JP4264333B2 - 容器移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ移し換える容器移載装置に関する。

従来、検体（試料）を自動で分注する分注装置や検体を自動で分析する検体分析装置などにおいては、各検体は、試験管のようなチューブ状の容器に収容され、この容器は、複数本の単位でこれらを１列に並べて保持する小さいラックに保持され、ラック毎搬送される。

また、検体を保存する際などには、多数の容器を行列状に並べて保持する大きいラックが用いられる。

このため、例えば、検体分析装置で分析するための子検体を分注装置で分注し終えた残りの親検体を保存する際などには、小さいラックに保持された容器を大きいラックへ移し換えることが行われる。

しかしながら、従来、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ移し換える装置は無かった。このため、ラックに保持された容器を他のラックへ移し換えるのは、人手に頼っているので、例えば病院や検査センターなどで多数の検体を処理する場合、多大な手間と時間を要するという問題があった。

なお、上記のような事情により、本願では、特許法第３６条第４項第２号の規定に基づいて記載すべき先行技術文献情報は無い。

本発明の目的は、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ円滑、確実に移し換えることができる容器移載装置を提供することにある。

このような目的は、下記（１）〜（１１）の本発明により達成される。
（１） 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第１ラックから、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックへ移し換える容器移載装置であって、
前記第１ラックに保持されたｐ本（ただし、ｐは、２以上の整数）の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
前記把持機構を鉛直方向と水平方向とに移動させる移動手段と、
前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記把持機構は、基部と、
前記容器の上端部の外周面を押圧する押圧部材と、該押圧部材に対向し、その押圧部材との間で前記容器の上端部を挟持する平板状の板部材と、前記押圧部材を前記板部材に対し接近・離隔させる駆動手段とを有する、前記基部の下方で支持された複数の挟持部と、
前記各挟持部を前記基部に対し鉛直方向に独立して突出・退避するように変位させる変位手段とを有し、
前記第１ラックが前記押圧部材側に配置され、前記第２ラックが前記板部材側に配置された状態で、前記把持機構で把持した前記第１ラック内の前記容器を前記第２ラックに１列ずつ移し換えていく際に、前記第２ラックの前記ｍ列のうちの最も前記板部材側の列から順に前記容器を並べるよう構成されていることを特徴とする容器移載装置。

（２） 前記把持機構は、前記複数の挟持部のうち前記容器を把持する挟持部を突出させるとともに前記容器を把持しない挟持部を退避させた状態とすることにより、ｐ本の前記容器のうちの１本以上を選択的に把持可能である上記（１）に記載の容器移載装置。

（３） 前記板部材は、前記押圧部材に対して固定的に設置されている上記（１）または（２）に記載の容器移載装置。

（４） 前記板部材の前記容器に対応する位置に開口が形成されている上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の容器移載装置。
（５） 前記容器は、その上端開口部の外周に、全周に渡り突出形成されたフランジを有するものであり、
前記挟持部が前記容器を挟持した際、前記開口には、前記フランジの一部が挿入される上記（４）に記載の容器移載装置。
（６） 前記把持機構は、前記押圧部材と前記板部材とが前記容器を挟持した際、前記板部材側においては、該板部材の板厚分だけ、前記容器の外周面から張り出す上記（１）ないし（５）のいずれかに記載の容器移載装置。

（７） 前記押圧部材は、前記容器と接触する部分に凹部を有する上記（１）ないし（６）のいずれかに記載の容器移載装置。
（８） 前記凹部は、ほぼＶ字状をなしている上記（７）に記載の容器移載装置。

（９） 前記第１ラックを搬送する第１ラック搬送機構を有する上記（１）ないし（８）のいずれかに記載の容器移載装置。

（１０） 前記第２ラックを搬送する第２ラック搬送機構を有する上記（１）ないし（９）のいずれかに記載の容器移載装置。
（１１） 前記第１ラックおよび前記第２ラックは、それぞれ、平面視で長尺状をなすものであり、
前記第１ラックをその長手方向に沿って搬送する第１ラック搬送機構と、前記第２ラックをその長手方向に沿って前記第１ラックと平行に搬送する第２ラック搬送機構とを有し、
前記第１ラックと前記第２ラックとが互いに平行に隣接した状態で、前記第１ラックから前記第２ラックへ前記容器を移し換えるよう構成されている上記（１）ないし（１０）のいずれかに記載の容器移載装置。

本発明の容器移載装置によれば、ラックに保持された検体を収納する容器を他のラックへ円滑、確実に移し換えることができる。特に、移し換える容器と移し換えない容器とがある場合であっても、移し換える容器のみを把持機構によって確実に選択して把持することができる。よって、移し換えない容器が把持機構に引っ掛かって途中まで持ち上げられたりすることを確実に防止することができ、引っ掛けられて持ち上がった容器が落ちてラックの底部に衝突したときに内部の検体が周囲に飛び跳ねたり、ラックから外れて倒れたりするのを確実に防止することができ、それらの事象が原因となってコンタミネーションを生じるのを確実に防止することができる。

以下、本発明の容器移載装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

図１は、本発明の容器移載装置の実施形態を示す平面図、図２は、図１に示す容器移載装置における把持機構を示す斜視図、図３ないし図５は、それぞれ、図１に示す容器移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図、図６および図７は、それぞれ、図１に示す容器移載装置における把持機構が容器を選択的に把持する様子を示す正面図、図８は、図１に示す容器移載装置の概略的なブロック図である。

図１に示す容器移載装置１は、第１ラック１００に保持された検体を収納するチューブ状の容器３００を第２ラック２００へ移し換える装置であり、装置本体２と、複数本の容器３００を同時に把持し得る把持機構３と、把持機構３を移動させる移動手段４と、第１ラック１００を搬送する第１ラック搬送機構１１と、第２ラック２００を搬送する第２ラック搬送機構１２と、容器３００に付されたバーコードラベル（第１情報担体）が担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ（第１読み取り装置）１３と、第２ラック２００に付されたバーコードラベル（第２情報担体）が担持する情報を読み取る第２ラック用バーコードリーダ（第２読み取り装置）１４とを備えている。

図２および図３に示すように、容器３００は、上下方向に長いチューブ状（有底筒状）をなす、試験管のような容器である。この容器３００には、検体（例えば血液、血液成分等の体液）が収納（収容）されている。図示の構成では、容器３００は、その上端開口部の外周に、全周に渡り突出形成されたフランジ３０２を有している。

また、図示を省略するが、容器３００の外周面には、収納されている検体に関する（対応する）情報（例えば検体ＩＤ番号、患者ＩＤ番号、患者氏名、病院名、採血日時、容器ＩＤ番号等）が担持されたバーコードが付されたバーコードラベルが貼着されている。

図１に示すように、第１ラック１００は、複数本（本実施形態では５本）の容器３００を立てた状態（起立状態）で一列に並べて保持し得るように構成されている。すなわち、第１ラック１００には、容器３００の下側の部分が挿入する凹部（穴）１０１が一列に並んで５個形成されている。

第２ラック２００は、複数本（本実施形態では５０本）の容器３００を立てた状態（起立状態）で行列状（本実施形態では１０行×５列）に並べて保持し得るよう構成されている。すなわち、第２ラック２００には、容器３００の下側の部分が挿入する凹部（穴）２０３が１０行×５列に並んで５０個形成されている。この第２ラック２００における凹部２０３の配列ピッチは、第１ラック１００の凹部１０１の配列ピッチと等しくなっている。

また、図示を省略するが、第２ラック２００の側面には、当該第２ラック２００を特定する情報（例えばラックＩＤ番号等）等が担持されたバーコードが付されたバーコードラベルが貼着されている。

装置本体２には、第１ラック１００をその長手方向に搬送する第１ラック搬送機構１１が設置されている。第１ラック搬送機構１１は、例えばベルト搬送機構（ベルトコンベア）などで構成されている。

第１ラック搬送機構１１の上流側（図１中左側）には、容器３００を保持した第１ラック１００を複数貯留する第１ラック供給部（図示せず）が設けられており、容器３００を保持した第１ラック１００は、この第１ラック供給部より第１ラック搬送機構１１へ供給される。

第１ラック搬送機構１１へ供給された第１ラック１００は、図１中の右方向へ搬送され、所定の停止位置２１まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。停止位置２１では、後述する把持機構３および移動手段４の作動により、当該第１ラック１００が保持する容器３００が第２ラック２００へ移し換えられる。移し換え後、全部または一部の凹部１０１が空になった第１ラック１００は、第１ラック搬送機構１１の作動により、さらに図１中の右方向へ搬送され、排出される。

また、装置本体２には、第２ラック２００をその長手方向に沿って搬送する第２ラック搬送機構１２が第１ラック搬送機構１１と並行（平行）するように設置されている。第２ラック搬送機構１２は、例えばベルト搬送機構（ベルトコンベア）などで構成されている。

第２ラック搬送機構１２の上流側（図１中の左側）には、空きの第２ラック２００を複数貯留する第２ラック供給部２２が隣接して設けられている。第２ラック供給部２２に貯留された第２ラック２００は、図示しない押し出し機構の作動により図１中の上方向に押し出され、第２ラック搬送機構１２の上流部へ順次供給される。第２ラック供給部２２における第２ラック２００の進行方向は、第２ラック搬送機構１２の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。

第２ラック搬送機構１２の上流部へ供給された空きの第２ラック２００は、図１中右方向へ搬送され、所定の停止位置２３まで来ると、図示しないラックストッパ機構の作動により、一旦停止させられる。第１ラック１００が保持していた容器３００は、停止位置２３に停止した第２ラック２００へ移し換えられる。

移し換えが終わると、容器３００を保持した第２ラック２００は、第２ラック搬送機構１２の作動により、さらに図１中の右方向に搬送される。

第２ラック搬送機構１２の下流側（図１中の右側）には、移し換えられた容器３００を保持した第２ラック２００を複数貯留する第２ラック排出部２４が隣接して設けられている。第２ラック搬送機構１２の下流部へ搬送された第２ラック２００は、図示しない押し出し機構の作動により図１中の下方向に押し出され、第２ラック排出部２４へ排出される。第２ラック排出部２４おける第２ラック２００の進行方向は、第２ラック搬送機構１２の搬送方向に対しほぼ垂直方向である。

第１ラック搬送機構１１の上流側には、容器３００に付されたバーコードラベルが担持する情報を読み取る容器用バーコードリーダ１３が設置されている。容器用バーコードリーダ１３は、第１ラック搬送機構１１により搬送された第１ラック１００が容器用バーコードリーダ１３を通過する際に、当該第１ラック１００に保持された各容器３００のバーコードラベルに対しそれぞれ読み取りを行う。

第２ラック搬送機構１２の上流側には、第２ラック２００に付されたバーコードラベルが担持する情報を読み取る第２ラック用バーコードリーダ１４が設置されている。第２ラック用バーコードリーダ１４は、第２ラック２００が第２ラック供給部２２から第２ラック搬送機構１２の上流部に供給された際、当該第２ラック２００のバーコードラベルに対し読み取りを行う。

図２に示すように、本実施形態における把持機構（つかみ機構）３は、１列に並んだ５本の容器３００を同時に把持し得るものであり、５本の容器３００のそれぞれに対して挟持部３０を有しており、これらは互いに同様の構成であるので、以下ではそのうちの１箇所について代表して説明する。

挟持部３０は、容器３００の外周面を押圧する押圧部材３１と、この押圧部材３１との間で容器３００を挟持する平板状の板部材３２と、駆動手段としてのエアシリンダ３３と、フレーム３４とを有している。

板部材３２とエアシリンダ３３とは、それぞれ、フレーム３４に固定されている。また、押圧部材３１は、エアシリンダ３３のピストンロッド３３１の先端に固定されている。これにより、エアシリンダ３３を作動させて押圧部材３１が板部材３２に対し接近させると、容器３００の上端部をつかむことができ、押圧部材３１を板部材３２から離隔させると、つかんだ容器３００を放すことができる。

押圧部材３１は、容器３００に対する接触部にほぼＶ字状の凹部（切欠き）を有しており、この凹部を構成する２つの平面が容器３００の上端付近の外周面に接触（当接）する。把持機構３は、押圧部材３１が凹部を有することにより、容器３００を遊び（がたつき）なく確実に把持することができ、特に、凹部がほぼＶ字状をなすことにより、容器３００の外径にかかわらず、容器３００を遊び（がたつき）なく確実に把持することができる。

板部材３２は、平板状の部材である。本実施形態では、板部材３２は、容器３００のフランジ３０２に対応する位置に、フランジ３０２が挿入し得る逃げ部（開口）３２１を有している。これにより、フランジ３０２を有する容器３００を把持する場合であっても、フランジ３０２が邪魔にならず、板部材３２が容器３００の上端付近の外周面に確実に当接するので、把持機構３は、容器３００を確実に把持することができる。

なお、押圧部材３１および板部材３２の容器３００に接触する部分は、滑り防止手段として、例えばゴム等の弾性材料の被覆が施されていてもよい。

このような把持機構３では、容器３００を挟持する押圧部材３１および板部材３２のうち、板部材３２側においては、容器３００からの張り出し幅がほぼ板部材３２の板厚分だけであり、極めて少ない。そして、容器移載装置１は、把持機構３で把持した容器３００を第２ラック２００に１列ずつ移し換えていく際に、板部材３２側の列から順に容器３００を並べていく（図５参照）。これにより、第２ラックに保持された（既に移し換えた）隣の列の容器３００との隙間が狭い場合であっても、隣の列の容器３００に把持機構３（板部材３２）が接触、干渉することがない。よって、容器移載装置１は、第２ラック２００が保持する容器３００の列と列との間隔（凹部２０３の列と列との間隔）が比較的小さい場合であっても、容器３００の移し換えを円滑に行うことができる。

把持機構３は、上述したような挟持部３０を５個備えるとともに、これらの挟持部３０を支持する基部３５を有している。各挟持部３０は、それぞれ、基部３５に対し変位手段としてのエアシリンダ３６を介して連結・固定されている。すなわち、挟持部３０は、基部３５に固定されたエアシリンダ３６のピストンロッド３６１の先端に固定されている。これにより、５個の挟持部３０は、容器３００の長手方向に独立して突出したり退避したりすることができる。

図１および図３に示すように、容器移載装置１は、このような把持機構３を３次元方向に移動させる移動手段４を有している。移動手段４は、把持機構３を容器３００の長手方向、すなわち上下方向（鉛直方向）に移動させる把持機構昇降機構４１と、把持機構３を水平方向（図１中の上下方向および左右方向）に移動させる把持機構水平移動機構４２とで構成される。

図３に示すように、把持機構昇降機構４１は、支柱４１１と、支柱４１１に沿って上下方向に移動可能なブラケット４１２とを有している。ブラケット４１２には、把持機構３の基部３５が固定されている。支柱４１１には、例えば送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどの機構（図示せず）と、これを駆動するモータ（図示せず）とが設けられており、これらの機構の作動により、ブラケット４１２を上下方向に移動させることができるようになっている。これにより、把持機構昇降機構４１は、把持機構３を上下方向に移動させる。

図１および図３に示すように、把持機構水平移動機構４２は、装置本体２の両方の側部付近にそれぞれ設置され、互いに平行に位置するレール４２１、４２２と、レール４２１、４２２間に架け渡されるように設置され、レール４２１、４２２に対し垂直な姿勢になっている移動梁４２３とを有している。レール４２１、４２２は、装置本体２の上面から所定距離離隔した高さに設置されており、第１ラック搬送機構１１により搬送される第１ラック１００などと干渉しないようになっている。

移動梁４２３には、把持機構昇降機構４１の支柱４１１が移動梁４２３の長手方向に移動可能に設置されている。

この把持機構水平移動機構４２は、例えば送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどの機構（図示せず）と、これを駆動するモータ（図示せず）とを有し、これらの作動により、移動梁４２３をレール４２１、４２２に沿って移動させるとともに、支柱４１１を移動梁４２３に沿って移動させることができるようになっている。これにより、把持機構昇降機構４１および把持機構３は、図１中の上下方向および左右方向に移動する。

図８に示すように、容器移載装置１は、前述したような容器移載装置１の各部がそれぞれ接続された制御手段１５を備えている。この制御手段１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、シーケンサとを有し、ソフト的およびハード的に構成されている。なお、制御手段１５には、さらに、記憶部（記憶手段）７１、表示部７２および操作部（入力部）７３がそれぞれ接続されている。

記憶部７１は、プログラムやデータ等を記憶（記録）する、制御手段１５に読み取り可能な記憶媒体（記録媒体）を有している。この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory：揮発性、不揮発性のいずれをも含む）、ＦＤ（Floppy Disk（「Floppy」は登録商標））、ＨＤ（Hard Disk）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）等のような、磁気的、光学的記録媒体、もしくは半導体メモリで構成されている。この記憶媒体は、記憶部７１に固定的に設けたもの、もしくは着脱自在に装着するものであり、この記憶媒体には、容器移載装置１の各部に対応する各種アプリケーションプログラム、後述するような容器移載装置１の制御動作を実行するためのプログラム等の各種プログラムおよび各種データが予め記憶されているとともに、各プログラムで処理されたデータおよび制御手段１５に接続された各部からの入力データ等が記憶される。

制御手段１５は、記憶部７１に記憶された各種プログラムおよびデータを必要に応じて読み出し、そのプログラムおよびデータに基づいて、容器移載装置１の各部の作動を制御する。

なお、制御手段１５は、シーケンサを有さずにすべてソフト的に構成されていてもよく、または、シーケンサのみを用いてすべてをシーケンス制御で行うようにハード的に構成されていてもよい。

第１ラック搬送機構１１および第２ラック搬送機構１２は、それぞれ、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、第１ラック搬送機構１１および第２ラック搬送機構１２の作動をそれぞれ制御する。

容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４は、それぞれ、制御手段１５に接続されている。容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４は、それぞれ、バーコードラベルから読み取った情報を制御手段１５へ出力する。

制御手段１５は、これら容器用バーコードリーダ１３および第２ラック用バーコードリーダ１４から入力された情報を、記憶部７１に記憶する。これらの情報は、管理用データ（管理用情報）の作成等に用いられる。

把持機構３のエアシリンダ３３、３６は、それぞれ、エアシリンダ駆動手段１６、１７を介して制御手段１５に接続されており、制御手段１５により作動が制御される。

把持機構昇降機構４１は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御する。把持機構昇降機構４１を駆動するモータは、パルスモータ（ステッピングモータ）で構成されており、制御手段１５は、オープンループ制御により把持機構昇降機構４１を制御する。すなわち、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構３の上下方向の位置（高さ）を把握している。なお、このような構成に限らず、把持機構３の上下方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段１５がクローズドループ制御により把持機構昇降機構４１を制御するようにしてもよい。

把持機構水平移動機構４２は、制御手段１５に接続されており、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御する。把持機構水平移動機構４２を駆動するモータは、パルスモータ（ステッピングモータ）で構成されており、制御手段１５は、オープンループ制御により把持機構水平移動機構４２を制御する。すなわち、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２を駆動するモータに対する駆動パルス数を監視することにより、把持機構３の水平方向の位置を把握している。なお、このような構成に限らず、把持機構３の水平方向の位置を検出する検出器を設け、制御手段１５がクローズドループ制御により把持機構水平移動機構４２を制御するようにしてもよい。

表示部７２は、例えばＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、液晶ディスプレイなどで構成されており、例えば操作画面、データ入力画面などを表示する。

操作部７３は、例えばマウス、キーパッド、キーボードなどで構成されており、データ入力等の際に操作する。

また、制御手段１５は、容器移載装置１の他に分注装置（図示せず）、分析装置（図示せず）等の各種の装置を含む検体処理システムの全体を管理する管理システム５００に接続されている。

制御手段１５は、管理用データ（管理用情報）等を管理システム５００へ出力（送信）し、管理システム５００は、その管理用データを、そのまま、または適宜編集等して、図示しない記憶部（記憶手段）に記憶（記録）する。

次に、図３〜図５に基づいて、容器移載装置１の制御動作を順を追って説明する。
［１］ 制御手段１５は、第１ラック搬送機構１１、第２ラック搬送機構１２および図示しないラックストッパ機構の作動をそれぞれ制御して、容器３００を保持した第１ラック１００を停止位置２１に停止させ、空きの第２ラック２００を停止位置２３に停止させる。次いで、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御して、把持機構３を停止位置２１に停止した第１ラック１００の上方に移動させる。また、把持機構３は、押圧部材３１が板部材３２から離隔した状態（開いた状態）とされる。

［２］ 図３示すように、制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を所定の位置まで下降させ、押圧部材３１と板部材３２との間に容器３００の上端付近の部分が位置するようにする。次いで、制御手段１５は、エアシリンダ３３を作動させ、把持機構３に容器３００をつかませる。

［３］ 制御手段１５は、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を所定の位置まで上昇させ、容器３００を持ち上げて、第１ラック１００の凹部１０１内から抜去する。次いで、制御手段１５は、把持機構水平移動機構４２の作動を制御して、把持機構３でつかんだ容器３００が、第２ラック２００の５列の凹部２０３のうちの最も板部材３２側（図中の右側）の列の凹部２０３の上方に位置するように、把持機構３を水平移動させる（図４参照）。次いで、制御手段１５は、図５に示すように、把持機構昇降機構４１の作動を制御して、把持機構３を下降させ、把持機構３でつかんでいる容器３００の下側を第２ラック２００の凹部２０３内に挿入させる。このとき、制御手段１５は、容器３００の下端が第２ラック２００の底２０２の直前で停止するように、把持機構昇降機構４１の作動を制御する。次いで、制御手段１５は、エアシリンダ３３を作動させ、押圧部材３１を板部材３２から離隔させて、把持機構３の容器３００に対する把持を解除する。これにより、第２ラック２００の図中で右から１列目の１０個の凹部２０３のうち半分の５個への移し換えが終了する。

［４］ 制御手段１５は、第１ラック搬送機構１００を作動させて、容器３００の移し換えを終えた１つ目の第１ラック１００を下流側に搬送して排出するとともに、２つ目の第１ラック１００を停止位置２１まで搬送する。次いで、把持機構３によってこの２つ目の第１ラック１００が保持する容器３００を把持した後、把持機構水平移動機構４２を作動して、これらの容器３００を第２ラック２００の図中で右から１列目の残り半分の５個の凹部２０３へ移し換える。

以後、容器移載装置１は、同様にして、第２ラック２００の図中で右側から２列目、３列目、４列目および５列目の凹部２０３にも順次容器３００を移し換える。

そして、当該第２ラック２００への移し換えが終了したら、制御手段１５は、記憶部７１に記憶されている、容器用バーコードリーダ１３が各容器３００のバーコードラベルから読み取った情報と、第２ラック用バーコードリーダ１４が第２ラック２００のバーコードラベルから読み取った情報とを読み出し、これらの情報に基づいて、第２ラック２００に保持（収納）された各容器３００をそれぞれ特定する管理データ（管理情報）を作成し、その管理データを管理システム５００へ出力（送信）する。また、作成した管理データを記憶部７１に記憶してもよい。

前記容器３００の第２ラック２００への移し換えが終了したら、制御手段１５は、第２ラック搬送機構１２を作動させ、当該第２ラック２００を下流側へ搬送し、第２ラック排出部２４へ排出するとともに、次の空きの第２ラック２００を停止位置２３に搬送し、この第２ラック２００に対して同様に容器３００を第１ラック１００から移し換え、前記と同様に、管理用データを作成し、管理システム５００へ出力（送信）する。そして、容器移載装置１は、このような作動を繰り返す。

このような容器移載装置１における把持機構３は、前述したように第１ラック１００が保持する５本の容器３００を同時に把持することができるが、次のようにして、第１ラック１００が保持する５本の容器３００のうちの任意の１本以上を選択的に把持することもできる。

この場合、図６に示すように、把持機構３は、各エアシリンダ３６の作動を制御することにより、５個の挟持部３０のうち容器３００を把持する挟持部３０を突出（下降）させるとともに容器３００を把持しない挟持部３０を退避（上昇）させた状態とする。図６に示す例は、左から１本目、３本目および５本目の容器３００を選択的に把持しようとする場合である。

図６の状態から、把持機構昇降機構４１の作動により把持機構３を下降させた後、突出している個所の挟持部３０によって容器３００をつかむ。次いで、把持機構昇降機構４１の作動により把持機構３を上昇させることにより、左から１本目、３本目および５本目の容器３００を選択的に第１ラック１００から抜去し、これらのみを第２ラック２００へと移し換えることができ、左から２本目および４本目の容器２００は第１ラック１００に残しておくことができる。

このようにして、本発明の容器移載装置１では、各容器３００に収納された検体ごとの検査項目の違いに応じて、第１ラック１００から第２ラック２００へ移し換えるものと、第１ラック１００に残しておくものとを選択することができる。なお、各容器３００について第２ラック２００へ移し換えるか第１ラック１００に残しておくかについては、管理システム５００から制御手段１５へと指示される。

また、本発明の容器移載装置１における把持機構３では、図６および図７に示すように、容器３００をつかまない挟持部３０は上側に退避させておくので、容器３００をつかまない挟持部３０が容器３００に接触しない。よって、把持機構３が上昇する際、第１ラック１００に残しておくべき容器３００が挟持部３０（特に板部材３２）に引っ掛かって途中まで持ち上げられるのを確実に防止することができる。これにより、引っ掛けられて持ち上がった容器３００が落ちて第１ラック１００の底部に衝突したときに内部の検体が周囲に飛び跳ねたり、第１ラック１００から外れて倒れたりするのを確実に防止することができ、それらの事象が原因となってコンタミネーションを生じるのを確実に防止することができる。

以上、本発明の容器移載装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、容器移載装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。

例えば、把持機構の構造は、エアシリンダを用いたものに限らず、送りねじ機構、カム機構などいかなる構造のものでもよい。

また、本発明では、第１ラックが保持する容器の本数は、５本に限らず、２以上であれば何本でもよい。

また、第２ラックは、容器を１０行×５列に保持するものに限らず、ｎおよびｍをそれぞれ２以上の任意の整数として、容器をｎ行×ｍ列に保持するものとすることができ、例えば１０行×１０列に１００本保持するものでもよい。

また、本発明は、第１ラックに保持された容器を第２ラックへ移し換える容器移載装置に限らず、逆に、第２ラックに保持された容器を第１ラックへ移し換える容器移載装置にも適用することができる。また、本発明の容器移載装置は、第１ラックから第２ラックへの移し換えと、第２ラックから第１ラックへの移し換えとの両方を行うことができるもの（その２つの作動状態を切り換えられるもの）であってもよい。
また、本発明では、第１ラック搬送機構や、第２ラック搬送機構は、なくてもよい。

本発明の容器移載装置の実施形態を示す平面図である。 図１に示す容器移載装置における把持機構を示す斜視図である。 図１に示す容器移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 図１に示す容器移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 図１に示す容器移載装置の構成および作動状態を示す断面側面図である。 図１に示す容器移載装置における把持機構が容器を選択的に把持する様子を示す正面図である。 図１に示す容器移載装置における把持機構が容器を選択的に把持する様子を示す正面図である。 図１に示す容器移載装置の概略的なブロック図である。

符号の説明

１ 容器移載装置
１１ 第１ラック搬送機構
１２ 第２ラック搬送機構
１３ 容器用バーコードリーダ
１４ 第２ラック用バーコードリーダ
１５ 制御手段
１６、１７ エアシリンダ駆動手段
２ 装置本体
２１ 停止位置
２２ 第２ラック供給部
２３ 停止位置
２４ 第２ラック排出部
３ 把持機構
３０ 挟持部
３１ 押圧部材
３２ 板部材
３２１ 逃げ部
３３ エアシリンダ
３３１ ピストンロッド
３４ フレーム
３５ 基部
３６ エアシリンダ
３６１ ピストンロッド
４ 移動手段
４１ 把持機構昇降機構
４１１ 支柱
４１２ ブラケット
４２ 把持機構水平移動機構
４２１、４２２ レール
４２３ 移動梁
７１ 記憶部
７２ 表示部
７３ 操作部
１００ 第１ラック
１０１ 凹部
２００ 第２ラック
２０２ 底
２０３ 凹部
３００ 容器
３０２ フランジ
５００ 管理システム

Claims (11)

1. 検体を収納するチューブ状の容器を、前記容器を複数本保持する第１ラックから、前記容器をｎ行×ｍ列（ただし、ｎ、ｍは、それぞれ２以上の整数）に並べて保持する第２ラックへ移し換える容器移載装置であって、
   前記第１ラックに保持されたｐ本（ただし、ｐは、２以上の整数）の前記容器を同時に把持し得る把持機構と、
   前記把持機構を鉛直方向と水平方向とに移動させる移動手段と、
   前記把持機構および前記移動手段の作動を制御する制御手段とを備え、
   前記把持機構は、基部と、
   前記容器の上端部の外周面を押圧する押圧部材と、該押圧部材に対向し、その押圧部材との間で前記容器の上端部を挟持する平板状の板部材と、前記押圧部材を前記板部材に対し接近・離隔させる駆動手段とを有する、前記基部の下方で支持された複数の挟持部と、
   前記各挟持部を前記基部に対し鉛直方向に独立して突出・退避するように変位させる変位手段とを有し、
   前記第１ラックが前記押圧部材側に配置され、前記第２ラックが前記板部材側に配置された状態で、前記把持機構で把持した前記第１ラック内の前記容器を前記第２ラックに１列ずつ移し換えていく際に、前記第２ラックの前記ｍ列のうちの最も前記板部材側の列から順に前記容器を並べるよう構成されていることを特徴とする容器移載装置。
2. 前記把持機構は、前記複数の挟持部のうち前記容器を把持する挟持部を突出させるとともに前記容器を把持しない挟持部を退避させた状態とすることにより、ｐ本の前記容器のうちの１本以上を選択的に把持可能である請求項１に記載の容器移載装置。
3. 前記板部材は、前記押圧部材に対して固定的に設置されている請求項１または２に記載の容器移載装置。
4. 前記板部材の前記容器に対応する位置に開口が形成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の容器移載装置。
5. 前記容器は、その上端開口部の外周に、全周に渡り突出形成されたフランジを有するものであり、
   前記挟持部が前記容器を挟持した際、前記開口には、前記フランジの一部が挿入される請求項４に記載の容器移載装置。
6. 前記把持機構は、前記押圧部材と前記板部材とが前記容器を挟持した際、前記板部材側においては、該板部材の板厚分だけ、前記容器の外周面から張り出す請求項１ないし５のいずれかに記載の容器移載装置。
7. 前記押圧部材は、前記容器と接触する部分に凹部を有する請求項１ないし６のいずれかに記載の容器移載装置。
8. 前記凹部は、ほぼＶ字状をなしている請求項７に記載の容器移載装置。
9. 前記第１ラックを搬送する第１ラック搬送機構を有する請求項１ないし８のいずれかに記載の容器移載装置。
10. 前記第２ラックを搬送する第２ラック搬送機構を有する請求項１ないし９のいずれかに記載の容器移載装置。
11. 前記第１ラックおよび前記第２ラックは、それぞれ、平面視で長尺状をなすものであり、
    前記第１ラックをその長手方向に沿って搬送する第１ラック搬送機構と、前記第２ラックをその長手方向に沿って前記第１ラックと平行に搬送する第２ラック搬送機構とを有し、
    前記第１ラックと前記第２ラックとが互いに平行に隣接した状態で、前記第１ラックから前記第２ラックへ前記容器を移し換えるよう構成されている請求項１ないし１０のいずれかに記載の容器移載装置。

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