JP3181316B2 - 作業ロボットの支援装置 - Google Patents
作業ロボットの支援装置Info
- Publication number
- JP3181316B2 JP3181316B2 JP14337391A JP14337391A JP3181316B2 JP 3181316 B2 JP3181316 B2 JP 3181316B2 JP 14337391 A JP14337391 A JP 14337391A JP 14337391 A JP14337391 A JP 14337391A JP 3181316 B2 JP3181316 B2 JP 3181316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- setting
- main body
- procedure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 5
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 206010014357 Electric shock Diseases 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作形マニピュレー
タ式作業ロボットの支援装置に関する。
タ式作業ロボットの支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、高圧配電線などの電気工事を行な
う場合、給電線を活線状態で作業を行なう要求が多くな
っている。加えて、この種の作業は電柱の上など高所で
行われることが多い。従来、この種の作業を実施するた
めには作業員が電柱に登り、ホットスティック工法によ
り高所作業を行なっているが、感電、墜落等の危険があ
った。
う場合、給電線を活線状態で作業を行なう要求が多くな
っている。加えて、この種の作業は電柱の上など高所で
行われることが多い。従来、この種の作業を実施するた
めには作業員が電柱に登り、ホットスティック工法によ
り高所作業を行なっているが、感電、墜落等の危険があ
った。
【０００３】このため最近では高所作業車上に作業用ロ
ボットを搭載して、マニピュレータによる遠隔操作によ
り、電気工事を安全に実施するロボット工法が考えられ
ている。このロボット工法によれば、活線状態のまま安
全に作業を行なうことが可能であるが、何らかの方法で
ロボットの運転状態を操作者に知らせる必要がある。そ
こで、従来の遠隔操作ロボットでは各作業毎に操作領域
を限定し、ロボットの運転状態がその操作領域に達する
毎にブザーを鳴動したり、ランプを点滅させたりしてロ
ボットの運転状態を操作者に知らせるようにしていた。
ボットを搭載して、マニピュレータによる遠隔操作によ
り、電気工事を安全に実施するロボット工法が考えられ
ている。このロボット工法によれば、活線状態のまま安
全に作業を行なうことが可能であるが、何らかの方法で
ロボットの運転状態を操作者に知らせる必要がある。そ
こで、従来の遠隔操作ロボットでは各作業毎に操作領域
を限定し、ロボットの運転状態がその操作領域に達する
毎にブザーを鳴動したり、ランプを点滅させたりしてロ
ボットの運転状態を操作者に知らせるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の遠隔操作ロボットにおいて、ロボットの運転状態を
ブザーやランプにより知らせるものでは、騒音の多い環
境下や周囲が明るい状況下にあるとロボットの操作領域
を誤認する可能性が大きかった。
来の遠隔操作ロボットにおいて、ロボットの運転状態を
ブザーやランプにより知らせるものでは、騒音の多い環
境下や周囲が明るい状況下にあるとロボットの操作領域
を誤認する可能性が大きかった。
【０００５】そこで、各作業毎に操作領域を限定するこ
とは活線作業での安全性を確保する上で重要であるが、
その指示方法に対してロボットの操作領域が誤認されな
いような改善が望まれていた。
とは活線作業での安全性を確保する上で重要であるが、
その指示方法に対してロボットの操作領域が誤認されな
いような改善が望まれていた。
【０００６】本発明の目的は、作業ロボットを各作業ス
テップ毎の操作領域の制限や運転状況の変化を的確に操
作者に伝達することができる作業ロボットの支援装置を
提供するにある。
テップ毎の操作領域の制限や運転状況の変化を的確に操
作者に伝達することができる作業ロボットの支援装置を
提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、遠隔操作によりロボット本体を制御する制
御装置を備えた作業ロボットにおいて、前記ロボット本
体を遠隔操作するための作業手順を設定する設定手段
と、この設定手段により設定された作業手順が正常な設
定であるか否かを判定し、正常であれば作業項目を確定
する運転操作管理手段と、前記設定手段で設定された作
業手順にしたがって前記制御装置に制御指令を入力する
入力手段と、前記運転操作管理手段により前記設定手段
で設定された作業手順が正常であると判定された場合、
その作業手順を取込んで作業項目毎にロボット本体の移
動可能範囲と前記入力手段より前記制御装置に入力され
た制御指令によるロボット本体の操作量とを比較し、前
記ロボット本体の動作が操作範囲外であるか否かを判定
する第１の判定手段と、前記設定手段で設定された作業
