JP3986939B2 - 車両用ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータを備える車両用ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両運転者が障害物等を回避するための緊急回避ステアリング操作を行なったときに、旋回内輪側を自動的に制動することでステアリング操作を支援するようにしたものが既に知られており（たとえば特許文献１参照。）、また車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を車両運転者の急ブレーキ操作に応じて増大させるようにしたものも既に知られている（たとえば特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１４２２７２号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平２００１−２８７６３２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両運転者が緊急回避ステアリング操作を行なうのは、前方の障害物を避けるためや、急カーブを旋回走行する場合等であるが、上記特許文献１の技術だけでは、障害物の回避や急カーブでの旋回が効果的に行なわれても前方に二次障害物が突然現れた場合には対処できない。そこで上記特許文献２で開示されたブレーキアシストにより二次障害物への衝突を避けたり、衝突時の衝撃を緩和するためのブレーキ支援を行なうことが考えられる。しかるに車両運転者が緊急回避ステアリング操作を行なっている場合には、ステアリング操作に集中しているのでブレーキ操作をし難い状態であるのに対し、上記特許文献２のものでは車両運転者の急ブレーキ操作に応じてブレーキアシストを実行するようにしており、緊急回避ステアリング操作実行中もしくは緊急回避ステアリング操作直後に急ブレーキ操作を実行するのは困難であるので、上記特許文献２の技術をそのまま適用しても二次障害物への衝突回避もしくは衝突時の衝撃緩和は期待できない。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、緊急回避ステアリング操作による一次障害物への衝突回避後に現れる二次障害物への衝突回避もしくは衝突エネルギー軽減を可能とした車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ステアリング操作量の増加に応じて増加するよう設定される第１の回避ステアリング負荷度合、並びにステアリング操作速度の増加に応じて増加するよう設定される第２の回避ステアリング負荷度合の乗算値である回避ステアリング負荷と閾値との比較に基づいて車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出する緊急回避ステアリング操作検出手段と、該緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間に前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出するのに応じて緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストを行なうようにブレーキアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを備え、前記緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストは、ブレーキゲインが前記回避ステアリング負荷の増加に応じて増加するように行われることを特徴とする。
【０００８】
このような請求項１記載の発明の構成によれば、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータによるブレーキアシストが行なわれるので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図８は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図、図２はブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図、図３はステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図、図４はステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図、図５は急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図、図６は回避ステアリング負荷に応じたブレーキゲインを示す図、図７はブレーキアシスト制御手順を示すフローチャート、図８はサブルーチンのフローチャートである。
【００１１】
先ず図１において、たとえば四輪車両に搭載されるマスタシリンダ１には、負圧ブースタ２を介してブレーキペダル４からブレーキ操作力が入力される。このマスタシリンダ１は、タンデム型に構成されるものであり、たとえば左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび右後輪用車輪ブレーキＢＲに対応した第１出力ポート５と、たとえば右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）および左後輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポート６とを備え、第１および第２出力ポート５，６には出力液圧路７，８がそれぞれ個別に接続される。
【００１２】
前記第１出力ポート５側のブレーキ装置と、前記第２出力ポート６側のブレーキ装置とは同一の構成を有するものであり、以下、第１出力ポート５側のブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第２出力ポート６側のブレーキ装置に関する部分についての説明を省略する。
【００１３】
前記マスタシリンダ１の出力液圧は、吸入弁１１および吐出弁１２を備えるとともにモータ９で駆動されるポンプ１０で増圧可能であり、該ポンプ１０の吐出側すなわち吐出弁１２は液圧路１３に接続される。
【００１４】
前記液圧路１３および両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ間には調圧手段１４が設けられており、この調圧手段１４は、左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１５と、右後輪用車輪ブレーキＢＲおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１６と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ側から前記液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容して両常開型電磁弁１５，１６にそれぞれ並列に接続される一対の一方向弁１７，１８と、両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに共通である単一のリザーバ１９と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲおよびリザーバ１９間にそれぞれ設けられる常閉型電磁弁２０，２１とを備え、リザーバ１９は、ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１にチェック弁２２を介して接続される。
【００１５】
このような調圧手段１４は、常開型電磁弁１５，１６を開弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより液圧路１３の液圧を各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにそれぞれ作用せしめる状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにのブレーキ液圧を保持する状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を開弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧をリザーバ１９に解放する状態とを切換可能であり、各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉を制御することにより液圧路１３の液圧を制御して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめることができる。
【００１６】
出力液圧路７は常閉型電磁弁２３を介して前記ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１およびチェック弁２２間に接続されるとともに、常開型電磁弁２４を介して前記液圧路１３に接続される。
【００１７】
常開型電磁弁２４には、出力液圧路７から液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁２６が並列に接続されるとともに、液圧路１３の液圧がリリーフ圧よりも高いときに開弁して液圧路１３から出力液圧路７側に液圧を解放するリリーフ弁２７が並列に接続されており、該リリーフ弁２７のリリーフ圧は調節可能である。
【００１８】
前記常閉型電磁弁２３、常開型電磁弁２４、一方向弁２６およびリリーフ弁２７は、共働してブレーキアシスト手段２８を構成するものであり、このブレーキアシスト手段２８においては、常閉型電磁弁２３を開くとともに常開型電磁弁２４を閉じた状態で、リリーフ弁２７のリリーフ圧を調節することにより、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイン｛（液圧路１３のブレーキ液圧／ブレーキペダル４の操作力）または（車両減速度／ブレーキペダル４の操作力）｝を変更することを可能として、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめるブレーキ圧、すなわち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節することができる。
【００１９】
前記ポンプ１０、調圧手段１４および前記ブレーキアシスト手段２８により、ブレーキアシストを可能として前記各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータ２５が構成されるものであり、このブレーキアクチュエータ２５は、ブレーキ制御ＥＣＵ２９により制御される。
【００２０】
すなわちポンプ１０を駆動するモータ９のオン・オフ作動、前記調圧手段１４における各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉作動、前記ブレーキアシスト手段２８における常閉型電磁弁２３および常開型電磁弁２４の開閉作動、ならびに前記リリーフ弁２７のリリーフ圧がブレーキ制御ＥＣＵ２９によって制御される。
【００２１】
このブレーキ制御ＥＣＵ２９には、車速を検出する車速検出手段３０、車両運転者によるブレーキペダル４の踏込み操作量を検出するとともにブレーキ操作検出手段としても機能するブレーキ操作量検出手段３１、マスタシリンダ１の出力圧である出力液圧路７の液圧を検出するブレーキマスタ圧検出手段３２、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段３３，３４、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段３５、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段３６、車両運転者によるステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段３７、ならびに車両運転者によるステアリング操作の速度を検出するステアリング操作速度検出手段３８の各検出信号が入力される。
【００２２】
図２を併せて参照して、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段３９と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段４０と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段４１と、車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出する緊急回避ステアリング操作検出手段４２と、急ブレーキ操作の判定基準となる基準値を変更する基準値変更手段４３と、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段４４と、ブレーキゲイン特性を設定するブレーキゲイン特性設定手段４５と、ブレーキアシスト手段２８によるブレーキアシスト圧を定めるブレーキアシスト圧決定手段４６と、ブレーキアシストを含んでブレーキアクチュエータ２５の作動を制御するアクチュエータ制御手段４７と、該アクチュエータ制御手段４７で定まる制御態様に従って前記ブレーキアクチュエータ２５を作動せしめる信号を出力するアクチュエータ駆動手段４８とを備える。
【００２３】
旋回運動目標値決定手段３９は、たとえば車速検出手段３０で得られる車速ならびにステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量に基づいて旋回運動の目標値を定めるものであり、旋回運動実際値検出手段４０は、車両の旋回運動の実際値として、ヨーレート検出手段３５で得られるヨーレートもしくは横加速度検出手段３６で得られる横加速度を検出する。
【００２４】
緊急回避ステアリング操作検出手段４２は、ステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量と、ステアリング操作速度検出手段３８で検出されるステアリング操作速度とに基づいて、車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出するものである。すなわちステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合Ｋ１が図３で示すように設定されるとともに、ステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合Ｋ２が図４で示すように設定されており、これらの負荷度合Ｋ１，Ｋ２の乗算値である回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えるときに、緊急回避ステアリング操作検出手段４２は、車両運転者のステアリング操作が緊急回避ステアリング操作であると判断する。
【００２５】
基準値変更手段４３は、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータに応じた基準値を変更するものであり、前記パラメータとしては、たとえばブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が選択される。而して基準値変更手段４３では、通常ブレーキアシスト時の基準値が図５の点線で示すように設定されるとともに、緊急ステアリング操作時の基準値が図５の実線で示すように設定されており、基準値変更手段４３は、緊急回避ステアリング操作検出手段４２が緊旋回避ステアリング操作を検出したときには急ブレーキ操作を判定するための前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更することになる。
【００２６】
急ブレーキ操作検出手段４４は、ブレーキ操作量検出手段３１で検出される車両運転者の急ブレーキ操作を検出するものであり、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータであるブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が図５で示す急ブレーキ操作域にあることを確認したときに急ブレーキ操作であると判断する。
【００２７】
またブレーキゲイン特性設定手段４５では、図６で示すようにブレーキゲインが設定されており、回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えたときに、ブレーキゲインが回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）とともに所定値まで増加するように変化するブレーキゲインがブレーキゲイン特性設定手段４５で設定される。
【００２８】
ブレーキアシスト圧決定手段４６では、ブレーキゲイン特性設定手段４５で設定されたブレーキゲインに従ってブレーキアシスト圧が決定され、アクチュエータ制御手段４７は、緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されている間の判定時間または緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの判定時間中にブレーキ操作量検出手段３１の検出信号によってブレーキ操作を確認したときにブレーキアシストを開始するようにして、ブレーキアシスト圧決定手段４６で定められたブレーキアシスト圧が得られるようにブレーキアシスト手段２８を含むブレーキアクチュエータ２５の作動を制御する信号をアクチュエータ駆動手段４８に付与する。
【００２９】
このようなブレーキ制御ＥＣＵ２９による制御手順について図７を参照しながら説明すると、ステップＳ１では旋回運動制御手段４１による制御が実行されているか否かを判断し、旋回運動制御中であったときには、ステップＳ２においてブレーキアシストを禁止し、非旋回運動制御中であったときには、ステップＳ３でステアリング操作量およびステアリング操作速度をステアリング操作量検出手段３７およびステアリング操作速度検出手段３８により検出する。
【００３０】
次のステップＳ４では、検出したステアリング操作量およびステアリング操作速度に基づいて、回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）を算出し、その回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えるか否かでステアリング操作が緊急回避ステアリング操作であるか否かを判定し、緊急回避ステアリング操作であったときには、ステップＳ５において前記回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）に対応したブレーキゲイン特性を定める。
【００３１】
またステップＳ６では、車両運転者がブレーキ操作を行なったか否かを判断し、ステップＳ７では、そのブレーキ操作が判定時間内に行なわれたか否かを判断する。すなわち緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されている間の判定時間または緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの判定時間中にブレーキ操作を確認したか否かをステップＳ７で判断し、前記判定時間内にブレーキ操作を確認したときに、ステップＳ８に進んでブレーキアシスト制御を実行する。
【００３２】
ステップＳ８のブレーキアシスト制御は、図８で示す手順に従って実行されるものであり、図８のステップＳ１１では、急ブレーキ操作と判断する基準となる基準値を図５の実線で示す側に変更する。すなわち急ブレーキ操作と判断し易い側に基準値を変更することになる。
【００３３】
ステップＳ１２ではブレーキ操作量およびブレーキ操作速度を検出し、ステップＳ１３では、図５で示す急ブレーキ操作域にあるか否かによってブレーキ操作が急ブレーキ操作であるか否か判断し、急ブレーキ操作でなかったときには図６で示すブレーキゲインによるブレーキアシスト制御をステップＳ１４で実行し、急ブレーキ操作であると判断したときには、ステップＳ１５において、フルブレーキをかけるようにして緊急ブレーキアシスト制御を実行することになる。
【００３４】
すなわち車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出したときには、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間にブレーキ操作を検出するのに応じてブレーキアシストを行なうようにしてアクチュエータ制御手段４７がブレーキアクチュエータ２５の作動を制御するものである。また車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出したときには、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間には、急ブレーキ操作を検出する基準となる基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更するものであり、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間に実行されたブレーキ操作を急ブレーキ操作と判断し易くし、その急ブレーキ操作検出に応じて緊急ブレーキアシスト制御を実行することになる。さらに車両運転者のブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御を実行中であるときにはステアリング操作およびブレーキ操作の如何にかかわらずブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストを禁止することになる。
【００３５】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストが行なわれることになり、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【００３６】
また車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくても急ブレーキ操作と判断し易くすることでブレーキアシストアクチュエータ２５によるブレーキアシストを行い易くするので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【００３７】
さらにブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御が実行されている場合には車両運転者のステアリング操作を旋回運動制御手段４１が支援している状態であり、そのような状態でブレーキアクチュエータ２５のブレーキアシストが実行されると、車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉する問題が生じるが、ブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御が実行されているときにはブレーキアシストを実行しないようにしているので、車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉したりすることを防止することができる。
【００３８】
ところで、上記第１実施例では、緊急回避ステアリング操作検出手段４２が、ステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量と、ステアリング操作速度検出手段３８で検出されるステアリング操作速度とに基づいて、車両運転者の緊急ステアリング操作を検出するようにしたが、パワーステアリング付きの車両にあっては、パワーステアリングアシストモータのモータ回転数に応じた負荷度合と、該アシストモータのモータトルクに応じた負荷度合とに基づいて緊急ステアリング操作を検出するようにしてもよい。
【００３９】
また図９で示す第２実施例のようにブレーキマスタ圧およびブレーキマスタ圧昇圧速度に基づいて急ブレーキ操作と判断する基準となる基準値を定め、緊急回避ステアリング操作時には前記基準値を図９の破線から実線側に変更することで、急ブレーキ操作と判断し易いようにしてもよい。
【００４０】
さらに車両運転者のブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御を実行中であるときには基準値変更手段４３による基準値変更を禁止するようにしてもよく、こうすれば、急ブレーキ操作と判断される可能性が低くなるので、旋回運動制御中のブレーキアシストが極力回避されることになり、それにより車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉したりすることを防止することができる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータによるブレーキアシストが行なわれるので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施例の車両用ブレーキ装置の構成を示す液圧系統図である。
【図２】 ブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】 ステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図である。
【図４】 ステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図である。
【図５】 急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【図６】 回避ステアリング負荷に応じたブレーキゲインを示す図である。
【図７】 ブレーキアシスト制御手順を示すフローチャートである。
【図８】 サブルーチンのフローチャートである。
【図９】 第２実施例での急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【符号の説明】
２５・・・ブレーキアクチュエータ
３１・・・ブレーキ操作検出手段としてのブレーキ操作量検出手段
４２・・・緊急回避ステアリング操作検出手段
４４・・・急ブレーキ操作検出手段
４７・・・アクチュエータ制御手段
ＢＦ，ＢＲ・・・車輪ブレーキ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータを備える車両用ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両運転者が障害物等を回避するための緊急回避ステアリング操作を行なったときに、旋回内輪側を自動的に制動することでステアリング操作を支援するようにしたものが既に知られており（たとえば特許文献１参照。）、また車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を車両運転者の急ブレーキ操作に応じて増大させるようにしたものも既に知られている（たとえば特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１４２２７２号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平２００１−２８７６３２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両運転者が緊急回避ステアリング操作を行なうのは、前方の障害物を避けるためや、急カーブを旋回走行する場合等であるが、上記特許文献１の技術だけでは、障害物の回避や急カーブでの旋回が効果的に行なわれても前方に二次障害物が突然現れた場合には対処できない。そこで上記特許文献２で開示されたブレーキアシストにより二次障害物への衝突を避けたり、衝突時の衝撃を緩和するためのブレーキ支援を行なうことが考えられる。しかるに車両運転者が緊急回避ステアリング操作を行なっている場合には、ステアリング操作に集中しているのでブレーキ操作をし難い状態であるのに対し、上記特許文献２のものでは車両運転者の急ブレーキ操作に応じてブレーキアシストを実行するようにしており、緊急回避ステアリング操作実行中もしくは緊急回避ステアリング操作直後に急ブレーキ操作を実行するのは困難であるので、上記特許文献２の技術をそのまま適用しても二次障害物への衝突回避もしくは衝突時の衝撃緩和は期待できない。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、緊急回避ステアリング操作による一次障害物への衝突回避後に現れる二次障害物への衝突回避もしくは衝突エネルギー軽減を可能とした車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータを備える車両用ブレーキ装置において、車両運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ステアリング操作量の増加に応じて増加するよう設定される第１の回避ステアリング負荷度合、並びにステアリング操作速度の増加に応じて増加するよう設定される第２の回避ステアリング負荷度合の乗算値である回避ステアリング負荷と閾値との比較に基づいて車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出する緊急回避ステアリング操作検出手段と、該緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間に前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出するのに応じて緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストを行なうようにブレーキアクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを備え、前記緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストは、ブレーキゲインが前記回避ステアリング負荷の増加に応じて増加するように行われることを特徴とする。
【０００８】
このような請求項１記載の発明の構成によれば、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータによるブレーキアシストが行なわれるので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図８は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図、図２はブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図、図３はステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図、図４はステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図、図５は急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図、図６は回避ステアリング負荷に応じたブレーキゲインを示す図、図７はブレーキアシスト制御手順を示すフローチャート、図８はサブルーチンのフローチャートである。
【００１１】
先ず図１において、たとえば四輪車両に搭載されるマスタシリンダ１には、負圧ブースタ２を介してブレーキペダル４からブレーキ操作力が入力される。このマスタシリンダ１は、タンデム型に構成されるものであり、たとえば左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび右後輪用車輪ブレーキＢＲに対応した第１出力ポート５と、たとえば右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）および左後輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポート６とを備え、第１および第２出力ポート５，６には出力液圧路７，８がそれぞれ個別に接続される。
【００１２】
前記第１出力ポート５側のブレーキ装置と、前記第２出力ポート６側のブレーキ装置とは同一の構成を有するものであり、以下、第１出力ポート５側のブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第２出力ポート６側のブレーキ装置に関する部分についての説明を省略する。
【００１３】
前記マスタシリンダ１の出力液圧は、吸入弁１１および吐出弁１２を備えるとともにモータ９で駆動されるポンプ１０で増圧可能であり、該ポンプ１０の吐出側すなわち吐出弁１２は液圧路１３に接続される。
【００１４】
前記液圧路１３および両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ間には調圧手段１４が設けられており、この調圧手段１４は、左前輪用車輪ブレーキＢＦおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１５と、右後輪用車輪ブレーキＢＲおよび液圧路１３間に設けられる常開型電磁弁１６と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ側から前記液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容して両常開型電磁弁１５，１６にそれぞれ並列に接続される一対の一方向弁１７，１８と、両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに共通である単一のリザーバ１９と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲおよびリザーバ１９間にそれぞれ設けられる常閉型電磁弁２０，２１とを備え、リザーバ１９は、ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１にチェック弁２２を介して接続される。
【００１５】
このような調圧手段１４は、常開型電磁弁１５，１６を開弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより液圧路１３の液圧を各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにそれぞれ作用せしめる状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を閉弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにのブレーキ液圧を保持する状態と、常開型電磁弁１５，１６を閉弁するとともに常閉型電磁弁２０，２１を開弁することにより各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧をリザーバ１９に解放する状態とを切換可能であり、各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉を制御することにより液圧路１３の液圧を制御して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめることができる。
【００１６】
出力液圧路７は常閉型電磁弁２３を介して前記ポンプ１０の吸入側すなわち吸入弁１１およびチェック弁２２間に接続されるとともに、常開型電磁弁２４を介して前記液圧路１３に接続される。
【００１７】
常開型電磁弁２４には、出力液圧路７から液圧路１３側へのブレーキ液の流通を許容する一方向弁２６が並列に接続されるとともに、液圧路１３の液圧がリリーフ圧よりも高いときに開弁して液圧路１３から出力液圧路７側に液圧を解放するリリーフ弁２７が並列に接続されており、該リリーフ弁２７のリリーフ圧は調節可能である。
【００１８】
前記常閉型電磁弁２３、常開型電磁弁２４、一方向弁２６およびリリーフ弁２７は、共働してブレーキアシスト手段２８を構成するものであり、このブレーキアシスト手段２８においては、常閉型電磁弁２３を開くとともに常開型電磁弁２４を閉じた状態で、リリーフ弁２７のリリーフ圧を調節することにより、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイン｛（液圧路１３のブレーキ液圧／ブレーキペダル４の操作力）または（車両減速度／ブレーキペダル４の操作力）｝を変更することを可能として、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめるブレーキ圧、すなわち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調節することができる。
【００１９】
前記ポンプ１０、調圧手段１４および前記ブレーキアシスト手段２８により、ブレーキアシストを可能として前記各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を調節するブレーキアクチュエータ２５が構成されるものであり、このブレーキアクチュエータ２５は、ブレーキ制御ＥＣＵ２９により制御される。
【００２０】
すなわちポンプ１０を駆動するモータ９のオン・オフ作動、前記調圧手段１４における各常開型電磁弁１５，１６および各常閉型電磁弁２０，２１の開閉作動、前記ブレーキアシスト手段２８における常閉型電磁弁２３および常開型電磁弁２４の開閉作動、ならびに前記リリーフ弁２７のリリーフ圧がブレーキ制御ＥＣＵ２９によって制御される。
【００２１】
このブレーキ制御ＥＣＵ２９には、車速を検出する車速検出手段３０、車両運転者によるブレーキペダル４の踏込み操作量を検出するとともにブレーキ操作検出手段としても機能するブレーキ操作量検出手段３１、マスタシリンダ１の出力圧である出力液圧路７の液圧を検出するブレーキマスタ圧検出手段３２、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段３３，３４、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段３５、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段３６、車両運転者によるステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段３７、ならびに車両運転者によるステアリング操作の速度を検出するステアリング操作速度検出手段３８の各検出信号が入力される。
【００２２】
図２を併せて参照して、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、車両の旋回運動の目標値を定める旋回運動目標値決定手段３９と、車両の旋回運動の実際値を検出する旋回運動実際値検出手段４０と、前記目標値および前記実際値を比較するとともにその比較結果に基づいて実際値が目標値に近づくように車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を制御する旋回運動制御手段４１と、車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出する緊急回避ステアリング操作検出手段４２と、急ブレーキ操作の判定基準となる基準値を変更する基準値変更手段４３と、車両運転者の急ブレーキ操作を検出する急ブレーキ操作検出手段４４と、ブレーキゲイン特性を設定するブレーキゲイン特性設定手段４５と、ブレーキアシスト手段２８によるブレーキアシスト圧を定めるブレーキアシスト圧決定手段４６と、ブレーキアシストを含んでブレーキアクチュエータ２５の作動を制御するアクチュエータ制御手段４７と、該アクチュエータ制御手段４７で定まる制御態様に従って前記ブレーキアクチュエータ２５を作動せしめる信号を出力するアクチュエータ駆動手段４８とを備える。
【００２３】
旋回運動目標値決定手段３９は、たとえば車速検出手段３０で得られる車速ならびにステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量に基づいて旋回運動の目標値を定めるものであり、旋回運動実際値検出手段４０は、車両の旋回運動の実際値として、ヨーレート検出手段３５で得られるヨーレートもしくは横加速度検出手段３６で得られる横加速度を検出する。
【００２４】
緊急回避ステアリング操作検出手段４２は、ステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量と、ステアリング操作速度検出手段３８で検出されるステアリング操作速度とに基づいて、車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出するものである。すなわちステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合Ｋ１が図３で示すように設定されるとともに、ステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合Ｋ２が図４で示すように設定されており、これらの負荷度合Ｋ１，Ｋ２の乗算値である回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えるときに、緊急回避ステアリング操作検出手段４２は、車両運転者のステアリング操作が緊急回避ステアリング操作であると判断する。
【００２５】
基準値変更手段４３は、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータに応じた基準値を変更するものであり、前記パラメータとしては、たとえばブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が選択される。而して基準値変更手段４３では、通常ブレーキアシスト時の基準値が図５の点線で示すように設定されるとともに、緊急ステアリング操作時の基準値が図５の実線で示すように設定されており、基準値変更手段４３は、緊急回避ステアリング操作検出手段４２が緊旋回避ステアリング操作を検出したときには急ブレーキ操作を判定するための前記基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更することになる。
【００２６】
急ブレーキ操作検出手段４４は、ブレーキ操作量検出手段３１で検出される車両運転者の急ブレーキ操作を検出するものであり、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータであるブレーキ操作量およびブレーキ操作速度が図５で示す急ブレーキ操作域にあることを確認したときに急ブレーキ操作であると判断する。
【００２７】
またブレーキゲイン特性設定手段４５では、図６で示すようにブレーキゲインが設定されており、回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えたときに、ブレーキゲインが回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）とともに所定値まで増加するように変化するブレーキゲインがブレーキゲイン特性設定手段４５で設定される。
【００２８】
ブレーキアシスト圧決定手段４６では、ブレーキゲイン特性設定手段４５で設定されたブレーキゲインに従ってブレーキアシスト圧が決定され、アクチュエータ制御手段４７は、緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されている間の判定時間または緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの判定時間中にブレーキ操作量検出手段３１の検出信号によってブレーキ操作を確認したときにブレーキアシストを開始するようにして、ブレーキアシスト圧決定手段４６で定められたブレーキアシスト圧が得られるようにブレーキアシスト手段２８を含むブレーキアクチュエータ２５の作動を制御する信号をアクチュエータ駆動手段４８に付与する。
【００２９】
このようなブレーキ制御ＥＣＵ２９による制御手順について図７を参照しながら説明すると、ステップＳ１では旋回運動制御手段４１による制御が実行されているか否かを判断し、旋回運動制御中であったときには、ステップＳ２においてブレーキアシストを禁止し、非旋回運動制御中であったときには、ステップＳ３でステアリング操作量およびステアリング操作速度をステアリング操作量検出手段３７およびステアリング操作速度検出手段３８により検出する。
【００３０】
次のステップＳ４では、検出したステアリング操作量およびステアリング操作速度に基づいて、回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）を算出し、その回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）が閾値を超えるか否かでステアリング操作が緊急回避ステアリング操作であるか否かを判定し、緊急回避ステアリング操作であったときには、ステップＳ５において前記回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）に対応したブレーキゲイン特性を定める。
【００３１】
またステップＳ６では、車両運転者がブレーキ操作を行なったか否かを判断し、ステップＳ７では、そのブレーキ操作が判定時間内に行なわれたか否かを判断する。すなわち緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されている間の判定時間または緊急回避ステアリング操作検出手段４２で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの判定時間中にブレーキ操作を確認したか否かをステップＳ７で判断し、前記判定時間内にブレーキ操作を確認したときに、ステップＳ８に進んでブレーキアシスト制御を実行する。
【００３２】
ステップＳ８のブレーキアシスト制御は、図８で示す手順に従って実行されるものであり、図８のステップＳ１１では、急ブレーキ操作と判断する基準となる基準値を図５の実線で示す側に変更する。すなわち急ブレーキ操作と判断し易い側に基準値を変更することになる。
【００３３】
ステップＳ１２ではブレーキ操作量およびブレーキ操作速度を検出し、ステップＳ１３では、図５で示す急ブレーキ操作域にあるか否かによってブレーキ操作が急ブレーキ操作であるか否か判断し、急ブレーキ操作でなかったときには図６で示すブレーキゲインによるブレーキアシスト制御をステップＳ１４で実行し、急ブレーキ操作であると判断したときには、ステップＳ１５において、フルブレーキをかけるようにして緊急ブレーキアシスト制御を実行することになる。
【００３４】
すなわち車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出したときには、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間にブレーキ操作を検出するのに応じてブレーキアシストを行なうようにしてアクチュエータ制御手段４７がブレーキアクチュエータ２５の作動を制御するものである。また車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出したときには、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間には、急ブレーキ操作を検出する基準となる基準値を急ブレーキ操作と検出し易い側に変更するものであり、緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間に実行されたブレーキ操作を急ブレーキ操作と判断し易くし、その急ブレーキ操作検出に応じて緊急ブレーキアシスト制御を実行することになる。さらに車両運転者のブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御を実行中であるときにはステアリング操作およびブレーキ操作の如何にかかわらずブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストを禁止することになる。
【００３５】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータ２５によるブレーキアシストが行なわれることになり、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【００３６】
また車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくても急ブレーキ操作と判断し易くすることでブレーキアシストアクチュエータ２５によるブレーキアシストを行い易くするので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【００３７】
さらにブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御が実行されている場合には車両運転者のステアリング操作を旋回運動制御手段４１が支援している状態であり、そのような状態でブレーキアクチュエータ２５のブレーキアシストが実行されると、車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉する問題が生じるが、ブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御が実行されているときにはブレーキアシストを実行しないようにしているので、車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉したりすることを防止することができる。
【００３８】
ところで、上記第１実施例では、緊急回避ステアリング操作検出手段４２が、ステアリング操作量検出手段３７で検出されるステアリング操作量と、ステアリング操作速度検出手段３８で検出されるステアリング操作速度とに基づいて、車両運転者の緊急ステアリング操作を検出するようにしたが、パワーステアリング付きの車両にあっては、パワーステアリングアシストモータのモータ回転数に応じた負荷度合と、該アシストモータのモータトルクに応じた負荷度合とに基づいて緊急ステアリング操作を検出するようにしてもよい。
【００３９】
また図９で示す第２実施例のようにブレーキマスタ圧およびブレーキマスタ圧昇圧速度に基づいて急ブレーキ操作と判断する基準となる基準値を定め、緊急回避ステアリング操作時には前記基準値を図９の破線から実線側に変更することで、急ブレーキ操作と判断し易いようにしてもよい。
【００４０】
さらに車両運転者のブレーキ操作前から旋回運動制御手段４１による制御を実行中であるときには基準値変更手段４３による基準値変更を禁止するようにしてもよく、こうすれば、急ブレーキ操作と判断される可能性が低くなるので、旋回運動制御中のブレーキアシストが極力回避されることになり、それにより車両の挙動が不安定になったり、旋回運動制御およびブレーキアシスト制御が干渉したりすることを防止することができる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行中、もしくは車両運転者の緊急回避ステアリング操作実行直後に車両運転者が二次衝突回避のためのブレーキ操作を行なったときには、急ブレーキ操作ではなくてもブレーキアクチュエータによるブレーキアシストが行なわれるので、車両運転者が緊急回避ステアリング操作に集中していることで急ブレーキ操作を行い難い状態であってもブレーキ操作によってブレーキアシストを実行するようにして、二次障害物への衝突回避、もしくは二次障害物への衝突エネルギー緩和を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施例の車両用ブレーキ装置の構成を示す液圧系統図である。
【図２】 ブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】 ステアリング操作量に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図である。
【図４】 ステアリング操作速度に応じた回避ステアリング負荷度合を示す図である。
【図５】 急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【図６】 回避ステアリング負荷に応じたブレーキゲインを示す図である。
【図７】 ブレーキアシスト制御手順を示すフローチャートである。
【図８】 サブルーチンのフローチャートである。
【図９】 第２実施例での急ブレーキ操作状態を判定するための基準値を示す図である。
【符号の説明】
２５・・・ブレーキアクチュエータ
３１・・・ブレーキ操作検出手段としてのブレーキ操作量検出手段
４２・・・緊急回避ステアリング操作検出手段
４４・・・急ブレーキ操作検出手段
４７・・・アクチュエータ制御手段
ＢＦ，ＢＲ・・・車輪ブレーキ
Claims (1)
- 車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）が発揮するブレーキ力を非アシスト時に比べて増大させるブレーキアシストを可能としたブレーキアクチュエータ（２５）を備える車両用ブレーキ装置において、
車両運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段（３１）と、ステアリング操作量の増加に応じて増加するよう設定される第１の回避ステアリング負荷度合（Ｋ１）、並びにステアリング操作速度の増加に応じて増加するよう設定される第２の回避ステアリング負荷度合（Ｋ２）の乗算値である回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）と閾値との比較に基づいて車両運転者の緊急回避ステアリング操作を検出する緊急回避ステアリング操作検出手段（４２）と、該緊急回避ステアリング操作検出手段（４２）で緊急回避ステアリング操作が検出されている間または緊急回避ステアリング操作検出手段（４２）で緊急回避ステアリング操作が検出されてから検出終了後に所定時間が経過するまでの間に前記ブレーキ操作検出手段（３１）がブレーキ操作を検出するのに応じて緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストを行なうようにブレーキアクチュエータ（２５）の作動を制御するアクチュエータ制御手段（４７）とを備え、
前記緊急回避ステアリング操作対応のブレーキアシストは、ブレーキゲインが前記回避ステアリング負荷（Ｋ１×Ｋ２）の増加に応じて増加するように行われることを特徴とする車両用ブレーキ装置。
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