[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP3752328B2 - Endoscope device - Google Patents

Endoscope device Download PDF

Info

Publication number
JP3752328B2
JP3752328B2 JP29384596A JP29384596A JP3752328B2 JP 3752328 B2 JP3752328 B2 JP 3752328B2 JP 29384596 A JP29384596 A JP 29384596A JP 29384596 A JP29384596 A JP 29384596A JP 3752328 B2 JP3752328 B2 JP 3752328B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
endoscope
balloon
self
portions
bending
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP29384596A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH10127564A (en
Inventor
英之 安達
康夫 平田
剛志 小澤
宏樹 森山
豊 藤澤
栄 竹端
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Priority to JP29384596A priority Critical patent/JP3752328B2/en
Publication of JPH10127564A publication Critical patent/JPH10127564A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3752328B2 publication Critical patent/JP3752328B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は管路内を自走して観察する医療用、工業用の内視鏡に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の自走式内視鏡では、挿入部の湾曲部を構成する蛇腹の前後に管路内壁への係止手段としてのバルーンを設け、蛇腹の伸縮とバルーンを交互に制御することによって自走力を得ているものがあった(例えば、特開昭51−15678号公報)。この型のものでは管路の屈曲部で蛇腹が曲げられることにより、伸縮機能が停止してしまい、自走しなくなってしまうことがあった。
【0003】
また、挿入部の軸方向の外表面に複数個の感圧センサを設けた複数の湾曲部を連ねた管路内挿入装置(例えば、特開平6−154154号公報)があり、感圧センサの信号に基づいて湾曲制御を行い管路部位の屈曲部に対して、挿入性を向上させている。
【0004】
また、管内自走装置部と、管内を観察する内視鏡と、前記管内自走装置部の後端から後方に導出され、前記内視鏡の先端に着脱自在な牽引部材からなり、前記管内自走装置部と内視鏡との間に観察視野を確保する距離をおいて内視鏡を牽引する牽引手段とを具備した内視鏡用牽引自走装置が示されている(例えば、特開平1−204640号公報)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開昭51−15678号公報のものは、構成が複雑になり制御の方法も難しいという問題があり、また蛇腹の厚み分内視鏡が太くなり例えば小児などの小径の管腔へ適用することが難しかった。大腸等の屈曲部においては伸縮手段である蛇腹が折曲げられ、伸縮機能しなくなり前進ができないという問題点がある。
【0006】
特開平6−154154号公報のものは、挿入性は向上するが、複数の湾曲部はそれぞれ任意の方向に湾曲できる機構を必要とするので、構造が複雑になり太径化するという問題がある。
【0007】
また、通常の内視鏡の挿入部は、先端のCCDユニットから手元側操作部まで導かれているCCDケーブル、照明光を内視鏡前方の観察部位に導くファイバー(LG)、処置具を挿通するチャンネル等により構成されているので、曲げ方向の力に対する挿入部の剛性が高く、大きな曲率で曲げられ難い。そのために、特開平1−204640号公報に示すように、内視鏡の挿入部の先端側外周に前記自走装置部を設け、あるいは内視鏡の挿入方向前方に自走装置部を設けて自走させた場合、内視鏡挿入部先端が挿入管路屈曲部において生体管腔壁に突き当たってしまうので、生体管腔深部にまで挿入することが困難であった。
【0008】
また屈曲部以外の部位でも挿入部の自重が自走装置の推進力を上回る負荷となることもあり、その場合にはそれ以上の挿入が困難となる。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、管腔の屈曲部においても挿入性が良好で、また構成が簡単で細径化を図ることができる内視鏡装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記目的を達成するために、請求項1は、直列に連結され、互いに反対方向に湾曲する複数の湾曲部を有し管腔内に挿入される挿入部と、前記複数の湾曲部の先端部と基端部に設けられ前記管腔内壁に係止する係止手段と、前記湾曲部と係止手段を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、前記制御手段に指令信号を入力する入力手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置にある。
請求項2は、請求項1の前記係止手段は、加圧により膨張するバルーンであることを特徴とする。
請求項3は、請求項1の前記係止手段は、前記複数の湾曲部で構成されることを特徴とする。
【0010】
直列に連結された複数の湾曲部の両端に係止手段を設けることにより、湾曲部と係止手段の動作力は圧縮空気により、湾曲と伸縮を決められた順序で行うことができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1〜図5は第1の実施形態を示す。図1に内視鏡装置のシステム構成を示す。内視鏡は小腸用のものであり、内視鏡本体1は柔軟で細長い挿入部2と操作部3とからなる。挿入部2の先端には対物光学系4と照明光学系5を有し、対物光学系4の直後に設けたCCDで像を捉え、信号線を通じて外部のビデオプロセッサ6を経由してTVモニタ7に映し出される。照明光学系5から延設される光ファイバは外部の光源装置8に接続されている。
【0012】
また、操作部3は後述する自走部9を構成する係止手段としてのバルーン部10、11と湾曲部12、13を駆動する自走制御装置14に接続されている。挿入部2の先端近傍には図2に示す自走部9が設けられている。自走部9は第1と第2の湾曲部12、13とその前後に設けたバルーン部10、11から構成されている。バルーン部10、11は圧搾空気の給排により、膨張収縮を行うもので、それぞれのバルーン部10、11には空気給排用のチューブ15が接続され、チューブ15は挿入部2内に配設されて外部の駆動手段としての自走制御装置14に繋がっている。湾曲部12、13はマルチルーメンチューブ20によって形成されている。マルチルーメンチューブ20は、それぞれ3つの空気室16を持ち、それぞれに空気給排用のチューブ17が接続されて、任意の空気室16に圧搾空気の供給を受けると、その空気室16が膨張し、図3に示すような湾曲動作を行う。チューブ17は外部の制御手段としての制御装置14に接続されている。
【0013】
次に、自走制御装置14について図4を用いて説明する。自走制御装置14内は、前記チューブ15、17がそれぞれに接続されている電磁弁18と電磁弁18それぞれには圧搾空気を供給するコンプレッサ19からのエアー管路が接続されている。電磁弁18は以下の2系統と電気的に接続されている。1つはプログラマブルコントローラ21(以下、Pコントローラと略す)であり、もう1つはマニュアルコントローラ22(以下、Mコントローラと略す)である。Pコントローラ21は予め決められたタイミングで、それぞれの電磁弁18を駆動させるものであり、後で述べる前進動作用、後進動作用などのタイミングがプログラムされている。
【0014】
Mコントローラ22はジョイスティック24の操作に応じて任意の電磁弁18を駆動させるものである。21、22は各種スイッチに接続されている。切り換えスイッチ25はPコントローラ21とMコントローラ22とを切り換える。
【0015】
Pコントローラ21には更に、前進用スイッチ26、後進用スイッチ27、停止スイッチ28が接続されている。
次に、図5を用いて基本的な自走動作を説明する。図5(イ)は自走部9の初期状態を示している。操作者が前進用スイッチ27を押すと、以下の動作が行われるように電磁弁18が駆動する。
【0016】
(1)前側のバルーン部10が膨張し、管壁に密着固定する。…図5(ロ)
(2)湾曲部12、13が互いに反対方向に湾曲する。この時、湾曲したことにより、湾曲部12、13より後の挿入部2は前側に引かれる。…図5(ハ)
(3)次に、後側のバルーン部11を膨張させ、管壁に密着固定する。その後、前側のバルーン部10を収縮させて固定を解除すると共に、湾曲部12、13を直線上に戻す。
【0017】
すると、湾曲していた弛み分だけ内視鏡先端部が前方に移動することになる。…図5(ニ)
前記(1)から(3)の動作を繰り返すことで、内視鏡は小腸内を前進する。
【0018】
後進させる場合は、動作順序が逆になる。また、前進動作に合わせて操作者が内視鏡挿入部2を手元側から送ることによって、よりスムーズに自走させることができる。
【0019】
自走動作をさせる場面は、内視鏡が小腸近傍まで挿入された後であり、その位置までは一般的な内視鏡挿入と同様に、術者が手元側で挿入部2を送り、適当な湾曲操作と組み合わせることで行う。従って、実施形態においては、切り換えスイッチ25を押した後、ジョイスティック24を操作すれば、マニュアルコントローラ22で第1湾曲部12を操作者が任意の方向に湾曲操作しながら挿入ができる。
【0020】
第1の実施形態では、内視鏡の前進運動のストロークは2つの湾曲部の組み合わせ動作で得られている。従来技術にあるような、蛇腹を用いた伸縮部材を必要としていないので内視鏡自体は細くできる。従って、子供などのように管腔径が小さい患者に対しても、容易に内視鏡挿入を行うことができる。また、本実施形態では、前後のバルーン部及び湾曲部の駆動は圧縮空気で行っているので、手元側の制御装置には共通のコンプレッサを接続すれば全ての駆動部分を駆動させることができ、構成が簡易になる。
【0021】
第1の実施形態ではバルーン部10、11に挟まれた2つの湾曲部で前進後進のストロークを得る構成であったが、湾曲部が2つに限定されず、3つ、4つあってもよい。複数の湾曲部がある方が、一度に多くの推進ストロークを得られる。
【0022】
図6〜図9は第2の実施形態を示し、図6に示すように、内視鏡30は挿入部先端側から6つの湾曲部31を有している。それぞれの湾曲部31には湾曲用形状記憶合金アクチュエータ33が内蔵されている(以下形状記憶合金はSMAと略す)。また、内視鏡30は外部の制御装置32に接続されており、制御装置32から湾曲用SMAアクチュエータ33を操作することができる。
【0023】
図7に湾曲部31の構成を示す。湾曲部31は前後のフランジ34に挟まれたコイル37、更にそのコイル37の周面に配置され、両端をフランジ34に係止しているSMAコイル36を対向配置してなる。フランジ34には中空35を設けてあり、この中空35内部に内視鏡30の構成要素であるライトガイドファイバ、CCD信号線、チャンネルチューブ等が内蔵されている。
【0024】
SMAコイル36は両端を手元側のフランジ34に固定し、先端側のフランジ34で折り返す構造である。SMAコイル36端部はリード線38に接続され、リード線48は先に説明した制御装置32の内部にある電源39及びスイッチ40に接続されている。このように、対向配置しているSMAコイル36のいずれか一方を通電加熱することによって、SMAコイル36は初期形状である縮んだ形状に戻る力を発生し、その結果、図7に示してあるように、上下方向に湾曲動作を行うことができる。図8にはSMAコイル36のブロック図を示す。SMAコイル36にはそれぞれSMA通電回路41が接続されており、複数のSMA通電回路41はタイミング制御回路42によって、その駆動タイミングを制御される。その結果、以下に示すような前進後進の動作を行うことができる。
【0025】
次に、図9を用いて内視鏡30の移動動作を説明する。図9(イ)は初期状態を示す。この状態ではいずれのSMAアクチュエータ33も駆動されておらず、直線状態を保っている。
【0026】
図9(ロ)の状態では、先端側から2つの湾曲部31がそれぞれ互い違いの方向に湾曲するよう駆動される。2つの湾曲部31が互い違いに湾曲することによって、その湾曲部31によって管内面に係止される。次に、図9(ハ)では、後側4つの湾曲部31を同時に、かつ、隣合う湾曲部31同士は互い違いの方向に湾曲するように駆動させる。すると、4つの湾曲部31が湾曲した分だけ内視鏡30を前方向に牽引することができる。図9(ニ)では、後側2つの湾曲部31は湾曲させたままの状態にしておき、前側4つの湾曲部31の湾曲を解除し、直線状態に戻す。
【0027】
後側2つの湾曲部31で管内面に係止してあるので、前側4つを湾曲部31が直線状態になると、その分だけ内視鏡30の先端は前方向に移動する。更に、後側2つの湾曲部31の湾曲を解除すると、図9に示すように、更に前進する。図9(ホ)の状態からまた、図9(ロ)以下の動作を繰り返し行うことによって、内視鏡30は前進運動を行える。この動作順序を逆に行うことによって、後退運動を行える。
【0028】
第2の実施形態では、6つの湾曲部を持つ内視鏡がバルーン部材なしで、前進運動を行えることができる。従って、第1の実施形態に比べてもバルーン部分だけ更に内視鏡を細径化することができる。この結果、より苦痛の少ない内視鏡検査が行えることとなる。
【0029】
第2の実施形態では6つの湾曲部を持ち、前後2つづつの湾曲部が管壁への係止作用を行い、中間の湾曲部2つが前進、後退のストロークを得る構成であったが、これも、それぞれ2つに限定されない。
【0030】
図10および図11は第3の実施形態を示し、内視鏡挿入部41には軸方向に複数の圧力センサ43が設けられている。圧力センサ43からの信号はセンサ通電・出力線46を経由して外部のモータ制御装置52に入力される。また、内視鏡のチャンネル53内にはワイヤー44が挿通され、ワイヤー44は外部のワイヤー巻軸48に巻かれている。
【0031】
ワイヤー巻軸48はモータ回転軸50を介してモータ49に接続されている。モータ49はモータ制御装置52とモータ通電ケーブル51を介してモータ通電ケーブルコネクタ57で接続されている。先のセンサ通電・出力線46はセンサ通電・出力用コネクタ56を介してモータ制御装置52に接続されている。挿入部41上に複数の圧力センサ43が設けられているが、上下一対に設けられている部分を1つの節47とし、この節が軸方向に複数分割されている。図11(a)図はその節47の拡大図である。
【0032】
前記ワイヤー44はある程度の剛性を持ち、ワイヤー44が挿通されている部分の挿入部は容易に湾曲変形をしない。図11(b)は挿入部41への圧力センサ43の実装を示している.
挿入部41の表面には切欠き部54が設けられ、かつ、切欠いた肉厚方向にセンサ通電線挿入孔55が設けられている。圧力センサ43は、例えば、感圧導電ゴム、感圧フィルム(PDEF)や圧電振動子と押圧によって出力を行うセンサなら何でもよい。
【0033】
この圧力センサ43は先の切欠き部54に嵌め込むようにして実装し、圧力センサ43のセンサ通電・出力線46はセンサ通電線挿入孔55に挿通して実装する。
【0034】
図11(d)はモータ制御装置52の内部構成を示す。それぞれの圧力センサ43からの信号はセンサ通電・出力用コネクタ56から入力され、中継線58を経由してA/D変換回路59に入力される。
【0035】
ここで、圧力センサ43のアナログ信号をデジタル信号に変換し、中継線60を経由してコントローラ61に入力される。コントローラ61では圧力センサ43の出力情報に応じてモータを駆動させる信号を出力する。駆動信号は中継線62を経由してモータ通電ケーブルコネクタ57からモータ通電ケーブル51を経由してモータ49に入力される。
【0036】
図11(a)に示す状態は、内視鏡先端までワイヤー44が挿通されており、この時、挿入部41はほぼ直線状態にある。この内視鏡を例えば、大腸のような管腔臓器に挿入していくと、図10に示すように、管壁42に接触する場合がある。
【0037】
管壁42に挿入部最先端の圧覚センサが閾値以上の圧力で接触すると信号を発生し、その信号を受けてモータ制御装置52ではモータ49を回転させ、ワイヤー巻軸48によってワイヤー44を先端1つの節57に対応する長さだけ巻取る。すると、最先端の節47はワイヤー44が抜かれた分、柔軟になり、管壁42に沿って湾曲を行う。このようにして、次の節の圧力センサ43が管腔42の屈曲部で管壁42に接触すると、その節部分のワイヤー44が巻取られ、挿入部は柔軟になり、屈曲部を通過することができる。
【0038】
第3の実施形態では、管腔42に接触した挿入部が先端から順次柔軟になるため、大腸等の屈曲部を容易に通過することができるようになる。また、屈曲部までの管路に対応する部分はワイヤー44が挿通されたままなので、手元側から術者が内視鏡を押し込む力が効率良く伝えられる。
【0039】
図12〜図14は第4の実施形態を示し、内視鏡挿入部41は第3の実施形態と同様に複数の節を持ち、それぞれの節には圧力センサ43が対もしくは複数設けられている。
【0040】
図13(a)に節の拡大図を示す。圧力センサ43は第3の実施形態と同様の方法で実装されている。また、挿入部41の内部には図14に示すワイヤー加熱ユニット69が内蔵されている。ワイヤー加熱ユニット69はワイヤー支持板68を等間隔で設け、その支持板68の間にコイル状のSMAワイヤー67を張って構成される。
【0041】
SMAワイヤー67は通電線63に接続され、通電線63は外部の通電装置64に連結されている。一方、圧力センサ43は第3の実施形態と同様に、センサ通電・出力線46を経由してコントローラ66に接続される。コントローラ66と通電装置64は制御用ケーブル65で連結される。
【0042】
コイル状のSMAワイヤー67は加熱されると、初期形状である図13(c)のような粗巻きのコイル形状に復帰する。加熱されていない時は、図13(b)に示す密巻きのコイル形状となる。
【0043】
図15はSMAワイヤー67と通電線73の接続を詳細に示した図である。SMAワイヤー67はワイヤー支持板68に設けた導電接触部71に電気的に接続されている。導電接触部71はワイヤー加熱ユニット69及びワイヤー支持板68の表面上に設けられ、ワイヤー加熱ユニット69内部に埋め込まれて形成された導電パターン70に接続されている。この導電パターン70はワイヤー加熱ユニット69の最も後側で、通電線73にそれぞれ接続されている。
【0044】
したがって、ある節47の圧力センサ43が管壁42に接触すると、圧力センサ43からの信号はコントローラ66に入力され、コントローラ60からセンサ信号は通電装置64に入力される。通電装置64では押圧を受けているセンサが対応する節のSMAワイヤー67に対して加熱用電流を出力する。その結果SMAワイヤー67は発熱する。SMAワイヤー67が発熱すると、伸張する方向に変形し、ばね力が減るので、結果的に、先の圧覚センサが管壁との接触を検出した節は柔らかくなる。
【0045】
図16および図17は第5の実施形態を示し、内視鏡には内視鏡チャンネル53内にバルーン72が挿通されている。また、内視鏡表面には第3、第4の実施形態と同様に、圧力センサ43が複数設けられている。バルーン部72はチューブ75を介して内視鏡外部の送気手段73に接続され、送気手段は制御装置74から制御ケーブル78を介して駆動制御される。また、圧力センサ43はセンサ通電・出力線46を介して制御装置74に出力信号を入力する。図17は、更に、詳細に構成を示したものである。バルーン部72はくびれ部77を等間隔で持ち、くびれ部77に挟まれたバルーン部72の部分にはチューブ75が接合されている。
【0046】
したがって、任意のくびれ部77に挟まれた任意のバルーン部72にチューブ75を介して加圧すると、その部分が膨張し、内視鏡チャンネル53内に充満する。すると、バルーン部72が膨張して、内視鏡チャンネル53が圧迫するため、バルーン部72が膨張した部分に対応する内視鏡挿入部は硬くなる。通常、内視鏡を挿入していく時は、全てのバルーン部72を一様に膨張させておき、ある程度の硬さを保っておく。挿入していく時に、第3、第4の実施形態と同様で、管腔壁にある圧力センサ43が管腔壁との接触を検知すると、その圧力センサ43に対応する節部分のバルーン部72から気体を排出し、その部分のバルーン部72を萎ませる。すると、圧力センサ43が配置されている節に対応する挿入部は軟らかくなり、屈曲部を通過する。
【0047】
図18は第6の実施形態を示し、本実施形態は先の第5の実施形態の節を1つだけ設けたものである。大腸鏡81は先端に湾曲部83を持ち、それに続く節として硬度可変部84を持つ。硬度可変部84の後側は蛇管85で構成される。硬度可変部84には第5の実施形態と同様にバルーン部72が内蔵されている。また、湾曲部83の表面には圧力センサ43が配置されている。
【0048】
したがって、湾曲部83が大腸82の屈曲部でステッキ現象を生じた時に、続く硬度可変部84のバルーン部72の空気を排出し、硬度可変部を柔らかくする。すると、図18(b)に示すように、大腸屈曲部の形状に沿って内視鏡を押し込み挿入することができる。
【0049】
図19は第7の実施形態を示し、本実施形態はいわゆるカバー式内視鏡と呼ばれるものである。リユーススコープは半月状の断面形状をし、先端に観察光学系92を持ち、続く湾曲部93、それに続く硬度可変部94、それに続く蛇管95を持つ。
【0050】
硬度可変部94内には硬度可変アクチュエータ96を有しており、これは先の第5、第6の実施形態で示したSMAまたはバルーン、いずれでもよい。一方、カバー98はリユーススコープ91を内部に挿通できるスコープ挿通孔99を持ち、その他に鉗子挿通孔99aを持つ。このカバー98の表面には圧力センサ43が配置されており、圧力センサ43からの出力信号はセンサ通電・出力線46を経由してコネクタ99bを介して制御ユニット99cに接続される。一方、硬度可変アクチュエータ96は駆動ライン97を介して制御ユニット99cに接続される。なお、動作は先の第6の実施形態と同様である。
【0051】
また、第3の実施形態以降は、圧力センサ43と硬度可変機構とを組み合わせにより、挿入性や向上する内視鏡の実施形態を示したが、第1、第2の実施形態で示した自走型内視鏡の湾曲部の構成をそのまま硬度可変機構に採用してもよい。第1の実施形態では、マルチルーメンチューブ20に空気室16を3つ等間隔で設けて、それぞれの方向に湾曲する構成を示したが、3つの空気室16を同時に加圧することによって、その部分の湾曲部12の硬度は硬く変化する。また、加圧する空気圧を制御することによって、任意の硬度を得ることができる。
【0052】
第2の実施形態で示したSMAコイル36による湾曲部31では対向するSMAコイル36を同期に同量だけ通電することによって、湾曲部31の硬度を硬くすることができる。
【0053】
第1、第2の実施形態では、空気圧もしくはSMAによる自走機構を示したが、小腸内等で自走機構を必要とせず、押し込み挿入をする場合、挿入部にある程度の硬度を持たせるため、先に述べた様に、湾曲部12、13もしくは第2の実施形態の湾曲部31を硬度を硬くした状態で押し込み操作をすると、より挿入性が向上する。
【0054】
前記実施形態によれば、次のような構成が得られる。
(付記1)直列に連結された複数の湾曲部を有し管腔内に挿入される挿入部と、前記複数の湾曲部の先端部と基端部に設けられた前記管腔内壁に係止する係止手段と、前記湾曲部と係止手段を駆動する駆動手段と、前記湾曲部と係止手段を一定の間隔で順次駆動させるように前記駆動手段を制御するための制御手段と、前記制御手段に指令信号を入力する入力手段を有することを特徴とする内視鏡装置。
【0055】
(付記2)内視鏡挿入部の内部に入力信号に応じて可撓性が変化する硬度可変手段を設け、挿入部の表面には外部との接触圧を検出する圧覚検出手段を設け、前記圧覚検出手段により得られる検出値に応じて前記硬度可変手段を駆動制御することを特徴とする内視鏡装置。
(付記3)係止手段は、加圧により膨張するバルーンであることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。
(付記4)係止手段は、それぞれ複数の湾曲部で構成されることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。
(付記5)湾曲部は、加圧により湾曲力を発生する湾曲機構であることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。
(付記6)湾曲部は、形状記憶合金により湾曲力を発生する湾曲機構であることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。
【0056】
(付記7)硬度可変手段は、任意に膨張する膨張部材を挿入部内に配置して構成され、膨張時に挿入部内面を圧迫して挿入部を硬くするものであることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
(付記8)膨張部材は、加圧により膨張する袋部材であることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
(付記9)硬度可変手段は、環境変化により硬度変化するケミカル材料を挿入部に封止して構成されることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
(付記10)硬度可変手段は、形状記憶合金を挿入部内に配置して構成されることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
(付記11)硬度可変手段は、挿入部に対してスライドする半硬質ロットで構成されることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
(付記12)硬度可変手段は、挿入部に複数箇所設けられることを特徴とする請求項2記載の内視鏡装置。
【0057】
付記1の構成を取ることによって、複数の湾曲部の操作で内視鏡の伸縮動作を行わせることができ、係止手段との連動動作で、前後進を行える。
付記2の構成を取ることによって、圧覚センサで管腔との接触状態を検出し、検出状態に応じて挿入部の可撓性を変化できるようになったので、挿入性が向上する。
【0058】
図20〜図23は第1の開示例を示し、図20は内視鏡装置全体の構成図である。内視鏡101は、観察するための観察機能付き挿入部102、観察部位に照明光を導く照明機能付き挿入部103、処置具等を挿通するためのチャンネル挿入部104の三つの挿入部を有する。観察機能付き挿入部102の先端面には対物レンズ105が、照明機能付き挿入部103の先端面には照明窓106が、チャンネル挿入部104の先端面にはチャンネルの開口部107が設けられている。
【0059】
観察機能付き挿入部102の内部にはCCDおよびケーブルが、照明機能付き挿入部103の内部にはライトガイドケーブルが設けられている。それらからビデオプロセッサ108やモニター109、照明光源装置110等へ導かれる構成は通常の内視鏡と同様である。
【0060】
前記挿入部102、103、104の先端面近傍外周にはそれぞれ自走装置111が設けられている。自走装置111は、図21に示すように、前バルーン112と、後バルーン113と、その両バルーン112、113を進退自在に連結してその中間に介装される伸縮部114とからなる。前バルーン112は挿入部102、103、104の外周に固定されて、後バルーン113は挿入部102とスライド自在に設けられている。
【0061】
両バルーン112、113は内部に加圧流体を供給すると径方向に膨張し、加圧流体を排出すると収縮するようになっている。伸縮部114はいわゆる蛇腹状に形成され、その壁部内中空部に加圧流体を供給することにより伸長し、また、その加圧流体を排出すると収縮するようになっている。なお、両バルーン112、113および伸縮部114は、例えばラテックスやシリコン樹脂製である。
【0062】
両バルーン112、113および伸縮部114を流体で駆動するための図示しない流体管路が挿入部102、103、104、内視鏡の操作部115、可撓性ケーブル116の各内部を通っており、この流体管路は加圧ポンプ117につながっている。内視鏡の操作部115には、自走を制御する自走操作スイッチ118、処置具挿通用チャンネルの挿通口119が設けられている。
【0063】
次に、図22に基づいて自走装置111の動作を説明する。
同図(a)に示すように、最初は前バルーン112と伸縮部114は収縮しており、後バルーン113は膨張してこれで管腔壁120をグリップしている。
【0064】
次に、同図(b)に示すように、伸縮部114を伸長させる。すると、前端部が前進する。
次に、同図(c)に示すように、前バルーン112を膨張させてこれで管腔壁120をグリップする。
【0065】
最後に、同図(d)に示すように、後バルーン113を収縮させて伸縮部114も収縮させる。すると挿入部102、103、104に対して後バルーン113が前方にスライドする。このような手順を繰り返すことにより前記挿入部102、103、104は管腔深部へ前進する。
【0066】
次に、図23に基づいて生体内に内視鏡101を挿入し、生体管腔内を観察・処置する手順を説明する。
まず、同図(a)に示すように、観察機能付き挿入部102、照明機能付き挿入部103、チャンネル挿入部104をそれぞれ管腔内の観察範囲の最深部まで自走させる。なお前記挿入部102、103、104を自走させる順序は問わない。
【0067】
次に、同図(b)に示すように、目的部位に前記挿入部102、103、104が到達した後、すべての自走装置111の両バルーン112、113を収縮、伸縮部114を伸長させることにより、自走装置111の外径を最も細い状態にする。
【0068】
次に、同図(c)に示すように、前記挿入部102、103、104を選択的に生体管腔外部から引くことにより、挿入部102、103、104の先端面を揃え、観察・処置のしやすい状態とする。
【0069】
その後、同図(d)に示すように、3本の挿入部102、103、104を同時に生体管腔外部へ引きながら、管腔深部から管腔入口ヘ向かいながら観察・処置を行う。
【0070】
なお、必ずしも前記挿入部102、103、104の先端面が揃っている必要はなく、使用状態に応じて例えば照明機能付き挿入部113の先端面が他の挿入部102、104の先端面よりも前方にあってもよい。
【0071】
また、内視鏡101を使用する目的が管腔内の観察のみの場合には、観察機能付き挿入部102と照明機能付き挿入部103のみを挿入してもよい。
したがって、各々の挿入部の可撓性が小さいので曲がりくねった管腔の形状に沿って挿入部が曲がりやすく、管腔の深部まで自走でき、従来よりも確実に管腔内深部まで自走させることができるので、観察可能範囲が広がるとともに、検査時間の短縮が期待できる。
【0072】
図24〜図30は第2の開示例を示す。図24に示すように、カバー式チューブ201の外周部に加圧により径方向に膨張する第1のバルーン202および第2のバルーン203を、この2つのバルーン202,203の間に通常伸びていて吸引すると収縮する蛇腹204を設け、この蛇腹204の収縮の動作に対して第2のバルーン203も同じように動くように連結されている。この第1のバルーン202、第2のバルーン203、蛇腹204による自走部を前記カバー式チューブ201の長手方向に複数個設けられている。
【0073】
また、カバー式チューブ201の内部には、複数個の貫通孔が設けられており(先端部は孔をふさがれている)、貫通孔205a、205b、205cには図203のように側孔207a、207b、207cがそれぞれ穿設され、図27のように側孔207aの部分には第1のバルーン202が設けられ、側孔207bの部分には蛇腹204が設けられ、側孔207cにはエアチューブ208が接続され、一端は第2のバルーン203へとつながれている。
【0074】
さらに、第2のバルーン203は、カバー式チューブ201の表面を摺動できるようになっており、図27に示すように、カバー式チューブ201よりも内径の大きい円筒部材209の外側に第2のバルーン203が設けられており、円筒部材209とカバー式チューブ201との隙間には、膜部材210がはられており、側孔207bより吸排される空気が蛇腹204の内部から漏れないようになっている。
【0075】
第1のバルーン202はカバー式チューブ201に対して接着溶着等により固定され、第2のバルーン203は円筒部材209により同様に固定され、蛇腹204は先端部がカバー式チューブ201に固定され、後端部を円筒部材209の前方部に固定されている。そして、空気室が第1のバルーン202、第2のバルーン203、蛇腹204とに独立して設けられている。側孔207a、207b、207cの部分における断面を示すのが、それぞれ図25(a)(b)(c)である。こうして設けた貫通孔207による配管は、図28に示すように貫通孔205aは側孔207aを介してすべての第1のバルーン202につながれており、貫通孔205bは側孔207bを介してすべての蛇腹204につながれ、貫通孔205cは側孔207cを介してすべての第2のバルーン203へとつながれている。
【0076】
また、図29に第1のバルーン202につながれる貫通孔205aおよび側孔207aを示しているが、図のように先端に行くほど側孔207aの径が太くなっている。
【0077】
これは抵抗により先端ほど流体が出にくくなるので、それを考慮して先端へ行くほど太径として、複数の自走部がすべて同じような動きとなるように工夫したものである。さらに、貫通孔205a、205b、205cの手元側には図示しない流体制御部が接続され、貫通孔205a、205b、205cのそれぞれに独立して流体(例えば空気)を供排できるようになっている。
【0078】
以上のような構成の自走装置のカバー式チューブ201の貫通孔206に対してライトガイドファイバやイメージガイドファイバを挿通して観察されるものである。
【0079】
図30に示すように、管路内にある自走式内視鏡200に対して手元側の流体制御部208を操作して、まず、第1のバルーン202に対して加圧して膨張されて、第1のバルーン202を管壁にグリップされる。…図30(b)
次に、蛇腹204の内部の流体を吸引して蛇腹を収縮され、第2のバルーン203を加圧して管壁にグリップされる。…図30(c)
さらに、第1のバルーン202を減圧して収縮し、バルーン204に対して加圧することで伸長される。…図30(d)
この動作を繰り返すことで前方へ動作させる。
【0080】
この時、第1のバルーンのすべて、第2のバルーンのすべて、蛇腹のすべてはそれぞれ、1つの管路で接続されており、3つの管路に対して流体の供給・排出を組み合わせる動作をするだけである。
【0081】
したがって、自走装置を長手方向に複数個設けることにより推進力の向上を図る。しかも配管の数を増やさないので太径とならない。
図31は第3の開示例を示す。図31で示すように柔軟であるチューブ211に対して第9の実施形態と同様に、第1のバルーン212、第2のバルーン213、蛇腹214が設けられている。第1のバルーン212は接着、溶着等により前記チューブ211に固定されており、蛇腹214は前方部がチューブ211に同じように固定されている。
【0082】
蛇腹214の後方は前記チューブ211よりも径が大きい円筒部材215に固定され、この円筒部材215の外周部には第2のバルーン213が固定されている。また、円筒部材215とチューブ211との間には空気が漏れないように薄い膜部材216がはり付けてある。なお、図207では1つの自走部を示しているだけであるが、第2の開示例と同じように複数個の自走部が設けられており、すべての第1のバルーン212には配管217aが、すべての第2のバルーン213には配管217bが、すべての蛇腹214には配管217cがそれぞれ設けられている。
【0083】
こうした構造の自走部をスコープ等に着脱自在に設けるものである。自走部をスコープに対して着脱自在であるもので、使用の状況に応じて付けたりはずしたりする。自走部の動きは、第2の開示例と同じである。
【0084】
したがって、第2の開示例の効果に加え、自走部が、着脱自在となるので、既在のスコープに対して使うことが可能であり、大きな膜は改良をしなくてもよい。
【0085】
なお、第2の開示例の変形例として蛇腹204を通常収縮した状態で、加圧すると伸びるものを使ってもよい。他は第2の開示例と同じである。動作は、基本的には、第2の開示例と同じであるが、第1のバルーン202、第2のバルーン203、蛇腹204への加圧の順番が異なるだけである。
【0086】
まず、第2のバルーン203を加圧膨張、蛇腹204を加圧伸長、第1のバルーン202を加圧膨張、第2のバルーン203を減圧収縮、蛇腹204を減圧収縮の動作を繰り返し行なう。したがって、第2の開示例と同様の効果が得られる。
【0087】
前記実施形態によれば、次の構成が得られる。
(付記13)内視鏡の挿入部に管内自走機構を有する内視鏡装置において、前記挿入部は複数の可撓管により構成され、その複数の前記可撓管のそれぞれに自走機構を設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【0088】
(付記14)流体を供排することで伸縮する蛇腹部と、この蛇腹部の両端部に流体を供排することで径方向に膨張・収縮可能なバルーン部とからなる自走部を内視鏡の挿入部に設けられた自走式内視鏡において、
前記自走部を複数個設けるとともに、前記自走部における前側のバルーン部同士、後側のバルーン部同士、蛇腹部同士をそれぞれ同一の流体管路としたことを特徴とする自走式内視鏡。
【0089】
(付記15)付記14において、各前側バルーン部、後側バルーン部、蛇腹部に通ずる前記流体管路を先端側ほど太径としたことを特徴とする内視鏡装置。
(付記16)付記14において、前記自走部を内視鏡挿入部が着脱自在としたことを特徴とする内視鏡装置。
【0090】
(付記17)付記16において、前記複数の自走部は、1つ1つ独立して内視鏡挿入部から着脱自在としたことを特徴とする内視鏡装置。
(付記18)付記14において、前記自走部は、軸方向に複数個の貫通孔を有するチューブ部材からなり、前記貫通孔を前記バルーン部および蛇腹への流体を供排する流体管路としたことを特徴とする内視鏡装置。
(付記19)付記18において、前記チューブ部材は、シリコン、ウレタン、テフロン等からなることを特徴とする内視鏡装置。
【0091】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、構成が簡単で細径化を図ることができ、子供などのように管腔径が小さい患者に対しても、容易に内視鏡挿入を行うことができ、管腔の屈曲部においても良好な挿入性が得られるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施形態を示す内視鏡装置全体の斜視図。
【図2】同実施形態の自走部を示し、(a)は縦断側面図、(b)は(a)のA−A線に沿う断面図。
【図3】同実施形態のマルチルーメンチューブの断面図。
【図4】同実施形態の自走制御装置の構成図。
【図5】同実施形態の動作説明図。
【図6】この発明の第2の実施形態を示す内視鏡挿入部の側面図。
【図7】同実施形態の湾曲部の斜視図。
【図8】同実施形態のSMAコイルのブロック図。
【図9】同実施形態の動作説明図。
【図10】この発明の第3の実施形態を示す内視鏡の使用状態の斜視図。
【図11】(a)は同実施形態の湾曲部の斜視図、(b)は圧力センサの斜視図、(c)は挿入部の横断面図、(d)はモータ制御装置の構成図。
【図12】この発明の第4の実施形態を示す内視鏡の使用状態の斜視図。
【図13】(a)は同実施形態の湾曲部の斜視図、(b)(c)はSMAワイヤーの斜視図。
【図14】同実施形態のワイヤー加熱ユニットの斜視図。
【図15】同実施形態のSMAワイヤーと通電線との接続状態を示し、(a)は平面図、(b)は側面図。
【図16】この発明の第5の実施形態を示し、(a)(b)は内視鏡の湾曲部の斜視図。
【図17】この発明の第6の実施形態を示す内視鏡チャンネルの構成図。
【図18】同実施形態の動作説明図。
【図19】この発明の第7の実施形態を示し、リューススコープの斜視図。
【図20】第1の開示例を示す内視鏡装置全体の構成図。
【図21】同開示例の自走装置の斜視図。
【図22】同開示例の動作説明図。
【図23】同開示例の動作説明図。
【図24】第2の開示例の内視鏡の先端部の斜視図。
【図25】同開示例のカバー式チューブの横断面図。
【図26】同開示例のカバー式チューブの斜視図。
【図27】同開示例のバルーンの縦断側面図。
【図28】同開示例の内視鏡の先端部の縦断側面図。
【図29】同開示例の内視鏡の先端部の一部を拡大した縦断側面図。
【図30】同開示例の動作説明図。
【図31】第3の開示例の内視鏡の先端部の縦断側面図。
【符号の説明】
1…内視鏡本体
2…挿入部
9…自走部
10,11…バルーン
12,13…湾曲部
14…自走制御装置
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to medical and industrial endoscopes that are self-propelled and observed in a pipeline.
[0002]
[Prior art]
In a conventional self-propelled endoscope, a balloon is provided as a locking means to the inner wall of the duct before and after the bellows constituting the curved portion of the insertion portion, and the self-propelled endoscope is controlled by alternately controlling the bellows expansion and contraction and the balloon. Some have gained strength (for example, JP-A-51-15678). In this type, when the bellows is bent at the bent portion of the pipe line, the expansion / contraction function is stopped, and the self-propelling may not be performed.
[0003]
Further, there is an in-pipe insertion device (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-154154) in which a plurality of curved portions provided with a plurality of pressure sensors are provided on the outer surface in the axial direction of the insertion portion. The bending control is performed based on the signal to improve the insertability with respect to the bent portion of the duct portion.
[0004]
Further, the self-propelled device portion in the tube, an endoscope for observing the inside of the tube, and a pulling member that is led backward from the rear end of the self-propelled device portion in the tube and is detachable at the distal end of the endoscope, An endoscope towing self-propelled device is shown that includes traction means that pulls the endoscope at a distance that secures an observation visual field between the self-propelled device portion and the endoscope (for example, (Kaihei 1-204640).
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, Japanese Patent Application Laid-Open No. 51-15678 has a problem that the configuration is complicated and the control method is difficult, and the endoscope becomes thicker by the thickness of the bellows, so that it can be applied to small-diameter lumens such as children. It was difficult to do. In a bent part such as the large intestine, the bellows, which is an expansion / contraction means, is bent, and there is a problem that the expansion / contraction function stops and the advancement cannot be performed.
[0006]
Japanese Patent Laid-Open No. 6-154154 improves insertability, but each of the plurality of bending portions requires a mechanism that can bend in an arbitrary direction, so that there is a problem that the structure becomes complicated and the diameter increases. .
[0007]
In addition, the insertion part of a normal endoscope is a CCD cable guided from the distal CCD unit to the hand side operation part, a fiber (LG) for guiding illumination light to an observation site in front of the endoscope, and a treatment instrument. Therefore, it is difficult to bend with a large curvature because the insertion portion has a high rigidity against a force in the bending direction. For this purpose, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-204640, the self-propelled device portion is provided on the outer periphery of the distal end side of the insertion portion of the endoscope, or the self-propelled device portion is provided in front of the insertion direction of the endoscope. In the case of self-propelling, the distal end of the endoscope insertion portion hits the living body lumen wall at the insertion duct bending portion, so that it was difficult to insert it deep into the living body lumen.
[0008]
In addition, the weight of the insertion portion may be a load exceeding the propulsive force of the self-propelled device even at a portion other than the bent portion, and in that case, further insertion becomes difficult.
The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and the purpose of the present invention is to provide an endoscope that has a good insertion property even in a bent portion of a lumen, and has a simple configuration and can be reduced in diameter. It is to provide a mirror device.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention is constructed as follows. Curved in opposite directions An insertion portion having a plurality of bending portions and inserted into the lumen, and the plurality of bending portions. Tip and base Locking means provided on the inner wall of the lumen, and driving means for driving the bending portion and the locking means; Said driving means An endoscope apparatus comprising: control means for controlling the control means; and input means for inputting a command signal to the control means.
Claim 2 is the locking means according to claim 1. Expands when pressurized It is a balloon.
Claim 3 is the locking means according to claim 1, wherein Consists of multiple curved parts It is characterized by that.
[0010]
By providing locking means at both ends of the plurality of bending parts connected in series, the operating force of the bending part and the locking means can be bent and expanded and contracted in a predetermined order by compressed air.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 5 show a first embodiment. FIG. 1 shows a system configuration of the endoscope apparatus. The endoscope is for the small intestine, and the endoscope main body 1 includes a flexible and long insertion portion 2 and an operation portion 3. An objective optical system 4 and an illumination optical system 5 are provided at the distal end of the insertion section 2, and an image is captured by a CCD provided immediately after the objective optical system 4, and a TV monitor 7 is passed through an external video processor 6 through a signal line. It is projected on. An optical fiber extending from the illumination optical system 5 is connected to an external light source device 8.
[0012]
Further, the operation unit 3 is connected to balloon units 10 and 11 serving as locking means constituting a self-running unit 9 described later and a self-running control device 14 that drives the bending units 12 and 13. A self-propelled portion 9 shown in FIG. The self-propelled portion 9 includes first and second curved portions 12 and 13 and balloon portions 10 and 11 provided in front and rear thereof. The balloon portions 10 and 11 are expanded and contracted by supplying and discharging compressed air. The balloon portions 10 and 11 are connected to tubes 15 for supplying and discharging air, and the tubes 15 are disposed in the insertion portion 2. Then, it is connected to a self-running control device 14 as an external driving means. The curved portions 12 and 13 are formed by a multi-lumen tube 20. Each multi-lumen tube 20 has three air chambers 16, each of which is connected to an air supply / discharge tube 17. When compressed air is supplied to any air chamber 16, the air chamber 16 expands. Then, a bending operation as shown in FIG. 3 is performed. The tube 17 is connected to a control device 14 as an external control means.
[0013]
Next, the self-running control device 14 will be described with reference to FIG. In the self-running control device 14, an electromagnetic pipe 18 connected to the tubes 15 and 17 and an air pipe line from a compressor 19 that supplies compressed air are connected to each of the electromagnetic valves 18. The solenoid valve 18 is electrically connected to the following two systems. One is a programmable controller 21 (hereinafter abbreviated as P controller), and the other is a manual controller 22 (hereinafter abbreviated as M controller). The P controller 21 drives each solenoid valve 18 at a predetermined timing, and is programmed with timings for forward operation, reverse operation, etc., which will be described later.
[0014]
The M controller 22 drives an arbitrary electromagnetic valve 18 according to the operation of the joystick 24. Reference numerals 21 and 22 are connected to various switches. The changeover switch 25 switches between the P controller 21 and the M controller 22.
[0015]
The P controller 21 is further connected with a forward switch 26, a reverse switch 27, and a stop switch 28.
Next, a basic self-running operation will be described with reference to FIG. FIG. 5A shows the initial state of the self-running portion 9. When the operator pushes the forward switch 27, the solenoid valve 18 is driven so that the following operation is performed.
[0016]
(1) The front balloon portion 10 is inflated and fixed to the tube wall. ... Figure 5 (b)
(2) The bending portions 12 and 13 are bent in opposite directions. At this time, due to the bending, the insertion portion 2 behind the bending portions 12 and 13 is pulled forward. ... Figure 5 (C)
(3) Next, the rear balloon part 11 is inflated and closely fixed to the tube wall. Thereafter, the balloon unit 10 on the front side is deflated to release the fixation, and the curved portions 12 and 13 are returned to a straight line.
[0017]
Then, the endoscope distal end moves forward by the amount of slack that has been curved. ... Figure 5 (d)
By repeating the operations (1) to (3), the endoscope advances in the small intestine.
[0018]
When moving backward, the operation order is reversed. Further, the operator can make the self-running smoother by sending the endoscope insertion portion 2 from the hand side in accordance with the forward movement.
[0019]
The scene where self-propelled movement is performed is after the endoscope has been inserted to the vicinity of the small intestine, and until that position, the operator sends the insertion part 2 on the hand side as in the case of general endoscope insertion. This is done in combination with a simple bending operation. Therefore, in the embodiment, if the joystick 24 is operated after the changeover switch 25 is pressed, the first bending portion 12 can be inserted by the manual controller 22 while the operator performs a bending operation in an arbitrary direction.
[0020]
In the first embodiment, the stroke of the forward movement of the endoscope is obtained by a combined operation of two curved portions. Since there is no need for a telescopic member using bellows as in the prior art, the endoscope itself can be made thin. Therefore, an endoscope can be easily inserted into a patient having a small lumen diameter such as a child. Further, in this embodiment, the front and rear balloons and the curved part are driven by compressed air, so if a common compressor is connected to the control device on the hand side, all the drive parts can be driven, Configuration is simplified.
[0021]
In the first embodiment, the forward and backward strokes are obtained by the two curved portions sandwiched between the balloon portions 10 and 11. However, the number of the curved portions is not limited to two, and there may be three or four. Good. More propulsion strokes can be obtained at a time when there are a plurality of curved portions.
[0022]
6 to 9 show a second embodiment. As shown in FIG. 6, the endoscope 30 has six curved portions 31 from the distal end side of the insertion portion. Each bending portion 31 incorporates a bending shape memory alloy actuator 33 (hereinafter, the shape memory alloy is abbreviated as SMA). The endoscope 30 is connected to an external control device 32, and the bending SMA actuator 33 can be operated from the control device 32.
[0023]
FIG. 7 shows the configuration of the bending portion 31. The bending portion 31 includes a coil 37 sandwiched between front and rear flanges 34 and an SMA coil 36 that is disposed on the peripheral surface of the coil 37 and that has both ends locked to the flange 34. A hollow 35 is provided in the flange 34, and a light guide fiber, a CCD signal line, a channel tube, and the like that are components of the endoscope 30 are incorporated in the hollow 35.
[0024]
The SMA coil 36 has a structure in which both ends are fixed to the flange 34 on the hand side and folded back by the flange 34 on the tip side. The end of the SMA coil 36 is connected to the lead wire 38, and the lead wire 48 is connected to the power source 39 and the switch 40 in the control device 32 described above. Thus, by energizing and heating one of the opposing SMA coils 36, the SMA coil 36 generates a force to return to the contracted shape, which is the initial shape, and as a result, shown in FIG. As described above, the bending operation can be performed in the vertical direction. FIG. 8 shows a block diagram of the SMA coil 36. An SMA energization circuit 41 is connected to each SMA coil 36, and the drive timing of the plurality of SMA energization circuits 41 is controlled by a timing control circuit 42. As a result, it is possible to perform forward / reverse operation as described below.
[0025]
Next, the movement operation of the endoscope 30 will be described with reference to FIG. FIG. 9A shows an initial state. In this state, none of the SMA actuators 33 is driven, and the linear state is maintained.
[0026]
In the state of FIG. 9B, the two bending portions 31 are driven to bend in alternate directions from the distal end side. When the two curved portions 31 are alternately bent, the curved portions 31 are locked to the inner surface of the pipe. Next, in FIG. 9C, the four rear curved portions 31 are driven at the same time and the adjacent curved portions 31 are curved in alternate directions. Then, the endoscope 30 can be pulled in the forward direction by the amount of bending of the four bending portions 31. In FIG. 9D, the rear two bending portions 31 are left in a curved state, the bending of the front four bending portions 31 is released, and the straight state is restored.
[0027]
Since the rear two bending portions 31 are engaged with the inner surface of the tube, when the bending portions 31 are in a straight state in the four front sides, the tip of the endoscope 30 moves in the forward direction. Further, when the bending of the two rear bending portions 31 is released, the head further advances as shown in FIG. From the state shown in FIG. 9E, the endoscope 30 can be moved forward by repeating the operations shown in FIG. The reverse movement can be performed by reversing the operation sequence.
[0028]
In the second embodiment, an endoscope having six curved portions can perform a forward movement without a balloon member. Therefore, the diameter of the endoscope can be further reduced only in the balloon portion as compared with the first embodiment. As a result, endoscopy with less pain can be performed.
[0029]
In the second embodiment, there are six curved portions, and two curved portions at the front and rear perform locking action on the tube wall, and the two middle curved portions are configured to obtain forward and backward strokes. Are not limited to two.
[0030]
10 and 11 show a third embodiment, and the endoscope insertion portion 41 is provided with a plurality of pressure sensors 43 in the axial direction. A signal from the pressure sensor 43 is input to the external motor control device 52 via the sensor energization / output line 46. Further, a wire 44 is inserted into the channel 53 of the endoscope, and the wire 44 is wound around an external wire winding shaft 48.
[0031]
The wire winding shaft 48 is connected to a motor 49 via a motor rotating shaft 50. The motor 49 is connected to the motor control device 52 via a motor energization cable 51 by a motor energization cable connector 57. The previous sensor energization / output line 46 is connected to the motor control device 52 via a sensor energization / output connector 56. A plurality of pressure sensors 43 are provided on the insertion portion 41. A portion provided in a pair of upper and lower portions is defined as one node 47, and this node is divided into a plurality of portions in the axial direction. FIG. 11A is an enlarged view of the node 47.
[0032]
The wire 44 has a certain degree of rigidity, and the insertion portion where the wire 44 is inserted does not easily bend and deform. FIG. 11B shows the mounting of the pressure sensor 43 on the insertion portion 41.
A notch portion 54 is provided on the surface of the insertion portion 41, and a sensor conducting wire insertion hole 55 is provided in the notched thickness direction. The pressure sensor 43 may be any sensor that performs output by pressing with a pressure-sensitive conductive rubber, a pressure-sensitive film (PDEF) or a piezoelectric vibrator, for example.
[0033]
The pressure sensor 43 is mounted so as to fit into the notch 54, and the sensor energization / output line 46 of the pressure sensor 43 is inserted through the sensor energization line insertion hole 55 and mounted.
[0034]
FIG. 11D shows the internal configuration of the motor control device 52. Signals from the respective pressure sensors 43 are input from the sensor energization / output connector 56 and input to the A / D conversion circuit 59 via the relay line 58.
[0035]
Here, the analog signal of the pressure sensor 43 is converted into a digital signal and input to the controller 61 via the relay line 60. The controller 61 outputs a signal for driving the motor according to the output information of the pressure sensor 43. The drive signal is input from the motor energization cable connector 57 via the relay line 62 to the motor 49 via the motor energization cable 51.
[0036]
In the state shown in FIG. 11A, the wire 44 is inserted to the endoscope tip, and at this time, the insertion portion 41 is in a substantially linear state. When this endoscope is inserted into a luminal organ such as the large intestine, for example, as shown in FIG.
[0037]
When the pressure sensor at the leading edge of the insertion portion contacts the tube wall 42 with a pressure equal to or higher than a threshold value, a signal is generated. Take up the length corresponding to one node 57. Then, the most advanced node 47 becomes flexible as the wire 44 is pulled out and bends along the tube wall 42. In this way, when the pressure sensor 43 of the next node contacts the tube wall 42 at the bent portion of the lumen 42, the wire 44 of the node portion is wound, the insertion portion becomes flexible, and passes through the bent portion. be able to.
[0038]
In the third embodiment, since the insertion portion in contact with the lumen 42 becomes sequentially flexible from the distal end, the bending portion such as the large intestine can be easily passed. In addition, since the wire 44 remains inserted through the portion corresponding to the duct to the bent portion, the force with which the surgeon pushes the endoscope from the hand side is efficiently transmitted.
[0039]
12 to 14 show a fourth embodiment, and the endoscope insertion portion 41 has a plurality of nodes as in the third embodiment, and a pair or a plurality of pressure sensors 43 are provided in each node. Yes.
[0040]
FIG. 13A shows an enlarged view of the node. The pressure sensor 43 is mounted by the same method as in the third embodiment. Further, a wire heating unit 69 shown in FIG. The wire heating unit 69 is configured by providing wire support plates 68 at equal intervals and extending a coiled SMA wire 67 between the support plates 68.
[0041]
The SMA wire 67 is connected to an energization line 63, and the energization line 63 is connected to an external energization device 64. On the other hand, the pressure sensor 43 is connected to the controller 66 via the sensor energization / output line 46 as in the third embodiment. The controller 66 and the energization device 64 are connected by a control cable 65.
[0042]
When the coiled SMA wire 67 is heated, the coiled SMA wire 67 returns to the initial coiled shape as shown in FIG. When it is not heated, it has a closely wound coil shape as shown in FIG.
[0043]
FIG. 15 is a diagram showing in detail the connection between the SMA wire 67 and the conducting wire 73. The SMA wire 67 is electrically connected to a conductive contact portion 71 provided on the wire support plate 68. The conductive contact portion 71 is provided on the surfaces of the wire heating unit 69 and the wire support plate 68, and is connected to a conductive pattern 70 formed by being embedded in the wire heating unit 69. The conductive pattern 70 is connected to the conductive line 73 on the rearmost side of the wire heating unit 69.
[0044]
Therefore, when the pressure sensor 43 of a certain node 47 contacts the pipe wall 42, a signal from the pressure sensor 43 is input to the controller 66, and a sensor signal from the controller 60 is input to the energization device 64. In the energization device 64, the sensor receiving the pressure outputs a heating current to the SMA wire 67 of the corresponding node. As a result, the SMA wire 67 generates heat. When the SMA wire 67 generates heat, the SMA wire 67 is deformed in the extending direction and the spring force is reduced. As a result, the node where the previous pressure sensor detects contact with the tube wall becomes soft.
[0045]
16 and 17 show a fifth embodiment, and a balloon 72 is inserted through an endoscope channel 53 in the endoscope. Also, a plurality of pressure sensors 43 are provided on the endoscope surface as in the third and fourth embodiments. The balloon part 72 is connected to an air supply means 73 outside the endoscope via a tube 75, and the air supply means is driven and controlled from a control device 74 via a control cable 78. Further, the pressure sensor 43 inputs an output signal to the control device 74 via the sensor energization / output line 46. FIG. 17 shows the configuration in more detail. The balloon portion 72 has constricted portions 77 at equal intervals, and a tube 75 is joined to the portion of the balloon portion 72 sandwiched between the constricted portions 77.
[0046]
Therefore, when an arbitrary balloon portion 72 sandwiched between arbitrary constricted portions 77 is pressurized via the tube 75, the portion expands and fills the endoscope channel 53. Then, since the balloon part 72 is inflated and the endoscope channel 53 is compressed, the endoscope insertion part corresponding to the part where the balloon part 72 is inflated becomes hard. Normally, when inserting an endoscope, all the balloon portions 72 are inflated uniformly to maintain a certain degree of hardness. When inserting, as in the third and fourth embodiments, when the pressure sensor 43 on the lumen wall detects contact with the lumen wall, the balloon portion 72 of the node portion corresponding to the pressure sensor 43 is detected. The gas is discharged from the air and the balloon portion 72 in that portion is deflated. Then, the insertion portion corresponding to the node where the pressure sensor 43 is disposed becomes soft and passes through the bent portion.
[0047]
FIG. 18 shows a sixth embodiment, which is provided with only one node of the previous fifth embodiment. The colonoscope 81 has a curved portion 83 at the tip, and a hardness varying portion 84 as a subsequent node. The rear side of the hardness varying portion 84 is constituted by a serpentine tube 85. The hardness variable portion 84 incorporates a balloon portion 72 as in the fifth embodiment. A pressure sensor 43 is disposed on the surface of the bending portion 83.
[0048]
Therefore, when the bending portion 83 causes a sticking phenomenon at the bent portion of the large intestine 82, the air of the balloon portion 72 of the subsequent hardness varying portion 84 is discharged to soften the hardness varying portion. Then, as shown in FIG.18 (b), an endoscope can be pushed in and inserted along the shape of a large intestine bending part.
[0049]
FIG. 19 shows a seventh embodiment, which is a so-called cover-type endoscope. The reuse scope has a half-moon-like cross-sectional shape, has an observation optical system 92 at the tip, has a curved portion 93 that follows, a hardness varying portion 94 that follows, and a serpentine tube 95 that follows.
[0050]
A hardness variable actuator 96 is provided in the hardness variable section 94, and this may be either SMA or balloon shown in the fifth and sixth embodiments. On the other hand, the cover 98 has a scope insertion hole 99 through which the reuse scope 91 can be inserted, and in addition, a forceps insertion hole 99a. The pressure sensor 43 is disposed on the surface of the cover 98, and an output signal from the pressure sensor 43 is connected to the control unit 99c via the sensor energization / output line 46 and the connector 99b. On the other hand, the variable hardness actuator 96 is connected to the control unit 99c via the drive line 97. The operation is the same as in the previous sixth embodiment.
[0051]
In addition, in the third and subsequent embodiments, the embodiments of the endoscope that improve the insertability and the combination by combining the pressure sensor 43 and the hardness variable mechanism are shown. The configuration of the curved portion of the traveling endoscope may be employed as it is in the hardness variable mechanism. In the first embodiment, the multi-lumen tube 20 is provided with three air chambers 16 at equal intervals and curved in the respective directions. However, by simultaneously pressurizing the three air chambers 16, The hardness of the curved portion 12 changes hard. Moreover, arbitrary hardness can be obtained by controlling the air pressure to pressurize.
[0052]
In the bending portion 31 by the SMA coil 36 shown in the second embodiment, the bending portion 31 can be hardened by energizing the opposing SMA coil 36 by the same amount synchronously.
[0053]
In the first and second embodiments, the self-propelled mechanism by air pressure or SMA is shown. However, in order to give a certain degree of hardness to the insertion portion when pushing and inserting without requiring the self-propelled mechanism in the small intestine or the like. As described above, when the bending portions 12 and 13 or the bending portion 31 of the second embodiment is pushed in with the hardness being hardened, the insertability is further improved.
[0054]
According to the embodiment, the following configuration is obtained.
(Supplementary Note 1) An insertion portion having a plurality of bending portions connected in series and inserted into a lumen, and locked to the lumen inner wall provided at the distal end portion and the proximal end portion of the plurality of bending portions Locking means for driving, driving means for driving the bending portion and the locking means, control means for controlling the driving means so as to sequentially drive the bending portion and the locking means at regular intervals, and An endoscope apparatus comprising input means for inputting a command signal to the control means.
[0055]
(Appendix 2) A hardness variable means for changing flexibility in response to an input signal is provided inside the endoscope insertion section, and a pressure detection means for detecting contact pressure with the outside is provided on the surface of the insertion section, An endoscope apparatus characterized in that the hardness varying means is driven and controlled in accordance with a detection value obtained by a pressure sense detecting means.
(Supplementary note 3) The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the locking means is a balloon that is inflated by pressurization.
(Supplementary note 4) The endoscope apparatus according to claim 1, wherein each of the locking means includes a plurality of curved portions.
(Supplementary note 5) The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the bending portion is a bending mechanism that generates a bending force by pressurization.
(Appendix 6) The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the bending portion is a bending mechanism that generates a bending force by a shape memory alloy.
[0056]
(Appendix 7) The hardness varying means is configured by disposing an inflatable member that expands arbitrarily in the insertion portion, and compresses the inner surface of the insertion portion during expansion to harden the insertion portion. The endoscope apparatus described.
(Supplementary note 8) The endoscope apparatus according to claim 2, wherein the inflating member is a bag member that inflates when pressurized.
(Supplementary note 9) The endoscope apparatus according to claim 2, wherein the hardness varying means is configured by sealing the insertion portion with a chemical material whose hardness changes due to environmental changes.
(Supplementary note 10) The endoscope apparatus according to claim 2, wherein the hardness varying means is configured by arranging a shape memory alloy in the insertion portion.
(Supplementary note 11) The endoscope apparatus according to claim 2, wherein the hardness varying means is constituted by a semi-rigid lot that slides relative to the insertion portion.
(Supplementary note 12) The endoscope apparatus according to claim 2, wherein the hardness varying means is provided at a plurality of positions in the insertion portion.
[0057]
By adopting the configuration of Supplementary Note 1, the endoscope can be expanded and contracted by operating a plurality of bending portions, and can be moved forward and backward by an interlocking operation with the locking means.
By adopting the configuration of Supplementary Note 2, since the contact state with the lumen can be detected by the pressure sensor and the flexibility of the insertion portion can be changed according to the detection state, the insertability is improved.
[0058]
20 to 23 show a first disclosed example, and FIG. 20 is a configuration diagram of the entire endoscope apparatus. The endoscope 101 has three insertion portions: an insertion portion 102 with an observation function for observation, an insertion portion 103 with an illumination function for guiding illumination light to the observation site, and a channel insertion portion 104 for inserting a treatment instrument and the like. . An objective lens 105 is provided on the distal end surface of the insertion portion 102 with an observation function, an illumination window 106 is provided on the distal end surface of the insertion portion 103 with an illumination function, and a channel opening 107 is provided on the distal end surface of the channel insertion portion 104. Yes.
[0059]
A CCD and a cable are provided inside the insertion unit 102 with an observation function, and a light guide cable is provided inside the insertion unit 103 with an illumination function. The configuration for guiding them to the video processor 108, the monitor 109, the illumination light source device 110, etc. is the same as that of a normal endoscope.
[0060]
Self-propelled devices 111 are provided on the outer periphery in the vicinity of the distal end surfaces of the insertion portions 102, 103, and 104. As shown in FIG. 21, the self-propelled device 111 includes a front balloon 112, a rear balloon 113, and an expansion / contraction portion 114 interposed between the balloons 112 and 113 so as to be able to advance and retreat. The front balloon 112 is fixed to the outer periphery of the insertion portions 102, 103, and 104, and the rear balloon 113 is slidable with the insertion portion 102.
[0061]
Both balloons 112 and 113 expand in the radial direction when a pressurized fluid is supplied therein, and contract when the pressurized fluid is discharged. The expansion / contraction part 114 is formed in a so-called bellows shape, and is extended by supplying a pressurized fluid to the hollow part in the wall part, and contracts when the pressurized fluid is discharged. The balloons 112 and 113 and the expansion / contraction part 114 are made of, for example, latex or silicon resin.
[0062]
A fluid conduit (not shown) for driving both the balloons 112 and 113 and the telescopic part 114 with fluid passes through the insertion parts 102, 103, 104, the operation part 115 of the endoscope, and the flexible cable 116. The fluid line is connected to the pressurizing pump 117. The operation section 115 of the endoscope is provided with a self-running operation switch 118 that controls self-running and an insertion port 119 for a treatment instrument insertion channel.
[0063]
Next, operation | movement of the self-propelled apparatus 111 is demonstrated based on FIG.
As shown in FIG. 5A, the front balloon 112 and the expansion / contraction part 114 are initially deflated, and the rear balloon 113 is inflated to grip the lumen wall 120.
[0064]
Next, as shown in FIG. 5B, the expansion / contraction part 114 is extended. Then, the front end moves forward.
Next, as shown in FIG. 3C, the front balloon 112 is inflated to grip the lumen wall 120 with this.
[0065]
Finally, as shown in FIG. 4D, the rear balloon 113 is deflated and the expansion / contraction part 114 is also deflated. Then, the rear balloon 113 slides forward with respect to the insertion portions 102, 103, and 104. By repeating such a procedure, the insertion portions 102, 103, 104 advance to the deep lumen.
[0066]
Next, a procedure for inserting the endoscope 101 into the living body and observing / treating inside the living body lumen will be described with reference to FIG.
First, as shown in FIG. 6A, the insertion section with observation function 102, the insertion section with illumination function 103, and the channel insertion section 104 are each self-propelled to the deepest part of the observation range in the lumen. In addition, the order which makes the said insertion parts 102, 103, and 104 self-propelled does not ask | require.
[0067]
Next, as shown in FIG. 4B, after the insertion portions 102, 103, 104 reach the target site, both the balloons 112, 113 of all the self-propelled devices 111 are deflated and the telescopic portions 114 are extended. Thus, the outer diameter of the self-propelled device 111 is set to the thinnest state.
[0068]
Next, as shown in FIG. 5C, the insertion portions 102, 103, 104 are selectively pulled from outside the living body lumen to align the distal end surfaces of the insertion portions 102, 103, 104, and to observe and treat. Make it easy to learn.
[0069]
Thereafter, as shown in FIG. 4D, the three insertion portions 102, 103, and 104 are simultaneously pulled out of the living body lumen, and observation and treatment are performed from the deep lumen to the lumen entrance.
[0070]
Note that the distal end surfaces of the insertion portions 102, 103, and 104 are not necessarily aligned. For example, the distal end surface of the insertion portion 113 with an illumination function is more than the distal end surfaces of the other insertion portions 102 and 104 depending on the use state. May be in front.
[0071]
When the purpose of using the endoscope 101 is only for observation in the lumen, only the insertion unit 102 with an observation function and the insertion unit 103 with an illumination function may be inserted.
Therefore, since the flexibility of each insertion part is small, the insertion part is easy to bend along the shape of the tortuous lumen, and it can be self-propelled to the deep part of the lumen, and can be self-propelled to the deep part in the lumen more reliably than before. Therefore, the observable range is widened and the inspection time can be shortened.
[0072]
24 to 30 show a second disclosed example. As shown in FIG. 24, a first balloon 202 and a second balloon 203, which are inflated in the radial direction by pressurization, are normally extended between the two balloons 202, 203 on the outer periphery of the cover-type tube 201. A bellows 204 that contracts when suctioned is provided, and the second balloon 203 is connected in a similar manner to the contraction operation of the bellows 204. A plurality of self-propelled portions by the first balloon 202, the second balloon 203, and the bellows 204 are provided in the longitudinal direction of the cover-type tube 201.
[0073]
Further, a plurality of through holes are provided inside the cover-type tube 201 (the front end portions are blocked), and the through holes 205a, 205b, and 205c have side holes 207a as shown in FIG. , 207b and 207c, respectively, and as shown in FIG. 27, the first balloon 202 is provided in the side hole 207a, the bellows 204 is provided in the side hole 207b, and the air is provided in the side hole 207c. A tube 208 is connected and one end is connected to the second balloon 203.
[0074]
Further, the second balloon 203 is slidable on the surface of the cover type tube 201. As shown in FIG. 27, the second balloon 203 is disposed outside the cylindrical member 209 having a larger inner diameter than the cover type tube 201. A balloon 203 is provided, and a membrane member 210 is placed in a gap between the cylindrical member 209 and the cover type tube 201 so that air sucked and discharged from the side hole 207b does not leak from the inside of the bellows 204. ing.
[0075]
The first balloon 202 is fixed to the cover-type tube 201 by adhesive welding or the like, the second balloon 203 is similarly fixed by the cylindrical member 209, and the bellows 204 is fixed to the cover-type tube 201 at the front end. The end portion is fixed to the front portion of the cylindrical member 209. An air chamber is provided independently for the first balloon 202, the second balloon 203, and the bellows 204. FIGS. 25A, 25B, and 25C show cross sections at the side holes 207a, 207b, and 207c, respectively. As shown in FIG. 28, in the piping by the through holes 207 thus provided, the through holes 205a are connected to all the first balloons 202 through the side holes 207a, and the through holes 205b are connected to all of the first balloons 202 through the side holes 207b. The through hole 205c is connected to all the second balloons 203 through the side holes 207c.
[0076]
FIG. 29 shows a through hole 205a and a side hole 207a connected to the first balloon 202. As shown in the figure, the diameter of the side hole 207a increases toward the tip.
[0077]
This is because the fluid is less likely to come out at the tip due to the resistance, so that the diameter is increased toward the tip in consideration of this, so that the plurality of self-propelled portions all move in the same manner. Further, a fluid control unit (not shown) is connected to the proximal side of the through holes 205a, 205b, and 205c so that fluid (for example, air) can be supplied and discharged independently to each of the through holes 205a, 205b, and 205c. .
[0078]
The light guide fiber or the image guide fiber is inserted into the through hole 206 of the cover-type tube 201 of the self-propelled device having the above-described configuration and observed.
[0079]
As shown in FIG. 30, by operating the fluid control unit 208 on the hand side with respect to the self-propelled endoscope 200 in the conduit, first, the first balloon 202 is pressurized and inflated. The first balloon 202 is gripped on the tube wall. ... Fig. 30 (b)
Next, the fluid inside the bellows 204 is sucked to contract the bellows, and the second balloon 203 is pressurized and gripped on the tube wall. ... Fig. 30 (c)
Further, the first balloon 202 is decompressed to be deflated, and the first balloon 202 is expanded by pressurizing the balloon 204. ... Fig. 30 (d)
By repeating this operation, the robot moves forward.
[0080]
At this time, all of the first balloon, all of the second balloon, and all of the bellows are connected by one pipe line, and the operation of combining the supply and discharge of fluid to the three pipe lines is performed. Only.
[0081]
Therefore, the propulsive force is improved by providing a plurality of self-propelled devices in the longitudinal direction. Moreover, the diameter is not increased because the number of pipes is not increased.
FIG. 31 shows a third disclosed example. As shown in FIG. 31, the first balloon 212, the second balloon 213, and the bellows 214 are provided on the flexible tube 211 as in the ninth embodiment. The first balloon 212 is fixed to the tube 211 by adhesion, welding or the like, and the bellows 214 is fixed to the tube 211 in the same manner at the front portion.
[0082]
The rear of the bellows 214 is fixed to a cylindrical member 215 having a diameter larger than that of the tube 211, and a second balloon 213 is fixed to the outer peripheral portion of the cylindrical member 215. A thin film member 216 is attached between the cylindrical member 215 and the tube 211 so that air does not leak. 207 shows only one self-propelled portion, but a plurality of self-propelled portions are provided as in the second disclosed example, and all the first balloons 212 are provided with piping. All the second balloons 213 are provided with pipes 217b, and all the bellows 214 are provided with pipes 217c.
[0083]
A self-propelled part having such a structure is detachably provided on a scope or the like. The self-propelled part can be attached to and detached from the scope, and it can be attached or removed according to the situation of use. The movement of the self-running portion is the same as in the second disclosed example.
[0084]
Therefore, in addition to the effect of the second disclosed example, the self-propelled part becomes detachable, so that it can be used for an existing scope, and a large film does not need to be improved.
[0085]
As a modified example of the second disclosed example, a bellows 204 that normally contracts may be extended when pressed. Others are the same as the second disclosed example. The operation is basically the same as in the second disclosed example, but the order of pressurization to the first balloon 202, the second balloon 203, and the bellows 204 is different.
[0086]
First, the operation of pressurizing and expanding the second balloon 203, pressurizing and expanding the bellows 204, pressurizing and expanding the first balloon 202, contracting and contracting the second balloon 203, and contracting and contracting the bellows 204 is repeated. Therefore, the same effect as the second disclosed example can be obtained.
[0087]
According to the embodiment, the following configuration is obtained.
(Additional remark 13) In the endoscope apparatus which has an in-pipe self-propelled mechanism in the insertion part of an endoscope, the said insertion part is comprised by the some flexible tube, A self-propelled mechanism is each provided in the said some flexible tube. An endoscope apparatus characterized by being provided.
[0088]
(Appendix 14) Internal view of a self-propelled portion comprising a bellows portion that expands and contracts by supplying and discharging fluid, and a balloon portion that can expand and contract in the radial direction by discharging and discharging fluid to both ends of the bellows portion In the self-propelled endoscope provided in the insertion part of the mirror,
A plurality of the self-propelled portions are provided, and the front balloon portions, the rear balloon portions, and the bellows portions in the self-propelled portions are made the same fluid conduit, respectively. mirror.
[0089]
(Supplementary note 15) The endoscope apparatus according to supplementary note 14, wherein the fluid conduit communicating with each of the front balloon portion, the rear balloon portion, and the bellows portion has a larger diameter toward the distal end side.
(Supplementary note 16) The endoscope apparatus according to supplementary note 14, wherein the self-propelled portion is detachably attached to an endoscope insertion portion.
[0090]
(Supplementary note 17) The endoscope apparatus according to supplementary note 16, wherein the plurality of self-propelled portions are detachable from the endoscope insertion portion independently of each other.
(Supplementary note 18) In Supplementary note 14, the self-propelled portion is made of a tube member having a plurality of through holes in the axial direction, and the through hole is a fluid conduit for supplying and discharging fluid to the balloon portion and the bellows. An endoscope apparatus characterized by that.
(Supplementary note 19) The endoscope apparatus according to supplementary note 18, wherein the tube member is made of silicon, urethane, Teflon, or the like.
[0091]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the configuration is simple and the diameter can be reduced, and an endoscope can be easily inserted into a patient having a small lumen diameter such as a child. Thus, there is an effect that a good insertion property can be obtained even in the bent portion of the lumen.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an entire endoscope apparatus showing a first embodiment of the present invention.
2A and 2B show a self-propelled portion of the embodiment, in which FIG. 2A is a longitudinal side view, and FIG.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the multi-lumen tube according to the embodiment.
FIG. 4 is a configuration diagram of a self-propelled control device according to the embodiment.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the embodiment.
FIG. 6 is a side view of an endoscope insertion portion showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a perspective view of a bending portion of the embodiment.
FIG. 8 is a block diagram of an SMA coil according to the embodiment.
FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the embodiment.
FIG. 10 is a perspective view of an endoscope in use according to a third embodiment of the present invention.
11A is a perspective view of a bending portion of the embodiment, FIG. 11B is a perspective view of a pressure sensor, FIG. 11C is a cross-sectional view of an insertion portion, and FIG. 11D is a configuration diagram of a motor control device.
FIG. 12 is a perspective view of an endoscope in use according to a fourth embodiment of the present invention.
13A is a perspective view of a bending portion of the embodiment, and FIGS. 13B and 13C are perspective views of an SMA wire.
FIG. 14 is a perspective view of the wire heating unit of the embodiment.
FIGS. 15A and 15B show a connection state between the SMA wire and the conducting wire of the embodiment, where FIG. 15A is a plan view and FIG. 15B is a side view;
FIGS. 16A and 16B show a fifth embodiment of the present invention, and FIGS. 16A and 16B are perspective views of a bending portion of an endoscope. FIGS.
FIG. 17 is a configuration diagram of an endoscope channel showing a sixth embodiment of the present invention.
FIG. 18 is an explanatory diagram of the operation of the embodiment.
FIG. 19 is a perspective view of a Ruth scope, showing a seventh embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a first disclosed example.
FIG. 21 is a perspective view of the self-propelled device of the disclosed example.
FIG. 22 is an operation explanatory diagram of the disclosed example.
FIG. 23 is an operation explanatory diagram of the disclosed example.
FIG. 24 is a perspective view of a distal end portion of an endoscope according to a second disclosed example.
FIG. 25 is a cross-sectional view of the cover-type tube of the disclosed example.
FIG. 26 is a perspective view of the cover type tube of the disclosed example.
FIG. 27 is a longitudinal side view of the balloon of the disclosed example.
FIG. 28 is a longitudinal side view of the distal end portion of the endoscope of the disclosed example.
FIG. 29 is a longitudinal side view in which a part of the distal end portion of the endoscope of the disclosed example is enlarged.
FIG. 30 is an operation explanatory diagram of the disclosed example.
FIG. 31 is a longitudinal side view of a distal end portion of an endoscope according to a third disclosed example.
[Explanation of symbols]
1. Endoscope body
2 ... Insertion section
9 ... Self-propelled club
10, 11 ... Balloon
12, 13 ... curved portion
14 ... Self-propelled control device

Claims (3)

直列に連結され、互いに反対方向に湾曲する複数の湾曲部を有し管腔内に挿入される挿入部と、
前記複数の湾曲部の先端部と基端部に設けられ前記管腔内壁に係止する係止手段と、
前記湾曲部と係止手段を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を制御するための制御手段と、
前記制御手段に指令信号を入力する入力手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
An insertion part connected in series and having a plurality of curved parts that are curved in opposite directions and inserted into the lumen;
A locking means provided at a distal end portion and a proximal end portion of the plurality of curved portions and locked to the inner wall of the lumen;
Driving means for driving the bending portion and the locking means;
Control means for controlling the drive means ;
Input means for inputting a command signal to the control means;
An endoscope apparatus characterized by comprising:
前記係止手段は、加圧により膨張するバルーンであることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the locking means is a balloon that expands when pressed . 前記係止手段は、前記複数の湾曲部で構成されることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装置。The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the locking unit includes the plurality of curved portions .
JP29384596A 1996-11-06 1996-11-06 Endoscope device Expired - Fee Related JP3752328B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29384596A JP3752328B2 (en) 1996-11-06 1996-11-06 Endoscope device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29384596A JP3752328B2 (en) 1996-11-06 1996-11-06 Endoscope device

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003104256A Division JP3963857B2 (en) 2003-04-08 2003-04-08 Endoscope device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10127564A JPH10127564A (en) 1998-05-19
JP3752328B2 true JP3752328B2 (en) 2006-03-08

Family

ID=17799909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29384596A Expired - Fee Related JP3752328B2 (en) 1996-11-06 1996-11-06 Endoscope device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3752328B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10349819B2 (en) 2014-06-25 2019-07-16 Olympus Corporation Endoscope device, method for operating endoscope device, and computer-readable recording medium

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3490933B2 (en) * 1999-06-07 2004-01-26 ペンタックス株式会社 Swallowable endoscope device
JP3462795B2 (en) * 1999-06-07 2003-11-05 ペンタックス株式会社 Swallowable endoscope device
JP3490931B2 (en) * 1999-06-07 2004-01-26 ペンタックス株式会社 Swallowable endoscope device
JP3490932B2 (en) * 1999-06-07 2004-01-26 ペンタックス株式会社 Swallowable endoscope device
JP4445623B2 (en) * 1999-12-10 2010-04-07 オリンパス株式会社 Endoscope device
JP4503985B2 (en) * 2003-11-07 2010-07-14 オリンパス株式会社 Medical control device
JP5000503B2 (en) * 2005-06-14 2012-08-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Endoscopic treatment tool
JP5116985B2 (en) 2006-04-13 2013-01-09 富士フイルム株式会社 Endoscope
JP5095124B2 (en) 2006-05-17 2012-12-12 富士フイルム株式会社 Endoscope
JP4918288B2 (en) * 2006-06-02 2012-04-18 オリンパス株式会社 Endoscope device
JP5180081B2 (en) * 2006-08-30 2013-04-10 学校法人自治医科大学 Endoscopic treatment tool
JP5296351B2 (en) * 2007-08-28 2013-09-25 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Endoscope insertion device
WO2009050668A2 (en) * 2007-10-16 2009-04-23 Inmotion Medical Ltd. Lumen probe apparatuses and methods for using the same
JP5515008B2 (en) * 2010-09-30 2014-06-11 国立大学法人鳥取大学 Double balloon endoscope device with self-propulsion function by fluid
EP2668887B1 (en) * 2011-04-08 2016-01-13 Olympus Corporation Endoscope
CN103764010B (en) * 2012-08-14 2015-12-30 奥林巴斯株式会社 Endoscope
US20150099925A1 (en) * 2013-10-03 2015-04-09 Endochoice, Inc. Endoscope with Integrated Sensors
JP6601727B2 (en) * 2015-10-29 2019-11-06 国立大学法人鳥取大学 Pressure sensor, endoscope scope and endoscope apparatus
JP6655733B2 (en) * 2016-11-02 2020-02-26 オリンパス株式会社 Variable stiffness actuator
JP6843685B2 (en) * 2017-04-13 2021-03-17 オリンパス株式会社 Self-propelled endoscope

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10349819B2 (en) 2014-06-25 2019-07-16 Olympus Corporation Endoscope device, method for operating endoscope device, and computer-readable recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
JPH10127564A (en) 1998-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3752328B2 (en) Endoscope device
JP4459047B2 (en) System for advancing an endoscope through a meandering path
US6007482A (en) Endoscope with stretchable flexible sheath covering
US8747301B2 (en) Catheter introducer system for exploration of body cavities
US7699771B2 (en) Catheter introducer system for exploration of body cavities
US20080091073A1 (en) Inflatable actuation device
Phee et al. Locomotion and steering aspects in automation of colonoscopy. I. A literature review
US20080275299A1 (en) Actuation device
US20030065250A1 (en) Peristaltically Self-propelled endoscopic device
EP2223647A1 (en) Actuator for moving body in tube, method for controlling the same, and endoscope
JPH10216076A (en) Endoscope robot
JPH0889476A (en) Self-advancing endoscope device
JPH0663045A (en) Ultrasonic endoscope
KR20110068988A (en) System and method for enhanced maneuverability
JP2011156229A (en) Medical fixed balloon, actuator for intraluminal moving body and endoscope
JP3963857B2 (en) Endoscope device
JPH078447A (en) Automatic inserting device for endoscope
JP3268853B2 (en) In-vivo insertion device guidance device
JP2006223895A (en) Intestinal intubation apparatus
JP3964962B2 (en) Large intestine insertion device
JP2010200819A (en) Actuator for intratubular movable body and control method thereof, and endoscope
JP2011156230A (en) Actuator for intraluminal moving body and endoscope
JP2011041697A (en) Device for assisting insertion in duct and endoscope apparatus
JP2011160974A (en) Overtube for moving body in lumen, and endoscope
JP2011147502A (en) Actuator for body moving in intestinal tract and endoscope

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050315

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050511

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20051206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20051212

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081216

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091216

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101216

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111216

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111216

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121216

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131216

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees