JP3203981B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用経路誘導装置、特
に経路の再探索に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両運転者の運転操作低減を
目的として走行すべき経路を画面上に表示、あるいは音
声で案内する経路誘導装置が開発されている。このよう
な経路誘導装置では、運転者が目的地や経由地を入力す
ると、最適経路を装置が探索して運転者に報知するが、
運転者はこの経路通りに必ずしも走行するとは限らず、
意図的に、あるいは意図に反して案内経路とは異なる経
路を走行する場合がある。

【０００３】そこで、例えば特開平４−１０７７００号
公報では、表示器に表示された探索経路と車両の進行状
況から運転者が経路を誤った場合、右左折不可能な場
合、提示通りの経路を進行できない場合、経路を意図的
に変更する場合などの経路変更の有無を判断して表示器
に判断結果を表示し、車両を目的地方向に進行させる構
成が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、実際の道路に
は交差点の手前などに車線変更禁止区域（いわゆる黄色
のラインが引かれた規制エリア）があり、案内ルートに
よれば次の交差点は右折すべきであるのに直進レーン上
を走行してしまう場合もある。このような場合、未だル
ート上を走行しているので上記従来技術では再探索は行
われず、右折できないにもかかわらず右折の案内が表示
され、あるいは音声で指示されることになり、運転者に
不快感を与えることになる。

【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、車線変更禁止区域に
て誤った車線（案内ルートに沿って走行することができ
ない車線）上を走行している場合に、運転者に新たな案
内ルートを提示し、さらに、経路誤りの生じやすい交差
点を考慮してより効率的な経路誘導を行うことができる
車両用経路誘導装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用経路誘導装置は、目的地まで
の推奨経路を探索して車両を誘導する車両用経路誘導装
置において、経路案内すべき交差点に存在する車線変更
禁止区域を検出する検出手段と、前記検出手段で車線変
更禁止区域を検出した場合に予め前記推奨経路以外の経
路を演算する演算手段と、前記演算手段で得られた経路
を記憶する記憶手段と、車線変更禁止区域内の自車両が
走行している車線を認識する車線認識手段と、前記車線
認識手段で認識した車線が前記推奨経路に沿った走行を
不可能とする車線である場合に前記記憶手段に格納され
た経路から走行している車線に対応する経路を選択し、
新たな推奨経路として設定する制御手段とを有すること
を特徴とする。

【０００７】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両用経路誘導装置は、請求項１記載の車両用
経路誘導装置において、さらに、前記車線認識手段で認
識した車線が前記推奨経路に沿った走行を不可能とする
車線である場合に経路誤り情報を路上機側に送信する送
信手段を備えることを特徴とする。

【０００８】さらに、上記目的を達成するために、請求
項３記載の車両用経路誘導装置は、請求項１記載の車両
用経路誘導装置において、さらに、前記車線認識手段で
認識した車線が前記推奨経路に沿った走行を不可能とす
る車線である場合に、経路誤り情報を路側に送信する手
段と、前記路側に設けられ、前記経路誤り情報を受信
し、前記経路誤り情報に基づいて目的地までの推奨経路
を探索して車両に送信する手段を有することを特徴とす
る。

【０００９】

【作用】請求項１記載の車両用経路誘導装置では、車線
変更禁止区域（いわゆる黄色ラインがある規制エリア）
のある交差点で、推奨経路に沿っては走行できない車線
上を走行している場合、例えば右左折及び直進の車線を
有する交差点で、推奨経路が右折であるにもかかわらず
直進車線あるいは左折車線上を走行している場合に、車
線変更禁止区域が存在することを検出した時点で予め演
算しておいた新経路の中から、現在走行している車線に
対応した、元の推奨経路に復帰するための新経路を運転
者に報知する。これにより、運転者が車線変更禁止区域
であるにもかかわらず強引に車線変更しようとする事態
を防ぐとともに、運転者の不安感などを解消して確実に
経路誘導できる。

【００１０】請求項２記載の車両経路誘導装置では、車
両が誤った車線を走行した場合には、その交差点につい
ての誤り情報を路上機側に送信（アップリンク）する。

【００１１】これにより、路上機側では経路を誤りやす
い交差点に関する情報を集めることができ、今後の道路
計画などの参考に供することができる。

【００１２】請求項３記載の車両用経路誘導装置では、
路上機側から目的地に到達するための案内情報を車両に
送信する動的な経路誘導において、車両から送られてき
た経路誤り情報を統計的に処理し、この経路誤り情報に
基づいて車両を誘導する。

【００１３】これにより、例えば誤りの生じやすい交差
点には誘導しないようにすることもでき、経路誘導の効
率化を図ることができる。

【００１４】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。

【００１５】図１には本実施例の構成が示されている。
ウインカ信号検出センサ１０、ヨー角（または横移動
量）検出センサ１２、レーン規制検出センサ１４、ステ
アリングセンサ１６、車輪速差検出センサ１８、２０の
各センサが設けられ、検出信号をマイクロコンピュータ
２２に出力する。なお、ヨー角センサ１２としてはジャ
イロやＧセンサなどを用いることができ、レーン規制検
出センサ１４としては黄色ラインや道路標識などを認識
する画像認識装置を用いることができる。また、図示し
ていないが、通常のナビゲーションシステムで用いられ
るＧＰＳなどの各種装置も搭載される。マイクロコンピ
ュータ２２で処理された各検出信号は、電子制御装置Ｅ
ＣＵ２４に出力される。ＥＣＵ２４は送受信器２６で受
信した路上ビーコンからのデータ、及びマイクロコンピ
ュータ２２からの信号に基づいて車両がレーン規制エリ
ア内にあり、かつ、メモリ３０に格納されている案内ル
ートに沿って走行することができない誤ったレーンにい
ると判断した場合に、警報器３２で運転者にその旨報知
するとともに、予め演算して記憶している案内ルートの
中から誤ったレーンに適した新ルートを選択し表示器３
１に表示する。

【００１６】図２には本実施例における処理の様子が概
念的に示されている。車両２００が路上のビーコン１０
０から受け取る情報には道路のリンク情報があり、リン
ク長Ｌ、リンクを構成する各サブリンクＬｓｎ（図２で
はｎ＝０、１、２、３）毎の車線情報（何車線あるか）
及び右左折、直進専用レーンなどの情報、及びレーン規
制情報が含まれる。車両２００の送受信器２６でこれら
のビーコン情報を受信すると、ＥＣＵ２４は次の交差点
３００までの間にレーン規制があるか否かを判定する。
そして、レーン規制がある場合には、地図データベース
２８にアクセスして予めレーンを誤った場合の新ルート
を探索し、メモリ３０に記憶しておく。図２の場合、ビ
ーコン１００からの情報により次の交差点までに３車線
の規制レーンがあることが分かるので、案内ルートが右
折の場合には左折した場合と直進した場合の新ルートを
予め探索して記憶しておく。一方、各センサからの検出
信号に基づいてビーコンからの走行距離を常に演算し、
車両がいま交差点のどの位置にいるかを把握する。そし
て、案内ルートにおける次の交差点３００でのルートと
現在車両が位置する走行レーンを照合する。例えば、図
２において案内ルートは次の交差点３００で右折である
にもかかわらず、現在の走行位置が直進レーンである場
合には、ＥＣＵ２４は直ちに警報器３２で誤った走行レ
ーンにいること、及びこれから示すルート通りに走行す
れば当初の案内ルートに戻れる旨を運転者に報知し、か
つ、予めメモリ３０に格納してある新ルート（左折の場
合と直進の場合のルート）の中から、直進した場合の新
ルートを選択し、表示器３１に表示する。これにより、
運転者は右折できないのに右折すべきとの案内を受けて
不快を感じることもなく、かつ、当初のルートに戻るた
めのルートを速やかに提示されるので、不安を感じるこ
ともない。

【００１７】以下、図３乃至図５のフローチャートを用
いて、本実施例の動作をより詳細に説明する。

【００１８】従来のナビゲーションシステムと同様に、
最初に運転者が目的地や経由地を入力すると、ＥＣＵ２
４は目的地までの最適経路を探索してメモリ３０に記憶
し、地図データとともに現在位置及び探索ルートを表示
器３１に表示して運転者に報知する。そして、ルートに
沿って走行している場合に、ＥＣＵ２４は送受信器２６
でビーコン１００からデータを受信したか否かを判定す
る（Ｓ１０１）。送受信器２６は定期的に送信電波を放
出し、ビーコン１００の管轄エリアに入った場合には、
ビーコン１００からのデータを受信する。ビーコンデー
タを受信した場合には、ＥＣＵ２４はビーコンからのデ
ータに含まれる車線情報に基づいて自車両２００が走行
している車線を認識する（Ｓ１０２）。認識結果はメモ
リ３０に格納され（Ｓ１０３）、次にビーコンの情報か
ら次の交差点３００までにレーン規制があるか否かを判
定する（Ｓ１０４）。レーン規制がない場合には、探索
されたルートに沿って走行できるので、通常のルート案
内を行い（Ｓ１０８）、再びビーコン１００からのデー
タを受信したか否かを判定し（Ｓ１０９）、ビーコンデ
ータを受信した場合には記憶したデータを送受信器２６
を用いてビーコン１００に送信し、通常の路車間通信を
行う（Ｓ１１０）。

【００１９】一方、レーン規制が存在する場合には、通
常のルート案内を行っても走行車線によってはそのルー
ト通りに走行できない場合があるので、ＥＣＵ２４はル
ート外れの場合に備えた演算を行い、メモリ３０に記憶
する（Ｓ１０５）。このように、ルート外れの場合に備
えて予め演算を行うことにより、実際にルート外れが生
じた場合に直ちに運転者に新ルートを提示できるように
するためであり、例えば案内ルートが右折の場合には直
進の場合と左折の場合の新ルートを予め演算して記憶し
ておく。そして、所定の処理周期でビーコン１００から
の距離を常に計算し（Ｓ１０６）、また、車線幅方向の
移動量を各種センサ１０〜２０からの検出信号に基づい
て計算する（Ｓ１０７）。さらに、サブリンク（Ｌｓ
ｎ：図２参照）上の走行距離を計算し（Ｓ１１１）、Ｅ
ＣＵ２４は移動量とレーン番号から車両が交差点手前の
どこにいるか、すなわち現在走行しているレーンを認識
する（Ｓ１１２）。次に、認識したレーンが正しいレー
ンか否か、つまり案内ルート通りに走行できるレーンに
位置しているか否かを判定する（Ｓ１１４）。正しいレ
ーンである場合には、上述したＳ１０８に移行して通常
のルート案内を行う。一方、正しいレーンでない場合に
は、レーンの誤りステータスビットをＯＮし（Ｓ１１
５）、通過しようとする交差点名称とステータスビット
の状態（正しい場合には“０”で誤った場合には
“１”）、及び目的地名を一組としてメモリ３０に記憶
する（Ｓ１１６）。この記憶は、後述するようにルート
を誤ったことを路上機に送信し（Ｓ１１０）、誤りの統
計に利用するためである。そして、ＥＣＵ２４は予めＳ
１０５で演算して記憶しておいた新ルートの中から、現
在走行しているレーンに合致した新ルートを選択し、表
示器３１を用いて運転者に報知する（Ｓ１１７）。

【００２０】新ルートを運転者に報知した後、運転者が
この報知を無視するか、あるいは気付かずに車線変更エ
リア内であるにもかかわらず車線変更を試みようとして
いる場合に備え、各種センサを用いて車線幅方向の移動
量を常に監視し（Ｓ１１８）、運転者が車線変更しよう
としているか否かを確認する（Ｓ１１９）。車線幅方向
の移動量が車線幅以上となった場合、あるいはレーン規
制検出センサ１４で車両が黄色ラインを横切ったことを
検出した場合には、運転者が車線変更しようとしている
と判断し、レーン変更禁止の警告を表示器３１あるいは
音声で運転者に報知するとともに、案内した新ルートに
従えばルート上に再度復帰可能なことを案内する（Ｓ１
２０）。

【００２１】また、新ルートを運転者に報知した後、ビ
ーコン１００からの走行距離を常に監視し（Ｓ１２
１）、車両が規制エリアを通過したか否かを判定する
（Ｓ１２２）。車両が規制エリアを通過した場合には、
さらに新ルートに沿って車両が走行しているか否かを判
定する（Ｓ１２３）。新ルートに沿って走行している場
合には、再びＳ１０８に移行して通常のナビゲーション
を行い、新ルートに沿っていない場合には、同様にして
新ルート（復帰ルート）を演算し直し（Ｓ１２４）、運
転者に報知する（Ｓ１２５）。

【００２２】このように、本実施例では車両が規制エリ
アの存在する交差点に進入した場合であって、案内ルー
トに沿って走行することができない誤ったレーン上を走
行している場合には、予めレーンを誤ることを予想して
演算しておいた新ルートを直ちに運転者に報知できるの
で、運転者に不快感あるいは不安感を与えることなく、
当初のルートに誘導することができる。

【００２３】なお、本実施例ではルートを誤った交差点
の情報を路上機側に送信（アップリンク）する構成であ
るため、基地局側ではこの情報を統計的に処理してルー
トを誤りやすい交差点などを特定でき、今後の道路整備
（例えば右折専用路の新設）や交通整理（例えば休日規
制）などに利用することができる。また、ルート誤りの
多い交差点は、できるだけ案内しないようにすることも
考えられる。

【００２４】図６はルート誤りの多い交差点を案内ルー
ト上から削除する場合の路上機側のフローチャートであ
る。

【００２５】まず、車両から送られてきたデータの中か
ら、ステータスビット“１”（誤りビット）の交差点を
有する全ての組み合わせをリストアップする（Ｓ２０
１）。そして、リストアップした組み合わせを誤った回
数順にソーティングし（Ｓ２０２）、極端に誤った回数
の多い交差点及びその関連リンクをピックアップすべく
限界値ａmax を越える組み合わせをリストアップする
（Ｓ２０３）。そして、路上機側が格納している経路誘
導用地図データベースからＳ２０３でリストアップした
交差点（ノード）、リンクのデータを削除する（Ｓ２０
５）。さらに、限界値ａmax 以下の交差点、誤った回数
に応じて重みが大きくなるように誤った回数順にリンク
に対して経路探索での重み付けを行い（Ｓ２０５）、Ｓ
２０３及びＳ２０４の処理を考慮して経路探索を行う
（Ｓ２０６）。経路探索処理にダイキストラ法などを用
いると重みの大きいリンクは選択されにくくなるため、
誤りの少ない交差点が優先的に選択されて所望のルート
が計算される。そして、探索して得られたルートはビー
コン１００を介して車両側に送信（ダウンリンク）され
る（Ｓ２０７）。これにより、車両運転者は誤り易い交
差点を通過することなく、より確実に目的地に到達する
ことができる。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の車
両用経路誘導装置によれば、車線変更禁止区域が存在す
る交差点で誤った車線に進入した場合でも、直ちに新経
路を運転者に提示できる。従って、運転者が慌てて車線
変更しようとする事態などを有効に防止できるととも
に、元の推奨経路に確実に復帰して目的地までの経路誘
導を続行できる。

【００２７】また、請求項２記載の車両用経路誘導装置
によれば、経路を誤った交差点に関する情報を路上機側
で管理することができ、道路計画などに応用して経路誘
導の効率化を図ることができる。

【００２８】また、請求項３記載の車両用経路誘導装置
によれば、経路誤りの生じやすい交差点を考慮して推奨
経路が決定されるので、より効率的な経路誘導を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成ブロック図である。

【図２】同実施例の交差点近傍での処理説明図である。

【図３】同実施例の処理フローチャートである。

【図４】同実施例の処理フローチャートである。

【図５】同実施例の処理フローチャートである。

【図６】同実施例の処理フローチャートである。

【符号の説明】

１０ ウインカ信号検出センサ １２ ヨー角検出センサ １４ レーン規制検出センサ １６ ステアリングセンサ １８、２０ 車輪速差検出センサ

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地までの推奨経路を探索して車両を
   誘導する車両用経路誘導装置において、 経路案内すべき交差点に存在する車線変更禁止区域を検
   出する検出手段と、 前 記検出手段で車線変更禁止区域を検出した場合に予め
   前記推奨経路以外の経路を演算する演算手段と、 前記演算手段で得られた経路を記憶する記憶手段と、車線変更禁止区域内の自車両が走行している車線を認識
   する車線認識手段と、 前記車線認識手段で認識した車線が前記推奨経路に沿っ
   た走行を不可能とする車線である場合に前記記憶手段に
   格納された経路から走行している車線に対応する経路を
   選択し、新たな推奨経路として設定する制御手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用経路誘導装置にお
   いて、 さらに、前記車線認識手段で認識した車線が前記推奨経
   路に沿った走行を不可能とする車線である場合に経路誤
   り情報を路上機側に送信する送信手段を備えることを特
   徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両用経路誘導装置にお
   いて、さらに、 前記車線認識手段で認識した車線が前記推奨経路に沿っ
   た走行を不可能とする 車線である場合に、経路誤り情報を路側に送信する手段
   と、 前記路側に設けられ、前記経路誤り情報を受信し、前記
   経路誤り情報に基づいて目的地までの推奨経路を探索し
   て車両に送信する手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。