JP3427575B2 - 直流ブラシレスモータ及びその停止方法 - Google Patents
直流ブラシレスモータ及びその停止方法Info
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/02—Details of stopping control
- H02P3/025—Details of stopping control holding the rotor in a fixed position after deceleration
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Description
位置検出器の出力に応じて固定子の励磁相を切替えるこ
とにより回転子を回転させる直流ブラシレスモータ及び
その停止方法に関するものである。
えた回転子と、複数相の駆動コイルを有する固定子と、
回転子の磁極位置を検出する位置検出器と、位置検出器
の出力に応じて固定子の駆動コイルの励磁相を切替える
モータ駆動部とにより構成される。
スモータの要部の機械的な構成を示したもので、同図に
おいて1は回転子、2は固定子である。回転子1は、カ
ップ状に形成されたヨーク100の内周に磁石界磁10
1を取付けたものからなっている。この例では磁石界磁
101が、ヨーク100の内周に固定されて2極に着磁
されたリング状の磁石からなっている。固定子2は、3
つのスロット201a〜201cと3つの歯部201u
〜201wとボス部201Aとを有する電機子鉄心20
1と、鉄心201のスロット201a〜201c内を通
して歯部201u〜201wにそれぞれ巻回されたU,
V,W3相の駆動コイル202u〜202wとからなっ
ている。ボス部201Aの内側の孔は回転子の回転軸を
貫通させるために用いられる。
V,W3相の位置センサで、この例ではこれらの位置セ
ンサがそれぞれV相,W相及びU相の突極部の中心位置
で、それぞれの突極部に対向している回転子の磁石界磁
の極性(N極かまたはS極か)を検出することにより3
相の駆動コイルのそれぞれに対して回転子の位置を検出
する。
構成の一例を示したもので、4は位置センサ3u〜3w
から得られる3つの位置検出信号を入力として、位置セ
ンサの出力のレベルの変化に応じて固定子2の励磁相を
切り替えるモータ駆動部、5は位置検出器から得られる
信号の周波数から回転子の回転数を検出する回転数検出
器、6は所定の制御条件に応じてモータ駆動部4を制御
して励磁電流の大きさを制御する出力制御部である。出
力制御部6は、回転数検出器5の出力を入力として回転
数を指示値に保つように制御したり、外部から回転方向
切替指令が与えられたときに回転方向を切り替えたり、
停止指令が与えられたときに、駆動コイルを短絡してブ
レーキ(発電制動)をかけたりする制御を行うものであ
る。
ータを所定の位置に停止させる必要がある場合には、モ
ータの停止位置と位置センサ3u〜3wとの位置関係が
所定の関係になるようにモータを取り付けておいて、位
置センサの出力によりモータの回転角度位置を検出しな
がら回転数を徐々に低下させていくか、またはブレーキ
をかけて最終的に目標位置で停止させる方法がとられ
る。
精度で検出するために特にロータリエンコーダを設け
て、同じような制御を行わせる場合もある。
モータにおいては、モータを目標位置で停止させる場合
に、複雑な速度制御を行わせる必要があったため、出力
制御部やモータ駆動部等の電子回路の構成が複雑になる
という問題があった。
に、モータが停止した状態で負荷の自重によりモータの
回転軸に回転トルクが生じる場合には、停止したモータ
の回転軸が回転してしまい、モータを停止位置に保持す
ることができない。そのため、負荷の自重によりモータ
の回転軸に回転トルクが生じるおそれがある場合には、
モータの回転軸を停止位置に保持するために機械的なブ
レーキ機構を設けておく必要があり、面倒であった。
きに励磁電流を流す相を固定することによりモータを停
止させる方法を提案した。この方法によれば、複雑な制
御を行うことなく、また装置の構成を複雑にすることな
くモータを所定の位置に停止させることができる。
に励磁電流を流す相を、停止指令が与えられたときの励
磁相に固定するようにした場合には、停止指令が与えら
れてからモータが実際に停止するまでの間の回転角が大
きくなり、停止指令が与えられた後モータを短時間で停
止させることができないという問題が生じる。
ことなく停止位置の精度を高めるとともに、停止指令が
与えられてから実際にモータが停止するまでの回転角を
小さくしてモータの停止に要する時間を短縮することが
できるようにした直流ブラシレスモータ及びその停止方
法を提供することにある。
停止方法は、磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動コ
イルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁極
を検出して検出している磁極の極性に相応したレベルの
信号を発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力に
応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモータ
駆動部とを備えた直流ブラシレスモータを停止指令に応
答して停止させる方法であって、本発明においては、停
止指令が与えられたときに、そのときの位置検出信号の
状態より1つ前の位置検出信号の状態により決まる励磁
相をモータ停止用励磁相として、励磁電流を流す相を該
モータ停止用励磁相に固定することによりモータを停止
させる。
止位置に保持する必要がある場合には、モータが停止し
た後、モータの回転中の励磁電流よりも小さい値の保持
電流を停止指令が与えられたときに固定された励磁相の
駆動コイルに流し続けるようにする。
るおそれがある場合には、モータの停止位置が設定位置
よりもずれているときに該モータを設定位置まで回転さ
せるために必要な相を励磁相として選択して該励磁相の
駆動コイルを励磁状態に保持することによりモータを設
定位置まで回転させ、モータが設定位置で停止した後、
モータの回転中の励磁電流よりも小さい値の保持電流を
設定位置まで回転させるために必要な励磁相として選択
された励磁相の駆動コイルに流し続けるようにするのが
好ましい。
明の直流ブラシレスモータは、磁石界磁を備えた回転子
と、複数相の駆動コイルを有する固定子と、駆動コイル
に対する回転子の位置を検出して回転子の回転角度位置
情報を含む位置検出信号を発生する位置検出器と、複数
相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオンオフする
スイッチ素子を有するスイッチ回路と、位置検出器から
得られる位置検出信号のレベルが変化する位置でそれぞ
れパルスを発生するパルス発生回路と、位置検出信号の
状態に応じて回転子を回転させるために励磁する必要が
ある相を励磁相として決定し、決定した励磁相の駆動コ
イルに励磁電流を流すべくスイッチ回路の各スイッチ素
子をオン状態またはオフ状態にするスイッチ制御信号を
各スイッチ素子に与える分配器と、回転指令及び停止指
令に応じて位置検出器から分配器への位置検出信号の供
給を制御する回転制御部と、所定の制御条件に応じて励
磁電流の大きさを制御する出力制御部とを備えている。
生するパルスを発生する毎に位置検出器が発生している
位置検出信号をサンプリングしてラッチする第1のラッ
チ回路と、各パルスが発生する毎に第1のラッチ回路が
1つ前のパルスの発生時にラッチした位置検出信号をラ
ッチする第2のラッチ回路と、回転指令信号が与えられ
ているときに位置検出器が出力している位置検出信号を
分配器に与え、停止指令が与えられたときには第2のラ
ッチ回路によりラッチされている位置検出信号を分配器
に与える出力切換部とを設けておく。
石界磁を備えた回転子と、複数相の駆動コイルを有する
固定子と、駆動コイルに対する回転子の位置を検出して
回転子の回転角度位置情報を含む位置検出信号を発生す
る位置検出器と、複数相の駆動コイルにそれぞれ流す励
磁電流をオンオフするスイッチ素子を有するスイッチ回
路と、位置検出器から得られる位置検出信号のレベルが
変化する位置でそれぞれパルスを発生するパルス発生回
路と、位置検出信号を入力として回転子を回転させるた
めに励磁する必要がある相を励磁相として決定し、決定
した励磁相の駆動コイルに励磁電流を流すべくスイッチ
回路の各スイッチ素子をオン状態またはオフ状態にする
ためのスイッチ制御信号を各スイッチ素子毎に発生する
分配器と、回転指令及び停止指令に応じて分配器からス
イッチ回路へのスイッチ制御信号の供給を制御する回転
制御部と、所定の制御条件に応じて励磁電流の大きさを
制御する出力制御部とにより構成される。
発生するパルスを発生する毎に分配器が出力しているス
イッチ制御信号をサンプリングしてラッチする第1のラ
ッチ回路と、各パルスが発生する毎に第1のラッチ回路
が1つ前のパルスの発生時にラッチしたスイッチ制御信
号をラッチする第2のラッチ回路と、回転指令信号が与
えられているときに分配器が出力しているスイッチ制御
信号をスイッチ回路に与え、停止指令が与えられたとき
には第2のラッチ回路によりラッチされているスイッチ
制御信号を前記スイッチ回路に与える出力切換部とによ
り構成する。
電流の制限値に相当する第1の設定値とモータを停止す
る際の励磁電流の制限値に相当する第2の設定値とモー
タの停止位置を保持する際に流す励磁電流の大きさに相
当する第3の設定値とを与える電流制限値設定手段と、
モータを回転させる際及びモータを停止させる際にはそ
れぞれ励磁電流を第1の設定値以下及び第2の設定値以
下に制限し、モータが停止した後は励磁電流を第3の設
定値に保つように制御する励磁電流制御手段とにより構
成する。
また、上記回転制御部に、モータの停止位置を検出する
停止位置検出手段と、停止位置検出手段により検出され
た停止位置が設定位置よりもずれているときに該モータ
を設定位置まで回転させるために必要なスイッチ素子を
導通状態に保持するための駆動信号を発生する停止位置
修正用駆動信号発生手段とを設けることもできる。
ようにすると、回転子は、励磁電流が流れている相の駆
動コイルにより該回転子に生じる合成トルクが零になる
位置で停止する。従って、複雑な制御を行うことなく、
また装置の構成を複雑にすることなく、モータを所定の
位置で停止させることができる。
ブラシレスモータを考えると、U,V,W3相の駆動コ
イルにそれぞれ電流が流れたときに生じるトルクは図6
(G)のようになり、回転子に働く3相の合成トルクは
図6(H)のようになる。
位置で停止指令信号Csが与えられたとし、このきU相
とW相の駆動コイルが励磁されていたとする。この状態
でモータ駆動部に入力する信号の極性を固定して、停止
指令が与えられたときに励磁されていたU相とW相の駆
動コイルを励磁状態に保持したとすると、停止指令が与
えられた直後は今まで回転していた方向と同じ方向にト
ルクが生じるため、回転子はそのまま回転していく。回
転子が更に回転すると、W相のトルクが増加していく
が、U相のトルクが減少していき、回転子は減速してい
く。やがてU相のトルクが負の領域に入ると、回転子に
大きなブレーキがかかるが、回転子は慣性により、すぐ
には停止することができないため、しばらくはそのまま
回転を続け、合成トルクは正弦波状に変化する。この過
程で、合成トルクが負の領域に入る毎に回転子にブレー
キがかかる。回転子はこのようにして断続的に作用する
ブレーキにより減速していき、最終的には、U相の負の
トルクとW相の正のトルクとが釣り合う位置(合成トル
クが零になる位置)で停止する。合成トルクが零になる
位置は、180度間隔で発生する。合成トルクが負の領
域から正の領域に移行する過程で零になる位置は不安定
点であり、合成トルクが正の領域から負の領域に移行す
る過程で零になる位置は安定点である。安定点では回転
子が停止状態を保持し得るが、不安定点では、回転子が
安定に停止することができず、回転子は僅かな外力が作
用しただけで次の安定点に向けて回転する。従って、回
転子は安定点で停止することになる。
時間でモータを停止させるためには、停止指令が与えら
れてから最初の安定点θa ´を迎えるまでの角度をでき
るだけ小さくするのが好ましい。ところが、上記のよう
に、停止指令が与えられたときに励磁されている相の駆
動コイルをそのまま励磁状態に保持するようにすると、
停止指令が与えられた角度θo から最初の安定点θa ´
までの回転角θa ´−θo が大きくなるという問題が生
じる。例えば、図9に示したモータの場合には、停止指
令が与えられた後、最初の安定点に達するまでの間に回
転子が60〜120度(停止指令が与えられる位置によ
り異なる)も回転することになり、停止指令が与えられ
たときにモータを短時間で停止させることができないと
いう問題が生じる。
れたときに励磁電流を流す相を、停止指令が与えられた
ときの励磁相よりも1つ前の励磁相に固定するようにす
ると、停止指令信号が与えられてから最初の安定点を迎
えるまでの間の回転角を小さくすることができる。例え
ば、図9のモータの場合には、図7(H)に示したよう
に、停止指令Csが与えられてから最初の安定点θa を
迎えるまでの回転角θa −θo を0〜60度と小さくす
ることができ、停止指令が与えられたときに短時間でモ
ータを停止させることができる。
モータの回転中の励磁電流よりも小さい値の保持電流を
停止指令が与えられたときに固定された励磁相の駆動コ
イルに流し続けるようにすると、停止状態で負荷の自重
によりモータの回転軸に回転トルクが生じる場合でも、
機械的なブレーキを用いることなく、かつモータの駆動
コイルからの発熱を多くすることなくモータの停止位置
を保持することができる。
ている場合に、モータを設定位置まで回転させるために
必要な相を励磁相として選択して該励磁相の駆動コイル
を励磁状態に保持するようにすると、モータを設定位置
まで回転させることができるため、モータを所望の位置
に正確に停止させることができる。この場合も、モータ
が設定位置で停止した後、モータの回転中の励磁電流よ
りも小さい値の保持電流を選択された励磁相の駆動コイ
ルに流し続けるため、モータの駆動コイルからの発熱を
多くすることなく、モータを設定位置で停止した状態に
保持することができる。
2とにより構成される3相直流ブラシレスモータに本発
明を適用した実施例を示したもので、固定子2はスター
結線された3相の駆動コイル202u〜202wを有し
ている。位置検出器3は、固定子のU相,V相及びW相
の歯部201u〜201wの中心で回転子の磁石界磁の
極性を検出する位置センサ3w,3u及び3v(図9参
照)からなっており、各位置センサは例えばホールIC
からなっている。
子の鉄心に取付けられているように図示されているが、
固定子鉄心201と軸線方向に並べた状態でプリント基
板が配置されて、該プリント基板に制御回路の構成要素
が実装される場合には、該プリント基板に位置センサを
取付けるのが有利である。
3wは図3(A)〜(B)に示したように、それぞれが
所定の極性の磁極(例えばN極)を検出しているときに
高レベルの状態を保持する矩形波状の位置検出信号eu
〜ew を出力する。図3において横軸のθはモータの回
転角度を示しており、H及びLはそれぞれ高レベル及び
低レベル(または零レベル)を意味する。
位置検出信号eu 〜ew がパルス発生回路20に入力さ
れている。パルス発生回路20は、位置検出信号eu 〜
ewのそれぞれのレベル変化(低レベルから高レベルへ
の変化及び高レベルから低レベルへの変化)を検出し
て、各位置検出信号のレベルが変化する位置で図3
(J)に示すようにパルス信号Pを発生する。本実施例
では、モータが1回転する間に60度間隔で6個のパル
スP1 ないしP2 が発生する。
ータ駆動部4は、バッテリB(直流電源)から駆動コイ
ル202u〜202wにそれぞれ流す励磁電流をオンオ
フするスイッチ回路401と、スイッチ回路401を構
成するスイッチにトリガ信号を与える分配器402と、
位置検出器3から分配器402への位置検出信号の供給
を制御する回転制御部403とからなっている。
能な半導体スイッチング素子からなるスイッチTu 〜T
w 及びTx 〜Tz を3相ブリッジ接続したものからな
り、スイッチTx 〜Tz の共通接続点が電流検出用の小
抵抗rを通して接地されている。図示の例では、スイッ
チ回路401を構成するスイッチング素子が、NPNト
ランジスタと該トランジスタのコレクタエミッタ間に並
列に接続されたダイオードとにより構成され、スイッチ
Tu 〜Tw 及びTx 〜Tz のそれぞれを構成するトラン
ジスタのベースに高レベルのスイッチ制御信号が与えら
れたときに各スイッチが導通状態になるようになってい
る。
それぞれ構成するスイッチング素子は図示の例に限られ
るものではなく、例えばスイッチTu 〜Tw 及びTx 〜
Tzのいずれか一方または双方にPNPトランジスタを
用いてもよい。またFET等のトランジスタ以外のスイ
ッチング素子を用いてもよい。
がパルスPを発生する毎に位置検出器3が発生している
位置検出信号eu 〜ew をサンプリングしてラッチする
第1のラッチ回路403Aと、各パルスPが発生する毎
に第1のラッチ回路403Aが1つ前のパルスPの発生
時にラッチした位置検出信号eu 〜ew をラッチする第
2のラッチ回路403Bと、回転指令信号Cr及び停止
指令信号Csを入力として分配器402に与える信号を
切り換える出力切換部403Cとからなっている。出力
切換部403Cは、回転指令信号Crが与えられている
ときに位置検出器3が出力している位置検出信号eu 〜
ew を励磁相決定用位置検出信号eu ´〜ew ´として
分配器402に与え、停止指令信号Csが与えられたと
きには第2のラッチ回路403Bによりラッチされてい
る、1回前にサンプリングされた位置検出信号eu 〜e
w を励磁相決定用位置検出信号eu ´〜ew ´として分
配器402に与える。出力切換部403Cはまた、逆転
指令が与えられたときにモータの回転方向を反転させる
ために、分配器402に与える励磁相決定用位置検出信
号eu ´〜ew ´の相順を反転させる相順切換回路を備
えている。
eu ´〜ew ´に応じてスイッチTu 〜Tw 及びTu 〜
Tw にそれぞれスイッチ制御信号Su 〜Sw 及びSx 〜
Szを与える。各スイッチ制御信号は、各スイッチを導
通させるとき及び遮断状態にするときにそれぞれ高レベ
ルの状態及び低レベルの状態になる信号で、各スイッチ
は高レベルのスイッチ制御信号が与えられている期間だ
け導通する。分配器402は、回転制御部403から与
えられる位置検出信号のレベルに応じて、スイッチTu
〜Tw の中から選択した1つのスイッチと、スイッチT
x 〜Tz の中から選択した1つのスイッチとを同時に導
通させるように、入力された位置検出信号eu 〜ew の
レベルの変化に応じてスイッチ制御信号Su 〜Sw 及び
Sx 〜Sz のレベルを変化させる。
図3(A)ないし(C)に示す位置検出信号がそのまま
入力された場合、分配器402がスイッチTu 〜Tw 及
びTx 〜Tz の制御端子(トランジスタのベース)にそ
れぞれ与えるスイッチ制御信号Su 〜Sw 及びSx 〜S
z の波形はそれぞれ図3(D)ないし(F)及び(G)
ないし(I)に示す通りである。図3(D)ないし
(I)に示された符号ON及びOFF はそれぞれ、各スイッ
チ制御信号が与えられるスイッチが導通状態になるレベ
ル及び遮断状態になるレベルを示している。
定の論理演算を施すことにより得ることができる。例え
ばスイッチ制御信号Su は、位置検出信号eu と、位置
検出信号ev の否定信号との論理積をとることにより得
ることができ、スイッチ制御信号Svは位置検出信号e
v と位置検出信号ew の否定信号との論理積をとること
により得ることができる。
イッチ制御信号がスイッチTu 〜Tw 及びTx 〜Tz の
制御端子に与えられたときにU相ないしW相の駆動コイ
ルにそれぞれ流れる励磁電流の波形を矩形波で近似して
示すと図4(A)ないし(C)に示す通りになる。図4
(A)ないし(C)において正極性の電流は各相の駆動
コイルに流れ込む方向の励磁電流を示しており、この励
磁電流により固定子の各相の磁極がN極を呈するように
励磁される。また図4(A)ないし(C)において負極
性の励磁電流は各相の駆動コイルから流れ出す方向の励
磁電流であり、この極性の励磁電流により固定子の各相
の磁極がS極を呈するように励磁される。
4(A)ないし(C)のような励磁電流が流れると、U
相ないしW相にそれぞれ図5(A)ないし(C)に示す
ようなトルクが生じ、これらの合成トルクが回転子に生
じる。
ラシレスモータに使用されていたものをそのまま用いる
ことができる。
発生するパルス信号P[図3(J)]の周波数を電圧信
号に変換する周波数電圧変換器を備えていて、モータの
回転数に比例した回転数検出信号Vnを出力する。
ッチTx 〜Tz の共通接続点と接地間に挿入された電流
検出用抵抗rの両端の電圧が電流検出信号Viとして比
較器CP1 の反転入力端子に入力されている。また抵抗
器R1 〜R4 の直列回路からなる分圧回路10が設けら
れて、該分圧回路の両端に直流定電圧Vccが印加され、
この分圧回路の抵抗器R1 とR2 との接続点(分圧回路
の出力端子)に得られる基準信号Vrが比較器CP1 の
非反転入力端子に入力されている。
と接地間及び抵抗器R2 ,R3 の接続点と接地間にはそ
れぞれNPNトランジスタTr1及びTr2のコレクタエミ
ッタ間回路が並列に接続され、トランジスタTr1及びT
r2により電流設定値切替え回路11が構成されている。
トランジスタTr1のベースには、モータを停止する際に
高レベルの停止指令信号Csが与えられ、トランジスタ
Tr2のベースには回転数検出器5によりモータが停止し
たことが検出されたときにHレベルの保持信号Chが与
えられる。
ジスタTr1及びTr2が遮断状態に保持される。このとき
分圧回路10から得られる基準信号Vrの電圧値はモー
タの運転中の励磁電流の制限値に相当する第1の設定値
を与える電圧値Vr1に等しくなる。停止指令信号Csが
与えられるとトランジスタTr1が導通して抵抗器R4を
短絡するため、基準信号Vrの電圧値はモータを停止さ
せる際の励磁電流の制限値に相当する第2の設定値を与
える電圧値Vr2(<Vr1)に等しくなる。また、モータ
が停止したことが検出されてトランジスタTr2のベース
に保持信号Chが与えられたときには、トランジスタT
r2が導通して抵抗器R3 及びR4 の直列回路を短絡する
ため、基準信号Vrの電圧値はモータの停止位置を保持
する際に流す励磁電流の大きさに相当する第3の設定値
を与える電圧値Vr3に等しくなる。
る励磁電流の大きさ(平均値)が設定値よりも小さく、
切替え回路11を通して比較器CP1 に与えられている
基準信号Vrよりも電流検出信号Viが低いときには、
比較器CP1 の出力がHレベルの状態にあり、励磁電流
が設定値を超えて電流検出信号Vi が基準信号Vr を超
えたときに比較器CP1 の出力がLレベルの状態に変化
する。比較器CP1 の出力はPWM制御部6Aに与えら
れている。
得られる回転数検出信号Vnと回転数の指示値を示す信
号Snとを比較して、両信号の偏差を零にするために必
要な励磁電流の大きさを演算する演算部と、該演算部に
より演算された大きさの励磁電流を駆動コイルに流すよ
うに、分配器402からスイッチ回路401の各スイッ
チに与えられるスイッチ制御信号を所定のデューティ比
で断続させて該スイッチ制御信号をパルス幅変調する回
路とを備えている。
ら高レベルの信号が与えられているときに、分配器40
2からスイッチ回路401にスイッチ制御信号が与えら
れるのを許容し、比較器CP1 から低レベルの信号が与
えられたときには、分配器402からスイッチ回路40
1にスイッチ制御信号が与えられるのを禁止するように
分配器402を制御するようになっている。
以下で、比較器CP1 の出力が高レベルの状態にあると
きには、分配器402からスイッチ回路401のスイッ
チTu 〜Tw 及びTx 〜Tz の制御端子に所定の順序で
パルス幅変調された波形のスイッチ制御信号が与えら
れ、このスイッチ制御信号によりスイッチTu 〜Tw 及
びTx 〜Tz がそれぞれ所定の順序でオンオフ制御され
て、回転数を指示回転数に一致させるように駆動コイル
202u〜202wの励磁電流がパルス幅制御(PWM
制御)される。
較器CP1 の出力が低レベルの状態になったときには、
PWM制御部6Aがスイッチ回路401へのスイッチ制
御信号の供給を禁止するので、駆動コイルへの励磁電流
の供給が停止される。
信号の供給を禁止するには例えば、分配器402の出力
側に、導通した際にスイッチ制御信号Su 〜Sw 及びS
x 〜Sz をスイッチ回路401から側路する側路用スイ
ッチを設けて、比較器CP1の出力がLレベルになった
ときに該側路用スイッチを導通させるようにすればよ
い。
る分圧回路10と、トランジスタTr1,Tr2からなる切
替え回路11とにより、電流制限値設定手段が構成され
ている。またこの電流制限値設定手段と比較器CP1 と
PWM制御部6Aとにより、所定の制御条件に応じて励
磁電流の大きさを制御する出力制御部6が構成されてい
る。
は例えば図7(F)に示すようにLレベルの信号であ
り、停止指令信号Cs はHレベルの信号である。回転指
令信号Cr が与えられている状態では、回転制御部40
3の出力切換部403Cが位置検出器3から得られる位
置検出信号eu 〜ew と同じレベルの励磁相決定用位置
検出信号eu ´〜ew ´を分配器401に与える。この
とき分配器401は、スイッチ回路401のスイッチに
図3(D)〜(I)に示したようなスイッチ制御信号を
与えて、駆動コイル201u〜201wの励磁相を切り
換え、駆動コイル201u〜201wに図4(A)ない
し(C)に示したような励磁電流を流す。これにより図
7(G)に示すようなトルクが生じるため、回転子には
図7(H)に示すような合成トルクが生じ、該回転子が
所定の方向に回転する。
は、パルス発生回路20がパルス信号Pを発生する毎に
位置検出器3の出力をサンプリングしてサンプリングし
た位置検出信号eu 〜ew をラッチする。また第2のラ
ッチ回路403Bは、パルス信号Pが発生する毎に、第
1のラッチ回路403Aにラッチされていた位置検出信
号eu 〜ew をラッチする。従って、各パルスPが発生
する毎に第2のラッチ回路403Bがラッチする位置検
出信号は、常に1つ前のパルスPの発生時にサンプリン
グされた位置検出信号となる。
位置で停止指令信号Csが与えられたとする。図3から
明らかなように、角度θo の位置では、スイッチ制御信
号Sw 及びSx がそれぞれスイッチTw 及びTx を導通
させるレベルになるため、U相及びW相の駆動コイルに
励磁電流が流れている。このとき第1のラッチ回路40
3Aは、図3(J)に示したパルスP5 が発生したとき
にサンプリングした位置検出信号eu 〜ew をラッチし
ており、第2のラッチ回路403Bは、1つ前のパルス
P4 が発生したときにサンプリングされた位置検出信号
eu 〜ew をラッチしている。
換部403Cは第2のラッチ回路403Bの出力を分配
器402に与えるため、分配器402は、所定のデュー
ティ比で変化するスイッチ制御信号Sv 及びSx を発生
し、スイッチ回路401のスイッチTv 及びTx を導通
させる。このとき駆動コイル202v及び202uに励
磁電流が与えられて両駆動コイル202v,202uが
励磁状態に保持される。停止指令が与えられた直後は今
まで回転していた方向と同じ方向にトルクが生じるた
め、回転子はそのまま回転していく。回転子が更に回転
すると、U相のトルクが増加していくが、V相のトルク
が減少していくため図7(H)に示したように合成トル
クが減少していき、回転子は減速していく。やがてV相
のトルクが負の領域に入り、該V相の負のトルクがU相
の正のトルクを上回ると合成トルクが負になるため、回
転子に大きなブレーキがかかるが、回転子は慣性によ
り、すぐには停止することができないため、しばらくは
そのまま回転を続け、合成トルクは正弦波状に変化す
る。この過程で、合成トルクが負の領域に入る毎に回転
子にブレーキがかかる。回転子はこのようにして断続的
に作用するブレーキにより減速していき、最終的には、
U相の正のトルクとV相の負のトルクとが釣り合う位置
(合成トルクが零になる位置)で停止する。合成トルク
が零になる位置は、180度間隔で発生する。合成トル
クが負の領域から正の領域に移行する過程で零になる位
置は不安定点であり、合成トルクが正の領域から負の領
域に移行する過程で零になる位置は安定点である。安定
点では回転子が停止状態を保持し得るが、不安定点で
は、回転子が安定に停止することができず、回転子は僅
かな外力が作用しただけで次の安定点に向けて回転す
る。従って、回転子は安定点で停止することになる。安
定点の数は、固定子の駆動コイルの総数と回転子の極数
とにより決まる。例えば図9に示したように固定子が3
相で回転子が2スロットのブラシレスモータの場合、6
通りの安定点(停止位置)を得ることができ、停止指令
を与える位置を所定の範囲に設定しておくことにより、
常に一定の停止位置でモータを停止させることができ
る。
を停止させるためには、停止指令が与えられてから最初
の安定点θa を迎えるまでの間の回転角度をできるだけ
小さくするのが好ましい。
03Bを設けずに、停止指令Csが与えられたときに第
1のラッチ回路403Aの出力を分配器402に与える
ようにする(モータを停止させる際に励磁電流を流す相
を停止指令が与えられたときの励磁相に固定する)と、
図6(H)に示したように、停止指令が与えられた後、
最初の安定点θa ´に達するまでの間に回転子が60〜
120度(停止指令が与えられる位置により異なる)も
回転することになり、停止指令が与えられたときにモー
タを短時間で停止させることができない。
与えられたときの励磁相の組み合わせよりも1つ前の組
み合わせに励磁相を固定するようにすると、図7(H)
に示したように、停止指令信号が与えられた後最初の安
定点θa を迎えるまでの回転角度を0度ないし60度と
小さくすることができ、停止指令が与えられたときに短
時間でモータを停止させることができる。
る際の励磁電流が制限値を超えると比較器CP1 の出力
がLレベルになるため、PWM制御部6AがスイッチT
u 〜Tw 及びTx 〜Tz へのスイッチ制御信号の供給を
禁止する。これにより駆動コイル202u〜202wへ
の励磁電流の供給が停止され、励磁電流が制限値以下に
減少させられる。励磁電流が制限値以下になると、比較
器CP1 の出力がHレベルに回復するため、再び駆動コ
イル202u〜202wに励磁電流が供給される。これ
らの動作により、励磁電流が制限値以下に制限される。
とが検出されると、切替え回路11のトランジスタTr2
のベースにHレベルの信号Chが与えられるため、基準
信号Vrの電圧値が、モータの停止位置を保持する際の
励磁電流(保持電流)の制限値を与える第3の電圧値V
r3となり、所定の駆動コイルに、第3の電圧値Vr3によ
り制限された大きさの保持電流が供給される。今の例で
は、W相とU相の駆動コイル202w及び202uに制
限された保持電流が供給され、この保持電流によりモー
タの停止位置が保持される。
指令を与える位置を所定の範囲に設定する必要がある
が、停止指令を与える位置は位置検出信号の立上り若し
くは立下り位置を基準にすることにより容易に定めるこ
とができる。例えば、上記の例のようにU相の駆動コイ
ルとW相の駆動コイルとに励磁電流が流れている状態で
両相の励磁電流の極性を固定するためには、位置検出信
号ew の立上り位置またはその直後の位置で停止指令を
与えれば良く、V相の駆動コイルとU相の駆動コイルと
に励磁電流が流れている状態で両相の励磁電流の極性を
固定するためには、位置検出信号eu の立ち下がり位置
またはその直後の位置で停止指令を与えれば良い。
ときに励磁相を固定することによりモータを一定の停止
位置で停止させるとしたが、停止指令が与えられたとき
に励磁電流を流す相を固定してモータを停止させた後、
モータの停止位置が設定位置よりもずれているときには
該モータを設定位置側に回転させるようにモータ駆動部
4に与える励磁相決定用位置検出信号eu ´〜ew ´の
レベルを変化させて、該位置検出信号のレベルを変化後
のレベルに保持することによりモータを設定位置まで回
転させて停止位置を修正するようにすることもできる。
この操作はモータの停止位置が設定位置に到達するまで
何度でも繰り返すことができる。
タを用いて実現することにより、モータの停止位置の修
正を行わせる場合の制御アルゴリズムを示したものであ
る。図2のアルゴリズムによる場合の動作は次の通りで
ある。回転指令が与えられたときには、位置検出器3の
出力を取り込み、該位置検出器から得られる位置検出信
号と同レベルの信号を分配器401に与えてモータを回
転させる。
に発生している位置検出信号のレベルを1つ前のレベル
に固定し、モータを停止させる。モータが停止したこと
が検出されたときに停止位置と設定位置との偏差Dを演
算して該偏差Dが許容値ε以下であるか否かを判定し、
偏差Dが許容値εを超えている場合には、モータを設定
位置側に回転させるために必要な励磁相決定用位置検出
信号を発生させて該位置検出信号を分配器に与え、モー
タを設定位置に向けて回転させる。この操作を、停止位
置と設定位置との偏差が許容値以下になるまで繰り返
し、該偏差が許容値以下になったときに停止位置制御を
終了する。
リエンコーダを取り付けて、該エンコーダが定角度間隔
で発生する図7(E)に示すようなパルス信号Qの数を
計数することにより行うことができる。
402との間に回転制御部403を設けて、該回転制御
部により位置検出器3から分配器402への位置検出信
号の供給を制御するようにしたが、スイッチ回路401
と分配器402との間に回転制御部403を設けること
もできる。
例では、回転制御部403が分配器402とスイッチ回
路401との間に挿入され、スイッチ回路401と分配
器402と回転制御部403とによりモータ駆動部が構
成されている。
る3相の位置検出信号eu 〜ew に論理演算を施して、
回転子を回転させるために励磁する必要がある相を励磁
相として決定し、決定した励磁相の駆動コイルに励磁電
流を流すべくスイッチ回路401のスイッチ素子Tu ,
Tx ,Tv ,Ty ,Tw 及びTz をオン状態またはオフ
状態にするためのスイッチ制御信号Su ´,Sx ´,S
v ´,Sy ´,Sw ´及びSz ´を発生する。スイッチ
制御信号Su ´,Sv ´,Sw ´,Sz ´,Sy ´及び
Sx ´の波形はそれぞれ図3(D)ないし(I)に示し
たスイッチ制御信号Su ,Sv ,Sw ,Sz ,Sy 及び
Sx と全く同様である。
同様で、この例では、比較器CP1の出力がLレベルに
変化したときに分配器402から回転制御部403にス
イッチ制御信号Su ´〜Sw ´及びSx'〜Sz ´が与え
られるのを阻止することにより、励磁電流の供給を禁止
する。
に第1及び第2のラッチ回路403A及び403Bと、
出力切換部403Cとにより構成されている。第1のラ
ッチ回路403Aは、パルスPが発生する毎に分配器4
02が発生しているスイッチ制御信号をラッチし、第2
のラッチ回路403Bは、パルスPが発生する毎に第1
のラッチ回路403Aにラッチされていた前回のスイッ
チ制御信号をラッチする。出力切換部403Cは、回転
指令Crが与えられたときに分配器402が発生してい
るスイッチ制御信号をスイッチ回路401のスイッチに
供給し、停止指令Csが与えられたときに第2のラッチ
回路403Bにラッチされている前回のスイッチ制御信
号をスイッチ回路401のスイッチに供給する。
rが与えられているときには、出力切換部403Cが分
配器402から出力されているスイッチ制御信号Su ´
〜Sw ´及びSx ´〜Sz ´をそれぞれ正式のスイッチ
制御信号Su 〜Sw 及びSx〜Sz としてスイッチ回路
401のスイッチTu 〜Tw 及びTx 〜Tz に与えて、
モータを回転させる。
403Cは第2のラッチ回路403Bにラッチされてい
るスイッチ制御信号(前回のパルスPが発生したときの
位置検出信号により発生させられたスイッチ制御信号)
をスイッチ回路401のスイッチに与えるため、励磁電
流が流れる相が前回の位置検出信号により決定された励
磁相に固定され、モータは短時間で停止させられる。
て、分圧回路10と、分圧回路の出力を切り替える切替
え回路11とにより電流制限値設定手段を構成している
が、この電流制限値設定手段は、モータの回転中の励磁
電流の制限値に相当する第1の設定値とモータを停止す
る際の励磁電流の制限値に相当する第2の設定値とモー
タの停止位置を保持する際に流す励磁電流の大きさに相
当する第3の設定値とを与える回路であればよく、上記
の実施例に示したものに限定されない。例えば、上記の
実施例においてトランジスタTr1及びTr2を取り外し、
分圧回路10の抵抗器R1 とR2 との接続点、抵抗器R
2 とR3 との接続点、及び抵抗器R3 とR4 との接続点
にそれぞれ得られる電圧信号をそれぞれ第1ないし第3
の設定値を与える基準信号として、これらの基準信号を
切替えスイッチ手段により選択して比較器CP1 に与え
るようにしてもよい。
えたときに比較器CP1 の出力がLレベルになるとした
が、励磁電流が制限値を超えたときに比較器CP1 の出
力がHレベルになるように構成することもできる。励磁
電流が制限値を超えたときにCP1 の出力をLレベルに
するかHレベルにするかは、PWM制御部6Aの構成に
応じて適宜に選択する。
値(モータの運転中、モータの停止時及び停止位置の保
持時のそれぞれで異なる)を超えたときに、分配器40
2の出力がスイッチ回路401または回転制御部403
に供給されるのを阻止することにより、励磁電流をそれ
ぞれの制限値以下に制限するようにしたが、本発明にお
いて励磁電流を各制限値以下に制限する方法は任意であ
る。例えば、上記実施例のように、PWM制御により励
磁電流の大きさを制御するようになっている場合には、
モータの運転中とモータの停止時と停止位置の保持時と
で励磁電流のデューティ比の上限値を異ならせることに
より、それぞれの制限値を定めるようにしてもよい。ま
た励磁電流のデューティ比を固定し、モータの運転中
と、モータの停止時と、停止位置の保持時とでPWM制
御される励磁電流の周期を異ならせることにより、それ
ぞれの制限値を定めるようにしてもよい。
パルスQを用いてモータの停止位置の検出を行わせるよ
うにしたが、位置検出信号eu 〜ew の立上り位置及び
立下り位置でそれぞれ発生させたパルス信号Pを用いて
停止位置の検出を行わせるようにしてもよい。
例にとったが、ブラシレスモータの相数の如何に拘らず
本発明を適用できる。
令が与えられたときに、そのときの位置検出信号の状態
より1つ前の位置検出信号の状態により決まる励磁相を
モータ停止用励磁相として、励磁電流を流す相を該モー
タ停止用励磁相に固定することによりモータを停止させ
るようにしたので、複雑な制御を行うことなく常に一定
の目標位置でモータを停止させることができるだけでな
く、停止指令が与えられてからモータが停止するまでの
間の回転角を小さくすることができ、停止指令が与えら
れた後モータが停止するまでの時間を短縮することがで
きる利点がある。特に請求項2以下に記載した発明によ
れば、モータが停止した後、モータの回転中よりも小さ
い値の保持電流を流し続けることによりモータの停止位
置を保持するようにしたので、停止状態で負荷の自重に
よりモータの回転軸に回転トルクが生じる場合でも、機
械的なブレーキを用いることなく、かつモータの駆動コ
イルからの発熱を多くすることなくモータの停止位置を
保持することができる利点がある。
れば、モータの停止位置が設定位置よりもずれていると
きにモータを設定位置まで回転させるために必要な相を
励磁相として選択して該励磁相の駆動コイルを励磁状態
に保持することによりモータを設定位置まで回転させて
停止位置を修正するので、停止位置の精度を向上させる
ことができる。
である。
ータを用いて構成する場合の制御アルゴリズムを示した
フローチャートである。
して示した波形図である。
る励磁電流の波形を矩形波で近似して示した波形図であ
る。
波形図である。
ための波形図である。
ある。
である。
成を示した正面図である。
ック図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
の信号を発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力
に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモー
タ駆動部とを備えた直流ブラシレスモータを停止指令に
応答して停止させる方法であって、 停止指令が与えられたときに、そのときの位置検出信号
の状態より1つ前の位置検出信号の状態により決まる励
磁相をモータ停止用励磁相として、励磁電流を流す相を
該モータ停止用励磁相に固定することによりモータを停
止させることを特徴とする直流ブラシレスモータの停止
方法。 - 【請求項2】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
の信号を発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力
に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモー
タ駆動部とを備えた直流ブラシレスモータを停止指令に
応答して停止させる方法であって、 停止指令が与えられたときに、そのときの位置検出信号
の状態より1つ前の位置検出信号の状態により決まる励
磁相をモータ停止用励磁相として、励磁電流を流す相を
該モータ停止用励磁相に固定することによりモータを停
止させ、 モータが停止した後、モータの回転中の励磁電流よりも
小さい値の保持電流を停止指令が与えられたときに固定
された励磁相の駆動コイルに流し続けることによりモー
タの停止位置を保持することを特徴とする直流ブラシレ
スモータの停止方法。 - 【請求項3】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
の信号を発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力
に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモー
タ駆動部とを備えた直流ブラシレスモータを停止指令に
応答して停止させる方法であって、 停止指令が与えられたときに、そのときの位置検出信号
の状態より1つ前の位置検出信号の状態により決まる励
磁相をモータ停止用励磁相として、励磁電流を流す相を
該モータ停止用励磁相に固定することによりモータを停
止させ、 前記モータの停止位置が設定位置よりもずれているとき
には該モータを設定位置まで回転させるために必要な相
を励磁相として選択して該励磁相の駆動コイルを励磁状
態に保持することによりモータを設定位置まで回転さ
せ、 モータが設定位置で停止した後、モータの回転中の励磁
電流よりも小さい値の保持電流を設定位置まで回転させ
るために必要な励磁相として選択された励磁相の駆動コ
イルに流し続けることによりモータの停止位置を設定位
置に保持することを特徴とする直流ブラシレスモータの
停止方法。 - 【請求項4】 磁石界磁を備えた回転子と、 複数相の駆動コイルを有する固定子と、 前記駆動コイルに対する回転子の位置を検出して回転子
の回転角度位置情報を含む位置検出信号を発生する位置
検出器と、 前記複数相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオン
オフするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、 前記位置検出器から得られる位置検出信号のレベルが変
化する位置でそれぞれパルスを発生するパルス発生回路
と、 前記位置検出信号の状態に応じて前記回転子を回転させ
るために励磁する必要がある相を励磁相として決定し、
決定した励磁相の駆動コイルに励磁電流を流すべく前記
スイッチ回路の各スイッチ素子をオン状態またはオフ状
態にするスイッチ制御信号を各スイッチ素子に与える分
配器と、 回転指令及び停止指令に応じて前記位置検出器から前記
分配器への位置検出信号の供給を制御する回転制御部
と、 所定の制御条件に応じて前記励磁電流の大きさを制御す
る出力制御部とを具備し、 前記回転制御部は、前記パルス発生回路が発生するパル
スを発生する毎に前記位置検出器が発生している位置検
出信号をサンプリングしてラッチする第1のラッチ回路
と、各パルスが発生する毎に第1のラッチ回路が1つ前
のパルスの発生時にラッチした位置検出信号をラッチす
る第2のラッチ回路と、回転指令信号が与えられている
ときに前記位置検出器が出力している位置検出信号を前
記分配器に与え、停止指令が与えられたときには前記第
2のラッチ回路によりラッチされている位置検出信号を
前記分配器に与える出力切換部とを備えていることを特
徴とする直流ブラシレスモータ。 - 【請求項5】 磁石界磁を備えた回転子と、 複数相の駆動コイルを有する固定子と、 前記駆動コイルに対する回転子の位置を検出して回転子
の回転角度位置情報を含む位置検出信号を発生する位置
検出器と、 前記複数相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオン
オフするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、 前記位置検出器から得られる位置検出信号のレベルが変
化する位置でそれぞれパルスを発生するパルス発生回路
と、 前記位置検出信号を入力として前記回転子を回転させる
ために励磁する必要がある相を励磁相として決定し、決
定した励磁相の駆動コイルに励磁電流を流すべく前記ス
イッチ回路の各スイッチ素子をオン状態またはオフ状態
にするためのスイッチ制御信号を各スイッチ素子毎に発
生する分配器と、 回転指令及び停止指令に応じて前記分配器からスイッチ
回路へのスイッチ制御信号の供給を制御する回転制御部
と、 所定の制御条件に応じて前記励磁電流の大きさを制御す
る出力制御部とを具備し、 前記回転制御部は、前記パルス発生回路が発生するパル
スを発生する毎に前記分配器が出力しているスイッチ制
御信号をサンプリングしてラッチする第1のラッチ回路
と、各パルスが発生する毎に第1のラッチ回路が1つ前
のパルスの発生時にラッチしたスイッチ制御信号をラッ
チする第2のラッチ回路と、回転指令信号が与えられて
いるときに前記分配器が出力しているスイッチ制御信号
を前記スイッチ回路に与え、停止指令が与えられたとき
には前記第2のラッチ回路によりラッチされているスイ
ッチ制御信号を前記スイッチ回路に与える出力切換部と
を備え、 前記出力制御部は、モータの回転中の励磁電流の制限値
に相当する第1の設定値とモータを停止する際の励磁電
流の制限値に相当する第2の設定値とモータの停止位置
を保持する際に流す励磁電流の大きさに相当する第3の
設定値とを与える電流制限値設定手段と、モータを回転
させる際及びモータを停止させる際にはそれぞれ励磁電
流を前記第1の設定値以下及び第2の設定値以下に制限
し、モータが停止した後は励磁電流を第3の設定値に保
つように制御する励磁電流制御手段とを備えていること
を特徴とする直流ブラシレスモータ。 - 【請求項6】 磁石界磁を備えた回転子と、 複数相の駆動コイルを有する固定子と、 前記複数相の駆動コイルに対する回転子の位置を検出し
て回転子の回転角度位置情報を含む位置検出信号を発生
する位置検出器と、 前記複数相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオン
オフするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、 前記位置検出器から得られる位置検出信号のレベルが変
化する位置でそれぞれパルスを発生するパルス発生回路
と、 前記位置検出信号を入力として前記回転子を回転させる
ために励磁する必要がある相を励磁相として決定し、決
定した励磁相の駆動コイルに励磁電流を流すべく前記ス
イッチ回路の各スイッチ素子をオン状態またはオフ状態
にするためのスイッチ制御信号を各スイッチ素子毎に発
生する分配器と、 回転指令及び停止指令に応じて前記分配器からスイッチ
回路へのスイッチ制御信号の供給を制御する回転制御部
と、 所定の制御条件に応じて前記励磁電流の大きさを制御す
る出力制御部とを具備し、 前記回転制御部は、前記パルス発生回路が発生するパル
スを発生する毎に前記分配器が出力しているスイッチ制
御信号をサンプリングしてラッチする第1のラッチ回路
と、各パルスが発生する毎に第1のラッチ回路が1つ前
のパルスの発生時にラッチしたスイッチ制御信号をラッ
チする第2のラッチ回路と、回転指令信号が与えられて
いるときに前記分配器が出力しているスイッチ制御信号
を前記スイッチ回路に与え、停止指令が与えられたとき
には前記第2のラッチ回路によりラッチされているスイ
ッチ制御信号を前記スイッチ回路に与える出力切換部
と、前記モータの停止位置を検出する停止位置検出手段
と、前記停止位置検出手段により検出された停止位置が
設定位置よりもずれているときに該モータを設定位置ま
で回転させるために必要なスイッチ素子を導通状態に保
持するための駆動信号を発生する停止位置修正用駆動信
号発生手段とを備え、 前記出力制御部は、モータの回転中の励磁電流の制限値
に相当する第1の設定値とモータを停止する際の励磁電
流の制限値に相当する第2の設定値とモータの停止位置
を保持する際に流す励磁電流の大きさに相当する第3の
設定値とを与える電流制限値設定手段と、モータを回転
させる際及びモータを停止させる際にはそれぞれ励磁電
流を前記第1の設定値以下及び第2の設定値以下に制限
し、モータが停止した後は励磁電流を第3の設定値に保
つように制御する励磁電流制御手段とを備えていること
を特徴とする直流ブラシレスモータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16249095A JP3427575B2 (ja) | 1994-06-29 | 1995-06-28 | 直流ブラシレスモータ及びその停止方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14829894 | 1994-06-29 | ||
JP6-148298 | 1994-06-29 | ||
JP16249095A JP3427575B2 (ja) | 1994-06-29 | 1995-06-28 | 直流ブラシレスモータ及びその停止方法 |
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