JP3947014B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用の電動パワーステアリング装置に関し、特に、車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、操舵角のサンプリング値θ_a に基づいて、操舵角の中立角θ_c を推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、操舵角のサンプリング値θ_a に基づいて、操舵角の中立角θ_c を推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置としては、例えば、公開特許公報「特開２００１−２７８０８４：電動パワーステアリング装置」や、「特開平２−２９０７８２：舵角中点検出装置」等に記載されているものが一般に知られている。
【０００３】
図９に、公知の一般的な電動パワーステアリング装置の中立推定演算部（中立角推定手段）の処理手順を例示する。本フローチャートのステップ７１０〜ステップ７３０は、車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴによって規定される所定のサンプリング条件が成立しているか否かをチェックするためのものであり、Ｖ₀ ，Ｔ₀ ，ω₀ は各境界条件を規定する所定の境界値である。
即ち、これらの各境界条件が全て満たされた場合には、ハンドルは中立点近傍に位置するものと推定され、この時、ステップ７７０により、そのサンプリング条件成立時の操舵角のサンプリング値θ_a に基づいて、操舵角の中立角θ_c の値が更新される。このステップ７７０の左辺側の中立角θ_c は今回もとめるべき値を表しており、これは前回の値（ステップ７７０の右辺側の中立角θ_c の値）に基づいて、毎周期演算・更新されるものである。
【０００４】
ただし、パラメータλには、適当な所定の忘却係数や、或いは、全サンプル数ｎに依存した重み係数（例：（ｎ−１）／ｎ）等が用いられる。
従来装置においては、例えばこの様な処理手順にしたがって、中立点（中立角θ_c ）を基準とした絶対角θ（＝θ_a −θ_c ）が算出されていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、上記の様な従来装置においては、上記のパラメータλの最適化（チューニング）が容易でなく、次の様な問題が有った。
（１）収斂性の問題
精度の高い中立角θ_c を得るためには、数多くのサンプル（サンプリング値θ_a ）を集める必要が有り、したがって、中立角θ_c の推定値は短時間では一定の値に収束しにくい。
【０００６】
通常、前回のエンジン停止時に記憶された中立角θ_c の値を、今回の初期値（暫定値）として用いるが、エンジン停止中のハンドル操作等によりこの初期値が有する誤差が大きくなっている場合には、上記の忘却係数（λ）が比較的小さくないと、中立角θ_c の推定値が正しい値に収束するまでに比較的長い時間を要することになる。しかし、逆に、忘却係数（λ）が必要以上に小さな値に設定されている場合には、推定値が最新のサンプリング値θ_a に必要以上に影響され易くなり、この場合、推定値の安定性が損なわれる。
【０００７】
（２）信頼性の問題
一旦、中立角θ_c の推定値が正しい値に収束しても、その後の操舵系に対して発生する外乱等により正しい中立点の位置（正しい中立角θ_c の値）が変化する場合が有る。即ち、エンジン起動時は勿論のこと、通常の走行中においても、中立角θ_c の推定値が常時正しいと言う保証は得難い。
即ち、従来装置においては、推定値の信頼性に常時追従した最適なハンドル戻し制御を実現することが困難であった。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、その目的は、中立角θ_c の推定値を短時間で精度よく収束させる手段、並びに、得られた中立角θ_c の推定値の精度（信頼性）を高い精度で定量的に評価する手段を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段、並びに、作用及び発明の効果】
上記の課題を解決するためには、以下の手段が有効である。
即ち、第１の手段は、車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、操舵角のサンプリング値θ_a に基づいて、操舵角の中立角θ_c を推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置において、上記のサンプリング条件成立時の、車速Ｖ、角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値に基づいてサンプリング値θ_a の中立角θ_c としての信頼度ｙを算定するサンプル信頼度算定手段を設け、上記の中立角推定手段により、サンプリング値θ_a と信頼度ｙに基づいて、中立角θ_c の値を暫定、確定、又は更新することである。
【００１０】
例えば、図９のステップ７１０〜ステップ７３０の条件（所定のサンプリング条件）を満たす操舵角のサンプリング値θ_a の信頼度ｙが最も高くなる条件としては、以下の条件（式（１）〜式（３））を例示することができる。ただし、式（１）の定数Ｖ_max は、例えば時速８０ｋｍ程度の値とする。
【数１】
Ｖ≧Ｖ_max ［ｋｍ／ｈ］ …（１）
【数２】
Ｔ＝０［Ｎｍ］ …（２）
【数３】
ω＝０［ｒａｄ／ｓ］ …（３）
【００１１】
例えば、上記の条件を満たしていたり、或いはこの様な条件に非常に近い場合には、サンプリング値θ_a の中立角θ_c としての信頼度ｙも非常に高くなるため、このような場合においては、例えば図９のステップ７７０等の忘却係数λの値を比較的小さい値に設定する等の適切な処置（最適化処理）を実施することが可能となる。これにより、サンプリング値θ_a の中立角θ_c としての信頼度ｙが高い場合には、その値に中立角θ_c の推定値が収束し易く、サンプリング値θ_a の中立角θ_c としての信頼度ｙが低い場合には、その値に中立角θ_c の推定値が影響され難くなる。
【００１２】
例えばこの様に、上記の第１の手段によれば、サンプリング値θ_a に関する中立角θ_c としての信頼度ｙに応じて、上記の演算パラメータ（λ）を最適に決定することができるため、上記の収斂性の問題と信頼性の問題とを同時に合理的に解決することができる。
【００１３】
また、第２の手段は、車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、操舵角のサンプリング値θ_aに基づいて、操舵角の中立角θ_cを推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置において、上記の中立角推定手段によって算出された中立角θ_c とサンプリング値θ_aとの差分の絶対値に基づいて中立角θ_cの信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段と、この信頼度Ｘに基づいてハンドル戻しトルクＴ_rの値を決定するハンドル戻し制御手段とを設けることである。
【００１４】
上記の中立角推定手段によって算出された中立角θ_c と、所定のサンプリング条件を満たしたサンプリング値θ_a との差分の絶対値が、例えば１５°以上ある様な場合には、走行中に操舵系に対して発生した外乱等により、中立角θ_c の推定値が、走行中に適用不能になった等の状況が考えられる。したがって、上記の差分の絶対値に基づいて中立角θ_c の信頼度Ｘを算定すれば、上記の中立角推定手段によって得られた中立角θ_c の推定値の信頼性を高い精度で定量的に評価する手段（中立角信頼度算定手段）を構成することができる。
【００１５】
したがって、この信頼度Ｘに基づいてハンドル戻しトルクＴ_rの値を決定するハンドル戻し制御手段を構成することができる。例えば、信頼度Ｘが低い場合には、ハンドル戻しトルクＴ_rの値や算出用の係数（ゲイン）を小さくすることにより、誤った中立点にハンドルを戻そうとする現象（誤動作）を回避できる。また、信頼度Ｘが高い場合には、絶対角θに基づいた所望のハンドル戻し制御を確実に実施することができる。
例えばこの様な手段によっても、上記の信頼性の問題を解決することができる。
【００１６】
また、第３の手段は、上記の第１の手段において、中立角推定手段によって算出された中立角θ_cとサンプリング値θ_aとの差分の絶対値に基づいて中立角θ_cの信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段と、この信頼度Ｘに基づいてハンドル戻しトルクＴ_rの値を決定するハンドル戻し制御手段とを設けることである。
【００１７】
これにより、上記の第１の手段において、更に、上記の本発明の第２の手段による作用・効果をも得ることが可能になる。また、上記の本発明の第３の手段によれば、信頼度Ｘの算出の際にも、上記の信頼度ｙの値を利用することができる。これにより、より高い精度で、或いはより簡潔な手順で、上記の信頼度Ｘの値を求めることが可能となる。
以上の本発明の手段により、前記の課題を効果的、或いは合理的に解決することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例に限定されるものではない。
（第１実施例）
図１は、本発明の各実施例に係わる、電動パワーステアリング装置１００（第１実施例），１０１（第２実施例）のハードウェア構成図である。以下、本第１実施例の電動パワーステアリング装置１００について説明する。
【００１９】
ステアリングシャフト１０の一端には、ステアリングホイール１１（ハンドル）が取り付けられ、他端にはギヤボックス１２に軸承されたピニオン軸１３が結合されている。ピニオン軸１３は、ギヤボックス１２に嵌装されたラック軸１４に噛合され、また図示していないが、このラック軸１４の両端はボールジョイント等を介して図略の操向車輪に連結されている。また、ステアリングシャフト１０には、アシストトルクを付与するブラシレス直流モータＭ（以下、単に「モータＭ」という）が、２つの歯車１７を介して連結されている。
【００２０】
このモータＭには、モータ制御装置２００の駆動回路２１３より、電流検出器２１５を介してＵ，Ｖ，Ｗの３相に対する各モータ駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが供給される。更に、ステアリングシャフト１０には、運転者からステアリングホイール（ハンドル）１１に加えられたマニュアル操舵力の大きさ及びその方向（操舵トルクＴ）を検出するためのトルク検出器１５が設けられている。
【００２１】
また、モータＭには、その回転角を検出する同期用の回転角センサＥ（エンコーダ）が付設されており、回転角センサＥが出力するモータＭの回転角θ_m に基づいてハンドルの操舵角θ_a が求められる。
モータ制御装置２００は、ＣＰＵ２１０、ＲＯＭ２１１、ＲＡＭ２１２、駆動回路２１３、入力インターフェイス（ＩＦ）２１４、電流検出器２１５等から構成されている。駆動回路２１３は、図略のバッテリー、ＰＷＭ変換器、ＰＭＯＳ駆動回路等から構成され、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータＭに電力を供給する。
【００２２】
モータ制御装置２００のＣＰＵ２１０には、上記の回転角θ_m や、操舵トルクＴの検出に利用されるトルクセンサ１５、車速Ｖを与える車速計５０等からの出力信号（測定値）が、入力インターフェイス（ＩＦ）２１４を介して入力される。ＣＰＵ２１０は、これらの入力値から所定のトルク計算に基づいて、モータＭが出力すべきトルク値（指令トルクＴ_m ）を決定し、更に、この指令トルクＴ_m に基づいてｄ軸とｑ軸の各電流指令値（Ｉｄ^* ，Ｉｑ^* ）を決定する。だだし、本実施例においては、「Ｉｄ^* ＝０」である。
【００２３】
図２は、本第１実施例に係わる、電動パワーステアリング装置１００の制御ブロック・ダイヤグラムである。各制御ブロックの出力は以下の通りである。
（各制御ブロックの出力）
トルクセンサ（１５ ）： 操舵トルクＴ
アシスト制御部（２０ ）： アシストトルクＴ_a
位相補償部（２０１）： 操舵トルクＴ′（位相補償値）
慣性補償部（２２ ）： 慣性トルクＴ_k
微分演算部（２２１）： ｄＴ（操舵トルクＴの微分）
ダンパ制御部（２４ ）： ダンパトルクＴ_d
ハンドル戻し制御１（２６ ）： ハンドル戻しトルクＴ_r1（ω依存分）
ハンドル戻し制御２（２８ ）： ハンドル戻しトルクＴ_r2（θ依存分）
絶対角演算部（２８１）： 操舵角の絶対角θ
中立推定演算部（28２Ａ）： 操舵角の中立角θ_c
電流指令演算部（３０ ）： 指令電流Ｉｑ^*
車速計（５０ ）： 車速Ｖ
相対角演算部（６０ ）： 操舵角の相対角θ_a
微分演算部（６１ ）： 操舵角の角速度ω
【００２４】
また、電流指令演算部３０に入力される指令トルクＴ_m は、次式（４），（５）に従って算出される。
【数４】
Ｔ_m ＝Ｔ_a ＋Ｔ_k ＋Ｔ_d ＋Ｔ_r …（４）
【数５】
Ｔ_r ＝Ｔ_r1＋Ｔ_r2 …（５）
尚、図２の電流制御４０は、図１の電流検出器２１５や駆動回路２１３を経由した形で構成される電流ループを使って、モータ駆動電流のＰＩ制御を実行する。
【００２５】
本第１実施例における上記の電動パワーステアリング装置１００の特徴は、中立推定演算部２８２Ａ（中立角推定手段）における演算方式にある。
図３は、電動パワーステアリング装置１００の中立推定演算部２８２Ａ（中立角推定手段）の処理手順を例示するフローチャートである。
ステップ３１０〜ステップ３３０においては、図９のステップ７１０〜ステップ７３０と同等の処理を実行する。
【００２６】
ステップ３４０では、今回の制御周期にてトルクセンサ１５から入力した操舵トルクＴの値と、前回の制御周期における操舵トルクＴとの差分ｄＴを求め、その絶対値｜ｄＴ｜と所定の閾値ｄＴ₀ とを比較し、絶対値｜ｄＴ｜の方が小さければ、今回入力された操舵角の相対角θ_a を中立角θ_c のサンプリング値として採用する。本ステップ３４０の作用・効果については、図４を用いて後で説明する。
【００２７】
ステップ３６０では、次式（６）、（７）に従って、忘却係数λの値を求める（サンプル信頼度算定手段）。
【数６】
λ＝１−Ｇｙ …（６）
【数７】

【００２８】
ただし、ここで、ｙはサンプリング値として採用された相対角θ_a の信頼度を表す指標であり、式（１）〜式（３）を用いた前述の考察からも判る様に、信頼度ｙの値が大きい時程、サンプリング値θ_a の中立角θ_c としての精度が高いものと考えられる。
尚、Ｖの値が時速８０ｋｍ以上有った場合には、式（７）を用いる際に、車速Ｖの値を８０［ｋｍ／ｈ］に置き換えるものとする。また、ゲインＧは、λの値を適当な範囲（例：0.９５≦λ≦１）に収めるための定数である。
【００２９】
その後のステップ３７０とステップ３９０は、図９のステップ７７０及びステップ７９０と全く同様に実行する。
例えば、以上の様に忘却係数λを動的に最適化すれば、サンプリング値θ_a に関する中立角θ_c としての信頼度ｙに応じて、上記の演算パラメータ（忘却係数λ）を最適に決定することができるため、前記の収斂性の問題と信頼性の問題とを同時に合理的に解決することができる。
【００３０】
図４は、操舵角（正確な絶対角θ）に対する操舵トルクＴと操舵角速度ωの各挙動を例示するグラフである。このグラフは、車速５０［ｋｍ／ｈ］程度で、操舵トルクＴを動的に大きく急変させる様な操舵を繰り返した時のものであるが、例えばこの様な操舵を行った際には、図３のステップ３１０〜ステップ３３０の条件を満たしている場合であっても、本図４の略中央の矢印と楕円形の太い破線で示した領域内に見られる様に、絶対角θは必ずしも中立点近傍には位置していない。
【００３１】
前述の図３のステップ３４０は、この様な悪条件下でサンプリングされた操舵角の相対角θ_a を、中立角θ_c のサンプル集合から除去するための作用を奏する。したがって、上記の第１実施例の処理手順に従えば、操舵トルクＴを動的に大きく急変させる様な操舵を繰り返した時にも、中立角θ_c の精度を高く確保することができる。
【００３２】
（第２実施例）
図５は、本第２実施例の電動パワーステアリング装置１０１の制御ブロック・ダイヤグラムである。ただし、第１実施例の電動パワーステアリング装置１００と同じ構成の所については、一部省略して図示してある。本電動パワーステアリング装置１０１の最も大きな特徴は、中立角θ_c の信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段を中立推定演算部２８２Ｂ（中立角推定手段）の中に備えている点にあり、更に、ハンドル戻しトルクＴ_r2の演算用のゲイン（算出係数）がこの信頼度Ｘの値に応じて変化する点にある。
【００３３】
言い換えれば、図５のゲイン演算部２８３では、以下の様にハンドル戻しトルクＴ_r2に対する再設定処理を実行する。ただし、式（８）は、変数Ｔ_r2に信頼度Ｘ（上記のゲイン）を掛けて、その値を変数Ｔ_r2の格納領域に再格納する処理を意味している。
【数８】
Ｔ_r2＝Ｘ＊Ｔ_r2 （０≦Ｘ≦１） …（８）
【００３４】
また、上記の信頼度Ｘは、次式（９）、（１０）に示す微分方程式により定義されるものである。ただし、信頼度Ｘの値が１を越えた場合には、強制的にＸ＝１に設定するものとする。信頼度Ｘが負値を取る場合も、強制的にＸ＝０とする。また、Ｘ_(n) は今回の制御周期で算出すべき信頼度Ｘの値を示し、Ｘ_(n-1) は前回の制御周期で算出した信頼度Ｘの値を示すものである。
【数９】
Ｘ_(n) ＝Ｘ_(n-1) ＋ｄＸ …（９）
【数１０】
ｄＸ＝Ｇ２×（ΔΘ−｜θ_a −θ_c ｜）×ｙ …（１０）
【００３５】
また、式（１０）において、ΔΘは例えば１０°程度の角度を表す定数で、中立点の測定精度や、絶対角θの値がハンドル戻し制御２（図５の符号２８）等の各種の制御プログラムや応用プログラムで使用される際に、実際に要求される精度等に見合った適当な値を設定する。また、ｙは式（７）の信頼度で、Ｇ２は信頼度Ｘが真に中立角θ_c の信頼度を示す様に経験的に最適化されたゲインである。
この様な信頼度Ｘの演算は、図６のステップ６８０のタイミングで実行する。
ただし、図６は、本第２実施例の電動パワーステアリング装置１０１の中立推定演算部２８２Ｂ（中立角推定手段）の処理手順を例示するフローチャートである。
【００３６】
例えば、前記の中立角推定手段によって算出された中立角θ_c と、所定のサンプリング条件を満たしたサンプリング値θ_a との差分の絶対値が、１０°を越える様な場合には、走行中に操舵系に対して発生した外乱等により、中立角θ_c の推定値が、走行中に適用不能になった等の状況が考えられるが、上記の様な中立角信頼度算定手段を構成すれば、得られた中立角θ_c の推定値の信頼性を高い精度で定量的に評価することができるので、例えば外乱等により走行中にｄＸ＜０となった場合には、式（８）及び式（９）の作用により、絶対角θに依存するハンドル戻しトルクＴ_r2の出力が抑制される。
【００３７】
例えば、以上の様に、中立角θ_c の信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段（ステップ６８０）を中立推定演算部２８２Ｂ（中立角推定手段）の中に備えることにより、信頼度Ｘが低い場合には、ハンドル戻しトルクＴ_r の値や算出用の係数（ゲイン）を小さくすることにより、誤った中立点にハンドルを戻そうとする現象（誤動作）を回避できる。また、信頼度Ｘが高い場合には、絶対角θに基づいた所望のハンドル戻し制御を確実に実施することができる。
【００３８】
また、本第２実施例においては、図６のステップ６３０の角速度ωを次式（１１）により求めている。
【数１１】
ω ＝ ω′ ＋ μｄＴ …（１１）
【００３９】
ただし、ここで、ｄＴは操舵トルクＴの微分（１制御周期当りの変位量）であり、μはトルクセンサ１５が有する図略のトーション・バーのバネ定数の逆数に比例する定数である。また、ω′は、図５の微分演算部６１が出力する角速度のことであり、第１実施例における角速度ωと同じ手順で求めたものである。
即ち、左辺の角速度ωは、操舵トルクＴの変化量より算出されるトーション・バーのピニオン軸１３に対する回転角速度（μｄＴ）と、前記のピニオン軸１３の回転角速度（図５の微分演算部６１が出力する角速度ω′）の和として算出されるものである。
【００４０】
この様な補正手段によれば、トルクセンサ１５が有する図略のトーション・バーの変形量の影響を無視することなく、前記の第１実施例よりも更に正確に操舵角速度ωを算出することが可能となる。このような手法によっても、第１実施例におけるステップ３４０の高精度化の作用を代替することが可能であり、この様な補正は、定数αの値が大きい場合、即ち、トーション・バーのバネ定数が比較的小さい場合に特に有効であると考えられる。
【００４１】
（その他の変形例）
上記の第２実施例では、信頼度Ｘをハンドル戻しトルクＴ_r2（θ依存分）を決定する演算パラメータ（ゲイン）として用いる方式を例示したが、信頼度Ｘは、ハンドル戻しトルクＴ_r1（ω依存分）を決定する演算パラメータ（ゲイン）として用いても良い。
【００４２】
図７は、信頼度Ｘに基づいて、Ｔ_r1の上限値（α）やＴ_r2の上限値（β）を変化させる制御方式を例示するグラフである。
例えば、この様な設定によれば、中立角θ_c の信頼度（Ｘ）が高い場合には、絶対角θに依存するハンドル戻しトルク（Ｔ_r2）を十分に大きくすることで、所望のハンドル戻しトルクを十分に大きく生成することができ、また、中立角θ_c の信頼度（Ｘ）が低い場合には、代替的なハンドル戻しトルク（Ｔ_r1）を必要最小限だけ生成することができる。
【００４３】
また、前記の式（１０）は、次式（１２）の様に変形して用いても良い。
【数１２】
ｄＸ＝Ｇ２×（ΔΘ（ｙ）−｜θ_a −θ_c ｜）×ｙ …（１２）
ただし、ここで、ΔΘ（ｙ）は信頼度ｙの関数であり、例えば関数ΔΘ（ｙ）は、図８に例示する様に定義しても良い。
【００４４】
図８は、信頼度ｙに基づいて、ΔΘやｄＸを変化させる制御方式を例示するグラフであり、横軸のｙの係数（ゲインＧ）は前記の式（６）に用いた定数と同じものである。
