 1, the hand-mounted supply unit 5 includes a work conveyor 49 (or a work table) provided with a plurality of strips (three strips in the figure) in the direction of the sorting conveyor 2 on the downstream side of the branch container transport conveyor 9. have. Then, the work space 8 is formed on the side of the work conveyor 49, and the worker M is located in each work space 8, and the agricultural product W is taken out from the container 6 on the work conveyor 49. An operation of manually placing W on the receiving tray 3 on which the agricultural product W is not placed on the sorting conveyor 2 (referred to as manual feeding operation) is performed.
[0038]
A stopper 50 for stopping the container 6 conveyed by the conveyor 9 is provided at a predetermined position of the branch container transfer conveyor 9 of the hand-fed supply unit 5 so as to be able to move up and down, for example. A container detection sensor 51 for detecting the presence or absence of the container 6 stopped by the stopper 50 is disposed at the position. The container detection sensor 51 is connected to the control device 48 so that, for example, the presence / absence state of the container 6 on each branch container transport conveyor 9 is input to the control device 48.
[0039]
In addition, the branching section 11 of the container transport conveyor 7 is attached to the outer surface of the side wall 6b of the container 6 that is transported by the container transport conveyor 7 and the branch device 52 that is operated by the control signal of the control device 48. A reading device 53 that reads information of an identifier (for example, a barcode or an ID tag) indicating the information of the agricultural product W is provided. The information read by the reading device 53 is input to the control device 48, and for example, the operation of the branching device 52 is controlled.
[0040]
Further, the pick-up transfer device 21 of the automatic supply unit 4 is set to two transfer capacities, for example, a maximum capability and a fixed capability lower than the predetermined value by an input device (not shown) connected to the control device 48. It has come to be. That is, the maximum capacity is a transfer capacity when only automatic supply is performed by the pick-up / transfer apparatus 21, and the filling rate of the produce W in each tray 3 of the sorting conveyor 2 is, for example, 100% (or the sorting conveyor 2). To the maximum loading rate suitable for sorting). In this case, the pick-up transfer device 21 is operated so that the agricultural products W are automatically placed on all the trays 3 of the sorting conveyor 2.
[0041]
Further, the fixed capacity is set so that a predetermined space is generated in the tray 3 of the sorting conveyor 2 when automatic supply and manual supply are used together, and the branching device 52 branches to the manual supply unit 5. For example, when the number of supplied containers 6 reaches a predetermined number (or even one), the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is controlled to be reduced. The fixed capacity at this time refers to a fixed value that is 70% lower than the maximum transfer capacity of 100%, for example, 70%. The fixed value is not limited to 70%, and may be 50%, for example. Good.
[0042]
Moreover, the setting of the transfer capability of the pick-up transfer device 21 can be set to the maximum capability and the variable capability lower than this, in addition to the setting of the maximum capability and the lower fixed capability. The variable capacity in this case is variable in plural types of transfer capacity of the pick-up / transfer apparatus 21 based on the amount (number per predetermined time) of the containers 6 branched and supplied to the manual supply section 5 (for example, by hand). When the supply amount to the loading supply unit 5 is small, it changes from 100% to 80%, and when the supply amount to the manual supply unit 5 is medium, it changes from 100% to 60%. When there is a large supply amount to 100%, it is variable from 100% to 50%). Note that the transfer capacity is not limited to three types, but can be set to four or more types according to the variety, item, quality, etc. of the agricultural products, and the value of the filling rate is increased or decreased accordingly. it can.
[0043]
The transfer device 14 transfers the agricultural products W from the sorting conveyor 2 to the transfer conveyor 16, and as shown in FIGS. 7 and 8, an upper part of the machine frame 54 formed in a frame shape has a substantially elliptical shape in plan view. The endless moving body 56 that forms the transport path 55 is provided, and a plurality of pipe-like suction pipes 57 are attached to the moving body 56 at predetermined intervals. The suction tube 57 is arranged to be vertically movable in a vertical state, one end portion located at the upper portion is connected to a suction device (not shown), and a holding portion 58 is attached to the other end portion located at the lower portion. At the same time, a roller 59 provided at the upper end of the roller 59 slides on a guide 60 fixed to the machine frame 54 to move along the conveying path 55 while moving up and down.
[0044]
That is, the guide 60 forms a continuous guide surface in which the portion located on the left and right linear portions of the conveyance path 55 is low and the portion located on the arc portion of the conveyance path 55 is high, and the roller 59 moves along the guide 60. As a result, the holding portion 58 moves up and down according to the height of the guide surface of the guide 60. Thereby, the agricultural products W on the tray 3 of the sorting conveyor 2 are adsorbed by the holding units 58 at the left and right linear portions, or the adsorbed agricultural products W are placed on the free tray 15 of the conveyor 16.
[0045]
Further, a lower surface measuring device 64 is disposed below the circular arc portion on the upstream side of the conveying path 55 of the transfer device 14, and an imaging device 62 and a reflecting mirror 63 are disposed in the measuring cover 61. Then, the light irradiated by the imaging device 62 is reflected by the reflecting mirror 63 and irradiated from the measurement hole 61 a provided in the upper part of the measurement cover 61 to the lower surface of the produce W adsorbed by the holding unit 58. At the same time, the light that is irradiated and reflected by the lower surface of the agricultural product W is collected by the imaging device 62. Thereby, the state of the lower surface of the agricultural product W is measured by the imaging device 62, and this measurement data is output to a measurement control device (not shown).
[0046]
The upper surface measuring device 13 provided on the downstream side of the sorting conveyor 2 also has an imaging device similar to the lower surface measuring device 64, for example, 5 or 5 on the upper surface or side surface of the agricultural product W placed on the tray 3. The screen is measured. The internal quality inspection device 18 measures the internal quality of the agricultural product W by irradiating the agricultural product W on the free tray 15 with predetermined light and measuring the transmitted light.
[0047]
The measurement signals of the top surface measuring device 13 and the internal quality inspection device 18 are also input to the measurement control device (not shown), and the grade and class of the produce W are automatically determined together with the bottom surface measurement data. It will be used in the sorting section. At this time, since the tray 3 of the sorting conveyor 2 is set in a shape suitable for the top surface measurement, the top surface of the agricultural product W is accurately measured, and the bottom surface of the exposed state of the agricultural product W is accurately measured by the bottom surface measuring device 64. As a result, the agricultural product W can be measured with high accuracy.
[0048]
Here, an example of the container 6 used in the agricultural product sorting apparatus 1 will be described with reference to FIG. The container 6 is formed in a rectangular shape in plan view by resin molding, and a total of 20 placing portions 65 of agricultural products W in a row of 4 × 5 are formed on the bottom wall 6a. This mounting portion 65 is formed with two mounting portions 65b and 65c as mounting means that project with a constant width toward the center at five locations on the substantially circular outer peripheral edge 65a. Three mounting portions 65a to 65c are formed on one mounting portion 65 by 65b and 65c and the outer peripheral edge 65a.
[0049]
And by supporting the outer peripheral surface of the agricultural product W by the three types of mounting portions 65a to 65c provided on the respective mounting portions 65, as shown in FIG. It is formed so as to accommodate at least three types of agricultural products W, Wb and Kodama agricultural products Wc. Thereby, in each container 6, the size which can be picked up and transferred by the picking up and transferring device 21 can be mixed and accommodated from the large-sized agricultural product Wa to the small-sized agricultural product Wc. It can also be accommodated.
[0050]
As shown in FIG. 9, the containers 6 are handled as a pair, for example, in a state in which the side walls 6 b in the longitudinal direction are abutted, and the containers 6 in the front and rear are transferred by the pick-up / transfer device 21 of the automatic supply unit 4. A total of 10 agricultural products W accommodated in a row are picked up and transferred in a lump as will be described later. At this time, the distance L2 between the center position of the rearmost mounting portion 65 of the front container 6 and the central position of the frontmost mounting portion 65 of the rear container 6 is the cylinder of the pick-up transfer device 21 as described above. 37 is set so as to coincide with the interval dimension L1.
[0051]
Next, when each example of operation | movement of the said supply apparatus 1a is referred with each figure, and the agricultural products W are apples, the transfer capability by the pick-up transfer apparatus 21 is two, the maximum capability mentioned above and the fixed capability lower than this. Will be described as an example. First, the transfer capacity of the pick-up transfer device 21 is set to the maximum capacity, for example, the filling rate to the sorting conveyor 2 is set to 100%, and the fixed capacity is set to 70%. At this time, the pick-up transfer device 21 is set to operate with the transfer capability of the maximum capacity (filling rate 100%) when only automatic supply is performed, that is, when there is no manual supply. In other words, when there is something to be hand-fed and hand-fed, it is controlled so that its transfer capability is reduced to 70%, and further this transfer capability of 70%. When there is no container 6 to supply by hand in the state, or when there are few containers, the transfer capacity is controlled to 100% of the maximum capacity again.
[0052]
In this setting state, when the information on the identifier provided on the outer surface of the side wall 6b of the container 6 conveyed on the container conveying conveyor 7 is read by the reading device 53, the information read by the reading device 53 is used. The branch device 52 of the branch unit 11 is operated in a predetermined state by the control signal of the control device 48. At this time, information read by the reading device 53 includes, for example, information A that can be picked up by the pick-up / transfer device 21 for automatic supply, such as a large, medium, or small apple, Information B indicating that the apple is a very small apple is used, and in the case of the container 6 of information A, the branching device 52 does not operate and passes through the branching section 11 as it is and is supplied to the automatic supply section 4. In the case of the container 6 of information B, the branching device 52 is operated by the control signal of the control device 48, and the container 6 containing the apple of information B is pushed onto the branch container transport conveyor 9 and branched. . As the apple supplied to the branched container 6, that is, the hand-mounted supply unit 5, a deformed apple or the like is preferable in addition to an extra large or extremely small apple that is difficult to be automatically supplied by the pick-up transfer device 21. .
[0053]
And the container 6 in which the apple of the information A supplied to the automatic supply part 4 was accommodated is stopped by stopper 10a, 10b provided in the container conveyance conveyor 7. FIG. At this time, by a suitable lifting operation of the pair of front and rear stoppers 10a and 10b, the two stoppers 6a are brought into close contact with the downstream stopper 10a in the conveying direction (a) and are placed on standby at the downstream stopper 10a position, that is, the pick-up position. It is done. In this state, the apple in the container 6 is transferred onto the tray 3 of the sorting conveyor 2 by the operation of the pick-up transfer device 21 as follows. That is, first, the moving frame 23 of the pick-up transfer device 21 is moved to an initial height position above the pick-up position, which is the initial position by the control signal of the control device 48 (the distance dimension L1 between the front and rear pantographs 34, 35 and two And a distance L4 between the cylinders 37 (adsorption plates 38) of the front and rear pantographs 34 and 35 is set to a placement portion in the container 6. It is set to a position corresponding to the leftmost row in the transport direction (a) of the four rows of loading portions 65 of the container 6 that is the same as the interval dimension L5 between the 65 rows.
