JP3337435B2 - 警備移動体監視システム及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警備移動体を用い
た警備及び監視、特に、監視対象の状況に応じて柔軟に
対応することが可能な警備移動体監視システム及び装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種の警備用の検知センサを有す
る警備移動体を所定の走行（巡回）経路を巡回させ、前
記警備移動体と通信手段で接続された監視装置におい
て、警備員が前記警備移動体からの必要な警備情報を取
得し巡回経路の警備を行う警備移動体監視システムが知
られている。

【０００３】図６は、例えば特開平８−７１８６号公報
記載の前記警備移動体監視システムの構成を示す図であ
る。図６において、警備移動体１は、テレビカメラ１
１、異常検知センサ１７ａ、障害物センサ１７ｂ、画像
通信部１３、ワイヤレス通信部１８及び記憶部１６等を
備え、周囲を監視しながら記憶部１６に記憶された巡回
経路の情報に基づき走行部１９により所定の経路の巡回
を行う。また、監視装置２は、警備移動体１の画像通信
部１３、ワイヤレス通信部１８とそれぞれ画像通信部２
７及びワイヤレス通信部２２により相互接続されてお
り、警備移動体１から送信された映像及び異常検知情報
をモニタ２４及びディスプレイ２３に表示し、異常が起
きた場合には報知装置２５から警報を発し、警備員の注
意を喚起する。

【０００４】この警備移動体監視システムでは、警備移
動体１は毎日所定時刻になると内部データ等の初期化を
行った後に電源ポートのある所定の待機場所から発進し
て走行開始位置に移動し、巡回開始位置で巡回モードに
入り予め定められたビル内の巡回経路を進んでビル内経
路上の警戒にあたるように構成されている。また、この
警備移動体監視システムは、リモコンモードにより巡回
経路以外の移動を行わせることができるものの、これは
警備移動体１を一旦停止させた後に、監視員が信号入力
手段２６のマウスによりモニタ上で移動地点をマークす
ることにより、巡回経路から離脱させて経路外の当該移
動地点に個別に移動させる操作を必要とするものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記警備移動体監視シ
ステムは、各種の警備用のセンサを有する警備移動体を
所定の巡回経路を走行させ、監視装置において前記警備
移動体からの必要な警備情報を通信手段を介して取得し
巡回経路の警備を行うことができる警備監視システムで
あるが、一般に警備対象は時間的にも空間的にも変化す
る。つまり、警備対象は、警備の時間帯、場所及び種類
等により変化するものであり、例えば、昼間は有人の環
境にあっても夜間には無人の環境にあり、警備移動体が
同じ巡回経路を走行する場合でも、夜間は侵入者検知セ
ンサを使用する必要があるが昼間はその必要がないとい
うように必要なセンサの種類が異なるのみならず、警備
箇所の重要度、警備スケジュールの要請等によっても警
備対象が変化し、適宜、警備範囲の変更や分割の必要等
が生じる。

【０００６】しかし、従来の警備移動体監視システムで
はこのような警備対象等の変化に対応して自動的に巡回
経路を変更することはできず、また、警備対象により立
哨（固定位置での警備）、受付（来客への対応）等の業
務を行い、適宜、異常検知機能等を変更することはでき
ないものであった。特に、従来の警備移動体監視システ
ムでは、監視装置における警備移動体の巡回又は警備機
能の変更等を監視員の負担の増大なく容易に行うことは
運用上不可能であった。

【０００７】（発明の目的）本発明の目的は、警備対象
の状況に応じた警備移動体の巡回経路の変更を行うこと
を可能とする警備移動体監視システム及び装置を提供す
ることにある。

【０００８】本発明の他の目的は、警備対象の状況に応
じて警備移動体の巡回業務及び少なくとも立哨業務又は
受付業務の何れかを行うことを可能とする警備移動体監
視システム及び装置を提供することにある。

【０００９】本発明の他の目的は、警備対象の状況に応
じて警備移動体の巡回業務における異常検知の種類の変
更を行うことを可能とする警備移動体監視システム及び
装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の警備移動体監視
システムは、移動を行うための移動手段と、監視装置と
の通信を行う通信手段と、複数の巡回経路の情報を記憶
する記憶手段と、前記通信手段を介して前記監視装置か
ら受信した巡回経路の選択信号を受信し前記記憶手段か
ら前記選択信号に対応する巡回経路の情報を読み出し前
記移動手段を制御して巡回の制御を行う制御手段とを有
する警備移動体と、前記警備移動体との通信を行う通信
手段と、前記警備移動体の巡回経路の選択信号を入力す
る信号入力手段と、前記選択信号を前記通信手段を介し
て前記警備移動体に送信する処理手段とを有する前記監
視装置と、から構成され、監視装置の信号入力手段から
入力した選択信号により、前記警備移動体の記憶手段に
記憶された複数の巡回経路から特定の巡回経路を選択し
て前記警備移動体を巡回させることを特徴とする。

【００１１】本発明の警備移動体監視システムは、移動
を行うための移動手段と、監視装置との通信を行う通信
手段と、巡回経路の情報、及び少なくとも立哨業務の開
始位置又は受付業務の開始位置の何れか一つの位置情報
を記憶する記憶手段と、前記移動手段を制御して巡回の
制御を行う制御手段とを有する警備移動体と、前記警備
移動体と通信を行う通信手段と、前記警備移動体の前記
記憶情報のそれぞれに対応する巡回の開始時刻、及び少
なくとも立哨業務の終了時刻又は受付業務の終了時刻の
何れか一つの時刻情報を含む運用スケジュールの情報を
入力する信号入力手段とを有する前記監視装置と、から
構成され、前記警備移動体あるいは前記監視装置の何れ
かに前記運用スケジュールを記憶し、前記運用スケジュ
ールに基づき前記警備移動体を巡回させるとともに、立
哨業務又は受付業務を行わせることを特徴とする。

【００１２】本発明の警備移動体監視システムは、移動
を行うための移動手段と、監視装置との通信を行う通信
手段と、侵入、火災等の異常を検知する特性の異なる複
数の異常検知手段と、巡回経路の情報及び前記複数の異
常検知手段の有効／無効の設定情報を記憶する記憶手段
と、前記通信手段を介して受信した監視装置からの制御
信号に基づき前記移動手段を制御するとともに前記異常
検知手段の有効／無効の設定を行う制御手段とを有する
警備移動体と、前記警備移動体と通信を行う通信手段
と、前記警備移動体の前記異常検知手段の有効／無効の
設定を行う信号入力手段とを有する前記監視装置と、か
ら構成され、前記監視装置の信号入力手段から出力する
制御信号により、前記警備移動体の前記異常検知手段の
有効／無効を設定し前記警備移動体を巡回させることを
特徴とする。

【００１３】本発明の警備移動体は、監視装置により制
御され巡回経路を巡回するとともに各種検知手段により
警備情報を収集する警備移動体であって、移動するため
の移動手段と、前記監視装置とワイヤレスで通信を行う
通信手段と、複数の巡回経路の情報を記憶する記憶手段
と、前記通信手段を介して前記監視装置から送信された
巡回経路の選択信号を受信し前記記憶手段から前記選択
信号に対応する巡回経路の情報を読み出し、前記移動手
段を制御して警備移動体の巡回の制御を行う制御手段と
を有する。

【００１４】本発明の警備移動体は、監視装置により制
御され巡回経路を巡回するとともに各種検知手段により
警備情報を収集する警備移動体であって、移動するため
の移動手段と、前記監視装置とワイヤレスで通信を行う
通信手段と、巡回経路の情報、及び少なくとも立哨業務
の開始位置又は受付業務の開始位置の何れか一つの位置
情報を記憶する記憶手段と、監視装置の信号入力手段か
ら入力された巡回の開始時刻、及び少なくとも立哨業務
の終了時刻又は受付業務の終了時刻のうち何れか一つの
時刻情報を含む運用スケジュールに基づいて、前記記憶
手段の情報を読み出し前記移動手段を制御して警備移動
体の巡回の制御を行うとともに、巡回中に立哨業務又は
受付業務のうち少なくとも何れか一つの制御を行う制御
手段とを有する。

【００１５】本発明の警備移動体は、監視装置により制
御され巡回経路を巡回するとともに、侵入、火災等の異
常を検知するための特性の異なる複数の異常検知手段に
より警備情報を収集する警備移動体であって、移動する
ための移動手段と、前記監視装置とワイヤレスで通信を
行う通信手段と、巡回経路の情報及び前記複数の異常検
知手段の有効／無効の設定情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から読み出した巡回経路の情報及び異常検
知手段の有効／無効の設定情報により前記移動手段を制
御して警備移動体の巡回の制御を行うとともに前記異常
検知手段の有効／無効を設定する制御手段とを有する。

【００１６】本発明の監視装置は、複数の巡回経路のう
ち選択した巡回経路を巡回するとともに各種検知手段に
より警備情報を収集する警備移動体を制御する監視装置
であって、前記警備移動体とワイヤレスで通信を行う通
信手段と、巡回経路を選択する選択信号を入力する信号
入力手段と、前記選択信号を前記通信手段を介して前記
警備移動体に送信して前記警備移動体の巡回経路の選択
を行う処理手段とを有する。

【００１７】本発明の監視装置は、巡回経路を巡回する
とともに、立哨業務又は受付業務のうち少なくとも何れ
か一つの業務を行い各種検知手段により警備情報を収集
する警備移動体を制御する監視装置であって、前記警備
移動体とワイヤレスで通信を行う通信手段と、巡回の開
始時刻、及び少なくとも立哨業務の終了時刻又は受付業
務の終了時刻のうち何れか一つの時刻情報を含む運用ス
ケジュールを入力する信号入力手段と、前記信号入力手
段から入力した前記運用スケジュールにより、前記警備
移動体の巡回経路及び巡回中の立哨業務又は受付業務の
制御を行う処理手段とを有する。

【００１８】本発明の監視装置は、巡回経路を巡回する
とともに、侵入、火災等の異常を検知する特性の異なる
複数の異常検知手段により警備情報を収集する警備移動
体を制御する監視装置であって、前記警備移動体とワイ
ヤレスで通信を行う通信手段と、前記複数の異常検知手
段の有効／無効を設定する信号入力手段と、前記信号入
力手段から出力した制御信号により前記警備移動体の前
記異常検知手段の有効／無効の設定を行う処理手段とを
有する。

【００１９】（作用）各種検知センサ等を備え建物内を
巡回して異常情報等の警備情報を収集し、又は立哨、受
付の各業務を行う警備移動体と、前記警備移動体の巡
回、立哨又は受付業務の運用を制御する監視装置とによ
り警備移動体による監視を行う。前記警備移動体及び監
視装置の記憶手段には巡回、立哨又は受付等の各業務を
実行するための巡回経路及び運用スケジュール等の情報
が適宜集中又は分散して記憶することができ、警備対象
の日、時間帯、場所及び種類等に応じて警備業務を変更
することを可能とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の警備移動体監視シ
ステム、警備移動体及び監視装置の一実施の形態につい
て詳細に説明する。図１は、本発明の警備移動体監視シ
ステムの実施の形態を示す図である。本実施の形態の警
備移動体監視システムは、ビル内を巡回する警備移動体
１と、監視室等に設置され、警備移動体１と通信を行う
監視装置２とから構成される。以下、警備移動体及び監
視装置のそれぞれの構成及び動作の概要について説明す
る。

【００２１】（警備移動体の構成、動作）本発明の一実
施の形態としての警備移動体１は、周囲の状況を撮影す
るテレビカメラ１１、周囲に威嚇や注意の音声を出力す
るスピーカ１５、周囲の音声を集音するマイク１０、警
備移動体１の各種制御を行う制御部１４、侵入者や火災
などの異常を検知する異常検知センサ１７ａ、障害物を
検知する障害物センサ１７ｂ、警備移動体１の走行を行
う走行部１９、音声フレーズ等や後述する複数の巡回経
路の情報等を記憶する記憶部１６、監視装置２と無線で
画像、音声、各種データの通信を行うワイヤレス通信部
１８より構成される。

【００２２】本実施の形態の警備移動体１における各部
の動作の概要は以下のとおりである。テレビカメラ１１
は、警備移動体１の上部等に回転自在に設置され、警備
移動体１の周囲の状況を撮影し、映像信号をワイヤレス
通信部１８に出力する。スピーカ１５は、監視装置２か
ら無線送信され、ワイヤレス通信部１８で復調された音
声を出力する。マイク１０は、警備移動体１の周囲の音
声を集音して、音声信号をワイヤレス通信部１８に出力
する。異常検知センサ１７ａは、警備移動体１の周囲の
四方向あるいは八方向に設置され、各方向からの侵入
者、火災などの異常を検知し、検知信号を制御部１４に
出力する。センサの種類としては、例えば赤外線セン
サ、紫外線センサ等の検知特性の異なるセンサが複数組
み合わせて使用される。走行部１９は、制御部１４から
送出される信号に基づいて警備移動体１の移動の開始及
び停止を行い所定の巡回経路を走行させる。

【００２３】記憶部１６は、少なくとも警備移動体１の
巡回業務に関する巡回経路の情報を記憶する。巡回経路
の情報には、警備移動体１が巡回する複数の巡回経路の
位置情報と、少なくともそれぞれの巡回経路における巡
回の終了位置の情報とを含む。巡回経路の位置情報は、
例えば、ビル内の階毎の巡回経路、同一階の異なる巡回
経路等の位置情報等である。また、前記記憶部１６に
は、前記巡回経路の位置情報に関連する情報として、巡
回経路上に設定された立哨業務を開始する立哨の開始位
置又は受付業務を開始する受付の開始位置の位置情報の
少なくとも一方を含むことができる。更に、記憶部１６
には、前記巡回、立哨又は受付業務において使用する複
数の異常検知センサ等のセンサの有効／無効を設定する
情報を含めることもできる。

【００２４】制御部１４は、監視装置２の記憶部３０に
記憶されている運用スケジュールに基づく制御部２１か
らの命令にしたがい警備移動体１の各種業務の制御を行
う。前記運用スケジュールは、前記記憶部１６の記憶情
報に対応しており、少なくとも巡回業務における巡回経
路の指定及びその開始時刻の情報を含む。また、記憶部
１６の立哨又は受付業務に関する記憶情報に対応して、
立哨業務を終了する立哨の終了時刻又は受付業務を終了
する受付の終了時刻の情報を含むことができる。更に、
記憶部１６の複数のセンサの有効／無効を設定する情報
に対応して、使用センサの切り替え情報を含めることが
できる。

【００２５】制御部１４は、監視装置２から前記運用ス
ケジュールに基づく特定の巡回経路の巡回業務の開始を
指示した場合は、その時点より記憶部１６に記憶されて
いる当該巡回経路の位置情報を順次読み出して警備移動
体１の走行部１９を駆動、制御し、巡回の終了位置で警
備移動体を停止させ巡回業務を終了させる。

【００２６】また、記憶部１６に立哨業務を開始する立
哨の開始位置又は受付業務を開始する受付の開始位置の
情報が記憶され、前記運用スケジュールに立哨又は受付
業務の終了時刻が含まれている場合には、制御部１４
は、巡回業務を開始した後に、記憶部１６の記憶情報に
基づき巡回業務の途中の立哨の開始位置又は受付の開始
位置に到達すると、警備移動体の立哨又は受付の業務を
開始する。この後、監視装置２からの前記運用スケジュ
ールの立哨又は受付業務の終了時刻の情報に基づく立哨
又は受付業務の終了の指示を受けると、制御部１４は、
実行中の警備移動体の立哨又は受付業務を終了し、残り
の巡回業務を再開する。

【００２７】ワイヤレス通信部１８はテレビカメラ１１
からの映像信号、制御部１４からの警備移動体１の位置
情報や異常検知情報、マイク１０からの音声信号を監視
装置２に送信するとともに、監視装置２から送信された
信号を復調し、スピーカ１５、制御部１４に送信する。

【００２８】（監視装置の構成、動作）次に、本発明の
一実施の形態としての監視装置２について説明する。監
視装置２は、警備移動体１のテレビカメラ１１で撮影さ
れた映像を表示するモニタ２４、同マイク１０で集音さ
れた音声を出力するスピーカ２８、監視装置２における
音声を集音するマイク２９、警備移動体１から送信され
る警備移動体の位置情報や異常検知情報を処理し、また
警備移動体１へ送信する信号を処理する制御部２１、異
常発生時に警備員に報知する報知装置２５、記憶部３０
に記憶される運用スケジュールの内容、警備移動体１の
記憶部１６に記憶する各種情報、例えば、前記巡回経路
の情報、異常検知センサの有効／無効等を含む情報を入
力する信号入力手段２６、警備移動体１より送信され、
制御部２１により処理された位置情報、異常検知情報な
どを表示するディスプレイ２３、警備移動体１の異常検
知情報、運用スケジュール等を記憶する記憶部３０より
構成される。

【００２９】本実施の形態の監視装置２の各部の動作の
概要は以下のとおりである。モニタ２４は、テレビカメ
ラ１１で撮影されワイヤレス通信部１８から送信され、
ワイヤレス通信部２２で復調された映像信号を表示す
る。スピーカ２８は、マイク１０で集音されワイヤレス
通信部１８から送信されワイヤレス通信部２２で復調さ
れた音声を出力する。マイク２９は監視装置２での監視
員等の音声を集音して音声信号をワイヤレス通信部２２
に出力する。ワイヤレス通信部２２は入力した音声信号
を警備移動体１に送信する。これにより、監視装置２か
ら警備移動体１の周囲の者へ音声を伝える。

【００３０】制御部２１は、ワイヤレス通信部１８から
送信されワイヤレス通信部２２で受信して復調した警備
移動体１からの情報を処理し、警備移動体１の位置情
報、異常検知情報をディスプレイ２３に表示したり、異
常検知時に報知装置２５を制御して警備員に異常を報知
する制御を行う。また、信号入力手段２６より入力され
た警備移動体１の運用スケジュールの内容や異常検知セ
ンサの有効／無効の切り替え、音声出力等の情報を処理
する。報知装置２５は制御部２１により制御され、ブザ
ーなどで警備員に異常を報知する。信号入力手段２６
は、音声入出力等の動作指示信号等の他に、警備移動体
１に対する巡回、立哨又は受付業務の情報、巡回業務の
開始時刻、立哨業務の終了時刻あるいは受付業務の終了
時刻、検知センサの切り替え情報等を直接又は運用スケ
ジュールの情報として記憶部１６、３０に予め記憶する
ために入力することが可能なキーボード、マウスから構
成される。ディスプレイ２３は制御部２１で処理された
警備移動体１の位置情報、異常検知情報を表示する。ま
た、信号入力手段２６から入力された警備移動体１への
巡回、立哨又は受付業務等の情報、音声出力等の動作の
指示命令を表示する。記憶部３０は、異常検知情報等の
他に、運用スケジュールを記憶する。前記運用スケジュ
ールには、前記記憶部１６に記憶されている記憶情報に
対応し、少なくとも巡回業務の開始時刻と対応する巡回
経路の情報を含み、更に、警備移動体に立哨又は受付業
務を行わせる場合は、立哨業務を終了する立哨の終了時
刻又は受付業務を終了する受付の終了時刻の情報を含む
ことができる。運用スケジュールの各種情報は前記信号
入力手段２６等により適宜書き換えることが可能であ
る。

【００３１】制御部２１は、記憶部３０に記憶されてい
る運用スケジュールを参照し、内部時計の時刻が運用ス
ケジュールに記述されている巡回業務の開始、立哨又は
受付業務の終了時刻になると各業務の開始及び終了を指
示する信号を警備移動体１に出力するように制御する。
つまり、巡回業務の開始時刻になると複数の巡回経路の
うち運用スケジュールで指定されている番号の巡回経路
を開始させるように、当該番号を警備移動体１に送信す
るように制御し、また、巡回業務の途中で立哨又は受付
業務を行っている場合には、当該立哨又は受付業務を終
了させる時刻になると、当該立哨又は受付業務を終了さ
せる信号を警備移動体１に送信する制御を行う。

【００３２】（巡回、立哨、受付業務の動作）以下、本
発明の実施の形態として、巡回業務、立哨業務、受付業
務又はこれらを複合的に組み合わせた総合的な警備業務
等を行うように設定可能な警備移動体及び警備移動体監
視システムの動作について説明する。

【００３３】まず、巡回業務においては、警備移動体１
の記憶部１６には、例えば複数の巡回経路の位置情報と
巡回終了の位置情報が記憶される。このような複数の巡
回経路等の情報は、例えば各巡回経路が番号により特定
することができるように、各巡回経路等の情報がそれぞ
れの巡回経路の番号と対応付けられて記憶される。一
方、監視装置２の記憶部３０には、運用スケジュールと
して警備移動体１の記憶部１６に記憶されている巡回経
路の番号のその巡回業務の開始時刻とを関連付けて記憶
される。

【００３４】制御部２１は、記憶部３０に記憶された運
用スケジュールを参照し、内部時計等に基づき運用スケ
ジュールに記述されている所定の巡回経路の巡回の開始
時刻になると、警備移動体１へ当該巡回経路の番号を送
信する。警備移動体１の制御部１４は、前記巡回経路の
番号を受信して記憶部１６の複数の巡回経路等の情報か
ら当該番号に対応する巡回経路等の情報を選択的に読み
出し、走行部１９を制御し警備移動体１の巡回を開始さ
せる。そして、制御部１４は、記憶部１６の巡回経路の
情報と警備移動体１の移動による位置情報とから巡回終
了の位置まで警備移動体１が走行したことを検出すると
当該経路の巡回を終了させる。

【００３５】立哨業務においては、警備移動体１の記憶
部１６には、少なくとも警備移動体１が巡回する巡回経
路の位置情報、巡回経路における巡回終了の位置情報及
び立哨業務に関する立哨開始の位置情報を含む情報が記
憶される。一方、監視装置２の記憶部３０には、運用ス
ケジュールとして警備移動体１の記憶部１６に記憶され
ている巡回業務の開始時刻、立哨業務の終了時刻の情報
が記憶される。

【００３６】警備移動体１は巡回業務を開始し、記憶部
１６の巡回経路の位置情報及び立哨開始の位置情報によ
り所定の巡回経路の巡回を行い立哨開始位置に到達する
と、テレビカメラ１１による周囲の監視、異常検知セン
サ１７ａ等による人体および火災などの異常検知を行
い、周囲の状況を監視して警備等を行う立哨業務を行
う。

【００３７】図２は、警備移動体１の立哨業務の動作を
示すフローチャート図である。立哨業務では、警備移動
体１が異常検知センサ１７ａにより人体を検知すると
（Ｓ１１、ＹＥＳ）、侵入警報をワイヤレス通信部１８
を通して監視装置２へ送信すると共にあらかじめ設定さ
れた音声メッセージをスピーカ１５より出力する（Ｓ１
２）。また、異常検知センサ１７ａが火災を検知すると
（Ｓ１１、ＹＥＳ）、火災警報をワイヤレス通信部１８
を通して監視装置２へ送信すると共に音声メッセージ
（「火災発見」など）をスピーカ１５より出力して火災
が発生したことを周囲に報知する（Ｓ１２）。監視装置
２は、人体の検知メッセージ又は火災警報を受信すると
制御部２１が報知装置２５を制御し、警備員に前記メッ
セージ又は火災の発生を報知する。警備員は、報知装置
２５により人体及び火災などの異常を認識し、モニタ２
４の映像及びディスプレイ２３により異常状態を確認
し、消火等、状況に応じた処置を施す。また、警備移動
体１は異常が検知されていない状態で（Ｓ１１、Ｎ
Ｏ）、監視装置２から立哨業務を終了を指示する立哨終
了信号を受信すると（Ｓ１４、ＹＥＳ）、立哨業務を終
了する。ここでは、立哨業務の開始とともにカメラ１１
による監視や異常検知センサ１７ａによる人体および火
災などの異常検知を開始するようにしたが、巡回開始時
からカメラ１１や異常検知センサ１７ａを有効としてお
き、立哨業務はその場に所定時間とどまることだけに意
味を持つようにすることもできる。

【００３８】受付業務においては、警備移動体１の記憶
部１６には、少なくとも警備移動体１の巡回経路の位置
情報、巡回経路における巡回終了の位置情報及び受付業
務に関する受付の開始位置に関する位置情報を含む情報
が記憶される。一方、監視装置２の記憶部３０には、運
用スケジュールとして警備移動体１の記憶部１６に記憶
されている巡回業務の開始時刻、受付業務の終了時刻の
情報が記憶される。

【００３９】警備移動体１は巡回業務を開始し、記憶部
１６の巡回経路の位置情報及び受付開始の位置情報によ
り所定の巡回経路の巡回を行い受付位置に到達すると、
テレビカメラ１１による周囲の監視、異常検知センサ１
７ａによる人体および火災などの異常検知を行うととも
に、来客等への挨拶及び監視員との通信を可能とする制
御を行う。

【００４０】図３は、警備移動体１の受付業務の動作を
示すフローチャート図である。異常検知センサ１７ａが
人体を検知すると（Ｓ２１）、あらかじめ設定登録され
ている音声メッセージ（「いらっしゃいませ」など）を
スピーカ１５より出力し、警備移動体１が受付業務を行
っていることを報知すると共にワイヤレス通信部１８を
通して監視装置２へ来客を通知し、受付対応状態に移行
する（Ｓ２２）。監視装置２では、制御部２１が報知装
置２５を制御し警備員に来客を報知する。警備員はマイ
ク２９及びスピーカ２８により来客への対応を行う。受
付対応状態に移行した警備移動体１は音声メッセージの
出力を停止し、監視装置２側と警備移動体１側での音声
のやり取りがスムーズに行えるように両方向通信を可能
とする（Ｓ２３）。警備員が来客との対応を終了する
と、監視装置２の信号入力手段２６を操作することによ
り警備移動体１へ受付対応終了信号を送信する。警備移
動体１は受付対応終了信号を受信すると受付対応状態を
終了し（Ｓ２４）、人体の検出時に前記音声メッセージ
を出力することができるように音声出力停止解除を行い
（Ｓ２５）、次の受付業務を再開する。また、警備移動
体１は人体が検知されていない状態で（Ｓ２１、Ｎ
Ｏ）、監視装置２から受付終了信号を受信すると（Ｓ２
６、ＹＥＳ）、受付業務を終了する。

【００４１】以上説明した巡回、立哨又は受付業務の各
動作において、複数のセンサ等の有効／無効の切り替え
制御情報等は警備移動体１の記憶部１６に予め記憶させ
ておくことが可能であり、巡回、立哨又は受付業務の各
業務毎に業務の開始により、巡回、立哨及び受付に好適
なセンサ等が適宜選択されるように初期設定することが
できる。

【００４２】また、異常検知センサの有効／無効の切り
替えは、監視装置２の記憶部３０に記憶された運用スケ
ジュール内にプログラムされ、巡回、立哨又は受付業務
のそれぞれに応じ、また、監視対象の状況に対じて切り
替えが行われるように構成することもできる。

【００４３】更に、本実施の形態においては、警備移動
体１がビル内等の決められた巡回経路を巡回するととも
に、巡回中の所定の警備位置において、立哨業務又は受
付業務を行うように動作する総合的な警備業務を実行す
るように、警備移動体１の記憶部１６及び監視装置２の
記憶部３０の記憶内容を設定することができる。総合的
な警備業務においては、警備移動体１の記憶部１６に、
少なくとも警備移動体１が選択的に巡回する複数の異な
る巡回経路の位置情報、巡回経路における巡回終了の位
置情報及び立哨業務に関する立哨開始の位置情報及び受
付業務に関する受付開始の位置情報等の巡回、立哨及び
受付業務等に関する位置情報を含む情報が記憶される。
一方、監視装置２の記憶部３０には、運用スケジュール
として警備移動体１の巡回業務の開始時刻及び立哨業務
の終了時刻を及び受付業務の終了時刻が記憶される。ま
た、運用スケジュールには異常検知センサの有効／無効
の切り替え情報と、監視装置２からの立哨あるは受付等
に対する情報収集、応対等の各業務における特有の処理
情報を含めて記憶される。

【００４４】また、監視装置２の記憶部３０には警備移
動体１を制御する前記巡回経路等の位置情報、巡回業務
の開始時刻、立哨業務の終了時刻、受付業務の終了時刻
等の情報を含む運用スケジュールが記憶され、監視装置
２は記憶部３０の運用スケジュールに基づき、所定時刻
で警備移動体１に各業務の指令信号を送信し、警備移動
体１は、前記指令信号により記憶部１６から各業務に対
応する前記記憶情報を読み出して警備移動体１の動作を
制御する。

【００４５】具体的には、監視装置２の制御部２１は、
記憶部３０を参照し警備移動体１の巡回の開始時刻にな
ると警備移動体１に所定の巡回経路を特定して巡回開始
信号を送信する。警備移動体１は巡回開始信号を受信す
ると、制御部１４が記憶部１６を参照して走行部１９を
制御し巡回業務を開始する。警備移動体１が巡回途中で
立哨業務の開始位置に到達すると自律的に走行を停止し
立哨業務を開始する。また、制御部２１は、記憶部３０
を参照し立哨業務の終了時刻になると立哨業務を終了さ
せる立哨終了信号を送信する。警備移動体１は前記立哨
終了信号を受信して立哨業務を終了し巡回を再開する。
同様にして、警備移動体１は巡回途中で所定位置に到達
すると自律的に受付業務を開始する。監視装置２の制御
部２１は、警備移動体１の受付業務中、記憶部３０に記
憶された前記運用スケジュールの受付業務の終了時刻に
なると、受付業務を終了させる受付終了信号を送信す
る。警備移動体１は受付終了信号を受信して受付業務を
終了する。警備移動体１は、前記立哨又は受付業務を含
む巡回業務の実行後に巡回終了位置に到達すると巡回業
務を終了する。

【００４６】以上の各種警備業務において、警備移動体
１の異常検知部１７ａとしては、例えば侵入者を検知す
るための赤外線センサ、火災を検知するための紫外線セ
ンサ等を搭載し、警備移動体１は、運用スケジュールに
基づき監視装置２から受信される前記赤外線センサ、紫
外線センサ等の異常検知センサの有効／無効の設定情報
を記憶部１６に記憶することによりセンサを適宜切り替
えて警備情報を収集する。

【００４７】図４は、１日の中での警備対象の変化の状
況に応じて異常検知センサの種類を切り替えるように記
憶部の記憶情報を設定した例を示す図である。図４に示
すように、例えば警備対象に人がいる時間帯に警備移動
体１を巡回させる場合は、侵入者の検知を行う必要はな
いが、火災の検知は行う必要があるとして、赤外線セン
サを使用しないで紫外線センサのみを使用して巡回を行
うように警備移動体１のセンサの有効／無効を設定す
る。また、警備対象に人がいない時間帯に警備移動体１
を巡回させる場合には、侵入者の検知も必要があるとし
て、赤外線センサ及び紫外線センサの両方を使用して巡
回を行うように警備移動体１のセンサの有効／無効を設
定する。

【００４８】監視装置２の記憶部３０には、警備移動体
１に搭載されている複数の異常検知手段１７ａの有効／
無効に関連する情報として、例えば赤外線センサ及び紫
外線センサの有効／無効の設定と設定時刻との関係に関
する監視移動体１の運用スケジュールが記憶される。監
視装置２は記憶部３０の運用スケジュールを参照して、
前記設定時刻になると警備移動体１に前記赤外線センサ
または紫外線センサの有効／無効を設定するための命令
をワイヤレス通信部２２を介して送信する。警備移動体
１は、ワイヤレス通信部１８を介して監視装置２から受
信した前記赤外線センサ、紫外線センサの有効／無効を
設定する命令により各種センサの有効／無効を記憶部１
６に記憶する。なお、異常検知手段１７ａとしては赤外
線センサや紫外線センサに限定されるものではなく、超
音波センサなど他のセンサでもよいことは明らかであ
る。また、有効／無効を設定可能な検知手段としては、
異常検知センサ１７ａに限定されるものではなく、テレ
ビカメラ１１、障害物センサ１７ｂ及びマイク１０等を
対象とすることができることは云うまでもない。

【００４９】図５は、本発明の他の実施の形態の運用ス
ケジュールのパターンの例を示す図である。本運用スケ
ジュールは、平日／休日別に業務時間帯に応じた巡回経
路の情報と、検知手段としての異常検知センサの有効／
無効の制御情報とで構成される。例えば、ビル内の警備
対象の状況は、通常、平日か休日かにより大幅に異な
る。例えば平日は人がいるが休日は人がいないというよ
うに日単位等で警備対象が変化するような通常の環境に
おいては、平日か休日かに応じて警備移動体１の巡回経
路を変更するとともに、平日の人がいない時間帯および
休日の巡回は侵入者を検知するための赤外線センサを有
効にし、平日の人がいる時間帯の巡回は赤外線センサを
無効にする。図５に示す平日用の運用パターン、休日用
運用パターンのように、日単位の運用スケジュールを複
数用意し、平日には平日用の運用パターンを、休日には
休日用の運用パターンをそれぞれ選択するだけで容易に
警備対象の状況に合わせた警備移動体１の運用を自動的
に行うことを可能とする。前記運用パターンの選択は、
監視装置２の内部時計等に基づき自動的に行うことがで
き、また、警備員により適宜時刻又は日単位で選択し又
は変更を加えて選択することができる。

【００５０】以上の実施の形態においては、警備移動体
１の運用スケジュールは監視装置２の記憶部３０に記憶
され、該運用スケジュールに従って警備移動体１の自動
的な巡回、受付及び立哨業務の各業務の個別的又は複合
的な運用を行うことを可能とし、前記運用スケジュール
には、巡回の開始時刻および巡回経路の番号または異常
検知センサの有効／無効の設定情報等を含めた警備移動
体１の日単位、週単位又は月単位の運用スケジュールと
して構成すると好適である。また、運用スケジュールの
記憶箇所としては、監視装置２の記憶部３０又は警備移
動体１の記憶部１６の何れか一方又は両方に分散して記
憶するように構成することができるが、運用スケジュー
ルの時刻情報については監視装置２側に記憶し、監視装
置２から警備移動体１を経時的に制御するように論理的
に構成すると好適である。更に、本発明の好適な実施の
形態として、警備移動体の巡回経路を選択する情報、運
用スケジュール及び異常検出センサの有効／無効等の設
定情報は、警備移動体又は監視装置の何れかに記憶する
ことを説明したが、信号入力手段から直接入力して警備
移動体を制御することを可能とし、特に、警備移動体の
巡回経路の選択や異常センサの有効／無効の切り替えを
警備員により適宜行い、又は前記運用スケジュールに優
先して行うように構成することができることは云うまで
もない。

【００５１】

【発明の効果】本発明の警備移動体監視システム又はそ
の装置によれば、警備移動体の巡回経路を適宜選択する
ことができることから、警備移動体による複数の巡回経
路の選択的な巡回が可能であり、警備対象の状況に応じ
た警備監視を柔軟に行うことが可能である。

【００５２】また、警備移動体の巡回の終了位置、立哨
又は受付の開始位置の情報を記憶し、また、警備移動体
又は監視装置の何れかに巡回業務の開始時刻、及び立哨
業務の終了時刻又は受付業務の終了時刻等のうち少なく
とも何れか一つを含んだ運用スケジュールを記憶するこ
とにより、警備移動体に各業務を警備対象の状況に応じ
て自動的に行わせることが可能である。

【００５３】さらに、警備移動体の異常検知手段の有効
／無効を適宜設定することにより、警備移動体の警備対
象の状況に適合した巡回警備と情報収集を行うことが可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の警備移動体、監視装置及び警備移動体
監視システムの一実施の形態のブロック構成を示す図で
ある。

【図２】本発明の一実施の形態における立哨業務の動作
フローを示す図である。

【図３】本発明の一実施の形態における受付業務の動作
フローを示す図である。

【図４】本発明の一実施の形態の警備対象の状況別セン
サの有効／無効設定例を示す図である。

【図５】本発明の一実施の形態における運用スケジュー
ルのパターンの例を示す図である。

【図６】従来の警備移動体監視システムのブロック構成
を示す図である。

【符号の説明】

１ 警備移動体 ２ 監視装置 １０、２９ マイク １１ テレビカメラ １２ 回転部 １３ 画像通信部 １４、２１ 制御部 １５、２８ スピーカ １６、３０ 記憶部 １７ａ 異常検知センサ １７ｂ 障害物センサ １８、２２ ワイヤレス通信部 １９ 走行部 ２０ リセット手段 ２３ ディスプレイ ２４ モニタ ２５ 報知装置 ２６ 信号入力手段

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動を行うための移動手段と、監視装置
   との通信を行う通信手段と、複数の巡回経路の情報を記
   憶する記憶手段と、前記通信手段を介して前記監視装置
   から受信した巡回経路の選択信号を受信し前記記憶手段
   から前記選択信号に対応する巡回経路の情報を読み出し
   前記移動手段を制御して巡回の制御を行う制御手段とを
   有する警備移動体と、 前記警備移動体との通信を行う通信手段と、前記警備移
   動体の巡回経路の選択信号を入力する信号入力手段と、
   前記選択信号を前記通信手段を介して前記警備移動体に
   送信する処理手段とを有する前記監視装置と、から構成
   され、 監視装置の信号入力手段から入力した選択信号により、
   前記警備移動体の記憶手段に記憶された複数の巡回経路
   から特定の巡回経路を選択して前記警備移動体を巡回さ
   せることを特徴とする警備移動体監視システム。
2. 【請求項２】 移動を行うための移動手段と、監視装置
   との通信を行う通信手段と、巡回経路の情報、及び少な
   くとも立哨業務の開始位置又は受付業務の開始位置の何
   れか一つの位置情報を記憶する記憶手段と、前記移動手
   段を制御して巡回の制御を行う制御手段とを有する警備
   移動体と、 前記警備移動体と通信を行う通信手段と、前記警備移動
   体の前記記憶情報のそれぞれに対応する巡回の開始時
   刻、及び少なくとも立哨業務の終了時刻又は受付業務の
   終了時刻の何れか一つの時刻情報を含む運用スケジュー
   ルの情報を入力する信号入力手段とを有する前記監視装
   置と、から構成され、 前記警備移動体あるいは前記監視装置の何れかに前記運
   用スケジュールを記憶し、前記運用スケジュールに基づ
   き前記警備移動体を巡回させるとともに、立哨業務又は
   受付業務を行わせることを特徴とする警備移動体監視シ
   ステム。
3. 【請求項３】 移動を行うための移動手段と、監視装置
   との通信を行う通信手段と、侵入、火災等の異常を検知
   する特性の異なる複数の異常検知手段と、巡回経路の情
   報及び前記複数の異常検知手段の有効／無効の設定情報
   を記憶する記憶手段と、前記通信手段を介して受信した
   監視装置からの制御信号に基づき前記移動手段を制御す
   るとともに前記異常検知手段の有効／無効の設定を行う
   制御手段とを有する警備移動体と、 前記警備移動体と通信を行う通信手段と、前記警備移動
   体の前記異常検知手段の有効／無効の設定を行う信号入
   力手段とを有する前記監視装置と、から構成され、 前記監視装置の信号入力手段から出力する制御信号によ
   り、前記警備移動体の前記異常検知手段の有効／無効を
   設定し前記警備移動体を巡回させることを特徴とする警
   備移動体監視システム。
4. 【請求項４】 監視装置により制御され巡回経路を巡回
   するとともに各種検知手段により警備情報を収集する警
   備移動体であって、 移動するための移動手段と、前記監視装置とワイヤレス
   で通信を行う通信手段と、複数の巡回経路の情報を記憶
   する記憶手段と、前記通信手段を介して前記監視装置か
   ら送信された巡回経路の選択信号を受信し前記記憶手段
   から前記選択信号に対応する巡回経路の情報を読み出
   し、前記移動手段を制御して警備移動体の巡回の制御を
   行う制御手段とを有することを特徴とする警備移動体。
5. 【請求項５】 監視装置により制御され巡回経路を巡回
   するとともに各種検知手段により警備情報を収集する警
   備移動体であって、 移動するための移動手段と、前記監視装置とワイヤレス
   で通信を行う通信手段と、巡回経路の情報、及び少なく
   とも立哨業務の開始位置又は受付業務の開始位置の何れ
   か一つの位置情報を記憶する記憶手段と、監視装置の信
   号入力手段から入力された巡回の開始時刻、及び少なく
   とも立哨業務の終了時刻又は受付業務の終了時刻のうち
   何れか一つの時刻情報を含む運用スケジュールに基づい
   て、前記記憶手段の情報を読み出し前記移動手段を制御
   して警備移動体の巡回の制御を行うとともに、巡回中に
   立哨業務又は受付業務のうち少なくとも何れか一つの制
   御を行う制御手段と、を有することを特徴とする警備移
   動体。
6. 【請求項６】 監視装置により制御され巡回経路を巡回
   するとともに、侵入、火災等の異常を検知するための特
   性の異なる複数の異常検知手段により警備情報を収集す
   る警備移動体であって、 移動するための移動手段と、前記監視装置とワイヤレス
   で通信を行う通信手段と、巡回経路の情報及び前記複数
   の異常検知手段の有効／無効の設定情報を記憶する記憶
   手段と、前記記憶手段から読み出した巡回経路の情報及
   び異常検知手段の有効／無効の設定情報により前記移動
   手段を制御して警備移動体の巡回の制御を行うとともに
   前記異常検知手段の有効／無効を設定する制御手段とを
   有することを特徴とする警備移動体。
7. 【請求項７】 複数の巡回経路のうち選択した巡回経路
   を巡回するとともに各種検知手段により警備情報を収集
   する警備移動体を制御する監視装置であって、 前記警備移動体とワイヤレスで通信を行う通信手段と、
   巡回経路を選択する選択信号を入力する信号入力手段
   と、前記選択信号を前記通信手段を介して前記警備移動
   体に送信して前記警備移動体の巡回経路の選択を行う処
   理手段とを有することを特徴とする監視装置。
8. 【請求項８】 巡回経路を巡回するとともに、立哨業務
   又は受付業務のうち少なくとも何れか一つの業務を行い
   各種検知手段により警備情報を収集する警備移動体を制
   御する監視装置であって、 前記警備移動体とワイヤレスで通信を行う通信手段と、
   巡回の開始時刻、及び少なくとも立哨業務の終了時刻又
   は受付業務の終了時刻のうち何れか一つの時刻情報を含
   む運用スケジュールを入力する信号入力手段と、前記信
   号入力手段から入力した前記運用スケジュールにより、
   前記警備移動体の巡回経路及び巡回中の立哨業務又は受
   付業務の制御を行う処理手段とを有することを特徴とす
   る監視装置。
9. 【請求項９】 巡回経路を巡回するとともに、侵入、火
   災等の異常を検知する特性の異なる複数の異常検知手段
   により警備情報を収集する警備移動体を制御する監視装
   置であって、 前記警備移動体とワイヤレスで通信を行う通信手段と、
   前記複数の異常検知手段の有効／無効を設定する信号入
   力手段と、前記信号入力手段から出力した制御信号によ
   り前記警備移動体の前記異常検知手段の有効／無効の設
   定を行う処理手段とを有することを特徴とする監視装
   置。