[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP4415856B2 - 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法 - Google Patents

周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法 Download PDF

Info

Publication number
JP4415856B2
JP4415856B2 JP2004554332A JP2004554332A JP4415856B2 JP 4415856 B2 JP4415856 B2 JP 4415856B2 JP 2004554332 A JP2004554332 A JP 2004554332A JP 2004554332 A JP2004554332 A JP 2004554332A JP 4415856 B2 JP4415856 B2 JP 4415856B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
area
ambient
detecting
image processing
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004554332A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2006508437A (ja
JP2006508437A5 (ja
Inventor
ヘルムート・エッゲルス
ゲルハルト・クルツ
ユルゲン・セーキルヒャー
トーマス・ヴォールゲムート
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of JP2006508437A publication Critical patent/JP2006508437A/ja
Publication of JP2006508437A5 publication Critical patent/JP2006508437A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4415856B2 publication Critical patent/JP4415856B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法に関する。
運転者補助システム（ドライバーアシスタントシステム）は、車両の運転者を補助するために使用される。特に、本願明細書では周囲感知システムが使用される。このようなシステムは、障害物及び他の危険源について運転者に警告し、交通事故を回避するために使用される。この場合、障害物は主に光学センサによって検出される。このため、昼間及び夜間走行の両方で周囲データを記録するために、ＣＣＤセンサ及び赤外線センサが車両に装着される。記録される周囲データは、センサシステムに接続されたコンピュータユニットによって画像を生成するために処理され、次に、前記データは、例えば運転者にディスプレイで表示される。しかし、例えば、画像データ内の対象物を認知するために、画像データに評価を施すことも考えられる。
特許文献１は、限定された監視領域内の対象物を検出するためのオプトエレクトロニックシステムについて記載している。このため、システムは、車両に対で装着される複数のＬＥＤ送信器及び光受信器を具備する。ＬＥＤ送信器は、パルス式に操作され、プロセス中に監視領域を照らす。次に、監視領域に位置する対象物は、その反射光の結果光素子によって検出される。ＬＥＤ送信器及び受信器は制御ユニットにより操作され、検出された信号は、対象物によって反射される光と周囲光との区別が可能であるように評価される。制御ユニットによって実施される評価は、監視領域の境界を周囲の状態に適合させることができるために選択可能である。例えば、多くのカーブを含む狭い道路を通過するならば、監視領域は縮小する。監視領域の大きさはまた、車両（貨物自動車、乗用車等）の種類に左右されるが、この理由は、死角、したがって監視すべき領域が車両の種類により変化するからである。監視領域の大きさは、システムが、車両の死角に位置し、かつ隣接車線で移動する他の車両を認知できるように規定される。監視領域はまた、隣接車線を検出できるが、例えば、道路標識、フェンス、壁等のような対象物を検出できないように限定される。
特許文献２は、三次元空間を監視するために使用され、少なくとも２つのカメラを具備する監視システムについて記載している。監視すべき１つ以上の部分空間は三次元空間内で規定され、前記部分空間は、例えば、危険な空間又は遮断領域である。２つ以上のカメラが使用されるので、システムは、対象物が監視すべき部分空間に進入するかどうかを検出することができる。監視すべき部分空間はユーザによって図面により規定される。この場合、図面は、少なくとも２つの視界の対象物に関する輪郭を含む。視界は、それらがカメラ配置に対応し、またカメラ配置により、両方のカメラによって同時に１つの対象物を感知できるように選択される。視野内で移動する２つの対象物のために、カメラが同一平面に配列された場合、境界付けられた４つの監視領域の全体がカメラの交差光ビームで表される。この場合、監視領域の大きさは、対象物が移動するにつれて変化する。