[0054]
In this state, the rotation of the Z-axis motor 31 (for example, normal rotation) by the control signal of the control device 48 causes the moving frame 23 to descend by a predetermined distance, so that each suction plate 38 contacts the upper surface of the apple in the container 6. By operating a suction device (not shown) in this contact state, the suction disk 38 is sucked onto the upper surface of the apple. At this time, the five suction plates 38 of the front pantograph 34 are substantially simultaneously attracted to the upper surfaces of the five apples in the leftmost row of the front container 6, and the five suction plates 38 of the rear pantograph 35 are A total of ten apples in the front and rear containers 6 are adsorbed almost simultaneously on the upper surfaces of the five apples in the leftmost row of the rear container 6, that is, the front and rear pantographs 34 and 35.
[0055]
When each suction disk 38 is attracted to the upper surface of the apple in each container 6, the moving frame 23 is raised to the initial height position by the rotation (for example, reverse rotation) of the Z-axis motor 31 by the control device 48, and this initial height. When the Y-axis motor 33 rotates (forward rotation) at the position, the moving frame 23 is moved in the Y-axis direction by the Y-axis guide 29 and the Y-axis rail 28, and stops at a position above the sorting conveyor 2. Then, when the expansion motor 44 is rotated (forward rotation) by the control device 48 at this position, the cylinders 37 of the pantographs 34 and 35 are moved in the expansion direction (X-axis direction) of FIG. At the same time, the X-axis motor 32 rotates (forward rotation), and the moving frame 23 itself moves in the transport direction a.
[0056]
By the expansion operation of the pantographs 34 and 35 and the movement of the moving frame 23, the suction plates 38 of the pantographs 34 and 35 are accelerated to synchronize with the transport speed of the sorting conveyor 2 and between the front and rear suction plates 38. The spacing dimension L4 is the same as the spacing dimension L3 between the trays 3 before and after the sorting conveyor 2, and this state is maintained for a predetermined time so that the suction plate 38 is synchronized with the transport operation of the sorting conveyor 2. . In this synchronized state, when the Z-axis motor 31 is rotated (normally rotated) by the control device 48, the moving frame 23 is lowered by a predetermined distance, and the apples adsorbed to the respective suction plates 38 are received by the tray 3 of the sorting conveyor 2. The apple is transferred onto the tray 3 by being located above and releasing the suction action by the suction board 38 at this position.
[0057]
In this example, the moving frame 23 is moved downward while the expanding operation of the pantographs 34 and 35 and the moving operation of the moving frame 23 are synchronized with the conveying operation of the sorting conveyor 2. The moving operation and the descending operation may be executed substantially simultaneously (in parallel) by the control signal of the control device 48 so that the suction plates 38 of the pantographs 34 and 35 are synchronized with the conveying operation of the sorting conveyor 2.
[0058]
And the suction disk 38 which transferred the apple on each tray 3 of the sorting conveyor 2 is rotated (reversely) by the control device 48 so that the moving frame 23 is raised to the initial height position. Retreat from the sorting conveyor 2. Further, at this position, the expansion motor 44 is rotated (reversely rotated) by the control device 48 and the distance L4 between the cylinders 37 of the pantographs 34 and 35 is contracted to return to the original position, and the X-axis motor 32 is rotated. By moving in the reverse direction, the moving frame 23 moves in the direction of the original position of the X axis. Further, at this position, when the Y-axis motor 33 rotates (reverses), the moving frame 23 moves in the Y-axis direction, so that the suction plates 38 of the pantographs 34 and 35 are two rows from the leftmost column of the container 6. Set above the apple of the eye.
[0059]
Through these series of cycle operations, the transfer work from the container 6 to the sorting conveyor 2 for a total of 10 apples in the leftmost column of the container 6 is completed, and this operation is the number of rows of the loading portions 65 of the container 6. Repeat 4 times. As a result, a total of 40 apples in a set of two containers 6 are transferred on the tray 3 of the sorting conveyor 2 without any empty space, and the filling rate of apples in each tray 3 of the sorting conveyor 2 is transferred. Is the maximum of 100%. In addition, when the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is the maximum capability, the transfer capability for ensuring the optimum filling rate for sorting the agricultural products W in the sorting conveyor 2 may be used. It is set appropriately depending on the type of the agricultural product W. Moreover, it is preferable to apply the maximum capacity of the pick-up transfer device 21 when the apples in all the containers 6 conveyed by the container transfer conveyor 7 are large balls, medium balls, and small balls that are easy to pick up and transfer.
[0060]
On the other hand, the branching device 52 is activated and the container 6 containing the apples of information B is supplied onto the branching container transport conveyor 9 and stopped and stored at a predetermined number of times by the stopper 50, and the container 6 is operated at a predetermined timing. When supplied on the conveyor 49, the worker M arranged corresponding to the work conveyor 49 starts the manual loading operation of apples in the container 6. During the manual loading operation, the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is reduced to 70% (fixed capability) by the operation of the input device (not shown) by the worker M. As a result, a predetermined empty space is generated in the tray 3 of the sorting conveyor 2, and the operator M can easily supply apples on the empty tray 3 by hand.
[0061]
Further, when the hand-mounted container 6 is exhausted or decreased, the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is again increased to 100% (maximum capacity) by operating the input device (not shown). As a result, the automatic supply operation and the manual supply operation can be efficiently performed, and the apples for manual application and the apples for automatic supply can be supplied to the tray 3 of the sorting conveyor 2 at a high filling rate. Therefore, it is possible to improve the processing efficiency of the measurement work and the sorting work.
[0062]
The operation of the pick-up transfer device 21 when the transfer capacity is reduced to 70% (fixed capacity) is performed in the same manner as in the case of the maximum capacity described above. For example, the interval of the device 21 is controlled by the control device 48 later, and the transfer is performed on the tray 3 of the sorting conveyor 2 so that an empty space is generated at a predetermined rate. Further, in the above example, when manually loading and supplying, after confirming the presence of the container 6 for manually loading by the worker M, the capability of the pick-up transfer device 21 is reduced to 70% (fixed capability). However, for example, the presence of the container 6 is detected by the container detection sensor 51 that detects that the number of containers 6 supplied onto the branch container transport conveyor 9 has reached a predetermined number. The capability may be automatically reduced to 70%.
[0063]
In the above example, the capacity of the pick-up transfer device 21 is set to the maximum capacity and the fixed capacity lower than this. However, for example, the maximum capacity and a variable capacity lower than this can be set. . In this case, the container 6 on the branch container transport conveyor 9 is transported downstream and stopped by the stopper 50, and the stopped container 6 is detected by the container detection sensor 51. By inputting this detection signal to the control device 48, the number of the branched containers 6 is counted, and the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is variably set by the control device 48 based on this count value. That is, the operation of the pick-up transfer device 21 is controlled according to the number of containers 6 containing apples for hand-feed information B, and the filling rate of the sorting conveyor 2 into the tray 3 is 80% or 60%. It is automatically set to 50% (automatically variable).
[0064]
Even in the case of this variable capacity, the operation of the pick-up transfer device 21 is performed in substantially the same manner as in the case of the maximum capacity and the fixed capacity described above. When the transfer capability is variable, automatic supply by the automatic supply unit 4 and manual supply by the manual supply unit 5 are used in combination, and automatically according to the number of containers branched to the manual supply unit 5. The supplied filling rate is automatically changed, and the automatic supply work and the manual supply work are more efficiently operated according to the information of the apples being conveyed.
[0065]
In the above example, the automatic supply container 6 and the hand-held supply container 6 are randomly transported, and the branching by the branching portion 11 of the container transporting conveyor 7 of the container 6 is information on the identifier provided in the container 6. Is read based on the result of the reading, and the container 6 containing the extra large or very small apples is supplied to the hand-mounted supply unit 5 and can be picked up and transferred by the pick-up transfer device 21. The container 6 containing apples of a size is supplied to the automatic supply unit 4. For example, the operator M determines whether the apple in the container 6 is for automatic supply or hand-mounted supply and branches. May be. Further, the supply of the containers 6 stopped by the stoppers 50 of the branch container transport conveyor 9 to the respective work conveyors 49 is not limited to automatic supply, and can be performed manually by the worker M.
[0066]
In addition, when the agricultural product W is an apple as in this example, it can be set to branch into automatic supply and manual supply depending on its size, but for example, agricultural products such as tomatoes are difficult to pick up and transfer. Overripe fruits (soft and easily damaged), deformed fruits, etc. may be set to be manually supplied by the manual supply unit 5, and can be automatically supplied depending on the item, variety or quality of the agricultural product W. It can be set as the structure which supplies an unsuitable thing to the hand-held supply part 5. FIG.
[0067]
Then, a set of two containers 6 on the container transport conveyor 7 that has been emptied after all the apples are picked up and transferred, is moved downstream of the container transport conveyor 7 by the lowering operation of the downstream stopper 10a by the control device 48. The container 6 transported to the downstream storage place or the like by the empty container transport conveyor 12 and emptied on the work conveyor 49 of the hand-mounted supply unit 5 is, for example, an empty container transport conveyor by an appropriate worker M. 12 is transported downstream. Then, the next two containers 6 are supplied to the pick-up position where the container conveyor 7 becomes empty by the downward movement of the stopper 10b on the upstream side, and the apples in this container 6 are the two ones mentioned above. Similar to the set of containers 6, it is transferred onto the sorting conveyor 2.
[0068]
That is, in the case of the supply device 1a, the pick-up / transfer device 21 of the automatic supply unit 4 automatically supplies (transfers), for example, large, medium, and small-sized apples that are easy to pick up and transfer to the tray 3 of the sorting conveyor 2. A small ball or an oversized apple that is difficult to be picked up and transferred by the picking up and transferring device 21 by the operator M on the tray 3 vacant in the sorting conveyor 2 by the operator M. Therefore, the pick-up / transfer mistakes of the pick-up / transfer device 21 caused by targeting apples of all sizes are covered manually by the worker M. In addition, in the case of this supply device 1a, automatic supply and manual supply can be used together, and by setting the transfer capacity to the maximum capacity, the filling rate by the automatic supply unit 4 can be set to a maximum of 100%, for example. For this reason, it is possible to use only automatic supply. For example, if the automatic supply unit 4 is stopped, all the apples can be manually supplied using the manual supply unit 5.
[0069]
Thus, in the supply apparatus 1a of the said embodiment, since the automatic supply part 4 and the hand-mounted supply part 5 are each provided in the one selection conveyor 2, the pick-up transfer apparatus of the automatic supply part 4 is provided. By the operation of 21, the apples in the container 6 can be automatically supplied to the tray 3 of the sorting conveyor 2, and the apples can be placed on the tray 3 vacated manually by the worker M by the manual loading supply unit 5. . For this reason, for example, extra large and small apples that are not suitable for automatic feeding work are manually loaded in the hand feeding section 5 and large, medium, and small apples that are not suitable for automatic feeding are removed. It can be automatically supplied by the automatic supply unit 4, and apples of all sizes can be supplied to the sorting conveyor 2 by one supply device 1a.
[0070]
Further, since the hand-mounted supply unit 5 and the automatic supply unit 4 are provided in the supply device 1a so as to be connected in the transport direction a, automatic supply and manual supply can be used together. Compared with manual supply work, the number of workers M can be greatly reduced, so that it is not difficult to secure manpower and personnel costs can be significantly reduced. .