項目毎の移動可能範囲を指令値として出力し、前記ロボ
ット本体の動作量と比較してその偏差が所定値よりも大
きいか否かを判定する第２の判定手段と、前記運転操作
管理手段により作業手順が異常な設定であると判定され
たとき又は前記第１の判定手段により前記ロボット本体
の動作量が移動可能範囲外であると判定されたとき或い
は前記第２の判定手段により前記ロボット本体の動作量
が指令値よりも大きいと判定されたとき各々種類の異な
る振動信号を発生する振動発生手段と、この振動発生手
段より発生する振動信号により操作者に操作抑制情報を
伝達する振動体とを備えたものである。
成するため、遠隔操作によりロボット本体を制御する制
御装置を備えた作業ロボットにおいて、前記ロボット本
体を遠隔操作するための作業手順を設定する設定手段
と、この設定手段により設定された作業手順が正常な設
定であるか否かを判定し、正常であれば作業項目を確定
する運転操作管理手段と、前記設定手段で設定された作
業手順にしたがって前記制御装置に制御指令を入力する
入力手段と、前記運転操作管理手段により前記設定手段
で設定された作業手順が正常であると判定された場合、
その作業手順を取込んで作業項目毎にロボット本体の移
動可能範囲と前記入力手段より前記制御装置に入力され
た制御指令によるロボット本体の操作量とを比較し、前
記ロボット本体の動作が操作範囲外であるか否かを判定
する第１の判定手段と、前記設定手段で設定された作業
項目毎の移動可能範囲を指令値として出力し、前記ロボ
ット本体の動作量と比較してその偏差が所定値よりも大
きいか否かを判定する第２の判定手段と、前記運転操作
管理手段により作業手順が異常な設定であると判定され
たとき又は前記第１の判定手段により前記ロボット本体
の動作量が移動可能範囲外であると判定されたとき或い
は前記第２の判定手段により前記ロボット本体の動作量
が指令値よりも大きいと判定されたとき各々種類の異な
る振動信号を発生する振動発生手段と、この振動発生手
段より発生する振動信号により操作者に操作抑制情報を
伝達する振動体とを備えたものである。
【０００８】
【作用】このような構成の作業ロボットの支援装置によ
れば、各作業での有効なロボット本体の移動可能範囲を
設定できるので、移動可能範囲外への操作を実行した場
合には、振動体による操作抑制情報を用いて作業者の操
作を禁止することが可能となり、運転状況の変化を的確
に操作者に伝達することができる。
れば、各作業での有効なロボット本体の移動可能範囲を
設定できるので、移動可能範囲外への操作を実行した場
合には、振動体による操作抑制情報を用いて作業者の操
作を禁止することが可能となり、運転状況の変化を的確
に操作者に伝達することができる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１０】図１は本発明を適用した車載用作業ロボッ
トの設置場所近傍の鳥瞰図を示したものである。この作
業ロボットは図１に示すように、高所作業車１上に取付
けられた伸縮および旋回可能なブーム２の先端部に周囲
を確認する視覚装置３とスレーブアーム４とを備えたロ
ボット本体５をワーキングベース６を介して取付け、高
所作業車１のブーム２を伸ばしてスレーブアーム４を操
作し、図示しないマニピュレータ制御装置を介してロボ
ット本体５を動作させることにより、電柱７に取付けら
れた碍子や変圧器を交換するものである。また、高所作
業車１のキャビン８には本発明による支援装置９が設置
されている。
トの設置場所近傍の鳥瞰図を示したものである。この作
業ロボットは図１に示すように、高所作業車１上に取付
けられた伸縮および旋回可能なブーム２の先端部に周囲
を確認する視覚装置３とスレーブアーム４とを備えたロ
ボット本体５をワーキングベース６を介して取付け、高
所作業車１のブーム２を伸ばしてスレーブアーム４を操
作し、図示しないマニピュレータ制御装置を介してロボ
ット本体５を動作させることにより、電柱７に取付けら
れた碍子や変圧器を交換するものである。また、高所作
業車１のキャビン８には本発明による支援装置９が設置
されている。
【００１１】図２はキャビン８に設置された支援装置９
の構成例を示している。図２において、支援装置９は補
助席前方に設置されたスタンド１０の先端部に取付けら
れ、またその下方に、操作手順を定めるための設定手段
として操作選択スイッチ１１が取付けられている。この
操作選択スイッチ１１はロボット本体５のスレーブアー
ム４を遠隔操作するための操作手順を定めて作業工程を
管理するものであり、操作者１２が、ロボット本体に制
御指令を入力するための入力手段としてのマスタアーム
１３を操作することで実行される。
の構成例を示している。図２において、支援装置９は補
助席前方に設置されたスタンド１０の先端部に取付けら
れ、またその下方に、操作手順を定めるための設定手段
として操作選択スイッチ１１が取付けられている。この
操作選択スイッチ１１はロボット本体５のスレーブアー
ム４を遠隔操作するための操作手順を定めて作業工程を
管理するものであり、操作者１２が、ロボット本体に制
御指令を入力するための入力手段としてのマスタアーム
１３を操作することで実行される。
【００１２】また、図３は支援装置９を含む作業ロボッ
トの制御系の構成例を示すブロック図である。図３にお
いて、操作者１２がマスタアーム１３を操作すると、制
御指令が位置サーボ３１に伝えられ、この位置サーボ３
１の動作によりスレーブアーム４が動作し、そのときの
スレーブアーム４の動作を力サーボ３０に伝達し、この
力サーボ３０の動作をマスターアーム１３を介して操作
者１２に伝達する双方向制御ループを構成している。
トの制御系の構成例を示すブロック図である。図３にお
いて、操作者１２がマスタアーム１３を操作すると、制
御指令が位置サーボ３１に伝えられ、この位置サーボ３
１の動作によりスレーブアーム４が動作し、そのときの
スレーブアーム４の動作を力サーボ３０に伝達し、この
力サーボ３０の動作をマスターアーム１３を介して操作
者１２に伝達する双方向制御ループを構成している。
【００１３】一方、支援装置９は判定手段として運転支
援器３２と振動発生手段としての振動発生器３３とを備
えており、運転支援器３２は操作選択スイッチ１１によ
り選択された作業手順を取出し、また振動発生器３３は
位置サーボ３１の指令値であるマスターアームの操作量
を取出し、この操作量と運転支援器３２により取出され
た作業手順とを比較してロボット本体５の動作が移動可
能範囲外であるか否かを判断し、移動可能範囲外である
と判断されると振動体２０に出力信号を与えて振動さ
せ、操作者１２に伝達する構成となっている。この場
合、振動体２０は、例えばボティソニック機器により構
成されている。
援器３２と振動発生手段としての振動発生器３３とを備
えており、運転支援器３２は操作選択スイッチ１１によ
り選択された作業手順を取出し、また振動発生器３３は
位置サーボ３１の指令値であるマスターアームの操作量
を取出し、この操作量と運転支援器３２により取出され
た作業手順とを比較してロボット本体５の動作が移動可
能範囲外であるか否かを判断し、移動可能範囲外である
と判断されると振動体２０に出力信号を与えて振動さ
せ、操作者１２に伝達する構成となっている。この場
合、振動体２０は、例えばボティソニック機器により構
成されている。
【００１４】ここで、運転支援器３２の主な機能を図４
に例示する。図４に示す運転支援器３２は運転操作管理
器４０、作業時禁止情報４１、対象環境情報４２を有
し、これらは操作選択スイッチ１１によりそれぞれ設定
される。運転操作管理器４０は操作選択スイッチ１１で
設定された作業手順を判定して作業項目を確定し、異常
な設定の場合には振動発生器３３に抑制出力を与えるも
のである。また、作業時禁止情報４１は操作選択スイッ
チ１１で設定された作業項目毎の移動可能範囲をアーム
関節角度として出力し、マスターアーム１３の操作量と
比較されてその偏差が振動発生器３３に与えられるよう
になっている。対象環境情報４２は上記同様に選択スイ
ッチ１１で設定された作業項目毎の移動可能範囲をアー
ム関節角度として出力し、スレーブアーム４の動作量と
比較されてその偏差が振動発生器３３に与えられるよう
になっている。次にこのように構成された作業ロボット
の支援装置の作用を述べる。
に例示する。図４に示す運転支援器３２は運転操作管理
器４０、作業時禁止情報４１、対象環境情報４２を有
し、これらは操作選択スイッチ１１によりそれぞれ設定
される。運転操作管理器４０は操作選択スイッチ１１で
設定された作業手順を判定して作業項目を確定し、異常
な設定の場合には振動発生器３３に抑制出力を与えるも
のである。また、作業時禁止情報４１は操作選択スイッ
チ１１で設定された作業項目毎の移動可能範囲をアーム
関節角度として出力し、マスターアーム１３の操作量と
比較されてその偏差が振動発生器３３に与えられるよう
になっている。対象環境情報４２は上記同様に選択スイ
ッチ１１で設定された作業項目毎の移動可能範囲をアー
ム関節角度として出力し、スレーブアーム４の動作量と
比較されてその偏差が振動発生器３３に与えられるよう
になっている。次にこのように構成された作業ロボット
の支援装置の作用を述べる。
【００１５】操作者１２が作業ロボットを用いて電気工
事を行う場合、まず各作業の進度を操作選択スイッチ１
１にて設定する。すると、運転支援器３２ではその作業
手順を判定して作業項目を確定し、異常な設定の場合に
は振動発生器３３に抑制出力が与えられる。また、作業
手順の設定が正常な場合には作業項目毎にロボット本体
５の移動可能範囲とマスタアーム１３の現在値とが比較
され、現在値が移動可能範囲外のとき振動発生器３３に
抑制出力が与えられる。さらに、作業項目毎にロボット
本体５の移動可能範囲とスレーブアーム４の動作量とが
比較され、その偏差が所定値よりも大きいときマニピュ
レータ駆動系に異常があるものとして振動発生器３３に
抑制出力が与えられる。
事を行う場合、まず各作業の進度を操作選択スイッチ１
１にて設定する。すると、運転支援器３２ではその作業
手順を判定して作業項目を確定し、異常な設定の場合に
は振動発生器３３に抑制出力が与えられる。また、作業
手順の設定が正常な場合には作業項目毎にロボット本体
５の移動可能範囲とマスタアーム１３の現在値とが比較
され、現在値が移動可能範囲外のとき振動発生器３３に
抑制出力が与えられる。さらに、作業項目毎にロボット
本体５の移動可能範囲とスレーブアーム４の動作量とが
比較され、その偏差が所定値よりも大きいときマニピュ
レータ駆動系に異常があるものとして振動発生器３３に
抑制出力が与えられる。
【００１６】したがって、このように運転支援器３２よ
り振動発生器３３に抑制出力が与えられると、この振動
発生器３３は振動体２０を駆動して操作者１２に操作続
行を抑制するように指示する。
り振動発生器３３に抑制出力が与えられると、この振動
発生器３３は振動体２０を駆動して操作者１２に操作続
行を抑制するように指示する。
【００１７】この場合、振動体２０は例えば図５に示す
ように操作者１２の腰部に設置したり、図６に示すよう
に腕部に取付けおくことにより、的確に運転状況の変化
を操作者１２に伝達することができる。また、各作業ス
テップ毎の操作域の制限、運転状況の変化等に応じて振
動発生器３３より複数の異なる振動周波数を発生するよ
うにしておけば、異常種類の判別が可能である。
ように操作者１２の腰部に設置したり、図６に示すよう
に腕部に取付けおくことにより、的確に運転状況の変化
を操作者１２に伝達することができる。また、各作業ス
テップ毎の操作域の制限、運転状況の変化等に応じて振
動発生器３３より複数の異なる振動周波数を発生するよ
うにしておけば、異常種類の判別が可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
者へロボット操作抑制情報を振動体を介して指示するよ
うにしたので、各作業ステップ毎の操作域の制限やロボ
ット本体の運転状況の変化を的確に操作者に伝達するこ
とができる作業ロボットの支援装置を提供できる。
者へロボット操作抑制情報を振動体を介して指示するよ
うにしたので、各作業ステップ毎の操作域の制限やロボ
ット本体の運転状況の変化を的確に操作者に伝達するこ
とができる作業ロボットの支援装置を提供できる。
【図１】本発明による作業ロボットの支援装置の一実施
例を示す作業ロボット操作時の設置場所近傍を含む鳥瞰
図。
例を示す作業ロボット操作時の設置場所近傍を含む鳥瞰
図。
【図２】同実施例における助手席部の構成図。
【図３】同実施例の制御系を含む支援装置のブロック
図。
図。
【図４】同実施例における運転支援器の主な機能説明す
るためのブロック図。
るためのブロック図。
【図５】同実施例における振動体の取付け状態を示す
図。
図。
【図６】同じく図５とは異なる振動体の取付け状態を示
す図。
す図。
１……高所作業車、２……ブーム、３……視覚装置、４
……スレーブアーム、５……ロボット本体、８……キャ
ビン、９……支援装置、１１……操作選択スイッチ、１
３……マスタアーム、２０……振動体、３２……運転支
援器、３３……振動発生器。
……スレーブアーム、５……ロボット本体、８……キャ
ビン、９……支援装置、１１……操作選択スイッチ、１
３……マスタアーム、２０……振動体、３２……運転支
援器、３３……振動発生器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｇ 1/02 ３１７ Ｈ０２Ｇ 1/02 ３１７Ｊ (56)参考文献 特開 昭59−146770（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−204007（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−208881（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 3/00 B25J 13/02 B66F 9/06 G05D 3/00 G05D 3/12 H02G 1/02 317
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔操作によりロボット本体を制御する
制御装置を備えた作業ロボットにおいて、前記ロボット
本体を遠隔操作するための作業手順を設定する設定手段
と、この設定手段により設定された作業手順が正常な設
定であるか否かを判定し、正常であれば作業項目を確定
する運転操作管理手段と、前記設定手段で設定された作
業手順にしたがって前記制御装置に制御指令を入力する
入力手段と、前記運転操作管理手段により前記設定手段
で設定された作業手順が正常であると判定された場合、
その作業手順を取込んで作業項目毎にロボット本体の移
動可能範囲と前記入力手段より前記制御装置に入力され
た制御指令によるロボット本体の操作量とを比較し、前
記ロボット本体の動作が操作範囲外であるか否かを判定
する第１の判定手段と、前記設定手段で設定された作業
項目毎の移動可能範囲を指令値として出力し、前記ロボ
ット本体の動作量と比較してその偏差が所定値よりも大
きいか否かを判定する第２の判定手段と、前記運転操作
管理手段により作業手順が異常な設定であると判定され
たとき又は前記第１の判定手段により前記ロボット本体
の動作量が移動可能範囲外であると判定されたとき或い
は前記第２の判定手段により前記ロボット本体の動作量
が指令値よりも大きいと判定されたとき各々種類の異な
る振動信号を発生する振動発生手段と、この振動発生手
段より発生する振動信号により操作者に操作抑制情報を
伝達する振動体とを備えたことを特徴とする作業ロボッ
トの支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14337391A JP3181316B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 作業ロボットの支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14337391A JP3181316B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 作業ロボットの支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365569A JPH04365569A (ja) | 1992-12-17 |
| JP3181316B2 true JP3181316B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=15337281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14337391A Expired - Fee Related JP3181316B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 作業ロボットの支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3181316B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10081109B2 (en) | 2012-09-06 | 2018-09-25 | Fanuc America Corporation | Haptic teach pendant |
| DE102015210218B4 (de) * | 2015-06-02 | 2024-11-07 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Roboters, zugehöriger Roboter mit einer Vibrationsvorrichtung und Roboterarbeitsplatz |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP14337391A patent/JP3181316B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04365569A (ja) | 1992-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3215086B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| Nakashima et al. | Application of semi-automatic robot technology on hot-line maintenance work | |
| JP5502724B2 (ja) | 積荷搬送装置の制御方法 | |
| US4865514A (en) | Manipulator system with small arm removably attachable at points along large arm | |
| CN109405804B (zh) | 作业辅助方法及系统 | |
| US11717969B1 (en) | Cooperative high-capacity and high-dexterity manipulators | |
| Aracil et al. | Telerobotic system for live-power line maintenance: ROBTET | |
| US20240033916A1 (en) | Autonomous and semi-autonomous control of aerial robotic systems | |
| JPH0721510Y2 (ja) | 作業車の操作装置 | |
| JP3181316B2 (ja) | 作業ロボットの支援装置 | |
| CA2030198C (en) | Electric power supply device for mobile vehicular apparatus with aerial cabin having force feedback manipulator | |
| JP2891123B2 (ja) | クレーンの自動運転方法 | |
| JPH08300277A (ja) | 遠隔操作形マニピュレータの制御装置 | |
| Aracil et al. | Robots for live-power lines: Maintenance and inspection tasks | |
| JPH0837711A (ja) | 架空配電線工事用ロボット | |
| JP2808062B2 (ja) | 揚重機の誘導支援機構 | |
| JPH07116988A (ja) | ロボット装置 | |
| CN110741827A (zh) | 用于城区中机械化修枝的系统 | |
| JP2753121B2 (ja) | マニピュレータの制御装置 | |
| JPH03211200A (ja) | 活線作業用マニピュレータシステム | |
| JP2593610B2 (ja) | 配電作業用ロボットの操作方法 | |
| JPH0276696A (ja) | ロボットの誘導装置 | |
| JP2851456B2 (ja) | クレーンの自動運転操作方法 | |
| CN114867921A (zh) | 工程机械的远程操纵系统 | |
| JPH0523036Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |