[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP4290670B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

電動パワーステアリング制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4290670B2
JP4290670B2 JP2005118540A JP2005118540A JP4290670B2 JP 4290670 B2 JP4290670 B2 JP 4290670B2 JP 2005118540 A JP2005118540 A JP 2005118540A JP 2005118540 A JP2005118540 A JP 2005118540A JP 4290670 B2 JP4290670 B2 JP 4290670B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
current
steering
torque
auxiliary torque
gradient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005118540A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2006298002A (ja
Inventor
昭暢 杉山
正彦 栗重
華子 濱田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2005118540A priority Critical patent/JP4290670B2/ja
Publication of JP2006298002A publication Critical patent/JP2006298002A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4290670B2 publication Critical patent/JP4290670B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

この発明は、モータにより運転者の操舵トルクを補助するための補助トルクを発生する電動パワーステアリング制御装置に関する。
電動パワーステアリング装置は、運転者がステアリングホイールを回転させることによって生じる操舵トルクを検出し、操舵トルクを補助するための補助トルクに応じた補助トルク電流をステアリング機構のギアに歯合したモータに通電することにより、補助トルクを発生させている。
しかしながら、車両の停止時および低速走行時においては、路面からの抵抗力が大きくなるため、補助トルク電流の操舵トルクに対する勾配である補助トルク勾配を大きくする必要がある。補助トルク勾配が高い場合には、ステアリング制御系の発振が生じてハンドルの振動が起こりやすくなり、運転者に不快感を与えるという問題点があった。
そこで、上記の問題点を解決するために、従来の電動式パワーステアリング制御装置は、運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクに基づいて算出される補助トルク電流により、操舵トルクを補助するトルクを発生するモータと、モータの回転速度を推定あるいは測定する回転速度検出手段と、推定あるいは測定されたモータ回転速度から操舵による速度成分を除去する操舵成分除去手段とを備えている。そして、モータの回転速度を測定あるいは推定した信号から操舵による速度成分を除去した信号を用いてダンピング電流を計算することにより、運転者に不快なハンドルの振動を感じさせることなく操舵トルクを低減している(例えば、特許文献1参照)。
また、従来の電動パワーステアリング装置は、操舵輪に加えられたトルク(本発明の「操舵トルク」に相当する)に応じて操舵補助用の電動モータの駆動電流(本発明の「補助トルク電流」に相当する)を設定する手段と、電動モータの回転の慣性に応じて慣性を減少させる方向に働く慣性補償電流を設定する手段と、トルクに対する駆動電流の変化率である補助トルク勾配が増加するに従い、補正駆動電流が減少するように、慣性補償電流を変更する変更手段を備え、駆動電流に慣性補償電流を加えた補正駆動電流で電動モータを駆動する電動パワーステアリング装置である。そして、慣性補償電流が大きくなるとステアリング制御系の発振が生じやすくなるため、補助トルク勾配が高い場合には、慣性補償電流を低減させてステアリング制御系の発振を抑制している(例えば、特許文献2参照)。
特開2000−168600号公報 特開2003−81102号公報
従来の電動式パワーステアリング制御装置では、補助トルク勾配を考慮しないため、補助トルク勾配が低く、ステアリング制御系の発振が生じにくい場合においてもダンピング電流がモータに通電される。そのため、測定あるいは推定されたモータ回転速度信号にノイズが重畳すると、このノイズを含んだ補助トルク電流がモータに通電されてトルクにむらが生じる。補助トルク勾配が高い場合には、ノイズによって生じるトルクむらを抑制することができるが、補助トルク勾配が低い場合には、このトルクむらを充分に抑制できないという問題点があった。
また、従来の電動パワーステアリング装置では、運転者の操舵に伴う操舵周波数を考慮しないため、補助トルク勾配が高い場合には、操舵周波数帯域における慣性が増加し、運転者の操舵フィーリングを悪化させるという問題点もあった。
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、補助トルク勾配に応じて補正電流を算出することにより、ステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制できる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
この発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、車両の運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータと、少なくとも操舵トルクに基づいて、モータに通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段とを備え、目標電流算出手段は、操舵トルクに基づいて補助トルクに応じた補助トルク電流を算出するトルク制御手段と、補助トルク電流から、補助トルク電流の操舵トルクに対する勾配である補助トルクの勾配を検出する補助トルク勾配検出手段と、モータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、回転角度に重畳する操舵周波数成分を除去する回転角度操舵成分除去手段と、補助トルク勾配および回転角度に応じて、操舵の角度を制御して車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制するための角度制御電流を算出する角度制御手段と、補助トルク電流と角度制御電流とを加算して目標電流を算出する加算手段とを含むものである。
この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵成分除去手段を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、振動抑制制御手段が補助トルク勾配に応じて補正電流を算出するので、どのような場合においてもステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図1において、この電動パワーステアリング制御装置は、運転者の操舵によって生じる操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力するトルクセンサ1(操舵トルク検出手段)と、操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータ2と、操舵トルク信号を用いて、モータ2に通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段3と、モータ2に通電される駆動電流を検出してモータ駆動電流を出力する電流検出器4と、目標電流とモータ駆動電流とを比較して、モータ駆動電流が目標電流に一致するようにモータ2の端子に印加する駆動電圧指令値を設定し、例えばPWM信号を出力する電流制御器5とを備えている。
目標電流算出手段3は、プログラムを格納した記憶部とCPUとを有するマイクロプロセッサ(図示せず)で構成されている。目標電流算出手段3を構成する各ブロックは、記憶部にソフトウェアとして記憶されている。
また、目標電流算出手段3は、位相補償部6と、トルク制御部7(トルク制御手段)と、補助トルク勾配検出部8(補助トルク勾配検出手段)と、操舵トルクハイパスフィルタ9(操舵成分除去手段)(以下、「操舵トルクHPF9」と略称する)と、駆動電流ハイパスフィルタ10(操舵成分除去手段)(以下、「駆動電流HPF10」と略称する)と、回転速度オブザーバ11(回転速度検出手段)と、積分部12(回転角度検出手段)と、角度制御部13(振動抑制制御手段)と、加算部14とを含んでいる。
位相補償部6は、操舵トルク信号を位相補償して周波数特性を改善し、補償後トルク信号を出力する。
トルク制御部7は、操舵トルクと補助トルク電流との関係が記された操舵トルク−補助トルク電流マップを有している。トルク制御部7は、補償後操舵トルク信号に基づいて操舵トルク−補助トルク電流マップから補助トルク電流を算出する。
補助トルク勾配検出部8は、補助トルク電流と補助トルク勾配との関係が記された補助トルク電流−補助トルク勾配マップを有している。補助トルク勾配検出部8は、補助トルク電流に基づいて、補助トルク電流−補助トルク勾配マップから補助トルクの勾配を検出し、補助トルク勾配信号を出力する。
操舵トルクHPF9は、操舵トルク信号から運転者の操舵に関する操舵周波数成分を除去してトルクHPF信号を出力する。駆動電流HPF10は、モータ駆動電流から運転者の操舵に関する操舵周波数成分を除去して電流HPF信号を出力する。
回転速度オブザーバ11には、モータ2の慣性モーメントを慣性項とし、トルクセンサ1の剛性をバネ項とする振動方程式が組み込まれている。回転速度オブザーバ11は、トルクHPF信号と電流HPF信号とに基づいて、モータ2の回転速度推定信号を算出する。
積分部12は、回転速度推定信号を積分してモータ2の回転角度を算出し、回転角度信号を出力する。
角度制御部13は、補助トルク勾配信号と回転角度信号とに基づいて操舵の角度を制御するための角度制御電流(補正電流)を算出する。
加算部14は、補助トルク電流と角度制御電流とを加算し、モータ2に通電すべき目標電流を算出して電流制御器5に出力する。
以下、図2のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、本発明と背景技術との異なる点は、補助トルク勾配を用いて角度制御電流を算出し、補助トルク電流と角度制御電流とに基づいて目標電流を算出するアルゴリズムであるため、ここでは、目標電流算出手段3での上記アルゴリズムについてのみ説明する。
また、目標電流をモータ2に通電する電流制御器5の制御は、PID式のフィードバック制御あるいは目標電流とモータ回転信号とに基づくオープンループ制御等の一般的に行われる制御が、デジタル制御あるいはアナログ制御で実施されているものとする。
また、目標電流算出手段3の各ブロックでの動作は、記憶部への情報の記憶および記憶部からの情報の読み込みを伴うものとする。
まず、制御のサンプリング周期毎にトルクセンサ1で運転者による操舵トルクが検出され、操舵トルク信号が取り込まれる(ステップS31)。
また、電流検出器4では、電流制御器5からモータ2に通電される電流が検出され、モータ駆動電流が出力される(ステップS32)。
続いて、位相補償部6では、操舵トルク信号に対して位相補償演算が行われ、周波数特性が改善された補償後トルク信号が出力される(ステップS33)。
トルク制御部7では、補償後トルク信号に基づいて、操舵トルク−補助トルク電流マップから補助トルク電流が算出される(ステップS34)。
次に、操舵トルクHPF9では、操舵トルク信号から操舵周波数成分が除去され、トルクHPF信号が出力される(ステップS35)。
また、駆動電流HPF10では、モータ駆動電流から操舵周波数成分が除去され、電流HPF信号が出力される(ステップS36)。
ここで、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10について詳細に説明する。
一般に運転者の操舵に伴う操舵周波数は3Hz程度以下とされている。また、例えばレーンチェンジ時の操舵周波数は0.2Hz付近であり、通常はこのような低周波の操舵をおこなうケースが多い。これに対して、ステアリング制御系の発振を生じやすい周波数帯域は30Hz以上とされている。そのため、操舵周波数とステアリング制御系の発振を生じやすい周波数との周波数分離は可能である。
従って、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10を用いることにより、それぞれ操舵トルク信号およびモータ駆動電流の操舵周波数成分を除去することができ、回転速度オブザーバ11で算出されるモータ2の回転速度推定信号に操舵周波数成分が重畳することを防止することができる。
ここで、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10の折点周波数を低く設定した場合には、操舵周波数成分が残りやすくなり、高く設定した場合には、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10を通して得られた信号のステアリング制御系の発振成分の位相ずれが大きくなる。
そのため、操舵周波数帯域からステアリング制御系の発振を生じる周波数帯域までの範囲内の何れかの値に折点周波数を設定することにより、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10通して得られた信号のステアリング制御系の発振成分を残して操舵周波数成分を除去することができる。
続いて、回転速度オブザーバ11では、トルクHPF信号と電流HPF信号とに基づいて、モータ2の回転速度推定信号が算出される(ステップS37)。
積分部12では、回転速度推定信号が積分され、モータ2の回転角度が算出され、回転角度信号が出力される。(ステップS38)。
また、補助トルク勾配検出部8では、補助トルク電流に基づいて、補助トルク電流−補助トルク勾配マップから補助トルク勾配が検出され、補助トルク勾配信号が出力される(ステップS39)。
次に、角度制御部13では、補助トルク勾配信号と回転角度信号とに基づいて操舵の角度を制御するための角度制御電流が算出される(ステップS40)。
ここで、補助トルク勾配信号を用いて角度制御電流を算出する角度制御部13について詳細に説明する。
角度制御部13には、補助トルク勾配信号と回転角度信号とが入力される。角度制御部13では、補助トルク勾配信号に応じたゲインが算出され、このゲインが回転角度信号に乗算されて角度制御電流が算出される。
ここで、補助トルク勾配が高くステアリング制御系の発振が生じやすい場合には、ゲインは高く設定されて角度制御電流が大きくなり、運転者に不快なステアリング制御系の発振が抑制される。これに対して、補助トルク勾配が低い場合には、ゲインは低く設定されて角度制御電流は小さくなり、トルクむら等の悪影響が抑制される。
続いて、加算部14では、補助トルク電流と角度制御電流とが加算され、モータ2に通電すべき目標電流が算出される(ステップS41)。
この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、角度制御部13が補助トルク勾配に応じて、補助トルク勾配が高い場合にはゲインを高く、補助トルク勾配が低い場合にはゲインを低く設定して角度制御電流を算出するので、ステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
実施の形態2.
図3は、この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図3において、目標電流算出手段3Aは、補助トルク勾配信号と回転速度推定信号とに基づいて操舵の減衰特性を制御するためのダンピング電流(補正電流)を算出するダンピング制御部15(振動抑制制御手段)を有している。ここでは、実施の形態1と同種のものについては、同一符号の後に「A」を付して、詳述は省略する。
以下、図4のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。なお、実施の形態1と同様の動作については、説明を省略する。
ダンピング制御部15には、補助トルク勾配信号と回転速度推定信号とが入力される。ダンピング制御部15では、補助トルク勾配信号に応じたゲインが算出され、このゲインが回転速度推定信号に乗算されてダンピング電流が算出される(ステップS61)。
続いて、加算部14では、補助トルク電流と角度制御電流とダンピング電流とが加算され、モータ2に通電すべき目標電流が算出される(ステップS62)。
この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、角度制御部13およびダンピング制御部15が補助トルク勾配に応じて、補助トルク勾配が高い場合にはゲインを高く、補助トルク勾配が低い場合にはゲインを低く設定してそれぞれ角度制御電流およびダンピング電流を算出するので、ステアリング制御系に生じる発振をさらに抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
実施の形態3.
図5は、この発明の実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図5において、この電動パワーステアリング制御装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する車速検出器16(車速検出手段)を備えている。
また、トルク制御部7は、操舵トルクおよび車速と補助トルク電流との関係が記された操舵トルク・車速−補助トルク電流マップを有しており、操舵トルク信号と車速信号とに基づいて、操舵トルク・車速−補助トルク電流マップから補助トルク電流を算出する。
補助トルク勾配検出部8は、補助トルク電流および車速と補助トルク勾配との関係が記された補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップを有しており、補助トルク電流と車速信号とに基づいて、補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップから補助トルクの勾配を検出し、補助トルク勾配信号を出力する。ここでは、実施の形態2と同種のものについては、同一符号の後に「B」を付して、詳述は省略する。
以下、図6のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。なお、実施の形態2と同様の動作については、説明を省略する。
車速検出器16では、車両の車速が検出され、車速信号が出力される(ステップS74)。
また、トルク制御部7Bでは、操舵トルク信号と車速信号とに基づいて、操舵トルク・車速−補助トルク電流マップから補助トルク電流が算出される(ステップS75)。
また、補助トルク勾配検出部8Bでは、補助トルク電流と車速信号とに基づいて、補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップから補助トルク勾配が検出され、補助トルク勾配信号が出力される(ステップS80)。
この発明の実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、車速信号を用いて補助トルク電流および補助トルク勾配が求められるので、より実際の運転状況に適応した制御を行うことができる。
なお、上記実施の形態1〜3では、補助トルク電流を操舵トルク信号に基づいてマップ演算で求め、角度制御電流を回転角度信号にゲインを乗算する演算によって求めたが、勿論このものに限定されるものではなく、補助トルク電流および角度制御電流は、ともにマップ演算あるいはゲインを乗算する演算であってもよい。このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
また、上記実施の形態1〜3では、位相補償部6は、記憶部にソフトウェアとして記憶されているとしたが、ハードウェアのみで構成されていてもよい。
このものの場合、図2に示したステップS33は不要になる。
また、位相補償部は、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせた複数段の位相補償部としてもよい。
このものの場合、図2に示したステップS31は、操舵トルク信号の取り込みではなく、操舵トルク信号を位相補償したアナログの位相補償部の出力を取り込むこととなる。
また、位相補償部をなくして、トルクセンサ1出力から補助トルク電流を直接求めてもよい。
このものの場合、図2に示したステップS33のステップはなくなり、S34のステップは、トルクセンサ1出力から補助トルク電流を求めることとなる。
また、上記実施の形態1〜3では、回転速度オブザーバ11の算出した回転速度推定信号を積分部12で積分してモータ2の回転角度を演算したが、勿論このものに限定されるものではなく、例えばタコジェネレータ等のモータ回転速度センサを用いて回転角度を検出してもよい。
このものの場合、図2に示したステップS32は、モータ2の回転速度を検出することとなり、ステップS36は、モータ2の回転速度をハイパスフィルタに通すこととなる。また、ステップS35およびステップS37は不要となる。
また、上記実施の形態1〜3では、回転速度オブザーバ11によって回転速度を推定していたが、勿論このものに限定されるものではなく、例えばロータリーエンコーダ等のモータ回転角度センサでモータ回転角信号を検出し、このモータ回転角信号からモータ回転速度を差分処理によって求めてもよい。
このものの場合、図2に示したステップS32は、モータ2の回転角度を検出することとなり、ステップS36は、モータ2の回転角度をハイパスフィルタに通すこととなる。また、ステップS35およびステップS37は不要となる。
また、上記実施の形態1〜3では、補助トルク電流−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部8により、補助トルク電流値から補助トルク勾配をマップ演算していたが、位相補償部出力−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部により、位相補償部出力から補助トルク勾配をマップ演算してもよい。
このものの場合、図2に示したステップS39は、位相補償部出力から補助トルク勾配を算出することとなる。
また、上記実施の形態1〜3では、補助トルク電流−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部8により、補助トルク電流値から補助トルク勾配をマップ演算していたが、トルクセンサ出力−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部により、トルクセンサ出力から補助トルク勾配をマップ演算してもよい。
このものの場合、図2に示したステップS39は、操舵トルク信号から補助トルク勾配を演算することとなる。
また、上記実施の形態1〜3では、補助トルク勾配検出値をマップ演算によって求める構成としたが、勿論このものに限定されるものではなく、目標電流算出手段3は、補助トルク電流の前回値を保持する図示しないメモリ(前回トルク値記憶手段)を有し、補助トルク電流の前回値と補助トルク電流との差分処理から補助トルク勾配を演算してもよい。
このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
また、上記実施の形態1〜3では、角度制御電流のゲインを補助トルク勾配によって可変としたが、補助トルク勾配が所定のしきい値以下でゲインを減少させてもよい。
このとき、任意に設定される所定のしきい値より大きい場合は、角度制御電流およびダンピング電流は、任意の第1のレベルに設定され、所定のしきい値以下の場合は、角度制御電流およびダンピング電流は、第1のレベルよりも低い第2のレベルに設定される。なお、第1のレベルおよび第2のレベルは、ともに互いの関係を保ったまま変化可能である。
このものの場合、補助トルク勾配が低い場合でも、よりトルクむらの発生を抑制することができる。
また、上記実施の形態1〜3では、角度制御電流のゲインを補助トルク勾配によって可変としたが、補助トルク勾配が所定のしきい値以下でゲインを0とするような構成にしてもよい。
このものの場合、上記と同様に、補助トルク勾配が低い場合でも、よりトルクむらの発生を抑制することができる。
また、上記実施の形態1〜3では、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10を回転速度オブザーバ11の入力の前に配置したが、もちろんこのものに限定されるものではなく、操舵トルクHPF9および駆動電流HPF10は、加算部14の前までであればどの箇所に挿入されてもよい。
このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。 この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。 この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。 この発明の実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。
符号の説明
1 トルクセンサ(操舵トルク検出手段)、2 モータ、3 目標電流算出手段、7 トルク制御部(トルク制御手段)、8 補助トルク勾配検出部(補助トルク勾配検出手段)、9 操舵トルクHPF(操舵成分除去手段)、10 駆動電流HPF(操舵成分除去手段)、11 回転速度オブザーバ(回転速度検出手段)、12 積分部(回転角度検出手段)、13 角度制御部(振動抑制制御手段)、14 加算部(加算手段)、15 ダンピング制御部(振動抑制制御手段)、16 車速検出器(車速検出手段)。

Claims (8)

  1. 車両の運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
    前記操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータと、
    少なくとも前記操舵トルクに基づいて、前記モータに通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段と
    を備え、
    前記目標電流算出手段は、前記操舵トルクに基づいて前記補助トルクに応じた補助トルク電流を算出するトルク制御手段と、
    前記補助トルク電流から、前記補助トルク電流の前記操舵トルクに対する勾配である前記補助トルクの勾配を検出する補助トルク勾配検出手段と、
    前記モータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
    前記回転角度に重畳する操舵周波数成分を除去する回転角度操舵成分除去手段と、
    前記補助トルク勾配および前記回転角度に応じて、操舵の角度を制御して前記車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制するための角度制御電流を算出する角度制御手段と、
    前記補助トルク電流と前記角度制御電流とを加算して前記目標電流を算出する加算手段と
    を含むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  2. 前記角度制御手段は、前記補助トルク勾配が所定のしきい値よりも大きい値を示す場合には、前記角度制御電流を第1のレベルに設定し、前記補助トルク勾配が前記しきい値以下を示す場合には、前記角度制御電流を、前記角度制御電流の第1のレベルよりも低い第2のレベルに設定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  3. 前記角度制御手段は、前記角度制御電流の第2のレベルを0に設定することを特徴とする請求項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  4. 前記目標電流算出手段は、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
    前記回転速度に重畳する操舵周波数成分を除去する回転速度操舵成分除去手段と、
    前記補助トルク勾配および前記回転速度に応じて、操舵の減衰特性を制御して前記車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制するためのダンピング電流を算出するダンピング制御手段と、をさらに含み、
    前記加算手段は、前記補助トルク電流と、前記角度制御電流と、前記ダンピング電流とを加算して前記目標電流を算出することを特徴とする請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  5. 記ダンピング制御手段は、前記補助トルク勾配が所定のしきい値よりも大きい値を示す場合には、前記ダンピング電流を第1のレベルに設定し、前記補助トルク勾配が前記しきい値以下を示す場合には、前記ダンピング電流を前記ダンピング電流の第1のレベルよりも低い第2のレベルに設定することを特徴とする請求項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  6. 記ダンピング制御手段は、前記ダンピング電流の第2のレベルを0に設定することを特徴とする請求項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  7. 前記車両の速度を検出する車速検出手段をさらに備え、
    前記補助トルク勾配検出手段は、前記操舵トルクおよび前記車両の車速の少なくとも一方から前記補助トルク勾配を算出するための補助トルク勾配マップを含むことを特徴とする請求項1から請求項までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  8. 前記補助トルク勾配検出手段は、前記操舵トルクおよび前記補助トルクの前回検出値を記憶する前回トルク値記憶手段を含み、前記操舵トルクおよび前記補助トルクの今回検出値と前記前回検出値との差分に基づいて前記補助トルク勾配を算出することを特徴とする請求項1から請求項までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
JP2005118540A 2005-04-15 2005-04-15 電動パワーステアリング制御装置 Active JP4290670B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005118540A JP4290670B2 (ja) 2005-04-15 2005-04-15 電動パワーステアリング制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005118540A JP4290670B2 (ja) 2005-04-15 2005-04-15 電動パワーステアリング制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006298002A JP2006298002A (ja) 2006-11-02
JP4290670B2 true JP4290670B2 (ja) 2009-07-08

Family

ID=37466622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005118540A Active JP4290670B2 (ja) 2005-04-15 2005-04-15 電動パワーステアリング制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4290670B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5200033B2 (ja) * 2007-12-14 2013-05-15 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP5217901B2 (ja) * 2008-10-27 2013-06-19 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6430119B2 (ja) * 2011-03-29 2018-11-28 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
MX363854B (es) * 2013-01-10 2019-04-05 Nissan Motor Dispositivo de asistencia de manejo en el carril.
US10322746B2 (en) 2016-11-30 2019-06-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Velocity estimation for electric power steering systems
CN108128348B (zh) * 2017-11-16 2024-06-14 南京航空航天大学 基于鸟群算法的电动助力转向系统及其多目标优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006298002A (ja) 2006-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4475434B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4767315B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP5200033B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4286834B2 (ja) 操舵制御装置
JP4999984B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP3847516B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP2006137341A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2006335228A (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP2008018825A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP5140158B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP4776656B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JPH05184178A (ja) アクチュエータ制御装置
JP4290670B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4227133B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JPWO2018179043A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4415791B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4223501B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP2004284569A (ja) 操作反力生成制御装置
JP2006168649A (ja) パワーステアリング装置
JP4618614B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP2008013094A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2008056079A (ja) モータ制御装置
JP4840232B2 (ja) 車両の操舵制御装置
JP2008254558A (ja) 車両用操舵装置
JP2002079952A (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080401

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080331

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080530

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081007

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081107

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090331

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090401

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4290670

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120410

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120410

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130410

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130410

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140410

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250