[0071]
Furthermore, since the pick-up transfer device 21 of the automatic supply unit 4 is controlled by the control device 48 in a predetermined manner, the pick-up transfer device 21 can be operated at a filling rate of 100% of the maximum capacity. The automatic supply operation by only the automatic supply unit 4 can be performed in a state in which is maintained at 100%. In addition, when using hand-mounted supply,In advanceSince the pick-up transfer device 21 operates according to the set transfer capability, the result is that the tray 3 of the sorting conveyor 2 is vacant, and the worker M reliably supplies the apple to the empty tray 3 by hand. be able to.
[0072]
Moreover, since it is comprised so that automatic supply and hand-mounted supply can be used together by the supply apparatus 1a provided in one sorter | conveyor 2, according to the kind or property, etc. of agricultural products as shown in the conventional patent document 3, It is no longer necessary to use separate supply operations for manual supply and automatic supply. For example, all agricultural products such as pears and peaches can be flowed to one supply device 1a in addition to apples regardless of the hardness of the skin. . As a result, it is no longer necessary to provide a dedicated supply device 1a or the like corresponding to a specific agricultural product W in the sorting and packaging facility, so that it is possible to prevent the facility equipment from being wasted and to improve cost performance and reduce the sorting cost. It is possible to achieve reduction at the same time. In particular, if the transfer capability of the pick-up transfer device 21 is set to a variable capability, the filling rate is automatically varied to the optimum value based on the information on the apples in the container 6 conveyed by the container conveyor 7. In addition, more efficient operation of the automatic supply operation and the manual supply operation can be performed.
[0073]
Furthermore, since the moving frame 23 of the pick-up transfer device 21 is arranged to be movable in three directions, and the suction plates 38 of the pantographs 34 and 35 are provided to be movable in the expanding direction, the moving frame 23 is arranged. By associating the movement of the pantographs 34 and 35 with the movement of the pantographs 34 and 35 in the conveying direction A, the expansion speed of the suction plate 38 of the pantographs 34 and 35 can be accelerated and synchronized with the conveying operation of the sorting conveyor 2. . As a result, it is possible to reliably place the apples adsorbed on the adsorption board 38 on the tray 3 of the sorting conveyor 2 and to accurately cope with various types of containers 6 (that is, various agricultural products W) and the like. Become.
[0074]
In addition, since the dimensions between the front and rear containers 6 and the dimensions between the front and rear pantographs 34 and 35 between the cylinders 37 are set to a predetermined value, when the two containers 6 are picked up and transferred as a set, they are sucked. Ensure that the pitch between the apples between the plates 38 and the pitch between the loading parts 65 of the container 6 or the pitch between the suction plates 38 after the expansion operation and the pitch between the trays 3 of the sorting conveyor 2 are ensured. Thus, a total of 10 apples can be picked up and transferred onto the tray 3 more reliably. Further, since the apples are sucked and transferred one by one by the suction plates 38 of the pair of front and rear pantographs 34 and 35, compared to the conventional feeder shown in Patent Document 2, a predetermined tray is obtained without damaging the apples. Therefore, it is possible to more reliably and satisfactorily transfer and transfer the apples in the container 6 to the tray 3.
[0075]
Furthermore, since the two containers 6 are picked up and transferred as a set by the suction plates 38 of the pair of front and rear pantographs 34 and 35, a total of ten apples are picked up at the same time and transferred onto the tray 3. For example, compared with the case where the containers 6 are picked up and transferred one by one, the efficiency can be doubled, and the processing capacity of the apple supply operation can be greatly increased. Moreover, since the mounting part 65 of the container 6 is provided with three types of mounting parts 65a to 65c so that apples of different sizes can be placed on the mounting parts 65a to 65c, one container 6 In addition to being able to accommodate multiple sizes of apples and multiple types of agricultural products W, the container 6 can be applied to various types of agricultural products W, etc., so that the versatility can be improved and specific agricultural products having various sizes from small balls to large balls It becomes possible to perform the work of supplying W more efficiently.
[0076]
In addition, since the tray 3 of the sorting conveyor 2 is set in a shape suitable for the upper surface measurement of the apple, the upper surface side of the apple can be accurately measured, and the lower surface side of the apple can be accurately measured by the lower surface measuring device 64. From these things, the surface quality, external shape, etc. of an apple can be measured with high accuracy, and improvement of sorting accuracy can be aimed at. Further, the branching device 52 of the container transport conveyor 7 is operated by a control signal of the control device 48 to supply, for example, a predetermined number of containers 6 having predetermined information (hand-held supply containers) onto the branch container transport conveyor 9. Therefore, the container 6 for hand-mounted supply work can be automatically branched and the container 6 can be automatically supplied onto the work conveyor 49. For these reasons, it is possible to achieve significant labor savings in apple supply operations compared to conventional devices, including improved measurement accuracy and more efficient hand placement.
[0077]
By the way, in the above description, the case where the pick-up transfer device 21 picks up the agricultural products W in a set of two containers 6 arranged in a continuous manner in the transport direction a by the front and rear pantographs 34 and 35 has been described. For example, by operating the front and rear pantographs 34 and 35 with a time difference according to the control signal of the control device 48, for example, the agricultural products W in one container 6 are picked up and transferred in a continuous state in each of the pantographs 34 and 35. It can also be configured.
[0078]
That is, as shown in FIGS. 10 to 13, one container 6 (see FIG. 14) having ten loading portions 65 in a line at the pick-up position of the container conveyor 7 is stopped by the ascending operation of the stopper 10 a and waits. Let At this time, the front pantograph 34 is positioned above the five farm products W among the ten farm products W in the row in the container 6, and the distance L5 between the five farm products W (mounting portion 65). Further, the distance L4 between the suction plates 38 of the pantograph 34 is made to coincide.
[0079]
In this state, first, as shown in FIG. 11, the moving frame 23 is lowered by a predetermined distance, and the cylinder 37 of the front pantograph 34 is operated to advance the piston rod 37a to lower the suction plate 38. To adsorb on the upper surface of the produce W. Further, at this time, each cylinder 37 of the rear pantograph 35 has its piston rod 37a set at the retracted position to prevent interference with the container 6.
[0080]
Next, when the five farm products W are adsorbed by the respective suction disks 38 of the front pantograph 34, the piston rod 37a of the front pantograph 34 is retracted (raised) as shown in FIG. The pantograph 35 is moved forward (X-axis direction) and the rear pantograph 35 is positioned on the five agricultural products W behind the container 6. Then, in this state, the cylinder 37 of the rear pantograph 35 is operated to move the piston rod 37a forward so that the suction disk 38 is adsorbed on the upper surfaces of the five farm products W.
[0081]
When the rear five pantographs 35 adsorb the farm products W, as shown in FIG. 13, the piston rod 37a of the cylinder 37 of the rear pantograph 35 is retracted, and the farm products W of the front and rear pantographs 34, 35 are adsorbed. The position of the suction board 38 is set to the same height position and the moving frame 23 is raised. In the same manner as in the above-described embodiment, the expansion motor 44 is operated at this position to expand the cylinders 37 of the front and rear pantographs 34 and 35, and the moving frame 23 is moved in the X-axis direction to attract. The expansion operation of the plate 38 and the conveying operation of the sorting conveyor 2 are synchronized, and the suction plate 38 is sucked to the suction plate 38 at a position where the distance L4 between the suction plates 38 and the distance L3 between the trays 3 of the sorting conveyor 2 coincide. The produced agricultural product W is transferred onto the tray 3.
[0082]
As a result, ten rows of agricultural products W in the container 6 are transferred onto the tray 3 by successive lowering (adsorption) / upward / lowering (adsorption release) operations of the front and rear pantographs 34 and 35. In this example, it is suitably used when the agricultural product W accommodated in the container 6 is relatively small, and in addition to obtaining the same effects as the above embodiment, the front and rear pantographs 34 and 35 are Since it can be alternatively operated, for example, as shown in FIG. 13, even if the mounting portion 65 is a container 6 in a row, the mounting portion 65 can be used together with, for example, 10 containers 6 in a row. Thus, the effect of being usable for various containers 6 is obtained.
[0083]
Further, in this example, as shown in FIG. 14, for example, two containers 6 each having a 10 × 7 mounting portion 65 can be picked up and transferred as a set. In this case, 10 agricultural products W in the front container 6 are first picked up and transferred by a total of 10 suction plates 38 of the front and rear pantographs 34 and 35, and then all the agricultural products W in the front container 6 are all transferred. Example 10 of the same row of the rear containers 6 after picking up and transferring the agricultural products W in the rear container 6 after picking up and transferring, or picking up and transferring ten rows of agricultural products W in the front container 6 Pick up and transfer individual agricultural products W. Furthermore, as another example of the case where two containers 6 shown in FIG. 14 are formed as a set, the ten suction plates 38 of the transfer device 21 pick up 20 agricultural products W in the same row. 10 pieces can be picked up at the same time and transferred, and then every other remaining agricultural product W can be picked up and transferred at the same time.
[0084]
Of course, when using 10 containers 6 in a row as a set, the number of suction plates 38 of the front and rear pantographs 34 and 35 is made equal to the number of mounting parts 65 of one container 6, so that Similarly to the embodiment, the row of agricultural products W in each container 6 may be picked up and transferred all at once. In these cases, for example, it can be suitably used for agricultural products W such as particularly small tomatoes.
[0085]
As described above, in the above embodiment, by appropriately controlling the various operations of the suction disks 38 of the pair of front and rear pantographs 34 and 35, the moving operation of the moving frame 23, and the like by the control signal of the control device 48, It is possible to adopt a configuration in which a predetermined number of agricultural products W accommodated in rows in containers 6 whose numbers and shapes are various forms are picked up and transferred in rows.
[0086]
15 to 20 show another embodiment of the supply device according to the present invention, FIG. 15 is a schematic plan view thereof, FIG. 16 is an operation explanatory view of the pick-up transfer device, and FIGS. 17 to 20 are automatic supply units. FIG. Hereinafter, the same parts as those in the above embodiment will be described with the same reference numerals.
[0087]
The feature of the supply device 1a of this embodiment is that the agricultural products W in the container 6 are picked up by the pick-up transfer device 21 in a lump and the free tray type is adopted as the sorting conveyor 2 instead of the bucket type. That is, a container extruding device 71 having a cylinder 71 a is disposed at the terminal end of the container transport conveyor 7, an empty container transport conveyor 12 is arranged in parallel, and a roller conveyor capable of accumulating on the start end side of the sorting conveyor 2 is used. The free tray standby unit 72 and the free tray supply unit 73 are provided, and the free tray 15 on which the agricultural products W are transferred is placed on the free tray supply unit 73 by the pushing operation by the operation of the cylinder 74a and the operation of the stopper device (not shown). 2 is provided with a free tray extruding device 74.
[0088]
Further, the end portion of the sorting conveyor 2 is juxtaposed with the start end portion, and an empty free tray standby portion 77 is provided at the end portion, and the empty free tray 15 is placed in the empty free tray standby portion 77 by the operation of the cylinder 75a. An empty free tray extruding device 75 to be pushed out to the standby unit 72 is disposed. And the said pick-up transfer apparatus 21 is arrange | positioned between the container extrusion apparatus 71 and the free tray standby part 72 as shown in FIG. 16, and this pick-up transfer apparatus 21, each extrusion apparatus 71, 74, 75, etc. An automatic supply unit 4 (see FIG. 15) is provided on the upstream side of the sorting conveyor 2. Further, as shown in FIG. 15, a hand-mounted supply unit 5 having a work conveyor 49 and the like similar to those of the above embodiment is provided on the downstream side of the automatic supply unit 4. Note that the containers 6 used in this embodiment are set so that the number of columns is an even number of columns, for example, 4 columns, 6 columns, and the like.
[0089]
According to the agricultural product supply apparatus 1 of this embodiment, first, as shown in FIG. 17, among the four rows of agricultural products W in the container 6 waiting at the standby position (the pick-up position) of the container transport conveyor 7, the transport direction. The two rows of produce W on the left are picked up collectively by the pick-up / transfer device 21. At this time, in the pick-up transfer device 21, two rows of pantograph support members 22 each having six suction plates 38 are arranged side by side on the left and right sides in the transport direction A, and one container 6 is formed by the two rows of pantograph support members 22. The two rows of agricultural products W are attracted and picked up almost simultaneously.
[0090]
Then, the produce W picked up by the suction platen 38 of the pick-up transfer device 21 is freed by the movement of the moving frame 23 of the pick-up transfer device 21 in a predetermined direction, the expansion operation and the lowering operation of the suction plate 38, etc. The images are transferred onto a total of 12 free trays 15 in an empty row 6 × 2 waiting in the tray standby unit 72. The free tray 15 on the free tray standby unit 72 to which the produce W has been transferred is supplied to the free tray supply unit 73 on the downstream side by the downward movement of the pair of stoppers 76 provided in the free tray standby unit 72. Each free tray 15 is supplied to the sorting conveyor 2 one row at a time by the operation of the free tray extrusion device 74 of the free tray supply unit 73.
[0091]
At this time, the two free trays 15 of the free tray supply unit 73 are pushed in the direction of the sorting conveyor 2 by the operation of the free tray extruding device 74 and a stopper device (not shown), so that each free tray 15 on the right side in the transport direction is The sheet is pushed in between the free trays 15 on the left side in the conveying direction B and is supplied to the sorting conveyor 2 in a line. Then, the free tray 15 supplied onto the sorting conveyor 2 is conveyed downstream by the sorting conveyor 2 and measured by the upper surface measuring device 13, and then the agricultural product W is picked up by the transfer device 14, and the lower surface measuring device 64. The bottom surface is measured and transferred onto the free tray 15 of the conveyor 16.
[0092]
In addition, the empty free tray 15 from which the agricultural product W has been taken up by the transfer device 14 is conveyed to the downstream side of the sorting conveyor 2 and is supplied to the empty free tray standby unit 77. At this time, the empty free trays 15 conveyed by the sorting conveyor 2 are guided by a guide plate 78 provided at the end portion of the sorting conveyor 3 so that the empty free trays 15 are in two rows on the empty free tray standby unit 77. Supplied.
[0093]
Then, when the agricultural products W in the two rows on the left in the conveying direction in the container 6 waiting at the terminal end of the container conveying conveyor 7 are picked up and transferred by the picking and transferring device 21, as shown in FIG. By the operation of the device 71, the container 6 on the container transport conveyor 7 is pushed forward by a predetermined distance, and the farm products W in the right direction in the transport direction in the container 6 are positioned below the suction plate 38 of the pick-up transfer device 21. It becomes a state. In addition, the 12 free trays 15 to which the left two rows of agricultural products W have been transferred are supplied to the free tray supply unit 73, and the empty free tray extruding device 75 is placed on the free tray standby unit 72 that has become empty. Then, the following 12 free trays 15 are supplied from the empty free tray standby unit 77.
[0094]
In this state, the agricultural products W in the right two rows in the conveying direction i are picked up by the pick-up transfer device 21 in the same manner as the agricultural products W in the left two rows in the conveying direction i of the container 6, and as shown in FIG. It is transferred to the free tray 15 on the section 72. Then, the free tray 15 on which the agricultural product W on the free tray standby unit 72 is transferred is supplied to the sorting conveyor 2 via the free tray supply unit 73, whereby the agricultural product W in one container 6 is supplied to the sorting conveyor 2. As shown in FIG. 20, the container 6 that has been transferred to the upper free tray 15 and emptied after all the produce W has been taken up is placed on the start end side of the empty container transport conveyor 12 that is juxtaposed with the container transport conveyor 7. The container is pushed out by the operation of the container extruding device 71 and conveyed downstream thereof.
[0095]
That is, in the case of the supply device 1a of this embodiment, the two rows of produce W in the container 6 on the container conveyor 7 are picked up collectively by the pick-up / transfer device 21 of the automatic supply unit 4, and the free tray standby unit 72 is simultaneously transferred to an empty free tray 15 waiting on 72, and the free tray 15 to which this agricultural product W is transferred is supplied to the sorting conveyor 2 via the free tray supply unit 73, and this operation is performed. By repeating, all the agricultural products W in the container 6 are transferred to the free tray 15 by two rows and supplied to the sorting conveyor 2.
[0096]
In addition, the free tray 15 on which the agricultural products W on the free tray supply unit 73 are transferred is supplied in a line on the sorting conveyor 2 by the operation of the free tray extruding device 74, and the empty container 6 is the container extrusion The device 71 is pushed out onto the empty container transfer conveyor 12 by the operation of the device 71. Furthermore, 12 empty free trays 15 are supplied from the empty free tray standby unit 77 to the empty free tray standby unit 72 by the operation of the empty free tray pusher 75, and the empty free trays are also empty. On the standby unit 77, 12 empty free trays 15 are supplied and waited in a two-row state by the guide plate 78 from the end of the sorting conveyor 2.
[0097]
Note that also in the case of the supply device 1a, the operation of the pick-up / transfer device 21 of the automatic supply unit 4 is controlled by the same control device 48 as in the above embodiment, and the agricultural product W is filled on the free tray 15. The rate is set to a predetermined value. Further, the operation of the hand-mounted supply unit 5 provided on the downstream side of the automatic supply unit 4 is also configured to be performed in the same manner as in the above embodiment. That is, when manually loading and feeding, the operation of the pick-up transfer device 21 is 100% (when the filling rate of the agricultural products W on the free tray 15 is 100%) to 50% (for example, 10 free trays 15). The state in which the agricultural products W are placed on five of them, for example, the two-row supply is set to one row) is set. As a result, the empty free tray 15 is supplied to the hand-mounted supply unit 5, and the automatic supply unit 4 and the hand-mounted supply unit 5 can be used together, and the filling rate to the sorting conveyor 2 is extremely high suitable for sorting work. Can be a value.
[0098]
Also in the supply device 1a of this embodiment, the sorting conveyor 2 is provided with the automatic supply unit 4 and the hand-mounted supply unit 5, so that the same effect as the above embodiment can be obtained, and the sorting conveyor 2 Thus, a free tray type suitable for a sorting and packaging facility can be used, and the effect of simplifying the line configuration of the facility and saving installation space can be obtained. In addition, since the pantograph support members 22 of the pick-up transfer device 21 are arranged in two rows in the left-right direction, these lifting and lowering operations can be easily performed, and the control by the control device 48 can be simplified. The effects such as the above are also obtained.
[0099]
Note that the present invention is not limited to each of the above-described embodiments, and in each of the other embodiments, the operations of the pair of pantograph support members 22 are configured to perform with a time difference. It can also be combined appropriately. Moreover, the shape of the container 6 in each said embodiment, the number of the mounting parts 65, and the shape and number of the mounting parts 65a-65c are also suitably according to the kind of agricultural product W, the structure of the pick-up transfer apparatus 21, etc. The configurations of the automatic supply unit 4 and the hand-mounted supply unit 5 themselves in the above embodiments are merely examples, and can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention.
[0100]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, the supply operation of the pick-up transfer device of the automatic supply unit can be controlled by the control device when the agricultural product is manually supplied by the manual supply unit. Therefore, the automatic supply unit and the manual supply unit arranged on the upstream side of the sorting conveyor can automatically supply or supply the agricultural products in the container, regardless of the type or item of agricultural products, The supply operation of the agricultural products at the time of sorting to the sorting conveyor can be performed efficiently.
[0101]
Also,Since the pick-up and transfer device is controlled to ensure the maximum filling rate suitable for the sorting operation, it is possible to supply agricultural products with the highest work efficiency using only the automatic supply unit, Can easily and efficiently perform the manual feeding operation while reducing the filling rate to the sorting conveyor, while using it together with the automatic feeding operation by the pick-up transfer device.
[0102]
Also,In order to control the supply of agricultural products that are difficult to supply automatically among containers containing agricultural products to the hand-held supply unit, for example, small and oversized agricultural products that are difficult to automatically supply are supplied to the manual supply unit. Supplying and hand-loading work, it is possible to automatically supply large and medium-sized and small-sized agricultural products that are easy to be automatically supplied to the automatic supply unit, so that the supply of agricultural products can be performed reliably and the efficiency of the supply work is further increased Can be achieved.
[0103]
Also,Claim 2According to the invention described inClaim 1In addition to the effect of the invention described in the above, the container is supplied to the automatic supply unit or the hand-held supply unit based on the information of the identifier of the container read by the control device. Can be automatically supplied to the printer, and the efficiency of the supply operation can be further improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view showing an embodiment of a supply apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a side view of the pick-up transfer device.
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation thereof.
FIG. 4 is a front view of the pick-up transfer device.
5 is a view taken along the line AA in FIG.
6 is a view taken along line BB in FIG.
FIG. 7 is a plan view of the transfer device
8 is a view taken along line CC in FIG.
9A is a plan view and FIG. 9B is a cross-sectional view of the container.
FIG. 10 is a side view showing a modification of the pick-up transfer device.
FIG. 11 is a diagram for explaining the operation thereof.
FIG. 12 is an explanatory diagram of other operations.
FIG. 13 is a diagram for explaining still another operation.
14A is a plan view of a modified example of the container, and FIG. 14B is a cross-sectional view.
FIG. 15 is a schematic plan view showing another embodiment of the supply apparatus according to the present invention.
FIG. 16 is a diagram for explaining the operation of the pick-up / transfer device;
FIG. 17 is an explanatory diagram of other operations.
FIG. 18 is a diagram for explaining still another operation.
FIG. 19 is a diagram for explaining still another operation.
FIG. 20 is a diagram for explaining still another operation.
[Explanation of symbols]
1 ... Agricultural product sorting equipment
1a ... Supplying device
2 ... Sorting conveyor
3 ... Tray
4 ... Automatic supply section
5 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Hand-mounted supply unit
6 ... Container
7 ... Container transport conveyor
9 ... Branch container conveyor
11 .... Branch
13. ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Top surface measuring device
14 .... Transfer device
15..Free tray
16 .... Transport conveyor
21...
22 .... Pantograph support member
23 ..... Moving frame
34, 35 ... Pantograph
37 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Cylinder
38 ···· Suction cup
48 ..... Control device
49 .... Work conveyor
51 .... Container detection sensor
52... Branching device
53... Reading device
62... Imaging device
64 ..... Bottom surface measuring device
63 .... Reflector
65 ..
65a-65c..Placement part
71 .... Container extrusion equipment
72 ... Free tray standby section
73 ... Free tray supply section
74 ... Free tray extrusion equipment
75 .... Empty free tray extrusion equipment
77 ···· Empty free tray standby section
W ... Agricultural products