JP4399734B2

JP4399734B2 - Lifting type article transport device

Info

Publication number: JP4399734B2
Application number: JP2005023171A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-01-31
Filing date: 2005-01-31
Publication date: 2010-01-20
Anticipated expiration: 2025-01-31
Also published as: JP2006206296A

Description

本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対応して設定されている適正移載高さよりも手前の停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、前記移載装置を前記適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置に関する。 The present invention is directed to a transfer device for transferring an article, an elevating drive means for moving the transfer device up and down, and the transfer device. And a control means for controlling the operation of the elevating drive means, and the control means sets the transfer device to a stop preparation height before a proper transfer height set corresponding to the beam. The elevator is configured to perform a stop process for controlling the operation of the lifting drive means to lift and lower the transfer device until it is positioned at the proper transfer height. The present invention relates to a type article conveying apparatus.

上記のような昇降式の物品搬送装置は、制御手段が停止処理を実行することにより、移載装置を適正移載高さに停止させ、その後、制御手段が移載装置を作動させることにより、ビームに物品を卸す、あるいは、ビームから物品を掬い取り、物品を搬送するものである。 The lifting and lowering type article conveying apparatus as described above causes the transfer means to stop at an appropriate transfer height by executing a stop process by the control means, and then the control means operates the transfer apparatus. The article is wholesaled on the beam, or the article is picked up from the beam and conveyed.

前記物品載置用のビームは、物品の荷重による撓みや経年変化などによって、設置当初に対してその存在高さが変化する。このようにビームの存在高さが変化すると、移載装置がビームとの間で適正に移載を行える高さとして、ビームに対応して設定されている適正移載高さも変化することになる。
したがって、適正な移載を行うためには、変化する適正移載高さに対して移載装置を停止させる必要がある。 The existence height of the beam for placing the article changes with respect to the initial setting due to bending due to the load of the article or aging. When the existing height of the beam changes in this way, the appropriate transfer height set corresponding to the beam also changes as the height at which the transfer device can appropriately transfer to and from the beam. .
Therefore, in order to perform an appropriate transfer, it is necessary to stop the transfer apparatus with respect to a changing appropriate transfer height.

そこで、従来の昇降式の物品搬送装置では、移載装置と一体的に昇降して、ビームを検出するビーム検出手段を設け、制御手段が、停止処理において、移載装置を、停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、ビーム検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さに停止させるべく、昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、ビーム検出用速度とは、ビーム検出手段にてビームを適正に検出できるように、低速に設定されている。 Therefore, in the conventional lifting / lowering article conveying apparatus, a beam detection means for detecting the beam is provided by moving up and down integrally with the transfer apparatus, and the control means sets the transfer apparatus to the stop preparation height in the stop process. Is moved up and down at the beam detection speed, and the operation of the lift drive means is controlled so as to stop at the appropriate transfer height based on the detection information of the beam detection means (see, for example, Patent Document 1). .)
The beam detection speed is set to a low speed so that the beam can be properly detected by the beam detection means.

特開平１１−１９９０１０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-199010

上記従来の昇降式の物品搬送装置では、ビーム検出手段にて実際にビームの存在高さを検出することにより、適正移載高さが変化しているときでも、その変化した適正移載高さに移載装置を停止させて、適正な移載を行うことができる。
しかしながら、上記従来の昇降式の物品搬送装置では、ビームに物品を卸す際にも、ビームから物品を掬い取る際にも、停止処理において、移載装置を低速のビーム検出用速度にて昇降させることになるので、適正移載高さに移載装置を停止させるまでに時間がかかり、物品搬送にかかる時間が長くなる。 In the above-described conventional lifting / lowering type article conveying apparatus, even when the proper transfer height is changed by actually detecting the existing height of the beam by the beam detecting means, the changed appropriate transfer height is changed. Therefore, the transfer device can be stopped to perform proper transfer.
However, in the above-described conventional lifting / lowering type article conveying apparatus, the transfer apparatus is moved up and down at a low beam detection speed in the stop process both when the article is wholesaled on the beam and when the article is scooped from the beam. Therefore, it takes time until the transfer device is stopped at the appropriate transfer height, and the time required for article conveyance becomes longer.

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an elevating type article conveying apparatus capable of reducing the time required for article conveyance while performing proper transfer. Is to provide

この目的を達成するために、本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第１特徴構成は、
物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対応して設定されている適正移載高さよりも手前の停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、前記移載装置を前記適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置において、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、前記移載装置の昇降量を検出する昇降量検出手段とが設けられ、前記適正移載高さとして、前記ビームに物品を卸す際の卸し用の適正移載高さと、前記ビームから物品を掬い取る際の掬い用の適正移載高さとが設定され、前記卸し用の適正移載高さは、前記ビームの下端位置を基準に設定され、前記掬い用の適正移載高さは、前記卸し用の適正移載高さよりも設定量低い高さに設定され、
前記制御手段は、
入庫指令に基づき前記ビームに物品を卸す際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さからビーム検出用速度にて下降させ、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記卸し用の適正移載高さに停止させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、前記昇降量検出手段が検出した前記停止準備高さから前記卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させ、
出庫指令に基づき前記ビームから物品を掬い取る際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さから前記ビーム検出用速度よりも高速にて、前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて前記記憶手段に記憶されている昇降量及び前記設定量を下降させて前記掬い用の適正移載高さに停止させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the liftable article transporting apparatus according to the present invention is as follows.
A transfer device for transferring an article, a transfer device for moving the transfer device up and down, the transfer device, and the transfer device, with the article mounting beam provided on the column of the article storage shelf as a transfer target Control means for controlling the operation of the lifting drive means,
The control means raises and lowers the transfer device until it is positioned at a stop preparation height before a proper transfer height set corresponding to the beam, and then moves the transfer device to the proper transfer height. In the lifting and lowering article conveying apparatus configured to execute a stop process for controlling the operation of the lifting and lowering driving means to move up and down until it is located at a height,
Beam detection means for detecting the beam by moving up and down integrally with the transfer device, and a lift amount detection means for detecting the lift amount of the transfer device are provided, An appropriate transfer height for wholesale when the article is wholesaled on the beam and an appropriate transfer height for picking up the article from the beam are set, and the appropriate transfer height for the wholesale is the beam The proper transfer height for scooping is set to a height that is lower than the proper transfer height for wholesale,
The control means includes
When the article is wholesaled to the beam based on the warehousing instruction, the transfer device is lowered from the stop preparation height at the beam detection speed as the stop process, and based on the detection information of the beam detection means. In order to stop at the proper transfer height for wholesale, a wholesale stop process for controlling the operation of the lift drive means is executed, and the wholesale preparation is detected from the stop preparation height detected by the lift detection means. The amount of lifting up to the appropriate transfer height is stored in the storage means,
When picking up an article from the beam based on an exit command, as the stop process, the transfer device is detected from the stop preparation height at a speed higher than the beam detection speed. A scooping stop process for controlling the operation of the lift driving means to lower the lifting amount and the set amount stored in the storage means based on the information and to stop at the proper transfer height for scooping. In that it is configured to run.

すなわち、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、卸し用停止処理を実行して、移載装置をビーム検出用速度にて昇降させながら、ビーム検出手段にて実際にビームを検出することにより、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
したがって、ビームの存在高さの変化によって、卸し用の適正移載高さが変化したときでも、移載装置をその変化した卸し用の適正移載高さに適正に停止させることができる。 That is, when the article is wholesaled on the beam, the control means executes a wholesale stop process, and actually detects the beam by the beam detection means while raising and lowering the transfer device at the beam detection speed. Thus, the transfer device can be stopped at an appropriate transfer height for wholesale.
Therefore, even when the proper transfer height for wholesale changes due to the change in the existing height of the beam, the transfer device can be properly stopped at the changed proper transfer height for wholesale.

そして、この卸し用停止処理を実行するとともに、昇降量検出手段が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させることにより、卸し用の適正移載高さが変化したときでも、その変化した卸し用の適正移載高さに対応する停止準備高さからの昇降量を記憶させることができる。 Then, while carrying out this wholesale stop processing, the storage means stores the lifting amount from the stop preparation height detected by the lifting amount detection means to the appropriate transfer height for wholesale, thereby enabling proper transfer for wholesale. Even when the height changes, it is possible to store the ascending / descending amount from the stop preparation height corresponding to the changed appropriate transfer height for wholesale.

また、制御手段は、ビームから物品を掬い取る際には、掬い用停止処理を実行して、移載装置を、ビーム検出用速度よりも高速にて、記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させて、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
記憶手段に記憶されている昇降量は、変化した卸し用の適正移載高さに対応する停止準備高さからの昇降量であるので、移載装置を卸し用の適正移載高さに適正に停止させることができる。
そして、卸し用の適正移載高さを基準にして掬い用の適正移載高さを設定することにより、移載装置を掬い用の適正移載高さに適正に停止させることができる。
しかも、ビームから物品を掬い取る際には、移載装置を記憶手段に記憶されている昇降量昇降させるだけでよく、ビーム検出手段にてビームを検出する必要がないので、ビーム検出用速度よりも高速にて移載装置を昇降させることができ、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させるまでの時間を短くできる。 Further, when the control means scoops up the article from the beam, the control means executes a scooping stop process so that the transfer device can move the lifting amount stored in the storage means at a speed higher than the beam detection speed. By moving up and down, the transfer device can be stopped at an appropriate transfer height for wholesale.
Since the lifting / lowering amount stored in the storage means is the lifting / lowering amount from the stop preparation height corresponding to the changed appropriate transfer height for wholesale, the transfer device is appropriate for the proper transfer height for wholesale. Can be stopped.
Then, by setting a proper transfer height for scoop with respect to the proper transfer height for and wholesale, it can be properly stopped in a proper transfer height for scooping the transfer device.
Moreover, when picking up an article from the beam, the transfer device only needs to be moved up and down stored in the storage means, and there is no need to detect the beam by the beam detection means. In addition, the transfer device can be moved up and down at high speed, and the time until the transfer device is stopped at an appropriate transfer height for scooping can be shortened.

以上のことから、本発明によれば、適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる昇降式の物品搬送装置を提供できるに至った。
また、制御手段は、卸し用停止処理において、ビーム検出手段にてビームの下端位置を検出することにより、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
そして、例えば、ビーム検出手段にてビームを検出している状態から検出しない状態に移行することにより、ビームの下端位置を検出することができるので、ビームの下端位置の検出を簡易にかつ的確に行うことができる。
また、制御手段は、掬い用停止処理において、移載装置を卸し用の適正移載高さから下降させ、昇降量検出手段が検出する卸し用の適正移載高さからの昇降量が設定量となることを検出することによって、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させることができる。
したがって、既設の昇降量検出手段を用いながら、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させることができ、構成の簡素化を図ることができる。
そして、掬い用の適正移載高さを卸し用の適正移載高さよりも設定量低く設定することにより、例えば、フォーク式の移載装置など簡易な構成の移載装置を適応することができ、物品搬送装置における構成の簡素化を図ることができる。
フォーク式の移載装置では、ビームに物品を卸す際には、物品を載置支持したフォークを突出させてそのフォークを下降し、ビームから物品を掬い取る際には、フォークを突出させてフォークにて物品を載置支持したのち、そのフォークを上昇するので、掬い用の適正移載高さは卸し用の適正移載高さよりも設定量低くなる。 From the above, according to the present invention, it has become possible to provide an elevating-type article conveying apparatus that can shorten the time required for article conveyance while performing proper transfer.
Further, the control means can stop the transfer device at the appropriate transfer height for wholesale by detecting the lower end position of the beam by the beam detection means in the wholesale stop process.
Then, for example, by shifting from a state in which the beam is detected by the beam detection means to a state in which the beam is not detected, the lower end position of the beam can be detected. It can be carried out.
Further, the control means lowers the transfer device from the proper transfer height for wholesale in the stop processing for scooping, and the lift amount from the proper transfer height for wholesale detected by the lift amount detection means is the set amount. By detecting this, the transfer device can be stopped at an appropriate transfer height for scooping.
Therefore, the transfer device can be stopped at the appropriate transfer height for scooping while using the existing lift amount detection means, and the configuration can be simplified.
Then, by setting the proper transfer height for scooping lower than the proper transfer height for wholesale, a transfer device with a simple configuration such as a fork-type transfer device can be applied. In addition, it is possible to simplify the configuration of the article transport device.
In a fork-type transfer device, when an article is wholesaled on a beam, the fork on which the article is placed and supported is projected and lowered, and when the article is scooped from the beam, the fork is projected and the fork Since the fork is lifted after the article is placed and supported at, the proper transfer height for scooping is set lower than the proper transfer height for wholesale.

本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置の水平方向の移動量を検出する水平移動量検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記ビームに物品を卸す際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記卸し用停止処理を実行し、前記ビームから物品を掬い取る際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記掬い用停止処理を実行するように構成されている点にある。 A second characteristic configuration of the liftable article conveying apparatus according to the present invention includes a horizontal driving unit that drives the transfer device in a horizontal direction, and a horizontal movement amount detection unit that detects a horizontal movement amount of the transfer device. And
When the control means wholesales the article on the beam, the transfer device is moved horizontally to an appropriate transfer horizontal position based on the detection information of the horizontal movement amount detection means, and then the wholesale stop processing is performed. When the article is picked up from the beam, the transfer device is moved horizontally to an appropriate transfer horizontal position based on the detection information of the horizontal movement amount detection means, and then the stop process for scooping is performed. Is configured to perform.

すなわち、水平駆動手段が、移載装置を水平方向に駆動することにより、移載装置が、ビームとの間で、水平方向に異なる複数の位置に物品を移載できることになる。
そして、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、移載装置を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、卸し用の停止処理を実行し、ビームから物品を掬い取る際には、移載装置を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、掬い用の停止処理を実行するので、ビームにおける水平方向に異なる複数の位置との間でも、適正な移載を行うことができる。 That is, the horizontal driving means drives the transfer device in the horizontal direction, so that the transfer device can transfer the article to a plurality of positions that are different from each other in the horizontal direction with the beam.
And when the control means wholesales the article to the beam, after moving the transfer device horizontally to the appropriate transfer horizontal position, it executes a stop process for wholesale, and when scraping the article from the beam, After the transfer device is moved horizontally to the appropriate transfer horizontal position, the scooping stop process is executed, so that appropriate transfer can be performed even between a plurality of positions different in the horizontal direction of the beam.

ビームが撓んでいるときには、水平方向の位置によってビームの存在高さが異なることから、先に、移載装置を適正移載高さに合せても、移載装置を適正移載水平位置に合せたのち、再度、移載装置を適正移載高さに合せる必要が生じる。
それに対して、上記第２特徴構成によれば、先に、移載装置を適正移載水平位置に合せて、次に、移載装置を適正移載高さに合せるので、移載装置を適正移載水平位置にかつ適正移載高さにスムーズに合せることができる。 When the beam is bent, the existing height of the beam differs depending on the horizontal position. Therefore, even if the transfer device is adjusted to the appropriate transfer height, the transfer device is adjusted to the appropriate transfer horizontal position first. After that, the transfer device needs to be adjusted to the appropriate transfer height again.
On the other hand, according to the second feature configuration, the transfer device is first adjusted to the appropriate transfer horizontal position, and then the transfer device is adjusted to the appropriate transfer height. It is possible to smoothly adjust to the transfer horizontal position and the appropriate transfer height.

本発明にかかる昇降式の物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する昇降式の物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられている。 An example in which a lifting / lowering article conveying apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes a pair of article storage shelves 1 that are installed at an interval so that the article insertion / removal directions face each other, and a work passage formed between the article storage shelves 1. 2 and a stacker crane 3 as an up-and-down type article transport device that automatically travels 2 is provided.

前記作業通路２には、下方側に物品収納棚１の長手方向に沿って走行レール４が設置され、上方側にもガイドレール１０が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、作業通路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ５が設けられ、走行レール４を挟む状態で一対の荷載置台６が設けられている。 In the work path 2, a traveling rail 4 is installed on the lower side along the longitudinal direction of the article storage shelf 1, and a guide rail 10 is installed on the upper side along the longitudinal direction of the article storage shelf 1.
A ground-side controller 5 for inputting a loading / unloading command to the stacker crane 3 is provided on one end side of the work passage 2, and a pair of loading platforms 6 are provided with the traveling rail 4 interposed therebetween.

前記物品収納棚１は、図２に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱７と、水平方向に並ぶ複数の支柱７にわたって設けられた物品載置用のビーム８と、複数のブレース９とから構成され、前後方向に並ぶ一対のビーム８上に載置する状態で物品Ｂを収納するように構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、物品収納棚１に対して、ビーム８を移載対象として、そのビーム８の夫々において、水平方向に沿って間隔を隔てた複数の収納位置Ｔの夫々に物品Ｂを収納させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the article storage shelf 1 includes a plurality of support columns 7 erected at intervals in the horizontal direction, and an article placement beam 8 provided over the plurality of support columns 7 arranged in the horizontal direction. A plurality of braces 9 are configured to store the article B in a state of being placed on a pair of beams 8 arranged in the front-rear direction.
Then, the stacker crane 3 uses the beam 8 as a transfer target with respect to the article storage shelf 1, and in each of the beams 8, the article B is placed at each of a plurality of storage positions T spaced apart in the horizontal direction. It is configured to be stored.

前記スタッカークレーン３は、図１および図３に示すように、走行レール４に沿って走行して水平移動自在な走行台車１１と、物品Ｂを移載する移載装置１２を備えた昇降台１３とを設けて構成されている。
そして、移載装置１２は、物品Ｂを載せたパレットＰごと移載するフォーク式の移載装置にて構成されている。
このように、スタッカークレーン３は、走行台車１１を水平移動させることにより、移載装置１２を水平移動させ、昇降台１３を昇降させることにより、移載装置１２を昇降させるように構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 3, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 11 that travels along the traveling rail 4 and can move horizontally, and a lifting platform 13 that includes a transfer device 12 that transfers the article B. Are provided.
The transfer device 12 is constituted by a fork-type transfer device that transfers the pallet P on which the article B is placed.
As described above, the stacker crane 3 is configured to move the transfer device 12 horizontally by moving the traveling carriage 11 horizontally, and to move the transfer device 12 up and down by moving the transfer device 12 horizontally. .

前記スタッカークレーン３は、走行台車１１の水平移動、昇降台１３の昇降移動、および、移載装置１２の作動により、荷載置台６に載置されている物品Ｂをビーム８に移載させる入庫作業や、ビーム８に載置されている物品Ｂを荷載置台６に移載させる出庫作業を行うように構成されている。 The stacker crane 3 moves the traveling carriage 11 horizontally, moves the elevator 13 up and down, and operates the transfer device 12 to transfer the article B placed on the loading table 6 onto the beam 8. Or it is comprised so that the delivery operation | work which transfers the articles | goods B mounted in the beam 8 to the loading platform 6 may be performed.

前記昇降台１３は、図３に示すように、走行台車１１に立設した前後一対の昇降マスト１４にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１５にて吊下げ支持されている。
この昇降用チェーン１５は、スタッカークレーン３の上部フレームに設けた図外の案内スプロケットや一方の昇降マスト１４に設けた図外の案内スプロケットなどに巻き掛けられて、走行台車１１の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式のモータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１３を昇降させるように構成されている。 As shown in FIG. 3, the elevator 13 is supported by a pair of front and rear elevating masts 14 erected on the traveling carriage 11 so as to be movable up and down, and supported by a lifting chain 15 connected to the left and right sides thereof. Has been.
The elevating chain 15 is wound around a guide sprocket (not shown) provided on the upper frame of the stacker crane 3 or a guide sprocket (not shown) provided on one elevating mast 14 and is installed at one end of the traveling carriage 11. The winding drum 19 is connected.
Then, the take-up drum 19 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 20 as an elevating drive means that is an inverter type motor, and the elevating platform 13 is moved up and down by feeding and winding operations of the elevating chain 15. It is configured as follows.

前記昇降台１３には、昇降台１３の昇降量を検出する昇降量検出手段としての昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられ、この昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１４の上下方向に敷設されたチェーン１４ａに歯合するスプロケット２１ａが取り付けられている。
そして、昇降台側ロータリエンコーダ２１は、昇降台１３の昇降によりスプロケット２１ａが回転されることにより、基準高さからの昇降量を検出するように構成されている。
ちなみに、基準高さは、例えば、昇降台１３の昇降経路の下端高さである。 The lifting platform 13 is provided with a lifting platform-side rotary encoder 21 as a lifting / lowering amount detecting means for detecting the lifting / lowering amount of the lifting platform 13. A sprocket 21a that meshes with a chain 14a laid on the slab is attached.
The elevator base-side rotary encoder 21 is configured to detect the amount of elevation from the reference height when the sprocket 21 a is rotated by the elevation of the elevator 13.
Incidentally, the reference height is, for example, the lower end height of the lifting path of the lifting platform 13.

また、走行台車１１には、走行レール４上を走行自在な前後二つの車輪２２が設けられ、それら二つの車輪２２の一端側の車輪が、インバータ式のモータである水平駆動手段としての走行用電動モータ２３にて駆動される推進用の駆動輪２２ａとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２２ｂとして構成されている。 Further, the traveling carriage 11 is provided with two front and rear wheels 22 that can travel on the traveling rail 4, and a wheel on one end side of the two wheels 22 is used as a horizontal driving means that is an inverter type motor. The driving wheel 22a for propulsion driven by the electric motor 23 is configured, and the wheel on the other end side is configured as a freely driven wheel 22b.

前記走行台車１１には、走行台車１０の水平方向の移動量を検出する水平移動量検出手段としての走行台車側ロータリエンコーダ２４が設けられ、この走行台車側ロータリエンコーダ２４の回転軸に、走行レール４に沿って敷設されたチェーン４ａに歯合するスプロケット２４ａが取り付けられている。
そして、走行台車側ロータリエンコーダ２４は、走行台車１０の走行によりスプロケット２２ａが回転されることにより、基準高さからの移動量を検出するように構成されている。
ちなみに、基準位置は、例えば、走行台車１１の走行経路の一端部である。 The traveling carriage 11 is provided with a traveling carriage side rotary encoder 24 as a horizontal movement amount detecting means for detecting a movement amount of the traveling carriage 10 in the horizontal direction, and a traveling rail is provided on the rotating shaft of the traveling carriage side rotary encoder 24. A sprocket 24 a that meshes with a chain 4 a laid along the line 4 is attached.
The traveling carriage side rotary encoder 24 is configured to detect the amount of movement from the reference height when the sprocket 22a is rotated by the traveling carriage 10 traveling.
Incidentally, the reference position is, for example, one end portion of the traveling route of the traveling carriage 11.

前記昇降マスト１４には、上下方向に並ぶビーム８と同一間隔となるように定位置板２５が設けられ、昇降台１３には、定位置板２５を検出する定位置センサ２６が設けられている。
そして、複数の定位置板２５の夫々がビーム８の夫々に対応するように配置されており、定位置板２５を特定することにより、複数のビーム８のうち、どのビーム８かを特定できるように構成されている。 The elevating mast 14 is provided with a fixed position plate 25 so as to be at the same interval as the beams 8 arranged in the vertical direction, and the lift table 13 is provided with a fixed position sensor 26 for detecting the fixed position plate 25. .
Each of the plurality of fixed position plates 25 is arranged so as to correspond to each of the beams 8, and by specifying the fixed position plate 25, it can be specified which beam 8 among the plurality of beams 8. It is configured.

また、昇降台１３には、その長手方向の中央位置にビーム８を検出するビーム検出手段としてのビームセンサ２７が設けられている。
そして、定位置板２５、定位置センサ２６、および、ビームセンサ２７は、ビームセンサ２７がビーム８の上下方向における存在幅の範囲内を検出対象としているときに、定位置センサ２６が定位置板２５における上下方向の中央近くに位置する位置関係となるように配置されている。
ちなみに、定位置センサ２６は、接触式のセンサや光センサなどの無接触センサなどを適応することが可能であり、ビームセンサ２７は、光センサなどの無接触センサなどを適応することが可能である。 Further, the elevator 13 is provided with a beam sensor 27 as a beam detecting means for detecting the beam 8 at the center position in the longitudinal direction.
The fixed position plate 25, the fixed position sensor 26, and the beam sensor 27 are detected by the fixed position sensor 26 when the beam sensor 27 is within the range of the width of the beam 8 in the vertical direction. 25 are arranged so as to have a positional relationship near the center in the vertical direction.
Incidentally, the fixed position sensor 26 can be applied to a contactless sensor such as a contact type sensor or an optical sensor, and the beam sensor 27 can be applied to a contactless sensor such as an optical sensor. is there.

図４に示すように、地上側コントローラ５から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２８が設けられている。
前記クレーン制御装置２８は、昇降台１３を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する昇降制御部２８ａ、走行台車１１を走行させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御する走行制御部２８ｂ、移載装置１２の作動を制御する移載制御部２８ｃなどから構成されている。 As illustrated in FIG. 4, a crane control device 28 is provided as a control unit that receives an entry / exit command from the ground-side controller 5 and controls the operation of the stacker crane 3.
The crane control device 28 controls the operation of the lifting electric motor 20 to move the lifting table 13, and the traveling control to control the operation of the traveling electric motor 23 to drive the traveling carriage 11. The unit 28b, a transfer control unit 28c for controlling the operation of the transfer device 12, and the like.

前記昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１、定位置センサ２６、および、ビームセンサ２７の検出情報に基づいて、移載装置１２を適正移載高さに昇降させるべく、昇降台１３を昇降させる昇降制御を行うように構成されている。
前記走行制御部２８ｂは、走行台車側ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて、移載装置１２を適正移載水平位置に走行させるべく、走行台車１１を走行させる走行制御を行うように構成されている。
前記移載制御部２８ｃは、物品Ｂの移載を行うべく、移載装置１２を作動させるとともに、移載装置１２を昇降させるべく、昇降制御部２８ａに指令する移載制御を行うように構成されている。 The lifting control unit 28a moves the lifting platform 13 up and down to an appropriate transfer height based on the detection information of the lifting platform-side rotary encoder 21, the fixed position sensor 26, and the beam sensor 27. It is comprised so that the raising / lowering control which raises / lowers may be performed.
The traveling control unit 28b is configured to perform traveling control for traveling the traveling carriage 11 in order to cause the transfer device 12 to travel to an appropriate transfer horizontal position based on detection information of the traveling carriage-side rotary encoder 24. Yes.
The transfer control unit 28c is configured to operate the transfer device 12 to transfer the article B and to perform transfer control instructed to the lift control unit 28a to raise and lower the transfer device 12. Has been.

前記適正移載高さは、移載装置１２がビーム８との間で物品Ｂの移載を適正に行える高さであり、ビーム８に対応して設定されている。
前記適正移載水平位置は、移載装置１２がビーム８の収納位置Ｔとの間で物品Ｂの移載を適正に行える水平位置であり、収納位置Ｔに対応して設定されている。 The appropriate transfer height is a height at which the transfer device 12 can appropriately transfer the article B to and from the beam 8, and is set corresponding to the beam 8.
The appropriate transfer horizontal position is a horizontal position at which the transfer device 12 can appropriately transfer the article B to and from the storage position T of the beam 8, and is set corresponding to the storage position T.

前記地上側コントローラ５は、クレーン制御装置２８に対して、移載対象が、どのビーム８であり、かつ、そのビーム８のどの収納位置Ｔであるかを指令する移載対象位置情報を与えるように構成されている。 The ground-side controller 5 gives the crane control device 28 transfer target position information for instructing which beam 8 is to be transferred and which storage position T of the beam 8 is. It is configured.

そして、クレーン制御装置２８は、地上側コントローラ５から入庫指令を受けると、荷載置部６に載置された物品Ｂを掬い取り、その物品Ｂを地上側コントローラ５から指令されたビーム８の収納位置Ｔに卸すべく、昇降制御部２８ａによる昇降制御、走行制御部２８ｂによる走行制御、移載制御部２８ｃによる移載制御を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置２８は、地上側コントローラ５から出庫指令を受けると、地上側コントローラ５から指令されたビーム８の収納位置Ｔに載置された物品Ｂを掬い取り、その物品Ｂを荷載置部６に卸すべく、昇降制御部２８ａによる昇降制御、走行制御部２８ｂによる走行制御、移載制御部２８ｃによる移載制御を行うように構成されている。 When the crane control device 28 receives a storage command from the ground-side controller 5, the crane control device 28 picks up the article B placed on the loading unit 6 and stores the article B instructed by the ground-side controller 5. In order to leave the position T, the elevator control by the elevator controller 28a, the traveling control by the traveling controller 28b, and the transfer control by the transfer controller 28c are performed.
In addition, when the crane control device 28 receives a delivery command from the ground-side controller 5, the crane control device 28 picks up the product B placed at the storage position T of the beam 8 commanded from the ground-side controller 5 and loads the product B. In order to be distributed to the unit 6, the lift control by the lift control unit 28 a, the travel control by the travel control unit 28 b, and the transfer control by the transfer control unit 28 c are performed.

以下、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際のクレーン制御装置２８の動作について説明を加える。
まず、昇降制御部２８ａによる昇降制御について説明する。
前記昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２を、昇降台側ロータリエンコーダ２１および定位置センサ２６の検出情報に基づいて停止準備高さに位置するまで昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御するように構成されている。 Hereinafter, the operation of the crane control device 28 when the article B is wholesaled on the beam 8 and when the article B is scraped from the beam 8 will be described.
First, the raising / lowering control by the raising / lowering control part 28a is demonstrated.
When the article B is unloaded from the beam 8 and when the article B is scraped from the beam 8, the raising / lowering control unit 28 a sets the transfer device 12 to the detection information of the elevator table side rotary encoder 21 and the fixed position sensor 26. The operation of the lifting electric motor 20 is controlled so as to be moved up and down until it reaches the stop preparation height.

説明を加えると、昇降制御部２８ａは、移載装置１２を昇降させた状態で、定位置センサ２６が定位置板２５の上端部または下端部を検出すると、その時点からの昇降量を昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出しながら、移載装置１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量となると、移載装置１２が停止準備高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させるように構成されている。 In other words, if the fixed position sensor 26 detects the upper end or the lower end of the fixed position plate 25 in the state where the transfer device 12 is moved up and down, the lift control unit 28a calculates the amount of lift from that point. While detecting by the side rotary encoder 21, the lifting electric motor 20 is operated so as to move the transfer device 12 up and down.
Then, when the lifting / lowering amount detected by the lifting / lowering platform-side rotary encoder 21 becomes the set amount for stop preparation, the lifting / lowering control unit 28a operates the lifting / lowering electric motor 20 assuming that the transfer device 12 is positioned at the stop preparation height. It is configured to stop.

前記停止準備高さは、適正移載高さよりも手前の高さであり、適正移載高さよりも上方側に設定されている。
そして、移載装置１２の昇降に伴うビームセンサ２７の位置の変化を示す図５に示すように、停止準備高さは、ビームセンサ２７がビーム８の上下方向における存在幅の範囲内に位置する高さに設定されている。 The stop preparation height is a height in front of the appropriate transfer height, and is set on the upper side of the appropriate transfer height.
And as shown in FIG. 5 which shows the change of the position of the beam sensor 27 accompanying the raising / lowering of the transfer apparatus 12, the stop preparation height is located in the range of the existing width in the up-down direction of the beam 8. It is set to height.

このようにして、昇降制御部２８ａは、移載装置１２を停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、移載装置１２を適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、昇降用電動モータ２３の作動を制御する停止処理を実行する。
この停止処理としては、ビーム８に物品Ｂを卸す際とビーム８から物品Ｂを掬い取る際とで異なる動作を行う。
そして、適正移載高さとして、ビーム８に物品Ｂを卸す際の卸し用の適正移載高さと、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際の掬い用の適正移載高さとが設定されている。 In this manner, the lifting control unit 28a lifts and lowers the transfer device 12 until it is positioned at the stop preparation height, and then lifts and lowers the transfer device 12 until it is positioned at the appropriate transfer height. A stop process for controlling the operation of the motor 23 is executed.
As the stop processing, different operations are performed when the article B is unloaded from the beam 8 and when the article B is scooped from the beam 8.
And as the proper transfer height, the proper transfer height for wholesale when the article B is wholesaled to the beam 8 and the proper transfer height for scooping when the article B is scraped from the beam 8 are set. .

前記昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、前記停止処理として、昇降台１３を、停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、ビームセンサ２７の検出情報に基づいて卸し用の適正移載高さに停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、昇降台側ロータリエンコーダ２１が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段としてのメモリー２９に記憶させるように構成されている。 When lifting the article B on the beam 8, the lifting control unit 28 a lifts the lifting platform 13 from the stop preparation height at the beam detection speed as the stopping process, and based on the detection information of the beam sensor 27. In order to stop at the appropriate transfer height for wholesale, a wholesale stop process for controlling the operation of the lifting electric motor 20 is executed and the wholesale stop height detected from the lifting rotary encoder 21 is used for the wholesale. The amount of elevation up to the appropriate transfer height is stored in the memory 29 as storage means.

説明を加えると、図５（イ）に示すように、昇降制御部２８ａは、卸し用停止処理において、まず、移載装置１２を停止準備高さから下降すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、ビームセンサ２７がビーム８を検出している状態から検出していない状態に移行することにより、ビーム８の下端位置を検出すると、移載装置１２が卸し用の適正移載高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させる。
このようにして、卸し用の適正移載高さは、ビーム８の下端位置を基準に設定されている。 In other words, as shown in FIG. 5 (a), in the wholesale stop process, the lift control unit 28a first operates the lift electric motor 20 to lower the transfer device 12 from the stop preparation height. Let
Then, when the lifting control unit 28a detects the lower end position of the beam 8 by shifting from the state in which the beam sensor 27 detects the beam 8 to the state in which the beam 8 is not detected, the transfer device 12 sets the appropriateness for wholesale. Since it is located at the transfer height, the lifting electric motor 20 is stopped.
In this way, the proper transfer height for wholesale is set based on the lower end position of the beam 8.

また、昇降制御部２８ａは、この卸し用停止処理を実行するとき、停止準備高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しており、この昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出される停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量をメモリー２９に記憶させる。 Further, when executing the wholesale stop processing, the lift control unit 28a detects the amount of lift from the reference height by the lift-side rotary encoder 21 with the stop preparation height as the reference height, The amount of elevation from the stop preparation height detected by the elevator platform side rotary encoder 21 to the appropriate transfer height for wholesale is stored in the memory 29.

この昇降量をメモリー２９に記憶させる際には、複数のビーム８のうち、どのビーム８であるかを識別可能とともに、そのビーム８の複数の収納位置Ｔのうち、どの収納位置Ｔであるかを識別可能とする状態で、収納位置Ｔに対応付けてその昇降量をメモリー２９に記憶させるように構成されている。 When this amount of lift is stored in the memory 29, it is possible to identify which of the plurality of beams 8 is, and which storage position T is among the plurality of storage positions T of the beam 8. Is stored in the memory 29 in association with the storage position T.

また、昇降制御部２８ａは、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、前記停止処理として、昇降台１３を、停止準備高さからビーム検出用速度よりも高速にて、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいてメモリー２９に記憶されている昇降量を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている。 Further, when picking up the article B from the beam 8, the lifting control unit 28a moves the lifting platform 13 from the stop preparation height to a speed higher than the beam detection speed as the stopping process. 21 is configured to execute a scooping stop process for controlling the operation of the lifting electric motor 20 so as to raise and lower the lifting amount stored in the memory 29 based on the detection information 21.

説明を加えると、図５（ロ）に示すように、昇降制御部２８ａは、掬い用停止処理において、停止準備高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、移載装置１２を停止準備高さからビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が、メモリー２９に記憶されている複数の昇降量のうち、移載対象の収納位置Ｔに対応付けられた昇降量となるべく、昇降用電動モータ２０を作動させ、移載装置１２を卸し用の適正移載高さに位置させる。 In other words, as shown in FIG. 5 (b), in the scooping stop process, the lift control unit 28a sets the stop preparation height as the reference height, and the lift platform side rotary encoder 21 determines the reference height from the reference height. The lifting electric motor 20 is operated so as to lower the transfer device 12 from the stop preparation height at a speed higher than the beam detection speed.
The lift control unit 28 a detects the lift amount detected by the lift base-side rotary encoder 21 among the plurality of lift amounts stored in the memory 29, and the lift amount associated with the storage position T to be transferred. As much as possible, the lifting electric motor 20 is operated, and the transfer device 12 is positioned at an appropriate transfer height for wholesale.

その後、昇降制御部２８ａは、卸し用の適正移載高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、引き続き、移載装置１２をビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が掬い用設定量となることにより、移載装置１２が掬い用の適正移載高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させる。
このようにして、掬い用の適正移載高さは、卸し用の適正移載高さよりも掬い用設定量低い高さに設定されている。 Thereafter, the lifting control unit 28a sets the appropriate transfer height for wholesale as the reference height, and continues to move the transfer device 12 while detecting the amount of lift from the reference height by the lift-side rotary encoder 21. The raising / lowering electric motor 20 is operated in order to lower the beam at a higher speed than the beam detection speed.
And the raising / lowering control part 28a determines that the raising / lowering amount detected by the raising / lowering platform side rotary encoder 21 becomes the set amount for scooping, so that the transfer device 12 is positioned at the proper transfer height for scooping. The electric motor 20 is deactivated.
In this way, the appropriate transfer height for scooping is set to a height that is lower than the proper transfer height for wholesaler than the proper setting height for scooping.

次に、走行制御部２８ｂによる走行制御について説明する。
前記走行制御部２８ｂは、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２を、走行台車側ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御するように構成されている。
説明を加えると、複数の適正移載水平位置の夫々について、走行経路の一端部を基準位置として、その基準位置からの水平移動量が設定されており、走行制御部２８ｂは、走行経路の一端部を基準位置として、走行台車側ロータリエンコーダ２４に基準位置からの水平移動量を検出しながら、移載装置１２を水平移動させるべく、走行用電動モータ２３を作動させる。
そして、走行制御部２８ｂは、走行台車側ロータリエンコーダ２４にて検出する水平移動量が移載対象の適正移載水平位置に対して設定された移動量となることにより、移載装置１２が適正移載水平位置に位置したとして、走行用電動モータ２３を作動停止させる。 Next, traveling control by the traveling control unit 28b will be described.
The traveling control unit 28 b moves the transfer device 12 appropriately based on the detection information of the traveling carriage side rotary encoder 24 when the article B is unloaded from the beam 8 and when the article B is scraped from the beam 8. It is configured to control the operation of the traveling electric motor 23 in order to move horizontally to the mounting horizontal position.
In other words, for each of a plurality of appropriate transfer horizontal positions, the horizontal movement amount from the reference position is set with one end of the travel route as a reference position, and the travel control unit 28b has one end of the travel route. The traveling electric motor 23 is actuated to horizontally move the transfer device 12 while detecting the amount of horizontal movement from the reference position by the traveling carriage side rotary encoder 24 with the section as the reference position.
The traveling control unit 28b determines that the transfer device 12 is appropriate when the horizontal movement amount detected by the traveling carriage side rotary encoder 24 becomes the movement amount set with respect to the appropriate transfer horizontal position to be transferred. The driving electric motor 23 is deactivated assuming that it is located at the transfer horizontal position.

前記昇降制御部２８ａによる昇降制御と走行制御部２８ｂによる走行制御とは、独立した状態で行われるが、昇降制御部２８ａは、卸し用停止処理または掬い用停止処理については、走行制御部２８ｂによる走行制御が終了したのち、行うように構成されている。
すなわち、昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、走行台車１１を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、卸し用停止処理を実行し、ビーム８から物品を掬い取る際には、走行台車１１を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、掬い用停止処理を実行するように構成されている。 The elevating control by the elevating control unit 28a and the traveling control by the traveling control unit 28b are performed in an independent state, but the elevating control unit 28a performs the wholesale stop process or the scooping stop process by the travel control unit 28b. It is configured to perform after the traveling control is completed.
That is, when the article B is wholesaled to the beam 8, the lifting control unit 28 a horizontally moves the traveling carriage 11 to the appropriate transfer horizontal position, and then executes a wholesale stop process to scrape the article from the beam 8. In this case, the traveling carriage 11 is horizontally moved to the appropriate transfer horizontal position, and then the scooping stop process is executed.

次に、移載制御部２８ｃによる移載制御について説明する。
前記移載制御部２８ｃは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、移載装置１２のフォークにて物品Ｂを支持した状態でそのフォークをビーム８よりも上方側に突出させるべく、移載装置１２を作動させたのち、移載装置１２を移載用設定量下降させるべく、昇降制御部２８ａに指令して、物品Ｂをビーム８の収納位置Ｔに卸す。
その後、移載制御部２８ｃは、移載装置１２のフォークを引退させるべく、移載装置１２を作動させて、ビーム８に物品Ｂを卸す動作を完了する。 Next, transfer control by the transfer control unit 28c will be described.
When the article B is unloaded on the beam 8, the transfer control unit 28 c moves the fork to protrude above the beam 8 with the article B supported by the fork of the transfer device 12. After the device 12 is operated, the elevator controller 28a is instructed to lower the transfer device 12 by the set amount for transfer, and the article B is unloaded to the storage position T of the beam 8.
Thereafter, the transfer control unit 28 c operates the transfer device 12 in order to retract the fork of the transfer device 12, and completes the operation of unloading the article B on the beam 8.

また、移載制御部２８ｃは、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２のフォークを物品Ｂの下方側に突出させるべく、移載装置１２を作動させたのち、移載装置１２を移載用設定量上昇させるべく、昇降制御部２８ａに指令して、ビーム８の収納位置Ｔから物品Ｂを掬い取る。
その後、移載制御部２８ｃは、移載装置１２のフォークを引退させるべく、移載装置１２を作動させて、ビーム８から物品Ｂを掬い取る動作を完了する。 Further, when picking up the article B from the beam 8, the transfer control unit 28 c operates the transfer apparatus 12 so that the fork of the transfer apparatus 12 protrudes below the article B, and then transfers the article B. In order to raise the set amount for transfer of the apparatus 12, the elevator controller 28 a is commanded to pick up the article B from the storage position T of the beam 8.
Thereafter, the transfer control unit 28c operates the transfer device 12 to retract the fork of the transfer device 12, and completes the operation of scooping the article B from the beam 8.

前記昇降制御部２８ａによる昇降制御の動作について、図６および図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、図６に基づいて、ビーム８に物品Ｂを卸す場合を説明する。
前記昇降制御部２８ａは、移載対象とするビーム８に対応する定位置板２５を定位置センサ２６にて検出すると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、昇降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量になることにより、移載装置１２が停止準備高さに位置すると、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了しているか否かを判別する（ステップ２、３）。 The operation of the raising / lowering control by the raising / lowering control part 28a is demonstrated based on the flowchart of FIG. 6 and FIG.
First, based on FIG. 6, the case where the article B is wholesaled on the beam 8 will be described.
When the elevating control unit 28a detects the fixed position plate 25 corresponding to the beam 8 to be transferred by the fixed position sensor 26, the elevating table side rotary encoder 21 sets the height at that time as the reference height. While detecting the amount of elevation from the reference height, the elevation electric motor 20 is operated so as to continue the elevation (step 1).
Then, when the transfer device 12 is positioned at the stop preparation height because the lift amount detected by the lift-side rotary encoder 21 becomes the stop preparation set amount, the lift control unit 28a travels by the travel control unit 28b. It is determined whether or not the control is completed (steps 2 and 3).

前記昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していなければ、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の昇降を停止させる（ステップ４）。
そして、昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していれば、卸し用停止処理を実行して、移載装置１２をビーム検出用速度にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ５）。
前記昇降制御部２８ａは、ビームセンサ２７にてビーム８の下端位置を検出することにより、移載装置１２が卸し用の適正移載高さに位置すると、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の下降を停止させる（ステップ６，７）。 If the traveling control by the traveling control unit 28b is not completed, the lifting control unit 28a stops the lifting / lowering of the transfer device 12 by stopping the lifting electric motor 20 (step 4).
Then, when the traveling control by the traveling control unit 28b is completed, the lifting control unit 28a executes a wholesale stop process and moves the lifting device 12 down at the beam detection speed. 20 is activated (step 5).
The lift control unit 28a detects the lower end position of the beam 8 by the beam sensor 27, and when the transfer device 12 is positioned at the proper transfer height for wholesale, the lift electric motor 20 is stopped. The descent of the transfer device 12 is stopped (steps 6 and 7).

次に、図７に基づいて、ビーム８から物品Ｂを掬い取る場合を説明する。
前記昇降制御部２８ａは、移載対象とするビーム８に対応する定位置板２５を定位置センサ２６にて検出すると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、昇降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１１）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量になることにより、移載装置１２が停止準備高さに位置すると、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了しているか否かを判別する（ステップ１２，１３）。 Next, the case where the article B is scooped out from the beam 8 will be described with reference to FIG.
When the elevating control unit 28a detects the fixed position plate 25 corresponding to the beam 8 to be transferred by the fixed position sensor 26, the elevating table side rotary encoder 21 sets the height at that time as the reference height. While detecting the amount of elevation from the reference height, the elevation electric motor 20 is actuated to continue the elevation (step 11).
Then, when the transfer device 12 is positioned at the stop preparation height because the lift amount detected by the lift-side rotary encoder 21 becomes the stop preparation set amount, the lift control unit 28a travels by the travel control unit 28b. It is determined whether or not the control is completed (steps 12 and 13).

前記昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していなければ、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の昇降を停止する（ステップ１４）。
そして、昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していれば、掬い用停止処理を実行して、移載装置１２をビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１５）。 If the traveling control by the traveling control unit 28b is not completed, the lifting control unit 28a stops the lifting / lowering of the transfer device 12 by stopping the lifting electric motor 20 (step 14).
Then, when the traveling control by the traveling control unit 28b is completed, the lifting control unit 28a performs a scooping stop process to lift and lower the transfer device 12 at a speed higher than the beam detection speed. The electric motor 20 is activated (step 15).

前記昇降制御部２８ａは、メモリー２９に記憶されている昇降量を下降させることにより、移載装置１２を卸し用の適正移載高さに位置させると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、下降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１６）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が掬い用設定量になることにより、移載装置１２が掬い用の適正移載高さに位置すると、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の下降を停止する（ステップ１７，１８）。 When the lifting control unit 28a lowers the lifting amount stored in the memory 29 so that the transfer device 12 is positioned at the proper transfer height for wholesale, the height at that time is set as the reference height. Then, the lift electric motor 20 is operated so as to continue the lowering while detecting the amount of lift from the reference height by the lift-side rotary encoder 21 (step 16).
Then, when the lifting / lowering amount detected by the lifting / lowering table-side rotary encoder 21 becomes a large set amount for the lifting / lowering control unit 28 a, The operation of the motor 20 is stopped to stop the descent of the transfer device 12 (steps 17 and 18).

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移載装置１２として、フォーク式の移載装置を適応した例を示したが、サイドクランプ式の移載装置やその他各種の移載装置を適応することができる。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the transfer device 12, an example adapted to transfer device of the fork-type, it is possible to adapt the transfer device and other various transfer devices in Sa Idokuranpu expression.

（２）上記実施形態では、昇降式の物品搬送装置として、移載装置１２を昇降するのに加え、移載装置１２を水平方向に駆動可能なスタッカークレーン３を例示したが、単に、移載装置１２を昇降するだけの昇降式の物品搬送装置を適応することも可能である。 ( 2 ) In the above embodiment, the stacker crane 3 capable of driving the transfer device 12 in the horizontal direction in addition to raising and lowering the transfer device 12 is exemplified as the liftable article conveying device. It is also possible to adapt a lifting / lowering article conveying device that only lifts and lowers the device 12.

（３）上記実施形態では、昇降量検出手段として昇降台側ロータリエンコーダ２１を例示したが、例えば、レーザを用いて移載装置１２の下端高さからの距離を検出するレーザ測距計などを適応することが可能であり、どのようにして昇降量を検出するかは適宜変更が可能である。
また、水平移動量検出手段についても、走行台車側ロータリエンコーダ２４を例示したが、レーザ測距計などを適応することが可能であり、どのようにして水平移動量を検出するかは適宜変更が可能である。 ( 3 ) In the above embodiment, the lift-side rotary encoder 21 is exemplified as the lift amount detection means. For example, a laser range finder that detects the distance from the lower end height of the transfer device 12 using a laser is used. It is possible to adapt, and how to detect the amount of elevation can be changed as appropriate.
In addition, as the horizontal movement amount detecting means, the traveling carriage side rotary encoder 24 is exemplified, but a laser range finder or the like can be applied, and how the horizontal movement amount is detected can be appropriately changed. Is possible.

物品保管設備の概略斜視図Schematic perspective view of goods storage facility 物品収納棚の斜視図Perspective view of goods storage shelf 物品保管設備の縦断側面図Longitudinal side view of the goods storage facility 物品保管設備の制御ブロック図Control block diagram of goods storage facility 移載装置の昇降に伴うビームセンサの位置の変化を示す図The figure which shows the change of the position of the beam sensor accompanying the raising / lowering of a transfer apparatus. ビームに物品を卸す際の動作を示すフローチャートFlow chart showing the operation when wholesale goods to the beam ビームから物品を掬い取る際の動作を示すフローチャートFlow chart showing operation when picking up article from beam

Explanation of symbols

１物品収納棚
７支柱
８物品載置用のビーム
１２移載装置
２０昇降駆動手段
２１昇降量検出手段
２３水平駆動手段
２４水平移動量検出手段
２７ビーム検出手段
２８制御手段
Ｂ物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article storage shelf 7 Support | pillar 8 Article mounting beam 12 Transfer device 20 Lifting drive means 21 Lifting height detection means 23 Horizontal drive means 24 Horizontal movement amount detection means 27 Beam detection means 28 Control means B Article

Claims

A transfer device for transferring an article, using an article placement beam provided on a column of an article storage shelf as a transfer target; and
Elevating drive means for elevating and driving the transfer device;
Control means for controlling the operation of the transfer device and the lifting drive means,
The control means raises and lowers the transfer device until it is positioned at a stop preparation height before a proper transfer height set corresponding to the beam, and then moves the transfer device to the proper transfer height. An elevating and lowering article conveying device configured to execute a stop process for controlling the operation of the elevating drive means to elevate until it is located at a height,
Beam detecting means for detecting the beam by moving up and down integrally with the transfer device;
A lifting amount detecting means for detecting a lifting amount of the transfer device is provided;
As the appropriate transfer height, an appropriate transfer height for wholesale when the article is wholesaled on the beam and an appropriate transfer height for scooping when the article is scooped from the beam are set , The proper transfer height is set with reference to the lower end position of the beam, the proper transfer height for scooping is set to a height that is lower than the proper transfer height for wholesale,
The control means includes
When the article is wholesaled to the beam based on the warehousing instruction, the transfer device is lowered from the stop preparation height at the beam detection speed as the stop process, and based on the detection information of the beam detection means. In order to stop at the appropriate transfer height for wholesale, a wholesale stop process for controlling the operation of the lift drive means is executed, and the wholesale preparation is detected from the stop preparation height detected by the lift detection means. The amount of lifting up to the appropriate transfer height is stored in the storage means,
When picking up an article from the beam based on an exit command, as the stop process, the transfer device is detected from the stop preparation height at a speed higher than the beam detection speed. A scooping stop process for controlling the operation of the lift driving means to lower the lift amount and the set amount stored in the storage means based on the information and stop at the proper transfer height for scooping. A liftable article transport device configured to perform.

Horizontal drive means for driving the transfer device in the horizontal direction, and horizontal movement amount detection means for detecting the movement amount of the transfer device in the horizontal direction are provided,
When the control means wholesales the article on the beam, the transfer device is moved horizontally to an appropriate transfer horizontal position based on the detection information of the horizontal movement amount detection means, and then the wholesale stop processing is performed. Run
When picking up an article from the beam, the transfer device is moved horizontally to an appropriate transfer horizontal position based on detection information of the horizontal movement amount detection means, and then the scooping stop process is executed. The elevating-type article conveying apparatus according to claim 1, which is configured as described above.