運転者の夜間の視覚を補助するためのシステムが、トヨタ自動車会社のインターネットページ（ｗｗｗ．ｔｏｙｏｔａ．ｃｏ．ｊｐ／Ｓｈｏｗｒｏｏｍ／Ａｌｌ ｔｏｙｏｔａｌｉｎｅｕｐ／ＬａｎｄＣｒｕｉｓｅｒＣｙｇｎｕｓ／ｓａｆｅｔｙ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ）に提案されている。この場合、周囲は、近赤外線範囲で高感度のカメラによって感知され、また周囲は運転者にヘッドアップディスプレイで表示される。ヘッドライトが下げられると、システムは、車両の光ビームの前に位置する識別が困難な道路の経過を示し、ならびに周囲に位置する人間、車両及び障害物を示す。このため、暗視システムで認知できる領域は、下げられたヘッドライトの光ビームに隣接する。認知できる領域は、理想的に約１００ｍにあり、最大約１５０ｍまで延在する。
システムはまた、特に、ハイビームで移動することが不可能である状態において、遠方の視界のための補助として使用される。車両がハイビームで走行しているとき、システムは、直接の視力で認知困難な対象物を結像することによって、前進情報を運転者に提供する。近赤外線ビームを使用することによって、システムは、道路の状態、道路に落ちた対象物及び道路に関する他の情報を示すことができる。このため、暗視システムで結像できる領域は、約１８０ｍの範囲を有すると規定されるハイビームの光ビームに隣接する。結像できる領域は、理想的に２００ｍであり、最大約２５０ｍにあると規定される。
このようなシステムが動作しているとき、評価すべきデータのこのような大きな量は実際の状態下では非常に不利である。したがって、リアルタイム処理を達成するために、ハードウェアの効率に対する要件は、非常に高い。この理由のため、周囲を検出するためのシステムに、今まで非常に複雑かつ同様に非常に高価な特別のハードウェアが使用されてきた。
米国特許第６２０１２３６Ｂ１号明細書 英国特許出願公開第２３５２８５９Ａ号明細書
したがって、本発明は、システムのリアルタイム処理を単純なデータ処理によって実現する、周囲感知システムを使用して路上車両の前の周囲を感知し、かつ車両の前に位置する対象物を検出する方法を提供する目的に基づく。
この目的は、本発明により請求項１の特徴を有する方法によって達成される。本発明の有利な改良及び発展形態は、従属請求項に開示されている。
本発明によれば、方法は、周囲感知システムを用いて路上車両の前方周囲を検出するために使用される。この例では、周囲感知システムは、特に、赤外線暗視システムであり得る。周囲データを検出するために、システムは少なくとも１つの周囲センサを具備する。前記センサは、例えば、立体カメラシステム、カメラと関連したレーダセンサ、赤外線レーザとカメラとの組み合わせ、あるいはカメラと組み合わせた超音波センサでもよい。周囲センサによって感知された周囲データ内の対象物は、センサデータを処理することによって検出される。この場合、対象物が認知される領域は、当該領域が、カメラによって感知される領域の構成領域に対応するように構成される。認知領域は、本発明に従って複数の構成領域に分割される。このような認知構成領域への分割のため、次に、周囲データに特定の評価を施すことが可能である。例えば、近領域の評価は、より遠い領域におけるよりも高い優先性で実施される。異なる認知領域のために、異なる計算能力、例えば複雑な多段アルゴリズムを利用可能とすることも考えられる。
認知領域が、認知領域の複数の構成領域に分割される前に、本発明に従って車線検出も実施される。車線の経過を決定するために、画像処理方法を使用することが有益であることが分かっている。しかし、ナビゲーションシステムの情報に基づき車線を決定することも考えられる。車線は、周囲の感知画像に直接含め、運転者に表示することができる。
本発明は、標準ハードウェアを使用して、リアルタイムで可能な前方を見通す周囲検出の実行を可能にする。一方で、個々の認知構成領域内の特定の評価によって、他方で、認知領域を車線の領域に制限することによって、評価すべきデータ量が著しく低減され、したがって、周囲を検出するためのデータの急速処理が可能になる。
本発明の１つの有益な構成において、車線を境界付けるために、予め規定された別の許容領域も加えられるように、認知領域が制限される。認知を車線に制限することのみならず、個々の認知構成領域について、車線の隣の許容領域の評価を実施することも可能である。この結果、道路標識、人間等のような道路の縁部に位置する対象物を認知構成領域内で感知し、このように、個々の構成領域に関し具体的に評価することができる。許容領域は、周囲の感知画像に含めることができる。
対象物の認知は、例えば、人による評価のために、画像処理システムによって周囲データがディスプレイに表示されるように、前記画像処理システムによって実施することができる。代わりに、自動評価のために、コンピュータによって補助された認知を実施することが適切である。センサデータ処理方法に基づく方法は、特に自動的な対象物認知に適切である。周囲センサが、例えば、カメラを感知するならば、周囲データを処理するための画像処理方法が適切であることが有利である。このために、従来技術から多数の方法、例えばテンプレートマッチング、エッジベース又は輪郭ベースの方法が知られている。本発明による方法は、画像処理方法と関連して特に有利であるが、この理由は、異なる認知構成領域に現れる対象物の大きさを前もって十分に推定できるからである。このように、画像処理アルゴリズムを個々の各認知構成領域に最適に適合させることができる。例えば、テンプレートマッチング方法が使用する場合、小数のテンプレートで、認知構成領域内で動作することが可能であり、ほぼ同一の対象物の大きさ及び対象物の種類が提示される。小数のテンプレートを使用することにより、対応する速度で方法を処理することが可能である。
認知領域で評価を実施するために、対象物分類を実施することも考えられる。この場合、主に誤警報を最小にするために、対象物分類を単独で又はさらに他の方法と組み合わせて使用できる。特に、実例からの学習に基づく分類方法の場合、異なる認知構成領域用に異なる分類器を適合させることが可能である。分類器の適合のために、異なる認知構成領域用に異なる学習サンプルが生成される。本願明細書では、認知構成領域用の学習サンプルは、パターンの対象物の種類が認知構成領域内でも実際に現れることができるこのようなパターンのみを含む。例えば、道路標識は車線内でなく、むしろ車線の縁部に現れる。認知構成領域内の学習サンプルのパターン用のスケーリングは、パターンの数が小さくあり得るように十分に予測することができる。
例えば、分類に基づき、画像処理によってそこに検出された対象物を点検して、対象物が実際に障害物であるか、あるいは交通場所内に通常現れることがあり、かつ危険、例えば接近する交通を構成しない他の対象物であるかどうかを決定することが可能である。
本発明の別の有利な改良形態において、画像処理方法又は分類方法によって認知される対象物からの距離が決定される。このように、運転者は、例えば危険又は障害物について適時に警告を受けることができる。この場合、対象物からの距離は、距離測定センサを用いて、例えばレーザセンサ又はレーダセンサで測定することができる。しかし、対象物からの距離は、周囲感知の画像データを参照して決定することもできる。認知された対象物と認知構成領域との間の関係を参照して、距離を決定することも考えられる。
対象物を検出するために、距離測定方法及び速度測定方法ならびに分類方法の組み合わせを使用することが可能である。追跡方法を使用することによって、対象物の移動方向及び移動速度の両方を検出できるように、認知領域の評価を実施することが可能である。特に、横方向の移動の差を十分に認知できる方法が使用される。例えば、突然現れる障害物又は移動して出る車両が運転者に示される。
本発明による方法は、他の車両内部システムに対して作用するために、車両の安全システムと関連して使用できることが特に有利である。例えば、衝突を回避するために、制御信号をＡＣＣ用途の制御ユニットに伝送することができる。信号はまた、例えば予めエアバッグを作動するために、安全装置に伝送することができる。
本発明の模範的な実施形態について、図面を参照して以下に詳細に説明する。
図は、周囲感知システムによって路上車両（１）の前方周囲を検出するために、一例として、本発明による方法を使用する交通場所を示している。この場合、車両は、複数の車線（２）を有する道路に位置する。周囲感知カメラによって結像される領域の境界（６）は、車線境界（３）を越えて延在する。この場合、システムの認知領域は、カメラによって結像できる領域の構成領域のみを含むように意図される。認知領域はまた、周囲データに多段評価を施すために、複数の構成領域（Ａ〜Ｄ）に分割されるように意図される。本例では、認知領域は、車線境界（３）内に位置する領域に制限される。同様に、例えば、この領域の道路標識を認知するために、認知領域に加えて別の許容領域（５）が加えられる。中央マーキング（４）も含まれるならば、例えば、図に示したような２つの車線（２）がある場合、最高４つの認知構成領域（Ｃ１〜Ｃ４）が互いに並んで生成される。したがって、互いに並んで位置する認知構成領域の数を車線（２）の数と共に増加することが考えられる。
周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するために、一例として、本発明による方法を使用する交通場所を示した図である。
符号の説明
１ 周囲センサシステムを有する路上車両
２ 車線
３ 車線境界
４ 中央マーキング
５ 許容領域
６ カメラの結像領域の境界
Ａ１〜Ｄ４ 認知構成領域

Claims (5)

  1. 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を感知し、車両前方の対象物を検出する方法であって、該周囲感知システムは、周囲データを感知する周囲センサと、前記周囲センサによって感知された前記周囲データを画像処理することによって対象物を検出するコンピュータユニットを有し、
    前記対象物が検出される認知領域は、前記周囲センサによって感知された領域に含まれ、車線検出が実施され、前記認知領域は、車線および車線に隣接する予め規定された許容領域に制限された後、複数の構成領域に分割され、前記周囲データを画像処理するための画像処理アルゴリズムを個々の構成領域に最適に適合させて、前記構成領域の各々に対して特定の評価が施され、対象物を検出することを特徴とする方法。
  2. 前記車線検出が画像処理によって実施されるかあるいは車線がナビゲーションシステムの情報によって決定されることによって実施されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 誤警報を排除するため分類方法によって、検出された対象物の分類が実施されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
  4. 障害物に関する情報を適時に提供できるように、検出された対象物からの距離が決定されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 追跡方法によって対象物の移動方向および移動速度が検出されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
JP2004554332A 2002-11-28 2003-11-11 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法 Expired - Fee Related JP4415856B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10255797A DE10255797A1 (de) 2002-11-28 2002-11-28 Verfahren zur Erfassung der vorausliegenden Umgebung eines Strassenfahrzeugs mittels eines Umgebungserfassungssystems
PCT/EP2003/012572 WO2004049000A1 (de) 2002-11-28 2003-11-11 Verfahren zur erfassung der vorausliegenden umgebung eines strassenfahrzeugs mittels eines umgebungserfassungssystems

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2006508437A JP2006508437A (ja) 2006-03-09
JP2006508437A5 JP2006508437A5 (ja) 2006-09-21
JP4415856B2 true JP4415856B2 (ja) 2010-02-17

Family

ID=32318806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004554332A Expired - Fee Related JP4415856B2 (ja) 2002-11-28 2003-11-11 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20060038885A1 (ja)
EP (1) EP1567888B1 (ja)
JP (1) JP4415856B2 (ja)
AU (1) AU2003302434A1 (ja)
DE (2) DE10255797A1 (ja)
WO (1) WO2004049000A1 (ja)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004001425A1 (de) * 2004-01-09 2005-08-04 Robert Bosch Gmbh Optische Sensorvorrichtung mit zumindest teilweise in das Gerätegehäuse integrierter Optik
DE102004050597B4 (de) * 2004-10-15 2009-02-12 Daimler Ag Wildwechselwarnvorrichtung und Verfahren zur Warnung vor lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße
JP4628135B2 (ja) * 2005-02-23 2011-02-09 ユーテック株式会社 超音波識別装置、およびこの超音波識別装置を用いた制御装置
DE102005028608A1 (de) * 2005-06-21 2006-12-28 Robert Bosch Gmbh Nachtsichtgerät für ein Kraftfahrzeug
DE102005030838A1 (de) * 2005-07-01 2007-01-04 Siemens Ag Nightvisionsystem
JP4400584B2 (ja) * 2006-03-01 2010-01-20 トヨタ自動車株式会社 障害物検出方法及び障害物検出装置
CN101369351A (zh) * 2007-08-14 2009-02-18 深圳富泰宏精密工业有限公司 机动车行驶记录装置
DE102007043304B3 (de) * 2007-09-11 2009-02-19 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges
JP2009169776A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Hitachi Ltd 検出装置
DE102008039606A1 (de) 2008-08-25 2010-03-04 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Abstandssensor und einem Bilderfassungssystem
DE102012221766B4 (de) 2012-11-28 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Integration eines optischen Sensors und eines Ultraschallsensors
KR101481503B1 (ko) * 2013-11-20 2015-01-21 금오공과대학교 산학협력단 다중카메라를 이용한 시각방해대상 제거 시스템
DE102014005186A1 (de) 2014-04-08 2014-10-02 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens
EP2950114B1 (en) * 2014-05-30 2020-03-04 Honda Research Institute Europe GmbH Method for assisting a driver in driving a vehicle, a driver assistance system, a computer software program product and vehicle
DE102015216352A1 (de) 2015-08-27 2017-03-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen einer möglichen Kollision eines Fahrzeuges mit einem Fußgänger auf Grundlage hochaufgelöster Aufnahmen
DE102016113312A1 (de) * 2016-07-19 2018-01-25 Comnovo Gmbh Fahrzeugsicherheitsvorrichtung mit Warnzonen
CN111386090B (zh) * 2017-09-19 2022-05-17 波士顿科学国际有限公司 二尖瓣脱垂的经皮修复
JP6810428B2 (ja) * 2018-02-28 2021-01-06 Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 位置推定装置、位置推定方法及びプログラム
DE102018205532A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses vor einem Fahrzeug
KR102448164B1 (ko) * 2018-07-20 2022-09-28 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 제어 장치 및 방법
US11536844B2 (en) 2018-12-14 2022-12-27 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. Dynamic sensor range detection for vehicle navigation
DE102018222036A1 (de) * 2018-12-18 2020-06-18 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs
CN110488320B (zh) * 2019-08-23 2023-02-03 南京邮电大学 一种利用立体视觉检测车辆距离的方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5166681A (en) * 1990-07-30 1992-11-24 Bottesch H Werner Passive vehicle presence detection system
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
JPH0696397A (ja) * 1992-09-16 1994-04-08 Mitsubishi Electric Corp 画像追尾装置および画像追尾方法
US5714928A (en) * 1992-12-18 1998-02-03 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho System for preventing collision for vehicle
DE29802953U1 (de) * 1998-02-20 1998-05-28 Horstmann, Rainer, 33332 Gütersloh Elektronisches System zur Erkennung von Verkehrszeichen und deren Anzeige auf einem Display mit akustischer Ansage
DE19845568A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge
JP3828663B2 (ja) * 1998-06-11 2006-10-04 本田技研工業株式会社 車両の障害物回避制御装置
JP2000075028A (ja) * 1998-08-27 2000-03-14 Toyota Motor Corp 車載ｄｂｆレーダ装置
JP2001134772A (ja) * 1999-11-04 2001-05-18 Honda Motor Co Ltd 対象物認識装置
JP4414054B2 (ja) * 2000-03-27 2010-02-10 本田技研工業株式会社 物体認識装置
JP3872638B2 (ja) * 2000-08-29 2007-01-24 株式会社日立製作所 クルーズコントロールシステムおよびそれが搭載された車両
DE10116277A1 (de) * 2001-03-31 2002-10-02 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges
JP4405154B2 (ja) * 2001-04-04 2010-01-27 インストロ プレシジョン リミテッド イメージングシステムおよび物体の画像を取得する方法
ITTO20010546A1 (it) * 2001-06-06 2002-12-06 Marconi Mobile S P A Perfezionamenti relativi a sistemi consultivi della presenza di ostacoli.
EP1504276B1 (en) * 2002-05-03 2012-08-08 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
JP4107882B2 (ja) * 2002-06-04 2008-06-25 富士通テン株式会社 レーダ装置のデータ保存方法、レーダ装置およびそのためのプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE10255797A1 (de) 2004-06-17
WO2004049000A1 (de) 2004-06-10
JP2006508437A (ja) 2006-03-09
US20060038885A1 (en) 2006-02-23
DE50304514D1 (de) 2006-09-14
EP1567888B1 (de) 2006-08-02
EP1567888A1 (de) 2005-08-31
AU2003302434A1 (en) 2004-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4415856B2 (ja) 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法
US11972615B2 (en) Vehicular control system
KR101996419B1 (ko) 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
KR101864896B1 (ko) 차량 주변의 캡쳐 방법
EP1271179B1 (en) Device for detecting the presence of objects
JP4309843B2 (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
JP5345350B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP5410730B2 (ja) 自動車の外界認識装置
CN113998034A (zh) 骑乘者辅助系统和方法
JP2004362586A (ja) 車両用画像処理システム
WO2004027451A2 (en) Vehicular situational awareness system
US10846833B2 (en) System and method for visibility enhancement
US20230415734A1 (en) Vehicular driving assist system using radar sensors and cameras
JP4116643B2 (ja) 車両周囲の少なくとも１つの物体を分類する装置
JP5003473B2 (ja) 注意喚起装置
JP4751894B2 (ja) 自動車の前方にある障害物を検知するシステム
WO2018212090A1 (ja) 制御装置及び制御方法
KR20180039838A (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법
CN114375407A (zh) 用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆
CN112550282A (zh) 用于机动车的警示方法及警示系统
US20240078906A1 (en) System and method for providing well distinguishable warning levels for obstacles in different visibility areas in the vicinity of a vehicle
KR20230155147A (ko) 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법 및 시스템
Knoll Driving assistance systems
CN111886598B (zh) 快速检测可能与移动的主要对象的轨迹相交的次要对象
Balaji et al. Development of Advanced Driver Assistance Systems for Indian Cars

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060801

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060801

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20070720

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081217

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20090312

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20090319

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090407

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20091104

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20091117

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121204

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121204

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131204

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees