JP3329142B2 - 位置検出回路 - Google Patents
位置検出回路Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータの制御
に用いて好適な位置検出回路に関する。
に用いて好適な位置検出回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、サーボモータによる負荷の位
置制御は、その負荷の位置または回転角度を検出するこ
とで行っている。図４に、従来のサーボモータの駆動機
構を示す。この図において、２０はサーボモータであ
り、負荷であるテーブル２３の位置制御を行う。また、
２０ａはサーボモータ２０の駆動軸である。１はサーボ
モータ２０の構成部品であるインクリメンタルエンコー
ダであり、駆動軸２０ａの回転に応じて等角度間隔毎に
パルス信号を出力する。２１は歯数がＰ（Ｐは整数）の
駆動ギアであり、駆動軸２０ａに取り付けられている。
置制御は、その負荷の位置または回転角度を検出するこ
とで行っている。図４に、従来のサーボモータの駆動機
構を示す。この図において、２０はサーボモータであ
り、負荷であるテーブル２３の位置制御を行う。また、
２０ａはサーボモータ２０の駆動軸である。１はサーボ
モータ２０の構成部品であるインクリメンタルエンコー
ダであり、駆動軸２０ａの回転に応じて等角度間隔毎に
パルス信号を出力する。２１は歯数がＰ（Ｐは整数）の
駆動ギアであり、駆動軸２０ａに取り付けられている。
【０００３】２２は歯数がＱ（Ｑは整数）の被動ギアで
あり、テーブル２３の回転軸に取り付けられ駆動ギア２
１と噛み合う。したがって、サーボーモータ２０の駆動
軸２０ａの回転は、駆動ギア２１および被動ギア２２を
介してテーブル２３に伝えられる。また、この時のギア
比はＱ／Ｐとなる。２４はセンサであり、テーブル２３
の縁部に付けられたマーカーを検出し、該マーカーを検
出した場合は検出信号を出力する。
あり、テーブル２３の回転軸に取り付けられ駆動ギア２
１と噛み合う。したがって、サーボーモータ２０の駆動
軸２０ａの回転は、駆動ギア２１および被動ギア２２を
介してテーブル２３に伝えられる。また、この時のギア
比はＱ／Ｐとなる。２４はセンサであり、テーブル２３
の縁部に付けられたマーカーを検出し、該マーカーを検
出した場合は検出信号を出力する。
【０００４】上述したサーボモータの駆動機構において
は、インクリメンタルエンコーダ１から出力されるパル
ス信号およびセンサ２４から出力される位置検出信号に
基づいて、サーボモータ２０の速度制御やテーブル２３
の位置制御を行っている。また、この種の駆動機構の中
には、センサ２４の代わりとして、テーブル２３の回転
軸に回転角度を絶対値で出力するアブソリュートエンコ
ーダ２５を取り付けたものがある。このような駆動機構
においては、アブソリュートエンコーダ２５から出力さ
れる角度情報をテーブル２３の絶対位置情報とし、これ
に基づいてテーブル２３の位置制御を行う。
は、インクリメンタルエンコーダ１から出力されるパル
ス信号およびセンサ２４から出力される位置検出信号に
基づいて、サーボモータ２０の速度制御やテーブル２３
の位置制御を行っている。また、この種の駆動機構の中
には、センサ２４の代わりとして、テーブル２３の回転
軸に回転角度を絶対値で出力するアブソリュートエンコ
ーダ２５を取り付けたものがある。このような駆動機構
においては、アブソリュートエンコーダ２５から出力さ
れる角度情報をテーブル２３の絶対位置情報とし、これ
に基づいてテーブル２３の位置制御を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、センサ２４
から出力される位置検出信号に基づいてテーブル２３の
位置制御を行うサーボモータの駆動機構においては、テ
ーブル２３の位置検出精度が低く、また、複数の位置を
検出する必要がある場合それに応じてセンサの数を増や
さなくてはならず、コストアップや、センサの取付位置
等の問題があった。
から出力される位置検出信号に基づいてテーブル２３の
位置制御を行うサーボモータの駆動機構においては、テ
ーブル２３の位置検出精度が低く、また、複数の位置を
検出する必要がある場合それに応じてセンサの数を増や
さなくてはならず、コストアップや、センサの取付位置
等の問題があった。
【０００６】また、センサ２４の代わりにアブソリュー
トエンコーダ２５を用いたサーボモータの駆動機構にお
いては、アブソリュートエンコーダ自体が高価であり、
また、駆動機構の設置位置の関係で、負荷側の回転軸に
アブソリュートエンコーダを取り付けることができない
場合があるといった問題があった。
トエンコーダ２５を用いたサーボモータの駆動機構にお
いては、アブソリュートエンコーダ自体が高価であり、
また、駆動機構の設置位置の関係で、負荷側の回転軸に
アブソリュートエンコーダを取り付けることができない
場合があるといった問題があった。
【０００７】この発明は、上記の点に鑑みてなされたも
のであり、安価な構成で高精度の位置検出を可能とする
位置検出回路を提供することを目的としている。
のであり、安価な構成で高精度の位置検出を可能とする
位置検出回路を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
モータにより所定のギア比を介して回転制御される負荷
の所定位置を検出する位置検出回路において、前記モー
タの回転に応じて該モータの角度情報を順次出力する角
度情報出力手段と、今回入力された前記モータの角度情
報と前回入力された前記モータの角度情報との変化量を
検出する変化量検出手段と、該変化量検出手段が出力す
る変化量を前記負荷の角度変化量に変換する変化量変換
手段と、該変化量変換手段から出力された前記負荷の角
度変化量と、前回得られた負荷の角度情報とに基づい
て、前記今回入力されたモータの角度情報に対する負荷
の角度情報を出力する負荷角度出力手段と、該負荷角度
出力手段から出力される負荷の角度情報が、予め設定さ
れた周期に従って出力されるよう処理する周期処理手段
と、該周期処理手段から出力される負荷の角度情報に基
づいて前記負荷の所定位置を検出する所定位置検出手段
とを具備することを特徴とする位置検出回路である。
モータにより所定のギア比を介して回転制御される負荷
の所定位置を検出する位置検出回路において、前記モー
タの回転に応じて該モータの角度情報を順次出力する角
度情報出力手段と、今回入力された前記モータの角度情
報と前回入力された前記モータの角度情報との変化量を
検出する変化量検出手段と、該変化量検出手段が出力す
