JP4155455B2 - 物品の移載装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばリンゴ、梨、トマト等の農産物を選別包装する農産物の選別包装施設において好ましく用いられるもので、容器内に収容されて持ち込まれた農産物等の物品を、処理コンベアに設けられた各載せ部に移載する物品の移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、容器としてのコンテナ内に収容された農産物等の物品を処理コンベアとしての選別コンベア上に自動的に移載する装置としては、特許文献１〜特許文献３に示すものが知られている。先ず、特許文献１に示す長もの野菜選別機の供給部構造は、コンテナ内の多数の胡瓜を複数の吸着パッドにより吸着して取上げ、次いで吸着パッドの吸着作用を解除して胡瓜を中継体に移し、これら中継体を選別コンベア上に移動させると共に、選別コンベアの搬送方向に隔離させて選別コンベア上に回動させることにより、中継体上の胡瓜を選別コンベア上に移載するようにしたものである。
【０００３】
また、特許文献２に示す鶏卵等の被処理物の移替装置は、多列の個別収容座を有する供給コンベアから放出される卵を回動受け台で受け取った後、選別コンベアへ移し替えるまでの区間で回動受け台を選別コンベアと並行に同方向に移動させ、回動受け台と選別コンベアの支持台が並列した際に、回動受け台を回動させることにより、回動受け台上の卵を選別コンベア上に移し替えるようにしたものである。さらに、特許文献３に示す物品運搬用の容器及びその容器を用いた物品供給装置は、大・中・小別の容器を、大・中・小別の専用の積み替え装置に振分けて、それぞれ専用の積み替え装置で該当の容器内から物品を取り出してトレイ上に移し替えるようにしたものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−８１０５２号公報
【特許文献２】
特公平６−５９９３１号公報
【特許文献３】
特開２００２−２１０４１８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に示す装置の場合は、吸着して取上げた胡瓜を中継体の動作で放出させることにより選別コンベア上に搬送方向に隔離して供給するため、装置の構成が複雑になると共に胡瓜の選別コンベア上での姿勢が変わる場合がある。また、中継体と選別コンベアとをそれぞれ別々に駆動させるため、高速搬送する選別コンベアには適さず、処理能力を十分に高めることが困難であると共に、コンテナ内の胡瓜が吸着パッドと一対一に対応しないため、胡瓜が中継体に確実に載らなかったり吸着ミスが発生し易く、移載作業の確実性に欠け、結果として選別コンベア上での充填率の低下を招き易い等の問題点を有している。
【０００６】
また、特許文献２に示す装置の場合は、供給コンベアから放出される卵を受け取る回動受け台が、次位コンベアに対してさらに回動して移載される構造であるため、被処理物の表面が柔らかな果実等では傷みが発生し、被処理物が卵等のように表皮が比較的硬い物に特定され易い。また、供給コンベア上で搬送されてくる卵が回動することによって、その姿勢が変わったり飛び跳ねる場合があるため、安定した移載が困難であると共に、供給コンベアの処理速度に限界があり、特許文献１に示す装置と同様に、高速化には不適である等の問題点を有している。
【０００７】
さらに、特許文献３に示す装置の場合は、大・中・小別の容器に専用の積み替え装置を必要とするため、装置自体が大型化し、例えば選別包装施設等への設置時の、設置スペースの省スペース化を図ることが困難であると共に、コスト高になり易い等の問題点を有している。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、コンテナ内に収容された物品の数や配列等の情報に応じて専用の取上げ移載装置を設けることなく対応可能な汎用性の高い物品の移載装置を提供することにある。また、他の目的は、前記目的に加え、連続で搬送される物品を処理コンベア上に確実に移載すると共に、高速処理化に容易に対応したり、コンテナ内の物品をその姿勢を変えることなく処理コンベア上に確実に移載する物品の移載装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品を１個宛収容する載置手段がそれぞれ所定の配列で形成され一列分の物品の収容個数が異なる複数の種類の容器と、該複数の種類の容器を混在して搬送し、該容器を所定の取上げ位置で待機手段により待機させる容器搬送コンベアと、該待機手段で待機された容器内から物品を保持して取上げ該取上げた物品を処理コンベアの各載せ部に移載する取上げ移載装置と、を備えた物品の移載装置であって、前記取上げ移載装置は、容器内の物品を取上げる複数の保持部を処理コンベアの搬送方向に沿って前後一対の二組のみ備え、一個の容器内の一列の物品に対して一方の組の複数の保持部で取上げた後に当該列の残りの物品を他方の組の複数の保持部で取上げる第１の取上げ移載形態と、連接した２個の容器内の同列の物品を前記二組の複数の保持部で一括して取上げる第２の取上げ移載形態とに、前記待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、変更可能に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
このように構成することにより、物品がその各載置手段に１個宛載置収容され一列分の収容個数の異なる複数種類の容器は、容器搬送コンベアで混在して搬送されて待機手段で待機され、この容器内の物品が、複数の保持部を処理コンベアの搬送方向に沿って前後一対の二組のみ備える取上げ移載装置の保持部によって取上げられて処理コンベアの例えば受皿等の載せ部に移載される。この物品の待機手段から処理コンベアへの移載時に、取上げ移載装置による物品の取上げ移載形態が、１個の容器内の一列の物品に対して一方の組の複数の保持部で取上げた後に当該列の残りの物品を他方の組の複数の保持部で取上げる第１の取上げ移載形態と、連接した２個の容器内の同列の物品を二組の複数の保持部で一括して取上げる第２の取上げ移載形態とに、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて変更される。これにより、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて取上げ移載装置を第１、第２のいずれかの取上げ移載形態で作動できて、取上げ移載装置が特定の取上げ移載形態に限定されることがなくなり、汎用性の高い移載装置が得られる。更に、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、取上げ移載装置が１個の容器あるいは２個の容器内の物品を取上げ移載することから、例えば容器内に収容される個数が少ない比較的大きな部類に属する物品は２個の容器からそれぞれ移載でき、また、容器内に収容される個数が多い比較的小さな部類に属する物品は１個の容器から取上げ移載できて、物品の収容個数に応じ効率的な移載作業を行うことができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明は、前記取上げ移載装置が、取上げた物品を処理コンベアの各載せ部に移載する際に、該取上げた物品を処理コンベアの載せ部と同期移送させることを特徴とする。このように構成することにより、取上げ移載装置が取上げた物品を処理コンベアの載せ部と同期移送させつつその載せ部に移載することから、取上げた複数の物品間の間隔寸法を処理コンベアの載せ部間の間隔寸法に容易に一致させつつ移載できて、容器内の物品の処理コンベアへの移載が確実かつスムーズに行える。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明は、前記取上げ移載装置の二組の複数の保持部が、処理コンベアの搬送方向、該搬送方向と直交する横方向及び高さ方向に移動可能に設けられると共に、該各組の複数の保持部間の間隔寸法が搬送方向に変更可能であることを特徴とする。このように構成することにより、容器内の物品を取上げる二組の複数の保持部が、搬送方向に対してＸ、Ｙ、Ｚの３方向に移動すると共に各組の各保持部間の間隔寸法が搬送方向に可変されることから、保持部を容器内の物品の収容位置に応じて所定位置に容易に移動させることができて、取上げ移載装置の各種容器への対応が的確に行える。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、前記容器の内部に収容される物品の一列分の個数及び列数を検出可能な検出手段を有することを特徴とし、この場合、請求項５に記載の発明のように、前記検出手段で検出された容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、前記取上げ移載装置による取上げ移載形態が変更されることが好ましい。このように構成することにより、検出手段で容器内に収容される物品の一列分の個数及び列数が検出されることから、この一列分の物品の収容個数の検出信号を利用して取上げ移載装置を所定の取上げ移載形態に自動的に設定変更でき、該装置による各種物品の移載作業の省力化が図れる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、前記処理コンベアが、物品を計測する選別コンベアであることを特徴する。このように構成することにより、取上げ移載装置で取上げられた物品が、処理コンベアとしての選別コンベア上に移載されることから、選別コンベアの各載せ部に物品を例えば空きを生じることなく確実に移載できて、選別作業の効率アップが図れる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９は、本発明に係わる物品の移載装置の一実施形態を示し、図１が該移載装置を農産物選別装置に適用した場合の全体構成を示す概略平面図、図２〜図６がその取上げ移載装置を示す図、図７及び図８がその移送装置部分を示す図、図９が容器としてのコンテナを示す図である。
【００１９】
図１において、農産物選別装置１は、上面計測に適した多数の受皿３（図２参照）を有する処理コンベアとしてのバケット式コンベアからなる複数条（図では２条）の選別コンベア２を有し、この各選別コンベア２の上流側には、供給装置１ａがそれぞれ配置されている。この供給装置１ａは、選別コンベア２の搬送方向イに沿って略連続する状態で設けられた自動供給部４と手載せ供給部５を有し、この供給装置１ａの選別コンベア２の自動供給部４及び手載せ供給部５の搬送方向イの例えば左側には、農産物Ｗが収容された容器としてのコンテナ６を搬送するコンテナ搬送コンベア７が隣接状態で並設配置され、また選別コンベア２の搬送方向イの例えば右側には、所定の作業空間８を有して分岐コンテナ搬送コンベア９が配置されている。
【００２０】
前記コンテナ搬送コンベア７には、自動供給部４の取上げ位置に例えば昇降動作可能な一対のストッパ１０ａ、１０ｂ等からなる待機手段１０が設けられている。また、コンテナ搬送コンベア７の自動供給部４より上流側には分岐部１１が設けられ、この分岐部１１には、分岐コンテナ搬送コンベア９の上流側が連結され、該分岐コンテナ搬送コンベア９の直線状の下流側が前記手載せ供給部５まで延設されている。なお、複数条のコンテナ搬送コンベア７は、その下流側が空コンテナ搬送コンベア１２にそれぞれ連結されており、この空コンテナ搬送コンベア１２により空のコンテナ６が選別包装施設の図示しない空コンテナ保管場所に搬送されて保管されるようになっている。
【００２１】
また、選別コンベア２の下流側には、上面計測装置１３がそれぞれ設けられると共に、この上面計測装置１３の下流側の選別コンベア２の終端部には、下面計測装置６４を備えた後述する移送装置１４を介してフリートレイ１５を搬送する搬送コンベア１６の上流側がそれぞれ連結されている。そして、この搬送コンベア１６の下流側は合流部１７で合流されて、内部品質検査装置１８を備えた搬送コンベア１９の上流側に連結され、この搬送コンベア１９の下流側が図示しない仕分け部に連結されている。
【００２２】
前記自動供給部４は、コンテナ６内の農産物Ｗを、後述する第１の取上げ移載形態と第２の取上げ移載形態とで取上げて受皿３上に移載する取上げ移載装置２１を備えている。この取上げ移載装置２１は、図２〜図４に示すように、上下方向に配設された移動フレーム２３や水平方向に配設されたパンタグラフ支持部材２２等からなる移動手段を有し、移動フレーム２３の下端に選別コンベア２の搬送方向イに沿って所定長さで水平状態のパンタグラフ支持部材２２が固定されている。そして、パンタグラフ支持部材２２は、搬送方向イと同一方向（Ｘ軸方向という）と搬送方向イと直交する方向（Ｙ軸方向という）及び高さ方向（Ｚ軸方向という）にそれぞれ移動可能に構成されている。
【００２３】
すなわち、移動フレーム２３は、上下方向に所定の長さを有し、その下端にパンタグラフ支持部材２２が固定されると共に、その高さ方向の所定位置がＺ軸ガイド３９によってＸ軸フレーム２４に上下動可能に支持されている。また、Ｘ軸フレーム２４には、前記Ｚ軸ガイド３９が固着されたＸ軸ガイド２６が摺動するＸ軸レール２７が設けられると共に、その長手方向の両端部がＹ軸レール２８によってＹ軸フレーム２５に移動可能に支持されている。このＹ軸フレーム２５には、その長手方向に沿って前記Ｙ軸レール２８がそれぞれ摺動するＹ軸ガイド２９がそれぞれ設けられると共に、機枠３０の上面に水平状態で固定されている。
【００２４】
そして、移動フレーム２３の上端に設けたＺ軸モータ３１が回転することにより、その移動フレーム２３がＺ軸方向に移動し、また、Ｘ軸フレーム２４の一端部に設けたＸ軸モータ３２が回転することにより、前記Ｚ軸ガイド３９がＸ軸方向に移動し、Ｙ軸フレーム２５の一端部に設けたＹ軸モータ３３が回転することにより、前記Ｙ軸ガイド２９がＹ軸方向に移動するようになっており、各モータ３１〜３３の回転を適宜に制御することにより、移動フレーム２３がＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の三方向に所定距離移動し得るように構成されている。
【００２５】
前記パンタグラフ支持部材２２の下面には、搬送方向イに沿って前後一対のパンタグラフ３４、３５が支持されている。前後の各パンタグラフ３４、３５は、上下一対の伸縮杆３６ａ、３６ｂの例えば５個の交点に、垂直方向に配置されたシリンダ３７の上部がそれぞれ固定され、この各シリンダ３７の上下動可能なピストンロッド３７ａの下端には保持部としての吸着盤３８がそれぞれ取り付けられている。なお、吸着盤３８の他に多数の爪等を駆動装置により開閉させて保持部を構成することもできる。
【００２６】
また、前方のパンタグラフ３４の最後部のシリンダ３７と後方のパンタグラフ３５の最前部のシリンダ３７は、パンタグラフ支持部材２２にそれぞれ固定的に配置されると共に、これらのシリンダ３７間の間隔寸法Ｌ１（図２参照）が、連設する２個のコンテナ６の載置手段６５間の間隔寸法Ｌ２（図２参照）に一致するように設定されている。なお、２個のコンテナ６を連設（接触）した時の間隔寸法Ｌ２が、シリンダ３７の間隔寸法Ｌ１より狭い場合には、２個のコンテナ６の間にＬ１＝Ｌ２となるためのスペーサ（図示せず）を搬送面上に出没式に設けることもできる。
【００２７】
さらに、図５及び図６に示すように、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７の上部には、シリンダ固定板４０を介してガイド４１がそれぞれ設けられ、このガイド４１がパンタグラフ支持部材２２の下面に固定されたレール４２に摺動している。また、前方のパンタグラフ３４の最前部のシリンダ３７と後方のパンタグラフ３５の最後部のシリンダ３７のシリンダ固定板４０のベルト固定部４０ａには、無端状のベルト４３が固定され、このベルト４３は、前記移動フレーム２３の下部に設けられた拡開モータ４４の駆動プーリ４５に巻回されると共に、該駆動プーリ４５の下部やパンタグラフ支持部材２２の長手方向の端部下面等に回転可能に配置された合計５個の従動プーリ４６にそれぞれ巻回されている。
【００２８】
これにより、拡開モータ４４が所定方向に回転して駆動プーリ４５が回転することにより、ベルト４３が所定方向に移動して、該ベルト４３が固定されている前後のパンタグラフ３４、３５の最前部及び最後部のシリンダ３７を所定方向に移動させる。この最前部及び最後部のシリンダ３７の移動で、伸縮杆３６ａ、３６ｂで連結されている他のシリンダ３７も伸縮杆３６ａ、３６ｂの伸縮動作と連動して同方向に移動し、各パンタグラフ３４、３５の合計５個のシリンダ３７（吸着盤３８）間の間隔寸法Ｌ４（図３参照）が可変されることになる。
【００２９】
なお、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７間の間隔寸法Ｌ４は、初期状態（縮小した状態）では後述するコンテナ６内の隣接する載置手段６５間の間隔寸法Ｌ５（図９参照）と同一に設定され得るように構成され、拡開した状態では選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法Ｌ３と同一に設定され得るようになっている。そして、具体的には、選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法をＬ３（図２参照）とした場合に、寸法Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝１９０．５ｍｍでＬ５＝１００ｍｍに設定される。
【００３０】
そして、自動供給部４の取上げ移載装置２１は、図１に示すように、制御装置４８に接続されて該制御装置４８の制御信号により各モータ３１〜３３、４４が適宜に回転動作するようになっている。すなわち、制御装置４８の制御信号でＺ軸モータ３１が回転すると移動フレーム２３すなわちパンタグラフ支持部材２２が上下方向に移動して、各シリンダ３７の吸着盤３８でコンテナ６内の農産物Ｗを吸着させたり吸着した農産物Ｗを受皿３上に載せると共に、制御装置４８の制御信号でＹ軸モータ３３が回転すると移動フレーム２３がＹ軸方向に移動して、図４の実線位置と二点鎖線位置等に設定されるようになっている。
【００３１】
また、制御装置４８の制御信号で拡開モータ４４が回転すると各パンタグラフ３４、３５のシリンダ３７が搬送方向イに拡開動作すると共に、この拡開動作と関連付けて制御装置４８の制御信号でＸ軸モータ３２が回転して移動フレーム２３が搬送方向イに移動し、シリンダ３７すなわち吸着盤３８が加速されて、選別コンベア２の搬送速度に同期し、吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が選別コンベア２の前後の受皿３間の間隔寸法Ｌ３に合致し得るようになっている。なお、制御装置４８には、その制御信号で昇降動作するコンテナ搬送コンベア７の前記待機手段１０の各ストッパ１０ａ、１０ｂが接続されている。
【００３２】
前記手載せ供給部５は、図１に示すように、分岐コンテナ搬送コンベア９の下流側に選別コンベア２方向に向けて複数条（図では３条）設けられた作業コンベア４９（もしくは作業台）を有している。そして、この作業コンベア４９の側方に前記作業空間８が形成され、この各作業空間８内に作業者Ｍがそれぞれ位置して、作業コンベア４９上のコンテナ６内から農産物Ｗを取り出し、この農産物Ｗを選別コンベア２上の農産物Ｗが載せられていない受皿３に手作業で載せる作業（手載せ供給作業という）を行うようになっている。
【００３３】
この手載せ供給部５の分岐コンテナ搬送コンベア９の所定位置には、該コンベア９で搬送されてくるコンテナ６を停止させるストッパ５０が例えば昇降動作可能に設けられ、このストッパ５０の上流側の所定位置には、ストッパ５０で停止されたコンテナ６の有無を検知するコンテナ検知センサ５１が配置されている。このコンテナ検知センサ５１は、前記制御装置４８に接続されて、各分岐コンテナ搬送コンベア９上のコンテナ６の例えば有無状態が検知されて、その信号が制御装置４８に入力されるようになっている。
【００３４】
また、コンテナ搬送コンベア７の前記分岐部１１には制御装置４８の制御信号で作動する分岐装置５２と、コンテナ搬送コンベア７で搬送されてくるコンテナ６の側壁６ｂ外面に貼付等され当該コンテナ６内の農産物Ｗの情報を示す識別子（例えばバーコードやＩＤタグ等）を読み取る読取装置５３が設けられている。この読取装置５３で読み取られた農産物Ｗの情報が制御装置４８に入力されて、例えば分岐装置５２の作動が制御されるようになっている。
【００３５】
また、自動供給部４の取上げ移載装置２１は、制御装置４８に接続された図示しない入力装置により、その能力が例えば最大能力とこれより所定値低い固定能力との２つの移載能力に設定されるようになっている。すなわち、最大能力とは、取上げ移載装置２１で自動供給のみを行った場合の移載能力であり、選別コンベア２の各受皿３への農産物Ｗの充填率が例えば１００％（もしくは選別コンベア２の選別に最適な最大充填率となる移載能力）に設定される。この場合は、選別コンベア２の全ての受皿３上に農産物Ｗが自動的に載せられるように取上げ移載装置２１が動作することになる。
【００３６】
また、固定能力は、自動供給と手載せ供給とが併用される場合に選別コンベア２の受皿３に所定の空きが生じるように設定するものであり、分岐装置５２によって手載せ供給部５に分岐供給されるコンテナ６の数が、例えば所定数（１個でも可）になった時に取上げ移載装置２１の移載能力を低減制御するものである。この時の固定能力とは、最大の移載能力１００％に対して所定値低い例えば７０％の固定値の移載能力をいい、その固定値は７０％に限定されるものではなく例えば５０％であってもよい。
【００３７】
また、前記取上げ移載装置２１の移載能力の設定は、上記した最大能力とこれより低い固定能力との設定の他に、最大能力とこれより低い可変能力とに設定することもできる。この場合の可変能力とは、手載せ供給部５に分岐供給されたコンテナ６の量（所定時間当たりの個数）に基づいて、取上げ移載装置２１の移載能力を複数種類に可変（例えば手載せ供給部５への供給量が少ない場合は１００％→８０％に可変し、手載せ供給部５への供給量が中位の場合は１００％→６０％に可変し、手載せ供給部５への供給量が多い場合は１００％→５０％に可変）するものである。なお、移載能力の設定は、３種類の例に限らず、農産物の品種、品目、品質等に応じて４種類以上に設定可能に設けることもできるし、その充填率の値も適宜に増減できる。
【００３８】
前記移送装置１４は、農産物Ｗを選別コンベア２から搬送コンベア１６へ移載するもので、図７及び図８に示すように、枠状に形成された機枠５４上部に平面視で略楕円形状の搬送路５５を形成する無端状の移動体５６を有し、この移動体５６にはパイプ状の吸引管５７が所定間隔で複数個取り付けられている。この吸引管５７は、垂直状態で上下動可能に配設され、上部に位置する一方の端部が図示しない吸引装置に連結され、下部に位置する他方の端部には吸着盤５８が取り付けられると共に、その上端部に設けられたローラ５９が、機枠５４に固定されたガイド６０に摺動することにより、上下動しつつ前記搬送路５５に沿って移動するようになっている。
【００３９】
すなわち、ガイド６０に、搬送路５５の左右直線部に位置する部分が低く、搬送路５５の円弧部に位置する部分が高い連続したガイド面を形成し、このガイド６０に沿ってローラ５９が移動することにより、吸着盤５８がガイド６０のガイド面の高さに応じて上下動する。これにより、左右の直線部で吸着盤５８により選別コンベア２の受皿３上の農産物Ｗを吸着したり、吸着されている農産物Ｗを搬送コンベア１６のフリートレイ１５上に載せるようになっている。
【００４０】
また、この移送装置１４の搬送路５５の上流側の円弧部下方には、下面計測装置６４が配置され、その計測カバー６１内には撮像装置６２及び反射鏡６３が配設されている。そして、撮像装置６２で照射される光が反射鏡６３で反射されて計測カバー６１の上部に設けた計測孔６１ａから、その上面側が吸着盤５８で吸着されている農産物Ｗの下面に照射されると共に、照射されて農産物Ｗの下面で反射された光が撮像装置６２で集光されるようになっている。これにより、撮像装置６２で農産物Ｗの下面の状態が計測され、この計測データが図示しない計測制御装置に出力されることになる。
【００４１】
なお、前記選別コンベア２の下流側に設けられる上面計測装置１３も、下面計測装置６４と同様の撮像装置等を有しており、受皿３上に載せられた農産物Ｗの上面や側面の例えば５画面を計測するようになっている。また、前記内部品質検査装置１８は、フリートレイ１５上の農産物Ｗに所定の光を照射しその透過光を測定することにより、農産物Ｗの内部品質を計測するようになっている。
【００４２】
この上面計測装置１３や内部品質検査装置１８の計測信号も、図示しない前記計測制御装置に入力されて、下面計測データと併せて農産物Ｗの等級や階級が自動的に判定され、この判定信号が前記仕分け部で使用されることになる。この時、選別コンベア２の受皿３が上面計測に適した形状に設定されていることから、農産物Ｗの上面計測が精度良く行われ、また下面計測装置６４により農産物Ｗの露出状態の下面が精度良く計測されることになり、結果として農産物Ｗの高精度な計測が可能になる。
【００４３】
ここで、上記農産物選別装置１で使用されるコンテナ６の一例を図９に基づいて説明する。図９に示すコンテナ６は、樹脂成型によって平面視長方形状に形成され、その底壁６ａには一列４個×５の合計２０個の農産物Ｗの載置手段６５が形成されている。この載置手段６５は、その略円形の外周縁６５ａの５箇所に中心方向に向けて一定幅で張り出した２つの載置部６５ｂ、６５ｃが形成され、この２つの載置部６５ｂ、６５ｃと前記外周縁６５ａによって一つの載置手段６５に３つの載置部６５ａ〜６５ｃが形成されている。
【００４４】
そして、この各載置手段６５に設けられた３種類の載置部６５ａ〜６５ｃで農産物Ｗの外周面が支持されることにより、図９（ｂ）に示すように、大玉農産物Ｗａから中玉農産物Ｗｂ及び小玉農産物Ｗｃの少なくとも３種類の農産物Ｗが収容されるように形成されている。これにより、各コンテナ６内に、取上げ移載装置２１で取上げ移載が可能なサイズとして、大玉農産物Ｗａから小玉農産物Ｗｃを混在して収容することもできるし、それぞれ同一の大きさに揃えて収容することもできる。
【００４５】
なお、コンテナ６は、図９に示すように、例えばその短方向の側壁６ｂが突き合わされた状態で２個一組として扱われ、前記自動供給部４の取上げ移載装置２１で前後のコンテナ６に収容されている一列５個合計１０個の農産物Ｗが後述する如く一括して取上げられて移載される。この時、前方のコンテナ６の最後部の載置手段６５の中心位置と後方のコンテナ６の最前部の載置手段６５の中心位置間の間隔寸法Ｌ２が、前述したように取上げ移載装置２１のシリンダ３７間の前記間隔寸法Ｌ１に一致するように設定されている。
【００４６】
次に、上記供給装置１ａの動作の一例を各図を参照し、かつ農産物Ｗがリンゴで取上げ移載装置２１による移載能力が前述した最大能力とこれより低い固定能力の２つであり、かつ使用するコンテナ６が図９に示すコンテナ６である場合を例にして説明する。先ず、取上げ移載装置２１の移載能力を、最大能力で選別コンベア２への充填率を例えば１００％に設定し、固定能力を７０％に設定する。この時、取上げ移載装置２１は、自動供給のみの場合、すなわち手載せ供給するものが無い場合は、最大能力（充填率１００％）の移載能力で動作するように設定され、手載せ供給と併用する場合、すなわち手載せ供給するものがありかつこれを手載せ供給する際には、その移載能力が前記７０％に低減されるように制御され、さらにこの７０％の移載能力の状態で手載せ供給するためのコンテナ６が無い場合または少ない場合は、再び前記最大能力の１００％の移載能力に制御されるようになっている。
【００４７】
このような設定状態で、コンテナ搬送コンベア７上を搬送されてくるコンテナ６の側壁６ｂ外面に設けられた識別子が前記読取装置５３で読み取られると、この読取装置５３で読み取ったリンゴの情報に基づき、制御装置４８の制御信号で分岐部１１の分岐装置５２が所定状態で作動する。この時、読取装置５３で読み取られる情報としては、自動供給用の取上げ移載装置２１で取上げ可能な例えば大玉、中玉、小玉のリンゴであるという情報Ａと、手載せ供給用の特大玉や極小玉のリンゴであるという情報Ｂとが使用され、情報Ａのコンテナ６の場合は、分岐装置５２が作動せず分岐部１１をそのまま通過して自動供給部４に供給される。また、情報Ｂのコンテナ６の場合は、制御装置４８の制御信号で分岐装置５２が作動して当該情報Ｂのリンゴが収容されたコンテナ６が分岐コンテナ搬送コンベア９上に押し出されて分岐される。この分岐されるコンテナ６、すなわち手載せ供給部５に供給されるリンゴとしては、前記取上げ移載装置２１による自動供給がし難い特大玉や極小玉のリンゴの他に、変形したリンゴ等が好ましい。
【００４８】
そして、自動供給部４に供給された情報Ａのリンゴが収容されたコンテナ６は、コンテナ搬送コンベア７に設けられている待機手段１０の各ストッパ１０ａ、１０ｂによって停止させられる。この時、前後一対のストッパ１０ａ、１０ｂの適宜の昇降動作により、下流側のストッパ１０ａで２個のコンテナ６が搬送方向イに密着した状態で、下流側のストッパ１０ａ位置すなわち取上げ位置に待機させられる。この状態で、取上げ移載装置２１の動作により、連設された２個のコンテナ６から各コンテナ６内のリンゴが、それぞれ略同時に取上げ移載される前記第２の取上げ移載形態によって、選別コンベア２の受皿３上に移載される。
【００４９】
すなわち、先ず、取上げ移載装置２１の移動フレーム２３が、制御装置４８の制御信号により初期位置である取上げ位置の上方の初期高さ位置（前後のパンタグラフ３４、３５間の間隔寸法Ｌ１と連設する２個のコンテナ６の載置手段６５間の間隔寸法Ｌ２とが一致する位置）に設定されると共に、前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７（吸着盤３８）の間隔寸法Ｌ４がコンテナ６内の載置手段６５間の間隔寸法Ｌ５と同一でかつコンテナ６の４列の載置手段６５のうち搬送方向イの最も左側の列に対応した位置に設定される。
【００５０】
そしてこの状態で、制御装置４８の制御信号によるＺ軸モータ３１の回転（例えば正転）で、移動フレーム２３が所定距離下降し、各吸着盤３８がコンテナ６内のリンゴの上表面に接触し、この接触状態で図示しない吸引装置を作動させることにより、吸着盤３８がリンゴの上表面に吸着する。この時、前方のパンタグラフ３４の５個の吸着盤３８が前方のコンテナ６の最左列の列状の５個のリンゴの上表面に略同時に吸着すると共に、後方のパンタグラフ３５の５個の吸着盤３８が後方のコンテナ６の最左列の列状の５個のリンゴの上表面に略同時に、すなわち前後のパンタグラフ３４、３５で前後のコンテナ６内の合計１０個のリンゴが略同時に吸着されることになる。
【００５１】
各吸着盤３８が各コンテナ６内のリンゴの上表面に吸着すると、制御装置４８によるＺ軸モータ３１の回転（例えば逆転）で、移動フレーム２３が初期高さ位置まで上昇し、この初期高さ位置でＹ軸モータ３３が回転（正転）することにより、移動フレーム２３がＹ軸ガイド２９とＹ軸レール２８によってＹ軸方向に移動し、選別コンベア２の上方位置で停止する。そして、この位置で制御装置４８により拡開モータ４４が回転（正転）することにより、パンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７が図２の拡開方向（Ｘ軸方向）すなわち搬送方向イに移動すると共に、Ｘ軸モータ３２が回転（正転）して移動フレーム２３自体も搬送方向イに移動する。
【００５２】
このパンタグラフ３４、３５の拡開動作と移動フレーム２３の移動とにより、パンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８が加速されて、前後の吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が選別コンベア２の前後の受皿３間の間隔寸法Ｌ３と同一となり、この状態が所定時間維持されて移動することで、吸着盤３８が選別コンベア２の搬送動作と同期した状態となる。この同期した状態において、制御装置４８によりＺ軸モータ３１が回転（正転）することにより、移動フレーム２３が所定距離下降して各吸着盤３８に吸着されているリンゴが選別コンベア２の受皿３上に位置し、この位置で吸着盤３８による吸着作用が解除されることにより、リンゴが受皿３上に移載される。
【００５３】
なお、この例では、パンタグラフ３４、３５の拡開動作と移動フレーム２３の移動動作とを選別コンベア２の搬送動作に同期させた状態で、移動フレーム２３を下降動作させたが、拡開動作と移動動作及び下降動作を制御装置４８の制御信号により略同時（並行）に実行して、各パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８を選別コンベア２の搬送動作と同期させるようにしても良い。
【００５４】
そして、選別コンベア２の各受皿３上にリンゴを移載した吸着盤３８は、制御装置４８によりＺ軸モータ３１が回転（逆転）することにより、移動フレーム２３が初期高さ位置まで上昇して選別コンベア２上から退去する。また、この位置で、制御装置４８により拡開モータ４４が回転（逆転）して各パンタグラフ３４、３５のシリンダ３７の間隔寸法Ｌ４が収縮されて元の位置に復帰すると共に、Ｘ軸モータ３２が回転（逆転）することにより移動フレーム２３がＸ軸の元位置方向に移動する。さらに、この位置で、Ｙ軸モータ３３が回転（逆転）することにより、移動フレーム２３がＹ軸方向に移動して、各パンタグラフ３４、３５の吸着盤３８がコンテナ６の最左列から２列目のリンゴの上方位置に設定される。
【００５５】
これらの一連のサイクル動作により、連設された２個のコンテナ６の最左列の合計１０個のリンゴの各コンテナ６から選別コンベア２への移載作業が終了し、この動作をコンテナ６の載置手段６５の列数である４回繰り返す。これにより、２個一組のコンテナ６内の合計４０個のリンゴが、取上げ移載装置２１の前記第２の取上げ移載形態で選別コンベア２の受皿３上に空きが発生することなく移載され、選別コンベア２の各受皿３へのリンゴの充填率が最大である１００％に設定されることになる。なお、取上げ移載装置２１の移載能力が最大能力の場合、選別コンベア２における農産物Ｗの選別に最適な充填率を確保するための移載能力であれば良く、選別コンベア２自体の種類や農産物Ｗの種類により、適宜に設定される。また、この取上げ移載装置２１の最大能力は、コンテナ搬送コンベア７で搬送される全てのコンテナ６内のリンゴが、取上げ移載し易い大玉、中玉、小玉の場合に適用することが好ましい。
【００５６】
一方、分岐装置５２が作動して情報Ｂのリンゴ入りのコンテナ６が、分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給されストッパ５０で所定数停止されて貯留されると共に、このコンテナ６が所定のタイミングで作業コンベア４９上に供給されると、該作業コンベア４９に対応して配置された作業者Ｍによりコンテナ６内のリンゴの手載せ供給作業が開始される。この手載せ供給作業の際に、作業者Ｍによる図示しない入力装置の操作で取上げ移載装置２１の移載能力が７０％（固定能力）に低減される。これにより、選別コンベア２の受皿３に所定の空きが生じることになり、作業者Ｍはこの空きの受皿３にリンゴを手載せ供給できることになる。
【００５７】
また、手載せ供給するコンテナ６が無くなった時、あるいは少なくなった時には、前記図示しない入力装置の操作により取上げ移載装置２１の移載能力が再び１００％（最大能力）にアップされる。これにより、自動供給作業と手載せ供給作業とが効率的に行え、選別コンベア２の受皿３に手載せ用のリンゴと自動供給用のリンゴとを高い充填率で供給することができて、以後の計測作業や仕分け作業等の処理能率の向上が図れることになる。
【００５８】
なお、前述の移載能力を７０％（固定能力）に低減させた場合の取上げ移載装置２１の動作は、前述した最大能力の場合と同様にして行われるが、その能力は、取上げ移載装置２１の例えばインターバル等を制御装置４８で遅く制御すること等により行われ、選別コンベア２の受皿３上に所定の率で空きが発生するように移載される。また、以上の例においては、手載せ供給する際に、作業者Ｍにより手載せ用のコンテナ６の存在を確認した後に取上げ移載装置２１の能力を７０％（固定能力）に低減させるようにしたが、例えば分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給されたコンテナ６を検知する前記コンテナ検知センサ５２１等により、コンテナ６の数が所定数となったことを検知して取上げ移載装置２１の能力を自動的に７０％に低減させるようにしてもよい。
【００５９】
また、以上の例においては、取上げ移載装置２１の能力が最大能力とこれより低い固定能力とに設定される場合としたが、例えば最大能力とこれより低い可変能力とに設定することもできる。この場合、分岐コンテナ搬送コンベア９上のコンテナ６は、その下流側に搬送されてストッパ５０で停止させられ、この停止されたコンテナ６が前記コンテナ検知センサ５１により逐次検知される。この検知信号が制御装置４８に入力されることにより、分岐されたコンテナ６の数が計数され、この計数値に基づいて制御装置４８で取上げ移載装置２１の移載能力が可変設定される。すなわち、手載せ供給用の情報Ｂのリンゴ入りのコンテナ６の数に応じて、取上げ移載装置２１の動作が制御されて、選別コンベア２の受皿３への充填率が８０％とか６０％とか５０％に自動設定（自動可変）される。
【００６０】
なお、この可変能力の場合も、取上げ移載装置２１の動作は、前述した最大能力や固定能力の場合と略同様にして行われる。そして、移載能力が可変能力の場合は、自動供給部４による自動供給と手載せ供給部５による手載せ供給とが併用されつつ、手載せ供給部５に分岐されるコンテナ数に応じて自動供給される充填率が自動的に変更されることになり、搬送されてくるリンゴの情報に応じて自動供給作業と手載せ供給作業とが一層効率的に運用されることになる。
【００６１】
なお、以上の例においては、自動供給用及び手載せ供給用のコンテナ６がランダムに搬送され、該コンテナ６のコンテナ搬送コンベア７の分岐部１１による分岐を、コンテナ６に設けられた識別子を読取装置５３で読み取り、その読み取り結果に基づいて行い、特大玉や極小玉のリンゴを収容させたコンテナ６を手載せ供給部５に供給し、取上げ移載装置２１で取上げ移載が可能なサイズのリンゴを収容したコンテナ６を自動供給部４に供給するようにしたが、例えば作業者Ｍによりコンテナ６内のリンゴが自動供給用か手載せ供給用かを判別して分岐を行う構成しても良い。また、分岐コンテナ搬送コンベア９のストッパ５０で停止されたコンテナ６の各作業コンベア４９への供給も、自動供給に限らず作業者Ｍによる手作業で行うこともできる。
【００６２】
また、本例のように農産物Ｗがリンゴの場合には、その大きさによって自動供給と手載せ供給とに分岐するように設定できるが、例えばトマト等の農産物においては、取上げ移載がし難い過熟果（柔らかく傷み易いもの）や変形果等を、手載せ供給部５で手載せ供給するように設定しても良く、農産物Ｗの品目、品種または品質等の情報に応じて、自動供給作業に適さないものを手載せ供給部５に供給する構成とすることもできる。
【００６３】
そして、全てのリンゴが取上げ移載されて空となったコンテナ搬送コンベア７上の２個一組のコンテナ６は、制御装置４８による下流側のストッパ１０ａの下降動作でコンテナ搬送コンベア７の下流側に搬送されて空コンテナ搬送コンベア１２で下流側の保管場所等に搬送され、手載せ供給部５の作業コンベア４９上で空となったコンテナ６は、例えば適宜の作業者Ｍによって空コンテナ搬送コンベア１２上に載置されて下流側に搬送される。そして、コンテナ搬送コンベア７の空きとなった取上げ位置には、上流側のストッパ１０ｂの下降動作で次の２個一組のコンテナ６が供給され、このコンテナ６内のリンゴが前述した２個一組のコンテナ６と同様に選別コンベア２上に移載される。
【００６４】
つまり、上記供給装置１ａの場合、自動供給部４の取上げ移載装置２１により、例えば取上げ移載がし易い大玉、中玉、小玉のリンゴを選別コンベア２の受皿３に第２の取上げ移載形態によって自動的に供給（移載）し、取上げ移載装置２１により取上げ移載がし難い極小玉や特大玉のリンゴを手載せ供給部５で作業者Ｍによって選別コンベア２の空いている受皿３上に手載せ供給することができて、全てのサイズのリンゴを対象とすることにより生じる取上げ移載装置２１の取上げ移載ミス等が作業者Ｍによる手作業でカバーされることになる。
【００６５】
また、この供給装置１ａの場合、取上げ移載装置２１による自動供給と手載せ供給とが併用できる他に、取上げ移載装置２１の移載能力を最大能力に設定することで、自動供給部４による充填率を例えば最大１００％に設定可能であることから、自動供給のみでも使用できるし、例えば自動供給部４を休止すれば、全てのリンゴを手載せ供給部５を使用して手載せ供給のみで使用することも可能である。
【００６６】
以上が連設された２個の各コンテナ６内から複数の農産物Ｗを同時にそれぞれ取上げる第２の取上げ移載形態の説明である。次に、待機手段１０で待機された１個のコンテナ６内から複数の農産物Ｗを取上げる前記第１の取上げ移載形態を、図１０〜図１４に基づいて説明する。先ず、この第１の取上げ移載形態の場合は、例えば図１４に示すコンテナが使用される。すなわち、図１４に示すコンテナ６は、その底壁６ａに一列１０個×７の合計７０個の農産物Ｗの載置手段６５が形成されており、この各載置手段６５も、図９に示すコンテナ６と同様に３つの載置部６５ａ〜６５ｃを有している。
【００６７】
そして、待機手段１０のストッパ１０ａにより１個のコンテナ６が待機させられ、このコンテナ６内の農産物Ｗが前後のパンタグラフ３４、３５で５個ずつ列状に一括しかつ略連続状態で取上げ移載される。すなわち、図１０に示すように、コンテナ搬送コンベア７の取上げ位置に一列に１０個の載置手段６５を有する一個のコンテナ６を、待機手段１０のストッパ１０ａの上昇動作で停止させて待機させる。この時、コンテナ６内の列状の１０個の農産物Ｗのうち前方５個の農産物Ｗの上方に前方のパンタグラフ３４を位置させると共に、５個の農産物Ｗ（載置手段６５）間の間隔寸法Ｌ５にパンタグラフ３４の吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４を一致させた状態とする。
【００６８】
そして、この状態で、先ず、図１１に示すように、移動フレーム２３を所定距離下降させると共に、前方のパンタグラフ３４のシリンダ３７を作動させてそのピストロンロッド３７ａを進出させ吸着盤３８を下降させて農産物Ｗの上表面に吸着させる。また、この時、後方のパンタグラフ３５の各シリンダ３７は、そのピストンロッド３７ａが後退位置に設定されてコンテナ６への干渉が防止されている。
【００６９】
次に、前方のパンタグラフ３４の各吸着盤３８で前方５個の農産物Ｗを吸着したら、図１２に示すように、前方のパンタグラフ３４のピストンロッド３７ａを後退（上昇）させると共に、移動フレーム２３を前方（Ｘ軸方向）に移動させて後方のパンタグラフ３５をコンテナ６の後方５個の農産物Ｗ上に位置させる。そして、この状態で、後方のパンタグラフ３５のシリンダ３７を作動させそのピストンロッド３７ａを進出させて吸着盤３８を後方５個の農産物Ｗの上表面に吸着させる。
【００７０】
後方のパンタグラフ３５で後方５個の農産物Ｗを吸着したら、図１３に示すように、後方のパンタグラフ３５のシリンダ３７のピストンロッド３７ａを後退させ、前後のパンタグラフ３４、３５の農産物Ｗが吸着された吸着盤３８の位置を同一高さ位置に設定すると共に移動フレーム２３を上昇させる。そして、上記実施形態と同様に、この位置で拡開モータ４４を作動させて前後のパンタグラフ３４、３５の各シリンダ３７を拡開動作させると共に、移動フレーム２３をＸ軸方向に移動させて、吸着盤３８の拡開動作と選別コンベア２の搬送動作とを同期させ、各吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４と選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法Ｌ３とが一致した位置で吸着盤３８に吸着されている農産物Ｗを受皿３上に移載する。
【００７１】
これにより、前後のパンタグラフ３４、３５の連続した下降（吸着）・上昇・下降（吸着解除）動作で、コンテナ６内の一列１０個の農産物Ｗが受皿３上に移載され、この動作をコンテナ６の列数である例えば７回繰り返すことにより、１個のコンテナ６内の合計７０個の全てのリンゴが選別コンベア２の受皿３に、取上げ移載装置２１の第１の取上げ移載形態によって取上げ移載されることになる。
【００７２】
なお、以上のようにコンテナ６が１個の場合、前後のパンタグラフ３４、３５のシリンダ３７間の間隔寸法Ｌ１が、コンテナ６内の農産物Ｗ間の間隔寸法Ｌ５と一致していなくても、前後のパンタグラフ３４、３５を択一的に作動させることにより、１個のコンテナ６内の１列１０個の農産物Ｗを効率的に取上げることができる。また、この取上げ移載装置２１においては、前後のパンタグラフ３４、３５を択一的に作動させることができることから、前述したように、待機手段１０で待機された１個のコンテナ６のリンゴを第１の取上げ移載形態で取上げ移載できる他に、前述した第２の取上げ移載形態のように、待機手段１０で２個のコンテナ６を待機させて、これらの各コンテナ６内のリンゴを取上げ移載することもできる。
【００７３】
この場合は、前後のパンタグラフ３４、３５の合計１０個の吸着盤３８で先ず前方のコンテナ６内の一列１０個のリンゴを取上げ移載し、その後、前方のコンテナ６内のリンゴを全て取上げ移載した後に後方のコンテナ６内のリンゴを取上げ移載するか、あるいは、前方のコンテナ６の一列１０個のリンゴを取上げ移載した後に、後方のコンテナ６の同じ列の一例１０個のリンゴを取上げ移載する。
【００７４】
このように、上記実施形態の取上げ移載装置２１においては、移動フレーム２３等の移動手段の移動動作や前後一対のパンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８の拡開動作等を、例えば前記コンテナ６に設けられた識別子の情報を読取装置５３で読み取ったコンテナ６内の農産物Ｗの情報（収容された農産物の一列分の個数や列数等の収容状態）等に基づき、制御装置４８の制御信号で適宜に制御することによって、載置手段６５の数や形状が各種形態を示すコンテナ６内に列状に収容された農産物Ｗを、第２の取上げ移載形態により連設された２個のコンテナ６毎に所定個数ずつ列状に取上げ移載したり、あるいは第１の取上げ移載形態により１個のコンテナ６毎に所定個数ずつ列状に取上げ移載することができる。
【００７５】
特に、取上げ移載装置２１の取上げ移載形態が、待機手段１０上のコンテナ６の待機数やコンテナ６内の農産物Ｗの各種情報等に基づいて、第１の取上げ移載形態と第２の取上げ移載形態とを選択して行うことができるため、例えば図２に示すように、一列で５個の農産物Ｗが載せられる大きさのコンテナ６と、図１１に示すように、一列で１０個の農産物Ｗが載せられる大きさのコンテナ６とを載置手段６５を変更することで併用することができ、待機手段１０で待機されるコンテナ６の形態やその内部の農産物Ｗの個数等に応じて、所定の取上げ移載形態を選択使用することができる。その結果、従来の特許文献１に示すように、農産物Ｗの数や配列に応じた専用の取上げ移載装置を設置することなく、一つの取上げ移載装置２１で各種個数の農産物Ｗ入りコンテナ６の取上げ移載作業を自動的に行うことができ、汎用性に優れた取上げ移載装置２１が得られると共に、専用の取上げ移載装置をそれぞれ設置する必要がなくなり、選別包装施設への取上げ移載装置２１の設置の効率化や省スペース化を図ることが可能になる。
【００７６】
また、待機手段１０で待機されるコンテナ６が２個の場合であっても１個の場合であっても、この待機形態に応じて取上げ移載装置２１を第２の取上げ移載形態あるいは第１の取上げ移載形態で動作させてコンテナ６内の農産物Ｗを取上げ移載することができるため、例えば図９に示すように、形状が比較的大きく１個のコンテナ６内に収容される個数が少ない農産物Ｗ等の場合は、コンテナを２個一組として第２の取上げ移載形態で取上げ移載し、例えば図１４に示すように、形状が小さく１個のコンテナ６内に多数収容される農産物Ｗ等の場合は、１個のコンテナ６から第１の取上げ移載形態で取上げ移載できる。その結果、農産物Ｗ等の収容個数に応じて一度に扱うコンテナ６数を最適数に設定して、効率的な取上げ移載作業が可能になると共にその処理能力の向上が図れ、選別コンベア２上の充填率を選別に最適な例えば１００％に容易に確保できて、農産物選別装置１の高速処理化等にも容易に対応できる。
【００７７】
また、コンテナ６内の複数の農産物Ｗを同時に取上げる複数の吸着盤３８が、移動フレーム２３によってＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能に配置されると共に、各吸着盤３８がパンタグラフ３４、３５により拡開動作可能に構成されているため、各吸着盤３８の位置をコンテナ６の各載置手段６５の位置に一対一に設定できて、各種収容個数で収容された各種コンテナ６に的確に対応することが可能になり、取上げ移載装置２１の汎用性を一層高めることができる。
【００７８】
さらに、取上げ移載装置２１のパンタグラフ支持部材２２を支持する移動フレーム２３がＸ，Ｙ、Ｚ軸の三方向に移動可能に配設されると共に、パンタグラフ支持部材２２に前後のパンタグラフ３４、３５の吸着盤３８が拡開方向にそれぞれ移動可能に設けられているため、移動フレーム２３の搬送方向イへの移動とパンタグラフ３４、３５の拡開動作を関連付けることにより、パンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８の拡開速度を加速させて選別コンベア２の搬送動作と同期させることができる。
【００７９】
その結果、搬送方向イに隣接する各吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４を選別コンベア２の前後の受皿３間の間隔寸法Ｌ３に一致（同期）させつつ所定距離併走させることができて、各吸着盤３８に吸着されている農産物Ｗを選別コンベア２の受皿３上に確実に移載させることができ、コンテナ６内の農産物Ｗを受皿３上に短時間かつスムーズに移載できると共に、より多種類のコンテナ６等に一層的確に対応することが可能になる。
【００８０】
また、各吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が各吸着盤３８自体の拡開動作と移動フレーム２３の移動動作とによって加速されつつ行われるため、各吸着盤３８を素早く所定の間隔寸法Ｌ４位置まで拡開動作させることができて、各吸着盤３８で取上げられた農産物Ｗの各受皿３上への移載が一層確実かつスムーズに行えると共に、吸着盤３８の受皿３に対する同期移送する距離を短くすることができて、取上げ移載装置２１の機長を短くできる等、取上げ移載装置２１自体の小型化を図ること等が可能になる。
【００８１】
さらに、各吸着盤３８間の間隔寸法Ｌ４が変更可能に構成されると共に、その間隔寸法Ｌ４を少なくともコンテナ６内の各載置手段６５間の間隔寸法Ｌ５と選別コンベア２の受皿３間の間隔寸法Ｌ３に略同一に設定可能であるため、農産物Ｗ吸着時の各吸着盤３８間のピッチとコンテナ６の載置手段６５間のピッチ、あるいは拡開後の移載時の各吸着盤３８間のピッチと選別コンベア２の受皿３間のピッチを確実に合致させることができて、コンテナ６内の各載置手段６５から選別コンベア２の各受皿３上に複数の農産物Ｗを同時かつ確実に移載できる。また同時に、その各載置手段６５間の間隔寸法Ｌ５が異なる各種形態のコンテナ６や、受皿３間の間隔寸法Ｌ３が異なる各種選別コンベア２等にも的確に対応することも可能になる。
【００８２】
また、取上げ移載装置２１をコンテナ検知センサ５１の検知信号でその移載能力が自動変更されるように構成することにより、コンテナ搬送コンベア７で搬送されてくるコンテナ６に応じて取上げ移載装置２１を所定の移載能力に自動設定することができ、移載作業の自動化が図れ、操作性や処理能力に優れた取上げ移載装置２１を容易に得ることが可能になる。
【００８３】
また、前後のコンテナ６を２個一組として取り扱う第２の取上げ移載形態の場合に、前後のコンテナ６の最も近い載置手段６５間の間隔寸法Ｌ２と、前後のパンタグラフ３４、３５の最も近いシリンダ３７間の間隔寸法Ｌ１を略同一に設定しているため、搬送方向イに連続した状態の２個のコンテナ６内の例えば合計１０個の農産物Ｗを前後一対の複数の吸着盤３８で略同時に取上げ移載でき、例えば農産物Ｗを１個のコンテナ６毎に取上げ移載する場合に比較して、その能率を倍にアップすることができると共に、この状態を初期位置に設定することで、以後の各吸着盤３８の拡開動作等を容易に行うことができて、例えばその制御の簡略化等を図ることもできる。
【００８４】
またさらに、前後一対のパンタグラフ３４、３５の各吸着盤３８によって農産物Ｗが一個ずつ吸着されて移載されるため、従来の特許文献２に示す装置に比較して、コンテナ６内の農産物Ｗの姿勢を変えることなく、そのままの姿勢でかつ農産物Ｗを傷付けること等なく所定の受皿３に確実に移載することができる。その結果、表皮の硬さ等に係わらず各種農産物の取上げ移載に適用できる取上げ移載装置２１を得ることが可能になる。
【００８５】
また、容器としてのコンテナ６の載置手段６５に３種類の載置部６５ａ〜６５ｃを設け、各載置部６５ａ〜６５ｃに大きさの異なる農産物Ｗを載置できるように構成しているため、一つのコンテナ６で複数の大きさの農産物Ｗや複数種の農産物を収容できて、コンテナ６を各種農産物に適用できる等その汎用性の向上が図れると共に、小玉から大玉までの各種大きさを有する特定の農産物の取上げ移載作業を一層効率的に行うことが可能になる。
【００８６】
また、この取上げ移載装置２１を使用した上記供給装置１ａにあっては、次のような作用効果を奏することができる。すなわち、各供給装置１ａに自動供給部４と手載せ供給部５とがそれぞれ設けられているため、自動供給部４の取上げ移載装置２１の作動によりコンテナ６内の農産物Ｗを選別コンベア２の受皿６に自動供給することができると共に、手載せ供給部５により作業者Ｍの手作業で空いた受皿３上に農産物Ｗを載せることができる。そのため、例えば自動供給作業に適さない特大玉や極小玉の農産物Ｗを手載せ供給部５で手載せ供給作業し、自動供給に適した大玉・中玉・小玉の農産物Ｗを自動供給することができて、全ての大きさの農産物Ｗを一つの供給装置１ａで選別コンベア２に供給することができる。
【００８７】
また、自動供給部４の取上げ移載装置２１を制御装置４８で所定に制御することにより、該取上げ移載装置２１を最大１００％の充填率で稼働することができるため、例えば充填率を１００％に維持した状態で自動供給部４のみによる自動供給作業を行うことができる。また、一つの選別コンベア２に設けられる供給装置１ａで自動供給と手載せ供給とが併用可能に構成されているため、農産物Ｗの品種あるいは性質等に応じてその供給作業を手載せ供給作業と自動供給とに使い分けする必要がなくなり、例えば表皮の難さ等に係わらず、農産物Ｗの他に梨や桃等の全ての農産物を一つの選別コンベア２に流すことができる。その結果、選別包装施設に特定の農産物Ｗに対応する専用の選別コンベア２等をそれぞれ設ける必要がなくなり、施設の設備の無駄の発生防止を図ることができると共に、コストパフォーマンスを高めかつ選別コストの低減化をも同時に図ること等が可能になる。
【００８８】
またさらに、選別コンベア２の受皿３が農産物Ｗの上面計測に適した形状に設定されているため、農産物Ｗの上面側を精度良く計測できると共に、下面計測装置１４で農産物Ｗの下面側を精度良く計測でき、これらのことから、農産物Ｗの表面品質や外形形状等を高精度に計測できて、選別精度の向上等を図ることができる。また、コンテナ搬送コンベア７の分岐装置５２が制御装置４８の制御信号で作動して、充填率に応じて例えば所定の情報の農産物Ｗが収容されたコンテナ６を分岐コンテナ搬送コンベア９上に供給することができるため、手載せ供給作業用のコンテナ６を自動分岐することができると共に、作業コンベア２上にコンテナ６を自動供給することもできる。これらのことから、計測精度の向上や手載せ作業の効率化を含め、従来の各装置に比較して農産物Ｗの供給作業の大幅な省力化を図ることが可能になる。
【００８９】
なお、本実施例の取上げ移載装置２１は、それぞれ５個の吸着盤３８を備えた前後のパンタグラフ３４、３５を一括あるいは択一的に作動するように構成したが、この吸着盤３８の数は限定するものではなく、この吸着盤３８は、採用される複数のコンテナ６の中で、一列に配置された載置手段６５が最も多い数を備えていればよい。また、吸着盤３８を使用しない場合にはシリンダ３７のピストンロッド３７ａを後退（退避）させればよい。
【００９０】
また、前記取上げ移載装置２１は、複数の吸着盤３８を前後のパンタグラフ３４、３５で２組にわけて構成したが、図示しないが、前記移動フレーム２３に例えば１０個の吸着盤３８をＸ軸方向にそれぞれ単独で移動させ得る駆動手段（パルスモータ等）により、１０個の吸着盤３８を第１の取上げ移載形態と、第２の取上げ移載形態とにそれぞれ対応することもできる。
【００９１】
またさらに、農産物Ｗが移載されて搬送される選別コンベア２としてバケット式コンベアに代えて、搬送面と受皿３とが連結されていないいわゆるフリートレイ式コンベアを採用してもよい。選別コンベア２にフリートレイ式を採用すれば、農産物Ｗの取上げ移載時に受皿３を停止させて移載することもできるし、バケット式と同様に搬送中に移載することもでき、選別コンベア２の能力あるいは選別対象物の種類、計測方法等に応じて適宜選択することができる。
【００９３】
また、上記実施形態においては、コンテナ搬送コンベア７の下流側に一対のストッパ１０ａ、１０ｂを設けることで、コンテナ搬送コンベア７上に待機手段１０を形成したが、本発明の待機手段１０はこれに限定されるものでもなく、例えばコンテナ搬送コンベア７の取上げ位置に該搬送コンベア７とは別形態のコンベア等からなる待機手段を連設しても良く、取上げ移載装置２１の形態等に応じて適宜の待機手段を採用することができる。
【００９４】
さらに、上記実施形態においては、物品が農産物Ｗである場合について説明したが、本発明は所定の容器内に複数個収容される工業製品、部品等の他の適宜の物品にも適用することができるし、パンタグラフ３４、３５の配設位置も一例であって、容器等の大きさ等に応じて適宜に設定する等、本発明の各発明に係わる要旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することができる。
【００９５】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、容器内の物品を取上げる複数の保持部を処理コンベアの搬送方向に沿って前後一対の二組のみ備える取上げ移載装置による物品の取上げ移載形態が、１個の容器内の一列の物品に対して一方の組の複数の保持部で取上げた後に当該列の残りの物品を他方の組の複数の保持部で取上げる第１の取上げ移載形態と、連接した２個の容器内の同列の物品を二組の複数の保持部で一括して取上げる第２の取上げ移載形態とに、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて変更可能であるため、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて取上げ移載装置を第１、第２のいずれかの取上げ移載形態で作動できて、取上げ移載装置が特定の取上げ移載形態に限定されることがなくなり、汎用性の高い移載装置を得ることができる。更に、待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、取上げ移載装置が１個の容器あるいは２個の容器内の物品を取上げ移載することから、例えば容器内に収容される個数が少ない比較的大きな部類に属する物品は２個の容器からそれぞれ移載でき、また、容器内に収容される個数が多い比較的小さな部類に属する物品は１個の容器から取上げ移載できて、物品の収容個数に応じ効率的な移載作業を行うことができる。
【００９９】
また、請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、取上げ移載装置が、取上げた物品を処理コンベアの各載せ部に移載する際に、該取上げた物品を処理コンベアの載せ部と同期移送するため、取上げた複数の物品間の間隔寸法を処理コンベアの各載せ部間の間隔寸法に容易に一致させつつ移載できて、容器内の物品の処理コンベアへの移載を確実かつスムーズに行うことができる。
【０１００】
また、請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加え、容器内の物品を取上げる取上げ移載装置の二組の複数の保持部が、搬送方向に対してＸ、Ｙ、Ｚの３方向に移動すると共に各組の各保持部間の間隔寸法が搬送方向に可変されるため、保持部を容器内の物品の収容位置に応じて所定位置に容易に移動させることができて、取上げ移載装置の各種容器への対応を的確に行うことができる。
【０１０１】
また、請求項４に記載の発明によれば、請求項１ないし３に記載の発明の効果に加え、容器の内部に収容される物品の一列分の個数及び列数を検出可能な検出手段を有するため、検出手段のこの一列分の物品の収容個数の検出信号を利用して、例えば取上げ移載装置を所定の取上げ移載形態に設定変更できて、各種収容状態の物品の取上げ移載に容易に適用することができる。
【０１０２】
また、請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加え、検出手段で検出された容器内の一列分の物品の収容個数に応じて取上げ移載装置による取上げ移載形態が自動変更されるため、取上げ移載装置による各種物品の取上げ移載作業の省力化を図ることができる。
【０１０３】
また、請求項６に記載の発明によれば、請求項１ないし５に記載の発明の効果に加え、処理コンベアが物品を計測して選別する選別コンベアであるため、選別コンベアの各載せ部に物品を例えば空きを生じることなく確実に移載することができて、選別作業の効率アップが図れる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる移載装置の一実施形態を適用した農産物選別装置の概略平面図
【図２】同その取上げ移載装置の側面図
【図３】同その動作説明図
【図４】同取上げ移載装置の正面図
【図５】同図２のＡ−Ａ線矢視図
【図６】同図２のＢ−Ｂ線矢視図
【図７】同移送装置部分の平面図
【図８】同図７のＣ−Ｃ線矢視図
【図９】同コンテナの（ａ）が平面図、（ｂ）が断面図
【図１０】同取上げ移載装置の変形動作例を示す側面図
【図１１】同その動作説明図
【図１２】同他の動作説明図
【図１３】同さらに他の動作説明図
【図１４】同コンテナの変形例の（ａ）が平面図、（ｂ）が断面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・農産物選別装置
１ａ・・・・・・・供給装置
２・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・受皿
４・・・・・・・・自動供給部
５・・・・・・・・手載せ供給部
６・・・・・・・・コンテナ
７・・・・・・・・コンテナ搬送コンベア
９・・・・・・・・分岐コンテナ搬送コンベア
１０・・・・・・・待機手段
１０ａ、１０ｂ・・ストッパ
１１・・・・・・・分岐部
１３・・・・・・・上面計測装置
１４・・・・・・・移送装置
１５・・・・・・・フリートレイ
１６・・・・・・・搬送コンベア
２１・・・・・・・取上げ移載装置
２２・・・・・・・パンタグラフ支持部材
２３・・・・・・・移動フレーム
３４、３５・・・・パンタグラフ
３７・・・・・・・シリンダ
３８・・・・・・・吸着盤
４８・・・・・・・制御装置
４９・・・・・・・作業コンベア
５１・・・・・・・コンテナ検知センサ
５２・・・・・・・分岐装置
５３・・・・・・・読取装置
６２・・・・・・・撮像装置
６３・・・・・・・反射鏡
６４・・・・・・・下面計測装置
６５・・・・・・・載置手段
６５ａ〜６５ｃ・・載置部
Ｗ・・・・・・・・農産物

Claims (6)

1. 物品を１個宛収容する載置手段がそれぞれ所定の配列で形成され一列分の物品の収容個数が異なる複数の種類の容器と、該複数の種類の容器を混在して搬送し、該容器を所定の取上げ位置で待機手段により待機させる容器搬送コンベアと、該待機手段で待機された容器内から物品を保持して取上げ該取上げた物品を処理コンベアの各載せ部に移載する取上げ移載装置と、を備えた物品の移載装置であって、
   前記取上げ移載装置は、容器内の物品を取上げる複数の保持部を処理コンベアの搬送方向に沿って前後一対の二組のみ備え、１個の容器内の一列の物品に対して一方の組の複数の保持部で取上げた後に当該列の残りの物品を他方の組の複数の保持部で取上げる第１の取上げ移載形態と、連接した２個の容器内の同列の物品を前記二組の複数の保持部で一括して取上げる第２の取上げ移載形態とに、前記待機手段で待機された各容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、変更可能に設けられていることを特徴とする物品の移載装置。
2. 前記取上げ移載装置は、取上げた物品を処理コンベアの各載せ部に移載する際に、該取上げた物品を処理コンベアの載せ部と同期移送させることを特徴とする請求項１に記載の物品の移載装置。
3. 前記取上げ移載装置の二組の複数の保持部は、処理コンベアの搬送方向、該搬送方向と直交する横方向及び高さ方向に移動可能に設けられると共に、該各組の複数の保持部間の間隔寸法が搬送方向に変更可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の物品の移載装置。
4. 前記容器の内部に収容される物品の一列分の個数及び列数を検出可能な検出手段を有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品の移載装置。
5. 前記検出手段で検出された容器内の一列分の物品の収容個数に応じて、前記取上げ移載装置による取上げ移載形態が変更されることを特徴とする請求項４に記載の物品の移載装置。
6. 前記処理コンベアは、物品を計測する選別コンベアであることを特徴する請求項１ないし５のいずれかに記載の物品の移載装置。

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