JP3880734B2 - Camera control system - Google Patents
Camera control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP3880734B2 JP3880734B2 JP31039598A JP31039598A JP3880734B2 JP 3880734 B2 JP3880734 B2 JP 3880734B2 JP 31039598 A JP31039598 A JP 31039598A JP 31039598 A JP31039598 A JP 31039598A JP 3880734 B2 JP3880734 B2 JP 3880734B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- view
- lens
- display unit
- window
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 148
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 93
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 49
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 4
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠隔地に設置されたカメラ及び雲台を操作して所望の映像を得るカメラ制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、映像信号を出力するカメラ(以下、単にカメラという。)を用いて遠隔地の監視対象を監視する監視システムが実用化されている。所望の監視対象のモニタ映像をディスプレイなどの表示部に表示させるため、オペレータは、制御卓を操作して、カメラの撮影位置を制御する。
【0003】
このカメラのレンズは、望遠から広角までの視野を有するズームレンズであって、オートフォーカスとマニュアルフォーカスとを選択できるように構成されている。このカメラは雲台に取り付けられており、広い撮影範囲を撮影可能とするように構成されている。カメラの撮影位置の制御とは、カメラを固定している雲台の撮影位置の決定動作の制御(以下、雲台制御という。)と、撮影対象に対し焦点距離および/または視野の決定動作の制御(以下、一括してレンズ制御という。)とがある。以下、これら雲台制御とレンズ制御とを一括してカメラ制御という。さらに雲台制御による雲台の回動を雲台回動、レンズ制御によるレンズの動作をレンズ動作、およびカメラ制御によるカメラの動作をカメラ動作という。
【0004】
オペレータが雲台を操作(以下、雲台制御操作という。)するため、オペレータは、制御卓に設けられ、雲台の上下左右方向の動作に対応する十字キーやジョイスティックなどを用いて監視対象のモニタ映像を得るように撮影位置を決定する操作を行う。このとき、雲台を水平方向に回動(以下、雲台水平回動という。)させて、左右方向に撮影位置を変更する操作(以下、パン操作という。)をしたり、または、雲台を垂直方向に回動(以下、雲台垂直回動という。)させて、上下方向に撮影位置を変更する操作(以下、チルト操作という。)をしたりする。ここに前に定めた雲台回動とは雲台水平回動と雲台垂直回動とを一括した動作をいう。
【0005】
また、オペレータがレンズを操作(以下、レンズ制御操作という。)するため、オペレータは、制御卓に設けられた回動つまみや上下方向に手動するボリュームスイッチなどを用いて監視対象にレンズを合焦させる操作(以下、マニュアルフォーカス操作という。)をしたり、また、監視対象の監視に充分な大きさのモニタ映像を得るように最適な倍率を設定する操作(以下、ズーム操作という)を行う。以下、これら雲台制御操作とレンズ制御操作とを一括してカメラ制御操作という。このように、監視システムにおいて、オペレータのカメラ制御操作に応じてカメラ制御が行われ、カメラにより撮影される監視対象が表示部に映し出される。
【0006】
しかしながら、従来の監視システムにおいて、 伝送系に起因するカメラ動作の行き過ぎ、 雲台回動の高速化不能、 モニタ映像によるカメラ制御操作の困難、 監視対象の識別の困難という4つの問題点がある。以下、4つの問題点について説明する。
【0007】
まず第1の問題点である、 伝送系に起因するカメラ動作の行き過ぎについて説明する。オペレータがモニタ映像を見ながらカメラ制御操作を行うとき、カメラが映像信号を出力してから表示部がモニタ映像を映し出すまでの期間における映像信号の伝送遅延が、カメラから表示部までの伝送系に起因して発生する。加えて、オペレータによるカメラ制御操作からカメラ動作を開始するまでの期間におけるカメラの制御信号の伝送遅延が、制御卓から雲台またはレンズまでの伝送系に起因して発生する。
【0008】
映像信号の伝送遅延のため、オペレータは、この映像信号の伝送遅延期間だけ過去のモニタ映像を見て操作を行い、さらに、カメラの制御信号の伝送遅延のため、オペレータが意図する操作に対して、カメラの制御信号の伝送遅延期間だけ遅延してからカメラ動作を開始および終了することになる。カメラ動作を終了させるとき、映像信号の伝送遅延期間と制御信号の伝送遅延期間とにわたりカメラ動作が余分に行なわれた上でカメラ動作が終了するというカメラ動作の行き過ぎが発生し、オペレータが意図する位置でカメラ動作を停止させることができない。
【0009】
しかも、オペレータは、オペレータの意図する位置でカメラ動作を停止させるため、何度も繰り返しカメラ制御操作を行った上で所望の位置に停止させていた。映像信号や制御信号の伝送遅延期間に加えて、この繰り返されるカメラ制御操作に要する期間も浪費し、実際の伝送遅延期間よりも多い期間の遅延を生じさせていた。
【0010】
加えて、伝送系において信号処理が介在する場合は、さらに遅延が生じる虞があるという問題点があった。例えば、映像信号の伝送系において、カメラが出力する映像信号をA/D(Analog/Digital)変換してディジタル映像データを生成し、このディジタル映像データを圧縮してディジタル圧縮映像データを生成し、このディジタル圧縮映像データを符号化してから伝送し、伝送終了後にディジタル圧縮映像データに復号化し、このディジタル圧縮映像データを圧縮解凍する通信方式であったならば、信号処理にかなりの時間(最大数秒)を要するため、カメラ動作がさらに遅延するという問題もあった。この伝送系は既存の伝送系(例えば、社内LAN(Local Area Network)やISDN(Integrated Service
Digital Network)などである。)を使用する場合、伝送系そのものを改善できない場合があり、伝送遅延は回避が困難であった。
【0011】
このような伝送系の伝送遅延に起因する操作不良の改善を目指す先行技術の一例が、例えば、特開平9−298680号公報に開示されている。この公開公報において、カメラの制御遅れ及びカメラの撮影画像の伝送遅れによる遅延時間を算出し、遅延時間に基づいてカメラの位置または姿勢の行き過ぎ量を算出し、カメラの位置または姿勢の移動停止後に行き過ぎ量だけ戻し制御を行って、カメラの位置または姿勢を修正する先行技術が開示されている。
【0012】
しかし、上記先行技術では、カメラの位置または姿勢の行き過ぎを修正する際にカメラを戻すという動作を行うものであり、伝送遅延による遅延時間に起因する行き過ぎを回避できない。また、カメラを戻す動作期間にわたりオペレータは所望の映像が出力されるまで待機しなければならない。先行技術において、待機によるオペレータの違和感を解消するために静止画像を保持して表示部に映し出すが、待機時間が短くなるわけでない。結局、先行技術において、伝送遅延に起因する行き過ぎによる遅延期間と行き過ぎを修正する期間とを合わせた遅延を生じるという問題点があった。
【0013】
また、伝送遅延に起因する操作不良の改善を目指す先行技術の他の例が、例えば、特開平8−205015号公報に開示されている。この公開公報において、通常制御モード以外に時間制御モードによる操作を可能とし、時間制御モードによる操作をするとき、1回のボタン操作に対し、予め定められた微小量だけカメラを移動させ、カメラの位置または姿勢を修正する先行技術が開示されている。
【0014】
しかし、上記先行技術では、通常制御モードによる操作をするとき、伝送遅延に起因する行き過ぎが発生する。時間制御モードとは、通常制御モードにおいて発生した行き過ぎたカメラの位置または姿勢を修正するための最終段階の微調整に使用されるモードであって、伝送遅延による遅延時間に起因する行き過ぎを回避できなかった。また、時間制御モードによる操作で長距離を移動させるには、ボタンを何回も操作しなければならない。また、時間制御モードでカメラが移動する微小量が小さすぎる場合、微調整のボタンを押す回数が多くなり、時間制御モードでカメラが移動する微小量が大きすぎる場合であって特にズームレンズの倍率を上げて望遠状態にするにつれ、映し出される映像の移動が大きくなり、微調整であっても所望の位置に合わせることが困難である。結局、先行技術において、伝送遅延に起因する行き過ぎによる遅延期間と行き過ぎを修正する期間とを合わせた遅延を生じ、カメラの位置または姿勢の修正にも時間を要するという問題点があった。
【0015】
次に第2の問題点である、 雲台回動の高速化不能について説明する。雲台回動については、オペレータの所望の位置へ迅速に回動することが要求される。近年は回動速度が最大で180度/秒という高速回動可能な雲台も開発されている。しかし、この回動速度を使用できる場合とは、最終的に雲台が目指す角度(以下、目標角度という。)が予め判別していてその目標角度へ移動させるためのプリセット制御を用いた場合だけである。プリセット制御は、目標角度へ雲台を回動させるための雲台制御信号が外部から入力された後は、雲台と雲台制御装置との間のみで目標角度まで高速に回動させるように構成されている。
【0016】
しかし、オペレータの操作による雲台回動のマニュアル制御の場合は、高速化が困難であった。雲台の回動速度は、プリセット制御では最大180度/秒まで上げることができるのに対し、マニュアル制御では最大でも15度/秒までしか上げることができない。マニュアル制御は目標角度へ移動するように制御するように構成されておらず、ボタンが押されている間だけ雲台回動するように構成されているためである。ボタンが押されている間は、制御信号を伝送し、伝送遅延による行き過ぎが生じていた。また、回動速度が遅いため、例えば、180度/秒で回動すると、プリセット制御では約1秒で移動を完了するのに対し、マニュアル制御ではオペレータは約12秒間もボタンを押し続けていなければならず、迅速な操作ができなかった。
【0017】
マニュアル制御による雲台回動が高速化できない第1の理由は、雲台を高速回動させるとモニタ映像が流れ、オペレータがモニタ映像を把握できず、停止指示ができないためである。モニタ映像が流れないような回動速度を設定すると、回動の高速化には限界がある。
【0018】
マニュアル制御による雲台回動が高速化できない第2の理由は、雲台を高速回動させるにつれて雲台の慣性質量が増加し、オペレータによる雲台回動の停止指示が入力された後の雲台回動の行き過ぎ量も増加するためである。オペレータがモニタ映像を見ながら、雲台回動を停止させた場合、仮に伝送遅延が殆ど無視できても、結果的に慣性質量による大きな行き過ぎが発生する。なお、プリセット制御の場合は目標角度に近づくと、自動的に回動速度を下げ、行き過ぎ量が発生しないよう制御する。以上述べた第1の理由と第2の理由により、マニュアル制御では雲台回動の高速化が困難であり、プリセット制御を利用したいという要請があった。
【0019】
次に第3の問題点である、 モニタ映像によるカメラ制御操作の困難について説明する。前述したようにオペレータは、モニタ映像を見ながら、モニタ映像上に所望の監視対象を探すように雲台制御操作を行い、その監視対象の拡大・縮小等を行うようにレンズ制御操作を行う。しかしながら、モニタ映像上に監視対象が認識できないとき、オペレータが監視対象を探すための雲台制御操作に時間を要する。例えば、現在カメラが向いている方向の後方の位置(カメラが180度回動した位置)に所望の監視対象がある場合、モニタ映像にはその映像が映し出されていないため、監視対象を探し出すための雲台制御操作に時間を要し、オペレータに負担を課していた。
【0020】
このような問題を解決するため、カメラが設置されている現場近辺の平面図、カメラ位置、およびカメラ姿勢をモニタ映像として表示し、カメラが何を撮影しているかを識別する方式が実用化されている。しかしながら、この方式ではカメラ位置の迅速な決定が困難であった。
【0021】
第1の理由として、正確な位置合わせが困難であった。例えば、高倍率に設定されて焦点距離が長いズームレンズで、カメラから遠く離れた位置にある小さな物体を撮影するために雲台制御操作を行う状況を想定する。この状況において雲台の回動角度を1度以下の精度で合わせる必要が生じる可能性が高い。しかし、平面図を見ながら雲台の回動角度を1度以下の精度で調整することはきわめて困難である。
【0022】
第2の理由として、雲台のパン方向の位置は表示可能であるが、チルト方向の表示はできないため、高さ方向でカメラがどの方向に向いているかは確認できなかった。このように平面図を単に表示するのみでは、カメラ位置の迅速な決定が困難であった。このようにモニタ映像によるカメラ制御操作は困難な操作であった。
【0023】
次に、第4の問題点である、 監視対象の識別の困難について説明する。例えば、発電所や変電所というプラント施設等における監視対象として、メータや表示器等が挙げられる。しかし、このようなメータや表示器等は同一のものが多数取り付けられており、モニタ映像を見ただけでは、所望のメータかどうかを判断できない。このように監視対象を識別するのが困難であった。
【0024】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、所望の監視対象を迅速かつ容易に指定でき、システム本体特有の伝送遅延に起因するカメラ動作の行き過ぎを回避して迅速にカメラ動作を終了するカメラ制御システムを提供することを目的とする。
【0025】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1記載のカメラ制御システムは、
カメラと、
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記雲台の位置を決定するための垂直回動の目標角度を設定するチルト操作用スクロールバー、水平回動の目標角度を設定するパン操作用スクロールバー、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部のチルト操作用スクロールバーのつまみ、および/または、パン操作用スクロールバーのつまみを移動させる選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部のチルト操作用スクロールバーのつまみを移動させて垂直回動の目標角度を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲を操作に応じて移動表示させ、目標角度が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記雲台を目標角度に垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部のパン操作用スクロールバーのつまみを移動させて水平回動の目標角度を指示する操作途中では前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲を操作に応じて移動表示させ、目標角度が選択指示されたときに前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記雲台を目標角度に水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするものである。
【0026】
また、請求項2記載のカメラ制御システムは、
カメラと、
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウ上で選択指示された撮影位置に基づいて前記雲台の垂直方向の位置を決定するための目標角度を算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された撮影位置に基づいて前記雲台の水平方向の位置を決定するための目標角度を算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするものである。
【0027】
また、請求項3記載のカメラ制御システムは、
映像信号を出力するカメラと、
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上において選択指示された撮影位置に基づいて撮影位置がモニタ映像上の中心位置となるように前記雲台の垂直方向および水平方向の目標角度をそれぞれ算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび水平用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動および水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および垂直回動させる制御を行うことを特徴とするものである。
【0028】
また、請求項4記載のカメラ制御システムは、
カメラと、
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウにある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を撮影する目標角度を予め記憶する記憶部と、
前記雲台制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするものである。
【0029】
また、請求項5記載のカメラ制御システムは、
映像信号を出力するカメラと、
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を撮影する目標角度を予め記憶する記憶部と、