例えばこの様な設定に基づいて、前述の第２実施例の式（９），（１０）を用いれば、前述の第２実施例等において中立角θ_c の信頼度Ｘをより精度よく求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の各実施例に係わる、電動パワーステアリング装置１００，１０１のハードウェア構成図。
【図２】本発明の第１実施例に係わる、電動パワーステアリング装置１００の制御ブロック・ダイヤグラム。
【図３】電動パワーステアリング装置１００の中立推定演算部２８２Ａ（中立角推定手段）の処理手順を例示するフローチャート。
【図４】操舵角に対する操舵トルクＴと操舵角速度ωの各挙動を例示するグラフ。
【図５】本発明の第２実施例に係わる、電動パワーステアリング装置１０１の制御ブロック・ダイヤグラム。
【図６】電動パワーステアリング装置１０１の中立推定演算部２８２Ｂ（中立角推定手段）の処理手順を例示するフローチャート。
【図７】信頼度Ｘに基づいて、α（Ｔ_r1の上限値）やβ（Ｔ_r2の上限値）を変化させる制御方式を例示するグラフ。
【図８】信頼度ｙに基づいて、ΔΘやｄＸを変化させる制御方式を例示するグラフ。
【図９】従来の電動パワーステアリング装置の中立推定演算部（中立角推定手段）の処理手順を例示するフローチャート。
【符号の説明】
１００，
１０１ … 電動パワーステアリング装置
１０ … ステアリング・シャフト
１１ … ステアリング・ホイール（ハンドル）
１５ … トルクセンサ
５０ … 車速計
Ｅ … エンコーダ（回転角センサ）
Ｍ … モータ
２８２Ａ，
２８２Ｂ … 中立推定演算部（中立角推定手段）
３６０ … 忘却係数λの算定処理（サンプル信頼度算定手段）
６８０ … 信頼度Ｘの算定処理（中立角信頼度算定手段）
Ｔ … 操舵トルク
Ｖ … 車速
ω … 操舵角速度（操舵角θの角速度）
ｄＴ … Ｔの微分（操舵トルクＴの所定微小時間内の変化量）
θ … 操舵角（絶対角）
θ_a … 操舵角のサンプリング値（相対角）
θ_c … 操舵角の中立角（推定値）
ｙ … サンプリング値θ_a の信頼度
Ｘ … 中立角θ_c の信頼度
Ｔ_r … ハンドル戻しトルク（Ｔ_r1＋Ｔ_r2）

Claims (3)

1. 車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、前記操舵角のサンプリング値θ_aに基づいて、前記操舵角の中立角θ_cを推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置において、
   前記サンプリング条件成立時の、前記車速Ｖ、前記角速度ω、前記操舵トルクＴ又はこれらの関連値に基づいて、前記サンプリング値θ_aの前記中立角θ_cとしての信頼度ｙを算定するサンプル信頼度算定手段を有し、
   前記中立角推定手段は、前記サンプリング値θ_aと前記信頼度ｙに基づいて、前記中立角θ_cの値を暫定、確定、又は更新することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 車速Ｖ、操舵角の角速度ω、操舵トルクＴ又はこれらの関連値によって規定される所定のサンプリング条件が成立した時の、前記操舵角のサンプリング値θ_aに基づいて、前記操舵角の中立角θ_cを推定する中立角推定手段を有する電動パワーステアリング装置において、
   前記中立角推定手段によって算出された前記中立角θ_cと前記サンプリング値θ_aとの差分の絶対値に基づいて、前記中立角θ_cの信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段と、
   前記信頼度Ｘに基づいて、ハンドル戻しトルクＴ_rの値を決定するハンドル戻し制御手段とを有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 前記中立角推定手段によって算出された前記中立角θ_cと前記サンプリング値θ_aとの差分の絶対値に基づいて、前記中立角θ_cの信頼度Ｘを算定する中立角信頼度算定手段と、
   前記信頼度Ｘに基づいて、ハンドル戻しトルクＴ_rの値を決定するハンドル戻し制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。

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