JP3319802B2

JP3319802B2 - 移動体の移動制御システム

Info

Publication number: JP3319802B2
Application number: JP07039093A
Authority: JP
Inventors: 貞次郎梶原; 猛史加藤; 雅一中村
Original assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Current assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Priority date: 1993-03-29
Filing date: 1993-03-29
Publication date: 2002-09-03
Anticipated expiration: 2017-09-03
Also published as: JPH06282329A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体を所定範囲で移
動させる移動体の移動制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場内や建物内等において搬送用
や警備用として自律走行型の移動体が導入されてきてい
る。この自律走行型の移動体は、予め設定された移動経
路で走行するもので、走行のためのセンサや移動目的に
応じた種々のセンサを備えている。

【０００３】従来、建物内を自律走行する移動体は、該
移動体内のメモリに走行する経路地図を予め記憶させ、
その地図を逐次読み出して経路に従って走行する。この
場合、移動体はその地図上での地点と位置ずれの補正、
又は障害物等の検知を目的とした環境認識センサ群を搭
載している。

【０００４】例えば、移動体を警備用として使用する場
合、建物内の移動体稼働範囲にはアンテナが配置され、
移動体に搭載した無線による通信手段と、警備室内に設
置されている監視用コンピュータとの間で各種信号の交
換が行われる。監視用コンピュータ側では稼働状況、或
いは異常状態の検知をリアルタイムでモニタすることが
できる。

【０００５】ところで、このような移動体に建物内を移
動させる際における垂直方向、すなわち階層間を移動さ
せる場合には、移動体自体に階段を登攀する機能を与え
るということが考えられている。これによれば、自律走
行型の移動体にとっては、移動体外部からの支援を極小
化できるという利点がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、移動体を階層
間移動させるために登攀能力を付与することは装置が複
雑になると共に、大きな動力を必要とする問題がある。
また、移動体の走行部をそれぞれの階段の形状に合致さ
せる必要があり、高価となり広く普及させることが困難
であるという問題がある。

【０００７】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、エレベータを用いて安価に移動体の階層間移動
を行う移動体の移動制御システムを提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は、無線による
通信手段を有し、該通信手段により、移動に必要な情報
を送信及び指示信号の受信を行い、予め設定された経路
に従って自律走行し、移動する移動体と、前記移動体を
階層間で移動する昇降手段と、前記移動体の前記昇降手
段の利用時に、前記移動体からの情報信号に基づいて、
前記昇降手段の利用状況を判断し、前記昇降手段を前記
移動体専用とする移動体運転モードに設定して、前記昇
降手段の諸動作を制御すると共に、前記移動体に前記昇
降手段利用の前記指示信号を送出する昇降制御手段と、
前記昇降制御手段と接続され、前記昇降制御手段より送
出される前記指示信号を前記移動体に送信し、前記移動
体より受信した情報信号を前記昇降制御手段に出力する
とともに、前記移動体からの情報信号及び前記昇降制御
手段からの指示信号から前記移動体及び前記昇降手段双
方の動作状態を照合して、該移動体の移動エラーを判断
し、表示する処理装置とで構成することにより解決され
る。

【０００９】

【作用】上述のように、本発明の移動体の移動制御シス
テムは、昇降手段に移動体を乗降させて階層間で移送さ
せるものである。この場合、昇降制御手段が移動体から
の情報信号等に基づいて昇降手段を制御する。

【００１０】すなわち、移動体が昇降手段を利用する場
合に、昇降制御手段が、昇降手段の利用状況を判断して
他に利用されていなければ該昇降手段を移動体専用とす
る移動体運転モードに設定して、該昇降手段の諸動作を
制御する。また、昇降制御手段は、制御する昇降手段の
諸動作に応じて、処理装置を介して無線で移動体に昇降
手段利用の諸指示信号を送出する。該昇降制御手段には
処理装置が接続されており、処理装置は該昇降制御手段
より送出される該指示信号を該移動体に送信すると共
に、該移動体より受信した情報信号を該昇降制御手段に
出力する。

【００１１】そして、移動体は、処理装置から無線で送
られてくる昇降制御手段からの指示信号に基づいて、昇
降手段に対して乗降して、予め設定された経路に従って
移動する。

【００１２】これにより、既存の昇降手段を用いて安価
に移動体の階層間移動を行なわせることが可能となる。

【００１３】

【実施例】図１に、本発明の一実施例の全体ブロック図
を示す。図１に示す移動制御システム１１は、移動体１
２を建物の各階の警備を行わせるものとする。

【００１４】移動体１２は通信手段を有し、そのための
アンテナ１２ａが設けられ（内部構成は図２において説
明する）、監視用のコンピュータ１３との間で無線によ
る送受信を行い、該コンピュータ１３を介してエレベー
タ制御部１７との間で移動に必要な情報信号及び指示信
号の送受を行う。そのためにコンピュータ１３はモデム
１４を介してアンテナ１５が設けられる。また、コンピ
ュータ１３は中間ユニット１６を介してエレベータ制御
部１７と有線により接続され、情報、制御信号の交換を
行う。これらコンピュータ１３、モデム１４、アンテナ
１５、中間ユニット１６により処理装置を構成する。

【００１５】また、エレベータ制御部１７は、コンピュ
ータ１３を介して移動体１２から送られてくる移動に必
要な情報信号に基づいて、昇降手段であるエレベータ籠
１９の呼出し、扉の開閉、行先階指定等の諸動作、及び
巻き上げ部１８を介して移動の制御を行う。このエレベ
ータ制御部１７及び巻き上げ部１８により昇降制御手段
を構成する。エレベータ籠１９は移動体１２を乗降させ
て階層間で移送する。この移動体１２の乗降はコンピュ
ータ１３を介して受信するエレベータ制御部１７からの
指示信号に基づいて行われる。

【００１６】また、コンピュータ１３ではエレベータ制
御部１７からの情報より、エレベータ籠１９の運転状
況、扉の開閉状況等を表示し、モニタすることができる
と共に、移動体１２の位置、異常の有無等を確認して、
移動エラーのときは警報等の表示を行う。

【００１７】ここで、図２に、図１の移動体の制御ブロ
ック図を示す。図２の移動体１２において、２１は警備
用センサであり、侵入者、火災等を赤外線、紫外線等に
より検知する。２２は、環境認識センサとしての超音波
センサであり、移動体１２のフロントフェイスに取り付
けられ、例えばパルスエコー式で進行方向前方の障害物
等を検出する。また、２３は環境認識センサ群であり、
床面の凹凸形状監視、周囲壁面との距離計測などを行う
ことを目的としたもので、赤外線又は超音波を応用した
ものが使用される。

【００１８】２４ａ〜２４ｃは、各センサ２１〜２３の
検知、検出信号を増幅する増幅部である。２５は記憶部
であり、移動体１２が警備対象とする建築物の巡回経路
等を設定するプログラムが予めメモリされている。

【００１９】２６は処理部であり、各センサ２１〜２３
から出力される信号と、記憶部２５に格納してある巡回
経路を照合して、それに応じた制御信号を出力する。２
７は通信手段である無線の送受信部であり、モデム１４
を介してコンピュータ１３との間で各信号の交換を行
う。そして、２８は駆動制御部であり、車輪などの駆動
を処理部２６からの信号に基づいて制御する。

【００２０】なお、特に図示しないが、移動体１２に
は、駆動電源として、充電可能な蓄電池電源を備えてい
る。

【００２１】また、図３に、本発明における移動体の経
路地図の例を説明するための図を示す。上述の記憶部２
５に、図３に示すような経路地図のプログラムがメモリ
されている。

【００２２】本実施例では警備対象である１０階建てビ
ルの１Ｆから１０Ｆまでを順番に巡回して１Ｆへ戻るコ
ースを辿ることにする。本実施例における巡回経路は、
１Ｆフロアの巡回が終了すると１Ｆから１０Ｆまでエレ
ベータで上昇し、１０Ｆからは１Ｆづつエレベータで下
降して、全フロアの巡回を完了するという経路である。

【００２３】この場合、低位アドレスにおける１Ｆの移
動経路とは、移動体１２が充電ポートを出発して１Ｆを
巡回し、エレベータ前までの経路であり、高位アドレス
における１Ｆの移動経路とはエレベータ籠１９を降りて
から充電ポートまでの経路である。

【００２４】なお、記憶部２５上では、アドレスの順番
に並べず、１つのまとまった情報の中に、別のまとまり
のアドレス（ポインタ）を書いておき、それをたどって
読み出すポインタリンク方式が用いられる。従って、移
動体１２の移動制御時に、記憶部２５内で、図３に示す
ように順次並べ換えて格納領域に格納する。

【００２５】そこで、図４に、図１の移動体の動作用フ
ローチャートを示す。図４は、移動体１２が記憶部２５
の経路地図に従って移動制御される全体のフローチャー
トを示したものである。

【００２６】まず、警備室前に位置する待機場所を兼ね
る充電ポートを出発する。これは移動体１２に搭載され
た蓄電池電源に充電するもので、巡回していない時間に
は移動体１２は常に充電ポートを定位置として待機して
いる。経路地図は図３に示すように、「１Ｆの移動経
路」が最初に示されている。移動体１２がエレベータ籠
１９の前まで移動するための一連の１Ｆ巡回用経路デー
タを、この一連のデータがフロア内巡回用データである
ことを示す記号とともに、記憶部２５の経路地図格納領
域の先頭に記憶させてある。

【００２７】そこで、警備室前より巡回が開始されると
（ステップ（Ｓ）１）、移動体１２の処理部２６は記憶
部２５からこの経路地図を読取って（Ｓ２）、駆動制御
部２８を経路地図に従って駆動させて１Ｆを巡回する
（Ｓ３）。

【００２８】次に、エレベータを用いて１Ｆから１０Ｆ
へ移動するためのデータ、すなわちエベータ前からエレ
ベータ籠１９内までの水平移動距離、次の行先階の１０
Ｆでのエレベータ籠１９内からエレベータホールのフロ
ア内巡回開始地点までの水平移動距離からなる一連のデ
ータを、この一連のデータが階層間移動用であることを
示す記号と共に読み出し（Ｓ４）、１Ｆの巡回用経路デ
ータの次の領域に格納する。

【００２９】さらに、次の領域には１０Ｆ巡回用経路デ
ータを、その次には１０Ｆから９Ｆへ移動するための階
層間移動用データというように順次格納し、２Ｆから１
Ｆへ移動するための階層間移動用データを格納した次
に、１Ｆにおいてエレベータホールから充電ポートへ戻
る経路データを格納し、最後に経路データの終わりを示
す記号を格納する（Ｓ４）。すなわち、図３のように並
べられる。

【００３０】そこで、階移動を行うか否かを判断し（Ｓ
５）、行う場合には階層間移動データに従いエレベータ
籠１９により移動体１２の階層間移動を行い（Ｓ６、図
５において説明する）、階移動を行わなくなるまで繰り
返される。

【００３１】すなわち、移動体１２は、メモリの経路地
図の先頭から順次読み出し、一連のデータがフロア内巡
回用である場合は、それに対応した手続きに従った処理
を行い、各層間移動用データであればエレベータを用い
て階層間を移動する手続きを実行することにより、１Ｆ
から１０Ｆまでの各フロアを順次巡回する。

【００３２】そして、階移動を行わない場合には、終了
するか否かを判断し（Ｓ７）、終了しなければ所定区域
を巡回する（Ｓ８）。終了する場合には、移動体１２は
充電ポートへ復帰する（Ｓ９）。また、これらの動作が
設定された回数行い（Ｓ１０）、所定回数に達すれば
（Ｓ１１）、終了する。

【００３３】次に、図５に、図４の階層間移動（Ｓ６）
のフローチャートを示す。図５において、まず移動体
（ここでは、ロボットという）１２がフロア内移動経路
に従い、所定エレベータ籠１９の前で停止し（Ｓ２
１）、階層間移動データによりロボット１２がエレベー
タ利用要求信号をコンピュータ１３を介してエレベータ
制御部１７に出力する（Ｓ２２）。

【００３４】このとき、エレベータ制御部１７はエレベ
ータ籠１９における準備状態Ｉ（他に使用されているか
否か）をみる（Ｓ２３、図６において説明する）。他に
使用されていなければ、エレベータ籠１９はロボット専
用とする移動体運転モードであるロボット・モードに切
り替わり、以下ロボット専用となって他の使用を排除す
る（Ｓ２４）。

【００３５】そして、エレベータ籠１９の利用許可信号
をエレベータ制御部１７がコンピュータ１３を介してロ
ボット１２に出力する（Ｓ２５）。なお、この利用許可
信号をその都度コンピュータ１３に記憶させておいても
よい。これに伴って、ロボット１２はエレベータ呼出し
信号を出力する（Ｓ２６）。エレベータ制御部１７はエ
レベータ籠１９を準備状態IIとする（Ｓ２７、図６にお
いて説明する）。ここでは前述の判断の後に扉を開放す
る。

