JP3514324B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP3514324B2 JP3514324B2 JP29407593A JP29407593A JP3514324B2 JP 3514324 B2 JP3514324 B2 JP 3514324B2 JP 29407593 A JP29407593 A JP 29407593A JP 29407593 A JP29407593 A JP 29407593A JP 3514324 B2 JP3514324 B2 JP 3514324B2
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- intersection
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- Navigation (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目的地までの進路を案
内するナビゲーション装置に関する。
内するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、走行前に予めコースを設定し、そ
の設定されたコースに従って、音声等によりコース案内
を行うナビゲーション装置の開発が行われている。従来
のナビゲーション装置による案内では、走行中に随時、
目的地までの進行方向を指示出力していた。例えば、交
差点の手前では、「次の交差点を左折してください。」
といった案内を音声出力していた。
の設定されたコースに従って、音声等によりコース案内
を行うナビゲーション装置の開発が行われている。従来
のナビゲーション装置による案内では、走行中に随時、
目的地までの進行方向を指示出力していた。例えば、交
差点の手前では、「次の交差点を左折してください。」
といった案内を音声出力していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の車線
のある道路では、交差点で右折、左折あるいは直進する
場合に、決められた車線に入る必要がある。このような
場合、従来は、運転者が、交差点の直前における路上や
道路の脇にある標識による車線案内を確認して、決めら
れた車線に入るようにしていた。しかしながら、不慣れ
な道路では、どの車線を走ったら良いか直ぐには分から
ず、車線変更できずに案内通りに進むことができなかっ
たり、無理な車線変更をして、その結果、渋滞を生じた
りするという問題があった。このような問題は、交差点
に限らず、高速道路等の高架道路とそれ以外の道路との
分岐点や、車線数が増減する場合においても生じる。
のある道路では、交差点で右折、左折あるいは直進する
場合に、決められた車線に入る必要がある。このような
場合、従来は、運転者が、交差点の直前における路上や
道路の脇にある標識による車線案内を確認して、決めら
れた車線に入るようにしていた。しかしながら、不慣れ
な道路では、どの車線を走ったら良いか直ぐには分から
ず、車線変更できずに案内通りに進むことができなかっ
たり、無理な車線変更をして、その結果、渋滞を生じた
りするという問題があった。このような問題は、交差点
に限らず、高速道路等の高架道路とそれ以外の道路との
分岐点や、車線数が増減する場合においても生じる。
【０００４】なお、特開昭６４−１６９１５号公報に
は、１つ目の交差点を曲がって直ぐにまた次の交差点が
ある場合において、１つ目の交差点を曲がる前に、その
交差点を曲がった後に走行すべき車線の情報を指示出力
する技術が示されている。この技術では、例えば、２つ
目の交差点を左折する場合には、１つ目の交差点の手前
で、「曲がってから、左車線に入ってください。」、あ
るいは「曲がってから、左側を走行してください。」と
いった音声による案内を出力して、１つ目の交差点を曲
がった後にとるべき車線の情報を運転者に伝えるように
なっている。しかし、この技術では、１つ目の交差点を
曲がる際に、運転者がどの車線に入ったら良いかが分か
らないという問題点がある。また、車線数の多い道路で
は、いずれの車線が適切であるかの指示が必要な場合が
ある。例えば、車線が４本ある場合の案内では特にスム
ーズな運転が要求され、運転者が迷わないように案内す
る必要がある。
は、１つ目の交差点を曲がって直ぐにまた次の交差点が
ある場合において、１つ目の交差点を曲がる前に、その
交差点を曲がった後に走行すべき車線の情報を指示出力
する技術が示されている。この技術では、例えば、２つ
目の交差点を左折する場合には、１つ目の交差点の手前
で、「曲がってから、左車線に入ってください。」、あ
るいは「曲がってから、左側を走行してください。」と
いった音声による案内を出力して、１つ目の交差点を曲
がった後にとるべき車線の情報を運転者に伝えるように
なっている。しかし、この技術では、１つ目の交差点を
曲がる際に、運転者がどの車線に入ったら良いかが分か
らないという問題点がある。また、車線数の多い道路で
は、いずれの車線が適切であるかの指示が必要な場合が
ある。例えば、車線が４本ある場合の案内では特にスム
ーズな運転が要求され、運転者が迷わないように案内す
る必要がある。
【０００５】そこで本発明の目的は、車線変更の必要な
場所の手前で、走行すべき車線の詳細な情報を出力する
ことができるようにしたナビゲーション装置を提供する
ことにある。
場所の手前で、走行すべき車線の詳細な情報を出力する
ことができるようにしたナビゲーション装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、交
差点に進入する道路の各車線に対してその交差点から進
出可能な道路を示す車線データと、道路データとを格納
する記憶手段と、この記憶手段に格納された道路データ
と前記現在位置検出手段によって検出された現在位置と
に基づいて、目的地までの進行方向判断を行う進路判断
手段と、この進路判断手段によって判断された進行方向
に基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された
現在位置に応じて進行方向の案内情報を出力する進路案
内手段と、前記進路判断手段によって判断された進行方
向と前記記憶手段に格納された車線データとに基づいて
走行すべき車線を判断する車線判断手段と、前記車線判
断手段によって判断された車線の指示情報を、前記進路
案内手段が案内する交差点から所定距離手前において出
力する車線指示手段と、をナビゲーション装置に具備さ
せて前記目的を達成する。請求項２記載の発明では、車
両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、交差点に
進入する道路の各車線に対してその交差点から進出可能
な道路を示す車線データと、道路データとを格納する記
憶手段と、この記憶手段に格納された道路データと前記
現在位置検出手段によって検出された現在位置とに基づ
いて、目的地までの進行方向判断を行う進路判断手段
と、この進路判断手段によって判断された進路に基づい
て、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置
に応じて進行方向の案内情報を出力する進路案内手段
と、前記進路判断手段によって判断された進行方向と前
記記憶手段に格納された車線データとに基づいて走行す
べき車線を判断する車線判断手段と、車両が現在走行し
ている車線を認識する走行車線認識手段と、前記車線判
断手段で判断された走行すべき車線と、前記走行車線認
識手段で認識した現在走行している車線に応じて、車線
の指示情報を、前記進路案内手段が案内する交差点から
所定距離手前において出力する車線指示手段と、をナビ
ゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。請求
項３記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位
置検出手段と、どの車線が増減するかを示す車線データ
と、道路データとを格納する記憶手段と、この記憶手段
に格納され道路データと前記現在位置検出手段によって
検出された現在位置とに基づいて目的地までの進行方向
判断を行う進路判断手段と、この進路判断手段によって
判断された進行方向に基づいて、前記現在位置検出手段
によって検出された現在位置に応じて進路の案内情報を
出力する進路案内手段と、前記進路判断手段によって判
断された進行方向と前記記憶手段に格納された車線デー
タとに基づいて、進行方向と同一方向の車線の増減地点
を判断する車線増減地点判断手段と、前記車線増減地点
判断手段により判断された車線増減地点の所定距離手前
の地点で車線の増減を案内する車線増減案内手段と、を
ナビゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。
請求項４に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記
載のナビゲーション装置において、前記車線指示手段
は、音声によって前記走行すべき車線の指示情報を出力
することを特徴とする。請求項５に記載の発明では、請
求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載
したナビゲーション装置において、前記記憶手段は、車
線データとして車線数データを格納していることを特徴
とする。
は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、交
差点に進入する道路の各車線に対してその交差点から進
出可能な道路を示す車線データと、道路データとを格納
する記憶手段と、この記憶手段に格納された道路データ
と前記現在位置検出手段によって検出された現在位置と
に基づいて、目的地までの進行方向判断を行う進路判断
手段と、この進路判断手段によって判断された進行方向
に基づいて、前記現在位置検出手段によって検出された
現在位置に応じて進行方向の案内情報を出力する進路案
内手段と、前記進路判断手段によって判断された進行方
向と前記記憶手段に格納された車線データとに基づいて
走行すべき車線を判断する車線判断手段と、前記車線判
断手段によって判断された車線の指示情報を、前記進路
案内手段が案内する交差点から所定距離手前において出
力する車線指示手段と、をナビゲーション装置に具備さ
せて前記目的を達成する。請求項２記載の発明では、車
両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、交差点に
進入する道路の各車線に対してその交差点から進出可能
な道路を示す車線データと、道路データとを格納する記
憶手段と、この記憶手段に格納された道路データと前記
現在位置検出手段によって検出された現在位置とに基づ
いて、目的地までの進行方向判断を行う進路判断手段
と、この進路判断手段によって判断された進路に基づい
て、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置
に応じて進行方向の案内情報を出力する進路案内手段
と、前記進路判断手段によって判断された進行方向と前
記記憶手段に格納された車線データとに基づいて走行す
べき車線を判断する車線判断手段と、車両が現在走行し
ている車線を認識する走行車線認識手段と、前記車線判
断手段で判断された走行すべき車線と、前記走行車線認
識手段で認識した現在走行している車線に応じて、車線
の指示情報を、前記進路案内手段が案内する交差点から
所定距離手前において出力する車線指示手段と、をナビ
ゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。請求
項３記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位
置検出手段と、どの車線が増減するかを示す車線データ
と、道路データとを格納する記憶手段と、この記憶手段
に格納され道路データと前記現在位置検出手段によって
検出された現在位置とに基づいて目的地までの進行方向
判断を行う進路判断手段と、この進路判断手段によって
判断された進行方向に基づいて、前記現在位置検出手段
によって検出された現在位置に応じて進路の案内情報を
出力する進路案内手段と、前記進路判断手段によって判
断された進行方向と前記記憶手段に格納された車線デー
タとに基づいて、進行方向と同一方向の車線の増減地点
を判断する車線増減地点判断手段と、前記車線増減地点
判断手段により判断された車線増減地点の所定距離手前
の地点で車線の増減を案内する車線増減案内手段と、を
ナビゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。
請求項４に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記
載のナビゲーション装置において、前記車線指示手段
は、音声によって前記走行すべき車線の指示情報を出力
することを特徴とする。請求項５に記載の発明では、請
求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載
したナビゲーション装置において、前記記憶手段は、車
線データとして車線数データを格納していることを特徴
とする。
【０００７】
【作用】請求項１記載の発明のナビゲーション装置で
は、交差点に進入する道路の各車線に対してその交差点
から進出可能な道路を示す車線データと、道路データと
を記憶手段に格納し、記憶手段に格納された道路データ
と現在位置検出手段で検出された現在位置とに基づい
て、進路判断手段によって、目的地までの進行方向判断
が行なわれ、この進行方向に基づいて、進路案内手段に
よって、現在位置検出手段で検出された現在位置に応じ
て、進行方向の案内情報が出力される。また、進路判断
手段によって判断された進行方向と記憶手段に格納され
た車線データとに基づいて、車線判断手段によって、走
行すべき車線が判断され、この車線の指示情報が、路案
内手段が案内する交差点から所定距離手前で車線指示手
段によって出力される。請求項２記載の発明では、車線
判断手段で判断された走行すべき車線と、走行車線認識
手段で認識した現在走行している車線に応じて、車線の
指示情報が、進路案内手段が案内する交差点から所定距
離手前において車線指示手段によって出力される。請求
項３記載の発明では、記憶手段に、どの車線が増減する
かを示す車線データと、道路データとを格納し、進路判
断手段によって判断された進行方向と記憶手段に格納さ
れた車線データとに基づいて進行方向と同一方向の車線
の増減地点が判断され、判断された車線増減地点の所定
距離手前の地点で車線の増減を案内する。請求項４に記
載の発明では、車線指示手段は、音声によって走行すべ
き車線の指示情報を出力する。請求項５に記載の発明で
は、記憶手段は、車線データとして車線数データを格納
している。
は、交差点に進入する道路の各車線に対してその交差点
から進出可能な道路を示す車線データと、道路データと
を記憶手段に格納し、記憶手段に格納された道路データ
と現在位置検出手段で検出された現在位置とに基づい
て、進路判断手段によって、目的地までの進行方向判断
が行なわれ、この進行方向に基づいて、進路案内手段に
よって、現在位置検出手段で検出された現在位置に応じ
て、進行方向の案内情報が出力される。また、進路判断
手段によって判断された進行方向と記憶手段に格納され
た車線データとに基づいて、車線判断手段によって、走
行すべき車線が判断され、この車線の指示情報が、路案
内手段が案内する交差点から所定距離手前で車線指示手
段によって出力される。請求項２記載の発明では、車線
判断手段で判断された走行すべき車線と、走行車線認識
手段で認識した現在走行している車線に応じて、車線の
指示情報が、進路案内手段が案内する交差点から所定距
離手前において車線指示手段によって出力される。請求
項３記載の発明では、記憶手段に、どの車線が増減する
かを示す車線データと、道路データとを格納し、進路判
断手段によって判断された進行方向と記憶手段に格納さ
れた車線データとに基づいて進行方向と同一方向の車線
の増減地点が判断され、判断された車線増減地点の所定
距離手前の地点で車線の増減を案内する。請求項４に記
載の発明では、車線指示手段は、音声によって走行すべ
き車線の指示情報を出力する。請求項５に記載の発明で
は、記憶手段は、車線データとして車線数データを格納
している。
【０００８】
【実施例】以下、本発明のナビゲーション装置における
一実施例を図１ないし図８を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の第１実施例のナビゲーション装置の構成
を表したものである。この図１に示すように、本実施例
のナビゲーション装置は、進路判断手段、進路案内手
段、車線判断手段および車線指示手段として機能する演
算部１０を備えている。この演算部１０には、タッチパ
ネルとして機能するディスプレイ１１ａとこのディスプ
レイ１１ａの周囲に設けられた操作用のスイッチ１１ｂ
とを含む表示部１１と、この表示部１１のタッチパネル
やスイッチ１１ｂからの入力を管理するスイッチ入力類
管理部１２と、現在位置測定部１３と、速度センサ１４
と、地図情報記憶部１５と、音声認識部１６と、音声出
力部１７とが接続されている。
一実施例を図１ないし図８を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の第１実施例のナビゲーション装置の構成
を表したものである。この図１に示すように、本実施例
のナビゲーション装置は、進路判断手段、進路案内手
段、車線判断手段および車線指示手段として機能する演
算部１０を備えている。この演算部１０には、タッチパ
ネルとして機能するディスプレイ１１ａとこのディスプ
レイ１１ａの周囲に設けられた操作用のスイッチ１１ｂ
とを含む表示部１１と、この表示部１１のタッチパネル
やスイッチ１１ｂからの入力を管理するスイッチ入力類
管理部１２と、現在位置測定部１３と、速度センサ１４
と、地図情報記憶部１５と、音声認識部１６と、音声出
力部１７とが接続されている。
【０００９】現在位置測定部１３には、ＧＰＳ(Global
Position System)レシーバ２１と、方位センサ２２と、
距離センサ２３とが接続され、現在位置測定部１３はこ
れらからの情報を用いて車両の現在位置を測定するよう
になっている。また、音声認識部１６にはマイク２４が
接続されている。地図情報記憶部１５は、道路データ記
憶部４２と、表示データ記憶部４４とを備えている。道
路データ記憶部４２には、進路判断に必要な目的地デー
タ、交差点データ、道路データ等が格納されていると共
に、車線数のデータおよび進行方向と車線との対応関係
のデータを保持した車線データ４３が格納されている。
また、表示データ記憶部４４には、ディスプレイ１１ａ
に地図等を描画するための表示データが格納されてい
る。
Position System)レシーバ２１と、方位センサ２２と、
距離センサ２３とが接続され、現在位置測定部１３はこ
れらからの情報を用いて車両の現在位置を測定するよう
になっている。また、音声認識部１６にはマイク２４が
接続されている。地図情報記憶部１５は、道路データ記
憶部４２と、表示データ記憶部４４とを備えている。道
路データ記憶部４２には、進路判断に必要な目的地デー
タ、交差点データ、道路データ等が格納されていると共
に、車線数のデータおよび進行方向と車線との対応関係
のデータを保持した車線データ４３が格納されている。
また、表示データ記憶部４４には、ディスプレイ１１ａ
に地図等を描画するための表示データが格納されてい
る。
【００１０】音声出力部１７は、音声を電気信号として
出力する音声出力用ＩＣ２６と、この音声出力用ＩＣ２
６の出力を増幅するアンプ２７と、このアンプ２７の出
力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータ２
８とを備えている。Ｄ／Ａコンバータ２８の出力端には
スピーカ２９が接続されている。
出力する音声出力用ＩＣ２６と、この音声出力用ＩＣ２
６の出力を増幅するアンプ２７と、このアンプ２７の出
力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータ２
８とを備えている。Ｄ／Ａコンバータ２８の出力端には
スピーカ２９が接続されている。
【００１１】演算部１０は、速度センサ１４および地図
情報記憶部１５に接続された地図データ読込部３１と、
地図描画部３２と、地図データ読込部３１および地図描
画部３２を管理する地図管理部３３と、地図描画部３２
および表示部１１に接続された画面管理部３４と、スイ
ッチ入力類管理部１２および音声認識部１６に接続され
た入力管理部３５と、音声出力部１７の音声出力用ＩＣ
２６に接続された音声出力管理部３６と、地図管理部３
３、画面管理部３４、入力管理部３５および音声出力管
理部３６を管理する全体管理部３７とを備えている。
情報記憶部１５に接続された地図データ読込部３１と、
地図描画部３２と、地図データ読込部３１および地図描
画部３２を管理する地図管理部３３と、地図描画部３２
および表示部１１に接続された画面管理部３４と、スイ
ッチ入力類管理部１２および音声認識部１６に接続され
た入力管理部３５と、音声出力部１７の音声出力用ＩＣ
２６に接続された音声出力管理部３６と、地図管理部３
３、画面管理部３４、入力管理部３５および音声出力管
理部３６を管理する全体管理部３７とを備えている。
【００１２】演算部１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、
ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム
・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワー
キングエリアとしてＲＯＭに格納されたプログラムを実
行することによって、上記の各構成を実現するようにな
っている。
ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム
・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワー
キングエリアとしてＲＯＭに格納されたプログラムを実
行することによって、上記の各構成を実現するようにな
っている。
【００１３】ここで、図２ないし図４を参照して、道路
データ記憶部４２に格納された車線データ４３について
詳しく説明する。本実施例では、交差点や、道路の分岐
点や、車線の増減のある地点等、車線変更の可能性のあ
る地点毎に車線データを作成している。例えば、図２に
示すような交差点の場合、図３に示すように、交差点名
をｘ、この交差点ｘに対して図における左側の道路名を
ａ、図における下側の道路名をｂ、図における右側の道
路名をｃ、図における上側の道路名をｄとしたネットワ
ーク情報を作成する。そして、交差点ｘに関する車線デ
ータを、図４に示すように作成する。図４において、
“車線数”は進入元道路の車線数を示し、“車線”は、
進入元道路の車線のうち左側から数えてどの車線が進出
先道路とリンクしているかを示すものである。この車線
データより、例えば、道路ａより交差点ｘに進入し、右
折して道路ｂに進出する場合、道路ａの左側から２番目
の車線を走行すれば良いことが分かる。
データ記憶部４２に格納された車線データ４３について
詳しく説明する。本実施例では、交差点や、道路の分岐
点や、車線の増減のある地点等、車線変更の可能性のあ
る地点毎に車線データを作成している。例えば、図２に
示すような交差点の場合、図３に示すように、交差点名
をｘ、この交差点ｘに対して図における左側の道路名を
ａ、図における下側の道路名をｂ、図における右側の道
路名をｃ、図における上側の道路名をｄとしたネットワ
ーク情報を作成する。そして、交差点ｘに関する車線デ
ータを、図４に示すように作成する。図４において、
“車線数”は進入元道路の車線数を示し、“車線”は、
進入元道路の車線のうち左側から数えてどの車線が進出
先道路とリンクしているかを示すものである。この車線
データより、例えば、道路ａより交差点ｘに進入し、右
折して道路ｂに進出する場合、道路ａの左側から２番目
の車線を走行すれば良いことが分かる。
【００１４】図５に示すような、高速道路等の高架道路
５１とそれ以外の道路５２との分岐点５３に関する車線
データの場合も同様に、どの車線が進出先道路とリンク
しているかを示すものである。また、車線の増減のある
地点等に関する車線データは、例えば、増減前後の車線
数と、どの車線が増減するかを示すデータとする。
５１とそれ以外の道路５２との分岐点５３に関する車線
データの場合も同様に、どの車線が進出先道路とリンク
しているかを示すものである。また、車線の増減のある
地点等に関する車線データは、例えば、増減前後の車線
数と、どの車線が増減するかを示すデータとする。
【００１５】次に、本実施例のナビゲーション装置の動
作について説明する。運転者は、ナビゲーション装置が
必要とする目的地等の情報を、表示部１１のタッチパネ
ルやスイッチ１１ｂを用いて手によって、あるいはマイ
ク２４を用いて音声によって入力する。タッチパネルや
スイッチ１１ｂを用いて入力された情報はスイッチ入力
類管理部１２を経て入力管理部３５に入力される。ま
た、マイク２４を用いて音声によって入力された情報は
音声認識部１６で認識され、入力管理部３５に入力され
る。
作について説明する。運転者は、ナビゲーション装置が
必要とする目的地等の情報を、表示部１１のタッチパネ
ルやスイッチ１１ｂを用いて手によって、あるいはマイ
ク２４を用いて音声によって入力する。タッチパネルや
スイッチ１１ｂを用いて入力された情報はスイッチ入力
類管理部１２を経て入力管理部３５に入力される。ま
た、マイク２４を用いて音声によって入力された情報は
音声認識部１６で認識され、入力管理部３５に入力され
る。
【００１６】演算部１０は、運転者によって入力された
目的地等の情報と地図情報記憶部１５に格納された情報
とに基づいて、目的地までの進路を判断し、この進路に
従って、現在位置測定部１３によって測定された現在位
置に応じて進路案内を行う。進路案内は、ディスプレイ
１１ａ上に地図を表示すると共に、図２に示すような交
差点や図５に示す分岐点において進行方向を示す矢印等
を表示すると共に、スピーカ２９より音声による案内を
出力して行う。また、演算部１０は、上述のように判断
された進路と、地図情報記憶部１５中の道路データ記憶
部４２に格納された車線データ４３とに基づいて、走行
すべき車線を判断し、この判断された車線の指示情報
を、以下で説明するように、スピーカ２９より音声にて
出力する。
目的地等の情報と地図情報記憶部１５に格納された情報
とに基づいて、目的地までの進路を判断し、この進路に
従って、現在位置測定部１３によって測定された現在位
置に応じて進路案内を行う。進路案内は、ディスプレイ
１１ａ上に地図を表示すると共に、図２に示すような交
差点や図５に示す分岐点において進行方向を示す矢印等
を表示すると共に、スピーカ２９より音声による案内を
出力して行う。また、演算部１０は、上述のように判断
された進路と、地図情報記憶部１５中の道路データ記憶
部４２に格納された車線データ４３とに基づいて、走行
すべき車線を判断し、この判断された車線の指示情報
を、以下で説明するように、スピーカ２９より音声にて
出力する。
【００１７】図６は、分岐路時の車線変更指示ルーチン
を示し、このルーチンは、ナビゲーション装置の全体の
動作を制御するメインルーチンにおけるサブルーチンの
一つである。この車線変更指示ルーチンでは、まず、交
差点等の分岐点のＬｍ手前か否かを判断する（ステップ
１０１）。Ｌは例えば３００とする。なお、交差点等の
分岐点における進路の案内情報は、例えば分岐点の１０
０ｍ手前や２００ｍ手前で出力される。前記のＬｍは、
進路の案内情報を出力する地点よりも所定距離だけ手前
に設定される。分岐点のＬｍ手前でなければ（ステップ
１０１；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。分岐点
のＬｍ手前であれば（ステップ１０１；Ｙ）、車線デー
タに基づいて、車線案内が必要か否かを判断し（ステッ
プ１０２）、車線案内が必要でなければ（Ｎ）、メイン
ルーチンにリターンする。ここで、車線案内が必要では
ない場合には、例えば一車線の場合等がある。
を示し、このルーチンは、ナビゲーション装置の全体の
動作を制御するメインルーチンにおけるサブルーチンの
一つである。この車線変更指示ルーチンでは、まず、交
差点等の分岐点のＬｍ手前か否かを判断する（ステップ
１０１）。Ｌは例えば３００とする。なお、交差点等の
分岐点における進路の案内情報は、例えば分岐点の１０
０ｍ手前や２００ｍ手前で出力される。前記のＬｍは、
進路の案内情報を出力する地点よりも所定距離だけ手前
に設定される。分岐点のＬｍ手前でなければ（ステップ
１０１；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。分岐点
のＬｍ手前であれば（ステップ１０１；Ｙ）、車線デー
タに基づいて、車線案内が必要か否かを判断し（ステッ
プ１０２）、車線案内が必要でなければ（Ｎ）、メイン
ルーチンにリターンする。ここで、車線案内が必要では
ない場合には、例えば一車線の場合等がある。
【００１８】一方、車線案内が必要である場合（ステッ
プ１０２；Ｙ）、進路を判断する他のサブルーチンで判
断された進路と図４に示すような車線データ４３とに基
づいて、走行すべき車線を判断し、音声によって、その
車線を示す車線案内指示を出力して（ステップ１０
３）、メインルーチンにリターンする。車線案内指示
は、「左（右）車線をお進みください。」、「左（右）
２車線をお進みください。」、「交差点（分岐点）付近
で左（右）の車線に入ってください。」、「左（右）か
ら２番目の車線をお進みください。」等である。なお、
車線が増減する場合の動作では、車線が増減する地点の
Ｌｍ手前の地点で、「車線が１つ増えます（減りま
す）。」、「左（右）車線が１つ増えます（減りま
す）。」等の車線案内指示を出力する。
プ１０２；Ｙ）、進路を判断する他のサブルーチンで判
断された進路と図４に示すような車線データ４３とに基
づいて、走行すべき車線を判断し、音声によって、その
車線を示す車線案内指示を出力して（ステップ１０
３）、メインルーチンにリターンする。車線案内指示
は、「左（右）車線をお進みください。」、「左（右）
２車線をお進みください。」、「交差点（分岐点）付近
で左（右）の車線に入ってください。」、「左（右）か
ら２番目の車線をお進みください。」等である。なお、
車線が増減する場合の動作では、車線が増減する地点の
Ｌｍ手前の地点で、「車線が１つ増えます（減りま
す）。」、「左（右）車線が１つ増えます（減りま
す）。」等の車線案内指示を出力する。
【００１９】このように本実施例によれば、図２に示す
ような交差点や図５に示す分岐点の場合には、これらの
交差点や分岐点の手前で進行方向が示される前に、交差
点や分岐点の所定距離手前の地点で、運転者に対して、
どの車線を走行すれば良いのかが音声によって示され
る。また、車線が増減する場合にはその情報が運転者に
対して音声によって示される。従って、運転者は慌てる
ことなく安心して運転することができ、無理な運転をな
くすことができる。また、車線変更できずに案内通りに
進むことができなくなることが防止される。さらに、無
理な車線変更がなくなるので、渋滞の緩和にもつなが
る。
ような交差点や図５に示す分岐点の場合には、これらの
交差点や分岐点の手前で進行方向が示される前に、交差
点や分岐点の所定距離手前の地点で、運転者に対して、
どの車線を走行すれば良いのかが音声によって示され
る。また、車線が増減する場合にはその情報が運転者に
対して音声によって示される。従って、運転者は慌てる
ことなく安心して運転することができ、無理な運転をな
くすことができる。また、車線変更できずに案内通りに
進むことができなくなることが防止される。さらに、無
理な車線変更がなくなるので、渋滞の緩和にもつなが
る。
【００２０】図７は本実施例の第２実施例における分岐
路時の車線変更指示ルーチンを示すフローチャートであ
る。本実施例は、１つ目の交差点を曲がって直ぐに２つ
目の交差点がある場合において、１つ目の交差点を曲が
った後にどの車線を走行したら良いかを案内するように
したものである。
路時の車線変更指示ルーチンを示すフローチャートであ
る。本実施例は、１つ目の交差点を曲がって直ぐに２つ
目の交差点がある場合において、１つ目の交差点を曲が
った後にどの車線を走行したら良いかを案内するように
したものである。
【００２１】本実施例における車線変更指示ルーチンで
は、まず、次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が
必要か否かを判断する（ステップ１１１）。車線変更が
必要な場合（Ｙ）は、「交差点進入時車線案内フラグ」
をオンして（ステップ１１２）、ステップ１１３へ進
む。車線変更が必要ない場合（ステップ１１１；Ｎ）
は、そのままステップ１１３へ進む。ステップ１１３で
は、次の次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が必
要か否かを判断する。車線変更が必要な場合（Ｙ）は、
「交差点脱出時車線案内フラグ」をオンして（ステップ
１１４）、ステップ１１５へ進む。車線変更が必要ない
場合（ステップ１１３；Ｎ）はそのままステップ１１５
へ進む。
は、まず、次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が
必要か否かを判断する（ステップ１１１）。車線変更が
必要な場合（Ｙ）は、「交差点進入時車線案内フラグ」
をオンして（ステップ１１２）、ステップ１１３へ進
む。車線変更が必要ない場合（ステップ１１１；Ｎ）
は、そのままステップ１１３へ進む。ステップ１１３で
は、次の次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が必
要か否かを判断する。車線変更が必要な場合（Ｙ）は、
「交差点脱出時車線案内フラグ」をオンして（ステップ
１１４）、ステップ１１５へ進む。車線変更が必要ない
場合（ステップ１１３；Ｎ）はそのままステップ１１５
へ進む。
【００２２】ステップ１１５では、次の案内が必要な交
差点のＬ（例えば３００）ｍ手前か否かを判断する。交
差点のＬｍ手前でなければ（Ｎ）、メインルーチンにリ
ターンする。交差点のＬｍ手前であれば（Ｙ）、「交差
点進入時車線案内フラグ」がオンか否かを判断する（ス
テップ１１６）。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点
に入る際の車線案内指示を出力し（ステップ１１７）、
「交差点進入時車線案内フラグ」をオフして（ステップ
１１８）、ステップ１１９へ進む。ステップ１１６にお
いて、「交差点進入時車線案内フラグ」がオフの場合
（Ｎ）は、そのままステップ１１９へ進む。ステップ１
１９では、「交差点脱出時車線案内フラグ」がオンか否
かを判断する。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点通
過後の車線案内指示を出力し（ステップ１２０）、「交
差点脱出時車線案内フラグ」をオフして（ステップ１２
１）、メインルーチンにリターンする。１つ目の交差点
通過後の車線案内指示は、例えば「交差点通過後は左
（右）車線をお進みください。」といったものである。
差点のＬ（例えば３００）ｍ手前か否かを判断する。交
差点のＬｍ手前でなければ（Ｎ）、メインルーチンにリ
ターンする。交差点のＬｍ手前であれば（Ｙ）、「交差
点進入時車線案内フラグ」がオンか否かを判断する（ス
テップ１１６）。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点
に入る際の車線案内指示を出力し（ステップ１１７）、
「交差点進入時車線案内フラグ」をオフして（ステップ
１１８）、ステップ１１９へ進む。ステップ１１６にお
いて、「交差点進入時車線案内フラグ」がオフの場合
（Ｎ）は、そのままステップ１１９へ進む。ステップ１
１９では、「交差点脱出時車線案内フラグ」がオンか否
かを判断する。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点通
過後の車線案内指示を出力し（ステップ１２０）、「交
差点脱出時車線案内フラグ」をオフして（ステップ１２
１）、メインルーチンにリターンする。１つ目の交差点
通過後の車線案内指示は、例えば「交差点通過後は左
（右）車線をお進みください。」といったものである。
【００２３】このように本実施例によれば、１つ目の交
差点の所定距離手前の地点で、１つ目の交差点に入る際
の車線案内指示と共に、１つ目の交差点通過後の車線案
内指示も出力されるので、運転者は、１つ目の交差点を
曲がりながら、２つ目の交差点を曲がるための適切な車
線に入ることができるので、スムーズな運転が可能とな
る。
差点の所定距離手前の地点で、１つ目の交差点に入る際
の車線案内指示と共に、１つ目の交差点通過後の車線案
内指示も出力されるので、運転者は、１つ目の交差点を
曲がりながら、２つ目の交差点を曲がるための適切な車
線に入ることができるので、スムーズな運転が可能とな
る。
【００２４】なお、図７に示す動作では、１つ目の交差
点に入る際の車線案内指示を出力した直後に、１つ目の
交差点通過後の車線案内指示を出力するようにしている
（ステップ１２０）が、１つ目の交差点に入る際の車線
案内指示を出力する地点と１つ目の交差点との間の所定
の地点で、１つ目の交差点通過後の車線案内指示を出力
するようにしても良いし、１つ目の交差点通過直後にお
いて、２つ目の交差点に入る際の車線案内指示を出力す
るようにしても良い。その他の構成、作用および効果
は、第１実施例と同様である。
点に入る際の車線案内指示を出力した直後に、１つ目の
交差点通過後の車線案内指示を出力するようにしている
（ステップ１２０）が、１つ目の交差点に入る際の車線
案内指示を出力する地点と１つ目の交差点との間の所定
の地点で、１つ目の交差点通過後の車線案内指示を出力
するようにしても良いし、１つ目の交差点通過直後にお
いて、２つ目の交差点に入る際の車線案内指示を出力す
るようにしても良い。その他の構成、作用および効果
は、第１実施例と同様である。
【００２５】なお、本発明は、上記各実施例に限定され
ず、例えば、ナビゲーション装置側で現在走行中の車線
を認識する手段を設け、現在走行中の車線に応じた車線
案内指示を出力するようにしても良い。これにより、例
えば、図５に示すように高架道路５１に進入する場合、
車両が左側の車線を走行しているときには「そのままお
進みください。」といった案内を出力し、車両が右側の
車線を走行しているときには「左側の車線に入ってくだ
さい。」といった案内を出力したり、道路の途中で車線
数が変わる場合には「１つ右の車線に入ってくださ
い。」といった案内を出力することが可能となる。現在
走行中の車線を認識する手段としては、例えば、道路の
両側に、電波や光等による信号を同期して発信する発信
装置を設け、ナビゲーション装置側には、道路の両側の
発信装置からの各信号を検出して、両信号の検出時間差
から、車両の道路中央からのずれを検出し、この道路中
央からのずれの情報と道路データ中の道路幅の情報とに
基づいて、現在走行中の車線を認識する装置を設けるこ
とが考えられる。また、現在走行中の車線を認識する他
の手段としては、道路の真上あるいは道路の脇から、各
車線に対して、車線毎に異なる信号を発信する発信装置
を設け、ナビゲーション装置側には、この発信装置から
の信号を検出して、現在走行中の車線を認識する装置を
設けることが考えられる。
ず、例えば、ナビゲーション装置側で現在走行中の車線
を認識する手段を設け、現在走行中の車線に応じた車線
案内指示を出力するようにしても良い。これにより、例
えば、図５に示すように高架道路５１に進入する場合、
車両が左側の車線を走行しているときには「そのままお
進みください。」といった案内を出力し、車両が右側の
車線を走行しているときには「左側の車線に入ってくだ
さい。」といった案内を出力したり、道路の途中で車線
数が変わる場合には「１つ右の車線に入ってくださ
い。」といった案内を出力することが可能となる。現在
走行中の車線を認識する手段としては、例えば、道路の
両側に、電波や光等による信号を同期して発信する発信
装置を設け、ナビゲーション装置側には、道路の両側の
発信装置からの各信号を検出して、両信号の検出時間差
から、車両の道路中央からのずれを検出し、この道路中
央からのずれの情報と道路データ中の道路幅の情報とに
基づいて、現在走行中の車線を認識する装置を設けるこ
とが考えられる。また、現在走行中の車線を認識する他
の手段としては、道路の真上あるいは道路の脇から、各
車線に対して、車線毎に異なる信号を発信する発信装置
を設け、ナビゲーション装置側には、この発信装置から
の信号を検出して、現在走行中の車線を認識する装置を
設けることが考えられる。
【００２６】以上、第１および第２実施例で説明したよ
うに、交差点の手前で音声による車線案内を行った後、
交差点に到達した時点で、進路方向の案内が行われる。
例えば、図２に示すように、車両が道路ｂの中央の車線
を走行しており、右側の道路ｃ方向の案内を行うものと
する。この場合、交差点の手前、例えば、３００ｍの地
点で音声により「ひとつ右側の車線に移動してくださ
い。」との進路変更案内が行われる。そして、交差点の
手前、例えば１０ｍの地点に到達すると、音声により
「この交差点を右折してください。」との進路変更の案
内が行われる。また、図８に示すような４叉路におい
て、一番左側の車線を走行中の車両に対して、道路Ａ方
向に曲がる案内を行う場合には、次のような音声案内が
なされる。すなわち、車両が、交差点の手前３００ｍの
地点で、「ふたつ右側の車線に移動してください。」又
は、「一番右側の車線に移動してください。」等の進路
変更案内が行われる。そして、手前１０ｍの地点で、
「この交差点を、右方向、一番右側の道路に進行してく
ださい。」との進路変更の案内が行われる。このよう
に、道路の形状に合わせて適切な案内が行われる。
うに、交差点の手前で音声による車線案内を行った後、
交差点に到達した時点で、進路方向の案内が行われる。
例えば、図２に示すように、車両が道路ｂの中央の車線
を走行しており、右側の道路ｃ方向の案内を行うものと
する。この場合、交差点の手前、例えば、３００ｍの地
点で音声により「ひとつ右側の車線に移動してくださ
い。」との進路変更案内が行われる。そして、交差点の
手前、例えば１０ｍの地点に到達すると、音声により
「この交差点を右折してください。」との進路変更の案
内が行われる。また、図８に示すような４叉路におい
て、一番左側の車線を走行中の車両に対して、道路Ａ方
向に曲がる案内を行う場合には、次のような音声案内が
なされる。すなわち、車両が、交差点の手前３００ｍの
地点で、「ふたつ右側の車線に移動してください。」又
は、「一番右側の車線に移動してください。」等の進路
変更案内が行われる。そして、手前１０ｍの地点で、
「この交差点を、右方向、一番右側の道路に進行してく
ださい。」との進路変更の案内が行われる。このよう
に、道路の形状に合わせて適切な案内が行われる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
線変更の必要な場所の手前で、運転者に対して、走行す
べき車線の詳細な情報を出力することができるという効
果がある。
線変更の必要な場所の手前で、運転者に対して、走行す
べき車線の詳細な情報を出力することができるという効
果がある。
【図１】本発明の第１実施例のナビゲーション装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】交差点の一例を示す説明図である。
【図３】図２の交差点に対応するネットワーク情報を示
す説明図である。
す説明図である。
【図４】図２の交差点に対応する車線データを示す説明
図である。
図である。
【図５】分岐路の一例を示す説明図である。
【図６】本発明の第１実施例のナビゲーション装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施例のナビゲーション装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図８】交差点の他の一例を示す説明図である。
１０ 演算部
１１ 表示部
１２ スイッチ入力類管理部
１３ 現在位置測定部
１４ 速度センサ
１５ 地図情報記憶部
１７ 音声出力部
２１ ＧＰＳレシーバ
２２ 方位センサ
２３ 距離センサ
２９ スピーカ
３１ 地図データ読込部
３２ 地図描画部
３３ 地図管理部
３４ 画面管理部
３５ 入力管理部
３６ 音声出力管理部
３７ 全体管理部
４２ 道路データ記憶部
４３ 車線データ
４４ 表示データ記憶部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平１−217210（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−154529（ＪＰ，Ａ)
特開 昭64−16915（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−98500（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/10
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、交差点に進入する道路の各車線に対してその交差点から
進出可能な道路を示す 車線データと、道路データとを格
納する記憶手段と、 この記憶手段に格納された道路データと前記現在位置検
出手段によって検出された現在位置とに基づいて、目的
地までの進行方向判断を行う進路判断手段と、 この進路判断手段によって判断された進行方向に基づい
て、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置
に応じて進行方向の案内情報を出力する進路案内手段
と、 前記進路判断手段によって判断された進行方向と前記記
憶手段に格納された車線データとに基づいて走行すべき
車線を判断する車線判断手段と、 前記車線判断手段によって判断された車線の指示情報
を、前記進路案内手段が案内する交差点から所定距離手
前において出力する車線指示手段と、 を具備することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、交差点に進入する道路の各車線に対してその交差点から
進出可能な道路を示す 車線データと、道路データとを格
納する記憶手段と、 この記憶手段に格納された道路データと前記現在位置検
出手段によって検出された現在位置とに基づいて、目的
地までの進行方向判断を行う進路判断手段と、 この進路判断手段によって判断された進路に基づいて、
前記現在位置検出手段によって検出された現在位置に応
じて進行方向の案内情報を出力する進路案内手段と、 前記進路判断手段によって判断された進行方向と前記記
憶手段に格納された車線データとに基づいて走行すべき
車線を判断する車線判断手段と、 車両が現在走行している車線を認識する走行車線認識手
段と、 前記車線判断手段で判断された走行すべき車線と、前記
走行車線認識手段で認識した現在走行している車線に応
じて、車線の指示情報を、前記進路案内手段が案内する
交差点から所定距離手前において出力する車線指示手段
と、 を具備することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項３】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、どの車線が増減するかを示す 車線データと、道路データ
とを格納する記憶手段と、 この記憶手段に格納され道路データと前記現在位置検出
手段によって検出された現在位置とに基づいて目的地ま
での進行方向判断を行う進路判断手段と、 この進路判断手段によって判断された進行方向に基づい
て、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置
に応じて進路の案内情報を出力する進路案内手段と、 前記進路判断手段によって判断された進行方向と前記記
憶手段に格納された車線データとに基づいて、進行方向
と同一方向の車線の増減地点を判断する車線増減地点判
断手段と、 前記車線増減地点判断手段により判断された車線増減地
点の所定距離手前の地点で車線の増減を案内する車線増
減案内手段と、 を具備することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記車線指示手段は、音声によって前記
走行すべき車線の指示情報を出力することを特徴とする
請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。 - 【請求項５】 前記記憶手段は、車線データとして車線
数データを格納していることを特徴とする請求項１から
請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載したナビゲ
ーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29407593A JP3514324B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29407593A JP3514324B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129889A JPH07129889A (ja) | 1995-05-19 |
| JP3514324B2 true JP3514324B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=17802966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29407593A Expired - Lifetime JP3514324B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3514324B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3891231B2 (ja) * | 1996-07-16 | 2007-03-14 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP3557902B2 (ja) * | 1997-07-24 | 2004-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行誘導装置及び方法並びにプログラムを記録した媒体 |
| JP3301386B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2002-07-15 | 株式会社デンソー | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP3076026B1 (ja) | 1999-03-30 | 2000-08-14 | 松下電器産業株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP3455153B2 (ja) * | 2000-02-16 | 2003-10-14 | 松下電器産業株式会社 | 交差点における車線誘導案内表示方法およびそのナビゲーション装置並びに記録媒体 |
| JP3967061B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2007-08-29 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP4531918B2 (ja) * | 2000-03-31 | 2010-08-25 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 |
| JP3856798B2 (ja) * | 2004-04-09 | 2006-12-13 | 松下電器産業株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2006268865A (ja) * | 2006-04-07 | 2006-10-05 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置 |
| JP4953947B2 (ja) * | 2007-07-06 | 2012-06-13 | 三菱電機株式会社 | 案内情報提示装置 |
| JP4905840B2 (ja) * | 2008-02-28 | 2012-03-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム |
| KR102098407B1 (ko) * | 2014-11-18 | 2020-04-07 | 현대자동차주식회사 | 차선 인식 장치 및 방법 |
| CN114166237A (zh) * | 2020-09-11 | 2022-03-11 | 均联智行有限公司 | 利用导航装置来显示道路 |
| WO2024172120A1 (ja) * | 2023-02-17 | 2024-08-22 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、及び自動運転制御方法 |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP29407593A patent/JP3514324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07129889A (ja) | 1995-05-19 |
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