前記雲台制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上において選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に底辺を位置させた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動および水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および垂直回動させる制御を行うことを特徴とするものである。
【0030】
また、請求項6記載のカメラ制御システムは、
請求項4または請求項5に記載のカメラ制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記選択指示部により監視対象が選択指示されるとき、前記表示部に前記監視対象の名称を表示するように制御することを特徴とするものである。
【0031】
また、請求項7記載のカメラ制御システムは、
請求項1〜請求項6の何れか一項に記載のカメラ制御システムにおいて、
前記雲台制御装置と前記制御装置との間に、通信用の第1伝送装置と、第2伝送装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1伝送装置と前記第2伝送装置とを介して、前記雲台制御装置に雲台制御信号を出力することを特徴とするものである。
【0032】
請求項1から請求項5までのような構成のカメラ制御システムとすれば、目標角度を容易に選択でき、また、一旦雲台制御信号を雲台制御装置へ入力すれば、雲台回動の終了は、雲台制御装置により雲台が目標角度へ回動した後に自動的に行なわれるため、伝送遅延による行き過ぎを回避して、迅速に目標角度へ回動させることができる。また、請求項6のような構成のカメラ制御システムとすれば、監視対象の名称を確認することで自動的に目標角度が設定できるため、操作が容易である。また、請求項7のような構成のカメラ制御システムのように、雲台と雲台制御装置との間にある長距離用の伝送系による伝送遅延であっても行き過ぎを回避できる。
【0033】
また、請求項8記載のカメラ制御システムは、
監視対象に対し焦点距離および/または視野の決定動作を行うレンズを備えるカメラと、
前記カメラのレンズの焦点距離および/または視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記レンズの焦点距離を決定するためのレンズの設定値を設定するフォーカス操作用スクロールバー、前記レンズの視野を決定するためのレンズの設定値を設定するズーム操作用スクロールバー、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部のフォーカス操作用スクロールバーのつまみ、および/または、ズーム操作用スクロールバーのつまみを移動させる選択指示を行う選択指示部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部のフォーカス操作用スクロールバーのつまみを移動させて焦点距離を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を操作に応じて移動表示させ、焦点距離が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記レンズの焦点距離を調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部のズーム操作用スクロールバーのつまみを移動させて視野を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の二等辺を操作に応じて移動表示させ、視野が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズの視野を調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および/または視野を調節する制御を行うことを特徴とするものである。
【0034】
また、請求項9記載のカメラ制御システムは、
監視対象に対し焦点距離および視野の決定動作を行うレンズを備えるカメラと、
前記カメラのレンズの焦点距離および視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウにある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を最適に撮影するレンズの設定値を予め記憶する記憶部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および視野を調節する制御を行うことを特徴とするものである。
【0035】
また、請求項10記載のカメラ制御システムは、
監視対象に対し焦点距離および視野の決定動作を行うレンズを備え、映像信号を出力するカメラと、
前記カメラのレンズの焦点距離および視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を最適に撮影するレンズの設定値を予め記憶する記憶部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上で選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および視野を調節する制御を行うことを特徴とするものである。
【0036】
また、請求項11記載のカメラ制御システムは、
請求項9または請求項10に記載のカメラ制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記選択指示部により監視対象が選択指示がされるとき、前記表示部に前記監視対象の名称を表示するように制御することを特徴とするものである。
【0037】
また、請求項12記載のカメラ制御システムは、
請求項8〜請求項11の何れか一項に記載のカメラ制御システムにおいて、
前記レンズ制御装置と前記制御装置との間に、通信用の第1伝送装置と、第2伝送装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1伝送装置と前記第2伝送装置とを介して、前記レンズ制御装置にレンズ制御信号を出力することを特徴とするものである。
【0038】
請求項8から請求項10までのような構成のカメラ制御システムとすれば、レンズの設定値を容易に選択でき、また、一旦レンズ制御信号をレンズ制御装置へ入力すれば、レンズ動作の終了は、レンズ制御装置により自動的に行なわれるため、伝送遅延による行き過ぎを回避して、迅速にレンズの調節を行うとができる。また、請求項11のような構成のカメラ制御システムとすれば、監視対象の名称を確認することで自動的にレンズを設定できるため、操作が容易である。また、請求項12のような構成のカメラ制御システムのように、レンズとレンズ制御装置との間にある長距離用の伝送系による伝送遅延であっても行き過ぎを回避できる。
【0039】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態のカメラ制御システムについて説明する。図1は、本発明の一実施形態のカメラ制御システムのシステムブロック図である。カメラ制御システムは、カメラ1、雲台2、レンズ制御装置3、雲台制御装置4、第1伝送装置5、第2伝送装置6、コンピュータ7、記憶部8、映像入力装置9、マウス10、および表示部11を備える。
【0040】
次に、カメラ制御システムにおける各部の機能について図1を用いて説明する。カメラ1は、レンズ1aと本体1bとを備えている。レンズ1aは、ズーム機能と、オートかマニュアルかが選択可能なフォーカス機能とを備えている。レンズ1aは、フォーカスエラー信号を出力する図示しない受光センサーを備えている。レンズ1aは、レンズの焦点距離または視野に関するレンズ位置データを出力するレンズ位置データ出力部を備えている。このレンズ位置データは、レンズ制御装置3、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7へ出力される。
【0041】
また、本体1bは、レンズ1aを通じて入力される監視対象の被写体の光の像を映像信号に変換して出力する撮像部(例えば、CCD(Charge Coupled
Device)などである。)を備えている。この映像信号は、第1伝送装置5および第2伝送装置6、映像入力装置9を介してコンピュータ7へ出力される。このカメラ1は、雲台2に固定されている。
【0042】
雲台2は、垂直回動及び水平回動自在に雲台回動を行うように設けられており、カメラ1が所望の監視対象を撮影できるように構成されている。雲台2は、図示しないものの、雲台位置データを出力する雲台位置データ出力部(例えばロータリエンコーダなどである。)を備えている。この雲台位置データは、雲台制御装置4、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7へ出力される。
【0043】
レンズ制御装置3は、カメラ1のレンズ1aに接続され、オートフォーカスの場合はフォーカスエラー信号に基づきレンズ1aのオートフォーカス制御を行い、マニュアルフォーカスの場合は第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7から出力されるレンズ制御信号に基づきフォーカス制御を行う。また、レンズ制御装置3は、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7から出力されるレンズ制御信号に基づき、カメラ1のレンズ1aのズーム倍率を指示する。
【0044】
雲台制御装置4は、雲台2に接続され、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7から出力される雲台制御信号に基づいて雲台回動を制御する。雲台制御装置4は、プリセット制御を行うように構成されている。プリセット制御は、目標角度へ雲台を回動させるための雲台制御信号が外部から入力された後は、雲台と雲台制御装置との間のみで目標角度まで回動させるように構成され、回動速度が最大で180度/秒という高速な回動速度であっても行き過ぎを発生させることなく雲台を回動させる制御である。
【0045】
第1伝送装置5と第2伝送装置6とは双方向の信号通信を行う。この信号通信とは、各種考えられるが、例えば、アナログ信号ならば出力側で変調し、入力側で復調する信号通信であっても良い。また、ディジタル信号ならば、出力側で符号化し、入力側で復号化する信号通信であっても良い。また、アナログ信号ならば出力側でA/D(Analog/Digital)変換してディジタル信号として通信し、出力側でD/A(Digital/Analog)変換する信号通信であっても良い。また、ディジタル信号ならば出力側で符号化または誤り訂正符号化処理を行い、入力側で復号化または誤り訂正復号化処理を行う信号通信であっても良い。また、ディジタル信号を出力側で圧縮し、入力側で圧縮解凍する信号通信であっても良い。また、ディジタル信号を出力側でD/A変換した上でアナログ信号として通信し、入力側でA/D変換しディジタル信号として出力する信号通信であっても良い。
【0046】
このような信号通信として、例えば、アナログ電話回線、ISDNなどのディジタル電話回線、移動体通信回線、LAN(Local Area Network)等の社内専用回線、光通信回線、または、以上に述べたこれら回線の複数組み合わせなどを用いる信号通信が想定できる。通信については適宜選択されるものであり、いずれの場合であっても本発明の実施は可能である。
【0047】
コンピュータ7は、各種演算処理を行い、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介して、レンズ制御装置3から出力されるレンズ位置データと雲台制御装置4から雲台位置データを取り込む。また、コンピュータ7は、レンズ制御装置3へレンズ制御信号を、また、雲台制御装置4へ雲台制御信号を出力する。なお、本実施形態では制御装置としてコンピュータ7について説明するが、制御装置はいわゆるパーソナルコンピュータに限定するものでなく、例えば、ボード状のコンピュータ、制御卓に組み込まれたコンピュータなど種々の形態が可能である。
【0048】
記憶部8は、コンピュータ7がレンズ制御信号と雲台制御信号を生成するために用い、設備に関連づけられて記憶される目標角度およびレンズの設定値、レンズ制御装置3から出力された最新のレンズ位置データ、並びに雲台制御装置4から出力された最新の雲台位置データを記憶している。コンピュータ7は、レンズ位置データおよび雲台位置データの書き込み、または、読み出しを適宜行い、雲台2とレンズ1aの最新の状態を把握している。このような記憶部8としては、通常のメモリに加えて、ハードディスク、光磁気ディスクなどデータの書き込みと読み出しを行う機能を有する装置を用いることが可能である。
【0049】
映像入力装置9は、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してカメラ1から出力された被写体の映像信号を、コンピュータ7において演算処理できるディジタル映像データに変換し、コンピュータ7へ出力する装置である。映像入力装置9の具体例としてビデオキャプチャなどを挙げることができる。
【0050】
マウス10は、いわゆる、ポインティングディバイスと呼ばれる装置であり、コンピュータ7に接続されている。マウス10は選択指示部の一実施形態であり、例えば、マウス以外に、ライトペン、トラックボール、ディジタイザ、またはタッチスクリーンなどを選択指示部とすることができる。選択指示部は、後述する表示部11上のモニタ映像上で指示できる機能を有する装置であればよい。
【0051】
表示部11は、コンピュータ7に接続され、モニタ映像を表示するための装置である。表示部11としては、例えば、CRT(Cathode Ray Tube)や液晶ディスプレイなどを用いることができるが、それ以外にも、表示機能を有する装置をを用いることができる。
【0052】
次に、カメラ制御システムにおけるオペレータの操作およびカメラ制御システムの動作について説明する。図2は、本発明の一実施形態のカメラ制御システムにおけるモニタ映像を説明する説明図である。図3および図4は、予め登録されている設備名称の名称用文字枠を表示するモニタ映像を説明する説明図である。図5は、モニタ映像の撮影範囲を説明する説明図である。図6、図7、または図8は、モニタ映像を介したパン・チルト操作を説明する説明図である。図9または図10は、モニタ映像を介したレンズのズーム操作を説明する説明図である。図11は、モニタ映像を介したレンズのマニュアルフォーカス操作を説明する説明図である。
【0053】
表示部11のモニタ映像上において、図2に示すように、カメラ設置場所近辺と監視対象の平面図を表示する平面図用ウィンドウ(以下、単に平面図用ウィンドウという。)11a、カメラ設置場所の設置場所名称用文字枠(以下、単に設置場所名称用文字枠という。)11b、カメラ設置場所近辺と監視対象の側面図を表示する側面図用ウィンドウ(以下、単に側面図用ウィンドウという。)11c、監視対象の映像用ウィンドウ(以下、単に映像用ウィンドウという。)11d、映像用ウィンドウ上に映し出される設備名称用文字枠11e、チルト操作用スクロールバー11f、パン操作用スクロールバー11g、ズーム操作用スクロールバー11h、フォーカス操作用スクロールバー11i、およびオートフォーカス設定用ボタン11jを表示する。
【0054】
平面図用ウィンドウ11aにおいては、カメラ設置場所近辺の平面図が表示されており、カメラ1、このカメラ1が映像として撮影できる全ての設備、およびこのカメラ1の焦点距離と視野とからなる撮影範囲の平面の二等辺三角形が表示される。平面図用ウィンドウ11aにおける平面図とは、ディジタルカメラ等を用いて撮影した画像データやコンピュータグラフィクス等による描画データ等が記憶部8に記憶されており、これら画像データや描画データを用いて表される。平面図用ウィンドウ11aを見ることでオペレータは、カメラ1の設置場所近辺の平面の状況を容易に把握できる。
【0055】
オペレータがマウス10を操作して、図3(a)に示すように、平面図用ウィンドウ11a上に表示される複数の設備の中から1つの設備11kを選択して設備11k上にマウスカーソル11lを移動させると、コンピュータ7は、設備11kの名称を表示する設備名称用文字枠11mを開く。これは予め平面図用ウィンドウ11a上において表示される設備11kの座標データと設備名称のテキストデータとを関連づけて記憶しておき、平面図用ウィンドウ11aにおける設備11kの座標データとマウスカーソル11lが指示する座標データとが一致するとき、コンピュータ7が設備名称用文字枠11mと設備名称のテキストデータとを平面図用ウィンドウ11aに表示させることで実現できる。
【0056】
平面図用ウィンドウ11aの上側においては、図2に示すように、設置場所名称用文字枠11bを表示し、カメラ1の設置場所を判別できるようにしている。この理由としては、仮に、カメラ1が1台のみの場合は設置場所を容易に把握できるが、カメラ1が複数の設置場所にわたり設置されている場合は、表示されている平面図用ウィンドウ11aがどの設置場所を表示しているのか不明になるからである。そこで、カメラ1の設置場所の名称を設置場所名称用文字枠11bに表示することにより設置場所を容易に把握できるようにした。
【0057】
側面図用ウィンドウ11cにおいては、カメラ設置場所近辺の側面図が表示されており、カメラ1、このカメラ1が映像として撮影できる全ての設備の側面、このカメラ1の焦点距離と視野からなる撮影範囲の側面の二等辺三角形が表示される。側面図用ウィンドウ11cを見ることでオペレータは、カメラ1の設置場所近辺の側面状況を容易に把握できる。
【0058】
オペレータがマウス10を操作し、図3(b)に示すように側面図用ウィンドウ11c上に表示される複数の設備の中から1つの設備11kを選択して上にマウスカーソル11lを移動させると、平面図用ウィンドウ11aと同様に、コンピュータ7は、設備11kの名称を表示する設備名称用文字枠11mを開く。これは予め側面図用ウィンドウ11c上において表示される設備11kの座標データと設備名称のテキストデータとを関連づけて記憶しておき、側面図用ウィンドウ11cにおける設備11kの座標データとマウスカーソル11lが指示する座標データとが一致するとき、コンピュータ7が設備名称用文字枠11mと設備名称のテキストデータとを側面図用ウィンドウ11cに表示させることで実現できる。
【0059】
コンピュータ7は、映像入力装置9が出力するディジタル映像データを用いて、図2に示すように、表示部11の映像用ウィンドウ11d上において、監視対象のモニタ映像を表示するように制御する。また、図4(a)、図4(b)に示すように、映像用ウィンドウ11d上に表示される設備の上にマウスカーソル11lを移動させると、コンピュータ7は、設備名称を表示する設備名称用文字枠11eに設備名称のテキストデータを出力する。
【0060】
コンピュータ7は、前述の平面用ウィンドウ11aおよび側面図用ウィンドウ11cにおける二等辺三角形を表示するために求めたカメラの撮影範囲枠の座標データ、撮影範囲の中心の座標データ、および予め記憶している設備の位置座標データを既に算出している。これら座標データと、映像用ウィンドウ11dの撮影範囲枠の座標データ、撮影範囲の中心の座標データ等とを対比させて映像用ウィンドウ11dにおける設備の座標データを算出することができる。映像用ウィンドウ11dにおける設備の座標データとマウスカーソル11lが指示する座標データとが一致するとき、コンピュータ7が設備名称用文字枠11eに設備名称のテキストデータを出力することで任意の設備名称を表示することが実現できる。
【0061】
次に、平面図用ウィンドウ11aと側面図用ウィンドウ11cのカメラの前方に表示され、カメラの撮影視野の範囲を示す二等辺三角形について図5を用いて説明する。図5(a)の角度AHはレンズの水平画角を表し、図5(b)の角度AVは垂直画角を表している。水平画角と垂直画角はズーム倍率によって変更される。fはレンズの焦点距離(ピントの合っている位置までの距離)を表している。図5(a)における二等辺三角形の底辺と図5(b)における二等辺三角形の底辺とで形成される四角形がカメラの撮影範囲となる。
【0062】
このような、AH、AV、fの値は、レンズ1aから出力され、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7に入力されたレンズの焦点距離または視野に関するレンズ位置データにより算出される。または、オペレータの操作により設定されたレンズの倍率、焦点距離に基づいてコンピュータ7が算出しても良い。また、二等辺三角形の方向は、雲台2から出力され、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してコンピュータ7に入力された雲台位置データにより算出される。または、オペレータの操作により設定された目標角度を用いてコンピュータ7が算出してもよい。
【0063】
図2に示すように、チルト操作用スクロールバー11fは雲台2の垂直回動方向と一致するようにモニタ映像上に垂直方向に、また、パン操作用スクロールバー11gは、雲台2の水平回動方向と一致するようにモニタ映像上に水平方向にそれぞれ配置される。チルト操作用スクロールバー11fとパン操作用スクロールバー11gは、スクロール用のつまみやスクロールアローをマウス10でドラッグすることにより撮影位置を選択指示する。
【0064】
ズーム操作用スクロールバー11hは、レンズのズーム倍率を設定するために設けられており、スクロール用のつまみやスクロールアローをマウス10でドラッグすることにより設定を行う。フォーカス操作用スクロールバー11iは、マニュアルフォーカス操作において、焦点距離を移動させるために設けられており、スクロール用のつまみやスクロールアローをマウス10でドラッグすることにより移動させる。オートフォーカス設定用ボタン11jは、レンズ1aをオートフォーカスにするかマニュアルフォーカスにするかを設定するために設けられている。
【0065】
次に、カメラ制御システムにおけるスクロールバーを用いるオペレータのパン操作およびカメラ制御システムの動作について、図2および図6を用いて説明する。パン操作用スクロールバー11gのつまみは、パン方向における雲台2の現在位置を表している。垂直方向および水平方向に回動する雲台2の現在位置は、絶対角度で表される。このスクロールバーのつまみをマウス10でドラッグして移動させると、ドラッグした方向につまみが移動すると共に、図6(a)に示すように、平面図用ウィンドウ11a上のカメラおよび二等辺三角形は、それに対応して移動する。
【0066】
ドラッグにより移動する間、図6(b)に示すように、現在位置のカメラおよび二等辺三角形は実線で表示され、ドラッグ中のつまみに対応したカメラおよび二等辺三角形は、点線で表示される。オペレータは平面図用ウィンドウ11aを見ながら所望の監視対象に二等辺三角形が向く位置でつまみをドロップするようにマウス10を操作する。このとき、図2に図示しないものの、垂直方向および水平方向の絶対角度を表示するようにしても良い。なお、ドラッグ中は、雲台2自体は回動しない。
【0067】
つまみがドロップされたとき、コンピュータ7は、この絶対角度を目標角度とし、この目標角度に基づく雲台制御信号を生成し、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介して雲台制御装置4へ伝送する。このように、オペレータは、監視対象が撮影範囲に入るような最適な撮影位置を選択することで目標角度を容易に選択できる。雲台制御装置4は、その位置へスクロールバーによるパン動作を行うように雲台2を制御する。このとき、雲台2の動作速度はその雲台2の持ち得る最大速度で水平回動させるが、目標は既に設定されているため、映像が流れたとしても、目標位置に到達するので操作性には影響はない。むしろ、極力早く設定された位置まで達するように最大速度にすることが望ましい。
【0068】
雲台2がパン動作を終了した時点で、図6(c)に示すように、実線で表示されたカメラ1とカメラ1の撮影範囲である二等辺三角形の表示を消し、点線で表示されていたカメラ1とカメラ1の撮影範囲を示す二等辺三角形とを実線に変更して表示し、パン動作が終了したことを容易に認識できるようにする。その後、記憶部8に予め記憶している側面図用データベースからカメラ1のパン動作により変更された監視対象の側面図に関する画像データや描画データを読み出し、側面図用ウィンドウ11cに新しい側面図を表示する。この側面図データベースに記憶されているデータとは、例えば、図2の平面図用ウィンドウ11a上において図示される4つの監視対象それぞれの側面図である。このように、全ての監視対象の側面図を記憶し、平面図用ウィンドウ11aにおいて選択された監視対象の側面図を表示する。
【0069】
スクロールバーの両端に配置されたスクロールアローボタンは所定距離のパン動作を行うために用いられる。ここに1つのアローをシングルアローといい、2つのアローをダブルアローという。このシングルアローボタンをクリックすると表示された映像の1/4画面だけパン動作を行い、ダブルアローボタンをクリックすると1画面だけパン動作を行うように制御する。この動作において、実際に回動する角度はレンズのズーム倍率によって異なるため、コンピュータ7はレンズ1aのズーム倍率から回動させるべき角度を算出してからレンズ制御信号を生成し、レンズ制御装置3へ出力する。
【0070】
次に、カメラ制御システムにおけるスクロールバーを用いるオペレータのチルト操作およびカメラ制御システムの動作について説明する。スクロールバーを用いるオペレータのチルト操作については基本的にスクロールバーを用いるオペレータのパン操作と同じである。ただし、カメラ1およびカメラ1の撮影範囲を示す二等辺三角形の移動描写は側面図用ウィンドウ11cにおいて行なわれる。また、マウス10によるドラッグが行われている間は平面図用ウィンドウ11a上の二等辺三角形も形状が変わる。このとき雲台2は垂直回動を行う。
【0071】
このようにスクロールバーを用いるオペレータのチルト操作・パン操作において、オペレータは、パン操作においては表示部11の平面図用ウィンドウ11aを見ながら、また、チルト操作においては、表示部11の側面図用ウィンドウ11cを見ながら、スクロールバーのつまみで方向を設定する。
【0072】
次に、カメラ制御システムにおける平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11c、または映像用ウィンドウ11dを用いるオペレータのパン操作、チルト操作、およびカメラ制御システムの動作について説明する。平面図用ウィンドウ11aまたは側面図用ウィンドウ11cを用いるオペレータのパン操作、チルト操作は、地図指定方式であり、映像用ウィンドウ11dを用いるオペレータのパン操作、チルト操作は映像指定方式である。まず地図指定方式について説明する。
【0073】
地図指定方式において、図7(a)に示すように、平面図用ウィンドウ11aまたは側面図用ウィンドウ11c上の任意の撮影位置にマウスカーソル11lを移動し、所望の撮影位置でマウス10をダブルクリックするとき、コンピュータ7は、雲台2の目標角度を算出する。図上の二等辺三角形の方向と目標角度とは対応するように構成されているので目標角度は容易に求まる。そして、この目標角度へ雲台回動するように雲台制御装置4へ雲台制御信号を出力する。平面図用ウィンドウ11a上において撮影位置が指定された場合はパン動作のみを行い、側面図用ウィンドウ11c上において撮影位置が指定された場合はチルト動作のみを行う。
【0074】
ただし、平面図用ウィンドウ11aまたは側面図用ウィンドウ11cにおける設備の座標データとマウスカーソル11lが指示する座標とデータが一致するとき、図3に示すように、コンピュータ7は、設備名称用文字枠11mに設備名称のテキストデータを表示させる。オペレータが、その設備の名称が表示されているときにマウス10によりダブルクリックした場合は、コンピュータ7は、記憶部8に予め記憶された雲台2の水平方向および垂直方向の目標角度を読み出し、このカメラ1がこの目標角度に方向を向けるための雲台制御信号を生成し、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介して雲台制御装置4へ伝送する。雲台2は、その指定された設備にカメラ1を向けるようにパン動作、チルト動作を一括して行う。
【0075】
映像指定方式は、図8に示すように、映像用ウィンドウ11d上の任意の点を撮影位置としてマウス10によりダブルクリックすることで、その指定した撮影位置が映像の中心位置になるように雲台2が雲台回動を行うように制御される。コンピュータ7は、前述の平面用ウィンドウ11aおよび側面図用ウィンドウ11cにおける二等辺三角形を表示するために求めたカメラの撮影範囲枠の座標データ、撮影範囲の中心の座標データ、および予め記憶している設備の位置座標データを既に算出している。これら座標データと、映像用ウィンドウ11dの撮影範囲の枠の座標データ、撮影範囲の中心の座標データ等とを対比させて映像用ウィンドウ11dにおいて選択された座標データに対応する絶対角度を算出し、この絶対角度を目標角度とし、平面用ウィンドウ11aおよび側面図用ウィンドウ11cにおける二等辺三角形の表示と雲台制御信号の生成を行うことができる。映像用ウィンドウ11d上において撮影位置が指定された場合はパン動作およびチルト動作を同時に行う。
【0076】
ただし、映像用ウィンドウ11dにおける設備の座標データとマウスカーソル11lが指示する座標とデータが一致するとき、図4に示すように、コンピュータ7は、設備の名称を表示する設備名称用文字枠11eに設備名称のテキストデータを表示させる。オペレータがその設備の名称が表示されているときにマウス10によりダブルクリックしたときは、コンピュータ7は、記憶部8に予め記憶された雲台2の新しい撮影位置に関する目標角度を読み出し、この目標角度へ移動させるための雲台制御信号を生成し、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介して雲台制御装置4へ伝送する。雲台2は、カメラ1が、その指定された設備にカメラ1を向けるようにパン動作・チルト動作を行う。この映像指定方式は、スクロールバーを用いるパン操作・チルト操作による位置決めの微調整のために行われる。
【0077】
このように地図指定方式および映像指定方式とにより、オペレータにとっては平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11cに表示される監視対象を設備名称用文字枠11mで、または、映像用ウィンドウ11dに表示される監視対象を設備名称用文字枠11eで確認しながら直接選択できるので、操作性が良い。また、監視対象の最適な撮影位置に関する目標角度を予め登録しておくことで、すぐに最適な目標角度を得ることができる。また、従来のように移動するモニタ映像を見ながら目標角度を決定するのではなく、目標角度を最初に決定してその目標角度へ移動する制御信号を送信し、それ以降は完結した制御系である雲台2と雲台制御装置4との間で、プリセット制御による制御が行われるために、伝送系に起因する伝送遅延による行き過ぎは回避され操作性が良い。
【0078】
次に、カメラ制御システムのスクロールバーを用いるオペレータのレンズズーム操作について説明する。ズーム用スクロールバーのつまみは現在のズーム倍率を表している。ただし、最大広角の場合をズーム倍率を1倍として正規化して表示している。スクロールバーのつまみをマウス10でドラッグしてつまみを移動させて倍率を変更させるとき、コンピュータ7は、水平画角と垂直画角を変更し、図9に示すように、平面図用ウィンドウ11aおよび側面図用ウィンドウ11c上のレンズ撮影視野の範囲を示す二等辺三角形の形状を変化させて表示する。形状の変化につれて水平画角AHおよび垂直画角AVの値も変わる。この時点では現在の撮影範囲を示す二等辺三角形は実線で表され、ドラッグしているつまみに対応する二等辺三角形は、点線で表されている。
【0079】
ズーム用スクロールバーのつまみが望遠方向に移動した場合は、図10に示すように、映像用ウィンドウ11d上のモニタ映像においてもドラッグしているつまみの位置に対応した撮影範囲を示す長方形を点線で図示する。マウス10によってつまみがドロップされたとき、コンピュータ7は、そのスクロールバーのつまみに対応した設定倍率となるようなレンズ制御信号を生成し、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してレンズ制御装置3へ伝送する。
【0080】
レンズ制御装置3は、ズーム用スクロールバーで設定された倍率になるようにズーム動作を行う。このとき、レンズ1aのズーム動作は最大速度で行う。その理由は、スクロールバーによるパン操作について説明した理由と同じである。レンズ1aがズーム動作を終了した時点で、初期の実線で表示された撮影範囲を示す二等辺三角形を消し、点線で表示された二等辺三角形を実線に変更し、ズーム動作が終了したことを表す。映像用ウィンドウ11d上に表示した点線で表示された四角形はズーム動作が開始された時点で消滅する。
【0081】
ズーム用スクロールバーの上下両端に配置されたスクロールアローボタンは、一定のズーム動作を行うためのものである。スクロールアローボタンをクリックすると、ある決められたズーム倍率となるように望遠方向または広角方向への移動を行う。例えば、1倍、1.4倍、2倍といった等比的な倍率設定を行う。1倍、2倍、3倍と等差的に動作しない理由は、低倍率の場合にはモニタ映像の変化が大きいのに対し、高倍率の場合は変化が少なく、操作上の違和感が発生するためである。
【0082】
次に、カメラ制御システムにおける平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11c、または映像用ウィンドウ11dを用いるレンズズーム操作およびカメラ制御システムの動作について説明する。先に説明した平面図用ウィンドウ11a、または側面図用ウィンドウ11cを用いるオペレータのパン操作・チルト操作の地図指定方式および映像用ウィンドウ11dを用いるパン操作・チルト操作の映像指定方式において、設備名称用文字枠11mまたは設備名称用文字枠11eが表示される状態で監視対象を指定したとき、コンピュータ7は、記憶部8に記憶され、この監視対象用に設定されたレンズ1aのズーム倍率であるレンズの設定値を読み出し、レンズ制御装置3がこの設定値によるズーム倍率となるようにレンズ1aを調節するようなレンズ制御信号を、レンズ制御装置3へ出力する。レンズ制御装置3は、レンズ1aが、所定のズーム倍率となるようにレンズを調節する。
【0083】
このように地図指定方式および映像指定方式とにより、オペレータにとっては監視対象を設備名称用文字枠11eまたは設備名称用文字枠11mで確認しながら、直接選択するだけでズーム倍率が選択できるので、操作性が良い。また、監視対象の最適な撮影位置に関するズーム倍率を予め登録しておくことで、すぐに最適なズーム倍率を得ることができる。また、従来のように移動するモニタ映像を見ながらズーム倍率を決定するのではなく、ズーム倍率を最初に設定し、そのズーム倍率となるように調節する制御信号を送信し、それ以降は、完結した制御系であるレンズ1とレンズ制御装置3との間で、プリセット制御による制御が行われるために、伝送遅延による行き過ぎは回避され操作性が良い。このレンズズーム操作は、平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11c、または映像用ウィンドウ11dを用いるパン操作、チルト操作と一括して行うと操作がより簡単迅速になる。
【0084】
次に、カメラ制御システムのレンズフォーカス動作について説明する。レンズのフォーカス動作は、オートフォーカスが標準であり、レンズ制御装置3は、監視対象に常に合焦するようにレンズ1aを制御する。オートフォーカス動作についてはカメラ1から出力されるフォーカスエラー信号をレンズ制御装置3が検出し、レンズ制御装置3がレンズ1aのフォーカス制御を行うため、レンズ1aとレンズ制御装置3との間のみで制御系が形成され、コンピュータ7がオートフォーカスに関する制御を行うことはない。
【0085】
オートフォーカス動作時にマウス10によりフォーカス操作用スクロールバー11iのつまみやスクロールアローがクリックされた場合には、例えば、オートフォーカス設定用ボタン11jが反転してマニュアルフォーカス動作中であることが表示された上で、オートフォーカス動作からマニュアルフォーカス動作へ切り替わる。オペレータは、フォーカス操作用スクロールバー11iのつまみやスクロールアローをマウスでドラッグしてレンズの焦点距離を合わせることができる。フォーカス操作用スクロールバー11iのつまみは、オートフォーカスまたはマニュアルフォーカスフォーカスのいずれの場合においても、現在の焦点距離の位置を表している。
【0086】
フォーカス操作用スクロールバー11iのドラッグしているつまみが移動するとき、図11に示すように、平面図用ウィンドウ11a上および側面図用ウィンドウ11c上の撮影範囲を示す二等辺三角形の底辺も移動する。このとき、現在の焦点距離を示す底辺を実線で表示し、ドラッグ中のつまみに対応する底辺を点線で表示する。マウス10によってつまみがドロップされたとき、コンピュータ7は、そのスクロールバーのつまみに対応した焦点距離となるようなレンズ制御信号を生成し、第1伝送装置5および第2伝送装置6を介してレンズ制御装置3へ伝送する。オペレータが、レンズ1aのマニュアルフォーカス動作を終了させた時、実線で表示された初期の撮影範囲を示す二等辺三角形の底辺を消し、点線で表示された底辺を実線の底辺に変更し、フォーカス動作が終了したことを表示する。
【0087】
スクロールバーの両端に配置されたスクロールアローは、焦点距離が所定距離の移動量だけ移動するように構成されている。スクロールアローがクリックされると、コンピュータ7は、焦点距離が移動するようにレンズ1aを制御するレンズ制御信号をレンズ制御装置3へ出力する。この移動量はズーム倍率によって変わる。これは望遠側と広角側とでは被写界深度が異なるためであり、望遠では被写界深度が浅くなるため移動量を小さくし、広角では被写界深度が深いため移動量を大きくし、操作性の向上を図る。
【0088】
次に、カメラ制御システムにおける平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11c、または映像用ウィンドウ11dを用いるマニュアルフォーカス操作およびカメラ制御システムの動作について説明する。先に説明した地図指定方式または映像指定方式によるオペレータのパン操作またはチルト操作において、設備名称用文字枠11mまたは設備名称用文字枠11eが表示される状態で監視対象を指定したとき、コンピュータ7は、この監視対象に関連づけて記憶部8に予め記憶され、この監視対象用に設定されたレンズ1aの焦点距離であるレンズの設定値を読み出し、レンズ制御装置3がレンズ1aの焦点距離を調節するレンズ制御信号をレンズ制御装置3へ出力する。レンズ制御装置3は、レンズ1aの焦点距離を調整するように制御する。
【0089】
このように地図指定方式および映像指定方式とにより、オペレータにとっては平面図用ウィンドウ11aおよび側面図用ウィンドウ11c上に表示される設備名称用文字枠11m、または、映像用ウィンドウ11dの上側に表示される設備名称用文字枠11eで確認しながら直接選択することで最適な焦点距離が設定できるので、操作性が良い。また、監視対象の最適な撮影位置に関する焦点距離を予め登録しておくことで、すぐに最適な焦点距離を得ることができる。また、従来のように移動するモニタ映像を見ながら焦点距離を決定するのではなく、焦点距離を最初に指定してその焦点距離となるように調節するレンズ制御信号を送信し、それ以降は完結した制御系であるレンズ1aとレンズ制御装置3との間でプリセット制御が行われるために、伝送遅延による行き過ぎは回避され、操作性が良い。このマニュアルフォーカス操作は、カメラ制御システムにおける平面図用ウィンドウ11a、側面図用ウィンドウ11c、または映像用ウィンドウ11dを用いるパン操作、チルト操作、レンズズーム操作と一括して行うと操作がより簡単迅速になる。
【0090】
なお、本発明の一実施形態のカメラ制御システムの説明ではカメラは1台であるとして説明しているが、複数台のカメラを用いるカメラ制御システムであっても良い。複数台のカメラを用いるカメラ制御システムの場合、表示部11上に表示するカメラ設置場所を選択する選択ボタンを任意の位置に追加し、設置場所名称用文字枠11bでカメラの設置場所を確認しながら選択する構成とすれば、所望の監視対象の設置場所を容易に指定できる。
【0091】
【発明の効果】
以上のように本発明のカメラ制御システムによれば、所望の監視対象を迅速かつ容易に指定でき、システム本体特有の伝送遅延に起因するカメラ動作の行き過ぎを回避して迅速にカメラ動作を終了するカメラ制御システムを提供することことができる。また、オペレータの操作に支障を来すことがなく、雲台を高速回動させることができる。加えて監視対象の探索や識別を容易に行えるカメラ制御システムとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態のカメラ制御システムのシステムブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態のカメラ制御システムにおけるモニタ映像を説明する説明図である。
【図3】設備名称の名称用文字枠を表示するモニタ映像を説明する説明図である。
【図4】設備名称の名称用文字枠を表示するモニタ映像を説明する説明図である。
【図5】モニタ映像の撮影範囲を説明する説明図である。
【図6】モニタ映像を介したパン・チルト操作を説明する説明図である。
【図7】モニタ映像を介したパン・チルト操作を説明する説明図である。
【図8】モニタ映像を介したパン・チルト操作を説明する説明図である。
【図9】モニタ映像を介したレンズのズーム操作を説明する説明図である。
【図10】モニタ映像を介したレンズのズーム操作を説明する説明図である。
【図11】モニタ映像を介したレンズのフォーカス操作を説明する説明図である。
【符号の説明】
1 カメラ
2 雲台
3 レンズ制御装置
4 雲台制御装置
5 第1伝送装置
6 第2伝送装置
7 コンピュータ
8 記憶部
9 映像入力装置
10 マウス
11 表示部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a camera control system for operating a camera and a camera platform installed in a remote place to obtain a desired image.
[0002]
[Prior art]
In recent years, a monitoring system that monitors a remote monitoring target using a camera that outputs a video signal (hereinafter simply referred to as a camera) has been put into practical use. In order to display a monitor image of a desired monitoring target on a display unit such as a display, the operator operates the control console to control the shooting position of the camera.
[0003]
The lens of this camera is a zoom lens having a field of view from telephoto to wide-angle, and is configured so that autofocus and manual focus can be selected. This camera is attached to a pan head and is configured to be able to shoot a wide shooting range. The control of the shooting position of the camera includes the control of the shooting position of the camera platform that fixes the camera (hereinafter referred to as the camera platform control), and the operation of determining the focal length and / or field of view for the shooting target. Control (hereinafter collectively referred to as lens control). Hereinafter, the pan head control and the lens control are collectively referred to as camera control. Further, the rotation of the pan head by the pan head control is called pan head rotation, the lens operation by the lens control is called a lens operation, and the camera operation by the camera control is called a camera operation.
[0004]
Since the operator operates the pan head (hereinafter referred to as pan head control operation), the operator uses a cross key or a joystick that is provided on the control console and corresponds to the vertical and horizontal movements of the pan head. An operation for determining the shooting position is performed so as to obtain a monitor image. At this time, the pan head is rotated in the horizontal direction (hereinafter referred to as pan head horizontal rotation) to change the shooting position in the left-right direction (hereinafter referred to as pan operation), or the pan head Is rotated in the vertical direction (hereinafter referred to as the vertical rotation of the camera platform), and an operation for changing the shooting position in the vertical direction (hereinafter referred to as a tilt operation) is performed. Here, the pan head rotation previously defined means an operation in which the pan head horizontal rotation and the pan head vertical rotation are collectively performed.
[0005]
In addition, since the operator operates the lens (hereinafter referred to as lens control operation), the operator focuses the lens on the monitoring target by using a rotary knob provided on the control console or a volume switch manually operated in the vertical direction. Operation (hereinafter referred to as a manual focus operation), and an operation for setting an optimum magnification (hereinafter referred to as a zoom operation) so as to obtain a monitor image large enough to monitor a monitoring target. Hereinafter, the pan head control operation and the lens control operation are collectively referred to as a camera control operation. In this way, in the monitoring system, camera control is performed in accordance with the camera control operation of the operator, and the monitoring target imaged by the camera is displayed on the display unit.
[0006]
However, in the conventional monitoring system, there are four problems such as excessive camera operation due to the transmission system, inability to speed up the pan rotation, difficulty in camera control operation by monitor video, and difficulty in identifying the monitoring target. Hereinafter, four problems will be described.
[0007]
First, the camera overshoot caused by the transmission system, which is the first problem, will be described. When the operator performs camera control operations while watching the monitor video, the transmission delay of the video signal in the period from when the camera outputs the video signal to when the display unit displays the monitor video is in the transmission system from the camera to the display unit. Caused by. In addition, a transmission delay of the camera control signal in the period from the camera control operation by the operator to the start of the camera operation occurs due to the transmission system from the control console to the pan head or the lens.
[0008]
Due to the transmission delay of the video signal, the operator performs an operation while looking at the past monitor video during the transmission delay period of this video signal, and further, for the operation intended by the operator due to the transmission delay of the camera control signal. The camera operation is started and ended after being delayed by the transmission delay period of the camera control signal. When the camera operation is terminated, an excessive camera operation is performed over the video signal transmission delay period and the control signal transmission delay period, and the camera operation is terminated. Camera operation cannot be stopped at the position.
[0009]
In addition, since the operator stops the camera operation at the position intended by the operator, the operator repeatedly performs the camera control operation and then stops at the desired position. In addition to the transmission delay period of the video signal and the control signal, the period required for this repeated camera control operation is wasted, resulting in a delay longer than the actual transmission delay period.
[0010]
In addition, when signal processing is involved in the transmission system, there is a problem that further delay may occur. For example, in a video signal transmission system, A / D (Analog / Digital) conversion is performed on a video signal output from a camera to generate digital video data, and the digital video data is compressed to generate digital compressed video data. If the communication method is such that the digital compressed video data is encoded and transmitted, decoded to digital compressed video data after the transmission is completed, and the digital compressed video data is compressed and decompressed, a considerable time (maximum several seconds) is required for signal processing. ), The camera operation is further delayed. This transmission system is an existing transmission system (for example, an in-house LAN (Local Area Network) or ISDN (Integrated Service)
Digital Network). ) May not be able to improve the transmission system itself, and transmission delays are difficult to avoid.
[0011]
An example of the prior art aiming at the improvement of the operation failure caused by the transmission delay of such a transmission system is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-298680. In this publication, the delay time due to the camera control delay and the transmission delay of the captured image of the camera is calculated, the overshoot amount of the camera position or posture is calculated based on the delay time, and after the movement of the camera position or posture is stopped The prior art which corrects the position or posture of the camera by performing the return control by the overshoot amount is disclosed.
[0012]
However, the above prior art performs the operation of returning the camera when correcting the overshoot of the camera position or posture, and the overshoot caused by the delay time due to the transmission delay cannot be avoided. In addition, the operator must wait until a desired image is output over the operation period for returning the camera. In the prior art, a static image is held and displayed on the display unit in order to eliminate the operator's uncomfortable feeling due to standby, but the standby time is not shortened. Eventually, in the prior art, there is a problem that a delay is caused by combining a delay period due to overshoot caused by a transmission delay and a period for correcting the overshoot.
[0013]
Another example of the prior art aiming at improvement of operation failure caused by transmission delay is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 8-205015. In this publication, when the operation in the time control mode is enabled in addition to the normal control mode, and the operation in the time control mode is performed, the camera is moved by a predetermined minute amount for each button operation, Prior art for correcting the position or orientation is disclosed.
[0014]
However, in the above prior art, when operating in the normal control mode, overshoot due to transmission delay occurs. The time control mode is a mode used for fine-tuning the final stage to correct the camera position or posture that occurred in the normal control mode, and can avoid overshoot caused by delay time due to transmission delay. There wasn't. Moreover, in order to move a long distance by the operation in the time control mode, the button must be operated many times. Also, if the minute amount that the camera moves in the time control mode is too small, the number of times the fine adjustment button is pressed increases, and the minute amount that the camera moves in the time control mode is too large. As the lens is raised to the telephoto state, the movement of the projected image increases, and it is difficult to adjust to a desired position even with fine adjustment. After all, in the prior art, there is a problem that a delay is caused by a delay period due to overshoot caused by a transmission delay and a period for correcting the overshoot, and it takes time to correct the position or posture of the camera.
[0015]
Next, the second problem, incapable of speeding up the pan head rotation, will be described. As for the pan head rotation, it is required to quickly rotate to a desired position of the operator. In recent years, a pan head that can rotate at a maximum speed of 180 degrees / second has been developed. However, this rotation speed can be used only when the angle at which the pan head is aimed at (hereinafter referred to as the target angle) is determined in advance and preset control for moving to the target angle is used. It is. In the preset control, after a pan head control signal for rotating the pan head to the target angle is input from the outside, the pan head is rotated at high speed to the target angle only between the pan head and the pan head control device. It is configured.
[0016]
However, in the case of manual control of the pan head rotation by the operator's operation, it has been difficult to increase the speed. The rotation speed of the camera platform can be increased up to 180 degrees / second in the preset control, whereas it can be increased up to 15 degrees / second in the manual control. This is because manual control is not configured to control to move to the target angle, but is configured to rotate the camera platform only while the button is pressed. While the button was pressed, a control signal was transmitted, and overshoot due to a transmission delay occurred. Also, since the rotation speed is slow, for example, when rotating at 180 degrees / second, the preset control completes the movement in about 1 second, whereas in manual control the operator must keep pressing the button for about 12 seconds. It was not possible to operate quickly.
[0017]
The first reason why the pan head rotation by manual control cannot be increased is that when the pan head is rotated at a high speed, a monitor image flows, the operator cannot grasp the monitor image, and cannot give a stop instruction. If the rotation speed is set so that the monitor image does not flow, there is a limit to the speed of rotation.
[0018]
The second reason why the speed of the pan head rotation by manual control cannot be increased is that the inertial mass of the pan head increases as the pan head rotates at high speed, and the cloud after the stop instruction of the pan head rotation by the operator is input. This is because the excessive amount of table rotation increases. When the operator stops the pan head rotation while watching the monitor image, even if the transmission delay is almost negligible, a large overshoot due to the inertial mass occurs as a result. In the case of preset control, when the target angle is approached, the rotational speed is automatically reduced so that no excessive amount is generated. For the first reason and the second reason described above, it is difficult to speed up the pan head rotation with manual control, and there is a demand for using preset control.
[0019]
Next, the third problem, that is, difficulty in camera control operations using monitor images will be described. As described above, the operator performs a pan head control operation so as to search for a desired monitoring target on the monitor video while viewing the monitor video, and performs a lens control operation so as to enlarge / reduce the monitoring target. However, when the monitoring target cannot be recognized on the monitor video, it takes time for the pan head control operation for the operator to search for the monitoring target. For example, when there is a desired monitoring target at a rear position in the direction in which the camera is currently facing (a position where the camera has been rotated 180 degrees), since the video is not displayed in the monitor video, the monitoring target is searched for. Took a lot of time to control the camera head, and placed a burden on the operator.
[0020]
In order to solve these problems, a method for identifying what the camera is photographing by displaying a plan view near the site where the camera is installed, the camera position, and the camera posture as monitor images has been put into practical use. ing. However, with this method, it is difficult to quickly determine the camera position.
[0021]
As a first reason, accurate alignment is difficult. For example, a situation is assumed in which a pan / tilt head control operation is performed in order to photograph a small object far away from the camera with a zoom lens set to a high magnification and having a long focal length. In this situation, it is highly likely that it is necessary to adjust the rotation angle of the camera platform with an accuracy of 1 degree or less. However, it is extremely difficult to adjust the rotational angle of the camera platform with an accuracy of 1 degree or less while looking at the plan view.
[0022]
As a second reason, the pan head position in the pan direction can be displayed, but the tilt direction cannot be displayed, and thus it has not been possible to confirm in which direction the camera is facing in the height direction. In this way, it is difficult to quickly determine the camera position simply by displaying a plan view. As described above, the camera control operation using the monitor image is a difficult operation.
[0023]
Next, the fourth problem that is difficult to identify the monitoring target will be described. For example, a meter, a display, etc. are mentioned as monitoring objects in a plant facility such as a power plant or a substation. However, many such meters and indicators are attached, and it is not possible to determine whether or not a desired meter is obtained simply by looking at the monitor image. Thus, it was difficult to identify the monitoring target.
[0024]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and can quickly and easily specify a desired monitoring target, avoiding excessive camera operation due to transmission delay peculiar to the system body, and quickly operating the camera. It aims at providing the camera control system which complete | finishes.
[0025]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a camera control system according to
A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A tilt operation scroll bar for setting a vertical rotation target angle for determining the position of the pan head, a pan operation scroll bar for setting a horizontal rotation target angle, and the camera enabling photographing in the vertical direction. Shooting Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the vertical length of the image at the focal length as the base A side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with the range, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the horizontal length of the image at the focal length as the base A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with a range;
A selection instructing unit for instructing to move the knob of the scroll bar for tilt operation and / or the knob of the scroll bar for pan operation according to the operation;
During the operation of communicating with the pan head control device, the display unit, and the selection instruction unit, and instructing a target angle for vertical rotation by moving a knob of a scroll bar for tilt operation of the display unit by the selection instruction unit Then, the shooting range of the side view window of the display unit is moved and displayed according to the operation, and when the target angle is selected and instructed, the shooting range of the side view window of the display unit is displayed. With the bottom of the screen facing the monitoring target A pan head control signal for stopping the display and rotating the pan head vertically to a target angle is output to the pan head control device, and / or the panning scroll bar knob of the display unit is controlled by the selection instruction unit. In the middle of the operation to move and instruct the target angle of horizontal rotation, the shooting range of the plan view window of the display unit is moved and displayed according to the operation, and the plan view of the display unit when the target angle is selected and instructed Window shooting range With the bottom of the screen facing the monitoring target A control device for stopping and displaying a pan head control signal for horizontally turning the pan head to a target angle to the pan head control device;
A camera control system comprising:
The pan head control device to which the pan head control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the pan head so as to satisfy a target angle.
[0026]
A camera control system according to claim 2 is provided.
A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
Shooting that allows the camera to shoot vertically Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the vertical length of the image at the focal length as the base A side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with the range, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the horizontal length of the image at the focal length as the base A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with a range;
Depending on the operation, on the side view window and / or on the plan view window of the display unit Monitoring target A selection instruction section for instructing selection of the shooting position of
Communicating with the pan head control device, the display unit, and the selection instruction unit, respectively, and in the vertical direction of the pan head based on the photographing position selected and instructed on the side view window of the display unit by the selection instruction unit The target angle for determining the position is calculated, and the shooting range of the side view window of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom of the screen facing the monitoring target A pan head control signal for causing the pan head to be displayed and rotating the pan head vertically is output to the pan head control device, and / or at a photographing position selected and designated in the plan view window of the display section by the selection instruction section. Based on this, a target angle for determining the horizontal position of the pan head is calculated, and the shooting range of the window for the plan view of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom of the screen facing the monitoring target A control device that outputs a pan head control signal to the pan head control device for displaying and panning the pan head horizontally;
A camera control system comprising:
The pan head control device to which the pan head control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the pan head so as to satisfy a target angle.
[0027]
Further, the camera control system according to
A camera that outputs a video signal;
A camera platform that performs a vertical rotation and a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
A video window for displaying a monitor video of the camera based on digital video data output from the video input device, and shooting that enables the camera to shoot in the vertical direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the vertical length of the image at the focal length as the base A side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with the range, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the horizontal length of the image at the focal length as the base A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with a range;
Depending on the operation, on the monitor video of the video window of the display unit Monitoring target A selection instruction section for instructing selection of the shooting position of
The camera position communicates with each of the pan head control device, the display unit, and the selection instruction unit, and the shooting position is monitored based on the shooting position selected on the monitor image of the video window of the display unit by the selection instruction unit. The vertical and horizontal target angles of the pan head are calculated so as to be the upper center position, and the shooting ranges of the side view window and the horizontal window of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom of the screen facing the monitoring target A control device that outputs a pan head control signal to the pan head control device for displaying and panning the pan head vertically and horizontally;
A camera control system comprising:
The pan head control device to which the pan head control signal is input performs control to horizontally and vertically rotate the pan head so as to satisfy a target angle.
[0028]
A camera control system according to claim 4 is provided.
A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
Shooting that allows the camera to shoot vertically Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the vertical length of the image at the focal length as the base A side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with the range, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the horizontal length of the image at the focal length as the base A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with a range;
Depending on the operation, a plurality of monitoring targets on the side view window and / or the plan view window of the display unit may be displayed. One of the monitored targets A selection instruction section for performing a selection instruction;
A storage unit which stores in advance target angles associated with a plurality of monitoring targets in the side view window and the plan view window of the display unit and captures each monitoring target;
Communicating with the pan head control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit, respectively, and storing the target angle for the monitoring target that is selected and instructed by the selection instruction unit in the side view window of the display unit Shooting range of the side view window of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom of the screen facing the monitoring target For a monitoring target that is displayed and outputs a pan head control signal that vertically rotates the pan head to the pan head control device and / or that is selected and instructed by the selection instructing unit in the plan view window of the display unit The target angle is read from the storage unit, and the photographing range of the window for the plan view of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom of the screen facing the monitoring target A control device that outputs a pan head control signal to the pan head control device for displaying and panning the pan head horizontally;
A camera control system comprising:
The pan head control device to which the pan head control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the pan head so as to satisfy a target angle.
[0029]
The camera control system according to claim 5 is:
A camera that outputs a video signal;
A camera platform that performs a vertical rotation and a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
A video window for displaying a monitor video of the camera based on digital video data output from the video input device, and shooting that enables the camera to shoot in the vertical direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the vertical length of the image at the focal length as the base A side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with the range, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Shooting an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the horizontal length of the image at the focal length as the base A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with a range;
Depending on the operation, a plurality of monitoring objects on the monitor video in the video window of the display unit are displayed. One of the monitored targets A selection instruction section for performing a selection instruction;
A storage unit that stores in advance target angles that are associated with a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit, and that captures each monitoring target;
A target angle for a monitoring target that communicates with the pan head control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit, and is selected and instructed on the monitor video of the video window of the display unit by the selection instruction unit Is read from the storage unit, and the shooting range of the side view window and the plan view window of the display unit so as to satisfy the target angle With the bottom side of the object being monitored A control device that outputs a pan head control signal to the pan head control device for displaying and panning the pan head vertically and horizontally;
A camera control system comprising:
The pan head control device to which the pan head control signal is input performs control to horizontally and vertically rotate the pan head so as to satisfy a target angle.
[0030]
Further, the camera control system according to
In the camera control system according to claim 4 or 5,
The control device performs control so that the name of the monitoring target is displayed on the display unit when a selection of a monitoring target is instructed by the selection instruction unit.
[0031]
A camera control system according to claim 7 is provided.
In the camera control system according to any one of
A first transmission device for communication and a second transmission device are provided between the pan head control device and the control device,
The control device outputs a pan head control signal to the pan head control device via the first transmission device and the second transmission device.
[0032]
With the camera control system having the configuration as in
[0033]
In addition, the camera control system according to
A camera including a lens that performs an operation of determining a focal length and / or a visual field with respect to a monitoring target;
A lens control device for controlling the operation of determining the focal length and / or field of view of the lens of the camera;
A focus operation scroll bar for setting a lens setting value for determining a focal length of the lens, a zoom operation scroll bar for setting a lens setting value for determining the lens field of view, and the camera in a vertical direction Shooting that can be taken with Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the vertical length of the image at the focal length as the base In addition, a side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the horizontal length of the image at the focal length as the base And a display unit for displaying a plan view window representing the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target,
A selection instructing unit for instructing to move the knob of the scroll bar for focus operation and / or the knob of the scroll bar for zoom operation according to the operation;
The lens control device, the display unit, and the selection instruction unit communicate with each other, and the selection instruction unit moves a focus operation scroll bar knob of the display unit to indicate a focal length. The shooting range of the side view window and the plan view window Base Is moved and displayed according to the operation, and when the focal length is selected, the shooting range of the side view window and the plan view window of the display unit is displayed. With the bottom side facing the monitoring target A lens control signal for stopping the display and adjusting the focal length of the lens is output to the lens control device, and / or the zoom indicator scroll bar knob of the display unit is moved by the selection instruction unit. During the operation to instruct, the shooting range of the side view window and the plan view window of the display section Isosceles Is moved and displayed according to the operation, and when the field of view is instructed, the shooting range of the side view window and the plan view window of the display unit is displayed. With the base pointed at the monitoring target and the isosceles side stopped A control device for displaying and adjusting a lens control signal for adjusting the field of view of the lens to the lens control device;
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust the focal length and / or the field of view of the lens so as to satisfy the setting value of the lens.
[0034]
A camera control system according to
A camera equipped with a lens for determining the focal length and field of view of the monitoring target;
A lens control device for controlling the focal length and field of view of the lens of the camera;
Shooting that allows the camera to shoot vertically Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the vertical length of the image at the focal length as the base In addition, a side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the horizontal length of the image at the focal length as the base And a display unit for displaying a plan view window representing the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target,
Depending on the operation, on the side view window and / or on the plan view window of the display unit Monitoring target A selection instruction section for instructing selection of the shooting position of
A storage unit that stores in advance a set value of a lens that is associated with a plurality of monitoring targets in the side view window and the plan view window of the display unit and optimally captures each monitoring target;
The lens control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit communicate with each other, and the setting value of the lens for the monitoring target that is selected and instructed by the selection instruction unit in the side view window of the display unit. The shooting range of the side view window of the display unit so as to satisfy the set value of the lens read from the storage unit With the bottom of the screen facing the monitoring target and the isosceles side stopped A lens control signal for displaying and adjusting the lens is output to the lens control device and / or the setting of the lens for the monitoring target selected and instructed by the selection instruction unit in the window for the plan view of the display unit The value is read from the storage unit, and the photographing range of the window for the plan view of the display unit so as to satisfy the setting value of the lens With the bottom of the screen facing the monitoring target and the isosceles side stopped A control device that displays and outputs a lens control signal for adjusting the lens to the lens control device;
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust the focal length and field of view of the lens so as to satisfy the set value of the lens.
[0035]
A camera control system according to
A camera that has a lens for determining a focal length and a visual field for a monitoring target, and outputs a video signal;
A lens control device for controlling the focal length and field of view of the lens of the camera;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
A video window for displaying a monitor video of the camera based on digital video data output from the video input device, and shooting that enables the camera to shoot in the vertical direction Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the vertical length of the image at the focal length as the base In addition, a side view window that represents the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, and photography that enables the camera to shoot in the horizontal direction Imaging range of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle, the field of view as isosceles, and the horizontal length of the image at the focal length as the base And a display unit for displaying a plan view window representing the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target,
Depending on the operation, a plurality of monitoring objects on the monitor video in the video window of the display unit are displayed. One of the monitored targets A selection instruction section for performing a selection instruction;
A storage unit that stores in advance a set value of a lens that is associated with a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit and optimally captures each monitoring target;
The lens control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit communicate with each other, and the selection instruction unit selects the lens to be monitored on the monitor image of the video window of the display unit. The set value is read from the storage unit, and the photographing range of the side view window and the plan view window of the display unit is set so as to satisfy the set value of the lens. With the base pointed at the monitoring target and the isosceles side stopped A control device that displays and outputs a lens control signal for adjusting the lens to the lens control device;
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust the focal length and field of view of the lens so as to satisfy the set value of the lens.
[0036]
A camera control system according to claim 11 is provided.
In the camera control system according to
The control device controls the display unit to display the name of the monitoring target when the selection instruction unit instructs the selection of the monitoring target.
[0037]
A camera control system according to claim 12 is provided.
The camera control system according to any one of
A first transmission device for communication and a second transmission device are provided between the lens control device and the control device,
The control device outputs a lens control signal to the lens control device via the first transmission device and the second transmission device.
[0038]
With the camera control system configured as in
[0039]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a camera control system according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a system block diagram of a camera control system according to an embodiment of the present invention. The camera control system includes a
[0040]
Next, the function of each part in the camera control system will be described with reference to FIG. The
[0041]
The main body 1b also converts an image of the light of the subject to be monitored input through the lens 1a into a video signal and outputs it (for example, a CCD (Charge Coupled).
Device). ). This video signal is output to the computer 7 via the first transmission device 5, the
[0042]
The camera platform 2 is provided so as to rotate the camera platform so that the camera can rotate vertically and horizontally, and is configured so that the
[0043]
The
[0044]
The pan head control device 4 is connected to the pan head 2 and controls the pan head rotation based on a pan head control signal output from the computer 7 via the first transmission device 5 and the
[0045]
The first transmission device 5 and the
[0046]
As such signal communication, for example, an analog telephone line, a digital telephone line such as ISDN, a mobile communication line, an in-house dedicated line such as a LAN (Local Area Network), an optical communication line, or these lines described above Signal communication using a plurality of combinations can be assumed. Communication is appropriately selected, and the present invention can be implemented in any case.
[0047]
The computer 7 performs various arithmetic processes, and takes in the lens position data output from the
[0048]
The
[0049]
The
[0050]
The
[0051]
The display unit 11 is connected to the computer 7 and is a device for displaying a monitor video. As the display unit 11, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a liquid crystal display, or the like can be used. In addition, a device having a display function can be used.
[0052]
Next, the operation of the operator in the camera control system and the operation of the camera control system will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a monitor image in the camera control system according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 and FIG. 4 are explanatory diagrams for explaining a monitor image for displaying a name character frame for a facility name registered in advance. FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the photographing range of the monitor video. FIG. 6, FIG. 7, or FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the pan / tilt operation through the monitor video. FIG. 9 or FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the zoom operation of the lens via the monitor video. FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the manual focus operation of the lens via the monitor video.
[0053]
On the monitor image of the display unit 11, as shown in FIG. 2, a plan view window (hereinafter simply referred to as a plan view window) 11 a for displaying a plan view of the vicinity of the camera installation location and the monitoring target, a camera installation location. An installation location name character frame (hereinafter simply referred to as an installation location name character frame) 11b, a side view window (hereinafter simply referred to as a side view window) 11c that displays a side view of the vicinity of the camera installation location and the monitoring target. A video window 11d to be monitored (hereinafter simply referred to as a video window), a character name frame 11e displayed on the video window, a scroll bar 11f for tilt operation, a scroll bar 11g for pan operation, and a zoom operation Scroll bar 11h, focus operation scroll bar 11i, and autofocus setting button 11 To display.
[0054]
In the plan view window 11a, a plan view in the vicinity of the camera installation location is displayed. The photographing range including the
[0055]
As shown in FIG. 3A, the operator operates the
[0056]
As shown in FIG. 2, an installation location name character frame 11b is displayed on the upper side of the plan view window 11a so that the installation location of the
[0057]
In the side view window 11c, a side view in the vicinity of the camera installation location is displayed, and the
[0058]
When the operator operates the
[0059]
The computer 7 uses the digital video data output from the
[0060]
The computer 7 stores in advance the coordinate data of the imaging range frame of the camera, the coordinate data of the center of the imaging range, and the coordinate data obtained to display the isosceles triangles in the plane window 11a and the side view window 11c. The equipment position coordinate data has already been calculated. The coordinate data of the equipment in the video window 11d can be calculated by comparing these coordinate data with the coordinate data of the shooting range frame of the video window 11d, the coordinate data of the center of the shooting range, and the like. When the coordinate data of the equipment in the video window 11d matches the coordinate data indicated by the mouse cursor 11l, the computer 7 outputs the text data of the equipment name to the equipment name character frame 11e, thereby displaying an arbitrary equipment name. Can be realized.
[0061]
Next, an isosceles triangle displayed in front of the camera in the plan view window 11a and the side view window 11c and indicating the range of the field of view of the camera will be described with reference to FIG. The angle AH in FIG. 5A represents the horizontal field angle of the lens, and the angle AV in FIG. 5B represents the vertical field angle. The horizontal angle of view and the vertical angle of view are changed depending on the zoom magnification. f represents the focal length of the lens (the distance to the in-focus position). A quadrangle formed by the base of the isosceles triangle in FIG. 5A and the base of the isosceles triangle in FIG. 5B is the shooting range of the camera.
[0062]
Such values of AH, AV, and f are output from the lens 1a and input to the computer 7 via the first transmission device 5 and the
[0063]
As shown in FIG. 2, the tilt operation scroll bar 11 f is perpendicular to the monitor image so as to coincide with the vertical rotation direction of the camera platform 2, and the pan operation scroll bar 11 g is horizontal to the camera platform 2. They are arranged in the horizontal direction on the monitor image so as to coincide with the rotation direction. The scroll bar 11f for tilt operation and the scroll bar 11g for pan operation select and instruct the photographing position by dragging the scroll knob or scroll arrow with the
[0064]
The zoom operation scroll bar 11h is provided to set the zoom magnification of the lens, and is set by dragging a scroll knob or scroll arrow with the
[0065]
Next, the operator's pan operation using the scroll bar in the camera control system and the operation of the camera control system will be described with reference to FIGS. The knob of the pan operation scroll bar 11g represents the current position of the pan head 2 in the pan direction. The current position of the pan head 2 that rotates in the vertical direction and the horizontal direction is represented by an absolute angle. When the knob of the scroll bar is dragged and moved with the
[0066]
While moving by dragging, as shown in FIG. 6B, the camera and isosceles triangle at the current position are displayed as solid lines, and the camera and isosceles triangle corresponding to the dragged knob are displayed as dotted lines. The operator operates the
[0067]
When the knob is dropped, the computer 7 sets the absolute angle as a target angle, generates a pan head control signal based on the target angle, and sends the pan head control device via the first transmission device 5 and the
[0068]
When the pan head 2 finishes the pan operation, as shown in FIG. 6C, the
[0069]
The scroll arrow buttons arranged at both ends of the scroll bar are used to perform a pan operation for a predetermined distance. Here, one arrow is called a single arrow, and two arrows are called double arrows. When this single arrow button is clicked, the panning operation is performed for a quarter of the displayed image, and when the double arrow button is clicked, the panning operation is performed for only one screen. In this operation, since the actual rotation angle varies depending on the zoom magnification of the lens, the computer 7 calculates the angle to be rotated from the zoom magnification of the lens 1a, generates a lens control signal, and sends it to the
[0070]
Next, the tilt operation of the operator using the scroll bar in the camera control system and the operation of the camera control system will be described. The operator's tilt operation using the scroll bar is basically the same as the operator's pan operation using the scroll bar. However, the moving depiction of the isosceles triangle indicating the photographing range of the
[0071]
Thus, in the tilt operation / pan operation of the operator using the scroll bar, the operator looks at the plan view window 11a of the display unit 11 in the pan operation, and for the side view of the display unit 11 in the tilt operation. While looking at the window 11c, the direction is set with the knob of the scroll bar.
[0072]
Next, an operator's pan operation, tilt operation, and operation of the camera control system using the plan view window 11a, the side view window 11c, or the video window 11d in the camera control system will be described. An operator's pan operation and tilt operation using the plan view window 11a or the side view window 11c is a map designating method, and an operator pan operation and tilt operation using the video window 11d is an image designating method. First, the map designation method will be described.
[0073]
In the map designation method, as shown in FIG. 7A, the mouse cursor 11l is moved to an arbitrary shooting position on the plan view window 11a or the side view window 11c, and the
[0074]
However, when the equipment coordinate data in the plan view window 11a or the side view window 11c matches the data indicated by the mouse cursor 11l, as shown in FIG. 3, the computer 7 uses the equipment name character frame 11m. To display the text data of the equipment name. When the operator double-clicks with the
[0075]
As shown in FIG. 8, the video designation system is a pan head so that an arbitrary point on the video window 11d is double-clicked with the
[0076]
However, when the coordinate data of the equipment in the video window 11d and the data indicated by the mouse cursor 11l match, as shown in FIG. 4, the computer 7 displays the equipment name character frame 11e for displaying the name of the equipment. Display the text data of the equipment name. When the operator double-clicks with the
[0077]
Thus, by the map designation method and the video designation method, for the operator, the monitoring target displayed in the plan view window 11a and the side view window 11c is displayed in the equipment name character frame 11m or in the video window 11d. Since the monitored object can be directly selected while confirming with the facility name character frame 11e, the operability is good. Also, by registering in advance the target angle related to the optimal photographing position of the monitoring target, the optimal target angle can be obtained immediately. Instead of deciding the target angle while observing the moving monitor image as in the past, the target angle is first determined and a control signal to move to the target angle is transmitted, and thereafter the complete control system Since the control by the preset control is performed between a certain pan head 2 and the pan head control device 4, an overshoot due to a transmission delay caused by the transmission system is avoided and the operability is good.
[0078]
Next, the lens zoom operation of the operator using the scroll bar of the camera control system will be described. The zoom scroll bar knob indicates the current zoom magnification. However, the maximum wide angle is normalized and displayed with a zoom magnification of 1. When the knob of the scroll bar is dragged with the
[0079]
When the zoom scroll bar knob moves in the telephoto direction, as shown in FIG. 10, a rectangle indicating the shooting range corresponding to the position of the dragged knob on the monitor video on the video window 11d is indicated by a dotted line. Illustrated. When the knob is dropped by the
[0080]
The
[0081]
The scroll arrow buttons arranged at the upper and lower ends of the zoom scroll bar are for performing a certain zoom operation. When the scroll arrow button is clicked, movement in the telephoto direction or wide-angle direction is performed so that a predetermined zoom magnification is obtained. For example, an equivalent magnification setting such as 1 ×, 1.4 ×, or 2 × is set. The reason why it does not operate equally as 1 ×, 2 ×, and 3 × is that the change in the monitor image is large at the low magnification, whereas the change is small at the high magnification, and the operation is uncomfortable. Because.
[0082]
Next, the lens zoom operation using the plan view window 11a, the side view window 11c, or the video window 11d in the camera control system and the operation of the camera control system will be described. For the equipment name in the map designating method for panning / tilting operation by the operator using the plan view window 11a or the side view window 11c and the video designating method for panning / tilting operation using the video window 11d described above. When the monitoring target is specified in a state where the character frame 11m or the equipment name character frame 11e is displayed, the computer 7 stores the lens which is stored in the
[0083]
As described above, the map designation method and the image designation method allow the operator to select the zoom magnification by simply selecting the object to be monitored while checking the object to be monitored with the equipment name character frame 11e or the equipment name character frame 11m. Good sex. Also, by registering in advance the zoom magnification related to the optimum photographing position of the monitoring target, the optimum zoom magnification can be obtained immediately. Instead of deciding the zoom magnification while observing the moving monitor image as in the past, the zoom magnification is set first, and a control signal is sent to adjust the zoom magnification. Since control by the preset control is performed between the
[0084]
Next, the lens focus operation of the camera control system will be described. The focus operation of the lens is standard for autofocus, and the
[0085]
When the
[0086]
When the dragged knob of the focus operation scroll bar 11i moves, as shown in FIG. 11, the bases of the isosceles triangles indicating the shooting ranges on the plan view window 11a and the side view window 11c also move. . At this time, the base indicating the current focal length is displayed with a solid line, and the base corresponding to the dragged knob is displayed with a dotted line. When the knob is dropped by the
[0087]
The scroll arrows arranged at both ends of the scroll bar are configured such that the focal distance moves by a movement amount of a predetermined distance. When the scroll arrow is clicked, the computer 7 outputs to the lens control device 3 a lens control signal for controlling the lens 1a so that the focal length moves. The amount of movement varies depending on the zoom magnification. This is because the depth of field is different between the telephoto side and the wide-angle side, the movement depth is small because the depth of field is shallow at the telephoto side, and the movement amount is large because the depth of field is deep at the wide angle, Improve operability.
[0088]
Next, the manual focus operation using the plan view window 11a, the side view window 11c, or the video window 11d in the camera control system and the operation of the camera control system will be described. In the operator's panning or tilting operation according to the map designation method or the video designation method described above, when the monitoring target is designated in a state where the equipment name character frame 11m or the equipment name character frame 11e is displayed, the computer 7 The lens setting value which is stored in advance in the
[0089]
As described above, the map designation method and the video designation method are displayed on the upper side of the facility name character frame 11m or the video window 11d displayed on the plan view window 11a and the side view window 11c for the operator. Since the optimum focal length can be set by directly selecting while confirming with the equipment name character frame 11e, the operability is good. In addition, by registering in advance the focal length related to the optimum photographing position of the monitoring target, the optimum focal length can be obtained immediately. Also, instead of deciding the focal length while observing the moving monitor image as in the past, a focal point is first specified and a lens control signal is sent to adjust the focal length, and then the process is completed. Since preset control is performed between the lens 1a, which is the control system, and the
[0090]
In the description of the camera control system according to the embodiment of the present invention, it is assumed that there is one camera, but a camera control system using a plurality of cameras may be used. In the case of a camera control system using a plurality of cameras, a selection button for selecting a camera installation location to be displayed on the display unit 11 is added to an arbitrary position, and the installation location name character frame 11b is used to confirm the camera installation location. However, if the configuration is selected, a desired monitoring target installation location can be easily specified.
[0091]
【The invention's effect】
As described above, according to the camera control system of the present invention, it is possible to quickly and easily specify a desired monitoring target, avoid the overshoot of the camera operation due to the transmission delay peculiar to the system body, and end the camera operation quickly. A camera control system can be provided. Further, the pan head can be rotated at high speed without hindering the operation of the operator. In addition, it is possible to provide a camera control system that can easily search and identify a monitoring target.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system block diagram of a camera control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a monitor image in the camera control system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a monitor image displaying a character frame for name of an equipment name.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a monitor video displaying a name character frame for an equipment name.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a photographing range of a monitor video.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a pan / tilt operation through a monitor image.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a pan / tilt operation through a monitor image.
FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a pan / tilt operation through a monitor image.
FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining a zoom operation of a lens via a monitor image.
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a zoom operation of a lens via a monitor image.
FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining a lens focusing operation via a monitor image;
[Explanation of symbols]
1 Camera
2 pan head
3 Lens control device
4 pan head controller
5 First transmission device
6 Second transmission device
7 Computer
8 storage unit
9 Video input device
10 mice
11 Display
Claims (12)
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記雲台の位置を決定するための垂直回動の目標角度を設定するチルト操作用スクロールバー、水平回動の目標角度を設定するパン操作用スクロールバー、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部のチルト操作用スクロールバーのつまみ、および/または、パン操作用スクロールバーのつまみを移動させる選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部のチルト操作用スクロールバーのつまみを移動させて垂直回動の目標角度を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲を操作に応じて移動表示させ、目標角度が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記雲台を目標角度に垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部のパン操作用スクロールバーのつまみを移動させて水平回動の目標角度を指示する操作途中では前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲を操作に応じて移動表示させ、目標角度が選択指示されたときに前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記雲台を目標角度に水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A tilt operation scroll bar for setting a vertical rotation target angle for determining the position of the pan head, a pan operation scroll bar for setting a horizontal rotation target angle, and the camera enabling photographing in the vertical direction. A window for a side view representing the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, together with an imaging area of an isosceles triangle with the angle of view as the apex angle and the base of the vertical length of the image at the focal length ; and The angle of view that the camera can shoot in the horizontal direction is the apex angle, and the isosceles triangle shooting range with the horizontal length of the image at the focal length as the base, and the vicinity of the camera installation location and the monitoring target A display unit for displaying a plan view window representing the plan view;
A selection instructing unit for instructing to move the knob of the scroll bar for tilt operation and / or the knob of the scroll bar for pan operation according to the operation;
During the operation of communicating with the pan head control device, the display unit, and the selection instruction unit, and instructing a target angle for vertical rotation by moving a knob of a scroll bar for tilt operation of the display unit by the selection instruction unit Then, the shooting range of the side view window of the display unit is moved and displayed according to the operation, and when the target angle is selected and directed , the bottom of the shooting range of the side view window of the display unit is directed to the monitoring target And a pan head control signal for causing the pan head to rotate vertically to a target angle and outputting the pan head control device to the pan head control device. In the middle of the operation of instructing the target angle for horizontal rotation, the shooting range of the plan view window of the display unit is moved and displayed according to the operation, and the target angle is selected The panhead controller universal head control signal for horizontally rotating the target angle the camera platform together with displaying stopped with the bottom towards monitored shooting range for a flat view window of the display unit when it is A control device that outputs to
A camera control system comprising:
The camera platform control apparatus to which the camera platform control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the platform to satisfy a target angle.
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウ上で選択指示された撮影位置に基づいて前記雲台の垂直方向の位置を決定するための目標角度を算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された撮影位置に基づいて前記雲台の水平方向の位置を決定するための目標角度を算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
The angle of view that the camera can shoot in the vertical direction is the apex angle, and the isosceles triangle shooting range with the vertical length of the image at the focal length as the base, and the vicinity of the camera installation location and the side of the monitoring target A side view window representing a figure, and an imaging of an isosceles triangle having an imaging angle of view that allows the camera to shoot in the horizontal direction and an apex angle, and a horizontal length of the image at the focal length as a base. A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with the range;
A selection instruction unit for instructing selection of a shooting position of a monitoring target on the side view window of the display unit and / or the plan view window according to an operation;
The pan head controller, the display unit, and the selection instruction unit communicate with each other, and the vertical direction of the pan head is determined based on the photographing position selected and instructed on the side view window of the display unit by the selection instruction unit. A target angle for determining the position is calculated, and the bottom of the photographing range of the side view window of the display unit is displayed in a state facing the monitoring target so as to satisfy the target angle, and the pan head is vertically rotated. A pan head control signal to be output to the pan head control device and / or a horizontal position of the pan head based on a photographing position selected and designated in the plan view window of the display unit by the selection instruction unit calculating a target angle for determining the cloud along with displaying the base of the shooting range for a flat view window of the display unit so as to satisfy the target angle being directed to the monitored A controller for outputting a camera platform control signal to the camera platform control unit for the horizontal pivot,
A camera control system comprising:
The camera platform control apparatus to which the camera platform control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the platform to satisfy a target angle.
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記雲台制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上において選択指示された撮影位置に基づいて撮影位置がモニタ映像上の中心位置となるように前記雲台の垂直方向および水平方向の目標角度をそれぞれ算出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび水平用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動および水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および垂直回動させる制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera that outputs a video signal;
A camera platform that performs a vertical rotation and a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
A video window for displaying a monitor image of the camera by digital video data output from the video input device, a shooting angle of view that enables the camera to shoot in the vertical direction, and an image at a focal length. A side view window showing the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, as well as an isosceles triangular shooting range with the vertical length as the base, and a shooting angle of view that enables the camera to take a picture in the horizontal direction. A display unit for displaying a window for a plan view showing an angle and an imaging area of an isosceles triangle whose base is the horizontal length of the image at the focal length, and a plan view of a monitoring target,
A selection instruction unit for instructing selection of a shooting position of a monitoring target on a monitor image of the video window of the display unit according to an operation;
The camera position communicates with the pan head control device, the display unit, and the selection instruction unit, and the shooting position is monitored based on the shooting position selected on the monitor image of the video window of the display unit by the selection instruction unit. The vertical and horizontal target angles of the pan head are calculated so as to be the upper center position, and the bottom of the shooting range of the side view window and the horizontal window of the display unit is set so as to satisfy the target angle. A control device for displaying a head toward the monitoring target and outputting a pan head control signal for vertically and horizontally pivoting the pan head to the pan head control device;
A camera control system comprising:
The camera head control apparatus to which the camera head control signal is input performs control to horizontally and vertically rotate the camera platform so as to satisfy a target angle.
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および/または水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウにある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を撮影する目標角度を予め記憶する記憶部と、
前記雲台制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および/または垂直回動させる制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera,
A camera platform that performs a vertical rotation and / or a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
The angle of view that the camera can shoot in the vertical direction is the apex angle, and the isosceles triangle shooting range with the vertical length of the image at the focal length as the base, and the vicinity of the camera installation location and the side of the monitoring target A side view window representing a figure, and an imaging of an isosceles triangle having an imaging angle of view that allows the camera to shoot in the horizontal direction and an apex angle, and a horizontal length of the image at the focal length as a base. A display unit for displaying a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and the plan view of the monitoring target together with the range;
A selection instructing unit for instructing selection of one monitoring target from a plurality of monitoring targets on the side view window and / or the plan view window of the display unit according to an operation;
A storage unit which stores in advance target angles associated with a plurality of monitoring targets in the side view window and the plan view window of the display unit and captures each monitoring target;
Communicating with the pan head control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit, respectively, and storing the target angle for the monitoring target that is selected and instructed by the selection instruction unit in the side view window of the display unit A pan head control signal for displaying the bottom of the photographing range of the side view window of the display unit facing the monitoring target and rotating the pan head vertically so as to satisfy the target angle. Output to the table control device and / or read from the storage unit the target angle for the monitoring target selected by the selection instruction unit in the window for plan view of the display unit, and so as to satisfy the target angle the tripod head control signal for horizontally rotating the pan head with display in a state with its base shooting range for a flat view window of the display unit on the monitored clouds A control unit for outputting to the controller,
A camera control system comprising:
The camera platform control apparatus to which the camera platform control signal is input performs control to horizontally and / or vertically rotate the platform to satisfy a target angle.
前記カメラの撮影位置の決定動作を垂直回動および水平回動により行う雲台と、
前記雲台の位置動作を制御する雲台制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を撮影する目標角度を予め記憶する記憶部と、
前記雲台制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上において選択指示された監視対象についての目標角度を前記記憶部から読み出し、前記目標角度を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で表示させるとともに前記雲台を垂直回動および水平回動させる雲台制御信号を前記雲台制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記雲台制御信号が入力された前記雲台制御装置は、目標角度を満たすように前記雲台を水平回動および垂直回動させる制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera that outputs a video signal;
A camera platform that performs a vertical rotation and a horizontal rotation to determine the shooting position of the camera;
A pan head control device for controlling the position operation of the pan head;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
A video window for displaying a monitor image of the camera by digital video data output from the video input device, a shooting angle of view that enables the camera to shoot in the vertical direction, and an image at a focal length. A side view window showing the vicinity of the camera installation location and the side view of the monitoring target, as well as an isosceles triangular shooting range with the vertical length as the base, and a shooting angle of view that enables the camera to take a picture in the horizontal direction. A display unit for displaying a window for a plan view showing an angle and an imaging area of an isosceles triangle whose base is the horizontal length of the image at the focal length, and a plan view of a monitoring target,
A selection instructing unit for instructing selection of one monitoring target from a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit according to an operation;
A storage unit that stores in advance target angles that are associated with a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit, and that captures each monitoring target;
A target angle for a monitoring target that communicates with the pan head control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit, and is selected and instructed on the monitor video of the video window of the display unit by the selection instruction unit Is read from the storage unit and displayed with the bottom of the photographing range of the side view window and the plan view window of the display unit facing the monitoring target so as to satisfy the target angle, and the pan head is rotated vertically And a control device for outputting a pan head control signal for horizontal rotation to the pan head control device,
A camera control system comprising:
The camera head control apparatus to which the camera head control signal is input performs control to horizontally and vertically rotate the camera platform so as to satisfy a target angle.
前記制御装置は、前記選択指示部により監視対象が選択指示されるとき、前記表示部に前記監視対象の名称を表示するように制御することを特徴とするカメラ制御システム。In the camera control system according to claim 4 or 5,
The control device controls the display unit to display the name of the monitoring target when the selection instruction unit instructs to select the monitoring target.
前記雲台制御装置と前記制御装置との間に、通信用の第1伝送装置と、第2伝送装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1伝送装置と前記第2伝送装置とを介して、前記雲台制御装置に雲台制御信号を出力することを特徴とするカメラ制御システム。In the camera control system according to any one of claims 1 to 6,
A first transmission device for communication and a second transmission device are provided between the pan head control device and the control device,
The camera control system, wherein the control device outputs a pan head control signal to the pan head control device via the first transmission device and the second transmission device.
前記カメラのレンズの焦点距離および/または視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記レンズの焦点距離を決定するためのレンズの設定値を設定するフォーカス操作用スクロールバー、前記レンズの視野を決定するためのレンズの設定値を設定するズーム操作用スクロールバー、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部のフォーカス操作用スクロールバーのつまみ、および/または、ズーム操作用スクロールバーのつまみを移動させる選択指示を行う選択指示部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部および前記選択指示部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部のフォーカス操作用スクロールバーのつまみを移動させて焦点距離を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を操作に応じて移動表示させ、焦点距離が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向けた状態で停止表示させるとともに前記レンズの焦点距離を調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部のズーム操作用スクロールバーのつまみを移動させて視野を指示する操作途中では前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の二等辺を操作に応じて移動表示させ、視野が選択指示されたときに前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズの視野を調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および/または視野を調節する制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera including a lens that performs an operation of determining a focal length and / or a visual field with respect to a monitoring target;
A lens control device for controlling the operation of determining the focal length and / or field of view of the lens of the camera;
A focus operation scroll bar for setting a lens setting value for determining a focal length of the lens, a zoom operation scroll bar for setting a lens setting value for determining the lens field of view, and the camera in a vertical direction The field of view of the camera and the area to be monitored, as well as the shooting range of an isosceles triangle with the vertical angle of view, the isosceles field of view, and the vertical length of the image at the focal length as the base . A side view window representing a side view, and an imaging angle of view that allows the camera to shoot in the horizontal direction, an apex angle, a field of view is an isosceles side, and a horizontal length of an image at a focal length is a base side A display unit that displays a plan view window that represents the camera installation location and the plan view of the monitoring target, together with the imaging range of the isosceles triangle ;
A selection instructing unit for instructing to move the knob of the scroll bar for focus operation and / or the knob of the scroll bar for zoom operation according to the operation;
The lens control device, the display unit, and the selection instruction unit communicate with each other, and the selection instruction unit moves a focus operation scroll bar knob of the display unit to indicate a focal length. movement is displayed in accordance with the bottom of the shooting range of a side view window and a plan view window on the operation, the bottom of the shooting range of the display unit a window for a side view window and a plan view of when the focal length is selected instruction And a lens control signal for adjusting the focal length of the lens is output to the lens control device, and / or the zoom bar of the display unit is operated by the selection instruction unit. In the middle of the operation of pointing the field of view by moving the knob, the side view window and the plan view window of the display section are displayed. Movement is displayed in accordance with an operation of the isosceles shooting range of the dough, towards the bottom of the imaging range of the side view window and a plan view window of the display unit to be monitored when the field is selected and instructed, and two A control device for displaying a lens control signal for adjusting the field of view of the lens while displaying the same side in a stopped state ; and
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust a focal length and / or a field of view of the lens so as to satisfy a setting value of the lens.
前記カメラのレンズの焦点距離および視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の側面図用ウィンドウ上、および/または、平面図用ウィンドウ上の監視対象の撮影位置の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウにある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を最適に撮影するレンズの設定値を予め記憶する記憶部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の側面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力し、および/または、前記選択指示部により前記表示部の平面図用ウィンドウで選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を 監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および視野を調節する制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera equipped with a lens for determining the focal length and field of view of the monitoring target;
A lens control device for controlling the focal length and field of view of the lens of the camera;
Camera installation location along with an isosceles triangular imaging range with the vertical angle of view, the isosceles field of view, and the vertical length of the image at the focal length as the base, allowing the camera to shoot in the vertical direction A side view window that represents the vicinity and a side view of the monitoring target, and an image angle of view that allows the camera to shoot in the horizontal direction, an apex angle, a field of view isosceles, and a horizontal image at a focal length A display unit that displays a window for a plan view that represents the vicinity of the camera installation location and a plan view of a monitoring target, together with a shooting range of an isosceles triangle having a base in the direction length ;
A selection instruction unit for instructing selection of a shooting position of a monitoring target on the side view window of the display unit and / or the plan view window according to an operation;
A storage unit that stores in advance a set value of a lens that is associated with a plurality of monitoring targets in the side view window and the plan view window of the display unit and optimally captures each monitoring target;
The lens control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit communicate with each other, and the setting value of the lens for the monitoring target that is instructed by the selection instruction unit in the side view window of the display unit. Read from the storage unit and adjust the lens so that the bottom of the shooting range of the side view window of the display unit is directed to the monitoring target and the isosceles side is stopped so as to satisfy the setting value of the lens A lens control signal to be output to the lens control device and / or reading from the storage unit the setting value of the lens for the monitoring target selected and specified in the plan view window of the display unit by the selection instruction unit the bottom of the imaging range of the display unit a window for a plan view of a so as to satisfy the set value of the lens toward the monitored, and the isosceles A controller for outputting a lens control signal for adjusting the lens causes display to the lens control device in a state in which sealed,
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust the focal length and field of view of the lens so as to satisfy the set value of the lens.
前記カメラのレンズの焦点距離および視野の決定動作を制御するレンズ制御装置と、
前記カメラから出力される映像信号をディジタル映像データに変換して出力する映像入力装置と、
前記映像入力装置から出力されたディジタル映像データによる前記カメラのモニタ映像を表示する映像用ウィンドウ、前記カメラが垂直方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の垂直方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の側面図とを表す側面図用ウィンドウ、および、前記カメラが水平方向で撮影可能とする撮影画角を頂角と、視野を二等辺と、また、焦点距離での画像の水平方向長さを底辺とする二等辺三角形の撮影範囲とともにカメラ設置場所近辺と監視対象の平面図とを表す平面図用ウィンドウを表示する表示部と、
操作に応じて前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象の中から一つの監視対象の選択指示を行う選択指示部と、
前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上にある複数の監視対象に関連づけられ、それぞれの監視対象を最適に撮影するレンズの設定値を予め記憶する記憶部と、
前記レンズ制御装置、前記表示部、前記選択指示部および前記記憶部とそれぞれ通信し、前記選択指示部により前記表示部の映像用ウィンドウのモニタ映像上で選択指示された監視対象についての前記レンズの設定値を前記記憶部から読み出し、前記レンズの設定値を満たすように前記表示部の側面図用ウィンドウおよび平面図用ウィンドウの撮影範囲の底辺を監視対象に向け、かつ二等辺を停止させた状態で表示させるとともに前記レンズを調節するレンズ制御信号を前記レンズ制御装置へ出力する制御装置と、
を備えるカメラ制御システムであって、
前記レンズ制御信号が入力された前記レンズ制御装置は、前記レンズの設定値を満たすように前記レンズの焦点距離および視野を調節する制御を行うことを特徴とするカメラ制御システム。A camera that has a lens for determining a focal length and a visual field for a monitoring target, and outputs a video signal;
A lens control device for controlling the focal length and field of view of the lens of the camera;
A video input device for converting a video signal output from the camera into digital video data and outputting the digital video data;
Video window for displaying the monitor image of the camera by the digital video data output from the video input device, the shooting angle of view that enables the camera to shoot in the vertical direction , the field of view is isosceles, A side view window representing a camera installation location and a side view of the monitoring target, as well as an isosceles triangular shooting range with the vertical length of the image at the focal length as the base , and the camera can shoot in the horizontal direction The field of view to be monitored , the isosceles field of view, the isosceles field of view, and the isosceles triangle shooting range with the horizontal length of the image at the focal length as the base, and the plan view of the monitoring target A display unit for displaying a plan view window,
A selection instructing unit for instructing selection of one monitoring target from a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit according to an operation;
A storage unit that stores in advance a set value of a lens that is associated with a plurality of monitoring targets on the monitor video of the video window of the display unit and optimally captures each monitoring target;
The lens control device, the display unit, the selection instruction unit, and the storage unit communicate with each other, and the selection instruction unit selects the lens to be monitored on the monitor image of the video window of the display unit. The setting value is read from the storage unit , and the bottom side of the photographing range of the side view window and the plan view window of the display unit is directed to the monitoring target and the isosceles side is stopped so as to satisfy the setting value of the lens And a control device that outputs a lens control signal for adjusting the lens to the lens control device.
A camera control system comprising:
The lens control device to which the lens control signal is input performs control to adjust the focal length and field of view of the lens so as to satisfy the set value of the lens.
前記制御装置は、前記選択指示部により監視対象が選択指示がされるとき、前記表示部に前記監視対象の名称を表示するように制御することを特徴とするカメラ制御システム。In the camera control system according to claim 9 or 10,
The control device controls the display unit to display the name of the monitoring target when the selection instruction unit instructs the selection of the monitoring target.
前記レンズ制御装置と前記制御装置との間に、通信用の第1伝送装置と、第2伝送装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1伝送装置と前記第2伝送装置とを介して、前記レンズ制御装置にレンズ制御信号を出力することを特徴とするカメラ制御システム。The camera control system according to any one of claims 8 to 11,
A first transmission device for communication and a second transmission device are provided between the lens control device and the control device,
The camera control system, wherein the control device outputs a lens control signal to the lens control device via the first transmission device and the second transmission device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31039598A JP3880734B2 (en) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | Camera control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31039598A JP3880734B2 (en) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | Camera control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000138857A JP2000138857A (en) | 2000-05-16 |
JP3880734B2 true JP3880734B2 (en) | 2007-02-14 |
Family
ID=18004755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31039598A Expired - Fee Related JP3880734B2 (en) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | Camera control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3880734B2 (en) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4802397B2 (en) * | 2001-05-30 | 2011-10-26 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | Image photographing system and operation device |
EP1472863A4 (en) * | 2002-02-04 | 2006-09-20 | Polycom Inc | Apparatus and method for providing electronic image manipulation in video conferencing applications |
JP5016443B2 (en) * | 2007-10-25 | 2012-09-05 | ティーオーエー株式会社 | Camera installation simulator program |
JP4989434B2 (en) * | 2007-12-05 | 2012-08-01 | キヤノン株式会社 | Camera control system, camera control method, and program |
JP5087423B2 (en) * | 2008-02-15 | 2012-12-05 | オリンパス株式会社 | Observation device |
JP5102081B2 (en) * | 2008-03-17 | 2012-12-19 | オリンパス株式会社 | Microscope device, drive control device thereof, program |
JP6042918B2 (en) * | 2015-02-02 | 2016-12-14 | オリンパス株式会社 | camera |
JP7358078B2 (en) * | 2019-06-07 | 2023-10-10 | キヤノン株式会社 | Information processing device, control method for information processing device, and program |
WO2023276305A1 (en) * | 2021-06-29 | 2023-01-05 | コニカミノルタ株式会社 | Surveillance assisting system |
WO2023276306A1 (en) * | 2021-06-29 | 2023-01-05 | コニカミノルタ株式会社 | Monitoring support system |
CN116801100B (en) * | 2023-07-05 | 2023-11-10 | 上海鉴智其迹科技有限公司 | Calibration focal length verification method and device for binocular camera module in automatic driving system |
-
1998
- 1998-10-30 JP JP31039598A patent/JP3880734B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000138857A (en) | 2000-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4770493B2 (en) | Remote indication system and remote indication method | |
US8279522B2 (en) | Apparatus for automatically introducing celestial object, terminal device and control system for astronomical telescope | |
US6954224B1 (en) | Camera control apparatus and method | |
US7057643B2 (en) | Image capturing system, image capturing apparatus, and manual operating apparatus | |
JP6335394B2 (en) | Imaging system and imaging control method | |
WO2016119301A1 (en) | Terminal, and image capturing method and device | |
US8363152B2 (en) | Method for focusing the shooting lens of a motion picture or video camera | |
JP2008311804A (en) | Imaging apparatus and method | |
JPH118844A (en) | Image pickup device controller and image pickup system | |
JP3880734B2 (en) | Camera control system | |
US20130314547A1 (en) | Controlling apparatus for automatic tracking camera, and automatic tracking camera having the same | |
US7675542B2 (en) | Camera controller | |
CN111614951B (en) | Optical axis calibration equipment and method for integrated pan-tilt camera | |
JP2000341574A (en) | Camera device and camera control system | |
JP2000305024A (en) | Remote image pickup method of heavenly body | |
JP2992617B2 (en) | Method for determining shooting position of remote control camera and camera remote control system | |
JP6494060B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
US20060256202A1 (en) | Method and devicefor recording video data | |
CN113840084A (en) | Method for realizing control of panoramic tripod head based on PTZ (Pan/Tilt/zoom) return technology of dome camera | |
JP4839858B2 (en) | Remote indication system and remote indication method | |
JP2004320175A (en) | Monitoring camera system | |
JP3826506B2 (en) | Information display method | |
JP4332580B2 (en) | Control device, control method, and monitoring system | |
JP3902805B2 (en) | Camera control device and image display method of camera control device | |
JP2002077880A (en) | Remote-monitoring system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041014 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20041115 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20050204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121117 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121117 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131117 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |