JP3364021B2 - 運行管理制御装置およびその方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等の無人搬送シス
テムにおいて、無人搬送車の運行を管理し、搬送経路の
決定等を行う運行管理制御装置およびその方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図３７は複数の無人車を有する自動搬送
システムのシステム構成図である。この図において、１
００は無人搬送システムの管理を行う運行管理制御装
置、１０１は梯子型の走行路、＃１、＃２、・・・、＃
５は無人車である。また、１、２、・・・、２８は走行
路１０１上に点在するノードであり、無人車＃１ないし
＃５はこれらのノードにおいて停止、方向転換、および
搬送物の積み降ろし作業を行う。また、無人車＃１ない
し＃５の各々は目標地点（以降、目標ノード）までの走
行経路を決定する機能を有し、運行管理制御装置１００
により与えられる目標ノードまで、自ら決めた経路で移
動を行う。なお、この経路の決定については最適経路決
定装置（特願平５−７７２４４号）で述べられている。

【０００３】以下でこの無人搬送システムの動作例の説
明を行う。まず、運行管理制御装置１００から無人車＃
１ないし＃５へ、図３７に示す移動指示が送られたとす
る。すると、無人車＃１ないし＃５は、指示された移動
目標までの最適な走行経路を作成する。この最適な経路
の決定には、隣接ノードを結ぶ各走行区間（アーク）の
コストが用いられ、このコストの積算値が最も小さい経
路が選択される。ただし、この走行経路の作成において
は、他の無人車の走行経路は考慮されておらず、他の無
人車が存在しない場合のみ最適な走行経路となる。ま
た、ここでいうコストとは各アークの通過に要する時間
などの指標である。図３８は走行路１０１におけるコス
トを示す図であり、この図において各アークのコストは
（）内に示されている。

【０００４】図３９は、この時作成された各無人車＃１
ないし＃５の走行経路を示す運行図であり、この図の
（ａ）は、各無人車＃１ないし＃５の走行経路を、実
線、点線、破線、一点鎖線、二点破線でそれぞれ示した
運行図、同図（ｂ）はそれらの経路をノード列で示した
図である。次に無人車＃１ないし＃５は、自らの走行経
路上のノード番号を移動順に運行管理制御装置１００へ
送り、ノードの予約を行う。運行管理制御装置１００
は、要求されたノード列（図３９（ｂ））を最初から順
に調べ、他の無人車が予約していない場合にはその予約
を許可する。そして、無人車＃１ないし＃５は、許可さ
れたノードまで移動を行う。これらの制御によって無人
車間の衝突が防止される。

【０００５】いま、例えば、無人車＃１ないし＃５がノ
ード４、６、２０、２２、３までそれぞれ進んだとす
る。図４０は、この時の各無人車＃１ないし＃５の現在
位置およびこの後の走行経路を示した運行図である。こ
の経路のまま次の移動が行われると、無人車＃１および
＃２は同一走行路を互いに逆方向へ移動するという走行
路の競合が発生する。このような場合、どちらかが経路
を変えないかぎり目的地へ到達できない。また、このと
き無人車＃１および＃２には次の移動先のノードの予約
が許可されない。

【０００６】そこで、無人車＃１が迂回路（ノード4→1
8→19→20→21→・・・）を見つけノード１８の予約を
行う。これにより無人車＃２は当初の経路で移動を行う
ことができるが、今度は無人車＃１および＃３の間で走
行路の競合が発生する。図４１はこの時の各無人車＃１
ないし＃５の経路を示した運行図である。こんどは、無
人車＃３が迂回路（ノード20→6→5→4→3→16→15）を
見つけ、ノード６を予約した後そのノードへ移動を行
う。このように走行路の競合と迂回路探索を繰り返し、
各無人車＃１ないし＃５は目的地点まで移動を行う。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、以上の方法は
走行路の競合が発生してから移動経路を変更するため、
迂回を繰り返すなどの無駄な移動や待ちが発生する場合
があり、無人車の数が増すにつれて、搬送効率が大幅に
低下してしまうという問題がある。この発明は、このよ
うな背景の下になされたもので、複数の無人車が効率よ
く目標地点まで移動を行うことができる運行管理制御装
置およびその方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、停止
位置である複数のノードと、前記ノード間を接続する接
続路からなる走行路を走行する複数の無人車の運行を制
御する運行管理制御装置において、各無人車が同一接続
路を互いに逆方向走行することがないよう各無人車の走
行経路を探索する第１の手段と、前記第１の手段によっ
て探索された各無人車の走行経路に基づいて各無人車の
時間的な移動をシミュレーションし、いずれかの無人車
の進行不能を検出した場合に、ノード通過順序変更、迂
回経路探索、待避経路探索のいずれかの方法で前記無人
車の進行不能を解除する第２の手段とを具備し、前記第
１の手段が、各無人車の出発ノード及び目標ノードを結
ぶ経路を全て求め、この各経路のコストを求め、複数の
無人車が逆方向走行で競合を起こしている場合、この逆
方向区間のコストを競合を起こしている回数分加算し、
逆走行区間のコストの高い順に無人搬送車を順次選択
し、この無人搬送車の逆走行区間を、この無人搬送車の
一方通行として、全ての無人車の経路を求め直すことを
特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を制御する運行管
理制御方法において、各無人車が同一接続路を互いに逆
方向走行することがないよう各無人車の走行経路を探索
する第１ステップと、前記第１ステップによって得られ
た走行経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、
いずれかの無人車の進行不能が検出された場合には既に
走行を終了している無人車の経路に待避経路を追加する
第２ステップと、前記第２ステップにおいて進行不能が
解消できない場合に無人車の走行順序を変更する第３ス
テップと、前記第３ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に迂回経路を追加する第４ス
テップと、前記第４ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に待避経路を追加する第５ス
テップとを有し、前記第１ステップにおいて、各無人車
の出発ノード及び目標ノードを結ぶ経路を全て求め、こ
の各経路のコストを求め、複数の無人車が逆方向走行で
競合を起こしている場合、この逆方向区間のコストを競
合を起こしている回数分加算し、逆走行区間のコストの
高い順に無人搬送車を順次選択し、この無人搬送車の逆
走行区間を、この無人搬送車の一方通行として、全ての
無人車の経路を求め直すことを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の運
行管理制御装置において、所定の時刻における前記複数
の無人車の確定走行経路および与えられた作業内容を記
憶する計画指示記憶手段と、前記各無人車の状態を監視
する第１の処理と、与えられた作業を完了した無人車が
発生する度に、前記計画指示記憶手段に新たな作業を設
定し、前記第１の手段および前記第２の手段を起動して
走行経路を探索させる第２の処理と、該探索の結果に基
づいて前記各無人車に動作指示を与える第３の処理を並
列かつ周期的に行うことで、前記複数の無人車の運行を
制御する運行制御手段とを具備してなることを特徴とし
ている。

【００１１】

【作用】請求項１記載の発明によれば、第２手段は第１
手段によって得られた走行経路に基づいて、それぞれの
無人車の時間的な移動をシミュレーションし、その過程
で無人車の進行不能を検出した場合には、走行順序変
更、迂回経路探索、待避経路探索などを行い通行不能を
解除するため、移動が滞ることがない走行経路および走
行順序を得ることができ、従って移動効率を向上させる
ことができるという効果が得られる。

【００１２】請求項２記載の発明によれば、無人車の進
行不能が検出された場合には、退避経路の追加、走行順
序の変更、迂回経路の追加、待避経路の追加の順で進行
不能を解除するため、全ての無人車の移動が滞ることが
ない経路および走行順序を得ることができ、従って、移
動効率を向上させることができるという効果が得られ
る。

【００１３】請求項３記載の発明によれば、運行制御手
段は周期的に各無人車の状態を監視し、作業を完了した
無人車が発生すると、その無人車の計画指示記憶手段に
新たな作業を設定する。その後、第１および第２の手段
は他の無人車の状態を考慮して走行経路探索を行う。従
って、全ての無人車の作業完了を待つこと無く、作業が
完了した無人車に直ちに新しい作業を与えることができ
る。

【００１４】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の第１および
第２の実施例について説明する。図１は第１の実施例に
よる運行管理制御装置１０２の構成を示すブロック図で
ある。この図において、１０３は運行制御データメモリ
であり、各無人車の移動経路、後述するノード予約シー
ケンスなどを記憶する。１０４は搬送指示テーブルメモ
リであり、搬送物の位置や搬送先などを記憶する。１０
５は、無人車データメモリであり、各無人車の現在位
置、移動方向などの状態を記憶する。１０６は、走行路
データメモリであり、走行路上の各ノードの座標と、そ
の接続関係およびコストなどを記憶する（図３８）。ま
た、１０７は無人車の最適な走行経路および動作順序を
決定する計画部である。この計画部１０７はＣＰＵ等に
より構成され、機能的には動作計画部１０８、経路計画
部１０９、および経路探索部１１０に分けることができ
る。動作計画部１０８、経路計画部１０９および経路探
索部１１０については以下で詳述する。

【００１５】経路探索部１１０：まず、経路探索部１１
０は、経路計画部１０９から供給される経路探索指示に
従って、各無人車の出発ノードおよび目標ノードを結ぶ
経路を全て求める。次に、走行路データメモリ１０６に
記憶されたコスト（図３８）から、各経路のコストをそ
れぞれ積算し、そのコストが最小となる経路を最適経路
に選択する。ただし、経路探索指示に後述する方向付け
の方向情報が含まれる場合には、方向付けされたアーク
を逆方向に走行する経路は選択されない。同様に、経路
探索指示に後述する通行禁止の方向情報が含まれる場合
には、通行禁止のアークを通る経路は選択されない。以
上の方法で求めた経路およびそのコストは経路計画部１
０９へ出力される。ただし、ここで作成された経路は、
他の無人車の走行経路は考慮されていず、走行路の競合
がない場合にのみ最適な経路となる。

【００１６】経路計画部１０９：経路計画部１０９は、
木の探索手法を用いて逆走行区間のない走行経路を求
め、その結果を動作計画部１０８へ出力する。ここでい
う「木」は、図２に示すような下方にかけて分岐を行う
構成をとる。ここで、Ｎ１、Ｎ２、・・・は分岐条件が
入った分岐点であり、このうち分岐点Ｎ１は分岐を開始
するルート分岐点である。また、例えば、分岐点Ｎ２を
現在の分岐点とすると、分岐点Ｎ１は分岐点Ｎ２の親分
岐点となり、分岐点Ｎ３およびＮ４は分岐点Ｎ２の子分
岐点となる。探索は、基本的に上位の分岐点から下位の
分岐点にかけて行われるが、探索不能の場合には、一旦
親分岐点に戻り（以降、バックトラックと呼ぶ）、他の
分岐点へ分岐する。

【００１７】図３は経路計画部１０９の行う経路計画処
理を示すフローチャートであり、この図をもとに以下で
説明を行う。処理が開始されると（ステップＳＰ１）、
ステップＳＰ２において、経路探索部１１０へ探索指示
を出し、各無人車の走行経路を求める。ここで、探索指
示をうけた経路探索部１１０は、上述した方法により経
路を探索し、その結果である初期経路を経路計画部１０
９へ出力する。なお、この探索指示には、搬送指示テー
ブルメモリ１０４に記憶されたデータにより決まる無人
車の目標ノードが含まれる。

【００１８】ステップＳＰ３では、木のルート分岐点を
空にする。ステップＳＰ４では、経路探索部１１０から
供給される各無人車の走行経路に基づいて、任意の二つ
の無人車が互いに逆方向に移動を行う区間（逆方向区
間）を求め、これを無人車の全ての組み合わせについて
行う。ステップＳＰ５では、ステップＳＰ４の結果にお
いて、逆方向区間が無ければ処理を終了し（ステップＳ
Ｐ１７）、逆方向区間がある場合には次のステップＳＰ
６へ進む。また、逆方向区間が無い場合は、そのときの
走行経路が最終的な走行経路となる。

【００１９】ステップＳＰ６では、各無人車の経路の逆
方向区間のコストを積算する。ここで、逆方向区間のコ
ストは走行路データメモリ１０５から読み出される。ま
た、ある逆方向区間で他の複数の無人車の経路と逆向き
の競合を起こしている場合には、その競合の回数分コス
トを積算する。ただし、走行路上の隣り合う２点間を結
ぶ経路がそれ以外に存在しない場合には、その区間は逆
方向区間に含めない。ステップＳＰ７では、各無人車に
付けられた符号を、逆走行区間のコストの大きい順に並
べた競合無人車集合を作成する。ステップＳＰ８では、
この競合無人車集合を持った分岐点を親分岐点の下に加
える。ただし、このステップＳＰ８が始めて処理される
場合は、ルート分岐点に上記競合無人車集合を設定す
る。

【００２０】ステップＳＰ９では、競合無人車集合から
着目無人車を決定する。この着目無人車は、コストの大
きい順に並んだ競合無人車集合の最初の無人車から順次
選択されていく。また、次の無人車が無い場合には、着
目無人車なしとする。ステップＳＰ１０では、前ステッ
プＳＰ９の処理において着目無人車が無かった場合には
次のステップＳＰ１１へ進み、着目無人車がある場合に
はステップＳＰ１３へ分岐する。ステップＳＰ１１で
は、現在の分岐点がルート分岐点前であるかどうかを調
べ、ルート分岐点でない場合には次のステップＳＰ１２
へ進み、ルート分岐点の場合、つまりルート分岐点の競
合無人車集合の全てにおいて経路整理が失敗した場合、
経路整理失敗で全処理を終了する（ステップＳＰ１
７）。

【００２１】ステップＳＰ１２では、現在の分岐点の処
理を親分岐点へ移す（バックトラック）と共に、ステッ
プＳＰ９の処理へ戻る。また、現在の分岐点へ分岐する
ときに行った方向付けはこの時に解除する。ステップＳ
Ｐ１３では、走行路のうち、着目無人車の経路の逆方向
区間を同無人車の移動方向の逆方向に方向付けし（一方
通行とする）、方向情報に加える。ステップＳＰ１４で
は、経路探索部１１０へ探索指示を出し、この方向付け
された走行路において全ての無人車の経路を求め直す。

【００２２】ステップＳＰ１５では、前ステップＳＰ１
４の経路探索において求められない経路が存在するかど
うかを調べ、存在する場合には次のステップＳＰ１６へ
進み、存在しない場合にはステップＳＰ４へ戻る。ステ
ップＳＰ１６では、ステップＳＰ１３で行われた走行路
の方向付けを解除した後、ステップＳＰ９へ戻る。以上
説明した処理によって、コストが小さく逆走行区間が無
い複数の無人車の経路（以降、基本経路）が得られる。

【００２３】動作計画部１０８：動作計画部１０８は、
経路計画部１０９から供給される基本経路に基づいて各
無人車の移動を時間的に調べ、移動順序を調整したり、
必要に応じて経路を変更、追加するなどして、全無人車
の目標ノードまでの移動動作を計画する。また、その計
画はペトリネットを用いたシミュレーションにより行わ
れる。動作計画部１０８の行う動作計画処理を説明する
前に、ペトリネットおよび動作計画に含まれる各種処理
の説明を具体例を挙げて行う。

【００２４】（１）ペトリネット 図４（ａ）は、ペトリネットの説明に用いる運行図であ
り、この図において走行路１１１のノード２、６上には
無人車＃１、＃２がそれぞれ待機している。また、図４
（ｂ）は、無人車＃１、＃２のそれぞれの出発ノード、
目標ノード、および目標ノードまでの経路を示した図で
あり、［］内はノード間の移動時間（秒）を示す。すな
わち、無人車＃１はノード２からノード３、４の順で移
動を行い、それぞれの移動時間はノード２からノード３
までが１秒、ノード３、４間が３秒である。また、無人
車＃２についても同様である。

【００２５】図５は、上述した運行図（図４（ａ））を
ペトリネットでモデル化した図である。この図におい
て、Ｐ1、Ｐ2、・・・、Ｐ8 はそれぞれプレースであ
り、走行路１１１の各ノード１ないし８に対応し、各ノ
ードの占有状態を示す。また、これらのプレースＰ1な
いしＰ8には、対応するノードに無人車がいる場合に
は、丸印内に黒トークン（黒丸）が置かれ、ノードが予
約されている場合には、白トークン（白丸）が置かれ
る。初期状態では、無人車＃１はノード２に、無人車＃
２はノード６にいるので、プレースＰ2、Ｐ6に各々黒ト
ークンが置かれる。

【００２６】また、Ｔ12、Ｔ23、・・・はトランジショ
ンであり、無人車の移動の状態を示す。また、同トラン
ジションには、それに入る入力アークと、それから出る
出力アークが一本ずつ付いており、これらのアークによ
り隣接する２つのプレースが結ばれる。例えば、入力ノ
ード５、出力ノード６のトランジションはＴ56であり、
逆に、ノード６からノード５への移動に対応するトラン
ジションはＴ65である。また、ノード５からノード６へ
の移動時には、このトランジションＴ56を発火させ、無
人車が移動中であることを示す。また、トランジション
は一度発火すると、対応するアークの移動時間などに基
づいて有限時間その発火を持続する。

【００２７】また、これから移動を行う経路上のトラン
ジションをその発火順に並べたものを発火予定トランジ
ション系列といい、図４（ｂ）の基本経路の場合、無人
車＃１および＃２の発火予定トランジション系列は以下
のようになる。 発火予定トランジション系列（無人車＃１）＝｛Ｔ23、
Ｔ34｝ 発火予定トランジション系列（無人車＃２）＝｛Ｔ67、
Ｔ73、Ｔ34｝

【００２８】次にトランジションＴstの発火に関する処
理を説明する。 発火可能条件 トランジションＴstは、入力側プレースＰs に黒トーク
ンがあり、出力側プレースＰt に黒トークンが無く、な
おかつこれに先立って先行トランジション（後述）が全
て発火しているとき、発火可能となる。

【００２９】 発火処理 発火可能なトランジションＴstが発火するとノードＮs
からノードＮtまでの移動時間を現在時間に加算し、ト
ランジション番号と共に、その無人車の完了時刻にセッ
トする。また、ノードＮt で作業する場合には、作業時
間をさらに完了時刻に加算する。そして、出力プレース
Ｐt に白トークンを置く。

【００３０】 発火完了処理 発火中のトランジションＴstの入力側プレースＰs から
黒トークン、出力側プレースＰｔから白トークンをそれ
ぞれ除き、プレースＰt に黒トークンを置く。なお、上
述した発火可能条件において、無人車が単線区間（迂回
路がない区間）を通るときは、トランジションを一括し
て発火可能か調べる。例えば、発火予定トランジション
系列が｛Ｔ1、Ｔ2、・・・、Ｔn ｝であり、このうちの
トランジションＴi、Ｔi+1、・・・、Ｔj が単線区間で
ある場合、トランジションＴi-1 はトランジションＴ
i、・・・、Ｔjがすべて発火可能な場合のみ、発火でき
る。これは、トランジションＴi-1 の発火によって、単
線区間に存在する他の無人車の出口を塞がないようにす
るためである。

【００３１】（２）退避動作の計画 退避動作は、移動中のある無人車の移動先に作業を終え
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに移動（退避）させる動作
である。図６は、この退避経路を見つける退避経路探索
処理のフローチャートであり、以下でこの説明を行う。

【００３２】退避動作が開始されると、ステップＳａ２
において自分の回りのノードを調べ、退避できるノード
を全て求める。ここで、退避できるノードとは以下の条
件を満たすノードである。 そのノードへの移動が禁止されていない。 待機状態でない無人車に占有されていない。

【００３３】次に、ステップＳａ３において、退避でき
るノードに対し、移動時間などの基本コストを積算す
る。ただし、待機状態の無人車がいるノードについて
は、例えばコストを１００倍するなどして、なるべく選
ばれないようにする。ステップＳａ４では、ステップＳ
ａ３の結果のうちコストの一番小さいノードを退避ノー
ドとし、現在ノードから退避ノードまでの区間を無人車
の走行経路に追加する。

【００３４】図７は、以上の退避経路探索の一例を示す
運行図である。この図において、無人車＃１および＃３
は待機中（移動予定なし）であり、無人車＃２はノード
３へ移動しようとしている。この場合、無人車＃２の邪
魔となる無人車＃１が退避の対象となる。この無人車＃
１の退避できるノードはノード２およびノード７であ
り、その両ノードへの退避経路のコストを調べる。ノー
ド２への移動時間は１秒であるが、無人車＃３がノード
２で待機中のため、基本コストはその移動時間の１００
倍の１００となる。また、ノード７への移動時間は４で
あり、基本コストも４となる。よって、コストの小さい
ノード７が退避ノードに選択され、ノード３→７が無人
車＃１の経路に追加される。

【００３５】（３）デッドロック 複数の無人車が狭い領域に密集してしまい、上述した退
避動作を行っても予定していた経路で進むことができな
いデッドロックの状況に陥った場合には、後述する発火
順序調整、迂回経路探索、待避経路探索が行われる。こ
こでは、デッドロックの状態を把握する方法について述
べる。図８は、このデッドロック把握処理を示すフロー
チャートであり、以下でこの説明を行う。

【００３６】まず、ステップＳｂ２において、まだ以下
の処理を行っていない無人車を選びその無人車が待機中
であるかを調べる。もし、待機中の無人車でない場合に
はステップＳｂ３へ進み、待機中である場合にはステッ
プＳｂ４へ分岐する。ステップＳｂ３では、対象として
いる無人車の走行経路上にある最も近い無人車を邪魔な
無人車とし、ステップＳｂ５へ進む。ステップＳｂ４で
は、対象としている無人車の周辺にいる全ての無人車を
邪魔な無人車とし、次のステップＳｂ５へ進む。ステッ
プＳｂ５では、全ての無人車に対し以上の処理が終了し
たかどうかを調べ、まだ未処理の無人車がある場合に
は、ステップＳｂ２へ戻る。

