JP3941216B2 - 物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の物流システムとして、例えば搬送機器としてスタッカクレーンを備えた自動倉庫に、搬送機器としての入出庫用等のコンベアと、該コンベアに連結された搬送機器としての有軌道台車とを組み合わせたものがある。自動倉庫の荷の入出庫の管理は在庫管理コンピュータによって行われる。
【０００３】
図３に示すように、スタッカクレーン５１、有軌道台車５２及びコンベア５３はクレーン制御盤５４、有軌道台車制御盤５５及びコンベア制御盤５６にそれぞれ接続され、各制御盤５４〜５６により制御される。各制御盤５４〜５６はそれぞれ在庫管理コンピュータ５７に接続され、在庫管理コンピュータ５７からの作業指示データに従って対応する搬送機器を制御する。
【０００４】
在庫管理コンピュータ５７は入庫又は出庫要求信号が入力されると、各制御盤５４〜５６に対する作業指示データを作成する。そして、入庫又は出庫に対応する作業指令を行う各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後、各制御盤に作業指示データ（作業指令）を送信する。作業指示データを受信した各制御盤５４〜５６は制御対象となる各搬送機器が搬送作業を実行できる状態であることを確認した後、搬送機器に作業指示を送信する。そして、各制御盤５４〜５６から作業指示を受けた搬送機器は搬送作業を実行する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来装置では、在庫管理コンピュータ５７で作業指示データを作成した後、各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後にしか、各制御盤５４〜５６に作業指令を送信しない。例えばクレーン制御盤５４に出庫指令を行う場合、スタッカクレーン５１と有軌道台車５２とを連絡するコンベアがスタッカクレーン５１から荷を受け取る状態になっていることを確認した後でないと、クレーン制御盤５４に出庫指令は送信されない。また、出庫要求が複数あり、連続して出庫作業を行う場合、在庫管理コンピュータ５７は、最初の出庫指令を各制御盤５４〜５６に送信した後、その荷が有軌道台車５２の出庫ステーションから出庫されたことを確認した後に、次の出庫指令を行う。従って、スタッカクレーン５１は次に出庫すべき荷を自動倉庫の収納部から搬出して、荷受けコンベアに移載する待機位置まで荷を搬送する作業が可能であるにも拘らず、当該作業は最初の荷が出庫ステーションから出庫された後にしか開始されなかった。その結果、各搬送機器の待ち時間が長くなり、システム全体の搬送サイクルタイムが長くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
請求項２に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項３又は請求項４に記載の発明において、前記管理コンピュータは在庫管理機能を備えている。
従って、請求項１〜請求項５に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結される。各搬送機器はそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御される。管理コンピュータは荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を作成する。管理コンピュータは、前記作業指令を作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信する。各コントローラは作業指令に基づいて対応する搬送機器を駆動制御する。
【００１２】
請求項１，３に記載の発明では、各コントローラは前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器は前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、各搬送機器は移載の前段階までの作業を行った段階で待機する。そして、荷の移載が可能になった状態で直ちに移載作業が可能となる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、前記管理コンピュータは自動倉庫の在庫管理も行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１及び図２に従って説明する。図１に示すように、この物流システム１は、自動倉庫２、搬送機器としての入庫用コンベア３、搬送機器としての荷受けコンベア４、搬送機器としての有軌道台車５及び搬送機器としての出庫用コンベア６を備えている。
【００１６】
自動倉庫２には複数の収納部７ａを備えた一対のラック（枠組棚）７と、ラック７間の通路に沿って移動する搬送機器としてのスタッカクレーン８とを備えている。スタッカクレーン８は通路に敷設された走行用レール９に沿って走行可能に配備され、移載装置としてのフォーク装置１０を備えている。そして、スタッカクレーン８によってラック７の各収納部７ａに対する荷Ｗの搬入、搬出が行われる。
【００１７】
入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４はローラコンベアで構成されている。入庫用コンベア３の先端部（搬出側）及び荷受けコンベア４の基端部（荷受け側）には昇降装置１１，１２がそれぞれ配設されている。昇降装置１１，１２はエアシリンダ（図示せず）によって昇降作動される４個の支持部１３を備えている。支持部１３はエアシリンダの作動により、コンベアのローラ（図示せず）の間から突出して荷Ｗをフォーク装置１０による移載作業が可能な状態で支承する上昇位置と、荷Ｗが支持部１３の上方を通過可能な待機位置とに配置可能に構成されている。
【００１８】
有軌道台車５は所定の閉ループ状の軌道１４上を走行するようになっている。この有軌道台車５には荷Ｗを載置するとともに、移載作業を行うコンベアからなる移載装置１５が設けられている。出庫用コンベア６は軌道１４の自動倉庫２と反対側に配設されている。
【００１９】
自動倉庫２の入出庫口側にはコントローラとしてのクレーンコントローラ１６が設けられている。入庫用コンベア３の近傍には入庫用コンベアコントローラ１７が、荷受けコンベア４の近傍には荷受けコンベアコントローラ１８がそれぞれ設けられている。出庫用コンベア６の近傍にはコントローラとしての有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が設けられている。
【００２０】
また、この物流システム１を管理する管理事務所２１内には、管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ２２が設けられている。在庫管理コンピュータ２２は自動倉庫２の在庫管理機能を備えている。
【００２１】
次に前記物流システムの電気的構成について図２に従って説明する。在庫管理コンピュータ２２はディスプレイ２３及び入力手段としてのキーボード２４を備えている。在庫管理コンピュータ２２は、キーボード２４からの入庫又は出庫要求データに基づいて入庫又は出庫用の作業指示データを作成するようになっている。入庫作業指示データは、荷Ｗを入庫すべき収納部７ａの番地（アドレス）を示すデータを含む。出庫作業指示データは、荷Ｗを出庫すべき収納部７ａの番地を示すデータを含む。
【００２２】
在庫管理コンピュータ２２にはクレーンコントローラ１６、入庫用コンベアコントローラ１７、荷受けコンベアコントローラ１８、有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が接続されている。
【００２３】
在庫管理コンピュータ２２は前記作業指示データに基づいて各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成するようになっている。指令データはクレーンコントローラ１６に出力するクレーン指令データと、入庫用コンベアコントローラ１７に出力する入庫指令データと、荷受けコンベアコントローラ１８に出力する荷受け指令データと、有軌道台車コントローラ１９に出力する台車指令データと、出庫用コンベアコントローラ２０に出力する出庫指令データとから構成されている。
【００２４】
クレーンコントローラ１６には、スタッカクレーン８の位置と、フォーク装置１０の上下方向の位置と、フォーク装置１０の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。そして、クレーンコントローラ１６はその情報及びクレーン指令データ等に基づいて、スタッカクレーン８に荷Ｗを収納部７ａに対して入庫又は出庫させるための制御を行う。
【００２５】
入庫用コンベアコントローラ１７には、入庫用コンベア３上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。入庫用コンベアコントローラ１７はその情報及び入庫指令データ等に基づいて、入庫用コンベア３に荷Ｗをスタッカクレーン８による移載作業が可能な位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２６】
荷受けコンベアコントローラ１８には、荷受けコンベア４上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。荷受けコンベアコントローラ１８はその情報及び荷受け指令データ等に基づいて、荷受けコンベア４に荷Ｗを有軌道台車５へ移載する位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２７】
有軌道台車コントローラ１９には、有軌道台車５の位置と、移載装置１５の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。有軌道台車コントローラ１９はその情報及び台車指令データ等に基づいて、荷Ｗを出庫用コンベア６と対応する位置まで搬送させるとともに出庫用コンベア６へ移載させるための制御を行う。
【００２８】
出庫用コンベアコントローラ２０には、出庫用コンベア６上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。出庫用コンベアコントローラ２０はその情報及び出庫指令データ等に基づいて、出庫用コンベア６に荷Ｗを搬送させる作業を行う。
【００２９】
在庫管理コンピュータ２２は作業指示データの作成及びそれに基づく指令データの作成が終了すると、各コントローラ１６〜２０に、各コントローラ１６〜２０が制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず指令データ（作業指令）を送信するようになっている。
【００３０】
各コントローラ１６〜２０は指令された作業が完了すると、在庫管理コンピュータ２２に作業完了を報告する。各コントローラ１６〜２０は在庫管理コンピュータ２２を介して、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業が完了したか否かの情報を確認可能になっている。各コントローラ１６〜２０は常に１つ、最大２個の指令データを保持し、対応する搬送機器に実行可能なものを常に１つ送信する。各コントローラ１６〜２０は対応する搬送機器が、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業の関係で、一連の搬送作業を連続して実行できない状態の場合、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業完了前に実行できる段階までの作業指示を先ず送信する。
【００３１】
次に前記のように構成された物流システム１の作用を説明する。
入庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して当該在庫管理コンピュータ２２に入庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データに基づいて入庫作業指示データを作成するとともに、入庫作業指示データに基づいて入庫指令データ及びクレーン指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちに入庫指令データを入庫用コンベアコントローラ１７に、クレーン指令データをクレーンコントローラ１６に送信（出力）する。
【００３２】
入庫用コンベアコントローラ１７は入庫指令データを受信すると、昇降装置１１が待機位置に配置されていることと、荷が入庫用コンベア３上に載置されたことを確認した後、入庫用コンベア３に駆動指示を出力する。そして、荷Ｗが入庫用コンベア３の先端部まで搬送された後、昇降装置１１が作動されて荷Ｗがスタッカクレーン８のフォーク装置１０による移載作業が可能な状態となる。
【００３３】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、入庫用コンベア３の昇降装置１１の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置即ち入庫部まで走行する走行指示と、入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを順次出力する。即ち、スタッカクレーン８が直ちに実行可能な作業指示を１つずつ順次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から入庫部まで移動した後、昇降装置１１上の荷Ｗをフォーク装置１０上に移載する。次いでスタッカクレーン８は、昇降装置１１上の荷Ｗがフォーク装置１０上に移載された後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置まで移動して、荷Ｗを収納部７ａに収納する。
【００３４】
一方、入庫用コンベア３の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置まで走行する走行指示を出力する。その結果、スタッカクレーン８は入庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１１上からの荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを逐次出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８により、昇降装置１１上の荷Ｗが入庫すべき収納部７ａに収納される。
【００３５】
荷Ｗの収納が完了すると、クレーンコントローラ１６から入庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は入庫完了報告信号に基づいて、入庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００３６】
入庫作業を連続して行わせるため、作業者が入庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、クレーン指令データ及び入庫指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データをクレーンコントローラ１６及び入庫用コンベアコントローラ１７に送信する。クレーンコントローラ１６は１個目の入庫指令が完了すると、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に入庫作業を行わせる。
【００３７】
出庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して出庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は出庫要求データに基づいて出庫作業指示データを作成するとともに、作業指示データに基づいてクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちにクレーン指令データをクレーンコントローラ１６に、荷受け指令データを荷受けコンベアコントローラ１８に、台車指令データを有軌道台車コントローラ１９に、コンベア指令データを出庫用コンベアコントローラ２０にそれぞれ送信（出力）する。
【００３８】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部と対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示と、荷受けコンベア４の出庫装置１２上に荷を移載する移載指示とを逐次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から出庫すべき荷Ｗが収納された収納部７ａと対応する位置まで移動した後、当該収納部７ａから荷Ｗを取り出し、当該荷Ｗを荷受けコンベア４の昇降装置１２上に移載する。
【００３９】
一方、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部７ａと対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示とを逐次出力する。その結果、スタッカクレーン８は出庫すべき収納部７ａから荷Ｗを取り出した後、出庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１２上への荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に荷Ｗの移載指示を出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８上の荷Ｗが昇降装置１２上に移載される。
【００４０】
荷受けコンベアコントローラ１８は昇降装置１２上に荷Ｗが有ることと、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に有ることとを確認した後、コンベア駆動指令を出力する。その結果、先ず昇降装置１２が下降作動されて荷Ｗが荷受けコンベア４上に載置され、その後、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４１】
一方、昇降装置１２上には荷Ｗが有るが、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置にない場合は、荷受けコンベアコントローラ１８は、荷Ｗの移載作業を実行する前の段階まで、即ち荷Ｗを荷受けコンベア４の先端まで搬送する指令を荷受けコンベア４に出力する。その結果、荷Ｗが荷受けコンベア４の先端部まで搬送された状態で停止される。そして、荷受けコンベアコントローラ１８は有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に到着したことを確認した後、荷受けコンベア４に駆動指令を出力する。その結果、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４２】
有軌道台車コントローラ１９は荷Ｗを積んだ有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対応する位置（荷受け位置）に停止していることと、出庫用コンベア６上の荷Ｗの有無とを確認する。そして、出庫用コンベア６上に荷Ｗが無ければ、有軌道台車コントローラ１９は有軌道台車５に出庫位置への走行指令と、出庫位置での移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、荷Ｗを積んだ有軌道台車５が出庫位置まで移動された後、移載装置１５が作動されて荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載される。そして、有軌道台車５は再び荷受け位置へと移動する。
【００４３】
有軌道台車５が荷受け位置に停止している状態で、出庫用コンベア６上に荷Ｗがある場合は、有軌道台車コントローラ１９は先ず有軌道台車５に出庫位置への走行指令を出力する。その結果、有軌道台車５は出庫位置まで移動して出庫位置で待機する。そして、有軌道台車コントローラ１９は出庫用コンベア６上から荷Ｗが出庫されたことを確認した後、有軌道台車５に移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、移載装置１５が作動されて有軌道台車５上の荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載された後、有軌道台車５が荷受け位置まで移動される。
【００４４】
出庫用コンベアコントローラ２０は出庫用コンベア６上に荷Ｗが移載されたことを確認して、出庫用コンベア６に駆動指令を出力する。その結果、出庫用コンベア６上に移載された荷Ｗが出庫される。荷Ｗの出庫が完了すると、出庫用コンベアコントローラ２０から出庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は出庫完了報告信号に基づいて、出庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００４５】
出庫作業を連続して行わせるため、作業者が出庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２はクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データを各コントローラ１６，１８，１９，２０に送信する。
【００４６】
この場合、クレーンコントローラ１６は１個目のクレーン指令データの実行が完了すると、当該荷Ｗが出庫用コンベア６によって出庫されたか否かに拘わらず、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に出庫作業を行わせる。
【００４７】
入庫要求データと出庫要求データとが連続して在庫管理コンピュータ２２に入力された場合は、在庫管理コンピュータ２２は入庫用と出庫用の作業指示データを１個ずつ作成し、対応する入庫作業指令と出庫作業指令とを各コントローラ１６〜２０に出力する。そして、各コントローラ１６〜２０は前記と同様に入庫作業と出庫作業とを順次実行するようにスタッカクレーン８等を制御する。
【００４８】
従って、この実施の形態では以下の効果を有する。
（１） 在庫管理コンピュータ２２は入庫又は出庫要求に基づいて作成した各コントローラ１６〜２０への作業指令データを、各コントローラ１６〜２０に制御される搬送機器の状況に拘わらず、各コントローラ１６〜２０に送信する。従って、従来装置のように各搬送機器の状況を確認して一連の搬送作業が可能な状態で作業指令データを送信する場合に比較して、各コントローラ１６〜２０が搬送機器を制御する時期を早くすることができる。その結果、入庫又は出庫作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００４９】
（２） 各コントローラ１６〜２０は前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。従って、各搬送機器は各コントローラ１６〜２０から出力された作業指示を直ち実行可能な状態で待機するので、一連の作業の途中段階で停止した状態にあっても、すぐに続きの作業を開始できる。
【００５０】
（３） 前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００５１】
（４） 在庫管理コンピュータ２２が自動倉庫２の在庫管理の他に搬送機器の各コントローラ１６〜２０を統括して制御指令を送信する管理コンピュータの機能を果たすため、在庫管理コンピュータ２２と管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【００５２】
（５） 在庫管理コンピュータ２２はスタッカクレーン８等の各搬送機器の作業状況を考慮せずに各コントローラ１６〜２０に作業指令を出力できるため、従来装置に比較して在庫管理コンピュータ２２の負荷を低減することができ、在庫管理コンピュータ２２の処理能力を向上させることができる。
【００５３】
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 在庫管理コンピュータ２２は、在庫管理と作業指示データの作成とを行い、在庫管理コンピュータ２２が作成した作業指示データに基づいて、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータとを別々に設ける構成とする。在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データ及び出庫要求データに基づく前記作業指示データの作成と、作業完了報告信号に基づく更新処理とを行うが、管理する収納部７ａの数が数千〜数万になる場合もあり、そのような場合に余分な処理作業を行うと、更新処理の遅れの発生等により作業指示の送信遅れが発生し易くなり、システム全体のサイクルタイムが遅くなる。従って、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータを在庫管理コンピュータ２２と別に設けることにより、在庫管理コンピュータ２２の負荷が軽減され、在庫管理コンピュータ２２の処理能力の低下を抑制することができる。
【００５４】
○ 前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各コントローラ１６〜２０が対応する搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する構成に代えて、スタッカクレーン８のみをそのように制御する構成としてもよい。スタッカクレーン８は１機の自動倉庫２に対して１台装備されており、その移動速度をあまり速くすることは難しく、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きい。従って、他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用してスタッカクレーン８を移動させるのは、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５５】
○ 有軌道台車５が軌道１４上に複数台配備されたシステムとしてもよい。この場合、連続して出庫を行う際に、スタッカクレーン８から荷受けコンベア４上に荷Ｗを移載できる状態になるまでの時間を短縮でき、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５６】
○ 在庫管理コンピュータ２２への入庫及び出庫要求データの入力を、在庫管理コンピュータ２２に接続されたキーボード２４からではなく、各コントローラ１６〜２０に接続された入力装置（キーボード）から入力可能な構成としてもよい。この場合、管理事務所２１からではなく、自動倉庫２が配設された場所から作業者が入庫又は出庫要求を行うことができる。
【００５７】
○ 自動倉庫２の入庫部及び出庫部を共通とし、有軌道台車５を備えた搬送システムと入出庫部とを接続する入出庫用コンベアを設けた物流システムとしてもよい。なお、軌道１４に沿った位置に入庫用コンベアを設ける。例えば、図１に示す構成において、入庫用コンベア３を無くし、荷受けコンベア４を正逆回転駆動可能な構成とする。即ち、荷受けコンベア４は入庫時には荷Ｗを有軌道台車５側から昇降装置１２側へ搬送するように正転駆動され、出庫時には荷Ｗを昇降装置１２側から有軌道台車５側へ搬送するように逆転駆動される。有軌道台車５は複数台配備するのが好ましい。
【００５８】
○ 複数の自動倉庫２を有軌道台車５を備えた搬送システムで連絡した物流システムに適用してもよい。
○ 荷Ｗを掬って移載するフォーク装置１０を使用する自動倉庫２に限らず、荷を棚及び移載装置上を摺動させて移載する移載装置を使用する自動倉庫に適用してもよい。この場合、入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４に昇降装置１１，１２を設けずに、入庫用コンベア３上の荷Ｗをスタッカクレーン８上に移載することと、スタッカクレーン８の移載装置上から荷受けコンベア４上への荷Ｗの移載が可能になる。その結果、昇降装置１１，１２が不要となり、構成が簡単になるとともに、待ち時間も短くなる。
【００５９】
○ コンベアとしてローラコンベアに代えてチェーンコンベアを使用してもよい。
前記実施の形態から把握できる発明について、以下にその効果とともに記載する。
【００６０】
（１） 前記管理コンピュータは在庫管理を行う在庫管理コンピュータと、在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づいて各コントローラに対する指令データを作成する管理コンピュータとにより構成されている。この場合、在庫管理コンピュータの負荷が軽減され、在庫管理コンピュータの処理能力の低下を抑制することができる。
【００６１】
（２） 自動倉庫に装備された搬送機器はスタッカクレーンであって、スタッカクレーンを制御するコントローラは前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、スタッカクレーンに移載の前段階までの作業指示を出力する。この場合、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きいスタッカクレーンの移動の一部を他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用して行うことができ、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００６３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器が前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００６４】
請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータが自動倉庫の在庫管理も行うため、搬送機器のコントローラを統括して制御指令を送信する管理コンピュータと在庫管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の物流システムを示す一部省略模式構成図。
【図２】 電気的構成を示すブロック図。
【図３】 従来の物流システムの電気的構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１…物流システム、２…自動倉庫、３…搬送機器としての入庫用コンベア、４…同じく荷受けコンベア、５…同じく有軌道台車、６…同じく出庫用コンベア、７ａ…収納部、８…搬送機器としてのスタッカクレーン、１６…コントローラとしてのクレーンコントローラ、１７…同じく入庫用コンベアコントローラ、１８…同じく荷受けコンベアコントローラ、１９…同じく有軌道台車コントローラ、２０…同じく出庫用コンベアコントローラ、２２…管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ、Ｗ…荷。
【発明の属する技術分野】
本発明は多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の物流システムとして、例えば搬送機器としてスタッカクレーンを備えた自動倉庫に、搬送機器としての入出庫用等のコンベアと、該コンベアに連結された搬送機器としての有軌道台車とを組み合わせたものがある。自動倉庫の荷の入出庫の管理は在庫管理コンピュータによって行われる。
【０００３】
図３に示すように、スタッカクレーン５１、有軌道台車５２及びコンベア５３はクレーン制御盤５４、有軌道台車制御盤５５及びコンベア制御盤５６にそれぞれ接続され、各制御盤５４〜５６により制御される。各制御盤５４〜５６はそれぞれ在庫管理コンピュータ５７に接続され、在庫管理コンピュータ５７からの作業指示データに従って対応する搬送機器を制御する。
【０００４】
在庫管理コンピュータ５７は入庫又は出庫要求信号が入力されると、各制御盤５４〜５６に対する作業指示データを作成する。そして、入庫又は出庫に対応する作業指令を行う各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後、各制御盤に作業指示データ（作業指令）を送信する。作業指示データを受信した各制御盤５４〜５６は制御対象となる各搬送機器が搬送作業を実行できる状態であることを確認した後、搬送機器に作業指示を送信する。そして、各制御盤５４〜５６から作業指示を受けた搬送機器は搬送作業を実行する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来装置では、在庫管理コンピュータ５７で作業指示データを作成した後、各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後にしか、各制御盤５４〜５６に作業指令を送信しない。例えばクレーン制御盤５４に出庫指令を行う場合、スタッカクレーン５１と有軌道台車５２とを連絡するコンベアがスタッカクレーン５１から荷を受け取る状態になっていることを確認した後でないと、クレーン制御盤５４に出庫指令は送信されない。また、出庫要求が複数あり、連続して出庫作業を行う場合、在庫管理コンピュータ５７は、最初の出庫指令を各制御盤５４〜５６に送信した後、その荷が有軌道台車５２の出庫ステーションから出庫されたことを確認した後に、次の出庫指令を行う。従って、スタッカクレーン５１は次に出庫すべき荷を自動倉庫の収納部から搬出して、荷受けコンベアに移載する待機位置まで荷を搬送する作業が可能であるにも拘らず、当該作業は最初の荷が出庫ステーションから出庫された後にしか開始されなかった。その結果、各搬送機器の待ち時間が長くなり、システム全体の搬送サイクルタイムが長くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
請求項２に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項３又は請求項４に記載の発明において、前記管理コンピュータは在庫管理機能を備えている。
従って、請求項１〜請求項５に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結される。各搬送機器はそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御される。管理コンピュータは荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を作成する。管理コンピュータは、前記作業指令を作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信する。各コントローラは作業指令に基づいて対応する搬送機器を駆動制御する。
【００１２】
請求項１，３に記載の発明では、各コントローラは前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器は前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、各搬送機器は移載の前段階までの作業を行った段階で待機する。そして、荷の移載が可能になった状態で直ちに移載作業が可能となる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、前記管理コンピュータは自動倉庫の在庫管理も行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１及び図２に従って説明する。図１に示すように、この物流システム１は、自動倉庫２、搬送機器としての入庫用コンベア３、搬送機器としての荷受けコンベア４、搬送機器としての有軌道台車５及び搬送機器としての出庫用コンベア６を備えている。
【００１６】
自動倉庫２には複数の収納部７ａを備えた一対のラック（枠組棚）７と、ラック７間の通路に沿って移動する搬送機器としてのスタッカクレーン８とを備えている。スタッカクレーン８は通路に敷設された走行用レール９に沿って走行可能に配備され、移載装置としてのフォーク装置１０を備えている。そして、スタッカクレーン８によってラック７の各収納部７ａに対する荷Ｗの搬入、搬出が行われる。
【００１７】
入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４はローラコンベアで構成されている。入庫用コンベア３の先端部（搬出側）及び荷受けコンベア４の基端部（荷受け側）には昇降装置１１，１２がそれぞれ配設されている。昇降装置１１，１２はエアシリンダ（図示せず）によって昇降作動される４個の支持部１３を備えている。支持部１３はエアシリンダの作動により、コンベアのローラ（図示せず）の間から突出して荷Ｗをフォーク装置１０による移載作業が可能な状態で支承する上昇位置と、荷Ｗが支持部１３の上方を通過可能な待機位置とに配置可能に構成されている。
【００１８】
有軌道台車５は所定の閉ループ状の軌道１４上を走行するようになっている。この有軌道台車５には荷Ｗを載置するとともに、移載作業を行うコンベアからなる移載装置１５が設けられている。出庫用コンベア６は軌道１４の自動倉庫２と反対側に配設されている。
【００１９】
自動倉庫２の入出庫口側にはコントローラとしてのクレーンコントローラ１６が設けられている。入庫用コンベア３の近傍には入庫用コンベアコントローラ１７が、荷受けコンベア４の近傍には荷受けコンベアコントローラ１８がそれぞれ設けられている。出庫用コンベア６の近傍にはコントローラとしての有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が設けられている。
【００２０】
また、この物流システム１を管理する管理事務所２１内には、管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ２２が設けられている。在庫管理コンピュータ２２は自動倉庫２の在庫管理機能を備えている。
【００２１】
次に前記物流システムの電気的構成について図２に従って説明する。在庫管理コンピュータ２２はディスプレイ２３及び入力手段としてのキーボード２４を備えている。在庫管理コンピュータ２２は、キーボード２４からの入庫又は出庫要求データに基づいて入庫又は出庫用の作業指示データを作成するようになっている。入庫作業指示データは、荷Ｗを入庫すべき収納部７ａの番地（アドレス）を示すデータを含む。出庫作業指示データは、荷Ｗを出庫すべき収納部７ａの番地を示すデータを含む。
【００２２】
在庫管理コンピュータ２２にはクレーンコントローラ１６、入庫用コンベアコントローラ１７、荷受けコンベアコントローラ１８、有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が接続されている。
【００２３】
在庫管理コンピュータ２２は前記作業指示データに基づいて各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成するようになっている。指令データはクレーンコントローラ１６に出力するクレーン指令データと、入庫用コンベアコントローラ１７に出力する入庫指令データと、荷受けコンベアコントローラ１８に出力する荷受け指令データと、有軌道台車コントローラ１９に出力する台車指令データと、出庫用コンベアコントローラ２０に出力する出庫指令データとから構成されている。
【００２４】
クレーンコントローラ１６には、スタッカクレーン８の位置と、フォーク装置１０の上下方向の位置と、フォーク装置１０の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。そして、クレーンコントローラ１６はその情報及びクレーン指令データ等に基づいて、スタッカクレーン８に荷Ｗを収納部７ａに対して入庫又は出庫させるための制御を行う。
【００２５】
入庫用コンベアコントローラ１７には、入庫用コンベア３上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。入庫用コンベアコントローラ１７はその情報及び入庫指令データ等に基づいて、入庫用コンベア３に荷Ｗをスタッカクレーン８による移載作業が可能な位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２６】
荷受けコンベアコントローラ１８には、荷受けコンベア４上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。荷受けコンベアコントローラ１８はその情報及び荷受け指令データ等に基づいて、荷受けコンベア４に荷Ｗを有軌道台車５へ移載する位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２７】
有軌道台車コントローラ１９には、有軌道台車５の位置と、移載装置１５の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。有軌道台車コントローラ１９はその情報及び台車指令データ等に基づいて、荷Ｗを出庫用コンベア６と対応する位置まで搬送させるとともに出庫用コンベア６へ移載させるための制御を行う。
【００２８】
出庫用コンベアコントローラ２０には、出庫用コンベア６上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。出庫用コンベアコントローラ２０はその情報及び出庫指令データ等に基づいて、出庫用コンベア６に荷Ｗを搬送させる作業を行う。
【００２９】
在庫管理コンピュータ２２は作業指示データの作成及びそれに基づく指令データの作成が終了すると、各コントローラ１６〜２０に、各コントローラ１６〜２０が制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず指令データ（作業指令）を送信するようになっている。
【００３０】
各コントローラ１６〜２０は指令された作業が完了すると、在庫管理コンピュータ２２に作業完了を報告する。各コントローラ１６〜２０は在庫管理コンピュータ２２を介して、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業が完了したか否かの情報を確認可能になっている。各コントローラ１６〜２０は常に１つ、最大２個の指令データを保持し、対応する搬送機器に実行可能なものを常に１つ送信する。各コントローラ１６〜２０は対応する搬送機器が、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業の関係で、一連の搬送作業を連続して実行できない状態の場合、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業完了前に実行できる段階までの作業指示を先ず送信する。
【００３１】
次に前記のように構成された物流システム１の作用を説明する。
入庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して当該在庫管理コンピュータ２２に入庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データに基づいて入庫作業指示データを作成するとともに、入庫作業指示データに基づいて入庫指令データ及びクレーン指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちに入庫指令データを入庫用コンベアコントローラ１７に、クレーン指令データをクレーンコントローラ１６に送信（出力）する。
【００３２】
入庫用コンベアコントローラ１７は入庫指令データを受信すると、昇降装置１１が待機位置に配置されていることと、荷が入庫用コンベア３上に載置されたことを確認した後、入庫用コンベア３に駆動指示を出力する。そして、荷Ｗが入庫用コンベア３の先端部まで搬送された後、昇降装置１１が作動されて荷Ｗがスタッカクレーン８のフォーク装置１０による移載作業が可能な状態となる。
【００３３】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、入庫用コンベア３の昇降装置１１の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置即ち入庫部まで走行する走行指示と、入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを順次出力する。即ち、スタッカクレーン８が直ちに実行可能な作業指示を１つずつ順次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から入庫部まで移動した後、昇降装置１１上の荷Ｗをフォーク装置１０上に移載する。次いでスタッカクレーン８は、昇降装置１１上の荷Ｗがフォーク装置１０上に移載された後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置まで移動して、荷Ｗを収納部７ａに収納する。
【００３４】
一方、入庫用コンベア３の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置まで走行する走行指示を出力する。その結果、スタッカクレーン８は入庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１１上からの荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを逐次出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８により、昇降装置１１上の荷Ｗが入庫すべき収納部７ａに収納される。
【００３５】
荷Ｗの収納が完了すると、クレーンコントローラ１６から入庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は入庫完了報告信号に基づいて、入庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００３６】
入庫作業を連続して行わせるため、作業者が入庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、クレーン指令データ及び入庫指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データをクレーンコントローラ１６及び入庫用コンベアコントローラ１７に送信する。クレーンコントローラ１６は１個目の入庫指令が完了すると、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に入庫作業を行わせる。
【００３７】
出庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して出庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は出庫要求データに基づいて出庫作業指示データを作成するとともに、作業指示データに基づいてクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちにクレーン指令データをクレーンコントローラ１６に、荷受け指令データを荷受けコンベアコントローラ１８に、台車指令データを有軌道台車コントローラ１９に、コンベア指令データを出庫用コンベアコントローラ２０にそれぞれ送信（出力）する。
【００３８】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部と対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示と、荷受けコンベア４の出庫装置１２上に荷を移載する移載指示とを逐次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から出庫すべき荷Ｗが収納された収納部７ａと対応する位置まで移動した後、当該収納部７ａから荷Ｗを取り出し、当該荷Ｗを荷受けコンベア４の昇降装置１２上に移載する。
【００３９】
一方、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部７ａと対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示とを逐次出力する。その結果、スタッカクレーン８は出庫すべき収納部７ａから荷Ｗを取り出した後、出庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１２上への荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に荷Ｗの移載指示を出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８上の荷Ｗが昇降装置１２上に移載される。
【００４０】
荷受けコンベアコントローラ１８は昇降装置１２上に荷Ｗが有ることと、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に有ることとを確認した後、コンベア駆動指令を出力する。その結果、先ず昇降装置１２が下降作動されて荷Ｗが荷受けコンベア４上に載置され、その後、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４１】
一方、昇降装置１２上には荷Ｗが有るが、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置にない場合は、荷受けコンベアコントローラ１８は、荷Ｗの移載作業を実行する前の段階まで、即ち荷Ｗを荷受けコンベア４の先端まで搬送する指令を荷受けコンベア４に出力する。その結果、荷Ｗが荷受けコンベア４の先端部まで搬送された状態で停止される。そして、荷受けコンベアコントローラ１８は有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に到着したことを確認した後、荷受けコンベア４に駆動指令を出力する。その結果、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４２】
有軌道台車コントローラ１９は荷Ｗを積んだ有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対応する位置（荷受け位置）に停止していることと、出庫用コンベア６上の荷Ｗの有無とを確認する。そして、出庫用コンベア６上に荷Ｗが無ければ、有軌道台車コントローラ１９は有軌道台車５に出庫位置への走行指令と、出庫位置での移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、荷Ｗを積んだ有軌道台車５が出庫位置まで移動された後、移載装置１５が作動されて荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載される。そして、有軌道台車５は再び荷受け位置へと移動する。
【００４３】
有軌道台車５が荷受け位置に停止している状態で、出庫用コンベア６上に荷Ｗがある場合は、有軌道台車コントローラ１９は先ず有軌道台車５に出庫位置への走行指令を出力する。その結果、有軌道台車５は出庫位置まで移動して出庫位置で待機する。そして、有軌道台車コントローラ１９は出庫用コンベア６上から荷Ｗが出庫されたことを確認した後、有軌道台車５に移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、移載装置１５が作動されて有軌道台車５上の荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載された後、有軌道台車５が荷受け位置まで移動される。
【００４４】
出庫用コンベアコントローラ２０は出庫用コンベア６上に荷Ｗが移載されたことを確認して、出庫用コンベア６に駆動指令を出力する。その結果、出庫用コンベア６上に移載された荷Ｗが出庫される。荷Ｗの出庫が完了すると、出庫用コンベアコントローラ２０から出庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は出庫完了報告信号に基づいて、出庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００４５】
出庫作業を連続して行わせるため、作業者が出庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２はクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データを各コントローラ１６，１８，１９，２０に送信する。
【００４６】
この場合、クレーンコントローラ１６は１個目のクレーン指令データの実行が完了すると、当該荷Ｗが出庫用コンベア６によって出庫されたか否かに拘わらず、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に出庫作業を行わせる。
【００４７】
入庫要求データと出庫要求データとが連続して在庫管理コンピュータ２２に入力された場合は、在庫管理コンピュータ２２は入庫用と出庫用の作業指示データを１個ずつ作成し、対応する入庫作業指令と出庫作業指令とを各コントローラ１６〜２０に出力する。そして、各コントローラ１６〜２０は前記と同様に入庫作業と出庫作業とを順次実行するようにスタッカクレーン８等を制御する。
【００４８】
従って、この実施の形態では以下の効果を有する。
（１） 在庫管理コンピュータ２２は入庫又は出庫要求に基づいて作成した各コントローラ１６〜２０への作業指令データを、各コントローラ１６〜２０に制御される搬送機器の状況に拘わらず、各コントローラ１６〜２０に送信する。従って、従来装置のように各搬送機器の状況を確認して一連の搬送作業が可能な状態で作業指令データを送信する場合に比較して、各コントローラ１６〜２０が搬送機器を制御する時期を早くすることができる。その結果、入庫又は出庫作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００４９】
（２） 各コントローラ１６〜２０は前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。従って、各搬送機器は各コントローラ１６〜２０から出力された作業指示を直ち実行可能な状態で待機するので、一連の作業の途中段階で停止した状態にあっても、すぐに続きの作業を開始できる。
【００５０】
（３） 前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００５１】
（４） 在庫管理コンピュータ２２が自動倉庫２の在庫管理の他に搬送機器の各コントローラ１６〜２０を統括して制御指令を送信する管理コンピュータの機能を果たすため、在庫管理コンピュータ２２と管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【００５２】
（５） 在庫管理コンピュータ２２はスタッカクレーン８等の各搬送機器の作業状況を考慮せずに各コントローラ１６〜２０に作業指令を出力できるため、従来装置に比較して在庫管理コンピュータ２２の負荷を低減することができ、在庫管理コンピュータ２２の処理能力を向上させることができる。
【００５３】
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 在庫管理コンピュータ２２は、在庫管理と作業指示データの作成とを行い、在庫管理コンピュータ２２が作成した作業指示データに基づいて、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータとを別々に設ける構成とする。在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データ及び出庫要求データに基づく前記作業指示データの作成と、作業完了報告信号に基づく更新処理とを行うが、管理する収納部７ａの数が数千〜数万になる場合もあり、そのような場合に余分な処理作業を行うと、更新処理の遅れの発生等により作業指示の送信遅れが発生し易くなり、システム全体のサイクルタイムが遅くなる。従って、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータを在庫管理コンピュータ２２と別に設けることにより、在庫管理コンピュータ２２の負荷が軽減され、在庫管理コンピュータ２２の処理能力の低下を抑制することができる。
【００５４】
○ 前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各コントローラ１６〜２０が対応する搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する構成に代えて、スタッカクレーン８のみをそのように制御する構成としてもよい。スタッカクレーン８は１機の自動倉庫２に対して１台装備されており、その移動速度をあまり速くすることは難しく、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きい。従って、他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用してスタッカクレーン８を移動させるのは、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５５】
○ 有軌道台車５が軌道１４上に複数台配備されたシステムとしてもよい。この場合、連続して出庫を行う際に、スタッカクレーン８から荷受けコンベア４上に荷Ｗを移載できる状態になるまでの時間を短縮でき、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５６】
○ 在庫管理コンピュータ２２への入庫及び出庫要求データの入力を、在庫管理コンピュータ２２に接続されたキーボード２４からではなく、各コントローラ１６〜２０に接続された入力装置（キーボード）から入力可能な構成としてもよい。この場合、管理事務所２１からではなく、自動倉庫２が配設された場所から作業者が入庫又は出庫要求を行うことができる。
【００５７】
○ 自動倉庫２の入庫部及び出庫部を共通とし、有軌道台車５を備えた搬送システムと入出庫部とを接続する入出庫用コンベアを設けた物流システムとしてもよい。なお、軌道１４に沿った位置に入庫用コンベアを設ける。例えば、図１に示す構成において、入庫用コンベア３を無くし、荷受けコンベア４を正逆回転駆動可能な構成とする。即ち、荷受けコンベア４は入庫時には荷Ｗを有軌道台車５側から昇降装置１２側へ搬送するように正転駆動され、出庫時には荷Ｗを昇降装置１２側から有軌道台車５側へ搬送するように逆転駆動される。有軌道台車５は複数台配備するのが好ましい。
【００５８】
○ 複数の自動倉庫２を有軌道台車５を備えた搬送システムで連絡した物流システムに適用してもよい。
○ 荷Ｗを掬って移載するフォーク装置１０を使用する自動倉庫２に限らず、荷を棚及び移載装置上を摺動させて移載する移載装置を使用する自動倉庫に適用してもよい。この場合、入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４に昇降装置１１，１２を設けずに、入庫用コンベア３上の荷Ｗをスタッカクレーン８上に移載することと、スタッカクレーン８の移載装置上から荷受けコンベア４上への荷Ｗの移載が可能になる。その結果、昇降装置１１，１２が不要となり、構成が簡単になるとともに、待ち時間も短くなる。
【００５９】
○ コンベアとしてローラコンベアに代えてチェーンコンベアを使用してもよい。
前記実施の形態から把握できる発明について、以下にその効果とともに記載する。
【００６０】
（１） 前記管理コンピュータは在庫管理を行う在庫管理コンピュータと、在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づいて各コントローラに対する指令データを作成する管理コンピュータとにより構成されている。この場合、在庫管理コンピュータの負荷が軽減され、在庫管理コンピュータの処理能力の低下を抑制することができる。
【００６１】
（２） 自動倉庫に装備された搬送機器はスタッカクレーンであって、スタッカクレーンを制御するコントローラは前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、スタッカクレーンに移載の前段階までの作業指示を出力する。この場合、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きいスタッカクレーンの移動の一部を他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用して行うことができ、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００６３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器が前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００６４】
請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータが自動倉庫の在庫管理も行うため、搬送機器のコントローラを統括して制御指令を送信する管理コンピュータと在庫管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の物流システムを示す一部省略模式構成図。
【図２】 電気的構成を示すブロック図。
【図３】 従来の物流システムの電気的構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１…物流システム、２…自動倉庫、３…搬送機器としての入庫用コンベア、４…同じく荷受けコンベア、５…同じく有軌道台車、６…同じく出庫用コンベア、７ａ…収納部、８…搬送機器としてのスタッカクレーン、１６…コントローラとしてのクレーンコントローラ、１７…同じく入庫用コンベアコントローラ、１８…同じく荷受けコンベアコントローラ、１９…同じく有軌道台車コントローラ、２０…同じく出庫用コンベアコントローラ、２２…管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ、Ｗ…荷。
Claims (5)
- 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、
前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、
前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する物流システムの入出庫制御方法。 - 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、
前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、
前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する物流システムの入出庫制御方法。 - 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、
荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、
前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、
前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する物流システムの入出庫制御装置。 - 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、
荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、
前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、
前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する物流システムの入出庫制御装置。 - 前記管理コンピュータは在庫管理機能を備えている請求項３又は請求項４に記載の物流システムの入出庫制御装置。
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