JP4246657B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。

ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System)ユニットや自律航法センサ等により車両の現在地を追って検出し、記憶装置に格納された地図データの道路形状に現在地をマッチングさせて、ナビゲーション画面の地図上に車両の現在地を表示する。更に、ユーザーにより目的地が設定されると、ナビゲーション装置は、検出した現在地から目的地までの誘導経路を探索し、その誘導経路をナビゲーション画面の地図上に表示して目的地までの誘導を行う。一般的に、ナビゲーション装置は、目的地までの道のりが最短となるように誘導経路を探索したり、目的地までの所要時間が最短となるよう経路を探索したりするよう設けられている。

しかし、道路状況は曜日、時間帯、天候、地域のイベント、その他の不確定な要素により変化しやすく、探索した誘導経路が渋滞等により最適な経路になるとは限らない。そこで、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、道路交通情報通信システム）機能を搭載したナビゲーション装置が実用化されている。ＶＩＣＳ機能を搭載したナビゲーション装置は、渋滞情報をビーコンユニットでリアルタイムに受信し、渋滞区間を避けた迂回経路を再探索する（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−９１２８１号公報

ところで、片側複数車線の場合、渋滞区間の全車線で渋滞が発生しているわけではなく、渋滞の発生していない車線もある。特にアミューズメント施設等の駐車場の付近では駐車待ちの自動車が複数車線のうち或る車線で縦列して渋滞が発生し、他の車線では渋滞が発生していないことがある。しかしながら、ＶＩＣＳの渋滞情報は車線ごとに渋滞を表していないので、ナビゲーション装置は一部の車線で渋滞が発生している区間を避けるように迂回経路を探索してしまう。そのため、アミューズメント施設等の周辺では渋滞が発生していない車線があるにも関わらず、遠回りになってしまうという問題がある。

そこで、本発明は、上記のような問題点を解決しようとしてなされたものであり、施設の前の経路区間の複数車線のうち渋滞の発生していない車線を案内できるようなナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、目的地までの誘導経路を探索するナビゲーション装置において、前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出手段と、前記誘導経路のうち、前記施設検出手段によって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示手段と、を備え、前記指示手段は、前記判定手段により経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出手段により検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定手段と、前記左右判定手段により施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示手段と、前記左右判定手段により施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示手段と、を有することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記左指示手段が、前記左右判定手段により施設が右にあると判定された場合に前記施設検出手段によって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、コンピュータが、目的地までの誘導経路を探索する探索ステップと、前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出ステップと、前記誘導経路のうち、前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示ステップと、を実行し、前記指示ステップが、前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出ステップにより検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定ステップと、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示ステップと、前記左右判定ステップにより施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示ステップと、を含むことを特徴とするナビゲーション方法である。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション方法において、前記左指示ステップにおいては、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、目的地までの誘導経路を探索する探索ステップと、前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出ステップと、前記誘導経路のうち、前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記指示ステップが、前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出ステップにより検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定ステップと、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示ステップと、前記左右判定ステップにより施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示ステップと、を含むことを特徴とするプログラムである。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のプログラムにおいて、前記左指示ステップにおいては、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする。

本発明によれば、施設の前の経路区間の複数の車線のうち主に施設寄りの車線が車庫入り待ち等により渋滞していると予測されるが、その施設から離れた車線が指示されるから、ユーザー等はその指示によって渋滞のある車線を避けて渋滞のない車線を通行することができる。

以下に、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

図１は、本発明が適用されたナビゲーション装置１を示したブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、処理制御部２と、ＧＰＳモジュール３と、自律航法ユニット４と、入力部５と、表示部６と、記憶装置７と、音声出力部８と、を具備する。以下では、ナビゲーション装置１が搭載された車両を自車という。

入力部５は、文字キー、数字キー、検索キーの他、ナビゲーション利用等の各種機能に対応づけられた各種キーを備え、操作されたキーに対する操作信号を処理制御部２に出力する。また、必要に応じて、表示部６にタッチパネル等のポインティングディバイス、リモコン等の入力装置を備える構成としてもよい。

表示部６は、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)等から構成され、処理制御部２により制御されることにより、入力部５における入力内容や各種の情報を表示する。

音声出力部８は、増幅回路及びスピーカ等から構成され、処理制御部２により制御されることにより、増幅回路で音声を増幅してスピーカで音声を出力する。

ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星から送信された衛生電波をアンテナで受信することによって自車の経度、緯度及び高度からなる絶対位置をリアルタイムで測位し、絶対位置に関する情報を処理制御部２に出力する。自律航法ユニット４は、ジャイロセンサ、車速センサ、距離センサ等から構成され、これらにより自車の相対的な位置変化（自車の向き、移動距離）をリアルタイムで測位し、相対的な位置変化に関する情報を処理制御部２に出力する。

記憶装置７は、処理制御部２にとって読取可能な地図データベース９、音声データベース１０及びプログラム１１を格納したＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体と、この記憶媒体を再生して地図データベース９、音声データベース１０及びプログラム１１を処理制御部２に出力するドライブ等と、を備える。記憶媒体はドライブに対して着脱可能であり、記憶媒体がドライブにセッティングされることにより、処理制御部２が記憶媒体の地図データベース９、音声データベース１０及びプログラム１１を読み取るようになる。

地図データベース９は、地図表示用の地図データと、その地図データの座標系に張り巡らされた道路網データと、地図データの座標系で各施設の位置を表す施設位置データと、各施設のシンボル表示用のシンボルデータと、を含む。道路網データは、道路網を所定単位に区分した各経路区間の片側車線数を規定する車線数情報を含む。施設位置データにおける各施設の位置は各経路区間に沿った状態で表されており、各施設の前の経路区間が車両横断（右折入庫）できる区間であるか否かを表す車両横断禁止情報が道路網データに含まれている。また、道路網データには案内点が設定されている。施設とは、アミューズメント施設、店舗、駐車場等である。

音声データベース１０は、道路網データに設定されている案内点において音声案内するために出力する各種音声のデータを集積したものである。

処理制御部２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有するマイコンである。処理制御部２は、記憶装置７からプログラム１１を読み取ってＲＡＭを作業領域としてプログラム１１に従った処理を行うことによって、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

プログラム１１による処理制御部２の機能について説明する。
処理制御部２は、ＧＰＳモジュール３から入力した絶対位置情報並びに自律航法ユニット４から入力した相対位置変化情報に従って、自車の現在位置をリアルタイムで検出する現在位置検出手段として機能する。ここで、処理制御部２は、ＧＰＳモジュール３から入力した絶対位置情報のみから自車の現在位置を検出しても良いし、ＧＰＳモジュール３から入力した初期の絶対位置情報からの自車の動きを自律航法ユニット４の相対位置変化情報に従って追うことにより自車の現在位置を検出しても良いし、自律航法ユニット４から入力した相対位置変化情報から自車の現在位置を検出しても良い。

また、処理制御部２は、リアルタイムに検出した現在位置を地図データベース９の地図データにマッチングして、地図とともにその現在位置を画像として表示部６に表示させる地図表示制御手段として機能する。

また、処理制御部２は、ユーザーによる入力部５の操作により目的地の位置を入力する目的位置入力手段として機能する。

また、処理制御部２は、現在位置から目的地の位置までの誘導経路を道路網データより探索する機能を有する。処理制御部２は、探索した誘導経路を地図データにマッチングし、地図及び現在位置とともに誘導経路を画像として表示部６に表示させる誘導経路表示手段として機能する。

また、処理制御部２は、探索した誘導経路に沿って施設を施設位置データに基づき検出する施設検出手段として機能する。

また、処理制御部２は、探索した誘導経路のうち、検出した施設の前の経路区間が片側複数車線であるか又は片側一車線であるかを、道路網データの車線数情報に基づき判定する車線数判定手段として機能する。

また、処理制御部２は、施設の前の経路区間が片側複数車線であると判定した場合に、複数車線のうち施設から離れた車線を指示する指示手段として機能する。処理制御部２の指示手段は、施設の前の経路区間が片側複数車線であると判定した場合に、施設が誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定手段と、施設が右にあると判定した場合には複数車線のうち左の車線（二車線の場合には、左の車線であり、三車線以上の場合には、最も右を除く車線）を指示する左指示手段と、施設が左にあると判定した場合には複数車線のうち右の車線（二車線の場合には、左の車線であり、三車線以上の場合には、最も左を除く車線）を指示する右指示手段と、に機能分けされる。処理制御部２が車線を指示することは、処理制御部２が指示車線への変更を促す旨の画面を表示部６に表示させることであっても良いし、処理制御部２が指示車線への変更を促す旨の音声（音声データベース１０に含まれている。）を音声出力部８に出力させることであっても良い。つまり、視覚的、聴覚的を問わない。

なお、所定のＶＩＣＳ情報送信装置から送られたＦＭ多重信号等を受信して復調することにより渋滞情報（ＶＩＣＳ情報）を取得し、渋滞情報を処理制御部２に出力するＶＩＣＳモジュールをナビゲーション装置１に備え付けても良い。

次に、処理制御部２の処理の流れ、それに伴うナビゲーション装置１の動作及びナビゲーション方法について説明する。
処理制御部２は、ＧＰＳモジュール３から入力される絶対位置情報及び自律航法ユニット４から入力される相対位置変化情報から、自車の現在位置をリアルタイムで検出するとともに、その現在位置を含む一体範囲の地域の地図を地図データベース９から読み出して、自車を示すマークを地図に合成して表示部６に表示させる。

また、表示部６に地図が表示されている時は、処理制御部２がユーザーにより目的地が設定されるのを待機している。そして、ユーザーが入力部５を操作することにより目的地を設定すると、処理制御部２は自車の現在位置を検出し、その検出した現在位置から設定された目的地までの誘導経路を地図データベース９の道路網データから探索する（探索ステップ）。そして、処理制御部２は、探索した誘導経路を地図に合成して表示部６に表示させる。

誘導経路が表示部６に表示された後も、処理制御部２が自車の現在位置をリアルタイムで検出して、自車マークとともに地図を表示部６に表示させる。これにより、目的地までの誘導経路の案内が行われ、自車の移動に伴って地図が表示部６の表示画面中で移動することによって自車マークが相対的に地図中を移動する。

以上のように誘導経路の案内が行われている時、処理制御部２は図２に示すサブルーチンを実行している。

図２に示すように、処理制御部２は、検出した現在位置よりも誘導経路の進行方向先の所定範囲内において、誘導経路に沿った施設があるか否かを施設位置データに基づき判定する（ステップＳ１）。処理制御部２は、誘導経路に沿った施設がない場合には再びステップＳ１の処理を行うことによって、ステップＳ１の処理がリアルタイムに行なわれ、誘導経路の案内が続けられる。

現在位置の進行方向先に誘導経路に沿った施設がある場合には、処理制御部２がその施設を検出する（ステップＳ２：施設検出ステップ）。

次に、処理制御部２は、誘導経路のうちその検出した施設の前の経路区間が片側複数車線であるか否かを道路網データの車線数情報に基づき判定する（ステップＳ３：車線数判定ステップ）。処理制御部２は、施設の前の区間経路が片側一車線の場合には再びステップＳ１の処理を行うことによって、ステップＳ１の処理がリアルタイムに行なわれ、誘導経路の案内が続けられる。

処理制御部２が施設の前の区間経路を片側複数車線と判定した場合には、処理制御部２はその施設が進行方向に対して右にあるかそれとも左にあるかを道路網データ及び施設位置データから判定する（ステップＳ４：左右判定ステップ）。

処理制御部２は、施設が進行方向に対して左にあると判定した場合には、右の車線を指示するよう表示部６や音声出力部８を制御する（ステップＳ６：右指示ステップ）。具体的には、処理制御部２は、右に車線変更することを促す旨の画面を表示部６に表示させたり、右の車線に変更することを促す旨の音声を音声出力部８に出力させたりする。右の車線の指示後は、処理制御部２が再びステップＳ１の処理を行うことによって、ステップＳ１の処理がリアルタイムに行なわれ、誘導経路の案内が続けられる。

一方、処理制御部２は、施設が進行方向に対して右にあると判定した場合には、その施設の前の区間経路が右折入庫（車両横断）可能な区間であるか否かを道路網データに基づき判定する（ステップＳ５）。

そして、処理制御部２が施設の前の区間経路を右折入庫可能な区間であると判定した場合には、処理制御部２が左の車線を指示するよう表示部６や音声出力部８を制御する（ステップＳ７：左指示ステップ）。具体的には、処理制御部２は、左に車線変更することを促す旨の画面を表示部６に表示させたり、左の車線に変更することを促す旨の音声を音声出力部８に出力させたりする。左の車線の指示後は、処理制御部２が再びステップＳ１の処理を行うことによって、ステップＳ１の処理がリアルタイムに行なわれ、誘導経路の案内が続けられる。

一方、処理制御部２が施設の前の区間経路を右折入庫可能な区間でないと判定した場合には、処理制御部２が再びステップＳ１の処理を行うことによって、ステップＳ１の処理がリアルタイムに行なわれ、誘導経路の案内が続けられる。

本実施形態における効果について説明する。
施設の前の経路区間の複数の車線のうち主に施設寄りの車線が車庫入り待ち等により渋滞していると予測される。つまり、進行方向に対して右側に施設がある場合には、右側の車線が渋滞し、左側に施設がある場合には、左側の車線が渋滞すると予測される。しかしながら、ナビゲーション装置１によってその施設から離れた車線が指示されるから、ユーザー等はその指示によって渋滞のある車線を避けて渋滞のない車線を通行することができる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、ステップＳ２後に、施設の前の経路区間において自車の現在位置から施設に向かう方向に渋滞が発生しているという渋滞情報を、処理制御部２がＶＩＣＳモジュールから入力した場合、処理制御部２が迂回経路を道路網データから再探索しても良い。また、ステップＳ２後に、施設の前の経路区間において施設に関して自車の現在位置の反対側から施設に向かう方向に渋滞が発生しているという渋滞情報を、処理制御部２がＶＩＣＳモジュールから入力した場合、処理制御部２が迂回経路を道路網データから再探索しても良い。また、ステップＳ２後に、施設に関して自車の現在位置の反対側にある交差点に交わる経路がその交差点に向かう方向に渋滞を起こしているという渋滞情報を、処理制御部２がＶＩＣＳモジュールから入力した場合、処理制御部２が迂回経路を道路網データから再探索しても良い。また、道路網データに含まれる道路は一般道路に限らず、高速道路も含まれていても良く、高速道路の場合、施設としてサービスエリアやインターチェンジが挙げられる。

ナビゲーション装置１のブロック図である。 処理制御部２による処理のフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
２ 処理制御部（コンピュータ）
１１ プログラム

Claims (6)

1. 目的地までの誘導経路を探索するナビゲーション装置において、
   前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出手段と、
   前記誘導経路のうち、前記施設検出手段によって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示手段と、を備え、
   前記指示手段は、
   前記判定手段により経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出手段により検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定手段と、
   前記左右判定手段により施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示手段と、
   前記左右判定手段により施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記左指示手段が、前記左右判定手段により施設が右にあると判定された場合に前記施設検出手段によって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. コンピュータが、
   目的地までの誘導経路を探索する探索ステップと、
   前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出ステップと、
   前記誘導経路のうち、前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示ステップと、を実行し、
   前記指示ステップが、
   前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出ステップにより検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定ステップと、
   前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示ステップと、
   前記左右判定ステップにより施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示ステップと、を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
4. 前記左指示ステップにおいては、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション方法。
5. コンピュータに、
   目的地までの誘導経路を探索する探索ステップと、
   前記誘導経路に沿った施設を検出する施設検出ステップと、
   前記誘導経路のうち、前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が複数車線であるか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、複数車線のうち前記施設から離れた車線を指示する指示ステップと、を実行させるためのプログラムであって、
   前記指示ステップが、
   前記判定ステップにより経路区間が複数車線であると判定された場合に、前記施設検出ステップにより検出された施設が前記誘導経路の進行方向に対して右にあるか左にあるかを判定する左右判定ステップと、
   前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に、複数車線のうち左の車線を指示する左指示ステップと、
   前記左右判定ステップにより施設が左にあると判定された場合に、複数車線のうち右の車線を指示する右指示ステップと、を含むことを特徴とするプログラム。
6. 前記左指示ステップにおいては、前記左右判定ステップにより施設が右にあると判定された場合に前記施設検出ステップによって検出された施設の前の経路区間が右折可能であると判定したときに複数車線のうち左の車線を指示することを特徴とする請求項５に記載のプログラム。

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