JP3310839B2 - 操船指示装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動操船時の到達
すべき目標値として設定された同目標値を、自動操船の
途中で修正等の必要性が生じて変更する際に、同目標値
の変更を、簡便な操作により容易に行うことができるよ
うにした操船指示装置に関する。
すべき目標値として設定された同目標値を、自動操船の
途中で修正等の必要性が生じて変更する際に、同目標値
の変更を、簡便な操作により容易に行うことができるよ
うにした操船指示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばジョイステック式操船装置
等の操船装置において、船体の方位や船位等の目標値を
設定して自動操船をする際には、図６の回路図に示すよ
うに、操船指示装置０５に設けられた設定器０３のタッ
チパネル式で入力兼用の表示部０３ａやデジタル設定部
３ｂ等の操作機器を用いて、船体の方位や船位等の目標
値を絶対値により設定して入力することにより操船指示
を行うようにしていた。すなわち、設定器０３の表示部
０３ａには、押すことにより入力可能な、“手動”、
“自動船位保持制御”、“自動方位保持制御”等の操縦
方式が表示されている。そして、表示部０３ａの操縦方
式の表示で“自動船位保持制御”または“自動方位保持
制御”を選択した場合は、デジタル設定部３ｂから入力
された“船体の方位”または“船体の船位”の絶対値の
目標値は、自動船位保持制御装置０２２の目標値設定記
憶器０２４に記憶される。なお、同時に平均船速等も入
力、記憶される。次に、比較器２３で記憶された船体の
方位または船位の目標値とジャイロコンパス２１または
船位測定装置２０からの実測値とを比較した後、必要推
力演算器２５において誤差を修正しつつ、航行するため
に必要な推力等を演算し、切替器２８においてこの信号
が選択され、推力配分器２９において各アクチュエータ
で発生させるべき推力に配分し、複数のアクチュエータ
制御装置である制御盤３２により複数のアクチュエータ
３０が操作される。また、表示部０３ａの操縦方式の表
示で“手動”を選択した場合には、ジョイステックレバ
ー０１、および旋回ダイヤル０２の操作量に基づき、必
要な合計推力が操作推力演算器２７で演算された後、切
替器２８においてこの信号が選択され、推力配分器２９
において、複数のアクチュエータ３０の推力に配分さ
れ、配分された各々の推力に基づき、複数のアクチュエ
ータ３０をアクチュエータ制御装置である制御盤３２に
より駆動する。なお、自動船位保持制御または自動方位
保持制御の場合、ジョイステックレバー０１、および旋
回ダイヤル０２は、使用されない。
等の操船装置において、船体の方位や船位等の目標値を
設定して自動操船をする際には、図６の回路図に示すよ
うに、操船指示装置０５に設けられた設定器０３のタッ
チパネル式で入力兼用の表示部０３ａやデジタル設定部
３ｂ等の操作機器を用いて、船体の方位や船位等の目標
値を絶対値により設定して入力することにより操船指示
を行うようにしていた。すなわち、設定器０３の表示部
０３ａには、押すことにより入力可能な、“手動”、
“自動船位保持制御”、“自動方位保持制御”等の操縦
方式が表示されている。そして、表示部０３ａの操縦方
式の表示で“自動船位保持制御”または“自動方位保持
制御”を選択した場合は、デジタル設定部３ｂから入力
された“船体の方位”または“船体の船位”の絶対値の
目標値は、自動船位保持制御装置０２２の目標値設定記
憶器０２４に記憶される。なお、同時に平均船速等も入
力、記憶される。次に、比較器２３で記憶された船体の
方位または船位の目標値とジャイロコンパス２１または
船位測定装置２０からの実測値とを比較した後、必要推
力演算器２５において誤差を修正しつつ、航行するため
に必要な推力等を演算し、切替器２８においてこの信号
が選択され、推力配分器２９において各アクチュエータ
で発生させるべき推力に配分し、複数のアクチュエータ
制御装置である制御盤３２により複数のアクチュエータ
３０が操作される。また、表示部０３ａの操縦方式の表
示で“手動”を選択した場合には、ジョイステックレバ
ー０１、および旋回ダイヤル０２の操作量に基づき、必
要な合計推力が操作推力演算器２７で演算された後、切
替器２８においてこの信号が選択され、推力配分器２９
において、複数のアクチュエータ３０の推力に配分さ
れ、配分された各々の推力に基づき、複数のアクチュエ
ータ３０をアクチュエータ制御装置である制御盤３２に
より駆動する。なお、自動船位保持制御または自動方位
保持制御の場合、ジョイステックレバー０１、および旋
回ダイヤル０２は、使用されない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の操
船装置により操船指示をする場合には、自動操船の目標
値を絶対値により入力することにより操船指示を行うよ
うにしていたので、自動操船の途中で目標値を修正等の
ために変更する場合には、その都度表示部０３ａやデジ
タル設定部３ｂ等の操作機器を用いて、新たに船体の方
位や船位等の目標値を絶対値により入力し直さなければ
ならなかった。これは、目標値の与え方が１通りの方法
でのみ行われることに起因しており、目標値の修正や変
更を迅速かつ容易に行う上で不便であった。
船装置により操船指示をする場合には、自動操船の目標
値を絶対値により入力することにより操船指示を行うよ
うにしていたので、自動操船の途中で目標値を修正等の
ために変更する場合には、その都度表示部０３ａやデジ
タル設定部３ｂ等の操作機器を用いて、新たに船体の方
位や船位等の目標値を絶対値により入力し直さなければ
ならなかった。これは、目標値の与え方が１通りの方法
でのみ行われることに起因しており、目標値の修正や変
更を迅速かつ容易に行う上で不便であった。
【０００４】そこで本発明は、自動操船の途中で目標値
を修正等のために変更する場合に、その都度新たに目標
値を絶対値により入力し直す必要がなく、自動操船状況
に応じて、簡便な操作により随時目標値を修正するなど
変更しながら、常時最適な操船指示を行うことができる
ような、操船指示装置を提供することを目的としてい
る。
を修正等のために変更する場合に、その都度新たに目標
値を絶対値により入力し直す必要がなく、自動操船状況
に応じて、簡便な操作により随時目標値を修正するなど
変更しながら、常時最適な操船指示を行うことができる
ような、操船指示装置を提供することを目的としてい
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の操船指示装置は、操船により到達すべき船
位の目標値を設定するための設定器と、当該設定器によ
り設定された上記船位の目標値を変更するためのジョイ
ステックレバーと、当該ジョイステックレバーの傾動の
方位に対応して上記船位の目標値の変更方向を指示する
目標値変更方向指示部と、上記ジョイステックレバーの
傾動角度の大きさに対応して上記船位の目標値の変更速
度を指示する目標値変更速度指示部と、上記ジョイステ
ックレバーの傾動したままの状態の作動継続時間に対応
して上記船位の目標値の変更時間を指示する目標値変更
時間指示部とを備えたことを特徴としている。
め、本発明の操船指示装置は、操船により到達すべき船
位の目標値を設定するための設定器と、当該設定器によ
り設定された上記船位の目標値を変更するためのジョイ
ステックレバーと、当該ジョイステックレバーの傾動の
方位に対応して上記船位の目標値の変更方向を指示する
目標値変更方向指示部と、上記ジョイステックレバーの
傾動角度の大きさに対応して上記船位の目標値の変更速
度を指示する目標値変更速度指示部と、上記ジョイステ
ックレバーの傾動したままの状態の作動継続時間に対応
して上記船位の目標値の変更時間を指示する目標値変更
時間指示部とを備えたことを特徴としている。
【０００６】また、本発明の操船指示装置は、操船によ
り到達すべき船位の目標値を設定するための設定器と、
当該設定器により設定された上記船位の目標値を変更す
るための旋回ダイヤルと、当該旋回ダイヤルの旋回の向
きに対応して上記船位の目標値の変更方向を指示する目
標値変更方向指示部と、上記旋回ダイヤルの旋回角度の
大きさに対応して上記船位の目標値の変更速度を指示す
る目標値変更速度指示部と、上記旋回ダイヤルの旋回し
たままの状態の作動継続時間に対応して上記船位の目標
値の変更時間を指示する目標値変更時間指示部とを備え
たことを特徴としている。
り到達すべき船位の目標値を設定するための設定器と、
当該設定器により設定された上記船位の目標値を変更す
るための旋回ダイヤルと、当該旋回ダイヤルの旋回の向
きに対応して上記船位の目標値の変更方向を指示する目
標値変更方向指示部と、上記旋回ダイヤルの旋回角度の
大きさに対応して上記船位の目標値の変更速度を指示す
る目標値変更速度指示部と、上記旋回ダイヤルの旋回し
たままの状態の作動継続時間に対応して上記船位の目標
値の変更時間を指示する目標値変更時間指示部とを備え
たことを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態について説明する。図１は本発明に係る操船指示装
置の第１の実施の形態としてのジョイステックレバー式
の操船指示装置５の外観図、図２はその回路図である。
この操船指示装置５の操作盤上には、タッチパネル式で
入力兼用の表示部３ａと、操船により到達すべき船体の
方位や船位等の目標値を絶対値により設定するためのデ
ジタル設定部３ｂと、設定された目標値である到達すべ
き船体の船位の変更操作用および操船用のジョイステッ
クレバー１と、設定された目標値である到達すべき船体
の方位の変更操作用および操船用の旋回ダイヤル２とが
配列されている。タッチパネル兼用の表示部３ａには、
船体の現在の方位や船位、操船により到達すべき船体の
方位または船位、推進機や関連機器の作動状態等が表示
される。さらに、押すことにより入力可能な、手動、自
動船位保持制御、自動方位保持制御等の操縦方式が表示
される。なお、デジタル設定部３ｂは、キーボードであ
っても良く、例えば緯度や経度等を用いて絶対値により
目標値を設定する際に使用される。
形態について説明する。図１は本発明に係る操船指示装
置の第１の実施の形態としてのジョイステックレバー式
の操船指示装置５の外観図、図２はその回路図である。
この操船指示装置５の操作盤上には、タッチパネル式で
入力兼用の表示部３ａと、操船により到達すべき船体の
方位や船位等の目標値を絶対値により設定するためのデ
ジタル設定部３ｂと、設定された目標値である到達すべ
き船体の船位の変更操作用および操船用のジョイステッ
クレバー１と、設定された目標値である到達すべき船体
の方位の変更操作用および操船用の旋回ダイヤル２とが
配列されている。タッチパネル兼用の表示部３ａには、
船体の現在の方位や船位、操船により到達すべき船体の
方位または船位、推進機や関連機器の作動状態等が表示
される。さらに、押すことにより入力可能な、手動、自
動船位保持制御、自動方位保持制御等の操縦方式が表示
される。なお、デジタル設定部３ｂは、キーボードであ
っても良く、例えば緯度や経度等を用いて絶対値により
目標値を設定する際に使用される。
【０００８】そして図２に示すように、表示部３ａの操
縦方式の表示で”手動”を選択した場合は、ジョイステ
ックレバー１、および旋回ダイヤル２の操作信号は操作
推力演算器２７に送信され、この操作量に基づき、必要
な合計推力が操作推力演算器２７で演算された後、切替
器２８においてこの信号が選択され、推力配分器２９に
おいて、複数のアクチュエータ３０の推力に配分され、
配分された各々の推力に基づき複数のアクチュエータ３
０をアクチュエータ制御装置である制御盤３２により駆
動する。
縦方式の表示で”手動”を選択した場合は、ジョイステ
ックレバー１、および旋回ダイヤル２の操作信号は操作
推力演算器２７に送信され、この操作量に基づき、必要
な合計推力が操作推力演算器２７で演算された後、切替
器２８においてこの信号が選択され、推力配分器２９に
おいて、複数のアクチュエータ３０の推力に配分され、
配分された各々の推力に基づき複数のアクチュエータ３
０をアクチュエータ制御装置である制御盤３２により駆
動する。
【０００９】また、表示部３ａの操縦方式の表示で“自
動船位保持制御”または“自動方位保持制御”を選択し
た場合は、デジタル設定部３ｂから入力された“船体の
方位”または“船体の船位”の絶対値の目標値は、自動
船位保持制御装置２２の目標値設定記憶器２４に記憶さ
れる。なお、同時に平均船速等も入力、記憶される。次
に比較器２３で記憶された船体の方位または船位の目標
値と、ジャイロコンパス２１または船位測定装置２０か
らの実測値とを比較した後、必要推力演算器２５におい
て誤差を修正しつつ、航行するために必要な推力等を演
算し、切替器２８においてこの信号が選択され、推力配
分器２９において各アクチュエータで発生させるべき推
力に配分され、複数のアクチュエータ制御装置である制
御盤３２により対応する複数のアクチュエータ３０が操
作される。
動船位保持制御”または“自動方位保持制御”を選択し
た場合は、デジタル設定部３ｂから入力された“船体の
方位”または“船体の船位”の絶対値の目標値は、自動
船位保持制御装置２２の目標値設定記憶器２４に記憶さ
れる。なお、同時に平均船速等も入力、記憶される。次
に比較器２３で記憶された船体の方位または船位の目標
値と、ジャイロコンパス２１または船位測定装置２０か
らの実測値とを比較した後、必要推力演算器２５におい
て誤差を修正しつつ、航行するために必要な推力等を演
算し、切替器２８においてこの信号が選択され、推力配
分器２９において各アクチュエータで発生させるべき推
力に配分され、複数のアクチュエータ制御装置である制
御盤３２により対応する複数のアクチュエータ３０が操
作される。
【００１０】さらに、操船指示装置５に付随して、また
は操船指示装置５内に、目標値変更装置６が設けられて
いる。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動船位保持制
御”または“自動方位保持制御”を選択した場合は、目
標値変更装置６により、目標値設定記憶器２４から入力
された現在の船位または方位等の目標値を、ジョイステ
ィックレバー１または旋回ダイヤル２からの信号に基づ
き、目標値を変更処理して、変更した目標値を目標値設
定記憶器２４に出力できるようになっている。
は操船指示装置５内に、目標値変更装置６が設けられて
いる。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動船位保持制
御”または“自動方位保持制御”を選択した場合は、目
標値変更装置６により、目標値設定記憶器２４から入力
された現在の船位または方位等の目標値を、ジョイステ
ィックレバー１または旋回ダイヤル２からの信号に基づ
き、目標値を変更処理して、変更した目標値を目標値設
定記憶器２４に出力できるようになっている。
【００１１】目標値変更装置６には、ジョイスティック
レバー１からのレバーの傾動方位信号に基づき、現在の
目標値（例えば船位）をどの方向に変更するのかを示す
「目標値の変更の方向」を指示するための目標値変更方
向指示部７と、レバーの傾動角度信号に基づき、現在の
目標値（船位）を新たな目標値に変更する場合の変更速
度である「目標値の変更速度」を演算するための目標値
変更速度指示部８と、レバーの作動継続時間信号に基づ
き、目標値の変更を続ける時間間隔である「目標値の変
更時間」を指示するための目標値変更時間指示部９とを
有している。そして、目標値変更方向指示部７、目標値
変更速度指示部８、目標値変更時間指示部９からの信号
に基づき、目標値設定記憶器２４から入力された現在の
目標値（船位）を変更処理し、変更された目標値（船
位）を目標値設定記憶器２４へ出力する。
レバー１からのレバーの傾動方位信号に基づき、現在の
目標値（例えば船位）をどの方向に変更するのかを示す
「目標値の変更の方向」を指示するための目標値変更方
向指示部７と、レバーの傾動角度信号に基づき、現在の
目標値（船位）を新たな目標値に変更する場合の変更速
度である「目標値の変更速度」を演算するための目標値
変更速度指示部８と、レバーの作動継続時間信号に基づ
き、目標値の変更を続ける時間間隔である「目標値の変
更時間」を指示するための目標値変更時間指示部９とを
有している。そして、目標値変更方向指示部７、目標値
変更速度指示部８、目標値変更時間指示部９からの信号
に基づき、目標値設定記憶器２４から入力された現在の
目標値（船位）を変更処理し、変更された目標値（船
位）を目標値設定記憶器２４へ出力する。
【００１２】同様に、目標値変更装置６には、旋回ダイ
ヤル２からのダイヤルの旋回の向きの信号に基づき、現
在の目標値（例えば方位）をどの方向に変更するのかを
示す「目標値の変更の方向」を指示するための目標値変
更方向指示部１１と、ダイヤルの旋回角度信号に基づ
き、現在の目標値（方位）を新たな目標値に変更する場
合の変更速度である「目標値の変更速度」を演算するた
めの目標値変更速度指示部１１と、ダイヤルの作動継続
時間信号に基づき、目標値の変更を続ける時間間隔であ
る「目標値の変更時間」を指示するための目標値変更時
間指示部１３とを有している。そして、目標値変更方向
指示部１１、目標値変更速度指示部１２、目標値変更時
間指示部１３からの信号に基づき、目標値設定記憶器２
４から入力された現在の目標値（方位）を変更処理し、
変更された目標値（方位）を目標値設定記憶器２４へ出
力する。
ヤル２からのダイヤルの旋回の向きの信号に基づき、現
在の目標値（例えば方位）をどの方向に変更するのかを
示す「目標値の変更の方向」を指示するための目標値変
更方向指示部１１と、ダイヤルの旋回角度信号に基づ
き、現在の目標値（方位）を新たな目標値に変更する場
合の変更速度である「目標値の変更速度」を演算するた
めの目標値変更速度指示部１１と、ダイヤルの作動継続
時間信号に基づき、目標値の変更を続ける時間間隔であ
る「目標値の変更時間」を指示するための目標値変更時
間指示部１３とを有している。そして、目標値変更方向
指示部１１、目標値変更速度指示部１２、目標値変更時
間指示部１３からの信号に基づき、目標値設定記憶器２
４から入力された現在の目標値（方位）を変更処理し、
変更された目標値（方位）を目標値設定記憶器２４へ出
力する。
【００１３】目標値（船位または方位）を修正する等の
必要性が生じて変更する場合には、表示部３ａの表示内
容を見ながら、ジョイステックレバー１または旋回ダイ
ヤル２の操作をしながら、目標値（船位または方位）を
随時簡便に変更することができる。したがって、目標値
を変更するに際し、その都度デジタル設定部３ｂあるい
はキーボードを用いて、新目標値を絶対値により再入力
するといった作業は不要である。
必要性が生じて変更する場合には、表示部３ａの表示内
容を見ながら、ジョイステックレバー１または旋回ダイ
ヤル２の操作をしながら、目標値（船位または方位）を
随時簡便に変更することができる。したがって、目標値
を変更するに際し、その都度デジタル設定部３ｂあるい
はキーボードを用いて、新目標値を絶対値により再入力
するといった作業は不要である。
【００１４】例えば、ジョイステックレバー１を用いて
目標値としての目標船位を変更する場合について説明す
る。現在の船位の目標値を（Ｘ0，Ｙ0）、新目標値を
（Ｘ，Ｙ）、ジョイステックレバー１の傾動の方位に基
づき目標値変更方向指示部７で判断された、右向きまた
は前向きの成分を持つ場合を＋、ジョイステックレバー
１の傾動の方位が左向きまたは後向きの成分を持つ場合
を−とする信号、ジョイステックレバー１の傾動角度の
大きさに基づき目標値変更速度指示部８で演算された目
標船位の移動速度のＸ方向成分をα、Ｙ方向成分をβ、
操作継続時間に基づき目標値変更時間指示部９で演算さ
れた操作時間を△ｔとすると、船位の目標値演算器１０
にて新目標値（Ｘ，Ｙ）は、以下の［数１］式および
［数２］式
目標値としての目標船位を変更する場合について説明す
る。現在の船位の目標値を（Ｘ0，Ｙ0）、新目標値を
（Ｘ，Ｙ）、ジョイステックレバー１の傾動の方位に基
づき目標値変更方向指示部７で判断された、右向きまた
は前向きの成分を持つ場合を＋、ジョイステックレバー
１の傾動の方位が左向きまたは後向きの成分を持つ場合
を−とする信号、ジョイステックレバー１の傾動角度の
大きさに基づき目標値変更速度指示部８で演算された目
標船位の移動速度のＸ方向成分をα、Ｙ方向成分をβ、
操作継続時間に基づき目標値変更時間指示部９で演算さ
れた操作時間を△ｔとすると、船位の目標値演算器１０
にて新目標値（Ｘ，Ｙ）は、以下の［数１］式および
［数２］式
【数１】 Ｘ＝Ｘ0＋（＋または−）×∫α・ｄｔ （ｔ：０→△ｔ）
【数２】 Ｙ＝Ｙ0＋（＋または−）×∫β・ｄｔ （ｔ：０→△ｔ） で演算される。このように、ジョイステックレバー１の
傾動角を適当に選定することにより、目標値（Ｘ0，
Ｙ0）の変更速度のＸ方向成分αおよびＹ方向成分βを
最適な値に設定することができる。図３に、ジョイステ
ックレバー１を用いて船位についての目標値を変更する
場合の処理フローを示す。
傾動角を適当に選定することにより、目標値（Ｘ0，
Ｙ0）の変更速度のＸ方向成分αおよびＹ方向成分βを
最適な値に設定することができる。図３に、ジョイステ
ックレバー１を用いて船位についての目標値を変更する
場合の処理フローを示す。
【００１５】図３において、表示部３ａの操縦方式の表
示で“自動船位保持制御”を選択しなければ、各装置は
現在船位保持制御中ではないものと判断し別の処理を行
う。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動船位保持制
御”が選択されると、各装置は、現在自動船位保持制御
中であるものと判断し、ジョイステックレバー１が操作
されない限り、目標値設定記憶器２４に記憶されている
目標値が達成されるように、前述のごとく自動制御系を
作動させる。ジョイステックレバー１が操作されると、
目標値変更装置６において、ジョイステックレバー１の
傾動の方位および傾動角度の大きさより船位の変更の向
きおよび変更量を演算して新たな船位の目標値が算出さ
れるとともに、目標値設定記憶器２４に記憶された目標
値が更新され、更新された新たな船位の目標値に到達す
るように、前述のごとく自動制御系が作動する。
示で“自動船位保持制御”を選択しなければ、各装置は
現在船位保持制御中ではないものと判断し別の処理を行
う。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動船位保持制
御”が選択されると、各装置は、現在自動船位保持制御
中であるものと判断し、ジョイステックレバー１が操作
されない限り、目標値設定記憶器２４に記憶されている
目標値が達成されるように、前述のごとく自動制御系を
作動させる。ジョイステックレバー１が操作されると、
目標値変更装置６において、ジョイステックレバー１の
傾動の方位および傾動角度の大きさより船位の変更の向
きおよび変更量を演算して新たな船位の目標値が算出さ
れるとともに、目標値設定記憶器２４に記憶された目標
値が更新され、更新された新たな船位の目標値に到達す
るように、前述のごとく自動制御系が作動する。
【００１６】次に、旋回ダイヤル２を用いて目標値とし
ての目標方位を変更する場合について説明する。現在の
方位の目標値をθo、新目標値をθ、旋回ダイヤル２の
操作量である旋回角に基づき、目標値変更速度指示部１
２で演算された旋回角速度をψ、作動継続時間に基づ
き、目標値変更時間指示部１３で演算された操作時間を
△ｔ、旋回ダイヤル２の旋回方向に基づき目標値変更方
向指示部１１で判断された信号で、時計回りの場合を
＋、反時計回りの場合を−とすると、方位の目標値演算
器１４において新目標値θは、以下の［数３］式
ての目標方位を変更する場合について説明する。現在の
方位の目標値をθo、新目標値をθ、旋回ダイヤル２の
操作量である旋回角に基づき、目標値変更速度指示部１
２で演算された旋回角速度をψ、作動継続時間に基づ
き、目標値変更時間指示部１３で演算された操作時間を
△ｔ、旋回ダイヤル２の旋回方向に基づき目標値変更方
向指示部１１で判断された信号で、時計回りの場合を
＋、反時計回りの場合を−とすると、方位の目標値演算
器１４において新目標値θは、以下の［数３］式
【数３】 θ＝θ0＋（＋または−）×∫ψ・ｄｔ （ｔ：０→△ｔ） で演算される。このように、旋回ダイヤル２の旋回角を
適当に選定することにより、目標値θ0の変更速度ψを
最適な速度に設定することができる。図４に、旋回ダイ
ヤル２を用いて船体の方位についての目標値を変更する
場合の処理フローを示す。
適当に選定することにより、目標値θ0の変更速度ψを
最適な速度に設定することができる。図４に、旋回ダイ
ヤル２を用いて船体の方位についての目標値を変更する
場合の処理フローを示す。
【００１７】図４において、表示部３ａの操縦方式の表
示で“自動方位保持制御”を選択しなければ、各装置は
現在方位保持制御中ではないものと判断し別の処理を行
う。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動方位保持制
御”が選択されると、各装置は、現在方位保持制御中で
あるものと判断し、旋回ダイヤル２が操作されない限
り、そのまま設定された目標値が達成されるように、前
述のごとく自動制御系を作動させる。旋回ダイヤル２が
操作されると、目標値変更装置６において、旋回ダイヤ
ル２の旋回の向きおよび旋回角度の大きさより方位の変
更の向きおよび変更量を演算して新たな方位の目標値が
算出されるとともに、目標値設定記憶器２４に記憶され
た目標値が更新され、更新された新たな方位の目標値に
到達するように、前述のごとく自動制御系が作動する。
示で“自動方位保持制御”を選択しなければ、各装置は
現在方位保持制御中ではないものと判断し別の処理を行
う。表示部３ａの操縦方式の表示で“自動方位保持制
御”が選択されると、各装置は、現在方位保持制御中で
あるものと判断し、旋回ダイヤル２が操作されない限
り、そのまま設定された目標値が達成されるように、前
述のごとく自動制御系を作動させる。旋回ダイヤル２が
操作されると、目標値変更装置６において、旋回ダイヤ
ル２の旋回の向きおよび旋回角度の大きさより方位の変
更の向きおよび変更量を演算して新たな方位の目標値が
算出されるとともに、目標値設定記憶器２４に記憶され
た目標値が更新され、更新された新たな方位の目標値に
到達するように、前述のごとく自動制御系が作動する。
【００１８】このように、本実施の形態では、ジョイス
テックレバー１または旋回ダイヤル２は、手動制御中
は、手動制御による操船用として使用され、自動船位保
持制御中または自動方位保持制御中は、自動制御による
自動操船の目標値変更用として使用される。なお、上記
第１の例では、ジョイステックレバー１と旋回ダイヤル
２とが、個別に配設された場合を示すが、これに限定さ
れるものではなく、例えば、ジョイステックレバーの上
部に旋回ダイヤルを配設し、１本のレバーで、操作可能
なものとしても良い。
テックレバー１または旋回ダイヤル２は、手動制御中
は、手動制御による操船用として使用され、自動船位保
持制御中または自動方位保持制御中は、自動制御による
自動操船の目標値変更用として使用される。なお、上記
第１の例では、ジョイステックレバー１と旋回ダイヤル
２とが、個別に配設された場合を示すが、これに限定さ
れるものではなく、例えば、ジョイステックレバーの上
部に旋回ダイヤルを配設し、１本のレバーで、操作可能
なものとしても良い。
【００１９】次に第２の実施の形態につき図５により説
明する。なお図５中、図２と同一符号のものは、図２の
該当する部材に対応するので重複する説明を省略する。
図５に示すように、ジョイステックレバー１ａの頂部に
切換スイッチが設けられており、切換スイッチを操作し
ない場合は、第１の実施の形態に示すジョイステックレ
バー１と同様に機能する。また切換スイッチを操作した
場合は、第１の実施の形態に示す旋回ダイヤル２と同様
に機能するが、レバーの前後方向の操作は無関係であ
り、左右方向の操作量のみが旋回ダイヤル２の旋回角に
対応している。また設定器３において、表示部３ｃは表
示のみとし、手動、自動船位保持制御、自動方位保持制
御操縦方法等の選択機能は入力専用の選択スイッチ３ｄ
により行うようになっている。
明する。なお図５中、図２と同一符号のものは、図２の
該当する部材に対応するので重複する説明を省略する。
図５に示すように、ジョイステックレバー１ａの頂部に
切換スイッチが設けられており、切換スイッチを操作し
ない場合は、第１の実施の形態に示すジョイステックレ
バー１と同様に機能する。また切換スイッチを操作した
場合は、第１の実施の形態に示す旋回ダイヤル２と同様
に機能するが、レバーの前後方向の操作は無関係であ
り、左右方向の操作量のみが旋回ダイヤル２の旋回角に
対応している。また設定器３において、表示部３ｃは表
示のみとし、手動、自動船位保持制御、自動方位保持制
御操縦方法等の選択機能は入力専用の選択スイッチ３ｄ
により行うようになっている。
【００２０】さらに、第２の実施の形態においては、確
認スイッチ１５が設けられており、船位の目標値演算器
１０または方位の目標値演算器１４において演算された
新目標値は、確認スイッチ１５が操作された後に目標値
設定記憶器２４に送信され、目標値が変更されるように
なっている。このように確認スイッチ１５を設けること
より、誤ったジョイステックレバー１ａの操作による目
標値の安易な変更を防止している。なおこの確認スイッ
チ１５は、単独に配設しても良く、選択スイッチ３ｄの
一部としても良い。
認スイッチ１５が設けられており、船位の目標値演算器
１０または方位の目標値演算器１４において演算された
新目標値は、確認スイッチ１５が操作された後に目標値
設定記憶器２４に送信され、目標値が変更されるように
なっている。このように確認スイッチ１５を設けること
より、誤ったジョイステックレバー１ａの操作による目
標値の安易な変更を防止している。なおこの確認スイッ
チ１５は、単独に配設しても良く、選択スイッチ３ｄの
一部としても良い。
【００２１】以上、各例について説明したが、これに限
定されるものではなく、例えば第１の実施の形態におい
て第２の実施の形態における確認スイッチ１５の機能と
同様な機能を有する確認スイッチをタッチパネル等の表
示部３ａに設ける等、各種の組み合わせが可能である。
定されるものではなく、例えば第１の実施の形態におい
て第２の実施の形態における確認スイッチ１５の機能と
同様な機能を有する確認スイッチをタッチパネル等の表
示部３ａに設ける等、各種の組み合わせが可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、本発明の操船指示装置に
よれば以下のような効果が得られる。 （１）操船により到達すべき船位の目標値を設定するた
めの設定器と、当該設定器により設定された上記船位の
目標値を変更するためのジョイステックレバーと、当該
ジョイステックレバーの傾動の方位に対応して上記船位
の目標値の変更方向を指示する目標値変更方向指示部
と、上記ジョイステックレバーの傾動角度の大きさに対
応して上記船位の目標値の変更速度を指示する目標値変
更速度指示部 と、上記ジョイステックレバーの傾動した
ままの状態の作動継続時間に対応して上記船位の目標値
の変更時間を指示する目標値変更時間指示部とを備えて
いるので、操船の途中で目標値を修正等のために変更す
る場合には、その都度新たに目標値を絶対値により設定
し直す必要がなく、船体やその周囲の状況に応じて、目
標値変更用操作器を用いて、簡単な操作により随時目標
値を修正するなど変更をしながら、常に最適な操船指示
を行うことができ、ジョイステックレバーを所望の方位
に傾動する操作を行うだけで、目標値の変更の向き、変
更速度および変更時間を任意に選択しながら、簡単な操
作により簡便に目標値を変更することができる（請求項
１）。 （２）操船により到達すべき船位の目標値を設定するた
めの設定器と、当該設定器により設定された上記船位の
目標値を変更するための旋回ダイヤルと、当該旋回ダイ
ヤルの旋回の向きに対応して上記船位の目標値の変更方
向を指示する目標値変更方向指示部と、上記旋回ダイヤ
ルの旋回角度の大きさに対応して上記船位の目標値の変
更速度を指示する目標値変更速度指示部と、上記旋回ダ
イヤルの旋回したままの状態の作動継続時間に対応して
上記船位の目標値の変更時間を指示する目標値変更時間
指示部とを備えているので、操船の途中で目標値を変更
する際には、目標値変更用操作器を用いて、目標値の変
更の向き、変更速度および変更時間を任意に選択しなが
ら、船体やその周囲の状況に応じて、簡単な操作により
随時目標値を変更することができ、旋回ダイヤルを旋回
操作するのみで、目標値の変更の向き、変更速度および
変更時間を任意に選択しながら、簡単な操作により簡便
に目標値を変更することができる（請求項２）。
よれば以下のような効果が得られる。 （１）操船により到達すべき船位の目標値を設定するた
めの設定器と、当該設定器により設定された上記船位の
目標値を変更するためのジョイステックレバーと、当該
ジョイステックレバーの傾動の方位に対応して上記船位
の目標値の変更方向を指示する目標値変更方向指示部
と、上記ジョイステックレバーの傾動角度の大きさに対
応して上記船位の目標値の変更速度を指示する目標値変
更速度指示部 と、上記ジョイステックレバーの傾動した
ままの状態の作動継続時間に対応して上記船位の目標値
の変更時間を指示する目標値変更時間指示部とを備えて
いるので、操船の途中で目標値を修正等のために変更す
る場合には、その都度新たに目標値を絶対値により設定
し直す必要がなく、船体やその周囲の状況に応じて、目
標値変更用操作器を用いて、簡単な操作により随時目標
値を修正するなど変更をしながら、常に最適な操船指示
を行うことができ、ジョイステックレバーを所望の方位
に傾動する操作を行うだけで、目標値の変更の向き、変
更速度および変更時間を任意に選択しながら、簡単な操
作により簡便に目標値を変更することができる（請求項
１）。 （２）操船により到達すべき船位の目標値を設定するた
めの設定器と、当該設定器により設定された上記船位の
目標値を変更するための旋回ダイヤルと、当該旋回ダイ
ヤルの旋回の向きに対応して上記船位の目標値の変更方
向を指示する目標値変更方向指示部と、上記旋回ダイヤ
ルの旋回角度の大きさに対応して上記船位の目標値の変
更速度を指示する目標値変更速度指示部と、上記旋回ダ
イヤルの旋回したままの状態の作動継続時間に対応して
上記船位の目標値の変更時間を指示する目標値変更時間
指示部とを備えているので、操船の途中で目標値を変更
する際には、目標値変更用操作器を用いて、目標値の変
更の向き、変更速度および変更時間を任意に選択しなが
ら、船体やその周囲の状況に応じて、簡単な操作により
随時目標値を変更することができ、旋回ダイヤルを旋回
操作するのみで、目標値の変更の向き、変更速度および
変更時間を任意に選択しながら、簡単な操作により簡便
に目標値を変更することができる（請求項２）。
【図１】本発明の一実施の形態に係る操船指示装置の斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る操船指示装置の回
路図である。
路図である。
【図３】図１の操船指示装置におけるジョイステックレ
バーを用いて操船指示を行う場合の制御信号の処理フロ
ー図である。
バーを用いて操船指示を行う場合の制御信号の処理フロ
ー図である。
【図４】図１の操船指示装置における旋回ダイヤルを用
いて操船指示を行う場合の制御信号の処理フロー図であ
る。
いて操船指示を行う場合の制御信号の処理フロー図であ
る。
【図５】本発明のその他の実施の形態に係る操船指示装
置の回路図である。
置の回路図である。
【図６】従来の操船指示装置の回路図である。
１ ジョイステックレバー ２ 旋回ダイヤル ３ 設定器 ３a 表示部 ３b デジタル設定部 ５ 操船指示装置 ６ 目標値変更装置 ２０ 船位測定装置 ２１ ジャイロコンパス ２２ 自動船位保持制御装置 ３０ アクチュエータ ３１ 推力配分装置
Claims (2)
- 【請求項１】 操船により到達すべき船位の目標値を設
定するための設定器と、当該設定器により設定された上
記船位の目標値を変更するためのジョイステックレバー
と、当該ジョイステックレバーの傾動の方位に対応して
上記船位の目標値の変更方向を指示する目標値変更方向
指示部と、上記ジョイステックレバーの傾動角度の大き
さに対応して上記船位の目標値の変更速度を指示する目
標値変更速度指示部と、上記ジョイステックレバーの傾
動したままの状態の作動継続時間に対応して上記船位の
目標値の変更時間を指示する目標値変更時間指示部とを
備えたことを特徴とする、操船指示装置。 - 【請求項２】操船により到達すべき船位の目標値を設定
するための設定器と、当該設定器により設定された上記
船位の目標値を変更するための旋回ダイヤルと、当該旋
回ダイヤルの旋回の向きに対応して上記船位の目標値の
変更方向を指示する目標値変更方向指示部と、上記旋回
ダイヤルの旋回角度の大きさに対応して上記船位の目標
値の変更速度を指示する目標値変更速度指示部と、上記
旋回ダイヤルの旋回したままの状態の作動継続時間に対
応して上記船位の目標値の変更時間を指示する目標値変
更時間指示部とを備えたことを特徴とする、操船指示装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29041895A JP3310839B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 操船指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29041895A JP3310839B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 操船指示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09104397A JPH09104397A (ja) | 1997-04-22 |
| JP3310839B2 true JP3310839B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=17755779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29041895A Expired - Fee Related JP3310839B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 操船指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3310839B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004352007A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 航走体の操縦方法及び操縦装置 |
| EP3210879A4 (en) * | 2014-10-23 | 2017-12-06 | Yanmar Co., Ltd. | Ship handling device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU778016B2 (en) * | 1999-09-02 | 2004-11-11 | Discovery Tourist Co. Pty. Ltd. | A control system for a boat |
| JP5797095B2 (ja) * | 2011-11-10 | 2015-10-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 小型船舶 |
| WO2015087430A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム及び車両走行制御方法 |
| JP6786748B2 (ja) | 2016-11-30 | 2020-11-18 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 船舶の操縦システム、船舶、及び船舶の操縦方法 |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP29041895A patent/JP3310839B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004352007A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 航走体の操縦方法及び操縦装置 |
| EP3210879A4 (en) * | 2014-10-23 | 2017-12-06 | Yanmar Co., Ltd. | Ship handling device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09104397A (ja) | 1997-04-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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