JP4556460B2 - 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 - Google Patents
車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4556460B2 JP4556460B2 JP2004081680A JP2004081680A JP4556460B2 JP 4556460 B2 JP4556460 B2 JP 4556460B2 JP 2004081680 A JP2004081680 A JP 2004081680A JP 2004081680 A JP2004081680 A JP 2004081680A JP 4556460 B2 JP4556460 B2 JP 4556460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- command value
- motor
- target value
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 40
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
(2)本発明による車両用制振制御方法は、車両情報に基づいてトルク目標値を算出し、算出したトルク目標値に対して、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルGp(s)および車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性の理想モデルGm(s)で構成されるGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施して第1のトルク目標値を算出し、最終的なトルク指令値から推定されるモータ回転速度と実モータ回転速度との偏差に基づいて、第2のトルク目標値を算出し、第1のトルク目標値および第2のトルク目標値を加算して、最終的なトルク指令値を算出し、前記フィルタ処理と同一のGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施すリミッタにより、最終的なトルク指令値を制限し、制限した最終トルク指令値に基づいて、モータを駆動することを特徴とする。
図1は、本発明の第1の実施の形態における車両用制振制御装置を備えた電気自動車の全体構成を示すブロック図である。この車両は、3相交流モータ5の回転力が車輪7a,7bに伝達されることにより駆動する。回転速度センサ6は、モータ5の回転速度を検出する。
モータトルク制御部4は、電流指令値算出部41と、電流制御部42と、dq/3相変換部43と、電力変換部44と、3相/dq変換部45と、電流センサ46a,46bとを備える。また、回転速度センサ6は、回転位置センサ61と、位相速度演算部62とを備える。
図7は、第2の実施の形態における車両用制振制御装置において、モータトルク設定部2aおよび制振制御部3の具体的な構成を示すブロック図である。図4に示すブロック図との相違は、モータトルク設定部2aにリミッタ23が追加されていることである。
図12は、第3の実施の形態における車両用制振制御装置において、モータトルク設定部2aおよび制振制御部3aの具体的な構成を示すブロック図である。図7に示すブロック図との相違は、制振制御部3a内に設けられているリミッタ35aの位置が異なる点である。すなわち、リミッタ35aによるトルクリミット後のトルク指令値は、制御ブロック31には入力されず、制御ブロック11にのみ入力される。
図15は、第4の実施の形態における車両用制振制御装置において、モータトルク設定部2aおよび制振制御部3aの具体的な構成を示すブロック図である。図12に示すブロック図との相違は、リミッタ35bのリミッタ特性である。
2…モータトルク設定部
3…制振制御部
4…モータトルク制御部
5…モータ
6…回転角センサ
7a,7b…車輪
11…制御ブロック
21…トルクマップ
22…制御ブロック
23…リミッタ
31…制御ブロック
32…減算器
33…制御ブロック
34…加算器
35,35a,35b…リミッタ
41…電流指令値算出部
42…電流制御部
43…dq/3相変換部
44…電力変換部
45…3相/dq変換部
46a,46b…電流センサ
61…回転位置センサ
62…位相速度演算部
Claims (9)
- モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
トルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御手段と、
車両情報に基づいて、トルク目標値を算出するトルク目標値算出手段と、
前記トルク目標値算出手段により算出されたトルク目標値に対して、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルGp(s)および車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性の理想モデルGm(s)で構成されるGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施して、第1のトルク目標値を算出する第1のトルク目標値算出手段と、
前記伝達特性のモデルGp(s)に相当する特性を有するフィルタを備え、前記トルク指令値を入力して、前記モータの回転速度推定値を求めるモータ回転速度推定手段と、
バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性H(s)および前記伝達特性のモデルGp(s)で構成されるH(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタを備え、前記モータ回転速度推定手段にて推定された回転速度推定値と、前記回転速度検出手段により検出されたモータ回転速度との偏差を前記フィルタに通すことにより、第2のトルク目標値を算出する第2のトルク目標値算出手段と、
前記第1のトルク目標値算出手段により算出された第1のトルク目標値と、前記第2のトルク目標値算出手段により算出された第2のトルク目標値を加算して、前記トルク指令値を算出する加算手段と、
前記第1のトルク目標値算出手段と同一のGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施すリミッタにより、前記加算手段から出力されるトルク指令値を制限する第1トルク制限手段とを備え、
前記第1トルク制限手段により制限されたトルク指令値を少なくとも前記モータ制御手段に入力することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制振制御装置において、
前記トルク目標値算出手段により算出されたトルク目標値を所定の値以下に制限する第2のトルク制限手段をさらに備え、
前記第1のトルク目標値算出手段は、前記第2のトルク制限手段により制限されたトルク目標値に対して、前記第1のトルク目標値を算出することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用制振制御装置において、
前記第1のトルク制限手段により制限されたトルク指令値を前記モータ制御手段および前記モータ回転速度推定手段に入力することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用制振制御装置において、
前記第1のトルク制限手段により制限されたトルク指令値を前記モータ制御手段のみに入力することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用制振制御装置において、
前記第1のトルク制限手段は、前記トルク指令値を所定値以下に制限する場合には、前記Gm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタによりトルク制限を行い、前記トルク制限を解除する場合には、トルク指令値をステップ状に変更することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制振制御装置において、
前記第2のトルク制限手段は、前記トルク指令値を所定値以下に制限する場合には、トルク指令値が前記所定値に収束する際の時定数が所定の値以上の特性を有するフィルタを用いて、トルク指令値を制限することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制振制御装置において、
前記第2のトルク制限手段は、前記トルク指令値を所定値以下に制限する指令を受けてから所定時間後に、トルク指令値が所定値以下になるようにステップ状にトルク指令値を変更することを特徴とする車両用制振制御装置。 - 車両情報に基づいてトルク目標値を算出し、
前記トルク目標値に対して、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルGp(s)および車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性の理想モデルGm(s)で構成されるGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施して第1のトルク目標値を算出し、
最終的なトルク指令値から推定されるモータ回転速度と実モータ回転速度との偏差に基づいて、第2のトルク目標値を算出し、
前記第1のトルク目標値および前記第2のトルク目標値を加算して、前記最終的なトルク指令値を算出し、
前記フィルタ処理と同一のGm(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタ処理を施すリミッタにより、前記最終的なトルク指令値を制限し、
前記制限された最終トルク指令値に基づいて、モータを駆動することを特徴とする車両用制振制御方法。 - 請求項8に記載の車両用制振制御方法において、
前記トルク目標値が所定値以下になるように制限し、
前記制限されたトルク目標値に対して前記第1のトルク目標値を算出することを特徴とする車両用制振制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004081680A JP4556460B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004081680A JP4556460B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005269836A JP2005269836A (ja) | 2005-09-29 |
JP4556460B2 true JP4556460B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=35093783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004081680A Expired - Lifetime JP4556460B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4556460B2 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4985203B2 (ja) * | 2007-08-08 | 2012-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP2009247157A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
JP5440874B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-03-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 制御装置 |
JP5652225B2 (ja) * | 2011-01-24 | 2015-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
JP5569411B2 (ja) * | 2011-01-26 | 2014-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置の制御装置 |
JP5923880B2 (ja) * | 2011-06-28 | 2016-05-25 | 日産自動車株式会社 | 制振制御装置及び制振制御方法 |
JP5511751B2 (ja) * | 2011-09-02 | 2014-06-04 | 三菱電機株式会社 | 車両用モータ制御装置 |
JP2013090434A (ja) * | 2011-10-18 | 2013-05-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用モータ制御装置 |
KR20130055472A (ko) * | 2011-11-18 | 2013-05-28 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 구동계 진동 제어장치 및 그 제어방법 |
WO2013080346A1 (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-06 | 三菱電機株式会社 | 電気車用インバータ装置 |
JP5862436B2 (ja) * | 2012-04-18 | 2016-02-16 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP5850171B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2016-02-03 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
JP6607097B2 (ja) * | 2015-11-19 | 2019-11-20 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
JP6531682B2 (ja) * | 2016-03-11 | 2019-06-19 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム、および記録媒体 |
JP6173520B1 (ja) * | 2016-04-19 | 2017-08-02 | 三菱電機株式会社 | 回転電機の制御装置 |
KR101944485B1 (ko) * | 2016-08-24 | 2019-02-01 | 주식회사 브이씨텍 | 저속 전기차용 속도 제어장치 |
JP6320603B1 (ja) * | 2017-06-20 | 2018-05-09 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
JP7271266B2 (ja) | 2019-03-29 | 2023-05-11 | ニデック株式会社 | 制御装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000115917A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-21 | Toyota Motor Corp | 電動機の制御装置 |
JP2003009566A (ja) * | 2001-06-18 | 2003-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP2003111213A (ja) * | 2001-10-01 | 2003-04-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JP2004023943A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Meidensha Corp | 電気自動車の後退抑制制御装置 |
JP2004064939A (ja) * | 2002-07-31 | 2004-02-26 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
-
2004
- 2004-03-19 JP JP2004081680A patent/JP4556460B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000115917A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-21 | Toyota Motor Corp | 電動機の制御装置 |
JP2003009566A (ja) * | 2001-06-18 | 2003-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP2003111213A (ja) * | 2001-10-01 | 2003-04-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JP2004023943A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Meidensha Corp | 電気自動車の後退抑制制御装置 |
JP2004064939A (ja) * | 2002-07-31 | 2004-02-26 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005269836A (ja) | 2005-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4556460B2 (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
JP5900609B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP4709218B2 (ja) | 界磁巻線型同期モータの制御装置,電動駆動システム,電動4輪駆動車およびハイブリッド自動車 | |
JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP6614357B2 (ja) | 車両の制御方法および制御装置 | |
CN109070763B (zh) | 电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置 | |
JP4419625B2 (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
EP2950445A1 (en) | Induction motor control device and induction motor control method | |
JP6711064B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP4655667B2 (ja) | 車両用電動機制御装置 | |
JP6992298B2 (ja) | 電動車両の制御装置及び電動車両の制御方法 | |
JP5850171B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP6736991B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 | |
JP6819081B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP2017225278A (ja) | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 | |
JP6686658B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6597174B2 (ja) | 電動車両の制御装置、及び、電動車両の制御方法 | |
JP5915349B2 (ja) | 電動車両の制振制御装置 | |
JP6880675B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6954062B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP5610002B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2009106015A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2021175279A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP2003219508A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2015023623A (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061225 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20080624 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20080605 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20081014 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4556460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140730 Year of fee payment: 4 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |