JP4257591B2

JP4257591B2 - Article transfer device

Info

Publication number: JP4257591B2
Application number: JP2004074809A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口; 興士大倉; 良周竹中; 雅之打田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-03-16
Filing date: 2004-03-16
Publication date: 2009-04-22
Anticipated expiration: 2024-03-16
Also published as: JP2005263358A

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置に関する。 The present invention is provided with a moving body provided with a transfer section capable of transferring an article, and a control means for controlling the movement of the moving body, and is provided with a plurality of intervals at intervals along the moving path of the moving body. A detected object is arranged, and the moving object is provided with a moving distance detecting means for detecting a moving distance of the moving object from a reference position set on the moving path, and a detecting means for detecting the detected object. ,
When the learning command is instructed, the control means moves the moving body from the reference position so as to pass through all of the plurality of detection bodies, and the detection means for each of the plurality of detection bodies. This relates to an article transfer device configured to execute a learning process of storing a detection distance by the moving distance detection means when the detected object is detected as a learning distance.

上記のような物品移載装置は、複数の物品収納部を備えた収納棚に対する物品の移載のために用いられ、複数の物品収納部のうち、選択された物品収納部に対応する目標停止位置に移動体を停止させたのち、移載部にて物品収納部との間で物品の移載を行うようにしているものである。 The article transfer device as described above is used for transferring an article to a storage shelf including a plurality of article storage units, and among the plurality of article storage units, a target stop corresponding to a selected article storage unit After the moving body is stopped at the position, the article is transferred to and from the article storage section by the transfer section.

このような物品移載装置として、基準位置から目標停止位置まで手動操作にて移動体を移動させたときの移動距離検出手段による検出距離を目標移動距離として記憶しておき、制御手段が、移動距離検出手段による検出距離が記憶されている目標移動距離となると移動体の移動を停止させることにより、目標停止位置に移動体を停止させて移載部にて物品の移載を行うようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。 As such an article transfer device, the detection distance by the movement distance detection means when the moving body is moved manually from the reference position to the target stop position is stored as the target movement distance, and the control means moves When the distance detected by the distance detection means reaches the stored target movement distance, the movement of the moving body is stopped, so that the moving body is stopped at the target stop position and the article is transferred by the transfer section. (For example, refer to Patent Document 1).

この物品移載装置では、ロータリエンコーダなどの移動距離検出手段による検出距離に基づいて、移動体を目標停止位置に停止させるようにしているので、移動距離検出手段に故障などの異常が発生すると、移動体を目標停止位置に停止できないことになる。
そこで、従来では、制御手段が学習処理を行うことにより、複数の検出体のすべてについて学習距離を記憶しておき、制御手段が、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出したときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、複数の被検出体のうち一つでも異常状態であると判別すると、移動体の移動を停止させかつ異常状態であることを報知して移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業などを促すようにしている。 In this article transfer device, since the moving body is stopped at the target stop position based on the detection distance by the movement distance detection means such as a rotary encoder, when an abnormality such as a failure occurs in the movement distance detection means, The moving body cannot stop at the target stop position.
Therefore, conventionally, the control means performs learning processing to store learning distances for all of the plurality of detection bodies, and the control means detects the detected object by the detection means in the moving state of the moving body. Determining whether the difference between the detection distance by the moving distance detection means and the learning distance is an abnormal state that is greater than or equal to the set distance, and determining that any one of the plurality of detected objects is in an abnormal state Then, the movement of the moving body is stopped and an abnormal state is notified to prompt the replacement work or maintenance work of the moving distance detecting means.

特開２００３−１８６５３７号公報JP 2003-186537 A

しかしながら、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別される場合には、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなど、移動距離検出手段の異常以外の要因が考えられる。
したがって、移動距離検出手段の異常以外の要因で異常状態であると判別されている場合にも、移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業を促すことになり、異常状態に対する処置を適切に行うことができない虞がある。 However, if it is determined that a part of the plurality of detected objects is in an abnormal state, there is an abnormality in the moving distance detecting means such as dust on a part of the moving path or the moving body vibrating. There may be other factors.
Therefore, even if it is determined that the state is abnormal due to a factor other than the abnormality of the moving distance detecting means, the replacement work or the maintenance work of the moving distance detecting means is prompted, and appropriate measures are taken for the abnormal state. There is a possibility of not being able to.

また、上記従来の物品移載装置では、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別された場合に、移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業など異常状態に対する処置が行われたのち、移動体の移動を再開させるために、学習指令を指令して、制御手段が学習処理を実行することにより、異常状態であると判別された一部の被検出体について、再度学習距離を記憶し直すことになる。
しかしながら、学習処理は、移動体を前記基準位置から複数の検出体のすべてを通過するように移動させることにより、複数の被検出体のすべてについて、再度学習距離を記憶し直すので、その学習処理の実行時間が長なり、移動体の移動を再開されるまでに時間がかかることとなって、この点からも、異常状態に対する処置を適切に行うことができないことになる。 Further, in the conventional article transfer device described above, when it is determined that a part of the plurality of detected objects is in an abnormal state, a measure for the abnormal state such as replacement work or maintenance work of the moving distance detecting means is performed. Then, in order to resume the movement of the moving object, a learning command is instructed, and the control means executes the learning process, so that some of the detected objects that are determined to be in an abnormal state are learned again. You will remember the distance again.
However, the learning process stores the learning distance again for all of the plurality of detected objects by moving the moving body from the reference position so as to pass all of the plurality of detected objects. This takes a long time and it takes time until the movement of the moving body is resumed. Also from this point, it is not possible to appropriately deal with the abnormal state.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and an object thereof is to provide an article transfer apparatus capable of appropriately performing a treatment for an abnormal state.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, a first characteristic configuration of an article transfer device according to the present invention includes a moving body including a transfer section capable of transferring an article, and a control unit that controls movement of the moving body. A plurality of detected objects are arranged at intervals along the moving path of the moving body, and the moving distance of the moving body from a reference position set on the moving path is set on the moving body. A moving distance detecting means for detecting and a detecting means for detecting the detected object;
When the learning command is instructed, the control means moves the moving body from the reference position so as to pass through all of the plurality of detection bodies, and the detection means for each of the plurality of detection bodies. In the article transfer apparatus configured to execute a learning process of storing a detection distance by the moving distance detection unit when the detected object is detected at a learning distance,
The control means moves the moving body to a target stop position based on detection information of the moving distance detecting means, and each time the detecting means detects the detected object in the moving state of the moving body, Determining whether or not the difference between the detected distance by the moving distance detecting means and the learning distance is an abnormal state that is greater than or equal to a set distance, and which of the plurality of detected objects is in an abnormal state It is comprised so that it may alert | report in the form which identifies whether it is ,
When it is determined that some of the detected objects are in an abnormal state, when the point learning command is instructed, the moving body is determined to be in an abnormal state from the reference position. The detected distance by the moving distance detecting means when the detected object is detected to be in an abnormal state by being moved so as to pass through the detected detected object as the learning distance. The point is that the point learning process is performed again .

すなわち、制御手段は、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別することにより、複数の被検出体のうち、どの被検出体であるかを特定している状態で、その被検出体について、異常状態であるか否かを判別できることになる。
そして、制御手段は、複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するので、作業者は、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別されている報知であるかによって、移動距離検出手段の異常が要因であるか、または、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であるかを判断することが可能となる。 That is, each time the detection means detects the detected object in the moving state of the moving body, the control means is in an abnormal state in which the difference between the detection distance by the moving distance detection means and the learning distance is equal to or greater than the set distance. It is possible to determine whether or not the detected object is in an abnormal state in a state where the detected object is specified among a plurality of detected objects. become.
And since a control means alert | reports in the form which identifies which to-be-detected body is in an abnormal state among several to-be-detected bodies, an operator is in an abnormal state about the thing of some of several to-be-detected bodies. Depending on whether or not the notification is determined to be, the movement distance detection means is caused by an abnormality in the movement distance detection means, or there is dust on a part of the movement route or the moving body vibrates. It is possible to determine whether this is a factor other than the abnormality.

したがって、移動距離検出手段の異常が要因であると判断した場合には、移動距離検出手段の交換作業を行うことができ、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であると判断した場合には、ゴミの除去や移動体の振動を防止させる作業を行うことができることとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。
しかも、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令を指令することにより、制御手段が、ポイント学習処理を実行できることになり、複数の被検出体のうち、異常状態であると判別されている一部のものについて、再度学習距離を記憶し直すことができることになる。
したがって、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、移動体を基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させるだけのポイント学習処理を行うことにより、その処理時間を短くできるものとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。 Therefore, when it is determined that the abnormality of the moving distance detecting means is a factor, the moving distance detecting means can be replaced, and there is dust on the moving path or the moving body vibrates. If it is determined that this is a factor other than an abnormality in the moving distance detection means, it is possible to perform work for removing dust and preventing the vibration of the moving body, so that an appropriate measure can be taken for the abnormal state. An article transfer device that can be provided has been provided.
Moreover, when it is determined that some of the plurality of detected objects are in an abnormal state, the control means can execute the point learning process by instructing the point learning command, The learning distance can be stored again for some of the plurality of detected objects that are determined to be in an abnormal state.
Therefore, when it is determined that some of the plurality of detected objects are in an abnormal state, the moving body passes through the detected object determined to be in an abnormal state from the reference position. By performing the point learning process that is simply moved to the position, the processing time can be shortened, and an article transfer device that can appropriately perform the treatment for the abnormal state can be provided.

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、前記移動体を移動させる移動要求がないときに、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている点にある。 A second characteristic configuration of the article transfer device according to the present invention is provided with a moving body provided with a transfer section capable of transferring an article, and a control means for controlling the movement of the moving body. A plurality of detection objects are arranged at intervals along the movement path, and a movement distance detection unit that detects a movement distance of the movement body from a reference position set on the movement path on the movement body; and A detection means for detecting a detected object is provided,
When the learning command is instructed, the control means moves the moving body from the reference position so as to pass through all of the plurality of detection bodies, and the detection means for each of the plurality of detection bodies. In the article transfer apparatus configured to execute a learning process of storing a detection distance by the moving distance detection unit when the detected object is detected at a learning distance,
The control means moves the moving body to a target stop position based on detection information of the moving distance detecting means, and each time the detecting means detects the detected object in the moving state of the moving body, Determining whether or not the difference between the detected distance by the moving distance detecting means and the learning distance is an abnormal state that is greater than or equal to a set distance, and which of the plurality of detected objects is in an abnormal state It is comprised so that it may alert | report in the form which identifies whether it is,
If it is determined that some of the plurality of detected bodies are in an abnormal state, the mobile body is abnormal from the reference position when there is no movement request to move the mobile body. The detected distance by the moving distance detecting means when the detected object determined to be abnormal is detected by the detecting means is moved so as to pass through the detected object determined to be The point is that the point learning process is stored again as the learning distance.

すなわち、制御手段は、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別することにより、複数の被検出体のうち、どの被検出体であるかを特定している状態で、その被検出体について、異常状態であるか否かを判別できることになる。
そして、制御手段は、複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するので、作業者は、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別されている報知であるかによって、移動距離検出手段の異常が要因であるか、または、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であるかを判断することが可能となる。
したがって、移動距離検出手段の異常が要因であると判断した場合には、移動距離検出手段の交換作業を行うことができ、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であると判断した場合には、ゴミの除去や移動体の振動を防止させる作業を行うことができることとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。
しかも、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、制御手段が、移動体を移動させる移動要求がない移動体を停止させているときに、ポイント学習処理を自動的に実行することになり、複数の被検出体のうち、異常状態であると判別されている一部のものについて、再度学習距離を記憶し直すことができることになる。 That is, each time the detection means detects the detected object in the moving state of the moving body, the control means is in an abnormal state in which the difference between the detection distance by the moving distance detection means and the learning distance is equal to or greater than the set distance. It is possible to determine whether or not the detected object is in an abnormal state in a state where the detected object is specified among a plurality of detected objects. become.
And since a control means alert | reports in the form which identifies which to-be-detected body is in an abnormal state among several to-be-detected bodies, an operator is in an abnormal state about the thing of some of several to-be-detected bodies. Depending on whether or not the notification is determined to be, the movement distance detection means is caused by an abnormality in the movement distance detection means, or there is dust on a part of the movement route or the moving body vibrates. It is possible to determine whether this is a factor other than the abnormality.
Therefore, when it is determined that the abnormality of the moving distance detecting means is a factor, the moving distance detecting means can be replaced, and there is dust on the moving path or the moving body vibrates. If it is determined that this is a factor other than an abnormality in the moving distance detection means, it is possible to perform work for removing dust and preventing the vibration of the moving body, so that an appropriate measure can be taken for the abnormal state. An article transfer device that can be provided has been provided.
In addition, when it is determined that some of the plurality of detected objects are in an abnormal state, the control unit stops the moving body that has no movement request for moving the moving body. Thus, the point learning process is automatically executed, and the learning distance can be stored again for some of the plurality of detected objects that are determined to be in an abnormal state.

したがって、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、移動体の移動を中断させることなく移動体を停止させているタイミングを利用しながら、移動体を基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させるだけのポイント学習処理を自動的に行うことができるので、ポイント学習処理を適切なタイミングに行いながら、その処理時間を短くできるものとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。 Therefore, when it is determined that some of the plurality of detected objects are in an abnormal state, while using the timing of stopping the moving body without interrupting the movement of the moving body, Since the point learning process can be automatically performed only by moving the moving body from the reference position so as to pass the detected object that is determined to be in an abnormal state, the point learning process is performed at an appropriate timing. The processing time can be shortened, and an article transfer device capable of appropriately performing a treatment for an abnormal state can be provided.

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した移動経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に複数並設されている。 An example in which the article transfer apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes two storage shelves 1 that are installed at an interval so that the direction of putting in and out the articles is opposed to each other, and a movement path 2 that is formed between the storage shelves 1. A stacker crane 3 that automatically runs is provided, and each storage shelf 1 has a plurality of article storage units 4 arranged in parallel in the vertical direction and the horizontal direction.

前記移動経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、移動経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
また、移動経路２のうち、地上側コントローラ７などの配設側をＨＰ（ホームポジション）側とし、他方をＯＰ（オポジットポジション）側として、移動経路２のＨＰ側の端部を基準位置と設定している。 A travel rail 5 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf 1 in the movement path 2, and a ground-side controller 7 that inputs an entry / exit command to the stacker crane 3 and a travel rail at one end of the movement path 2. A pair of loading platforms 8 are provided with 5 interposed therebetween.
Further, in the movement path 2, the arrangement side of the ground controller 7 or the like is set to the HP (home position) side, the other side is set to the OP (opposite position) side, and the end of the movement path 2 on the HP side is set as the reference position. is doing.

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な移動体としての走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としてのフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 10 as a movable body that travels along the traveling rail 5 and can move horizontally, and a transfer section that can transfer the pallet P on which an article 9 is loaded. And a lifting platform 12 having a fork device 11.
The stacker crane 3 moves the pallet P placed on the loading table 8 to the article storage unit 4 by the horizontal movement of the traveling carriage 10, the raising / lowering of the lifting platform 12, and the operation of the fork device 11. The pallet P stored in the article storage unit 4 is configured to be transferred to the loading table 8.

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。 A pair of front and rear elevating masts 13 for guiding and supporting the elevating platform 12 so as to be movable up and down are provided, and the elevating platform 12 is provided so as to be movable up and down with respect to the traveling carriage 10.
The upper ends of the pair of front and rear lifting masts 13 are connected by an upper frame 15 that is guided along the guide rail 6.

前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。 The lifting platform 12 is suspended and supported by two lifting chains 14 connected to both ends in the longitudinal direction, and the lifting chain 14 includes an upper driven pulley 16, a traveling cart side driven pulley 17, It is wound around the elevator platform driven pulley 18 and the drive pulley 19.
The upper side driven pulley 16 is provided at the front end portion and the rear end portion of the upper frame 15, and the traveling carriage side driven driven pulley 17 is provided at one end portion and the central portion of the traveling carriage 10. Reference numeral 18 denotes a central lower surface portion of the lifting platform 12, and a driving pulley 19 is provided to one end portion of the traveling carriage 10.

また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。 Further, an elevating electric motor 20 that is an inverter type motor for driving and rotating the drive pulley 19 is provided, and the elevating chain 14 is moved forward and backward by driving the drive pulley 19 with the elevating electric motor 20 in the forward and reverse directions. The elevator 12 is configured to move up and down by moving in the longitudinal direction.

図２に示すように、昇降台１２に昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転することにより、昇降台１２に検出作用して、昇降台１２の昇降経路上の昇降位置を検出するように構成されている。 As shown in FIG. 2, a lift table-side rotary encoder 21 is provided on the lift table 12.
Although not shown in the figure, the elevator base-side rotary encoder 21 is provided with a sprocket that is engaged with a chain laid in the vertical direction of the elevator mast 13 on the rotary shaft of the elevator base-side rotary encoder 21. When the sprocket is rotated by raising and lowering, the raising and lowering position on the raising and lowering path of the raising and lowering platform 12 is detected by detecting the lifting platform 12.

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with two front and rear traveling wheels 23 that can travel on the traveling rail 5, and one of the two traveling wheels 23 on one end side in the longitudinal direction of the vehicle body is an inverter type motor. It is configured as a propulsion driving traveling wheel 23a driven by a certain traveling electric motor 24, and a wheel on the other end side in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a freely traveling driven traveling wheel 23b.

また、図２に示すように、走行台車１０に、基準位置からの走行台車１０の移動距離を検出する移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。 In addition, as shown in FIG. 2, the traveling cart 10 is provided with a vehicle body-side rotary encoder 22 as a travel distance detecting unit that detects the travel distance of the traveling cart 10 from the reference position.
Although not shown in the drawings, the vehicle-body-side rotary encoder 22 is attached with a sprocket that meshes with a chain laid along the traveling rail 5 on the rotation shaft of the vehicle-body-side rotary encoder 22. And the travel position is detected by detecting the travel distance of the travel carriage 10 from the reference position.

前記移動経路２には、図１および図４に示すように、設定間隔を隔てて被検出体としての反射体２５が複数配設され、スタッカークレーン３の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の反射体２５が配置されている。
そして、走行台車１０には、図２に示すように、反射体２５を検出する光電式の検出センサ２６が設けられている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 4, a plurality of reflectors 25 as detection objects are disposed on the movement path 2 with a set interval, and a plurality of reflectors 25 are spaced along the movement path of the stacker crane 3. The reflector 25 is arranged.
As shown in FIG. 2, the traveling carriage 10 is provided with a photoelectric detection sensor 26 that detects the reflector 25.

図３に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられ、このクレーン制御装置２７に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報および検出センサ２６の検出情報が入力されるように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。 As shown in FIG. 3, a crane control device 27 is provided as a control means for controlling the operation of the stacker crane 3 in response to a loading / unloading command from the ground-side controller 7. The detection information of the side rotary encoder 21, the detection information of the vehicle body side rotary encoder 22, and the detection information of the detection sensor 26 are input.
Then, when an entry / exit command is commanded from the ground-side controller 7, the crane control device 27 moves the lift 12 up and down to the commanded lift target stop position based on the detection information of the lift platform-side rotary encoder 21. The lift control unit 27a that performs control, the travel control unit 27b that performs travel control to travel the travel cart 10 to the commanded target stop position for travel based on the detection information of the vehicle body side rotary encoder 22, and the fork device 11 are operated. It includes a transfer control unit 27c for performing transfer control for transferring the article 9.

以下、走行制御部２７ｂによる走行制御について説明を加える。
前記走行制御部２７ｂが、走行制御を行うに当り、走行用目標停止位置や複数の反射体２５の設置位置についての情報を記憶しているので、まず、その点について説明する。 Hereinafter, the traveling control by the traveling control unit 27b will be described.
The travel control unit 27b stores information about the target stop position for travel and the installation positions of the plurality of reflectors 25 when performing travel control. First, this point will be described.

前記走行用目標停止位置について説明を加えると、走行用目標停止位置は、物品収納部４や荷載置台８の夫々に対応して移動経路２上に設定されており、移動経路２上のどの位置にあるかについては、ティーチング処理を行うことにより、基準位置からの走行台車１０の目標走行距離として記憶されている。
前記複数の反射体２５は、走行台車１０の走行状態において、反射体２５を検出センサ２６にて検出したときの走行台車１０の走行位置と反射体２５との設置位置を比較することにより、走行台車１０の走行位置を適正に管理できているかどうかを確認するために設けられているものである。
そして、複数の反射体２５が移動経路２上のどの位置に設置されているかについては、学習処理を行うことにより、基準位置からの走行台車１０の学習距離として記憶されている。 When the travel target stop position is described further, the travel target stop position is set on the movement path 2 corresponding to each of the article storage unit 4 and the loading table 8, and any position on the movement path 2 is set. Is stored as the target travel distance of the travel cart 10 from the reference position by performing the teaching process.
The plurality of reflectors 25 are traveled by comparing the traveling position of the traveling carriage 10 and the installation position of the reflector 25 when the reflecting body 25 is detected by the detection sensor 26 in the traveling state of the traveling carriage 10. This is provided to confirm whether or not the traveling position of the carriage 10 can be properly managed.
And about the position where the some reflector 25 is installed on the movement path | route 2, it is memorize | stored as a learning distance of the traveling cart 10 from a reference position by performing a learning process.

前記ティーチング処理について説明を加えると、作業者が走行台車１０を手動操作にて基準位置から走行用目標停止位置まで走行させて、そのときの車体側ロータリエンコーダ２２の検出距離を目標走行距離としてクレーン制御装置２７に記憶させるように構成されている。 The teaching process will be described in detail. An operator causes the traveling carriage 10 to travel manually from the reference position to the target stop position for travel, and the detected distance of the vehicle-body-side rotary encoder 22 at that time is used as the target travel distance. The controller 27 is configured to store the data.

前記学習処理について説明を加えると、走行制御部２７ｂは、作業者の手動操作により地上側コントローラ７から学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から複数の反射体２５のすべてを通過するように走行させて、複数の反射体２５の夫々について、検出センサ２６にて反射体２５を検出したときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている。 When the learning process is described, the travel control unit 27b passes all of the plurality of reflectors 25 from the reference position when the learning command is instructed from the ground-side controller 7 by the manual operation of the operator. The learning processing is executed to store the detection distance by the vehicle body side rotary encoder 22 when the reflection sensor 25 is detected by the detection sensor 26 as the learning distance for each of the plurality of reflection bodies 25. It is configured.

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、図４に示すように、走行台車１０を基準位置まで走行させたのち、走行台車１０を基準位置から終端位置まで、検出センサ２６にて反射体２５を検出させながら、走行台車１０の走行速度を学習用低速度として走行させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行台車１０を基準位置から終端位置まで走行させた際に、複数の反射体２５の夫々について、検出センサ２６にて反射体２５を検出したときの立ち上がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち上がり用学習距離としかつ検出センサ２６にて反射体２５を検出しなくなったときの立ち下がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち下がり用学習距離として、立ち上がり用学習距離と立ち下がり用学習距離とを記憶するように構成されている。 In other words, as illustrated in FIG. 4, the traveling control unit 27 b causes the traveling vehicle 10 to travel from the reference position to the end position after the traveling vehicle 10 travels from the reference position to the end position, and then causes the reflector 25 to be detected by the detection sensor 26. While being detected, the traveling speed of the traveling carriage 10 is configured to travel as a learning low speed.
Then, the travel control unit 27b detects the vehicle body at the time of rising when the detection sensor 26 detects the reflector 25 for each of the plurality of reflectors 25 when the traveling carriage 10 travels from the reference position to the end position. The detection distance by the side rotary encoder 22 is used as the learning distance for rising, and the detection distance by the vehicle body side rotary encoder 22 at the time of falling when the reflector 25 is no longer detected by the detection sensor 26 is used as the learning distance for falling. The learning distance and the learning distance for falling are stored.

ちなみに、図４に示すように、基準位置には基準位置用被検出体２８が配置され、走行台車１０にその基準位置用被検出体２８を検出する基準位置検出センサ２９が設けられており、走行制御部２７ｂは、基準位置検出センサ２９にて基準位置用被検出体２８を検出すると、走行台車１０が基準位置に至ったことを検出するように構成されている。
また、図示はしないが、終端位置にも、終端位置用被検出体が配置され、走行台車１０にその終端位置用被検出体を検出する終端位置検出センサが設けられており、走行制御部２７ｂは、終端位置検出センサにて終端位置用被検出体を検出することにより、走行台車１０が終端位置に至ったことを検出するように構成されている。 Incidentally, as shown in FIG. 4, a reference position detection body 28 is arranged at the reference position, and the traveling carriage 10 is provided with a reference position detection sensor 29 for detecting the reference position detection body 28. The traveling control unit 27 b is configured to detect that the traveling carriage 10 has reached the reference position when the reference position detection sensor 29 detects the reference position detected body 28.
Although not shown, a terminal position detection object is also disposed at the terminal position, and a terminal position detection sensor for detecting the terminal position detection object is provided on the traveling carriage 10, and the travel control unit 27b. Is configured to detect that the traveling carriage 10 has reached the end position by detecting the end position detection object by the end position detection sensor.

前記走行制御部２７ｂは、目標走行距離、および、学習距離としての上がり用学習距離と立ち下がり用学習距離とを記憶している状態において、地上側コントローラ７から物品収納部４の一つまたは荷載置台８を移載対象とする入出庫指令が指令されると、車体側ロータリエンコーダ２２の検出距離と移載対象の走行用目標停止位置についての目標走行距離とに基づいて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるべく、走行台車１０の走行を制御するように構成されている。 In the state where the travel control unit 27b stores the target travel distance and the learning distance for rising and the learning distance for falling as the learning distance, one of the article storage unit 4 or the loading is loaded from the ground-side controller 7. When a loading / unloading command for placing the table 8 as a transfer target is instructed, the vehicle travels on the traveling carriage 10 based on the detection distance of the vehicle body side rotary encoder 22 and the target travel distance for the travel target stop position to be transferred. The traveling of the traveling carriage 10 is controlled so as to stop at the target stop position.

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行用電動モータ２４を作動させることにより、走行台車１０を走行させ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の走行速度を停止用低速度に減速させ、その後、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達したと判別すると、走行用電動モータ２４の作動を停止させてブレーキをかけて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。 In other words, the traveling control unit 27b operates the traveling electric motor 24 to cause the traveling carriage 10 to travel, and manages the traveling position of the traveling carriage 10 based on the detection information of the vehicle body-side rotary encoder 22. It is configured.
Then, the traveling control unit 27b manages the traveling position of the traveling carriage 10, and in the state where the traveling carriage 10 is traveling, the traveling position of the traveling carriage 10 is set to the deceleration position before the target stop position for traveling. If it is determined that the travel vehicle 10 has reached the low speed for stopping, and then it is determined that the travel position of the travel vehicle 10 has reached the target stop position for travel, the operation of the travel electric motor 24 is activated. It is configured to stop and apply the brake to stop the traveling carriage 10 at the target stop position for traveling.

また、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行状態において、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、そのときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離と学習距離との差が設定距離（例えば、２０ｍｍ）以上である異常状態であるか否かを判別し、複数の反射体２５のうち、どの反射体２５が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成されている。 In addition, each time the traveling control unit 27b detects the reflector 25 by the detection sensor 26 in the traveling state of the traveling carriage 10, the difference between the distance detected by the vehicle body side rotary encoder 22 and the learning distance is a set distance. It is configured to determine whether or not the abnormal state is equal to or greater than (for example, 20 mm), and to notify in a form that identifies which reflector 25 is in an abnormal state among the plurality of reflectors 25. .

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行状態において、検出センサ２６にて反射体２５を検出すると、学習距離と検出距離との差が設定距離（例えば、２０ｍｍ）未満であると、その反射体２５を異常状態ではないと判別し、設定距離（例えば、２０ｍｍ）以上であると、その反射体２５を異常状態であると判別して、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、その反射体２５について異常状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、異常状態であると判別した場合には、その後、走行台車１０を停止させるとともに、異常状態である反射体２５がどの反射体２５であるかを特定した異常情報を地上側コントローラ７に送信するように構成されている。 In other words, when the traveling control unit 27b detects the reflector 25 with the detection sensor 26 in the traveling state of the traveling carriage 10, the difference between the learning distance and the detected distance is less than a set distance (for example, 20 mm). The reflector 25 is determined not to be in an abnormal state, and when the distance is equal to or greater than a set distance (for example, 20 mm), the reflector 25 is determined to be in an abnormal state. Each time it is detected, it is configured to determine whether or not the reflector 25 is in an abnormal state.
If the traveling control unit 27b determines that the state is an abnormal state, the traveling control unit 27b then stops the traveling carriage 10 and also displays abnormality information specifying which reflector 25 is the reflector 25 in the abnormal state. It is configured to transmit to the ground side controller 7.

図４に示すものでは、基準位置に近い方から一つ目の反射体２５から三つ目の反射体２５を通過する状態で走行した際に、一つ目および三つ目の反射体２５については、異常状態ではないと判別され、二つ目の反射体２５について異常状態であると判別されている場合を示している。 In the case shown in FIG. 4, when the vehicle travels from the first reflector 25 through the third reflector 25 from the side closer to the reference position, the first and third reflectors 25 Indicates a case where it is determined that the state is not an abnormal state and the second reflector 25 is determined to be in an abnormal state.

前記地上側コントローラ７は、走行制御部２７ｂから異常情報を受信すると、複数の反射体２５のうち、どの反射体２５が異常状態であるかを特定した形態でディスプレイなどの表示部に表示させるように構成されている。
そして、作業者は、表示部の表示を確認することにより、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合であるか否かを判断し、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令を指令することにより、ポイント学習処理を行い、異常状態であると判別されている一部の反射体２５について学習距離を記憶し直すように構成されている。 When the ground-side controller 7 receives the abnormality information from the traveling control unit 27b, the ground-side controller 7 displays the information on the display unit such as a display in a form that specifies which of the plurality of reflectors 25 is in an abnormal state. It is configured.
And an operator judges whether it is a case where it is discriminate | determined that it is an abnormal state about some things among several reflectors 25 by confirming the display of a display part, and several If it is determined that some of the reflectors 25 are in an abnormal state, a point learning process is performed by instructing a point learning command, and a part of the reflector 25 is determined to be in an abnormal state The learning distance of the reflector 25 is re-stored.

ちなみに、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合とは、例えば、図４に示すように、一つの反射体２５だけが異常状態と判別されている場合や、複数の反射体２５が異常状態と判別されていても、その異常状態と判別されている反射体２５どうしの間に異常状態ではないと判別されている反射体２５が存在する場合を示している。 Incidentally, when a part of the plurality of reflectors 25 is determined to be in an abnormal state, for example, as shown in FIG. 4, only one reflector 25 is determined to be in an abnormal state. Even when a plurality of reflectors 25 are determined to be in an abnormal state, there is a reflector 25 that is determined not to be in an abnormal state between the reflectors 25 that are determined to be in the abnormal state. Is shown.

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から異常状態であると判別されている反射体２５を通過するように移動させて、検出センサ２６にて異常状態であると判別されている反射体２５を検出したときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている。 In other words, when it is determined that some of the plurality of reflectors 25 are in an abnormal state, the traveling control unit 27b changes the traveling cart 10 when the point learning command is instructed. The vehicle-body-side rotary encoder when the reflector 25 determined to be in an abnormal state is detected by the detection sensor 26 by moving the reflector 25 that has been determined to be in an abnormal state from the reference position. The point learning process which memorize | stores again the detection distance by 22 as a learning distance is comprised.

前記ポイント学習処理について、例えば、図４に示すように、基準位置に近い方から二つ目の反射体２５だけが異常状態であると判別されている場合を例に挙げて説明を加える。
前記走行制御部２７ｂは、地上側コントローラ７からポイント学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から二つ目の反射体２５よりも手前位置に設定されたポイント学習開始位置まで、学習用低速度よりも大きい走行速度にて走行台車１０を走行させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置がポイント学習開始位置に達すると、走行台車１０の走行速度を学習用低速度として、二つ目の反射体２５よりも基準位置から離れた位置に設定されたポイント学習終了位置まで走行させるように構成されている。 For example, as shown in FIG. 4, the point learning process will be described by taking as an example a case where only the second reflector 25 from the side closer to the reference position is determined to be in an abnormal state.
When the point learning command is instructed from the ground-side controller 7, the traveling control unit 27 b learns the traveling carriage 10 from the reference position to the point learning start position set at a position before the second reflector 25. The traveling carriage 10 is configured to travel at a traveling speed that is greater than the low speed.
Then, when the traveling position of the traveling carriage 10 reaches the point learning start position based on the detection information of the vehicle-body-side rotary encoder 22, the traveling control unit 27b sets the traveling speed of the traveling carriage 10 as the learning low speed. The reflector 25 is configured to travel to a point learning end position set at a position farther from the reference position than the reflector 25.

このようにして、走行制御部２７ｂは、ポイント学習開始位置からポイント学習終了位置まで走行台車１０を走行させた場合に、検出センサ２６にて二つ目の反射体２５を検出したときの立ち上がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち上がり用学習距離としかつ検出センサ２６にて二つ目の反射体２５を検出しなくなったときの立ち下がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち下がり用学習距離として、立ち上がり用学習距離および立ち下がり用学習距離を記憶し直すように構成されている。 In this way, the traveling control unit 27b rises when the second reflector 25 is detected by the detection sensor 26 when the traveling vehicle 10 travels from the point learning start position to the point learning end position. The detection distance by the vehicle-body-side rotary encoder 22 at the time of falling when the detection distance by the detection-sensor 26 is no longer detected by the detection sensor 26 is the detection distance by the vehicle-body-side rotary encoder 22 As the learning distance, the learning distance for rising and the learning distance for falling are re-stored.

前記ポイント学習開始位置とポイント学習終了位置については、複数の反射体２５の夫々について設定されており、例えば、二つ目の反射体２５と四つ目の反射体２５とが異常状態であると判別されている場合には、走行制御部２７ｂは、二つ目の反射体２５におけるポイント学習開始位置からポイント学習終了位置まで、および、四つ目の反射体２５におけるポイント学習開始位置からポイント学習終了位置までを学習用低速度にて走行台車１０を走行させて、二つ目の反射体２５と四つ目の反射体２５との夫々について、立ち上がり用学習距離および立ち下がり用学習距離を記憶し直すように構成されている。 The point learning start position and the point learning end position are set for each of the plurality of reflectors 25. For example, the second reflector 25 and the fourth reflector 25 are in an abnormal state. When it is determined, the traveling control unit 27b performs point learning from the point learning start position to the point learning end position in the second reflector 25 and from the point learning start position in the fourth reflector 25. The traveling carriage 10 is made to travel to the end position at a low learning speed, and the rising learning distance and the falling learning distance are stored for each of the second reflector 25 and the fourth reflector 25. It is configured to redo.

また、作業者は、表示部の表示により、例えば、検出センサ２６にて検出した反射体２５のすべてが異常状態と判別されている場合や、異常状態であると判別されている反射体２５が連続して並ぶ状態で存在する場合には、車体側ロータリエンコーダ２２などの故障である可能性が高いことから、車体側ロータリエンコーダ２２の交換作業やメンテナンス作業を行うように構成されている。
そして、交換作業やメンテナンス作業が終了すると、作業者の手動操作により地上側コントローラ７から学習指令を指令することにより、走行制御部２７ｂが学習処理を行い、複数の反射体２５のすべてについて、学習距離を記憶し直すように構成されている。 In addition, the operator can determine whether the reflector 25 detected by the detection sensor 26 is in an abnormal state or the reflector 25 that has been determined to be in an abnormal state by the display on the display unit. In the case where they are continuously arranged, there is a high possibility that the vehicle-side rotary encoder 22 or the like is out of order, so that the vehicle-side rotary encoder 22 is replaced or maintained.
When the replacement work or the maintenance work is completed, the travel control unit 27b performs a learning process by instructing a learning command from the ground-side controller 7 by an operator's manual operation, and learning is performed for all of the plurality of reflectors 25. The distance is stored again.

前記異常状態であるか否かの判別、および、ポイント学習処理の実行における走行制御部２７ｂの制御動作について、図５のフローチャートに基づいて説明を加える。
まず、走行制御部２７ｂは、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、その反射体２５が異常状態であるか否かを判別し、異常状態であると、その後、走行台車１０を停止させるとともに、異常状態である反射体２５がどの反射体２５であるかを特定した異常情報を地上側コントローラ７に送信する報知処理を行うようにしている（ステップ１，２）。
そして、走行制御部２７ｂは、地上側コントローラ７からポイント学習指令が指令されると、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習処理を行うようにしている（ステップ３〜５）。 The determination of whether or not the state is abnormal and the control operation of the travel control unit 27b in the execution of the point learning process will be described based on the flowchart of FIG.
First, every time the detection sensor 26 detects the reflector 25, the traveling control unit 27b determines whether or not the reflector 25 is in an abnormal state. While stopping, it performs the alerting | reporting process which transmits the abnormal information which specified which reflector 25 is the reflector 25 which is in an abnormal state to the ground side controller 7 (steps 1 and 2).
When the point learning command is instructed from the ground-side controller 7, the traveling control unit 27b performs point learning when it is determined that some of the reflectors 25 are in an abnormal state. Processing is performed (steps 3 to 5).

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態におけるポイント学習処理を行うタイミングの別実施形態であり、その点を中心に説明する。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。 [Second Embodiment]
This second embodiment is another embodiment of the timing for performing the point learning process in the first embodiment, and will be described with a focus on that point.
Incidentally, since other configurations are the same as those in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted by using the same reference numerals.

上記第１実施形態では、走行制御部２７ｂが、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、ポイント学習処理を実行するように構成されているが、この第２実施形態では、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、走行台車１０を走行させる走行要求がないときに、ポイント学習処理を実行するように構成されている。 In the first embodiment, when the traveling control unit 27b determines that some of the plurality of reflectors 25 are in an abnormal state, when the point learning command is instructed, the point learning is performed. In the second embodiment, the traveling control unit 27b determines that some of the reflectors 25 are in an abnormal state in the second embodiment. The point learning process is executed when there is no travel request for traveling the traveling carriage 10.

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、地上側コントローラ７からの入出庫指令の有無により、走行台車１０を走行させる走行要求がないか否かを判別して、地上側コントローラ７からの入出庫指令があることにより走行台車１０を走行させる走行要求があるときには、走行台車１０の走行を継続させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、地上側コントローラ７からの入出庫指令がないことにより走行台車１０を走行させる走行要求がないと判別したときに、ポイント学習処理を実行するように構成されている。 In addition, when it is determined that a part of the plurality of reflectors 25 is in an abnormal state, the traveling control unit 27b depends on whether there is an entry / exit command from the ground-side controller 7, It is determined whether or not there is a travel request for traveling the traveling cart 10, and when there is a travel request for traveling the traveling cart 10 due to an entry / exit command from the ground-side controller 7, the travel of the traveling cart 10 is continued. It is configured to let you.
Then, when it is determined that some of the plurality of reflectors 25 are in an abnormal state, the traveling control unit 27b does not receive an entry / exit command from the ground-side controller 7, and thus the traveling cart 10 The point learning process is executed when it is determined that there is no travel request for traveling.

ちなみに、走行制御部２７ｂは、走行台車１０を走行させる走行要求があるときに走行台車１０の走行を継続させるに当って、異常状態であると判別されている反射体２５の近くに存在する走行用目標停止位置については、走行台車１０を停止させることを禁止する状態で、走行台車１０の走行を継続させるようにしてもよい。 Incidentally, the travel control unit 27b travels in the vicinity of the reflector 25 that is determined to be in an abnormal state when the travel of the travel cart 10 is continued when there is a travel request to travel the travel cart 10. For the target stop position, the travel of the traveling carriage 10 may be continued in a state where the traveling carriage 10 is prohibited from being stopped.

〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。 [Another embodiment]
( 1 ) In the first and second embodiments described above, the lifting chain 14 is moved in the longitudinal direction by operating the lifting electric motor 20 to drive the drive pulley 19 forward and backward. For example, the elevating chain 14 is wound around a plurality of guide sprockets and connected to a take-up drum installed at one end of the traveling carriage 10, and the take-up drum is driven to rotate forward and backward by the elevating motor 20. Thus, it is possible to configure and implement the lifting chain 14 so as to move in the longitudinal direction.

（２）上記第１および第２実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。 ( 2 ) In the said 1st and 2nd embodiment, the raising / lowering position of the raising / lowering stand 12 is detected by the raising / lowering stand side rotary encoder 21, and the running position of the traveling carriage 10 is detected by the vehicle body side rotary encoder 22 as a movement distance detection means. However, it is also possible to implement the present invention by detecting the elevating position of the elevating platform 12 and the traveling position of the traveling carriage 10 using another distance meter or the like.

例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、移動経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。 For example, the traveling carriage 10 is provided with a horizontal laser rangefinder that projects a beam beam for distance measurement in the horizontal movement direction, and is installed at a reference position in the movement path 2 by the horizontal laser rangefinder. The traveling position of the traveling carriage 10 can also be detected by projecting toward the reflecting plate and detecting the distance between the reference position and the traveling carriage 10.
Although not described in detail, it is also possible to detect the ascending / descending position of the ascending / descending platform 12 using a laser range finder that projects light beams for ranging.

（３）上記第１および第２実施形態では、移動体を走行台車１０とした例を示したが、移動体を昇降台１２として実施することも可能である。
説明を加えると、昇降台１２の昇降経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体を配置し、その被検出体を検出する検出手段を昇降台１２に備え、昇降制御部２７ａが、学習処理において、検出手段にて被検出体を検出したときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離を学習距離として記憶するように構成されている。
そして、昇降制御部１７ａは、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離と学習距離との差が設定距離異常である異常状態であるか否かを判別し、ポイント学習処理においては、検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離を学習距離として記憶し直すように構成されている。 ( 3 ) In the first and second embodiments, the example in which the moving body is the traveling carriage 10 has been shown. However, the moving body can be implemented as the lifting platform 12.
In other words, a plurality of detected objects are arranged at intervals along the lifting path of the lifting platform 12, and the lifting platform 12 includes detection means for detecting the detected objects, and the lifting control unit 27a learns. In the processing, the detection distance by the elevator table-side rotary encoder 21 when the detection object is detected by the detection means is stored as a learning distance.
And every time the raising / lowering control part 17a detects a to-be-detected body, is the abnormal state where the difference of the detection distance and learning distance by the raising / lowering side rotary encoder 21 at that time is a setting distance abnormality? In the point learning process, the detection distance by the elevator table-side rotary encoder 21 when the detection object that has been determined to be in an abnormal state by the detection means is detected is stored again as the learning distance. It is configured.

物品保管設備の概略図Schematic diagram of goods storage facility スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane 物品保管設備の概略図Schematic diagram of goods storage facility 移動経路における反射体の設置位置と学習距離との関係を示す図The figure which shows the relationship between the installation position of the reflector in the movement route and the learning distance 走行制御部の制御動作を示すフローチャートFlow chart showing the control operation of the travel control unit

Explanation of symbols

２移動経路
１０移動体
１１移載部
２２移動距離検出手段
２５検出体
２６検出手段 2 moving path 10 moving body 11 transfer section 22 moving distance detecting means 25 detecting body 26 detecting means

Claims

A moving body provided with a transfer section capable of transferring an article, and a control means for controlling the movement of the moving body;
A plurality of detected bodies are arranged at intervals along the moving path of the moving body,
The moving body is provided with a moving distance detecting means for detecting a moving distance of the moving body from a reference position set on the moving path and a detecting means for detecting the detected object.
When the learning command is instructed, the control means moves the moving body from the reference position so as to pass through all of the plurality of detection bodies, and the detection means for each of the plurality of detection bodies. An article transfer device configured to execute a learning process of storing a detection distance by the moving distance detection unit when the detected object is detected at a learning distance,
The control means moves the moving body to a target stop position based on detection information of the moving distance detecting means, and each time the detecting means detects the detected object in the moving state of the moving body, Determining whether or not the difference between the detected distance by the moving distance detecting means and the learning distance is an abnormal state that is greater than or equal to a set distance, and which of the plurality of detected objects is in an abnormal state It is comprised so that it may alert | report in the form which identifies whether it is ,
When it is determined that some of the detected objects are in an abnormal state, when the point learning command is instructed, the moving body is determined to be in an abnormal state from the reference position. The detected distance by the moving distance detecting means when the detected object is detected to be in an abnormal state by being moved so as to pass through the detected detected object as the learning distance. An article transfer apparatus configured to execute a point learning process to be stored again .

A moving body provided with a transfer section capable of transferring an article, and a control means for controlling the movement of the moving body;
A plurality of detected bodies are arranged at intervals along the moving path of the moving body,
The moving body is provided with a moving distance detecting means for detecting a moving distance of the moving body from a reference position set on the moving path and a detecting means for detecting the detected object.
When the learning command is instructed, the control means moves the moving body from the reference position so as to pass through all of the plurality of detection bodies, and the detection means for each of the plurality of detection bodies. An article transfer device configured to execute a learning process of storing a detection distance by the moving distance detection unit when the detected object is detected at a learning distance,
The control means moves the moving body to a target stop position based on detection information of the moving distance detecting means, and each time the detecting means detects the detected object in the moving state of the moving body, Determining whether or not the difference between the detected distance by the moving distance detecting means and the learning distance is an abnormal state that is greater than or equal to a set distance, and which of the plurality of detected objects is in an abnormal state It is comprised so that it may alert | report in the form which identifies whether it is,
If it is determined that some of the plurality of detected bodies are in an abnormal state, the mobile body is abnormal from the reference position when there is no movement request to move the mobile body. The detected distance by the moving distance detecting means when the detected object determined to be abnormal is detected by the detecting means is moved so as to pass through the detected object determined to be An article transfer apparatus configured to execute a point learning process to be stored again as the learning distance .