る変化量を前記負荷の角度変化量に変換する変化量変換
手段と、該変化量変換手段から出力された前記負荷の角
度変化量と、前回得られた負荷の角度情報とに基づい
て、前記今回入力されたモータの角度情報に対する負荷
の角度情報を出力する負荷角度出力手段と、該負荷角度
出力手段から出力される負荷の角度情報が、予め設定さ
れた周期に従って出力されるよう処理する周期処理手段
と、該周期処理手段から出力される負荷の角度情報に基
づいて前記負荷の所定位置を検出する所定位置検出手段
とを具備することを特徴とする位置検出回路である。
【０００９】請求項２記載の発明は、前記所定位置検出
手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報が予め
入力され、前記順次出力されるモータの角度情報と前記
周期処理手段から出力される負荷の角度情報とに基づい
て、前記所定位置に対応する負荷の角度情報を、モータ
の角度情報に対応させる検出角度変換手段と、該検出角
度変換手段から出力されるモータの角度情報と、前記角
度情報出力手段から順次出力されるモータの角度情報と
を比較し、双方の角度情報が一致した場合に位置検出信
号を出力する位置検出信号出力手段とからなることを特
徴とする請求項１記載の位置検出回路である。
手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報が予め
入力され、前記順次出力されるモータの角度情報と前記
周期処理手段から出力される負荷の角度情報とに基づい
て、前記所定位置に対応する負荷の角度情報を、モータ
の角度情報に対応させる検出角度変換手段と、該検出角
度変換手段から出力されるモータの角度情報と、前記角
度情報出力手段から順次出力されるモータの角度情報と
を比較し、双方の角度情報が一致した場合に位置検出信
号を出力する位置検出信号出力手段とからなることを特
徴とする請求項１記載の位置検出回路である。
【００１０】請求項３記載の発明は、前記検出角度変換
手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報と前記
周期処理手段から出力される現時点の負荷の角度情報と
の差を求めると共に、前記所定位置に対応する負荷の角
度情報の、前記周期処理手段から出力される負荷の角度
情報の最小値および最大値間の範囲内における位置を判
断し、該位置に応じて前記求めた差に前記予め設定され
た周期の値を加算または減算を行うか、もしくは該加減
算を行わないかを決定し、その結果得られた値を前記ギ
ア比に基づいて前記モータの角度情報に換算して該換算
結果を現時点のモータの角度情報に加算することによっ
て前記所定位置に対応する負荷の角度情報をモータの角
度情報に対応させることを特徴とする請求項２記載の位
置検出回路である。
手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報と前記
周期処理手段から出力される現時点の負荷の角度情報と
の差を求めると共に、前記所定位置に対応する負荷の角
度情報の、前記周期処理手段から出力される負荷の角度
情報の最小値および最大値間の範囲内における位置を判
断し、該位置に応じて前記求めた差に前記予め設定され
た周期の値を加算または減算を行うか、もしくは該加減
算を行わないかを決定し、その結果得られた値を前記ギ
ア比に基づいて前記モータの角度情報に換算して該換算
結果を現時点のモータの角度情報に加算することによっ
て前記所定位置に対応する負荷の角度情報をモータの角
度情報に対応させることを特徴とする請求項２記載の位
置検出回路である。
【００１１】請求項４記載の発明は、駆動軸の回転に応
じて等角度間隔毎にパルス信号を出力するインクリメン
タルエンコーダを内蔵したサーボモータによって、所定
のギア比を介して回転制御される負荷の所定位置を検出
する位置検出回路において、前記インクリメンタルエン
コーダから出力されるパルス信号を順次計数して出力す
るカウンタと、前記カウンタから出力される計数値と、
前記ギア比とに基づいて、前記サーボモータによって回
転させられた前記負荷の角度に対応する負荷の角度情報
を、予め設定された周期に従って出力する分周器と、前
記カウンタから順次出力される計数値と、前記分周器か
ら出力される負荷の角度情報とに基づいて、予め設定さ
れた負荷の所定位置に対応する角度情報を、前記カウン
タから順次出力される計数値に準じて変換し、該計数値
に準じた前記所定位置の角度情報を検出指令情報として
出力する指令発生器と、該指令発生器から出力される検
出指令情報の値と前記カウンタから順次出力される計数
値とを比較し、同じ値になった時に位置検出信号を出力
する比較器とを具備することを特徴とする位置検出回路
である。
じて等角度間隔毎にパルス信号を出力するインクリメン
タルエンコーダを内蔵したサーボモータによって、所定
のギア比を介して回転制御される負荷の所定位置を検出
する位置検出回路において、前記インクリメンタルエン
コーダから出力されるパルス信号を順次計数して出力す
るカウンタと、前記カウンタから出力される計数値と、
前記ギア比とに基づいて、前記サーボモータによって回
転させられた前記負荷の角度に対応する負荷の角度情報
を、予め設定された周期に従って出力する分周器と、前
記カウンタから順次出力される計数値と、前記分周器か
ら出力される負荷の角度情報とに基づいて、予め設定さ
れた負荷の所定位置に対応する角度情報を、前記カウン
タから順次出力される計数値に準じて変換し、該計数値
に準じた前記所定位置の角度情報を検出指令情報として
出力する指令発生器と、該指令発生器から出力される検
出指令情報の値と前記カウンタから順次出力される計数
値とを比較し、同じ値になった時に位置検出信号を出力
する比較器とを具備することを特徴とする位置検出回路
である。
【００１２】
【作用】請求項１記載の発明による位置検出回路におい
ては、モータの角度情報の変化量を求め、それを負荷の
角度変化に変換し、その変換結果と前回の負荷の角度情
報に基づいて上記モータの角度変化量に応じた負荷の角
度情報を求め、求めた負荷の角度情報を予め設定された
周期に従って出力する。このため、負荷の角度情報を任
意の周期で発生させることができる。このため、直接負
荷側の位置または角度を検出することなく該負荷の所定
位置を検出することができるばかりでなく、負荷の角度
情報を所望する周期で発生させることができる。
ては、モータの角度情報の変化量を求め、それを負荷の
角度変化に変換し、その変換結果と前回の負荷の角度情
報に基づいて上記モータの角度変化量に応じた負荷の角
度情報を求め、求めた負荷の角度情報を予め設定された
周期に従って出力する。このため、負荷の角度情報を任
意の周期で発生させることができる。このため、直接負
荷側の位置または角度を検出することなく該負荷の所定
位置を検出することができるばかりでなく、負荷の角度
情報を所望する周期で発生させることができる。
【００１３】請求項２記載の発明による位置検出回路に
おいては、負荷の所定位置に対応した角度情報をモータ
の角度情報に対応させ、その負荷の所定位置に対応した
モータの角度情報と順次出力されるモータの角度情報と
に基づいて位置検出信号が出力される。これにより、負
荷における所定位置の判定が、負荷の角度情報の元とな
るモータの角度情報に基づいてなされるため、正確な位
置検出を行うことができる。
おいては、負荷の所定位置に対応した角度情報をモータ
の角度情報に対応させ、その負荷の所定位置に対応した
モータの角度情報と順次出力されるモータの角度情報と
に基づいて位置検出信号が出力される。これにより、負
荷における所定位置の判定が、負荷の角度情報の元とな
るモータの角度情報に基づいてなされるため、正確な位
置検出を行うことができる。
【００１４】請求項３記載の発明による位置検出回路
は、順次出力される負荷の角度情報の出力範囲内におけ
る所定位置に対応した負荷の角度情報の位置を判断し、
判断した位置に応じて、前記所定位置に対応した負荷の
角度情報と順次出力される負荷の角度情報との差に予め
設定した周期の値を加算または減算あるいはこの加減算
の不実行のいずれかを行い、その結果をモータの角度情
報に換算した後それを現時点のモータ角度情報に加算す
ることで、前記所定位置に対応した負荷の角度情報をモ
ータの角度情報に対応させる。これにより、所定位置に
対応した負荷の角度情報が負荷の角度情報の出力範囲内
の何処であっても正確に前記所定位置に対応した負荷の
角度情報をモータの角度情報に対応させることが可能と
なる。
は、順次出力される負荷の角度情報の出力範囲内におけ
る所定位置に対応した負荷の角度情報の位置を判断し、
判断した位置に応じて、前記所定位置に対応した負荷の
角度情報と順次出力される負荷の角度情報との差に予め
設定した周期の値を加算または減算あるいはこの加減算
の不実行のいずれかを行い、その結果をモータの角度情
報に換算した後それを現時点のモータ角度情報に加算す
ることで、前記所定位置に対応した負荷の角度情報をモ
ータの角度情報に対応させる。これにより、所定位置に
対応した負荷の角度情報が負荷の角度情報の出力範囲内
の何処であっても正確に前記所定位置に対応した負荷の
角度情報をモータの角度情報に対応させることが可能と
なる。
【００１５】請求項４記載の発明による位置検出回路
は、サーボモータに内蔵されたインクリメンタルエンコ
ーダから順次出力されるパルスを計数し、この計数値に
基づいて負荷の回転角度を求め、求めた負荷の回転角度
と上記計数値とにより負荷の所定位置に対応する角度情
報がモータの角度情報に準じて変換され、それを上記計
数値と比較し、一致した場合に位置検出信号を出力す
る。このため、安価な構成で高精度の位置検出を行うこ
とができる。
は、サーボモータに内蔵されたインクリメンタルエンコ
ーダから順次出力されるパルスを計数し、この計数値に
基づいて負荷の回転角度を求め、求めた負荷の回転角度
と上記計数値とにより負荷の所定位置に対応する角度情
報がモータの角度情報に準じて変換され、それを上記計
数値と比較し、一致した場合に位置検出信号を出力す
る。このため、安価な構成で高精度の位置検出を行うこ
とができる。
【００１６】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例に
ついて説明する。図１は、本実施例における位置検出回
路の構成を示すブロック図である。また、本実施例にお
ける位置検出回路は、図４に示すサーボモータの駆動機
構（但し、センサ２４およびアブソリュートエンコーダ
２５は除く）に適用されるものとして説明する。
ついて説明する。図１は、本実施例における位置検出回
路の構成を示すブロック図である。また、本実施例にお
ける位置検出回路は、図４に示すサーボモータの駆動機
構（但し、センサ２４およびアブソリュートエンコーダ
２５は除く）に適用されるものとして説明する。
【００１７】図１において、１はインクリメンタルエン
コーダ（パルス発生器）であり、前述したように、サー
ボーモータの駆動軸２０ａの回転に応じて等角度間隔毎
にパルス信号を出力する。ここでは、駆動軸２０ａが１
回転する毎にパルス信号を出力するものとする。２はカ
ウンタであり、インクリメンタルエンコーダ１から出力
されるパルスをカウントし、このカウント値を駆動軸２
０ａの角度情報（以下、駆動軸角度情報という）θ
m（ｋ） として出力する。
コーダ（パルス発生器）であり、前述したように、サー
ボーモータの駆動軸２０ａの回転に応じて等角度間隔毎
にパルス信号を出力する。ここでは、駆動軸２０ａが１
回転する毎にパルス信号を出力するものとする。２はカ
ウンタであり、インクリメンタルエンコーダ１から出力
されるパルスをカウントし、このカウント値を駆動軸２
０ａの角度情報（以下、駆動軸角度情報という）θ
m（ｋ） として出力する。
【００１８】ここで、本実施例においてカウンタ２とし
て１６ビットのバイナリカウンタを使用するものとす
る。したがって、上記駆動軸角度情報は、００００から
ＦＦＦＦの範囲で順次出力され、また、１カウントアッ
プされる毎に駆動軸が１回転したことになる。
て１６ビットのバイナリカウンタを使用するものとす
る。したがって、上記駆動軸角度情報は、００００から
ＦＦＦＦの範囲で順次出力され、また、１カウントアッ
プされる毎に駆動軸が１回転したことになる。
【００１９】３は分周器（角度情報変換手段）であり、
カウンタ２から出力されるカウント値を、駆動ギア２１
の歯数Ｐ、被動ギア２２の歯数Ｑ（但しＰ＜Ｑ）および
テーブル２３の１回転当たりの角度検出ポイント総数Ｔ
（以下、周期Ｔという）に基づいて、テーブル２３の回
転に対応したポイント数を計数し、これを、テーブル２
３の角度情報（以下、負荷角度情報という）θL（ｋ）
として出力する。
カウンタ２から出力されるカウント値を、駆動ギア２１
の歯数Ｐ、被動ギア２２の歯数Ｑ（但しＰ＜Ｑ）および
テーブル２３の１回転当たりの角度検出ポイント総数Ｔ
（以下、周期Ｔという）に基づいて、テーブル２３の回
転に対応したポイント数を計数し、これを、テーブル２
３の角度情報（以下、負荷角度情報という）θL（ｋ）
として出力する。
【００２０】本実施例においては、駆動ギア２１の歯数
Ｐを１０、被動ギア２２の歯数Ｑを１００とし、したが
ってギア比は１０となる。また、テーブル２３の１回転
当たりの角度検出ポイント総数Ｔを３６０とし、分周器
３は負荷角度情報θL（ｋ）として、０から３５９の数
値をテーブル２３の回転角度に応じて出力するものとす
る。
Ｐを１０、被動ギア２２の歯数Ｑを１００とし、したが
ってギア比は１０となる。また、テーブル２３の１回転
当たりの角度検出ポイント総数Ｔを３６０とし、分周器
３は負荷角度情報θL（ｋ）として、０から３５９の数
値をテーブル２３の回転角度に応じて出力するものとす
る。
【００２１】４は指令発生器であり、テーブル２３の検
出位置を分周器３の出力値に対応した値（固定値）に対
応させて表した検出位置情報θL *、負荷角度情報θ
L（ｋ）、ギア比Ｐ／Ｑおよび、駆動軸角度情報θ
m（ｋ）とに基づいて、検出位置情報θL *に対応した駆
動軸２０ａ側の検出位置情報（以下、駆動側位置検出情
報という）θm *（ｋ）を出力する。
出位置を分周器３の出力値に対応した値（固定値）に対
応させて表した検出位置情報θL *、負荷角度情報θ
L（ｋ）、ギア比Ｐ／Ｑおよび、駆動軸角度情報θ
m（ｋ）とに基づいて、検出位置情報θL *に対応した駆
動軸２０ａ側の検出位置情報（以下、駆動側位置検出情
報という）θm *（ｋ）を出力する。
【００２２】すなわち、テーブル２３の検出位置を原点
から９０゜回転した位置と定めた場合、本実施例におい
ては検出位置情報θL *が９０となり、指令発生器４は、
この検出位置情報θL *を駆動軸角度情報に対応させるの
で、駆動側位置検出情報θm *（ｋ）は、テーブル２３が
１回転する毎に１１９４，１ＦＡ４，２ＤＢ４，……と
変化していく。
から９０゜回転した位置と定めた場合、本実施例におい
ては検出位置情報θL *が９０となり、指令発生器４は、
この検出位置情報θL *を駆動軸角度情報に対応させるの
で、駆動側位置検出情報θm *（ｋ）は、テーブル２３が
１回転する毎に１１９４，１ＦＡ４，２ＤＢ４，……と
変化していく。
【００２３】また、指令発生器４に入力されるθ0は、
検出位置情報θL *を駆動軸角度情報に対応させる際に必
要となる値であり、これについては後に詳述する。
検出位置情報θL *を駆動軸角度情報に対応させる際に必
要となる値であり、これについては後に詳述する。
【００２４】５は比較器であり、駆動側位置検出情報θ
m *（ｋ）と駆動軸角度情報θm（ｋ）とを比較し、両者
の値が等しくなった場合、位置検出信号を出力する。６
はスイッチであり、指令発生器４から出力禁止信号（後
述する）が出力された場合ＯＦＦになり、比較器５から
出力される位置検出信号を強制的にＯＦＦにする。
m *（ｋ）と駆動軸角度情報θm（ｋ）とを比較し、両者
の値が等しくなった場合、位置検出信号を出力する。６
はスイッチであり、指令発生器４から出力禁止信号（後
述する）が出力された場合ＯＦＦになり、比較器５から
出力される位置検出信号を強制的にＯＦＦにする。
【００２５】次に、図２を参照して上述した位置検出回
路の分周器３の構成について説明する。図２において、
１０はメモリであり、前回入力された駆動側位置情報θ
m（ｋ−１）を記憶する。１１は減算器であり、入力さ
れた駆動軸角度情報θm（ｋ）と、前回入力された駆動
軸角度情報θm（ｋ−１）との差Δθm（ｋ）を出力す
る。また、例えばカウンタ２がフルカウント値（ＦＦＦ
Ｆ）から００００にカウントアップされると、減算器１
１は前回値（ＦＦＦＦ）との差を１として出力する。
路の分周器３の構成について説明する。図２において、
１０はメモリであり、前回入力された駆動側位置情報θ
m（ｋ−１）を記憶する。１１は減算器であり、入力さ
れた駆動軸角度情報θm（ｋ）と、前回入力された駆動
軸角度情報θm（ｋ−１）との差Δθm（ｋ）を出力す
る。また、例えばカウンタ２がフルカウント値（ＦＦＦ
Ｆ）から００００にカウントアップされると、減算器１
１は前回値（ＦＦＦＦ）との差を１として出力する。
【００２６】１２は電子ギアであり、外部より入力され
る駆動ギア２１の歯数Ｐと被動ギア２２の歯数Ｑにより
ギア比を求めこれに基づいて、減算器１１から出力され
た差Δθm（ｋ）に対応する負荷の角度変化量Δθ
L（ｋ）を出力する。したがって、負荷の角度変化量Δ
θL（ｋ）は、 ΔθL（ｋ）＝Ｐ／Ｑ・Δθm（ｋ） となる。本実施例においてはギア比は１０であり、駆動
軸２０ａが１回転する毎にカウンタ２がカウントアップ
するので、もし、差Δθm（ｋ）が１０であれば、電子
ギア１２は負荷の回転変化量ΔθL（ｋ）として１を出
力する。
る駆動ギア２１の歯数Ｐと被動ギア２２の歯数Ｑにより
ギア比を求めこれに基づいて、減算器１１から出力され
た差Δθm（ｋ）に対応する負荷の角度変化量Δθ
L（ｋ）を出力する。したがって、負荷の角度変化量Δ
θL（ｋ）は、 ΔθL（ｋ）＝Ｐ／Ｑ・Δθm（ｋ） となる。本実施例においてはギア比は１０であり、駆動
軸２０ａが１回転する毎にカウンタ２がカウントアップ
するので、もし、差Δθm（ｋ）が１０であれば、電子
ギア１２は負荷の回転変化量ΔθL（ｋ）として１を出
力する。
【００２７】１３は加算器であり、電子ギア１２から出
力される負荷の角度変化量ΔθL（ｋ）に、メモリ１５
に記憶された前回の負荷側位置情報θL（ｋ−１）を加
算し、位置情報θ（ｋ）を出力する。１４は周期関数発
生部であり、加算器１３から出力される位置情報θ
（ｋ）が周期Ｔで出力されるように調整し、負荷角度情
報θL（ｋ）として出力する。例えば本実施例の場合、
加算器１３の加算結果により位置情報θ（ｋ）が３５９
を超えた場合、超えた値に応じて再び０から負荷角度情
報θL（ｋ）を出力するよう調整する。
力される負荷の角度変化量ΔθL（ｋ）に、メモリ１５
に記憶された前回の負荷側位置情報θL（ｋ−１）を加
算し、位置情報θ（ｋ）を出力する。１４は周期関数発
生部であり、加算器１３から出力される位置情報θ
（ｋ）が周期Ｔで出力されるように調整し、負荷角度情
報θL（ｋ）として出力する。例えば本実施例の場合、
加算器１３の加算結果により位置情報θ（ｋ）が３５９
を超えた場合、超えた値に応じて再び０から負荷角度情
報θL（ｋ）を出力するよう調整する。
【００２８】以下、上述した位置検出回路の動作につい
て図１〜図３を参照して説明する。ここで、図３はカウ
ンタ２および分周器３から出力される各カウント値の関
係を示すグラフである。まず、本実施例の位置検出回路
が起動されると、カウンタ２および分周器３にリセット
信号が供給され、各々のカウント値が０に設定される。
これにより駆動軸２０ａおよびテーブル２３の各原点が
設定される。また、上記リセット信号はメモリ１０，１
５にも出力され、各メモリの記憶内容をクリアする。
て図１〜図３を参照して説明する。ここで、図３はカウ
ンタ２および分周器３から出力される各カウント値の関
係を示すグラフである。まず、本実施例の位置検出回路
が起動されると、カウンタ２および分周器３にリセット
信号が供給され、各々のカウント値が０に設定される。
これにより駆動軸２０ａおよびテーブル２３の各原点が
設定される。また、上記リセット信号はメモリ１０，１
５にも出力され、各メモリの記憶内容をクリアする。
【００２９】次に、サーボーモータ２０が回転し、これ
に応じてインクリメンタルエンコーダ１からパルス信号
が出力されると、カウンタ２によってそのパルス信号が
カウントされ、駆動軸角度情報θm（ｋ）として分周器
３へ出力される。そして、分周器３は、以下の処理を行
うことにより駆動軸角度情報θm（ｋ）を負荷角度情報
θL（ｋ）に変換して出力する。
に応じてインクリメンタルエンコーダ１からパルス信号
が出力されると、カウンタ２によってそのパルス信号が
カウントされ、駆動軸角度情報θm（ｋ）として分周器
３へ出力される。そして、分周器３は、以下の処理を行
うことにより駆動軸角度情報θm（ｋ）を負荷角度情報
θL（ｋ）に変換して出力する。
【００３０】図２において、まず、駆動軸角度情報θm
（ｋ）が分周器３に入力されると、減算器１１におい
て、前回入力された駆動軸角度情報θm（ｋ−１）との
差がとられ、駆動軸の角度変化量Δθm（ｋ）が算出さ
れる。また、メモリ１０は、前回の駆動軸角度情報θm
（ｋ−１）を出力後、今回入力された駆動軸角度情報θ
m（ｋ）を記憶する。次に、電子ギア１２において、駆
動軸の角度変化量Δθm（ｋ）がテーブル２３の位置変
化量ΔθL（ｋ）に変換され、加算器１３において前回
出力された負荷角度情報θL（ｋ−１）が加算される。
（ｋ）が分周器３に入力されると、減算器１１におい
て、前回入力された駆動軸角度情報θm（ｋ−１）との
差がとられ、駆動軸の角度変化量Δθm（ｋ）が算出さ
れる。また、メモリ１０は、前回の駆動軸角度情報θm
（ｋ−１）を出力後、今回入力された駆動軸角度情報θ
m（ｋ）を記憶する。次に、電子ギア１２において、駆
動軸の角度変化量Δθm（ｋ）がテーブル２３の位置変
化量ΔθL（ｋ）に変換され、加算器１３において前回
出力された負荷角度情報θL（ｋ−１）が加算される。
【００３１】その結果、位置情報θ（ｋ）が得られ、こ
の位置情報θ（ｋ）は周期関数発生部１４へ出力され
る。周期関数発生部１４では、外部から設定される周期
Ｔの値に基づいて上記位置情報θ（ｋ）に対して以下の
条件処理を行う。すなわち、 位置情報θ（ｋ）がＴ−１よりも大きい場合、θ
（ｋ）−Ｔを負荷角度情報θL（ｋ）として出力する。 位置情報θ（ｋ）が０よりも小さい場合、θ（ｋ）＋
Ｔを負荷角度情報θL（ｋ）として出力する。 位置情報θ（ｋ）が０以上、かつ、Ｔ−１以下である
場合、θ（ｋ）をそのまま負荷角度情報θL（ｋ）とし
て出力する。
の位置情報θ（ｋ）は周期関数発生部１４へ出力され
る。周期関数発生部１４では、外部から設定される周期
Ｔの値に基づいて上記位置情報θ（ｋ）に対して以下の
条件処理を行う。すなわち、 位置情報θ（ｋ）がＴ−１よりも大きい場合、θ
（ｋ）−Ｔを負荷角度情報θL（ｋ）として出力する。 位置情報θ（ｋ）が０よりも小さい場合、θ（ｋ）＋
Ｔを負荷角度情報θL（ｋ）として出力する。 位置情報θ（ｋ）が０以上、かつ、Ｔ−１以下である
場合、θ（ｋ）をそのまま負荷角度情報θL（ｋ）とし
て出力する。
【００３２】次に指令発生器４において、分周器３から
出力される負荷角度情報θL（ｋ）とカウンタ２から出
力される駆動軸角度情報θm（ｋ）を基に、外部から入
力される検出位置情報θL *を駆動側位置検出情報θ
m *（ｋ）に変換する。以下、その手順を図３を参照して
説明する。
出力される負荷角度情報θL（ｋ）とカウンタ２から出
力される駆動軸角度情報θm（ｋ）を基に、外部から入
力される検出位置情報θL *を駆動側位置検出情報θ
m *（ｋ）に変換する。以下、その手順を図３を参照して
説明する。
【００３３】まず、上述した変換に先立ち、初期設定と
して検出位置情報θL *に対してある範囲を設定するため
に、外部から入力される範囲情報θo（但しθo＜Ｔ／
２）に基づいて以下の条件処理を行い、上述した範囲の
上限値θP *、下限値θN *を算出する。 θL *＋θoがＴ−１よりも大きい場合、上限値θP *を
θL *＋θo−Ｔとする。また、θL *＋θoがＴ−１以下で
ある場合は、上限値θP をθL *＋θoとする。 θL *−θoが０よりも小さい場合、下限値θNをθL *−
θo＋Ｔとする。また、θL *−θoが０以上である場合
は、下限値θN *をθL *−θoとする。
して検出位置情報θL *に対してある範囲を設定するため
に、外部から入力される範囲情報θo（但しθo＜Ｔ／
２）に基づいて以下の条件処理を行い、上述した範囲の
上限値θP *、下限値θN *を算出する。 θL *＋θoがＴ−１よりも大きい場合、上限値θP *を
θL *＋θo−Ｔとする。また、θL *＋θoがＴ−１以下で
ある場合は、上限値θP をθL *＋θoとする。 θL *−θoが０よりも小さい場合、下限値θNをθL *−
θo＋Ｔとする。また、θL *−θoが０以上である場合
は、下限値θN *をθL *−θoとする。
【００３４】上述した条件判定により求めた上限値
θP *、下限値θN *による範囲の設定は、テーブル２３の
原点に対する検出位置の位置関係と周期Ｔとに応じてθ
L *をθm *（ｋ）に変換するために必要となる。そして、
この初期設定を行った後、さらに以下の条件処理を行っ
て、θL *をθm *（ｋ）に変換する。
θP *、下限値θN *による範囲の設定は、テーブル２３の
原点に対する検出位置の位置関係と周期Ｔとに応じてθ
L *をθm *（ｋ）に変換するために必要となる。そして、
この初期設定を行った後、さらに以下の条件処理を行っ
て、θL *をθm *（ｋ）に変換する。
【００３５】θN *＜θP *、かつ、θN *＜θL（ｋ）＜
θP *の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＜θL *、かつ、θN *＜θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＜θL *、かつ、θP *＞θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）−Ｔ｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＞θL *、かつ、θN *＜θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）＋Ｔ｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＞θL *、かつ、θP *＞θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ また、上述した〜の条件のいずれにも当てはまらな
い場合は、θm *は前回の値のまま変更せず、出力停止信
号を出力する。
θP *の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＜θL *、かつ、θN *＜θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＜θL *、かつ、θP *＞θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）−Ｔ｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＞θL *、かつ、θN *＜θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）＋Ｔ｝ θN *＞θP *、かつ、Ｔ／２＞θL *、かつ、θP *＞θL
（ｋ）の時、 θm *＝θm（ｋ）＋（Ｐ／Ｑ）｛θL *−θL（ｋ）｝ また、上述した〜の条件のいずれにも当てはまらな
い場合は、θm *は前回の値のまま変更せず、出力停止信
号を出力する。
【００３６】例えば、上述した各値が図３に示される関
係にある場合は、上記〜の条件の内、の条件に該
当し、したがって、駆動側位置検出情報θm *（ｋ）は、
カウンタ２から出力される駆動軸角度情報に、検出位置
情報から負荷角度情報を引いてギア比の逆数を掛けた値
を加えた値となる。
係にある場合は、上記〜の条件の内、の条件に該
当し、したがって、駆動側位置検出情報θm *（ｋ）は、
カウンタ２から出力される駆動軸角度情報に、検出位置
情報から負荷角度情報を引いてギア比の逆数を掛けた値
を加えた値となる。
【００３７】指令発生器４から出力された駆動側位置検
出情報θm *（ｋ）は比較器５において駆動軸角度情報θ
m（ｋ）と比較され、同じ値になった時に位置検出信号
が出力される。そして、スイッチ６において、指令発生
器４から出力禁止信号が出力されていない場合スイッチ
６はＯＮとなり、比較器５から位置検出信号が外部へ出
力される。
出情報θm *（ｋ）は比較器５において駆動軸角度情報θ
m（ｋ）と比較され、同じ値になった時に位置検出信号
が出力される。そして、スイッチ６において、指令発生
器４から出力禁止信号が出力されていない場合スイッチ
６はＯＮとなり、比較器５から位置検出信号が外部へ出
力される。
【００３８】なお、カウンタ２として、サーボモータの
正転時にカウントアップし、逆転時にはカウントダウン
するカウンタを用い、また、分周器３内の電子ギア１２
として、正転時には正符号の負荷の回転変化量Δθ
L（ｋ）を出力し、逆転時には負符号の負荷の回転変化
量ΔθL（ｋ）を出力するものを用いれば、逆転時にお
いても所望する負荷の位置を検出できる位置検出回路を
構成することができる。
正転時にカウントアップし、逆転時にはカウントダウン
するカウンタを用い、また、分周器３内の電子ギア１２
として、正転時には正符号の負荷の回転変化量Δθ
L（ｋ）を出力し、逆転時には負符号の負荷の回転変化
量ΔθL（ｋ）を出力するものを用いれば、逆転時にお
いても所望する負荷の位置を検出できる位置検出回路を
構成することができる。
【００３９】このように、本実施例における位置検出回
路は、サーボモータの制御に必須であり、かつ、通常サ
ーボモータに内蔵されるインクリメンタルエンコーダか
ら出力されるパルス信号に基づいて、所望する負荷の位
置を検出するため、安価で高精度の位置検出が可能とな
る。
路は、サーボモータの制御に必須であり、かつ、通常サ
ーボモータに内蔵されるインクリメンタルエンコーダか
ら出力されるパルス信号に基づいて、所望する負荷の位
置を検出するため、安価で高精度の位置検出が可能とな
る。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、モータにより所定のギア比を介して回転制
御される負荷の所定位置を検出する位置検出回路におい
て、前記モータの回転に応じて該モータの角度情報を順
次出力する角度情報出力手段と、今回入力された前記モ
ータの角度情報と前回入力された前記モータの角度情報
との変化量を検出する変化量検出手段と、該変化量検出
手段が出力する変化量を前記負荷の角度変化量に変換す
る変化量変換手段と、該変化量変換手段から出力された
前記負荷の角度変化量と、前回得られた負荷の角度情報
とに基づいて、前記今回入力されたモータの角度情報に
対する負荷の角度情報を出力する負荷角度出力手段と、
該負荷角度出力手段から出力される負荷の角度情報が、
予め設定された周期に従って出力されるよう処理する周
期処理手段と、該周期処理手段から出力される負荷の角
度情報に基づいて前記負荷の所定位置を検出する所定位
置検出手段とを具備するので、直接負荷側の位置または
角度を検出することなく該負荷の所定位置を検出するこ
とができるばかりでなく、負荷の角度情報を所望する周
期で発生させることができ、これにより、サーボモータ
の駆動機構の設置に関する自由度が向上する。
明によれば、モータにより所定のギア比を介して回転制
御される負荷の所定位置を検出する位置検出回路におい
て、前記モータの回転に応じて該モータの角度情報を順
次出力する角度情報出力手段と、今回入力された前記モ
ータの角度情報と前回入力された前記モータの角度情報
との変化量を検出する変化量検出手段と、該変化量検出
手段が出力する変化量を前記負荷の角度変化量に変換す
る変化量変換手段と、該変化量変換手段から出力された
前記負荷の角度変化量と、前回得られた負荷の角度情報
とに基づいて、前記今回入力されたモータの角度情報に
対する負荷の角度情報を出力する負荷角度出力手段と、
該負荷角度出力手段から出力される負荷の角度情報が、
予め設定された周期に従って出力されるよう処理する周
期処理手段と、該周期処理手段から出力される負荷の角
度情報に基づいて前記負荷の所定位置を検出する所定位
置検出手段とを具備するので、直接負荷側の位置または
角度を検出することなく該負荷の所定位置を検出するこ
とができるばかりでなく、負荷の角度情報を所望する周
期で発生させることができ、これにより、サーボモータ
の駆動機構の設置に関する自由度が向上する。
【００４１】請求項２記載の発明によれば、前記所定位
置検出手段が、前記所定位置に対応する負荷の角度情報
が予め入力され、前記順次出力されるモータの角度情報
と前記周期処理手段から出力される負荷の角度情報とに
基づいて、前記所定位置に対応する負荷の角度情報を、
モータの角度情報に対応させる検出角度変換手段と、該
検出角度変換手段から出力されるモータの角度情報と、
前記角度情報出力手段から順次出力されるモータの角度
情報とを比較し、双方の角度情報が一致した場合に位置
検出信号を出力する位置検出信号出力手段とからなるの
で、負荷における所定位置の判定が、負荷の角度情報の
元となるモータの角度情報に基づいてなされるため、正
確な位置検出を行うことができる。
置検出手段が、前記所定位置に対応する負荷の角度情報
が予め入力され、前記順次出力されるモータの角度情報
と前記周期処理手段から出力される負荷の角度情報とに
基づいて、前記所定位置に対応する負荷の角度情報を、
モータの角度情報に対応させる検出角度変換手段と、該
検出角度変換手段から出力されるモータの角度情報と、
前記角度情報出力手段から順次出力されるモータの角度
情報とを比較し、双方の角度情報が一致した場合に位置
検出信号を出力する位置検出信号出力手段とからなるの
で、負荷における所定位置の判定が、負荷の角度情報の
元となるモータの角度情報に基づいてなされるため、正
確な位置検出を行うことができる。
【００４２】請求項３記載の発明によれば、前記検出角
度変換手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報
と前記周期処理手段から出力される現時点の負荷の角度
情報との差を求めると共に、前記所定位置に対応する負
荷の角度情報の、前記周期処理手段から出力される負荷
の角度情報の最小値および最大値間の範囲内における位
置を判断し、該位置に応じて前記求めた差に前記予め設
定された周期の値を加算または減算を行うか、もしくは
該加減算を行わないかを決定し、その結果得られた値を
前記ギア比に基づいて前記モータの角度情報に換算して
該換算結果を現時点のモータの角度情報に加算すること
によって前記所定位置に対応する負荷の角度情報をモー
タの角度情報に対応させるので、所定位置に対応した負
荷の角度情報が負荷の角度情報の出力範囲内の何処であ
っても、該所定位置に対応した負荷の角度情報をモータ
の角度情報に正確に対応させることが可能となる。
度変換手段は、前記所定位置に対応する負荷の角度情報
と前記周期処理手段から出力される現時点の負荷の角度
情報との差を求めると共に、前記所定位置に対応する負
荷の角度情報の、前記周期処理手段から出力される負荷
の角度情報の最小値および最大値間の範囲内における位
置を判断し、該位置に応じて前記求めた差に前記予め設
定された周期の値を加算または減算を行うか、もしくは
該加減算を行わないかを決定し、その結果得られた値を
前記ギア比に基づいて前記モータの角度情報に換算して
該換算結果を現時点のモータの角度情報に加算すること
によって前記所定位置に対応する負荷の角度情報をモー
タの角度情報に対応させるので、所定位置に対応した負
荷の角度情報が負荷の角度情報の出力範囲内の何処であ
っても、該所定位置に対応した負荷の角度情報をモータ
の角度情報に正確に対応させることが可能となる。
【００４３】請求項４記載の発明によれば、駆動軸の回
転に応じて等角度間隔毎にパルス信号を出力するインク
リメンタルエンコーダを内蔵したサーボモータによっ
て、所定のギア比を介して回転制御される負荷の所定位
置を検出する位置検出回路において、前記インクリメン
タルエンコーダから出力されるパルス信号を順次計数し
て出力するカウンタと、前記カウンタから出力される計
数値と、前記ギア比とに基づいて、前記サーボモータに
よって回転させられた前記負荷の角度に対応する負荷の
角度情報を、予め設定された周期に従って出力する分周
器と、前記カウンタから順次出力される計数値と、前記
分周器から出力される負荷の角度情報とに基づいて、予
め設定された負荷の所定位置に対応する角度情報を、前
記カウンタから順次出力される計数値に準じて変換し、
該計数値に準じた前記所定位置の角度情報を検出指令情
報として出力する指令発生器と、該指令発生器から出力
される検出指令情報の値と前記カウンタから順次出力さ
れる計数値とを比較し、同じ値になった時に位置検出信
号を出力する比較器とを具備するので、安価な構成で高
精度の位置検出を行うことができるばかりでなく、セン
サやアブソリュートエンコーダ等を設置して直接負荷の
位置または角度等を検出する必要がないため、サーボモ
ータの駆動機構の設置に関する自由度が向上する。
転に応じて等角度間隔毎にパルス信号を出力するインク
リメンタルエンコーダを内蔵したサーボモータによっ
て、所定のギア比を介して回転制御される負荷の所定位
置を検出する位置検出回路において、前記インクリメン
タルエンコーダから出力されるパルス信号を順次計数し
て出力するカウンタと、前記カウンタから出力される計
数値と、前記ギア比とに基づいて、前記サーボモータに
よって回転させられた前記負荷の角度に対応する負荷の
角度情報を、予め設定された周期に従って出力する分周
器と、前記カウンタから順次出力される計数値と、前記
分周器から出力される負荷の角度情報とに基づいて、予
め設定された負荷の所定位置に対応する角度情報を、前
記カウンタから順次出力される計数値に準じて変換し、
該計数値に準じた前記所定位置の角度情報を検出指令情
報として出力する指令発生器と、該指令発生器から出力
される検出指令情報の値と前記カウンタから順次出力さ
れる計数値とを比較し、同じ値になった時に位置検出信
号を出力する比較器とを具備するので、安価な構成で高
精度の位置検出を行うことができるばかりでなく、セン
サやアブソリュートエンコーダ等を設置して直接負荷の
位置または角度等を検出する必要がないため、サーボモ
ータの駆動機構の設置に関する自由度が向上する。
【図１】 この発明の一実施例における位置検出回路の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】 同位置検出回路の計測カウンタの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】 この発明の第２実施例における位置検出回路
の構成を説明するためのグラフである。
の構成を説明するためのグラフである。
【図４】 従来のサーボモータ駆動機構の構成を説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
１……インクリメンタルエンコーダ、２……カウンタ、
３……分周器、４……指令発生部、５……コンパレー
タ、６……スイッチ、１０，１５……メモリ、１１……
減算器、１２……電子ギア、１３……加算器、１４……
周期関数発生部
３……分周器、４……指令発生部、５……コンパレー
タ、６……スイッチ、１０，１５……メモリ、１１……
減算器、１２……電子ギア、１３……加算器、１４……
周期関数発生部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01D 5/00 - 5/62 G01B 7/00 - 7/34 G01B 11/00 - 11/30 G01P 1/00 - 3/80
Claims (4)
- 【請求項１】 モータにより所定のギア比を介して回転
制御される負荷の所定位置を検出する位置検出回路にお
いて、 前記モータの回転に応じて該モータの角度情報を順次出
力する角度情報出力手段と、 今回入力された前記モータの角度情報と前回入力された
前記モータの角度情報との変化量を検出する変化量検出
手段と、 該変化量検出手段が出力する変化量を前記負荷の角度変
化量に変換する変化量変換手段と、 該変化量変換手段から出力された前記負荷の角度変化量
と、前回得られた負荷の角度情報とに基づいて、前記今
回入力されたモータの角度情報に対する負荷の角度情報
を出力する負荷角度出力手段と、 該負荷角度出力手段から出力される負荷の角度情報が、
予め設定された周期に従って出力されるよう処理する周
期処理手段と、 該周期処理手段から出力される負荷の角度情報に基づい
て前記負荷の所定位置を検出する所定位置検出手段とを
具備することを特徴とする位置検出回路。 - 【請求項２】 前記所定位置検出手段は、 前記所定位置に対応する負荷の角度情報が予め入力さ
れ、前記順次出力されるモータの角度情報と前記周期処
理手段から出力される負荷の角度情報とに基づいて、前
記所定位置に対応する負荷の角度情報を、モータの角度
情報に対応させる検出角度変換手段と、 該検出角度変換手段から出力されるモータの角度情報
と、前記角度情報出力手段から順次出力されるモータの
角度情報とを比較し、双方の角度情報が一致した場合に
位置検出信号を出力する位置検出信号出力手段とからな
ることを特徴とする請求項１記載の位置検出回路。 - 【請求項３】 前記検出角度変換手段は、 前記所定位置に対応する負荷の角度情報と前記周期処理
手段から出力される現時点の負荷の角度情報との差を求
めると共に、前記所定位置に対応する負荷の角度情報
の、前記周期処理手段から出力される負荷の角度情報の
最小値および最大値間の範囲内における位置を判断し、
該位置に応じて前記求めた差に前記予め設定された周期
の値を加算または減算を行うか、もしくは該加減算を行
わないかを決定し、その結果得られた値を前記ギア比に
基づいて前記モータの角度情報に換算して該換算結果を
現時点のモータの角度情報に加算することによって前記
所定位置に対応する負荷の角度情報をモータの角度情報
に対応させることを特徴とする請求項２記載の位置検出
回路。 - 【請求項４】 駆動軸の回転に応じて等角度間隔毎にパ
ルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダを内蔵
したサーボモータによって、所定のギア比を介して回転
制御される負荷の所定位置を検出する位置検出回路にお
いて、 前記インクリメンタルエンコーダから出力されるパルス
信号を順次計数して出力するカウンタと、 前記カウンタから出力される計数値と、前記ギア比とに
基づいて、前記サーボモータによって回転させられた前
記負荷の角度に対応する負荷の角度情報を、予め設定さ
れた周期に従って出力する分周器と、 前記カウンタから順次出力される計数値と、前記分周器
から出力される負荷の角度情報とに基づいて、予め設定
された負荷の所定位置に対応する角度情報を、前記カウ
ンタから順次出力される計数値に準じて変換し、該計数
値に準じた前記所定位置の角度情報を検出指令情報とし
て出力する指令発生器と、 該指令発生器から出力される検出指令情報の値と、前記
カウンタから順次出力される計数値とを比較し、同じ値
になった時に位置検出信号を出力する比較器とを具備す
ることを特徴とする位置検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490995A JP3329142B2 (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 位置検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490995A JP3329142B2 (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 位置検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095115A JPH095115A (ja) | 1997-01-10 |
| JP3329142B2 true JP3329142B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=15594618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15490995A Expired - Fee Related JP3329142B2 (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 位置検出回路 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| TWI500907B (zh) * | 2011-01-07 | 2015-09-21 | Oriental Motor Co Ltd | 多圈旋轉絕對旋轉角之檢測裝置及該旋轉角之檢測方法 |
-
1995
- 1995-06-21 JP JP15490995A patent/JP3329142B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH095115A (ja) | 1997-01-10 |
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