【００３６】エレベータ制御部１７は、エレベータ入庫
許可信号を出力し（Ｓ２８）、これによりロボット１２
が前進してエレベータ籠１９に乗込み、停止する（Ｓ２
９）。ロボット１２はロボット入庫完了信号を出力する
と共に（Ｓ３０）、階層間移動データによりロボット階
指定信号を出力する（Ｓ３１）。そして、エレベータ籠
１９が指定された当該階に移動して停止すると（Ｓ３
２）、エレベータ制御部１７は扉を開放し、出庫許可信
号を出力する（Ｓ３３）。

【００３７】そこで、ロボット１２は前進して出庫して
出庫完了信号を出力し（Ｓ３４）、これによりエレベー
タ制御部１７が扉を閉じてエレベータ籠１９を平常モー
ドに復帰させるものである（Ｓ３５）。

【００３８】続いて、図６及び図７に、図５における移
動体（ロボット）のエレベータ乗込みのフローチャート
を示して、前述と重複させて説明する。まず上述のよう
に、移動体１２は、警備対象である建物内の１階にある
警備室前に常時待機している。この待機時間中は内蔵の
電池を充電する時間に充当される。移動体１２内の記憶
部２５に予め記憶されているプログラムの巡回計画、す
なわち経路地図（図３）に従って、所定時刻になると所
定経路の巡回を開始する。

【００３９】そこで、移動体１２はまず、記憶部２５に
格納されている経路地図より走行経路を読み出す。続い
てその経路地図に記されている指示に従って１Ｆの巡回
を実施する。１Ｆフロアの巡回が終わると、再び記憶部
２５にある経路地図から「→１０Ｆの階層間移動デー
タ（図３）」を読み出す。１０Ｆの巡回を実施するため
に、１Ｆのエレベータホールに赴いて複数あるうちの所
定のエレベータ扉前に停止する（Ｓ４１）。

【００４０】この位置は常時決まった位置になるので、
マーカ等を床面上に貼付しておいてもよいが、処理部２
６は超音波センサ２２の測定データを取り込むととも
に、移動体１２内部の記憶部２５に予め記憶された値と
照合しつつ、位置決めを行う。このエレベータ前の所定
位置で、移動体１２は、エレベータ制御部１７からコン
ピュータ１３を介してエレベータ籠１９の使用が可能か
否かの信号（エレベータ使用不能信号、以下ＥＯＥ信号
＝Elevator Operation Enabling とする) が出力されて
いるか否かの確認を、搭載している送受信部２７によっ
て行う（Ｓ４２）。エレベータ制御部１７は何等かの障
害が発生して、当該エレベータが使用できない場合、或
いは移動体の利用が不適当な場合には、使用可、不可を
判定し（Ｓ６１）、不可の場合はＥＯＥ信号を中間ユニ
ット１６を経由して監視用のコンピュータ１３に送信す
る（Ｓ６２）。なお、このＥＯＥ信号をコンピュータ１
３に記憶させておいてもよい。

【００４１】この場合、コンピュータ１３はモデム１４
を通じてエレベータ前で停止中の移動体１２に対して、
定期的にＥＯＥ信号を出力する（Ｓ６２）。移動体１２
は、ＥＯＥ信号を受信すると、システム全体に何等かの
異常事態が発生したとみなして、エレベータの利用を断
念し、巡回サービスを停止する（Ｓ４３）。

【００４２】移動体１２がＥＯＥ信号の有無を確認する
時点で同信号を検出しなければ、移動体１２はエレベー
タ制御部１７に対して移動体利用要求信号（以下、ＲＯ
Ｒ信号＝Robot Operation Request とする) を出力する
（Ｓ４４）。エレベータ側のエレベータ制御部１７は移
動体１２から発せられるＲＯＲ信号の受信を待つ（Ｓ６
３）。

【００４３】ＲＯＲ信号を受信すると、その時点でエレ
ベータ制御部１７は利用対象のエレベータ籠１９に誰か
が乗込んでいて、行先階の指定をしているかどうかを確
認する（Ｓ６４）。エレベータ籠１９内の行先階ボタン
が押されている場合には、当該行先階に到着して（Ｓ６
５）扉が開き（Ｓ６６）、再び閉じる（Ｓ６７）まで待
ち、まだ別の行先階指定ボタンが押されているかを確認
する（Ｓ６８）。押されている場合は、それが全体でな
くなるまで当該行先階までエレベータが運転され、扉の
開閉を繰り返す。

【００４４】始めからエレベータ籠１９内の行先階指定
ボタンが押されていない場合には、各階にある呼び釦が
押されていないか、あるいはそれによって走行中である
かどうかを確認し（Ｓ６９）、押されているときにはそ
の呼び出しを他に振替え（Ｓ７０）、走行中であれば、
無人なので最寄り階で停止させるように制御する。その
後、当該エレベータ籠１９を移動体運転モードであるロ
ボット・モードに切り替える（Ｓ７１）。行先指定釦、
或いは各フロアの呼び釦が押されていない場合は、直ち
にロボット・モードに切り替える。

【００４５】一方、エレベータ制御部１７は、所定時間
待ってＲＯＲ信号が受信できない場合には、そのまま平
常運転に戻る。ロボット・モードに切り替わると、各フ
ロアの行先指定釦を押しても当該エレベータ籠１９はそ
の呼出しを無視し、移動体１２或いはコンピュータ１３
から出力される信号のみに応答する。

【００４６】エレベータ制御部１７は、次には移動体利
用許可信号（以下、ＲＯＡ＝RobotOperation Approval
信号）を出力する（Ｓ７２）。移動体１２はＲＯＲ信号
を出力した後、エレベータ側からＲＯＡ信号が出力され
るのを待つ（Ｓ４５）。

【００４７】このＲＯＡ信号を検出すると、エレベータ
籠呼戻し信号（以下、ＥＣＣ＝Elevator Cage Call信
号）をエレベータ側に出力する（Ｓ４６）。エレベータ
側はＲＯＡ信号を出力すると、移動体１２からＥＣＣ信
号が出力されるのを待つ。（Ｓ７３）。移動体１２から
のＥＣＣ信号が２分待っても検出できない時には（Ｓ７
４）、エレベータ制御部１７は異常事態が発生したとみ
なして、ロボット・モードを解除し、平常の運転モード
に復帰する。（Ｓ７５）。

【００４８】エレベータ制御部１７がＥＣＣ信号を検出
すると、エレベータ籠１９が１Ｆにあるか否かを確認す
る（Ｓ７６）。１Ｆ以外の階に停止している場合には、
エレベータ制御部１７は１Ｆにエレベータ籠１９を移動
させるべく巻上げ部１８に呼び制御信号を出力し、巻上
げ部１８はエレベータ籠１９を１Ｆまで運転し、移動さ
せる（Ｓ７７）。エレベータ籠１９が１Ｆに到着する
と、扉を開ける（Ｓ７８）。勿論、ＥＣＣ信号を出力し
た時点でエレベータ籠１９が１Ｆにあれば、直ちに扉を
開ける。エレベータ籠１９はこれで移動体１２を受け入
れる準備ができたことになるが、このとき移動体側に対
して入庫許可信号（以下、ＲＮＣ＝Ride on Complete信
号) を出力する。（Ｓ７９）。移動体１２はＥＣＣ信号
を出力した後、ＲＮＣ信号がエレベータ側から出力され
るのを待つ（Ｓ４７）。これを検知すると、移動体１２
は前進を始めて、エレベータ籠１９に乗車する（Ｓ４
８）。

【００４９】扉が開けられていない場合であっても、移
動体１２には障害物の存在を検出する環境認識センサ群
２３が装備され、このセンサ２３によって扉が閉じてい
ることを検知できる。従って、そのまま扉に衝突する危
険はない。

【００５０】移動体１２はエレベータ籠１９に乗込む
と、装備してある環境認識センサ群２３、例えば赤外線
センサでエレベータ籠１９の壁との距離を計測し、確実
に乗込む。乗込み完了後に入庫完了信号（以下、ＦＲＮ
＝Finish of Ride on 信号）をエレベータ側に出力する
（Ｓ４９）。

【００５１】エレベータ側はＲＮＣ信号を出力すると、
移動体１２がＦＲＮ信号を出力するのを待つ（Ｓ８
０）。ＲＮＣ信号を出力してから２分以内にＦＲＮ信号
を検出できない場合には（Ｓ８１）、エレベータ制御部
１７は移動体１２の乗込みに異常が生じたと判断し、ロ
ボット・モードを解除して平常モードに復帰する。

【００５２】移動体１２がＦＲＮ信号を出力すると、直
後に行先階を指定する行先階指定信号（以下、ＲＦＤ＝
Registration of Foor Destination信号) を続いてエレ
ベータ側に出力する（Ｓ５０）。エレベータ制御部１７
はＦＲＮ信号を検出すると、続いてＲＦＤ信号が出力さ
れるのを待つ（Ｓ８３）。ＦＲＮ信号を検出してから２
分待ってもＲＦＤ信号を検出できない際は（Ｓ８４）、
移動体１２に何等かの異常が発生したとみなして、ロボ
ット・モードを解除して平常モードに復帰する（Ｓ８
５）。

【００５３】エレベータ側はＲＦＤ信号を検出すると開
扉して（Ｓ８６）、行先階までエレベータ籠１９を移動
させる（Ｓ８７）。目的の１０Ｆに到着すると扉を開け
る（Ｓ８８）。そして、移動体１２に対して出庫許可信
号（以下、ＲＦＣ＝Ride OffComplete 信号) を出力す
る（Ｓ８９）。

【００５４】移動体１２はＲＦＤ信号を出力した後ＲＦ
Ｃ信号が出力されるのを待つ（Ｓ５１）。扉は開いてい
るので、エレベータ籠１９の外に出る（Ｓ５２）。外に
出て、１０Ｆエレベータホールの所定の位置に到着する
と、出庫完了信号（以下、ＦＲＦ＝Finish of Ride of
f）をエレベータ側に出力する（Ｓ５３）。エレベータ
側はそのＦＲＦ信号を受けると（Ｓ９０）、閉扉する
（Ｓ９１）。エレベータ制御部１７は、ロボット・モー
ドを解除して平常運転モードにモード切り換えを行う。
これ以降エレベータは平常運転を行うようになる。

【００５５】ただし、ＲＦＣ信号を出力してから２分以
内にＦＲＦ信号を検出できない場合には（Ｓ９２）、異
常が発生していると判断して、ロボット・モードを解除
して平常モードに復帰する（Ｓ９３）。また、移動体１
２は所定のプログラム（図３）に従って、１０Ｆのフロ
アの巡回を実施する。

【００５６】１０Ｆフロアの巡回を終了すると、同フロ
アの所定位置に停止して、同じ手順でエレベータ籠１９
に入庫し、９Ｆを行先指定する。エレベータ籠１９は９
Ｆに移動して、移動体１２は９Ｆのフロアの巡回を始め
る。この同じ手順を１Ｆまで繰り返すと、この移動体１
２は全てのフロアの巡回監視を終了する。そして、定め
られた巡回業務は全て終了するので、充電ポートへ移
動、復帰する。

【００５７】翌日の所定時刻まてに所定回数の巡回を実
施したか否かを確認して、所定回数に達していない場合
は目標回数に達するまで、以上の手順を繰り返す（図４
参照）。

【００５８】上記手順の中で、エレベータ籠１９の位
置、扉の開閉、行先指定釦の状態などはエレベータ制御
部１７を通じて監視用のコンピュータ１３に常時送信さ
れる。また、移動体１２の状態も無線による通信手段を
通じてコンピュータ１３に送信されるので、コンピュー
タ１３では両者の状態、位置等を対照することができ
る。従って、上記のシーケンスを予めコンピュータ１３
に入力し、そのシーケンスを外れるような運転状態にな
ったときには、監視員に対して警報表示をすることが可
能である。

【００５９】一方、図６及び図７においてエレベータ制
御部１７が移動体１２に対して入庫許可信号（ＲＮＣ信
号）を出力し（Ｓ７９）、それを移動体１２が受けて
（Ｓ４７）エレベータに乗車しようとしたところ（Ｓ４
８）、エレベータの故障で扉が開かない場合を示す。

【００６０】当初のシーケンスには当該ケースは想定し
ていない。従って、移動体１２がエレベータ籠１９に向
かって前進して扉の前に来ると、環境認識センサ群２３
の一つである超音波センサが閉っている扉を検出して、
扉前で停止する。扉は時間が経過しても開かないので、
いつまでもその状態が継続する。

【００６１】このように予め規定のないトラブルが発生
した際には、監視用のコンピュータ１３ではエレベータ
制御部１７がＲＮＣ信号を出力しているにもかかわら
ず、移動体１２がエレベータ籠１９前で立ち往生してい
る状態が表示される。監視員は両者を同時に監視するこ
とができるので、予期しないトラブルもこの監視用のコ
ンピュータ１３の存在によって直ちに覚知することがで
きる。また、コンピュータ１３の存在により、移動体１
２がエレベータ制御部１７がＥＯＥ信号を出力している
か否かを問合せる必要がなく、該移動体１２の電力消費
を抑制することができる。

【００６２】このように、従来同一階においてのみ移動
し得なかった移動体がエレベータという通常利用する運
搬体を用いることから、特に専用の運搬体を用いる必要
がなく、また自力で階段等を登攀しないことから、特別
な登攀手段を設備する必要もなく、きわめて安価に階層
間の移動を実現できる。

【００６３】また、通常移動体１２内部の記憶部２５に
記憶される経路地図に、垂直方向移動用データを挿入す
るだけで済むことから、プログラミングも簡単であり、
移動体１２の活動範囲を飛躍的に高めると共に、警備巡
回の範囲を大きく拡大させることができる。

【００６４】すなわち、具体的に指摘すれば本願発明は
移動体監視用のコンピュータ１３とエレベータ制御部１
７を接続するという、ごく簡単な工事を実施すれば済
み、特別大掛かりな手間がかからない。また、ロボット
・モードを採用することにより、移動体１２がエレベー
タ籠１９に乗込んで巡回中に他の利用者が乗込んでくる
ことがないことから、移動体１２が降りる階を誤ること
がなく、垂直方向の移動距離を測定して降りるべき階を
自ら確認する必要がないものである。さらに、監視用の
コンピュータ１３にはエレベータ籠１９、移動体１２双
方の運転状態に関する情報が集中することから、監視員
が両方の運転状態を比較対照することにより、移動体１
２の巡回実施を阻害する事象の発生を即座に覚知するこ
とができるものである。

【００６５】なお、上記実施例では、移動体１２を警備
用として使用した場合を示しているが、それに限ること
はなく、例えば運搬用の移動体に適用しても同様の効果
を奏することができるものである。

【００６６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、移動体か
らの情報信号に応じて、処理装置を介して昇降制御手段
から指示信号を送出して移動体を昇降手段に対して乗降
させ、昇降制御手段により昇降手段を移動体専用のモー
ドに設定して諸動作、階層間の移動の制御を行なうこと
により、既存の昇降手段を用いて安価に移動体の階層間
移動を行なうことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体ブロック図である。

【図２】図１の移動体の制御ブロック図である。

【図３】本発明における移動体の経路地図の例を説明す
るための図である。

【図４】図１の移動体の動作フローチャートである。

【図５】図４の階層間移動のフローチャートである。

【図６】図５におけるエレベータ乗込みのフローチャー
トである。

【図７】図５におけるエレベータ乗込みのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１１移動制御システム１２移動体１３コンピュータ１４モデム１６中間ユニット１７エレベータ制御部１８巻き上げ部１９エレベータ籠２１警備用センサ２２超音波センサ２３環境認識センサ群２４ａ〜２４ｃ増幅部２５記憶部２６処理部２７送受信部２８駆動制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭58−177882（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−167883（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−47244（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−104181（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−153971（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】無線による通信手段を有し、該通信手段
により、移動に必要な情報を送信及び指示信号の受信を
行い、予め設定された経路に従って自律走行し、移動す
る移動体と、前記移動体を階層間で移動する昇降手段と、前記移動体の前記昇降手段の利用時に、前記移動体から
の情報信号に基づいて、前記昇降手段の利用状況を判断
し、前記昇降手段を前記移動体専用とする移動体運転モ
ードに設定して、前記昇降手段の諸動作を制御すると共
に、前記移動体に前記昇降手段利用の前記指示信号を送
出する昇降制御手段と、前記昇降制御手段と接続され、前記昇降制御手段より送
出される前記指示信号を前記移動体に送信し、前記移動
体より受信した情報信号を前記昇降制御手段に出力する
とともに、前記移動体からの情報信号及び前記昇降制御
手段からの指示信号から前記移動体及び前記昇降手段双
方の動作状態を照合して、該移動体の移動エラーを判断
し、表示する処理装置とを有することを特徴とする移動
体の移動制御システム。
【請求項２】前記昇降制御手段は、前記昇降手段を移
動体運転モードに設定した際、該昇降手段の他の利用を
排除して、前記移動体との間で行われる応答のみに基づ
いて該昇降手段を制御することを特徴とする請求項１記
載の移動体の移動制御システム。