【００３７】ステップＳｂ６では適当な待機中でない無
人車を選び、その無人車が邪魔としている無人車、その
邪魔とされている無人車が邪魔としている無人車、・・
・というふうに辿っていき、その中から２台以上のルー
プを見つける。そして、これを全ての組み合わせについ
て行う。ステップＳｂ７では、得られたループのうち最
も多くの無人車を含むループを競合ループに選択する。
ステップＳｂ８では、ステップＳｂ７の処理で競合ルー
プが得られないときは、デッドロック把握失敗で本処理
を終了する（ステップＳｂ１０）。ステップＳｂ９で
は、競合ループの各無人車について、その無人車が動け
る隣接ノードすなわち他の無人車がいないノードを求
め、本処理を終了する（ステップＳｂ１０）。

【００３８】図９は走行路１０１におけるデッドロック
の一例を示した図であり、同図（ａ）はその初期状態の
運行図、（ｂ）はデッドロック状態の運行図を示してい
る。また、この図において、待機中でない無人車はあみ
かけで示し、待機中の無人車は白ぬきで示す。ここで、
無人車＃１ないし＃６の移動経路は次の通りである。 無人車＃１：６→５→４ 無人車＃２：５→４ 無人車＃３：１７→１８→４ 無人車＃４：２→３→１６ 無人車＃５：１６→１７ 無人車＃６：１５→１６→１７

【００３９】上記の経路に従って、無人車＃１ないし＃
６が図９（ａ）の初期経路から１区間だけ移動すると、
同図（ｂ）に示すようなデッドロックの状態となる。こ
こで、無人車＃２および＃５は待機状態であるが、前述
した退避経路は見つからない。そこで、無人車＃１ない
し＃６のそれぞれが邪魔な無人車を調べ、図９（ｃ）に
示すような結果を得る。この図において、例えば無人車
＃１の邪魔となるのは無人車＃２であり、デッドロック
時に無人車＃１の移動可能な空きノードはノード６であ
る。この結果を基に邪魔な無人車あるいは邪魔となる無
人車のループを探すと、 ループ１：無人車＃１(5)→＃２(4) ループ２：無人車＃３(18)→＃２(4) ループ３：無人車＃６(16)→＃５(17) ループ４：無人車＃３(18)→＃２(4)→＃４(3)→＃６(1
6)→＃５(17)→＃３ の４つのループが得られる。そして、このうちの最も多
く無人車を含むループ４が競合ループに選択される。な
お、（）内はデッドロック時の各無人車の現在位置（ノ
ード）である。

【００４０】（４）発火順序調整 上述したデッドロックに陥った場合、まずトランジショ
ンの発火順序を調整し、その解消を試みる。つまり、ノ
ードの予約順序を変えることによってデッドロックが回
避できないかを探る。図１０は、この発火順序調整処理
を示すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。
まず、ステップＳｃ２では競合ループに属す非待機の各
無人車の現在ノードを、他の無人車が今後通過する回数
をカウントする。ステップＳｃ３では、上記通行回数が
「０」かどうかを調べ、「０」の場合には本処理を終了
し（ステップＳｃ９）、「０」でない場合には、次のス
テップＳｃ４へ進む。

【００４１】ステップＳｃ４では、各ノードの通行回数
が前回の発火順序調整処理の時と異なる新しい状態であ
るかどうかを調べ、新しい状態ならば次のステップＳｃ
５へ進み、前回と同じ状態ならば、本処理を終了する
（ステップＳｃ９）。これは、状態が複雑になると、発
火順序を何回も変えて結局前の状態へ戻ることがあるた
めでる。ステップＳｃ５では、そこにいる無人車は、自
分を邪魔としている無人車の現在ノードを通過していな
いかどうかを調べ、通過しない場合には次のステップＳ
ｃ６へ進み、通過する場合には処理を終了する（ステッ
プＳｃ９）。これは、同じ区間を通ってきた無人車にお
いては後からきた無人車を先にやれなくなるので、合流
点（ノード）をチェックするためである。

【００４２】ステップＳｃ６では、ステップＳｃ２の結
果である通行回数を評価値とする。ただし、自分を邪魔
としている無人車が待機状態のときは、評価値を上げ
る。また、以上のステップＳｃ２〜Ｓｃ６の処理は、競
合ループに属する非待機の無人車がいる全てのノードに
ついて行われる。ステップＳｃ７では、ステップＳｃ６
で求めた各ノードの評価値が最小となるノードを競合ノ
ードに選択する。ステップＳｃ８では、その競合ノード
にいる無人車を邪魔とする無人車が先に通るようトラン
ジション発火制御データに加える。このトランジション
発火制御データは、特定ノードにおける無人車の移動順
序を規制するものであり、これによってトランジション
の発火が規制される。

【００４３】以上で説明した発火順序調整の処理を上述
した図９の運行図を用いて説明する。まず、競合ループ
中の非待機の無人車＃３、＃４、＃６がいるノード１
８、３、１６（図９（ｂ））の各々について通行回数を
求める。この結果、ノード１６が１回、その他のノード
は０回なので、ノード１６が競合ノードに選ばれる。こ
のノード１６を出力先に持つトランジションはトランジ
ションＴ15・16およびＴ3・16 であり、これらの発火順序
を逆にする。つまりトランジションＴ3・16を先行トラン
ジションとし、トランジションＴ15・16 よりも先に発火
させる。これにより、無人車＃６をノード１６へ移動さ
せる前に、無人車＃４をノード１６まで移動させ、ノー
ド３が空くので待機中の無人車＃２をノード３へ退避さ
せることができる。このように、トランジションの発火
順序を調整することで、デッドロックを解消できる場合
がある。

【００４４】図１１は、この具体例の最終結果を示す図
であり、同図（ａ）は無人車＃１ないし＃６の出発ノー
ドから目標ノードまでの経路を示し、同図（ｂ）はノー
ド予約シーケンスを示す。同図（ａ）の（）内は目標ノ
ードであり、このノード以降の経路は上述した退避経路
である。また、ノード予約シーケンス（同図（ｂ））
は、各ノードを無人車が予約する順序を示すもので、こ
の図において例えば、ノード５は無人車＃２、＃１の順
で予約が行われる。

【００４５】（５）迂回動作の計画 基本経路に従ってデッドロックの状況を解消できない場
合には、適当な無人車が迂回経路をとるように計画す
る。図１２は、この迂回経路探索処理を示すフローチャ
ートであり、以下でこの説明を行う。

【００４６】まず、ステップＳｄ２において、競合ルー
プに属し、非待機の無人車について、移動可能な隣接ノ
ードがあるかどうかを調べる。ある場合には次のステッ
プＳｄ３へ進み、無い場合には迂回経路探索失敗で本処
理を終了する（ステップＳｄ９）。ステップＳｄ３で
は、前ステップで選ばれた無人車に関して以下のアーク
を一時的に通行禁止にする。 その無人車の現在ノードから次のノードへのアーク 現在ノードから動けない方向へのアーク

【００４７】ステップＳｄ４では、現在ノードを出発ノ
ード、次のノードを目標ノードに設定する。ステップＳ
ｄ５では、ステップＳｄ３および４の設定に基づいて経
路探索処理（ステップＳａ１）を行う。ステップＳｄ６
では、ステップＳｄ３で行ったアークの通行禁止を解除
する。ステップＳｄ７では、ステップＳｄ５の経路探索
処理において迂回経路が求められたかどうかを調べ、迂
回経路がある場合には次のステップＳｄ８へ進み、迂回
経路が無い場合には迂回経路探索失敗で本処理を終了す
る（ステップＳｄ９）。ステップＳｄ８では、対象とし
ている区間の経路を迂回経路に差し替えて本処理を終了
する（ステップＳｄ９）。

【００４８】図１３は、デッドロックの状況を例示した
図であり、同図（ａ）はデッドロックの状態を示す運行
図である。以下、この図に基づいて上述した迂回経路探
索処理を説明する。まず、無人車＃１が最初に選ばれた
とすると、ノード４→３、４→１８のアークを通行禁止
にして迂回経路を求めようとする。この場合の無人車＃
１の迂回経路としてはノード５→６→２０→１９→１８
→１７・・・の経路が考えられるが、ノード１８→１７
が無人車＃４の経路と逆行するため基本的にはこの経路
は選択されない。ただし、後述する動作計画（図１６）
の２回目の試行においては、逆走行区間が通行禁止にな
らないため、選ばれるかもしれない。次に、無人車＃２
で迂回経路探索をすればノード３→２→１→１５→１６
が得られる。そして、この経路が迂回経路となると共に
無人車＃２の経路（３→１６）の間に挿入される（図１
３（ｂ））。

【００４９】（６）待避動作の計画 デッドロックの状況において迂回動作がとれない場合
は、適当な無人車が一旦別のノードへ退き（待避）、他
の無人車に道を譲った後、再び元の経路で移動を行う。
図１４は、この待避動作を示す待避経路探索であり、以
下でこの説明を行う。まず、ステップＳｅ１では、競合
ループに属しまだ目標ノードまで到着していない無人車
（非待機無人車）について、移動できる隣接ノードがあ
るかどうかを調べ、ある場合には次のステップＳｅ３へ
進み、無い場合には待避経路探索失敗で本処理を終了す
る（ステップＳｅ１０）。

【００５０】ステップＳｅ３では、その無人車の現在ノ
ードから次のノードへのアークを一時的に通行禁止にす
る。ステップＳｅ４では、現在ノードを出発ノードに、
他の全てのノードを目標ノードに設定する。ステップＳ
ｅ５では、ステップＳｅ３および４において設定された
条件で経路探索処理（ステップＳａ１）を行う。ステッ
プＳｅ６では、ステップＳｅ５で得られた全ての経路の
内、最もコストが小さい経路を選択し、その目標ノード
を待避ノードとする。ただし、待避ノードの選択では単
線区間に存在するノードは除く。

【００５１】ステップＳｅ７では、ステップＳｅ３で行
った通行禁止を解除する。ステップＳｅ８では、ステッ
プＳｅ６の結果で待避ノードが無い場合には、待避経路
探索失敗で本処理を終了し（ステップＳｅ１０）、待避
ノードがある場合には、次のステップＳｅ９へ進む。ス
テップＳｅ９では、現在ノードから待避ノード、さらに
そこから現在ノードまでの経路（待避経路）を、現在持
っている経路に挿入し、本処理を終了する。

【００５２】図１５（ａ）は、デッドロックの状況を例
示した運行図であり、この図に基づいて待避経路探索処
理を説明する。まず、無人車＃１が最初に選ばれたとす
ると、ノード４→３を一時通行禁止にして経路探索を行
い、ノード５が最もコストの小さい待避ノードに選択さ
れる。ここで、この無人車＃１の移動可能な隣接ノード
はノード５の他にノード１８があるが、コスト（図３８
参照）の小さいノード５が待避ノードに選ばれる。次
に、ノード５からノード４への経路を探索し、ノード４
→５→４が待避経路として求まる。最後にこの待避経路
を元の経路に挿入し無人車＃１の経路（ノード４→５→
４→３→２）が得られる（図１５（ｂ））。

【００５３】（７）動作計画 動作計画部１０８は、上述した（１）〜（６）の各種処
理を用いて全無人車の経路の決定および移動順序の計画
を行う。図１６、１７、１８は、この動作計画処理を示
すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。ま
ず、ステップＳｆ１（図１６）においてペトリネットを
用いて走行路のモデル化を行う。ステップＳｆ２では、
試行回数に１をセットする。ステップＳｆ３では、各無
人車の経路を、経路計画で得た基本経路に設定する。ス
テップＳｆ４では、試行回数を調べ、試行回数が「１」
ならば次のステップＳｆ５へ進み、「１」以外の値なら
ばステップＳｆ６へ進む。

【００５４】ステップＳｆ５では、上述した基本経路の
各経路と逆行するアークを全て通行禁止にする。これに
より、以下の処理で逆方向区間が発生することがなくな
る。また、ループにより処理が戻り試行回数が２（図
１８、ステップＳｆ３１）となる場合には、このステッ
プＳｆ５は実行されず、経路探索処理においてこの通行
禁止の制限は加えられない。ステップＳｆ６では、現在
時刻を０に初期設定する。ステップＳｆ７では、各無人
車を出発点に置き、その各経路から発火予定トランジシ
ョン系列をそれぞれ求める。ステップＳｆ８では、各無
人車の完了時刻を−１に初期設定する。

【００５５】ステップＳｆ９では、発火トランジション
系列を空に初期設定する。この発火トランジション系列
は、実際に発火を行うトランジションの系列であり、必
ずしも発火予定トランジション系列と一致しない。ステ
ップＳｆ１０では、各無人車に対して完了時刻が現在時
刻と同じであるかどうかを調べ、同じである場合には次
のステップＳｆ１１へ進み、同じでない場合にはステッ
プＳｆ１２へ分岐する。ステップＳｆ１１では、ステッ
プＳｆ１０の条件を満たす全ての無人車の発火予定トラ
ンジションから先頭のトランジションを取り出し、発火
完了処理を行う。

【００５６】ステップＳｆ１２（図１７）では、各無人
車に対して完了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調
べ、以前である場合には次のステップＳｆ１３へ進み、
以前でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。ステ
ップＳｆ１３では、発火予定トランジションの先頭のト
ランジションが発火可能であるかどうかを調べ、発火で
きる場合はステップＳｆ１４へ進み、発火できない場合
にはステップＳｆ１７へ分岐する。ステップＳｆ１４で
は、ステップＳｆ１３で発火可能とされた全てのトラン
ジションを取り出して発火処理を行う。

【００５７】ステップＳｆ１５では、完了時刻に発火し
たトランジションの移動時間を加算し、完了時刻を更新
する。ステップＳｆ１６では、ステップＳｆ１４で発火
処理を行ったトランジションを各々対応する発火トラン
ジション系列へ登録（追加）し、ステップＳｆ２０へ進
む。一方、ステップＳｆ１７では、発火できないトラン
ジションに対応する邪魔な無人車に移動可能な隣接ノー
ドがあるかどうかを調べる。つまり邪魔な無人車を他の
ノードへ追い出せるかどうかを調べる。この結果、追い
出し可能の場合には次のステップＳｆ１８へ進み、可能
でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。

【００５８】ステップＳｆ１８は、ステップＳｆ１７で
追い出し可能とされた無人車が待機中であるかどうかを
調べ、待機中の場合には次のステップＳｆ１９へ進み、
待機中でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。ス
テップＳｆ１９では、ステップＳｆ１７および１８の条
件を満たす無人車に対し退避経路処理（図６、ステップ
Ｓａ１）を行い、退避経路を求める。ステップＳｆ２０
では、全ての無人車に対応する発火トランジションの完
了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調べ、以前なら
ばステップ２２へ分岐し、以前でないならステップＳｆ
２１へ進む。

【００５９】ステップＳｆ２１では、全無人車のなかか
ら最も近未来の完了時刻を持つ無人車を見つけ、その完
了時刻を現在時刻に設定する。そして、ステップＳｆ１
０（図１６）へ戻る。ステップＳｆ２２では、全ての無
人車の発火予定トランジション系列が空であるかどうか
を調べ、空ならばステップＳｆ３２（図１８）へ分岐
し、空でないならば次のステップＳｆ２３へ進む。ステ
ップＳｆ２３では、前述したデッドロック把握処理（図
８、ステップＳｂ１）によってデッドロックの状況を調
べる。ステップＳｆ２４では、ステップＳｆ２３の処理
で得られた競合ループに基づいて、前述した発火順序調
整処理（図１０、ステップＳｃ１）によって各トランジ
ションの発火順序を調整する。

【００６０】ステップＳｆ２５では、前ステップＳｆの
発火順序の調整が成功したかどうかを調べ、失敗の場合
には次のステップＳｆ２６へ進み、成功の場合つまりデ
ッドロックが解消された場合にはステップＳｆ６（図１
６）へ戻る。ステップＳｆ２６では、迂回経路探索処理
（図１２、ステップＳｄ１）によって、迂回経路を探索
する。ステップＳｆ２７では、前ステップにおける迂回
経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合には次
のステップＳｆ２８へ進み、成功の場合にはステップＳ
ｆ６（図１６）へ戻る。ステップＳｆ２８では、待避経
路探索（図１４、ステップＳｅ１）によって、待避経路
を探索する。

【００６１】ステップＳｆ２９では、前ステップの待避
経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合には次
のステップＳｆ３０へ進み、成功の場合にはステップＳ
ｆ６（図１６）へ戻る。ステップＳｆ３０では、現在の
試行回数を調べ、それが「１」の時は次のステップＳｆ
３１へ進み、「１」でない場合には動作計画失敗で全処
理を終了する（ステップＳｆ３４）。ステップＳｆ３１
では、試行回数を２に増やした後、ステップＳｆ３（図
１６）へ戻る。ステップＳｆ３２は、無人車の動作計画
が成功した場合に実行され、現在の経路を無人車の最終
経路に設定する。ステップＳｆ３３では、発火トランジ
ション系列をもとに、各ノードを占有する無人車の順序
（ノード予約シーケンス）を作成し、全処理を終了する
（ステップＳｆ３４）。

【００６２】（８）ペトリネットシミュレーションの処
理例 次に、以上のペトリネットシミュレーションの具体例
を、前述した図４の運行図（ａ）、経路（ｂ）の条件に
おいて説明する。図１９は、シミュレーションの過程を
示すペトリネット図である。まず、初期状態（図１９
（ａ））で、まず発火処理（ステップＳｆ１４）により
無人車＃１に対応するトランジションＴ23が、無人車＃
２に対応するトランジションＴ67がそれぞれ発火する。
それらの完了時刻は各々１、２秒になる。そして、プレ
ースＰ3およびＰ4に白トークンが置かれる。

【００６３】次に、ステップＳｆ２１において現在時刻
が無人車＃１の完了時刻つまり１秒に更新され、ステッ
プＳｆ１０へ戻る。ステップＳｆ１１の発火完了処理に
よって、プレースＰ2から黒トークンが、プレースＰ3か
ら白トークンが除かれ、プレースＰ3に黒トークンが現
れる（図１９（ｂ））。この状態は、無人車＃１がノー
ド３へ到着したことを意味する。ここで、発火中のトラ
ンジションＴ67は、長方形で囲む。次に、ステップＳｆ
１４により無人車＃１に対応するトランジションＴ34が
発火し、ステップＳｆ１５で無人車＃１の完了時刻が４
秒にセットされる。次に、ステップＳｆ２１で現在時刻
が無人車＃２の完了時刻の３秒に更新され、ステップＳ
ｆ１０を経由して再び戻ったステップＳｆ１１でトラン
ジションＴ67の発火完了処理が行われる。

【００６４】ステップＳｆ１３で、無人車＃２のトラン
ジションＴ73が調べられるが出力先のプレースＰ3に黒
トークンがあるため発火できない。これは無人車＃１が
ノード３を占有しいているためである。無人車＃１は現
在ノード３から４へ移動中なので追い出せない。このた
め、無人車＃２はノード７で待つことになる。ステップ
Ｓｆ２１で無人車＃１の完了時刻すなわち４秒に、現在
時刻が更新される。ステップＳｆ１４でトランジション
Ｔ34の発火処理が行われて無人車＃１が目標ノード４に
到着する。次に、無人車＃１がノード３を開放したの
で、ステップＳｆ１４でトランジションＴ73の発火処理
が行われる（図１９（ｄ））。トランジションＴ73の発
火処理が終わった時点（図２０（ａ））で、ステップＳ
ｆ１４により、最後のトランジションＴ34を発火させよ
うとするが発火できないため、無人車＃１に追い出しを
かける。

【００６５】退避経路探索処理（ステップＳｆ１９）に
より、無人車＃１の退避経路（ノード４→８）が求まり
対応するトランジションＴ48が発火すべきトランジショ
ンに加えられ、発火する。以下、同様の処理でシミュレ
ーションが進行し、図２０（ｃ）まで進むと発火すべき
トランジションが無くなり、ステップＳｆ３２の処理に
入る。トランジションの発火系列 ＝ ｛Ｔ23（#1）,Ｔ6
7（#2）,Ｔ34（#1）,Ｔ73（#2）,Ｔ48（#1）,Ｔ34（#
2）｝から、各ノードを占有する無人車の先行関係を調
べ、図２１（ａ）に示すようなノード予約シーケンスを
作成する。また、このノード予約シーケンスから、同図
（ｂ）に示すような運行計画図が作成される。この図に
おいて、無人車＃１および＃２は実線と破線にそれぞれ
対応している。また、矢印は各無人車の移動を示し、水
平線はノードが予約されている期間を示す。例えば、無
人車＃１はノード２から１秒でノード３へ移動し、さら
に３秒でノード４へ移動を行う。この間、ノード３は、
時刻０から４まで無人車＃１に予約される。

【００６６】全体の動作例１：以下で、図３７に示した
搬送路１０１における運行管理制御装置１０２（図１）
の動作を説明する。以下の図において、図３７と対応す
る部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。ま
た、この動作例における出発点および目標点を図２２
（ａ）に示す。まず、経路計画部１０９は、経路探索部
１１０に対し探索指示（図２２（ａ））を出力する。経
路探索部１１０は、この探索指示に従って各無人車＃１
ないし＃５の搬送経路（初期経路）を探索し、その結果
である初期経路を経路計画部１０９へ出力する。図２３
（ａ）は、この初期経路を示した運行図であり、同図に
おいて無人車＃１ないし＃７の経路はそれぞれ、点線、
長い一点鎖線、二点鎖線、一点鎖線、破線、実線、長い
破線で示されている。

【００６７】経路計画部１０９は、この初期経路におい
て、ノード２、３間、ノード４〜６間、およびノード８
〜１０間が逆方向区間となっているため、コストに応じ
て走行路の特定区間の方向付けを行い、再び経路探索部
１１０に探索指示を出力する。以上の動作が逆方向区間
が無くなるまで行われ、図２２（ｂ）および図２３
（ｂ）に示すような基本経路が得られる。経路計画部１
０９は、この基本経路を動作計画部１０８へ出力する。
動作計画部１０８は、この基本経路に基づいて上述した
動作計画処理（図１６、１７、１８）を行う。また、こ
の処理の間に行われる迂回経路などの経路探索は、経路
計画部１０９を介して経路探索部１１０で行われる。ま
た、この場合の出発ノード、目標ノードおよび通行禁止
区間は動作計画部１０８から出力される。以上の処理に
よって、図２２（ｃ）および図２３（ｃ）に示すような
最終経路が得られる。この最終経路では、基本経路（図
２２（ｂ））に対して、無人車＃１の退避経路（ノード
２０→６）が追加されている。また、図２４は、この時
の無人車＃１ないし＃７の各々の移動を時間的に示した
運行計画図である。

【００６８】全体の動作例２：次に、上述した搬送路１
０１のノード２０、２１間が通行禁止である場合の動作
例について説明する。ただし、この動作例における各無
人車＃１ないし＃７の現在地および目標地は上述した動
作例１と同一である（図２２（ａ））。また、この場
合、ノード６、７間、ノード７、８間、ノード２１、２
２間は、これを結ぶ経路以外に迂回する経路が存在しな
いので、逆方向区間に含めない。ここでも動作例１と同
様な処理が行われ、まず、経路探索部１１０において図
２６（ａ）の運行図に示すような初期経路が得られる。
次に経路計画部１０９によって、図２５（ｂ）および図
２６（ｂ）に示すような基本経路が作成される。これら
の図において、初期経路（図２６（ａ））にあった逆走
行区間は無くなっている。

【００６９】そして、動作計画部１０８において、図２
５（ｃ）および図２６（ｃ）に示すような最終経路が作
成される。この最終経路では、基本経路（図２６
（ｂ））に対して、無人車＃１の退避経路（ノード２０
→６）および無人車＃５の退避経路（ノード８→２２→
２３→２４→１０→９）が追加されている。また、図２
７は、この時の運行計画図であり、この図において、無
人車＃１ないし＃７のノード予約は図２２と同一の線種
で示されている。

【００７０】以上説明したように、第１の実施例によれ
ば、無人車同士の干渉を考慮して、全ての無人車の走行
経路および走行順序を走行前に得ることができる。つま
り、無人搬送システム全体の動作は、走行経路決定と全
無人車移動の規則的な繰り返しであり、そのため各無人
車は、全ての無人車の移動および作業完了を待ってか
ら、一斉に次の移動を開始している。そこで、以下に説
明する第２の実施例では、目的ノードに到達し作業を完
了した無人車は、他の無人車の作業完了を待たずに直ち
に次の指示を受け、その時点での他の無人車の位置や確
定経路を考慮した走行経路を与えられるように構成する
ことにする。これにより無人搬送システム全体の処理能
力が向上する。

【００７１】図２８は第２の実施例による運行管理制御
装置２０２の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図１に示した各部と共通する部分は走行路データ
メモリ１０６であり、その説明は省略する。

【００７２】図２８において、２００は運行制御部であ
り、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等からなる
処理装置である。運行制御部２００は計画部２０７を起
動し、計画部２０７が求めた各無人車の走行経路に基づ
いて無人車の運行制御を行う。尚、計画部２０７は経路
探索部２１０、経路計画部２０９、動作計画部２０８よ
りなり、その構成は第１の実施例の計画部１０７と基本
的に同じものである。搬送実行テーブルメモリ２０１は
無人搬送システムに与えられた仕事をプールしておく記
憶領域である。搬送実行テーブルメモリ２０１に記憶さ
れている時点では、各仕事はまだ無人車には割り当てら
れていない。２０３は計画結果格納メモリであり、第１
の実施例における運行制御データメモリ１０３とほぼ同
じ働きをするものである。つまり計画結果格納メモリ２
０３は、計画部２０７において計画された各無人車の確
定経路、ノード予約シーケンス等を記憶している。ただ
し、第１の実施例では運行制御データメモリ１０３の内
容がそのまま各無人車への動作指令となるが、本実施例
では運行制御部２００が計画結果格納メモリ２０３内の
データをチェック・参照し、後述する走行指示処理によ
って各無人車への走行指示を出力するため、運行制御デ
ータメモリ１０３の内容は、そのままでは動作指令とは
ならない。

【００７３】２０４は計画指示テーブルメモリであり、
計画部２０７が経路計画および動作計画を立てる際に各
無人車をどのように扱うかを指示するデータが納められ
ている。図２９は計画指示テーブルメモリ２０４の構成
の一例である。計画指示テーブルメモリ２０４は、各無
人車に対して、経路確定レベル、目的ノード、作業時間
の各データを格納している。各データについて以下に説
明する。

【００７４】経路確定レベル：経路確定レベルは各無人
車の走行経路の確定状況を示すデータであり、「未
定」、「目的ノードまで確定」、「退避先ノードまで確
定」の３種類がある。尚、本実施例では、動作計画部２
０８における退避経路追加は目的ノードに到達後にのみ
必要ならば行われる。つまり、第１の実施例のように目
的ノードへ到達する前の経路に退避経路を挿入すること
は行わない。同様に、退避先ノードまでの経路が確定す
ると、その退避先ノードより前に新たな退避先ノードお
よび経路を挿入することも行わない。このことにより、
各無人車の走行経路がどの程度まで確定しているのかを
常に把握する必要があり、本データ（経路確定レベル）
が使用される。

【００７５】「未定」は現在ノードから目的ノードまで
の経路は確定しておらず、故にその経路を求める必要が
あることを示す。「目的ノードまで確定」は現在ノード
から目的ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。目的ノード以降の経路については、動作計画部２０
８において退避先ノードが付け加えられることによっ
て、そこまでの経路が追加される可能性がある。「退避
先ノードまで確定」は現在ノードから目的ノードを経て
退避先ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。退避先ノード以降の経路については、動作計画部２
０８においてさらに退避先ノードが追加されることによ
って、そこまでの経路が追加される可能性がある。

【００７６】目的ノード：この項目には、各無人車の作
業を実行する目的ノードが格納される。作業時間：この
項目には、各無人車の目的ノードでの作業時間が格納さ
れる。例えば、目的ノードでの作業が荷物の積みおろし
である場合には、その作業にかかる実時間を与える。ま
た、目的ノードでの作業がない場合には作業時間は０に
セットされる。

【００７７】尚、ある無人車が目的ノードに到達し作業
を完了した後、次の仕事を受けようとしているのに搬送
実行テーブルメモリ２０１に仕事のストックがない場合
には、その無人車は現時点において仕事がない状態とな
る。この場合、計画指示テーブルメモリ２０４のその無
人車の欄に対しては次の通りに指示を与える。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：現在ノード 作業時間 ：０

【００７８】また、図２８において、２１１は無人車イ
ンタフェースであり、運行制御部２００と各無人車との
データのやりとりを行う無線通信手段である。無人車イ
ンタフェース２１１は、運行制御部２００からの走行指
示を各無人車へ送ったり、時々刻々と変化する各無人車
の状態や位置を一定周期ごとに受信し、運行制御部２０
０へ送信する。

【００７９】次に、運行制御部２００の動作について説
明する。運行制御部２００は、複数のＣＰＵを有し、次
の３つの処理を並列に行う。 １）無人車データメモリ２０５更新 ２）計画部２０７起動 ３）無人車制御 以下、各処理の詳細を述べていく。

【００８０】１）無人車データメモリ２０５更新 運行制御部２００は無人車インタフェース２１１から各
無人車の状態を逐次受信し、その内容を元に無人車デー
タメモリ２０５の内容を更新する。また、運行制御部２
００は無人車データメモリ２０５を更新する度に、無人
車同士の位置関係が変化したことを示すために、新フェ
イズフラグを１にセットする。新フェイズフラグは、計
画部２０７において計画実行が失敗した後、何れかの無
人車の位置が変化する事によって次回の計画実行が成功
することを期待し、再び計画部２０７を起動する時の判
断に使用される。具体的には、運行制御部２００が無人
車データメモリ２０５の内容を更新する度に新フェイズ
フラグは１にセットされ、計画部２０７が計画実行に失
敗すると０にセットされる。尚、ここで述べる計画部２
０７による計画実行の失敗とは、計画部２０７が全ての
無人車に対して新たな確定経路を１つも追加できなかっ
た場合を指す。

【００８１】２）計画部２０７起動 運行制御部２００は、搬送実行テーブルメモリ２０１お
よび無人車データメモリ２０５を参照して、未割当の仕
事の存在および仕事を持たない無人車の存在を確認した
場合、その２つデータを元に、計画指示テーブルメモリ
２０４に経路確定レベル・目的ノード・作業時間をセッ
トし、計画部２０７を起動する。計画部２０７による計
画実行が終了し、そのデータが計画結果格納メモリ２０
３へ格納されると、運行制御部２００はその内容を調べ
て、計画が成功していれば運行制御データメモリ２０６
へコピーする。

【００８２】以下、図３０に示すフローチャートを用い
て、運行制御部２００の計画部２０７起動処理について
説明を行う。本フローチャートでは「失敗フラグ」と
「新フェイズフラグ」の２つのフラグを使用する。失敗
フラグは、計画部２０７において計画実行が成功したか
否かを示すものであり、０で計画実行成功、１で計画実
行失敗を意味する。新フェイズフラグは、最低でも１つ
以上の無人車の位置が変化したことを示すものであり、
運行制御部２００が無人車データメモリ２０５の内容を
更新する度に、新フェイズフラグは１にセットされ、計
画部２０７が計画実行に失敗すると０にセットされる。

【００８３】処理が開始されると、ステップＳｇ２にお
いて両フラグの初期化（失敗フラグは０に、新フェイズ
フラグは１にセット）が行われる。ステップＳｇ３では
無人車データメモリ２０５を調べて、次の作業に移れる
無人車がいないか確認する。ここで次の作業に移れる無
人車とは搬送実行テーブルメモリ２０１内に未割り当て
の仕事があるにもかかわらず、それに対する動作が割り
当てられていない無人車のことを指す。ステップＳｇ３
で次の作業に移れる無人車が存在しない場合は、運行制
御部２００は計画部２０７を起動させることができない
ので、次の作業に移れる無人車が現れるまで無人車デー
タデータメモリ２０５の監視を続けるループ（Ｓｇ３お
よびＳｇ４）に入ることになる。

【００８４】ステップＳｇ３にて次の作業に移れる無人
車が見つかると、ステップＳｇ５およびステップＳｇ６
にて失敗フラグおよび新フェイズフラグのチェックを行
う。ここで、失敗フラグが０であるか、あるいは新フェ
イズフラグが１であれば、計画起動（ステップＳｇ７）
へ入るが、そうでない場合はステップＳｇ４へ戻り、新
フェイズフラグが１になるまで無人車データメモリ２０
５の監視を続けるループに入ることになる。

【００８５】ステップＳｇ７では各無人車について計画
指示テーブルメモリ２０４を設定し、計画部２０７を起
動する。設定内容は以下の通りである。搬送実行テーブ
ルメモリ２０１内に未割当の仕事が存在する場合、次の
作業に移れる無人車に対しては、次のようにセットし、
仕事を割り当てる。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：割り当てられた仕事の作業実行ノード 作業時間 ：割り当てられた仕事の作業時間 搬送実行テーブルメモリ２０１内に割り当てるべき仕事
が存在しない場合、次の作業に移れる無人車に対して
は、次のようにセットする。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：現在ノード 作業時間 ：０ 作業割り当て済みで、目的ノードまでの経路が確定し、
現在その目的ノードへ向かっている無人車に対しては、
次のようにセットする。 経路確定レベル：目的ノードまで確定 目的ノード ：現在向かっている目的ノード 作業時間 ：目的ノードでの作業時間 目的ノードでの作業が完了し、現在は退避先ノードへ向
かっている無人車に対しては、次のようにセットする。 経路確定レベル：退避先ノードまで確定 目的ノード ：現在向かっている退避先ノード 作業時間 ：０

【００８６】ステップＳｇ８では計画部２０７によって
計画が実行される。計画部２０７による計画実行が終了
すると、ステップＳｇ９では、計画格納メモリ２０３の
内容を調べ、計画実行が成功したか否かをチェックす
る。尚、ここで述べる計画実行の成功とは、計画部２０
７が少なくても１台以上の無人車に対して、新たに確定
経路を追加できた場合を指す。計画実行が失敗していた
ら、ステップＳｇ１０へ行き、失敗フラグを１に、新フ
ェイズフラグを０にセットし、新しい計画起動処理に入
るためにステップＳｇ４へ処理を移す。計画実行が成功
していたら、ステップＳｇ１１へ処理を移し、失敗フラ
グと新フェイズフラグを０にセットする。

【００８７】ステップＳｇ１２では、各無人車の確定経
路およびノード予約シーケンスを計画結果格納メモリ２
０３から運行制御データメモリ２０６へコピーする。ス
テップＳｈ１２における運行制御データメモリ２０６の
更新をもって、計画部２０７起動の一連の処理は完了す
る。運行制御部２００は次の計画部２０７起動処理に入
るため、処理をステップＳｇ３へ移す。

【００８８】３）無人車制御 運行制御部２００は、無人車データメモリ２０５と運行
制御データメモリ２０６の内容を元に、無人車に実際の
動作指令を出す。この動作指令は無人車インタフェース
２１１を介して無人車に与えられる。運行制御部２００
が無人車に対して出力する動作指令の内容としては、目
的ノードにおける作業内容や待機指示など対象とする無
人搬送システム全体の構成によって様々な種類のものが
考えられるが、ここでは無人車の運行管理という点から
走行指示処理にポイントを絞って述べていく。

【００８９】以下、図３１に示すフローチャートを用い
て、運行制御部２００の走行指示処理について説明を行
う。まずフローチャートの説明にはいる前に本処理で使
用される各種リストについて説明しておく。各無人車は
以下の３種類ノードリストを持ち、運行制御部２００は
その内容を元に走行指示処理を行う。１つ目は確定経路
ノードリストであり、各無人車の確定経路中のノードを
通過順に並べたものである。２つめは予約ノードリスト
であり、確定経路ノードリスト中のノードの内、運行制
御部２００によって通過が許可されたノードを許可順に
並べたものである。３つめは未予約ノードリストであ
り、確定経路ノードリスト中のノードの内、通過が許可
されていないノードを確定経路ノードリスト内の順番に
並べたものである。以上より、３つのノードリストの関
係を述べると、確定経路ノードリストから予約ノードリ
ストを差し引いたものが未予約ノードリストということ
になる。

【００９０】また、各ノードはそれぞれノード予約シー
ケンスをもつ。これは第１の実施例において図１１
（ｂ）に示したものと同じく、各ノードに対してそのノ
ードを予約する予定の無人車を順番に並べたものであ
り、計画部２０７による計画実行時に作成・出力され
る。

【００９１】図３１において、走行指示処理が開始され
ると、ステップＳｈ２においてパラメータＣＡＲを１に
セットする。ここでパラメータＣＡＲは現在走行指示処
理中の無人車の無人車番号を示す。次に、ステップＳｈ
３で、無人車番号ＣＡＲの確定経路ノードリストと同無
人車の予約ノードリストとの差を求め、ステップＳｈ４
で、同確定経路ノードリストにおいて通過することが確
定していながら、同予約ノードリストで予約されていな
いノードを全て確定経路ノードリストの記載順に未予約
ノードリストに移す。ステップＳｈ４で無人車番号ＣＡ
Ｒの無人車に対する未予約ノードリストの作成が終了し
たら、ステップＳｈ５では、同未予約ノードリストの先
頭のノードを取り出し、このノードをパラメータＮにセ
ットする。

【００９２】次に、ステップＳｈ６では、ノードＮのノ
ード予約シーケンスの先頭の無人車と、現在処理中の無
人車番号ＣＡＲの無人車とを比較する。ここで、両者が
等しいならば処理をステップＳｈ７へ、異なるならばス
テップＳｈ１１へ移す。ステップＳｈ７においてノード
Ｎを無人車番号ＣＡＲの無人車の予約ノードリストにい
れる。そして、ステップＳｈ８にてノードＮを無人車番
号ＣＡＲの無人車の未予約ノードリストがら削除する。
このステップＳｈ７および８によって、ノードＮは無人
車番号ＣＡＲの無人車による予約が完了し、同無人車の
予約ノードリストに追加される。ステップＳｈ９では、
無人車番号ＣＡＲの無人車について他に未予約ノードが
ないかチェックする。同未予約ノードリストが空ならば
予約作業は終了し、ステップＳｈ１１へ処理を移す。

【００９３】ステップＳｈ１０では、無人車番号ＣＡＲ
の無人車について目的ノードまでのノード予約が完了し
ているか否かをチェックする。これは、目的ノード以降
において退避先ノードまでの経路が確定しており、その
退避先ノードまでの予約が可能である場合であっても、
目的ノードで移動を一度停止し作業を行うためである。
ステップＳｈ１１では、無人車番号ＣＡＲの無人車に対
して、現在ノードから予約ノードリスト中の最後尾のノ
ードへ走行指示を出す。ステップＳｈ１２では、ステッ
プＳｈ１１の走行指示によって通過したノード（ステッ
プＳｈ９時点における現在ノードも含む）のノード予約
シーケンスから各ノードの先頭に記載されている無人車
番号ＣＡＲの無人車を削除する。このステップＳｈ１１
および１２によって、無人車番号ＣＡＲの無人車は予約
ノードリストの内容に沿って移動する。

【００９４】ステップＳｈ１３では、走行指示の対象と
なる無人車を次の無人車番号を持つ無人車に移すため無
人車番号ＣＡＲの値に１を加える。ステップＳｈ１４で
は、一連の処理が全無人車に対して完了したか否かをチ
ェックする。インクリメントされた無人車番号ＣＡＲの
値と無人搬送システムが有している無人車の総数とを比
較する。無人車総数の方が大きいならば処理をステップ
Ｓｈ３に戻し、ステップＳｈ１３にて求められた無人車
番号ＣＡＲの無人車に対し再び同様の処理を行う。ＣＡ
Ｒの方が大きいならば全無人車に対しノード予約および
走行指示が完了したことになるので処理を終了する。

【００９５】次に、第２の実施例の計画部２０７の動作
について、第１の実施例の計画部１０７と異なる部分を
中心に説明していく。 経路探索部２１０：第１の実施例の経路探索部１１０と
同様に、後述する経路計画部２０９によって起動され
る。また、経路探索部２１０は、その起動時において、
特定の経路に対し、方向付けおよび通行禁止の情報を探
索時条件として指示することも同様に可能である。第２
の実施例の経路探索部２１０が第１の実施例の経路探索
部１１０と異なる点は、後者が全ての無人車に対して初
期経路（無人車同士の競合を考慮しないコスト最小経
路）を求めるのに対し、前者は計画指示テーブルメモリ
２０４内の経路確定レベルが「未定」の無人車に対して
のみ初期経路を求める点である。これは計画指示テーブ
ルメモリ２０４内の経路確定レベルが「目的ノードまで
確定」または「退避先ノードまで確定」の無人車は、す
でに目的ノードまたは退避先ノードまでの経路が確定し
ているので、この確定経路は固定条件となるためであ
る。

【００９６】経路計画部２０９：第２の実施例では、各
無人車に対する走行経路の作成は、他の無人車の作業完
了を待たず、作業が完了した無人車に対して直ちに行わ
れるので、経路計画部２０９が基本経路（逆方向区間の
無いコスト最小経路）を求める時には、走行が確定して
いる経路がすでにいくつか存在していることになる。ま
た、運行制御部２００は、経路計画部２０９の処理と並
列に各無人車に対し走行指示を出しているので、経路計
画部２０９は処理を開始する前に各無人車の現在位置情
報を得る必要がある。上記の２点より、経路計画部２０
９はその処理を開始する前に確定走行路および各無人車
の現在位置の初期設定を行う必要がある。

【００９７】図３２は経路計画部２０９が行う経路計画
処理を示すフローチャートであり、第１の実施例の経路
計画部１０９のフローチャート（図３）に一部処理を追
加したものである。処理が開始されると、ステップＳＰ
１（ａ）において確定走行路の初期設定を行う。計画指
示テーブルメモリ２０４の経路確定レベルを調べ、経路
確定レベルが「目的ノードまで確定」または「退避先ノ
ードまで確定」となっている無人車をピックアップす
る。次に、無人車データメモリ２０５を調べ、ピックア
ップされた無人車について確定経路をその走行方向も含
めて全て調べ出す。そして、それらの確定経路に対し
て、その走行方向とは逆方向の走行を一時的に禁止し一
方通行とする。つまり、この後のステップＳＰ２’およ
びＳＰ１４’における経路探索部２１０の経路探索処理
に対し、確定経路によって走行可能方向の条件付けを行
う。

【００９８】次に、ステップＳＰ１（ｂ）で各無人車の
現在位置の初期設定を行う。本実施例の運行制御は各無
人車の位置とは無関係に開始されるので、各無人車は必
ずしもノード上に位置しているわけではなく、ノード間
を移動中の場合も考えられる。そこで、経路計画部２０
９の処理がステップＳＰ１（ｂ）に移った時点におい
て、ノード上に位置する無人車に対してはそのノードを
現在位置とし、またノード間を移動中の無人車に対して
は直前に通過したノードを現在位置とする。ステップＳ
Ｐ１（ａ）およびＳＰ１（ｂ）における初期設定が終了
すると、以降の処理は第１の実施例で示した図３のステ
ップＳＰ２以降の処理と同じものである。但し、ステッ
プＳＰ２’およびＳＰ１４’では、経路探索部２１０に
よる初期経路探索は、計画指示テーブルメモリ２０４内
の経路確定レベルが「未定」の無人車のみを対象として
行われる。

【００９９】動作計画部２０８：第２の実施例の動作計
画部２０８の処理は、第１の実施例の動作計画部１０８
の処理（図１６、１７、１８）と基本的に同じものであ
る。両者が異なる点は、動作計画部２０８の場合、図１
７のステップＳｆ２４（詳細図は図１０）、図１８のス
テップＳｆ２６（詳細図は図１２）およびステップＳｆ
２８（詳細図は図１４）の各ステップにおいて発火順序
調整、迂回経路探索および待避経路探索の対象となるの
は、計画指示テーブルメモリ２０４内の経路確定レベル
が「未定」の無人車のみという点である。また、第２の
実施例では、一度確定した経路に対する変更は行わない
ので、退避経路探索（図１７に示すステップＳｆ１９）
で退避経路を追加する場合は、計画指示テーブルメモリ
２０４の経路確定レベルが「未定」または「目的ノード
まで確定」の無人車に対しては目的ノード以降に、「退
避先ノードまで確定」の無人車に対しては現在確定して
いる退避先ノード以降に退避経路が加わることになる。

【０１００】全体の動作例３：次に、上記構成による運
行管理制御装置２０２の動作を説明する。前述したよう
に第２の実施例においては、運行制御部２００は、他の
無人車の作業完了を待たず、手の空いた無人車から順次
新しい仕事を割り当てていく。そこで動作例の開始時点
として次のような状況を設定する。図３３（ａ）に示す
ように、無人車＃１は、丁度それまで割り当てられてい
た仕事を完了したところであり、ノード２で待機中であ
る。無人車＃２はノード３での積み込み作業（作業時間
は３５秒）を行うためノード５とノード４の間を走行中
であり、無人車＃３はノード９での積み込み作業（作業
時間は２５秒）を行うためノード７を出発寸前であると
する。

【０１０１】運行制御部２００は無人車の状態を一定周
期で監視し、上述の各無人車の状態を無人車データメモ
リ２０５内に書き込む。運行制御部２００は無人車デー
タメモリ２０５の更新とは並列に、図３０に示した計画
部２０７起動処理を繰り返しているので、それに従って
計画部２０７の起動を行う。

【０１０２】運行制御部２００は、待機中の無人車（無
人車＃１）の存在を確認すると、搬送実行テーブルメモ
リ２０１にストックされた仕事の中から１つ仕事を取り
出し、無人車＃１に割り当てる。ここでは無人車＃１に
ノード９での積み込み作業（作業時間は３０秒）を割り
当てるとする。無人車＃２および＃３はそれぞれ既に目
的ノードおよびそこまでの経路が確定しているので、こ
れらも考慮すると計画指示テーブルメモリ２０４の内容
は図３３（ｂ）となる。

【０１０３】計画指示テーブルメモリ２０４がセットさ
れると、計画部２０７による計画実行が開始される。ま
ず、経路計画部２０９は、基本経路を作成する前に、確
定走行路の初期化を行う（図３２に示すステップＳＰ１
（ａ）参照）。無人車＃２の確定走行路は、通過するノ
ードの順番で示すとノード５→４→３であるので、それ
と逆行するノード３→４→５の移動は禁止される。同様
に無人車＃３の確定経路と逆行するノード９→８→７の
移動も禁止される。

【０１０４】次に、無人車の現在位置の初期設定を行う
（図３２に示すステップＳＰ１（ｂ）参照）。無人車＃
１はノード２で待機中であるので、その現在位置はノー
ド２に設定される。無人車＃２はノード５とノード４と
の間を走行中であるので、その現在位置は直前に通過し
たノード５に設定される。無人車＃３はノード７で停止
中であるので、その現在位置はノード７に設定される。
以上の初期設定終了後、経路計画部２０９は第１の実施
例で述べた経路計画部１０９と同様の処理を行い、基本
経路（逆方向期間の無いコスト最小経路）を探索する
（図３２に示すステップＳＰ２’以降の処理参照）。た
だし、ステップＳＰ２’およびＳＰ１４’において走行
経路を求める処理の対象となるのは、計画指示テーブル
メモリ２０４において経路確定レベルが「未定」となっ
ている無人車のみとなる。この結果、無人車＃１の基本
経路はノード２→１→６→７→８→９と求められる。ま
た、無人車＃２および＃３は現在の確定走行路が基本経
路となる。経路計画部２０９の基本経路探索が終了する
と、次に動作計画部２０８が動作計画を行う。ここで
は、無人車＃３に対してノード９からノード１０への退
避経路が追加される。

【０１０５】計画実行が終了すると、各無人車の確定経
路は図３４（ａ）に示す通りとなり、計画部２０７は図
３４（ｂ）に示すノード予約シーケンスおよび図３４
（ｃ）に示す確定経路ノードリストを計画結果格納メモ
リ２０３へ格納する。運行制御部２００は計画実行の成
功を確認すると、ノード予約シーケンスおよび確定ノー
ドリストを運行制御データメモリ２０６にコピーする。

【０１０６】以上述べた計画部２０７起動処理とは並列
に、運行制御部２００は運行制御データメモリ２０６を
参照しながら図３１に示した走行指示処理を繰り返して
いる。故に、図３０の処理によって運行制御データメモ
リ２０６が更新されると、その内容は直ちに各無人車へ
の走行指示に反映される。まず、無人車＃１の確定経路
ノードリスト中のノード列は全て同無人車の未予約ノー
ドリストに移される。

【０１０７】無人車＃１の未予約ノードリストの先頭ノ
ード（ノード２）を取り出し、ノード２のノード予約シ
ーケンスの先頭無人車が無人車＃１であるか否かを判定
する。図３４（ｂ）において、ノード２のノード予約シ
ーケンスの先頭に無人車＃１があるので、ノード２を無
人車＃１の予約ノードリストへ記入し、同無人車の未予
約ノードリストの先頭から削除する。この後、ノード１
および６に対しては、ノード２と同様の処理を行う。こ
の結果、無人車＃１の未予約ノードリストにはノード
７、８、９が、同無人車の予約ノードリストにはノード
２、１、６が並んでいる状態となる。

【０１０８】運行制御部２００は、無人車＃１に対し
て、予約ノードリストに記載されているノード２、１、
６に沿ってノード２からノード６への走行指示を与え
る。その後、無人車＃１が通過したノード（この場合は
ノード２および１）のそれぞれのノード予約シーケンス
の先頭から無人車＃１を削除する。

【０１０９】次に、運行制御部２００は、無人車＃２に
対し無人車＃１と同様の処理を行って、無人車＃２をノ
ード５からノード３へ移動させる。これによりノード４
および５のノード予約シーケンスの先頭から無人車＃２
が削除される。無人車＃２の処理が終了すると、処理対
象は無人車＃３へ移り、再び無人車＃１および＃２と同
様の処理によって、運行制御部２００は無人車＃３をノ
ード７からノード９へ移動させる。これによりノード
７、８のノード予約シーケンスの先頭から無人車＃３が
それぞれ削除される。尚、ここで無人車＃３がノード１
０まで経路が確定していながらノード９までしか予約・
移動できないのは、無人車＃３はノード９にて積み込み
作業を行わなくてはならないためである。

【０１１０】以上により、全ての無人車について処理が
一巡したので、運行制御部２００による走行指示処理は
一旦終了する。無人車＃２および＃３は上記の移動によ
り目的ノードに到達したので、運行制御部２００は両無
人車に対し作業指示を出す。無人車＃２および＃３に対
する作業指示が終わると、運行制御部２００の無人車制
御機能は、再び走行指示処理に移る。

【０１１１】前回の無人車＃１への走行指示処理におい
ては、ノード７のノード予約シーケンスの先頭に無人車
＃３が記載されていたため、無人車＃１は、予約ノード
リストにノード７を追加することができなかったが、そ
の後に行われた無人車＃３の走行指示処理において無人
車＃３はノード９まで移動したので、ノード７および８
のノード予約シーケンスの先頭からは無人車＃３は削除
された。

【０１１２】これにより今回の走行指示処理では、無人
車＃１は、ノード７を予約ノードリストに追加すること
ができる。ノード８も同様の処理で無人車＃１の予約ノ
ードリストに追加される。ただし、無人車＃３の現在ノ
ードはノード９であり、そのためノード９のノード予約
シーケンスの先頭から無人車＃３は削除されていないの
で、無人車＃１の予約ノードリストにノード９を追加す
ることはできない。無人車＃１はノード６からノード８
まで移動し、両ノードのノード予約シーケンスの先頭か
ら無人車＃１を削除する。

【０１１３】さらに、無人車＃２の走行指示処理を経
て、無人車＃３の走行指示処理に入る。無人車＃３は、
計画部２０７によって退避先ノード１０まで走行経路が
確定していたが、ノード９において作業指示がセットさ
れていたので、先の処理ではノード９までしか予約ノー
ドリストへ予約できず、未予約ノードリストにはノード
１０が残されたままになっていた。そこで、ノード１０
を予約ノードリストへ移し、無人車＃３に対しノード９
からノード１０への移動（退避）を指示する。その結
果、ノード９のノード予約シーケンスの先頭から無人車
＃３が削除される。

【０１１４】その後、再び無人車＃１の走行指示処理に
はいると、ノード９のノード予約シーケンスの先頭から
無人車＃３が削除されたので、無人車＃１の予約ノード
リストにノード９を追加できる。これで無人車＃１の未
予約ノードリストは空になったので、無人車＃１はノー
ド８からノード９へ移動し、ノード８のノード予約シー
ケンスの先頭から無人車＃１が削除される。以上の処理
によって、各無人車は目的ノードへ到達し、与えられた
作業を完了することができる。

【０１１５】全体の動作例４：先に述べた全体の動作例
３では、計画部２０７による計画が１回目の実行で成功
した例を示した。そこで、本動作例では、計画部２０７
による計画が失敗した場合における運行制御部２００の
処理例を示す。動作例の開始時点として次のような状況
を設定する。図３５（ａ）に示すように、無人車＃１
は、丁度それまで割り当てられていた仕事を完了したと
ころであり、ノード２で待機中である。無人車＃２はノ
ード３での積み込み作業（作業時間は３５秒）を行うた
めノード５とノード４の間を走行中であり、無人車＃３
はノード７での荷下ろし作業（作業時間は２８秒）を行
うためノード８を通過中であるとする。全体の処理の流
れは、先に述べた全体の動作例１と同じである。運行制
御部２００は待機中の無人車（無人車＃１）の存在を確
認し、搬送実行テーブルメモリ２０１にストックされた
仕事の中から１つ仕事を取り出し、無人車＃１に割り当
てる。ここで無人車＃１にノード９での積み込み作業
（作業時間は３０秒）を割り当てるとする。

【０１１６】無人車＃２および＃３はそれぞれ既に目的
ノードおよびそこまでの経路が確定しているので、これ
らも考慮すると計画指示テーブルメモリ２０４の内容は
図３５（ｂ）となる。計画指示テーブルメモリ２０４が
セットされると、計画部２０７による計画実行が開始さ
れる。経路計画部２０９では確定走行路の初期設定が行
われ、無人車＃２および＃３の現在の確定走行路（ノー
ド５からノード３に向かう走行路、ノード８からノード
７に向かう走行路）と逆方向の走行路は走行禁止とな
る。先に述べたように、第２の実施例においては、一度
確定した走行路は経路計画部２０９（正確には経路計画
部２０９内で呼び出される経路探索部２１０）による経
路計画の対象とはならないので、無人車＃２および＃３
の確定経路は変更されることはない。

【０１１７】このため無人車＃１がノード２から目的ノ
ードであるノード９へ移動する経路は全て走行禁止とな
り、計画部２０７において新たな確定経路（無人車＃２
および＃３はすでに走行経路が確定しているので、この
場合は無人車＃１に対する確定経路）を求めることがで
きない。つまり、計画部２０７による計画実行は失敗に
終わる。計画が失敗に終わったので、各無人車の確定経
路は計画起動前と比較して変化がなく、図３５（ａ）に
示したままとなる。そのため、運行制御部２００は計画
結果格納メモリ２０３から運行制御データメモリ２０６
への計画結果のコピーを行なわず、運行制御データメモ
リ２０６内のノード予約シーケンスおよび確定ノードリ
ストは、計画起動前の内容を保存する。

【０１１８】運行制御部２００は、無人車＃１に対する
計画が失敗したので同無人車に対しては走行指示を出さ
ず、無人車＃２および＃３に対して計画前の確定走行路
に沿って走行指示を出す。これによって、無人車＃２お
よび＃３はそれぞれの目的ノードまで移動する。無人車
＃２および＃３が移動することにより、運行制御部２０
０は無人車データメモリ２０５を更新し、再び計画部２
０７による計画を起動する。

【０１１９】今回の計画では、無人車＃２および＃３は
確定走行路を持たないので、経路計画部２０９の確定経
路の初期設定（図３２に示すステップＳＰ１（ａ）参
照）において逆方向区間は設定されず、計画は成功し、
各無人車に対して図３６（ａ）に示すような確定経路が
求められる。計画部２０７は、図３６（ｂ）に示すノー
ド予約シーケンスおよび図３６（ｃ）に示す確定経路ノ
ードリストを計画結果格納メモリ２０３へ格納する。運
行制御部２００はノード予約シーケンスおよび確定ノー
ドリストを運行制御データメモリ２０６にコピーする。
運行制御部２００の無人車制御機能が走行指示処理（図
３１）にはいると、無人車＃１の確定経路ノードリスト
中のノード列は全て同無人車の未予約ノードリストに移
される。

【０１２０】無人車＃１の未予約ノードリストの先頭ノ
ード（ノード２）を取り出し、無人車＃１の予約ノード
リストへ記入し、同無人車の未予約ノードリストの先頭
から削除する。無人車＃１の未予約ノードリスト内のノ
ード１および６を、同様に同無人車の予約ノードリスト
へ記入し、未予約ノードリストから削除する。この結
果、無人車＃１の未予約ノードリストにはノード７、
８、９が、同無人車の予約ノードリストにはノード２、
１、６が並んでいる状態となる。

【０１２１】運行制御部２００は、無人車＃１に対し
て、予約ノードリストに記載されているノード２、１、
６に沿ってノード２からノード６への走行指示を与え
る。その後、無人車＃１が通過したノード（この場合は
ノード２および１）のそれぞれのノード予約シーケンス
の先頭から無人車＃１を削除する。次に、無人車＃２の
走行指示処理を経て、処理対象は無人車＃３へ移る。無
人車＃１と同様の処理によって、運行制御部２００は無
人車＃３をノード７からノード４へ退避させる。これに
よりノード７、８のノード予約シーケンスの先頭から無
人車＃３がそれぞれ削除される。

【０１２２】運行制御部２００の無人車制御機能が、再
び走行指示処理に移ると、無人車＃１はノード７、８お
よび９を予約ノードリストに追加することができる。無
人車＃１はノード６からノード９まで移動し、ノード
６、７および８のノード予約シーケンスの先頭から無人
車＃１を削除する。

【０１２３】以上の処理によって、各無人車は目的ノー
ドへ到達し、与えられた作業を完了することができる。
なお、全体の動作例３および４においては、運行制御部
２００は、他の無人車の作業完了を待たず、手の空いた
無人車から直ちに仕事を割り当てるので、無人車＃２お
よび＃３の作業が終わり次第、実際には両無人車に対し
次の仕事が割り当てられているのだが、無人車＃１の動
作にポイントを絞るため、ここではそれに関する記述を
省略した。

【０１２４】以上、請求項１ないし３記載の発明の実施
例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施例に限られるものではなく、請求項１ないし３記
載の発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっ
てもこの発明に含まれる。

【０１２５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１および２
記載の発明によれば、無人車が移動を開始する前に、予
め無人車同士の干渉を考慮して全ての無人車の走行経路
および走行順序を得ることができるので、多数の無人車
が走行路上で頻繁に干渉する可能性がある場合にもスム
ーズな移動が可能となり、従って無人車の搬送効率を向
上させることができるという効果が得られる。また、請
求項３記載の発明によれば、運行制御手段は周期的に各
無人車の状態を監視し、作業を完了した無人車が発生す
ると、その無人車の計画指示記憶手段に新たな作業を設
定する。その後、第１および第２の手段は他の無人車の
状態を考慮して走行経路探索を行う。従って、時々刻々
と変化する各無人車の状況の元で、作業を完了した無人
車に直ちに新たな作業および動作指示を与えることがで
きるので、無人車の搬送効率を向上させることができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における運行管理制御装置の
ブロック図である。

【図２】経路計画に用いる木を示した図である。

【図３】経路計画部１０９の経路計画処理を示すフロー
チャートである。

【図４】動作計画処理の動作例を示す運行図である。

【図５】図４の運行図をモデル化したペトリネット図で
ある。

【図６】動作計画部１０８の退避経路探索処理を示すフ
ローチャートである。

【図７】退避経路探索処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図８】動作計画部１０８のデッドロック把握処理を示
すフローチャートである。

【図９】デッドロック把握処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図１０】動作計画部１０８の発火順序調整処理を示す
フローチャートである。

【図１１】発火順序調整処理の動作例を示す運行図
（ａ）およびノード予約シーケンス（ｂ）である。

【図１２】動作計画部１０８の迂回経路探索処理を示す
フローチャートである。

【図１３】迂回経路探索処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図１４】動作計画部１０８の待避経路探索処理を示す
フローチャートである。

【図１５】待避経路探索処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図１６】動作計画部１０８の動作計画処理（メイン処
理）を示すフローチャートである。

【図１７】動作計画処理（メイン処理）を示すフローチ
ャートである。

【図１８】動作計画処理（メイン処理）を示すフローチ
ャートである。

【図１９】動作計画部１０８の動作例を示すペトリネッ
ト図である。

【図２０】動作計画部１０８の動作例を示すペトリネッ
ト図である。

【図２１】同動作例の動作結果を示すノード予約シーケ
ンス（ａ）および運行計画図である。

【図２２】運行管理制御装置１０２の動作例１における
初期設定（ａ）、基本経路（ｂ）、および最終経路
（ｃ）である。

【図２３】同動作例１における初期経路（ａ）、基本経
路（ｂ）、および最終経路（ｃ）を示す運行図である。

【図２４】同動作例１における運行計画図である。

【図２５】運行管理制御装置１０２の動作例２における
基本経路（ａ）、および最終経路（ｂ）である。

【図２６】同動作例２における初期経路（ａ）、基本経
路（ｂ）、および最終経路（ｃ）を示す運行図である。

【図２７】同動作例２における運行計画図である。

【図２８】本発明の第２の実施例における運行管理制御
装置のブロック図である。

【図２９】計画指示テーブルメモリ２０４の一例を示す
説明図である。

【図３０】運行制御部２００の計画部起動処理を示すフ
ローチャートである。

【図３１】運行制御部２００の走行指示処理を示すフロ
ーチャートである。

【図３２】経路計画部２０９の経路計画処理を示すフロ
ーチャートである。

【図３３】全体の動作例３における初期設定を示す運行
図（ａ）、計画指示テーブルメモリ２０４の内容を示す
説明図（ｂ）である。

【図３４】全体の動作例３における経路確定後の運行図
（ａ）、ノード予約シーケンス（ｂ）および確定経路ノ
ードリスト（ｃ）である。

【図３５】全体の動作例４における初期設定を示す運行
図（ａ）、計画指示テーブルメモリ２０４の内容を示す
説明図（ｂ）である。

【図３６】全体の動作例４における経路確定後の運行図
（ａ）、ノード予約シーケンス（ｂ）および確定経路ノ
ードリスト（ｃ）である。

【図３７】無人搬送システムのシステム構成図である。

【図３８】従来例（図３７）の走行路１０１におけるコ
ストを示した図である。

【図３９】従来例における移動経路を示す運行図であ
る。

【図４０】従来例における移動経路を示す運行図であ
る。

【図４１】従来例における移動経路を示す運行図であ
る。

【符号の説明】

１０１………………搬送路 １０２、２０２……運行管理制御装置 １０３、２０６……運行制御データメモリ １０４………………搬送指示テーブルメモリ １０５、２０５……無人車データメモリ １０６………………走行路データメモリ １０７、２０７……計画部 １０８、２０８……動作計画部 １０９、２０９……経路計画部 １１０、２１０……経路探索部 ２００………………運行制御部 ２０１………………搬送実行テーブルメモリ ２０３………………計画結果格納メモリ ２０４………………計画指示テーブルメモリ ２１１………………無人車インタフェース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−165520（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−77808（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−23108（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−81905（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を制御する運行管理制御装置において、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   いよう各無人車の走行経路を探索する第１の手段と、 前記第１の手段によって探索された各無人車の走行経路
   に基づいて各無人車の時間的な移動をシミュレーション
   し、いずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノ
   ード通過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいず
   れかの方法で前記無人車の進行不能を解除する第２の手
   段と、 を具備し、前記第１の手段が、各無人車の出発ノード及び目標ノー
   ドを結ぶ経路を全て求め、この各経路のコストを求め、
   複数の無人車が逆方向走行で競合を起こしている場合、
   この逆方向区間のコストを競合を起こしている回数分加
   算し、逆走行区間のコストの高い順に無人車を順次選択
   し、この無人車の逆走行区間を、この無人車の一方通行
   として、全ての無人車の経路を求め直すことを特徴とす
   る 運行管理制御装置。
2. 【請求項２】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を制御する運行管理制御方法において、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   いよう各無人車の走行経路を探索する第１ステップと、 前記第１ステップによって得られた走行経路に基づいて
   各無人車の時間的な移動を調べ、いずれかの無人車の進
   行不能が検出された場合には既に走行を終了している無
   人車の経路に待避経路を追加する第２ステップと、 前記第２ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の走行順序を変更する第３ステップと、 前記第３ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に迂回経路を追加する第４ステップと、 前記第４ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に待避経路を追加する第５ステップと、 を有し、前記第１ステップにおいて、各無人車の出発ノード及び
   目標ノードを結ぶ経路を全て求め、この各経路のコスト
   を求め、複数の無人車が逆方向走行で競合を起こしてい
   る場合、この逆方向区間のコストを競合を起こしている
   回数分加算し、逆走行区間のコストの高い順に無人車を
   順次選択し、この無人車の逆走行区間を、この無人車の
   一方通行として、全ての無人車の経路を求め直すことを
   特徴 とする運行管理制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載の運行管理制御装置におい
   て、 所定の時刻における前記複数の無人車の確定走行経路お
   よび与えられた作業内容を記憶する計画指示記憶手段
   と、 前記各無人車の状態を監視する第１の処理と、与えられ
   た作業を完了した無人車が発生する度に、前記計画指示
   記憶手段に新たな作業を設定し、前記第１の手段および
   前記第２の手段を起動して走行経路を探索させる第２の
   処理と、該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指
   示を与える第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、
   前記複数の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具
   備してなる運行管理制御装置。