JP3351753B2 - 自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システム - Google Patents
自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動二輪車等の組
立ラインで車体フレームを溶接するための自動二輪車等
の車体フレームの自動溶接システムに関する。
立ラインで車体フレームを溶接するための自動二輪車等
の車体フレームの自動溶接システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば自動二輪車等の組立ライン
において、車体フレームを溶接するための溶接システム
として、図１１に示すようなシステムが使用されてい
る。このシステムは、複数の溶接ステーション５１（図
では３式）を設けて、それぞれの溶接ステーション５１
に一対の多関節溶接ロボット５２を配設し、ワーク投入
ステーション５３とワーク払出しステーション５４と各
溶接ステーション５１との間にパレット走行用のワーク
搬路５５を設けるとともに、このワーク搬路５５を走行
するパレット５６に、図１２に示すような状態でワーク
としての車体フレームＷを載置して、それぞれの溶接ス
テーション５１にパレット５６ごと投入し、溶接するよ
うにしている。
において、車体フレームを溶接するための溶接システム
として、図１１に示すようなシステムが使用されてい
る。このシステムは、複数の溶接ステーション５１（図
では３式）を設けて、それぞれの溶接ステーション５１
に一対の多関節溶接ロボット５２を配設し、ワーク投入
ステーション５３とワーク払出しステーション５４と各
溶接ステーション５１との間にパレット走行用のワーク
搬路５５を設けるとともに、このワーク搬路５５を走行
するパレット５６に、図１２に示すような状態でワーク
としての車体フレームＷを載置して、それぞれの溶接ス
テーション５１にパレット５６ごと投入し、溶接するよ
うにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の方法
では、溶接するためのパレット５６を多数準備しなけれ
ばならず、また、パレット５６に搭載した状態で車体フ
レームＷを溶接するため、溶接時の溶接個所の精度保持
がパレット５６と多関節ロボット５２の組合せの関係か
ら難しく、例えば２〜３ヶ月置きに調整を必要とする
等、精度維持のための管理が煩雑になるという問題があ
る。また、車体フレームＷの機種に合わせてそれぞれ専
用のパレット５６を準備しなければならず、機種が多く
なるとパレット５６の種類が多くなって複雑化し設備コ
ストもかかるという問題もある。
では、溶接するためのパレット５６を多数準備しなけれ
ばならず、また、パレット５６に搭載した状態で車体フ
レームＷを溶接するため、溶接時の溶接個所の精度保持
がパレット５６と多関節ロボット５２の組合せの関係か
ら難しく、例えば２〜３ヶ月置きに調整を必要とする
等、精度維持のための管理が煩雑になるという問題があ
る。また、車体フレームＷの機種に合わせてそれぞれ専
用のパレット５６を準備しなければならず、機種が多く
なるとパレット５６の種類が多くなって複雑化し設備コ
ストもかかるという問題もある。
【０００４】そこで本発明は、溶接時のワークの位置決
めを精度良く行い、またワークの機種が変更されても複
雑な設備にならない自動二輪車等の車体フレームの自動
溶接システムの提供を目的とする。
めを精度良く行い、またワークの機種が変更されても複
雑な設備にならない自動二輪車等の車体フレームの自動
溶接システムの提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、ワーク投入ステーションから順次投入される
ワークに対して複数の溶接ステーションで同時併行的に
溶接作業を行い、溶接したワークをワーク払出しステー
ションから払い出すようにした自動溶接システムにおい
て、それぞれの溶接ステーションに、ワークを保持して
所望の姿勢で位置決めするポジショナーと、このポジシ
ョナーで保持されるワークに溶接を行う多関節溶接ロボ
ットを配設し、またワーク投入ステーションとワーク払
出しステーションの間に、ワークを搬送し且つ各溶接ス
テーションのポジショナーに対してワークの受渡し、受
取りを行う搬送ロボットを配設するようにした。
本発明は、ワーク投入ステーションから順次投入される
ワークに対して複数の溶接ステーションで同時併行的に
溶接作業を行い、溶接したワークをワーク払出しステー
ションから払い出すようにした自動溶接システムにおい
て、それぞれの溶接ステーションに、ワークを保持して
所望の姿勢で位置決めするポジショナーと、このポジシ
ョナーで保持されるワークに溶接を行う多関節溶接ロボ
ットを配設し、またワーク投入ステーションとワーク払
出しステーションの間に、ワークを搬送し且つ各溶接ス
テーションのポジショナーに対してワークの受渡し、受
取りを行う搬送ロボットを配設するようにした。
【０００６】そしてワーク投入ステーションから投入さ
れるワークを搬送ロボットで保持して所望の溶接ステー
ションまで搬送し、溶接ステーションで待機するポジシ
ョナーに受け渡してポジショナーで位置決めして溶接す
る。そして溶接が終了すると、ポジショナーから搬送ロ
ボットがワークを受取り、ワーク払出しステーションに
搬送する。
れるワークを搬送ロボットで保持して所望の溶接ステー
ションまで搬送し、溶接ステーションで待機するポジシ
ョナーに受け渡してポジショナーで位置決めして溶接す
る。そして溶接が終了すると、ポジショナーから搬送ロ
ボットがワークを受取り、ワーク払出しステーションに
搬送する。
【０００７】このように各溶接ステーションに専用のポ
ジショナーを配設し、このポジショナーで位置決めした
ワークに溶接することで、ポジショナーと多関節溶接ロ
ボットの組合せが一定となり、溶接時の位置精度が安定
して溶接品質の向上が図れる。
ジショナーを配設し、このポジショナーで位置決めした
ワークに溶接することで、ポジショナーと多関節溶接ロ
ボットの組合せが一定となり、溶接時の位置精度が安定
して溶接品質の向上が図れる。
【０００８】また、前記搬送ロボットに、チャック爪の
拡縮作動により自動二輪車等の車体フレームのヘッドパ
イプ内部をクランプするヘッドパイプクランプ機構と、
チャックアームの開閉作動によりフレームパイプをクラ
ンプするフレームパイプクランプ機構を設けた。
拡縮作動により自動二輪車等の車体フレームのヘッドパ
イプ内部をクランプするヘッドパイプクランプ機構と、
チャックアームの開閉作動によりフレームパイプをクラ
ンプするフレームパイプクランプ機構を設けた。
【０００９】すなわち、ヘッドパイプの内部とフレーム
パイプをクランプすることで、車体フレームの上方から
クランプすることが出来、車体フレームの下面側を主体
に保持するポジショナーとの間でワークの授受が円滑に
行える。また、ヘッドパイプの内部をクランプすること
で、ヘッドパイプの外面等の外観面に傷がつくような不
具合がなく、またあらゆる機種について同じ機構でクラ
ンプできるため都合が良い。
パイプをクランプすることで、車体フレームの上方から
クランプすることが出来、車体フレームの下面側を主体
に保持するポジショナーとの間でワークの授受が円滑に
行える。また、ヘッドパイプの内部をクランプすること
で、ヘッドパイプの外面等の外観面に傷がつくような不
具合がなく、またあらゆる機種について同じ機構でクラ
ンプできるため都合が良い。
【００１０】また請求項２では、前記フレームパイプク
ランプ機構のチャックアームを位置変更可能とした。こ
のようにチャックアームを位置変更可能にすれば、例え
ば車体フレームの機種等が変更になっても常に適切な個
所をクランプすることが出来、汎用性が増す。
ランプ機構のチャックアームを位置変更可能とした。こ
のようにチャックアームを位置変更可能にすれば、例え
ば車体フレームの機種等が変更になっても常に適切な個
所をクランプすることが出来、汎用性が増す。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について添付
した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明に係る
自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システムの配置
図、図２は溶接ステーションの平面図、図３は溶接ステ
ーションの正面図、図４はポジショナーの正面図、図５
は搬送ロボットのクランプユニットを正面から見た拡大
図、図６は図５を側方から見た断面図、図７は図６のＡ
−Ａ線断面図、図８は図６のＢ−Ｂ線断面図、図９はヘ
ッドパイプクランプ機構の拡大図、図１０は図９の下面
図である。
した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明に係る
自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システムの配置
図、図２は溶接ステーションの平面図、図３は溶接ステ
ーションの正面図、図４はポジショナーの正面図、図５
は搬送ロボットのクランプユニットを正面から見た拡大
図、図６は図５を側方から見た断面図、図７は図６のＡ
−Ａ線断面図、図８は図６のＢ−Ｂ線断面図、図９はヘ
ッドパイプクランプ機構の拡大図、図１０は図９の下面
図である。
【００１２】本発明に係る自動二輪車等の車体フレーム
の自動溶接システム１は、図１に示すように、溶接前の
車体フレームＷを投入するワーク投入ステーション２
と、溶接後の車体フレームＷを払出すワーク払出しステ
ーション３の間に３式の溶接ステーション４を備えてお
り、ワーク投入ステーション２から順次投入される車体
フレームＷをそれぞれの溶接ステーション４でお互いに
独立して同様な溶接作業を行うことができるようにされ
ている。
の自動溶接システム１は、図１に示すように、溶接前の
車体フレームＷを投入するワーク投入ステーション２
と、溶接後の車体フレームＷを払出すワーク払出しステ
ーション３の間に３式の溶接ステーション４を備えてお
り、ワーク投入ステーション２から順次投入される車体
フレームＷをそれぞれの溶接ステーション４でお互いに
独立して同様な溶接作業を行うことができるようにされ
ている。
【００１３】そしてワーク投入ステーション２とワーク
払出しステーション３との間には、図３にも示すような
高架式の搬路５が設けられ、この搬路５に沿って一対の
搬送ロボット６が走行自在にされるとともに、この搬路
５の下方には、溶接ステーション４の一部が臨んでい
る。
払出しステーション３との間には、図３にも示すような
高架式の搬路５が設けられ、この搬路５に沿って一対の
搬送ロボット６が走行自在にされるとともに、この搬路
５の下方には、溶接ステーション４の一部が臨んでい
る。
【００１４】すなわち、溶接ステーション４は、図２に
示すように、搬路５の下方に臨むワーク授受部４ｗと、
搬路５側方のワーク溶接部４ｓを備えており、ワーク溶
接部４ｓには、２基の多関節溶接ロボット７が対向して
配置されるとともに、ワーク授受部４ｗとワーク溶接部
４ｓの間には、ポジショナー８が移動自在に設けられて
いる。
示すように、搬路５の下方に臨むワーク授受部４ｗと、
搬路５側方のワーク溶接部４ｓを備えており、ワーク溶
接部４ｓには、２基の多関節溶接ロボット７が対向して
配置されるとともに、ワーク授受部４ｗとワーク溶接部
４ｓの間には、ポジショナー８が移動自在に設けられて
いる。
【００１５】そして図１に示すワーク投入ステーション
２から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロ
ボット６がこれを把持して所望の溶接ステーション４に
搬送し、下方で待機しているポジショナー８に受け渡す
と、ポジショナー８はワーク溶接部４ｓに移動して車体
フレームＷの姿勢を所望の姿勢に変換して位置決めし、
多関節溶接ロボット７で溶接を行う。そして溶接が終了
すると、ポジショナー８はワーク授受部４ｗに向けて移
動し、他方側の搬送ロボット７に受け渡してワーク払出
しステーション３に向けて搬送する。
２から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロ
ボット６がこれを把持して所望の溶接ステーション４に
搬送し、下方で待機しているポジショナー８に受け渡す
と、ポジショナー８はワーク溶接部４ｓに移動して車体
フレームＷの姿勢を所望の姿勢に変換して位置決めし、
多関節溶接ロボット７で溶接を行う。そして溶接が終了
すると、ポジショナー８はワーク授受部４ｗに向けて移
動し、他方側の搬送ロボット７に受け渡してワーク払出
しステーション３に向けて搬送する。
【００１６】前記ポジショナー８は、図４に示すよう
に、走行台１０の支持部材１１に対して枢支される揺動
枠１２を備え、走行台１０の下面に取り付けられたガイ
ド部材１３が図３に示すレール１４に摺動自在に係合し
ている。そして車体フレームＷは、揺動枠１２に立設さ
れるクランプ材１５により車体前方のヘッドパイプの下
面と車体後方のフレームの下面が支持されてクランプさ
れ、揺動枠１２を揺動させることによって車体フレーム
Ｗの長手方向を回転軸として任意の角度で位置決め出来
るようにされている。
に、走行台１０の支持部材１１に対して枢支される揺動
枠１２を備え、走行台１０の下面に取り付けられたガイ
ド部材１３が図３に示すレール１４に摺動自在に係合し
ている。そして車体フレームＷは、揺動枠１２に立設さ
れるクランプ材１５により車体前方のヘッドパイプの下
面と車体後方のフレームの下面が支持されてクランプさ
れ、揺動枠１２を揺動させることによって車体フレーム
Ｗの長手方向を回転軸として任意の角度で位置決め出来
るようにされている。
【００１７】前記搬送ロボット６は、図３に示すよう
に、搬路５の上部に配設される走行台１６と、この走行
台１６の下方に昇降自在に取り付けられるクランプユニ
ット１７を備え、走行台１６の上部には走行駆動モータ
１８と、昇降駆動モータ２０とスライドブッシュ２１が
取り付けられている。
に、搬路５の上部に配設される走行台１６と、この走行
台１６の下方に昇降自在に取り付けられるクランプユニ
ット１７を備え、走行台１６の上部には走行駆動モータ
１８と、昇降駆動モータ２０とスライドブッシュ２１が
取り付けられている。
【００１８】そして走行駆動モータ１８の出力軸にはピ
ニオンギヤ２２が取り付けられ、このピニオンギヤ２２
は搬路５に沿って固定されるラック２３に噛合し、走行
駆動モータ２０が作動すると、走行台１６が搬路５に沿
って走行するようにされている。
ニオンギヤ２２が取り付けられ、このピニオンギヤ２２
は搬路５に沿って固定されるラック２３に噛合し、走行
駆動モータ２０が作動すると、走行台１６が搬路５に沿
って走行するようにされている。
【００１９】また、昇降駆動モータ２０の出力軸にはピ
ニオンギヤ２４が取り付けられ、このピニオンギヤ２４
は、クランプユニット１７に対して垂直方向に固着され
るラック２５に噛合し、昇降駆動モータ２０が作動する
と、クランプユニット１７が昇降するようにされてい
る。この際、クランプユニット１７に取り付けられるガ
イドシャフト２６が、前記スライドブッシュ２１を摺動
自在に貫いて、昇降をガイドするようにしている。
ニオンギヤ２４が取り付けられ、このピニオンギヤ２４
は、クランプユニット１７に対して垂直方向に固着され
るラック２５に噛合し、昇降駆動モータ２０が作動する
と、クランプユニット１７が昇降するようにされてい
る。この際、クランプユニット１７に取り付けられるガ
イドシャフト２６が、前記スライドブッシュ２１を摺動
自在に貫いて、昇降をガイドするようにしている。
【００２０】前記クランプユニット１７は、図５に示す
ように、クランプ台２７の一端側下方に取り付けられる
ヘッドパイプクランプ機構３１と、他端側の下方に取り
付けられるフレームパイプクランプ機構３２を備えてお
り、ヘッドパイプクランプ機構３１は車体フレームＷ前
方のヘッドパイプの内部をクランプするためのチャック
爪３３を備えるとともに、フレームパイプクランプ機構
３２は車体後方のフレームパイプをクランプする機構を
備えている。
ように、クランプ台２７の一端側下方に取り付けられる
ヘッドパイプクランプ機構３１と、他端側の下方に取り
付けられるフレームパイプクランプ機構３２を備えてお
り、ヘッドパイプクランプ機構３１は車体フレームＷ前
方のヘッドパイプの内部をクランプするためのチャック
爪３３を備えるとともに、フレームパイプクランプ機構
３２は車体後方のフレームパイプをクランプする機構を
備えている。
【００２１】すなわち、フレームパイプクランプ機構３
２は、図６乃至図８にも示すように、固定台３４に対し
て位置変更可能な移動枠３５を備えており、この移動枠
３５の内部には、一対のチャックアーム３６が開閉自在
且つ昇降自在に配設されている。そして、固定台３４に
対して移動枠３５を移動させるため、図６に示すよう
に、固定台３４の下面に取り付けたレール３７に移動枠
３５と一体のスライドガイド３８を摺動自在に係合させ
るとともに、図７に示すように、固定台３４に取り付け
た位置調整モータ４０の回転によって水平のボールネジ
シャフト４１を回転させるようにし、このボールネジシ
ャフト４１に移動枠３５と一体の螺合体４２を螺合させ
ている。
２は、図６乃至図８にも示すように、固定台３４に対し
て位置変更可能な移動枠３５を備えており、この移動枠
３５の内部には、一対のチャックアーム３６が開閉自在
且つ昇降自在に配設されている。そして、固定台３４に
対して移動枠３５を移動させるため、図６に示すよう
に、固定台３４の下面に取り付けたレール３７に移動枠
３５と一体のスライドガイド３８を摺動自在に係合させ
るとともに、図７に示すように、固定台３４に取り付け
た位置調整モータ４０の回転によって水平のボールネジ
シャフト４１を回転させるようにし、このボールネジシ
ャフト４１に移動枠３５と一体の螺合体４２を螺合させ
ている。
【００２２】このため、位置調整モータ４０によってボ
ールネジシャフト４１を回転させると、螺合体４２と一
体の移動枠３５が図５の実線位置から鎖線位置へ、また
は鎖線位置から実線位置へと移動する。
ールネジシャフト４１を回転させると、螺合体４２と一
体の移動枠３５が図５の実線位置から鎖線位置へ、また
は鎖線位置から実線位置へと移動する。
【００２３】また、移動枠３５の両端部には、図６、図
７に示すように、高さ調整モータ４３の作動がタミング
プーリ４９等によって伝達されて回転する一対の垂直な
ボールネジシャフト４４を設けており、それぞれのボー
ルネジシャフト４４に螺合体４５を螺合させるととも
に、両方の螺合体４５の間にシリンダ取付台４６を結合
している。そしてこのシリンダ取付台４６の上部には、
図８に示すような一対のシリンダユニット４７の基端部
を対称的に取り付け、シリンダロッドの先端にチャック
アーム３６を取り付けている。
７に示すように、高さ調整モータ４３の作動がタミング
プーリ４９等によって伝達されて回転する一対の垂直な
ボールネジシャフト４４を設けており、それぞれのボー
ルネジシャフト４４に螺合体４５を螺合させるととも
に、両方の螺合体４５の間にシリンダ取付台４６を結合
している。そしてこのシリンダ取付台４６の上部には、
図８に示すような一対のシリンダユニット４７の基端部
を対称的に取り付け、シリンダロッドの先端にチャック
アーム３６を取り付けている。
【００２４】このため、高さ調整モータ４３によって一
対のボールネジシャフト４４を回転させると、螺合体４
５と一体のシリンダ取付台４６が所定ストローク昇降
し、またシリンダユニット４７の作動によってチャック
アーム３６が開閉する。
対のボールネジシャフト４４を回転させると、螺合体４
５と一体のシリンダ取付台４６が所定ストローク昇降
し、またシリンダユニット４７の作動によってチャック
アーム３６が開閉する。
【００２５】因みに、この移動枠３５の位置変更と、チ
ャックアーム３６の昇降動調整は、取り扱う車体フレー
ムＷの機種が変更になったような時、適切な個所をクラ
ンプするために調整するためのものである。
ャックアーム３６の昇降動調整は、取り扱う車体フレー
ムＷの機種が変更になったような時、適切な個所をクラ
ンプするために調整するためのものである。
【００２６】前記ヘッドパイプクランプ機構３１は、図
９及び図１０に示すように、クランプシリンダ４８の作
動によって半径方向に拡縮する３本のチャック爪３３を
備えており、図５に示すように、チャック爪３３を車体
フレームＷのヘッドパイプ内に挿入し、拡開させること
でヘッドパイプの内面を保持出来るようにしている。
９及び図１０に示すように、クランプシリンダ４８の作
動によって半径方向に拡縮する３本のチャック爪３３を
備えており、図５に示すように、チャック爪３３を車体
フレームＷのヘッドパイプ内に挿入し、拡開させること
でヘッドパイプの内面を保持出来るようにしている。
【００２７】以上のように構成した自動溶接システム１
の作用等について説明する。ワーク投入ステーション２
から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロボ
ット６がこれをクランプする。この際、ヘッドパイプク
ランプ機構３１のチャック爪３３でヘッドパイプの内面
をクランプするとともに、フレームパイプクランプ機構
３２のチャックアーム３６によって後方のフレームパイ
プをクランプする。
の作用等について説明する。ワーク投入ステーション２
から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロボ
ット６がこれをクランプする。この際、ヘッドパイプク
ランプ機構３１のチャック爪３３でヘッドパイプの内面
をクランプするとともに、フレームパイプクランプ機構
３２のチャックアーム３６によって後方のフレームパイ
プをクランプする。
【００２８】次いで、この搬送ロボット６は走行駆動モ
ータ１８により搬路５を走行し、所望の溶接ステーショ
ン４まで移動すると、図３に示すように、溶接ステーシ
ョン４のワーク授受部４ｗで待機するポジショナー８の
上方で昇降駆動モータ２０を作動させ、クランプユニッ
ト１７を降下させてポジショナー８のクランプ材１５上
に車体フレームＷを載置して受け渡す。
ータ１８により搬路５を走行し、所望の溶接ステーショ
ン４まで移動すると、図３に示すように、溶接ステーシ
ョン４のワーク授受部４ｗで待機するポジショナー８の
上方で昇降駆動モータ２０を作動させ、クランプユニッ
ト１７を降下させてポジショナー８のクランプ材１５上
に車体フレームＷを載置して受け渡す。
【００２９】ポジショナー８は受取った車体フレームＷ
をクランプして溶接部４ｓに移動した後、必要に応じて
揺動枠１２を揺動させて姿勢を変えながら、多関節溶接
ロボット７で溶接する。
をクランプして溶接部４ｓに移動した後、必要に応じて
揺動枠１２を揺動させて姿勢を変えながら、多関節溶接
ロボット７で溶接する。
【００３０】そして溶接が終了すると、ポジショナー８
はワーク授受部４ｗに戻り、他方側の搬送ロボット６に
車体フレームＷを受け渡す。すなわち、搬送ロボット６
のクランプユニット１７が降下し、車体フレームＷをク
ランプしてワーク払出しステーション３に払出す。
はワーク授受部４ｗに戻り、他方側の搬送ロボット６に
車体フレームＷを受け渡す。すなわち、搬送ロボット６
のクランプユニット１７が降下し、車体フレームＷをク
ランプしてワーク払出しステーション３に払出す。
【００３１】以上のような自動溶接作業において、車体
フレームの機種が変更されるような場合は、フレームパ
イプクランプ機構３２のチャックアーム３６の原位置が
位置調整モータ４０、高さ調整モータ４３によって変更
され、その機種にあった位置にセットされる。
フレームの機種が変更されるような場合は、フレームパ
イプクランプ機構３２のチャックアーム３６の原位置が
位置調整モータ４０、高さ調整モータ４３によって変更
され、その機種にあった位置にセットされる。
【００３２】上記のような溶接方法において、各溶接ス
テーション４におけるポジショナー８と多関節溶接ロボ
ット７の組合せは常に一定であり、従来のようなパレッ
トと溶接ロボットの組合せに比べて溶接位置の誤差が少
なくなり、溶接品質が向上する。
テーション４におけるポジショナー８と多関節溶接ロボ
ット７の組合せは常に一定であり、従来のようなパレッ
トと溶接ロボットの組合せに比べて溶接位置の誤差が少
なくなり、溶接品質が向上する。
【００３３】尚、本発明は以上のような実施形態に限定
されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載し
た事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を
奏するものは本発明の技術的範囲に属する。例えば溶接
ステーションの配置数等は任意である。
されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載し
た事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を
奏するものは本発明の技術的範囲に属する。例えば溶接
ステーションの配置数等は任意である。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明に係る自動二輪車等
の車体フレームの自動溶接システムは、複数の溶接ステ
ーションで同時併行的に溶接作業を行うような自動溶接
システムにおいて、それぞれの溶接ステーションに、ワ
ークを保持して所望の姿勢で位置決めするポジショナー
と、ワークに溶接を行う多関節溶接ロボットを配設し、
またワーク投入ステーションとワーク払出しステーショ
ンの間に、ワークを搬送し且つ各溶接ステーションのポ
ジショナーに対してワークの受渡し、受取りを行う搬送
ロボットを配設するようにしたため、ポジショナーと多
関節溶接ロボットの組合せが一定になって溶接位置が安
定し、溶接品質を向上させることが出来る。
の車体フレームの自動溶接システムは、複数の溶接ステ
ーションで同時併行的に溶接作業を行うような自動溶接
システムにおいて、それぞれの溶接ステーションに、ワ
ークを保持して所望の姿勢で位置決めするポジショナー
と、ワークに溶接を行う多関節溶接ロボットを配設し、
またワーク投入ステーションとワーク払出しステーショ
ンの間に、ワークを搬送し且つ各溶接ステーションのポ
ジショナーに対してワークの受渡し、受取りを行う搬送
ロボットを配設するようにしたため、ポジショナーと多
関節溶接ロボットの組合せが一定になって溶接位置が安
定し、溶接品質を向上させることが出来る。
【００３５】また、搬送ロボットに、チャック爪の拡縮
作動により自動二輪車等のヘッドパイプ内部をクランプ
するヘッドパイプクランプ機構と、チャックアームの開
閉作動によりフレームパイプをクランプするフレームパ
イプクランプ機構を設ければ、ポジショナーとの間のワ
ークの授受が円滑に行え、またヘッドパイプの内部をク
ランプするため外面に傷等がつくような不具合を防止出
来る。また請求項２のように、フレームパイプクランプ
機構のチャックアームを位置変更可能にすれば、例えば
車体フレームの機種等が変更になっても対応することが
出来る。
作動により自動二輪車等のヘッドパイプ内部をクランプ
するヘッドパイプクランプ機構と、チャックアームの開
閉作動によりフレームパイプをクランプするフレームパ
イプクランプ機構を設ければ、ポジショナーとの間のワ
ークの授受が円滑に行え、またヘッドパイプの内部をク
ランプするため外面に傷等がつくような不具合を防止出
来る。また請求項２のように、フレームパイプクランプ
機構のチャックアームを位置変更可能にすれば、例えば
車体フレームの機種等が変更になっても対応することが
出来る。
【図１】本発明に係る自動二輪車等の車体フレームの自
動溶接システムの配置図
動溶接システムの配置図
【図２】溶接ステーションの平面図
【図３】溶接ステーションの正面図
【図４】ポジショナーの正面図
【図５】搬送ロボットのクランプユニットを正面から見
た拡大図
た拡大図
【図６】図５を側方から見た断面図
【図７】図６のＡ−Ａ線断面図
【図８】図６のＢ−Ｂ線断面図
【図９】ヘッドパイプクランプ機構の拡大図
【図１０】図９の下面図
【図１１】従来の溶接システムの説明図
【図１２】従来のパレットの説明図
１…自動溶接システム、２…ワーク投入ステーション、
３…ワーク払出しステーション、４…溶接ステーショ
ン、６…搬送ロボット、７…多関節溶接ロボット、８…
ポジショナー、３１…ヘッドパイプクランプ機構、３２
…フレームパイプクランプ機構、３３…チャック爪、３
６…チャックアーム、Ｗ…車体フレーム。
３…ワーク払出しステーション、４…溶接ステーショ
ン、６…搬送ロボット、７…多関節溶接ロボット、８…
ポジショナー、３１…ヘッドパイプクランプ機構、３２
…フレームパイプクランプ機構、３３…チャック爪、３
６…チャックアーム、Ｗ…車体フレーム。
フロントページの続き (72)発明者 高宗 利洋 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研 工業株式会社 熊本製作所内 (72)発明者 芹川 裕一 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研 工業株式会社 熊本製作所内 (56)参考文献 特開 平５−329685（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−260681（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−251373（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−162389（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−70779（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−38102（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/12 B23K 37/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ワーク投入ステーションから順次投入さ
れるワークに対して複数の溶接ステーションで同時併行
的に溶接作業を行い、溶接したワークをワーク払出しス
テーションから払い出すようにした自動二輪車等の車体
フレームの自動溶接システムであって、前記それぞれの
溶接ステーションに、走行台の支持部材に対して枢支さ
れる揺動枠を備え、走行台の下面に取り付けられたガイ
ド部材がレールに摺動自在に係合しワークを保持して所
望の姿勢で位置決めするポジショナーと、このポジショ
ナーで保持されるワークに溶接を行う多関節溶接ロボッ
トを配設し、また前記ワーク投入ステーションとワーク
払出しステーションの間に、ワークを搬送し且つ各溶接
ステーションのポジショナーに対してワークの受渡し、
受取りを行う搬送ロボットを配設し、この搬送ロボット
は、チャック爪の拡縮作動により車体フレームのヘッド
パイプ内部をクランプするヘッドパイプクランプ機構
と、チャックアームの開閉作動によりフレームパイプを
クランプするフレームパイプクランプ機構を備えたこと
を特徴とする自動二輪車等の車体フレームの自動溶接シ
ステム。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動二輪車等の車体フ
レームの自動溶接システムにおいて、前記フレームパイ
プクランプ機構のチャックアームは、位置変更可能とさ
れることを特徴とする自動二輪車等の車体フレームの自
動溶接システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33522298A JP3351753B2 (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | 自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33522298A JP3351753B2 (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | 自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000158135A JP2000158135A (ja) | 2000-06-13 |
| JP3351753B2 true JP3351753B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=18286129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33522298A Expired - Fee Related JP3351753B2 (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | 自動二輪車等の車体フレームの自動溶接システム |
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| JP (1) | JP3351753B2 (ja) |
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| CN109623148A (zh) * | 2019-01-20 | 2019-04-16 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种自动化机器人激光焊接系统 |
| CN109483045B (zh) * | 2019-01-23 | 2024-04-12 | 安徽佩吉智能科技有限公司 | 应用机器人取放料的自动翻转装置 |
| CN111515581A (zh) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 陕西重型汽车有限公司 | 一种多车型共线的自动化柔性化主焊线 |
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| CN215091275U (zh) * | 2020-09-25 | 2021-12-10 | 山东华耀汽车配件有限公司 | 半挂车龙门架生产线 |
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| CN114465297B (zh) * | 2021-11-20 | 2024-08-23 | 国网江西省电力有限公司检修分公司 | 巡检机器人充电保护装置 |
| CN114682946B (zh) * | 2022-04-20 | 2024-08-20 | 苏州罗蒙特科技有限公司 | 全自动流水作业式举升机立柱焊接生产线 |
| CN114789315B (zh) * | 2022-05-27 | 2022-12-09 | 江苏海德曼新材料股份有限公司 | 一种建筑装饰幕墙钢构骨架焊接制作装置 |
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Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6238102B2 (ja) | 2013-01-18 | 2017-11-29 | 共同印刷株式会社 | 可逆性感熱記録材料及び可逆性感熱記録媒体 |
-
1998
- 1998-11-26 JP JP33522298A patent/JP3351753B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6238102B2 (ja) | 2013-01-18 | 2017-11-29 | 共同印刷株式会社 | 可逆性感熱記録材料及び可逆性感熱記録媒体 |
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|---|---|
| JP2000158135A (ja) | 2000-06-13 |
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