JP3019653B2 - 交流電動機の制御装置及び交流電動機の定数測定方法 - Google Patents
交流電動機の制御装置及び交流電動機の定数測定方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、交流電動機を可変速制
御するインバータ装置を用いてモータ定数やモータを含
む負荷の慣性モーメントを自動測定するオートチューニ
ング機能を含んだ交流電動機の制御装置に関する。更
に、速度センサレスベクトル制御等で制御定数として使
用される交流電動機の１次自己インダクタンスＬ1 の測
定法及びその制御装置に関する。
御するインバータ装置を用いてモータ定数やモータを含
む負荷の慣性モーメントを自動測定するオートチューニ
ング機能を含んだ交流電動機の制御装置に関する。更
に、速度センサレスベクトル制御等で制御定数として使
用される交流電動機の１次自己インダクタンスＬ1 の測
定法及びその制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機を可変速制御する汎用インバ
ータ等は低速時の高始動トルクや、速度制御特性向上が
要求されている。これに対応するため、速度センサを用
いないで、誘導電動機の誘起電圧Ｅm を一定に制御し、
トルク電流に比例したすべり周波数を与えて速度制御す
るセンサレスベクトル制御が普及しつつある。このよう
な制御においては、誘起電圧Ｅm 一定制御を行なうた
め、１次側インピーダンスの電圧降下を補償して１次電
圧を決める必要があり、１次抵抗ｒ1 、合成漏れインダ
クタンス（ｌ1＋ｌ2）、１次自己インダクタンスＬ1 の
電動機定数を設定する必要がある。また汎用インバータ
においては、負荷として国内，国外等電動機定数が未知
な電動機を運転することも要求されている。この場合、
通常の運転前にインバータを用いて各種の電動機定数を
測定し、この値を制御定数として設定し、センサレスベ
クトル制御として運転する。このような従来の制御装置
として具体的に述べられている例は見当らないが、例え
ば特開昭60−183953号公報や文献（速度センサレスベク
トル制御用電動機定数の自動測定：平成４年電気学会全
国大会No.６１９)から見て、モータ定数を測定後直ち
に、この測定値を制御定数としてセンサレスベクトル制
御運転するのが一般的と考えられる。
ータ等は低速時の高始動トルクや、速度制御特性向上が
要求されている。これに対応するため、速度センサを用
いないで、誘導電動機の誘起電圧Ｅm を一定に制御し、
トルク電流に比例したすべり周波数を与えて速度制御す
るセンサレスベクトル制御が普及しつつある。このよう
な制御においては、誘起電圧Ｅm 一定制御を行なうた
め、１次側インピーダンスの電圧降下を補償して１次電
圧を決める必要があり、１次抵抗ｒ1 、合成漏れインダ
クタンス（ｌ1＋ｌ2）、１次自己インダクタンスＬ1 の
電動機定数を設定する必要がある。また汎用インバータ
においては、負荷として国内，国外等電動機定数が未知
な電動機を運転することも要求されている。この場合、
通常の運転前にインバータを用いて各種の電動機定数を
測定し、この値を制御定数として設定し、センサレスベ
クトル制御として運転する。このような従来の制御装置
として具体的に述べられている例は見当らないが、例え
ば特開昭60−183953号公報や文献（速度センサレスベク
トル制御用電動機定数の自動測定：平成４年電気学会全
国大会No.６１９)から見て、モータ定数を測定後直ち
に、この測定値を制御定数としてセンサレスベクトル制
御運転するのが一般的と考えられる。
【０００３】次に、各種のモータ定数測定のうち、１つ
の測定項目である１次自己インダクタンスＬ1 の測定法
として従来方式は文献（速度センサレスベクトル制御用
電動機定数の自動測定：平成４年電気学会全国大会No.
６１９)に述べられているようにモータ単体（無負荷状
態）で定常運転し、モータ端子電圧と無負荷電流からＬ
1 を演算測定している。
の測定項目である１次自己インダクタンスＬ1 の測定法
として従来方式は文献（速度センサレスベクトル制御用
電動機定数の自動測定：平成４年電気学会全国大会No.
６１９)に述べられているようにモータ単体（無負荷状
態）で定常運転し、モータ端子電圧と無負荷電流からＬ
1 を演算測定している。
【０００４】一方、負荷状態でも測定できる方式として
は特開昭61−92185 号公報に記載されている。これは、
モータ端子電圧検出器付きで、誘起電圧ベクトルを検出
し、この２次鎖交磁束方向が零になるよう１次周波数を
制御してモータ端子電圧検出器の出力とモータ電流検出
値から演算測定している。
は特開昭61−92185 号公報に記載されている。これは、
モータ端子電圧検出器付きで、誘起電圧ベクトルを検出
し、この２次鎖交磁束方向が零になるよう１次周波数を
制御してモータ端子電圧検出器の出力とモータ電流検出
値から演算測定している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置は万
一、モータ電流検出器等の異常で誤差を含んで電流や電
圧を検出した場合、モータ定数測定値は大きな誤差を含
んでおり、これが制御定数となるので速度センサレスベ
クトル制御運転した場合、逆に速度及びトルク制御特性
が悪くなると考えられる。また、色々なモータを駆動し
た場合、中にはモータ定数測定値よりモータ定数設計値
で運転した場合が性能が良い場合もありえる。このよう
な状況において従来の制御装置では、モータ定数測定結
果の異常を判断する手段や、異常時からの回避手段がな
いため使い勝手向上や、信頼性向上の面で問題になると
考えられる。
一、モータ電流検出器等の異常で誤差を含んで電流や電
圧を検出した場合、モータ定数測定値は大きな誤差を含
んでおり、これが制御定数となるので速度センサレスベ
クトル制御運転した場合、逆に速度及びトルク制御特性
が悪くなると考えられる。また、色々なモータを駆動し
た場合、中にはモータ定数測定値よりモータ定数設計値
で運転した場合が性能が良い場合もありえる。このよう
な状況において従来の制御装置では、モータ定数測定結
果の異常を判断する手段や、異常時からの回避手段がな
いため使い勝手向上や、信頼性向上の面で問題になると
考えられる。
【０００６】次に、従来の１次自己インダクタンスの測
定法として、先に述べた文献で述べられている方式は、
負荷状態では測定できないと言う問題が考えられる。こ
のため、汎用インバータ等色々な負荷が接続される用途
では測定が難しいと言う問題がある。
定法として、先に述べた文献で述べられている方式は、
負荷状態では測定できないと言う問題が考えられる。こ
のため、汎用インバータ等色々な負荷が接続される用途
では測定が難しいと言う問題がある。
【０００７】一方、特開昭61−92185 号公報記載の従来
例は負荷状態で測定できると言う反面、誘起電圧ベクト
ルの２次鎖交磁束方向成分が零の状態で測定する必要が
ある。このため、誘起電圧ベクトルの磁束方向成分を検
出するのにモータ端子電圧を交流量で検出し、三相交流
量を直流量に変換して測定する必要があり、モータ端子
電圧検出器が必ず必要であると言う問題がある。このた
め、インバータ出力側に電圧検出器が付いていない汎用
インバータ等では１次自己インダクタンスを測定できな
いと言う問題がある。
例は負荷状態で測定できると言う反面、誘起電圧ベクト
ルの２次鎖交磁束方向成分が零の状態で測定する必要が
ある。このため、誘起電圧ベクトルの磁束方向成分を検
出するのにモータ端子電圧を交流量で検出し、三相交流
量を直流量に変換して測定する必要があり、モータ端子
電圧検出器が必ず必要であると言う問題がある。このた
め、インバータ出力側に電圧検出器が付いていない汎用
インバータ等では１次自己インダクタンスを測定できな
いと言う問題がある。
【０００８】そこで、本発明の第１の目的はオートチュ
ーニングを行なう制御装置において、モータ定数測定結
果の異常を判断すると共に、異常時からの回避が簡単に
でき、しかも、制御装置の信頼性向上や、使い勝手が良
い交流電動機の制御装置を提供することにある。
ーニングを行なう制御装置において、モータ定数測定結
果の異常を判断すると共に、異常時からの回避が簡単に
でき、しかも、制御装置の信頼性向上や、使い勝手が良
い交流電動機の制御装置を提供することにある。
【０００９】また、第２の目的は電圧形インバータを用
いて、インバータ出力電圧検出器なしで、負荷の大きさ
に関係なく、１次自己インダクタンスを精度良く演算測
定する方法及び装置を提供することにある。
いて、インバータ出力電圧検出器なしで、負荷の大きさ
に関係なく、１次自己インダクタンスを精度良く演算測
定する方法及び装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るための手段として、速度センサレスベクトル制御を行
なう通常運転モードと、モータ定数測定や慣性モーメン
ト測定を行なうオートチューニングモードを含む２種類
以上の運転モードを選択する運転モード選択手段を設
け、任意に切り替え設定できるようにした。また、運転
モードが選択された状態で運転開始スイッチをオンする
ことにより、各種運転モードに対応した運転動作を行な
い、運転モード毎に動作を終了するようにした。また、
オートチューニング運転モードにおいては、各種モータ
定数や負荷の慣性モーメントを測定後、表示して測定デ
ータが正しいかどうかを視覚により判別できるようにし
た。次に、モータ定数設計値及び用途別に設定した慣性
モーメント設定値と、オートチューニングモードで測定
したモータ定数及び負荷の慣性モーメント測定値とを切
り替え設定できる電動機制御定数選択手段を設け、任意
に切り替え設定できるようにした。また、通常運転モー
ドで速度センサレスベクトル制御を行なう場合、電動機
制御定数選択手段で設定された電動機定数や慣性モーメ
ントを制御定数として運転するようにした。
るための手段として、速度センサレスベクトル制御を行
なう通常運転モードと、モータ定数測定や慣性モーメン
ト測定を行なうオートチューニングモードを含む２種類
以上の運転モードを選択する運転モード選択手段を設
け、任意に切り替え設定できるようにした。また、運転
モードが選択された状態で運転開始スイッチをオンする
ことにより、各種運転モードに対応した運転動作を行な
い、運転モード毎に動作を終了するようにした。また、
オートチューニング運転モードにおいては、各種モータ
定数や負荷の慣性モーメントを測定後、表示して測定デ
ータが正しいかどうかを視覚により判別できるようにし
た。次に、モータ定数設計値及び用途別に設定した慣性
モーメント設定値と、オートチューニングモードで測定
したモータ定数及び負荷の慣性モーメント測定値とを切
り替え設定できる電動機制御定数選択手段を設け、任意
に切り替え設定できるようにした。また、通常運転モー
ドで速度センサレスベクトル制御を行なう場合、電動機
制御定数選択手段で設定された電動機定数や慣性モーメ
ントを制御定数として運転するようにした。
【００１１】次に、前記第２の目的を達成するための手
段として、まず特願平4−208776 号公報や、特願平4−2
46147 号公報に述べている方式により、まえもって１次
抵抗ｒ1 や合成漏れインダクタンスＬｘを測定する。次
に、インバータの１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧
指令値Ｖ1cに基づき、インバータを駆動して、交流電動
機を定常状態で運転し、この時の１次角周波数指令を積
分した位相と交流電動機の電流検出値から、電動機電流
ベクトルＩ1 のインバータ１次電圧ベクトル方向成分
(有効パワー分電流Ｉｑ)と、インバータ１次電圧ベクト
ル方向から９０°遅れた方向成分（無効パワー分電流Ｉ
ｄ）を演算し、１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧指
令値Ｖ1c（又は１次電圧検出値Ｖ1 ）と、有効パワー分
電流Ｉｑ及び無効パワー分電流Ｉｄに基づいて、電動機
の１次自己インダクタンスＬ1 を演算測定するようにし
た。具体的には次式を基本式として演算測定する。
段として、まず特願平4−208776 号公報や、特願平4−2
46147 号公報に述べている方式により、まえもって１次
抵抗ｒ1 や合成漏れインダクタンスＬｘを測定する。次
に、インバータの１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧
指令値Ｖ1cに基づき、インバータを駆動して、交流電動
機を定常状態で運転し、この時の１次角周波数指令を積
分した位相と交流電動機の電流検出値から、電動機電流
ベクトルＩ1 のインバータ１次電圧ベクトル方向成分
(有効パワー分電流Ｉｑ)と、インバータ１次電圧ベクト
ル方向から９０°遅れた方向成分（無効パワー分電流Ｉ
ｄ）を演算し、１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧指
令値Ｖ1c（又は１次電圧検出値Ｖ1 ）と、有効パワー分
電流Ｉｑ及び無効パワー分電流Ｉｄに基づいて、電動機
の１次自己インダクタンスＬ1 を演算測定するようにし
た。具体的には次式を基本式として演算測定する。
【００１２】
【数２】
【００１３】ここで、ｒ1 はＬ1 測定の前に直流励磁に
より測定した１次抵抗で、Ｌｘは交流励磁により測定し
た合成漏れインダクタンスである。
より測定した１次抵抗で、Ｌｘは交流励磁により測定し
た合成漏れインダクタンスである。
【００１４】
【作用】運転モード選択手段がオートチューニングモー
ドに設定された状態で運転開始スイッチが入ると特願平
4−246147 号公報に述べたように、インバータにより誘
導電動機をまず、交流励磁し１次及び２次の合成抵抗
（ｒ1＋ｒ2）、合成漏れインダクタンスＬｘを測定す
る。次に、特願平4−208776 号公報に述べたように直流
励磁により１次抵抗ｒ1 を測定する。この後、定常運転
により１次自己インダクタンスＬ1 を測定する。また、
次に加減速運転を行なうことで負荷の慣性モーメントを
測定し、これらの測定値を表示後、通常運転モードに切
り替えると共に、電動機制御定数選択手段を測定値に設
定して動作を終了する。そこで、視覚により測定データ
が正しいかどうかを判断し正しい場合は、通常運転モー
ドなので運転開始スイッチをオンすることで、測定デー
タを制御定数として速度センサレスベクトル制御を行な
う。一方、測定データに誤りがあると判断した場合等は
電動機制御定数選択手段により、設計値データに切り替
えて運転開始する。これによりモータ定数設計値を基に
速度センサレスベクトル制御を行なうことができる。こ
のようにオートチューニングモードで測定したモータ定
数に誤りがある場合など設計値データに切り替えてベク
トル制御ができるので、異常時からの回避が簡単とな
る。また使い勝手が良くなる。
ドに設定された状態で運転開始スイッチが入ると特願平
4−246147 号公報に述べたように、インバータにより誘
導電動機をまず、交流励磁し１次及び２次の合成抵抗
（ｒ1＋ｒ2）、合成漏れインダクタンスＬｘを測定す
る。次に、特願平4−208776 号公報に述べたように直流
励磁により１次抵抗ｒ1 を測定する。この後、定常運転
により１次自己インダクタンスＬ1 を測定する。また、
次に加減速運転を行なうことで負荷の慣性モーメントを
測定し、これらの測定値を表示後、通常運転モードに切
り替えると共に、電動機制御定数選択手段を測定値に設
定して動作を終了する。そこで、視覚により測定データ
が正しいかどうかを判断し正しい場合は、通常運転モー
ドなので運転開始スイッチをオンすることで、測定デー
タを制御定数として速度センサレスベクトル制御を行な
う。一方、測定データに誤りがあると判断した場合等は
電動機制御定数選択手段により、設計値データに切り替
えて運転開始する。これによりモータ定数設計値を基に
速度センサレスベクトル制御を行なうことができる。こ
のようにオートチューニングモードで測定したモータ定
数に誤りがある場合など設計値データに切り替えてベク
トル制御ができるので、異常時からの回避が簡単とな
る。また使い勝手が良くなる。
【００１５】次に、電動機の１次自己インダクタンスＬ
1 を演算測定する手段においてはインバータにより１次
電圧Ｖ1と１次周波数ｆ1の比をほぼ一定に制御するＶ1
／ｆ1一定制御により加速し、定格周波数の近くで定常
運転する。この場合、１次周波数指令値ω1 を積分した
１次電圧ベクトルの位相を基に、直接インバータのPWM
信号を出力すると共に、この位相を基に１次電流ベクト
ルＩ1 を三相交流から直流量に変換している。この場
合、１次電圧ベクトルの位相を基に、直接１次電圧を出
力し、この位相から１次電流ベクトルＩ1 の１次電圧ベ
クトル方向成分（有効パワー分電流Ｉｑ）と、１次電圧
ベクトル方向から９０°遅れた方向成分（無効パワー分
電流Ｉｄ）を求めており、モータの内部インピーダンス
に影響されないため、正確なＩｑ，Ｉｄを検出すること
になる。また、誘導電動機を定常運転した場合の電圧，
電流ベクトル図を基に求めた数式から１次自己インダク
タンスＬ1 を計算する。この場合、負荷に応じてＩｑ，
Ｉｄは変わるが、正確なＩｑ，Ｉｄを基に演算測定でき
るので、負荷に関係なく正確にＬ1 が測定できる。
1 を演算測定する手段においてはインバータにより１次
電圧Ｖ1と１次周波数ｆ1の比をほぼ一定に制御するＶ1
／ｆ1一定制御により加速し、定格周波数の近くで定常
運転する。この場合、１次周波数指令値ω1 を積分した
１次電圧ベクトルの位相を基に、直接インバータのPWM
信号を出力すると共に、この位相を基に１次電流ベクト
ルＩ1 を三相交流から直流量に変換している。この場
合、１次電圧ベクトルの位相を基に、直接１次電圧を出
力し、この位相から１次電流ベクトルＩ1 の１次電圧ベ
クトル方向成分（有効パワー分電流Ｉｑ）と、１次電圧
ベクトル方向から９０°遅れた方向成分（無効パワー分
電流Ｉｄ）を求めており、モータの内部インピーダンス
に影響されないため、正確なＩｑ，Ｉｄを検出すること
になる。また、誘導電動機を定常運転した場合の電圧，
電流ベクトル図を基に求めた数式から１次自己インダク
タンスＬ1 を計算する。この場合、負荷に応じてＩｑ，
Ｉｄは変わるが、正確なＩｑ，Ｉｄを基に演算測定でき
るので、負荷に関係なく正確にＬ1 が測定できる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において、交流電源１は整流回路２と平滑
コンデンサ３を介して直流電源に変換される。また、通
常の運転時はインバータ入力電圧Ｖdcをインバータ４に
よりＰＷＭ制御することで交流電圧を作り、これにより
誘導電動機５は可変速制御される。また１チップマイコ
ンを用いた制御装置６により、通常運転時は速度指令ω
rfに追従するよう速度センサレスベクトル制御処理７を
行ない、ゲート回路８にＰＷＭ信号を発生する。この場
合、各種のモータ定数とモータを含む負荷側の慣性モー
メントから成るモータ制御定数及びモータ電流検出器９
の出力を基に速度及びトルク制御を行なう。また、速度
センサレスベクトル制御処理７では基本的に、誘導電動
機の誘起電圧Ｅm が一定になるように１次側インピーダ
ンスによる電圧降下分を補償してモータの１次電圧指令
を出力する。さらにトルクに寄与する電流に比例したす
べり周波数を与えて１次周波数を制御するもので、１次
電圧ベクトルの大きさと１次周波数指令に基づいてＰＷ
Ｍ信号を出力する。
明する。図１において、交流電源１は整流回路２と平滑
コンデンサ３を介して直流電源に変換される。また、通
常の運転時はインバータ入力電圧Ｖdcをインバータ４に
よりＰＷＭ制御することで交流電圧を作り、これにより
誘導電動機５は可変速制御される。また１チップマイコ
ンを用いた制御装置６により、通常運転時は速度指令ω
rfに追従するよう速度センサレスベクトル制御処理７を
行ない、ゲート回路８にＰＷＭ信号を発生する。この場
合、各種のモータ定数とモータを含む負荷側の慣性モー
メントから成るモータ制御定数及びモータ電流検出器９
の出力を基に速度及びトルク制御を行なう。また、速度
センサレスベクトル制御処理７では基本的に、誘導電動
機の誘起電圧Ｅm が一定になるように１次側インピーダ
ンスによる電圧降下分を補償してモータの１次電圧指令
を出力する。さらにトルクに寄与する電流に比例したす
べり周波数を与えて１次周波数を制御するもので、１次
電圧ベクトルの大きさと１次周波数指令に基づいてＰＷ
Ｍ信号を出力する。
【００１７】次に本発明の主要部である誘導電動機の制
御装置について述べる。速度センサレスベクトル制御処
理７の入力となる各種のモータ定数と慣性モーメントか
ら成るモータ制御定数として、設計値データと測定値デ
ータを切り替え選択する電動機制御定数選択手段１０を
設けている。これは、タッチパネル等の制御定数選択ス
イッチ操作により任意に切り替え選択できる。また、モ
ータ定数及び慣性モーメント記憶メモリ１１には、モー
タの容量と極数に応じた各種のモータ電気定数設計値
と、モータ容量と用途に応じた概略の負荷慣性モーメン
トが記憶されており、外部操作でモータ容量，極数，用
途を設定することにより、これらに対応して記憶メモリ
１１から各種のモータ電気定数設計値データと、負荷の
慣性モーメントが設計値データとして出力される。次に
オートチューニング処理１２はオートチューニング運転
指令により動作するものでインバータ４により、誘導電
動機５を交流励磁や直流励磁し、更には加減速運転する
ことで誘導電動機の各種電気定数及び負荷の慣性モーメ
ントを測定し、測定値データとして出力する。また、こ
れらのデータを表示器１３に表示する。次に運転モード
選択手段１４は速度センサレスベクトル制御等の通常運
転を行なう通常運転モードとオートチューニング運転を
行なうオートチューニングモード等各種の運転モードを
切り替え選択するもので運転モード選択スイッチ操作に
より切り替える。また、通常運転モードが選択された状
態で運転開始指令が入ると通常運転指令が出力され速度
センサレスベクトル制御を行なう。一方、オートチュー
ニングモードで運転開始指令が入るとオートチューニン
グ運転指令が出力され、オートチューニング処理を行な
う。
御装置について述べる。速度センサレスベクトル制御処
理７の入力となる各種のモータ定数と慣性モーメントか
ら成るモータ制御定数として、設計値データと測定値デ
ータを切り替え選択する電動機制御定数選択手段１０を
設けている。これは、タッチパネル等の制御定数選択ス
イッチ操作により任意に切り替え選択できる。また、モ
ータ定数及び慣性モーメント記憶メモリ１１には、モー
タの容量と極数に応じた各種のモータ電気定数設計値
と、モータ容量と用途に応じた概略の負荷慣性モーメン
トが記憶されており、外部操作でモータ容量，極数，用
途を設定することにより、これらに対応して記憶メモリ
１１から各種のモータ電気定数設計値データと、負荷の
慣性モーメントが設計値データとして出力される。次に
オートチューニング処理１２はオートチューニング運転
指令により動作するものでインバータ４により、誘導電
動機５を交流励磁や直流励磁し、更には加減速運転する
ことで誘導電動機の各種電気定数及び負荷の慣性モーメ
ントを測定し、測定値データとして出力する。また、こ
れらのデータを表示器１３に表示する。次に運転モード
選択手段１４は速度センサレスベクトル制御等の通常運
転を行なう通常運転モードとオートチューニング運転を
行なうオートチューニングモード等各種の運転モードを
切り替え選択するもので運転モード選択スイッチ操作に
より切り替える。また、通常運転モードが選択された状
態で運転開始指令が入ると通常運転指令が出力され速度
センサレスベクトル制御を行なう。一方、オートチュー
ニングモードで運転開始指令が入るとオートチューニン
グ運転指令が出力され、オートチューニング処理を行な
う。
【００１８】次に、本発明制御装置のソフト処理を図２
に示す。まず、通常運転モードのスイッチ操作が入ると
マイコンへモード設定割込みが入り運転モード設定と判
断する。更に、スイッチのオン，オフ信号(１又は０の
出力信号)から通常運転モードと判断し、このモードで
あることを不揮発性メモリへ記憶する。一方、オートチ
ューニング運転モードのスイッチ操作が入ると同様に、
運転モード設定で、オートチューニング運転モードと判
断し、このモードであることを不揮発性メモリへ記憶す
る。また、設計値データのスイッチ操作が入ると、モー
タ制御定数設定で設計値データ設定と判断し、モータの
制御定数として設計値データを不揮発性メモリへ記憶す
る。一方、測定値データのスイッチ操作が入ると、モー
タ制御定数設定で測定値データ設定と判断し、モータの
制御定数として測定値データを不揮発性メモリへ記憶す
る。なお、不揮発性メモリに記憶されるため電源を遮断
しても記憶されており、モード設定変更しない限り、変
更されない。
に示す。まず、通常運転モードのスイッチ操作が入ると
マイコンへモード設定割込みが入り運転モード設定と判
断する。更に、スイッチのオン，オフ信号(１又は０の
出力信号)から通常運転モードと判断し、このモードで
あることを不揮発性メモリへ記憶する。一方、オートチ
ューニング運転モードのスイッチ操作が入ると同様に、
運転モード設定で、オートチューニング運転モードと判
断し、このモードであることを不揮発性メモリへ記憶す
る。また、設計値データのスイッチ操作が入ると、モー
タ制御定数設定で設計値データ設定と判断し、モータの
制御定数として設計値データを不揮発性メモリへ記憶す
る。一方、測定値データのスイッチ操作が入ると、モー
タ制御定数設定で測定値データ設定と判断し、モータの
制御定数として測定値データを不揮発性メモリへ記憶す
る。なお、不揮発性メモリに記憶されるため電源を遮断
しても記憶されており、モード設定変更しない限り、変
更されない。
【００１９】次に、運転オンのスイッチ操作が入ると運
転オン指令の割込みが生じ、まず運転モードを判別す
る。そこで、通常運転モードの場合、先に設定されてい
るモータ制御定数を基に速度センサレスベクトル制御運
転を行なう。一方、オートチューニングモードの場合、
インバータを用いてモータ定数及び慣性モーメントを測
定し、不揮発性メモリへ記憶すると共に表示器へ測定デ
ータを表示する。
転オン指令の割込みが生じ、まず運転モードを判別す
る。そこで、通常運転モードの場合、先に設定されてい
るモータ制御定数を基に速度センサレスベクトル制御運
転を行なう。一方、オートチューニングモードの場合、
インバータを用いてモータ定数及び慣性モーメントを測
定し、不揮発性メモリへ記憶すると共に表示器へ測定デ
ータを表示する。
【００２０】次に、誘導電動機のＴ形等価回路を図３に
示す。ここで、Ｖ1 はモータの１次電圧ｒ1，ｒ2は１
次、及び２次の抵抗、ｌ1，ｌ2は１次及び２次の漏れイ
ンダクタンス、Ｍは相互インダクタンスであり、これら
の値は基本的に速度センサレスベクトル制御の制御定数
として使うため、測定する必要がある。なお、ｓはすべ
りである。次に、オートチューニング処理の具体的な内
容を図４に示す。まず、特願平4−246147 号公報記載の
単相交流励磁法により合成抵抗(ｒ1＋ｒ2)、合成漏れイ
ンダクタンス(ｌ1＋ｌ2)を測定する。次に、特願平4−2
08776 号公報記載の直流励磁法により１次抵抗ｒ1を測
定し、(ｒ1＋ｒ2)測定値からｒ1測定値を減じてｒ2 測
定値とする。なお、常温で測定した場合は通常運転時の
温度上昇を見込んで(ｒ1＋ｒ2)とｒ1 測定値を１０〜１
５％大きくしておく。
示す。ここで、Ｖ1 はモータの１次電圧ｒ1，ｒ2は１
次、及び２次の抵抗、ｌ1，ｌ2は１次及び２次の漏れイ
ンダクタンス、Ｍは相互インダクタンスであり、これら
の値は基本的に速度センサレスベクトル制御の制御定数
として使うため、測定する必要がある。なお、ｓはすべ
りである。次に、オートチューニング処理の具体的な内
容を図４に示す。まず、特願平4−246147 号公報記載の
単相交流励磁法により合成抵抗(ｒ1＋ｒ2)、合成漏れイ
ンダクタンス(ｌ1＋ｌ2)を測定する。次に、特願平4−2
08776 号公報記載の直流励磁法により１次抵抗ｒ1を測
定し、(ｒ1＋ｒ2)測定値からｒ1測定値を減じてｒ2 測
定値とする。なお、常温で測定した場合は通常運転時の
温度上昇を見込んで(ｒ1＋ｒ2)とｒ1 測定値を１０〜１
５％大きくしておく。
【００２１】次に、自己インダクタンスＬ1(Ｌ1＝Ｍ＋
ｌ1)を定常運転し測定する。次に、特開昭61−88780 号
公報記載の方法により加減速運転し、モータ＋負荷の慣
性モーメントを測定する。最後にこれらの測定データを
制御定数として、不揮発性メモリへ記憶すると共に、表
示器へ表示する。そこで、操作者は視覚により、表示デ
ータを見て正しく測定したかどうかを判断する。万一、
モータ電流センサ等の異常で測定値データに誤りがある
と判断した場合、モータ制御定数設定を設計値データに
切り替えて運転することで異常時から回避できる。更に
は通常運転とオートチューニングモード以外の他の運転
モードで例えばＶ／ｆ一定制御モードを設け、このモー
ドに切り替えると、モータ制御定数が不要で運転でき、
異常時から回避できる。また、再度オートチューニング
モードに切り替えて運転することで測定をやり直すこと
もできる。また、測定値データに多少の誤差がある場
合、測定値データで運転するより設計値データで運転し
た方が制御特性が良くなる場合もある。このような場
合、設計値データに切り替え運転できる。なお、本実施
例では、モータ定数と慣性モーメントを連続して測定し
たが、モータ定数を最初に測定して表示し終了する。こ
の後、再度の運転開始指令により慣性モーメントを測定
し表示する等２段階で行なっても良い。また、オートチ
ューニングモードで測定したデータを表示後、運転モー
ドを通常運転にし、モータ制御定数を測定値データに選
択して終了しても良い。
ｌ1)を定常運転し測定する。次に、特開昭61−88780 号
公報記載の方法により加減速運転し、モータ＋負荷の慣
性モーメントを測定する。最後にこれらの測定データを
制御定数として、不揮発性メモリへ記憶すると共に、表
示器へ表示する。そこで、操作者は視覚により、表示デ
ータを見て正しく測定したかどうかを判断する。万一、
モータ電流センサ等の異常で測定値データに誤りがある
と判断した場合、モータ制御定数設定を設計値データに
切り替えて運転することで異常時から回避できる。更に
は通常運転とオートチューニングモード以外の他の運転
モードで例えばＶ／ｆ一定制御モードを設け、このモー
ドに切り替えると、モータ制御定数が不要で運転でき、
異常時から回避できる。また、再度オートチューニング
モードに切り替えて運転することで測定をやり直すこと
もできる。また、測定値データに多少の誤差がある場
合、測定値データで運転するより設計値データで運転し
た方が制御特性が良くなる場合もある。このような場
合、設計値データに切り替え運転できる。なお、本実施
例では、モータ定数と慣性モーメントを連続して測定し
たが、モータ定数を最初に測定して表示し終了する。こ
の後、再度の運転開始指令により慣性モーメントを測定
し表示する等２段階で行なっても良い。また、オートチ
ューニングモードで測定したデータを表示後、運転モー
ドを通常運転にし、モータ制御定数を測定値データに選
択して終了しても良い。
【００２２】次に本発明の主要部である自己インダクタ
ンスＬ1 測定法について述べる。図４に示す自己インダ
クタンスＬ1 測定法の詳細を図５の１２ａに示す。まず
Ｖ／ｆ一定処理１５では、１次角周波数指令ω1 に比例
して１次電圧指令Ｖ1cを出力する。また、ω1 を積分処
理１６で積分して１次電圧ベクトルの位相指令θv1を求
める。そこで、ＰＷＭ発生処理１７ではこの１次電圧の
大きさ指令Ｖ1cと、１次電圧ベクトルの位相指令θv1に
対応してＰＷＭ信号を出力し、定格周波数近くで、定格
磁束(定格周波数と定格電圧の比)で定常運転を行なう。
なお、ＰＷＭ発生処理１７では１次電圧指令Ｖ1cに実際
のインバータ出力電圧の大きさＶ1 が一致するように、
直流電圧Ｖdc変動に応じてパルス幅を補正している。更
にインバータ正負アームが短絡しないように設けたデッ
ドタイムによる電圧誤差もモータ電流極性に応じて補正
している。次に、一般的な三相交流／二相直流変換処理
１８では数３，数４の演算を行ない無効パワー分電流Ｉ
ｄと有効パワー分電流Ｉｑを求めている。なおθd＝θ
v1−π／２である。
ンスＬ1 測定法について述べる。図４に示す自己インダ
クタンスＬ1 測定法の詳細を図５の１２ａに示す。まず
Ｖ／ｆ一定処理１５では、１次角周波数指令ω1 に比例
して１次電圧指令Ｖ1cを出力する。また、ω1 を積分処
理１６で積分して１次電圧ベクトルの位相指令θv1を求
める。そこで、ＰＷＭ発生処理１７ではこの１次電圧の
大きさ指令Ｖ1cと、１次電圧ベクトルの位相指令θv1に
対応してＰＷＭ信号を出力し、定格周波数近くで、定格
磁束(定格周波数と定格電圧の比)で定常運転を行なう。
なお、ＰＷＭ発生処理１７では１次電圧指令Ｖ1cに実際
のインバータ出力電圧の大きさＶ1 が一致するように、
直流電圧Ｖdc変動に応じてパルス幅を補正している。更
にインバータ正負アームが短絡しないように設けたデッ
ドタイムによる電圧誤差もモータ電流極性に応じて補正
している。次に、一般的な三相交流／二相直流変換処理
１８では数３，数４の演算を行ない無効パワー分電流Ｉ
ｄと有効パワー分電流Ｉｑを求めている。なおθd＝θ
v1−π／２である。
【００２３】
【数３】 Ｉd＝ｉu・sinθd／１.４１４−(ｉu＋２ｉv)cosθd／２.４５…（数３）
【００２４】
【数４】 Ｉq＝ｉu・cosθd／１.４１４＋(ｉu＋２ｉv)sinθd／２.４５…（数４） そこで、自己インダクタンス演算処理１９では、このＩ
ｄ，Ｉｑと１次角周波数指令値ω1及び、１次電圧指令
値Ｖ1cと、先に測定した１次抵抗ｒ1と合成漏れインダ
クタンスＬｘ（Ｌｘ≒ｌ1＋ｌ2)を基に数５によりＬ1
を求めている。
ｄ，Ｉｑと１次角周波数指令値ω1及び、１次電圧指令
値Ｖ1cと、先に測定した１次抵抗ｒ1と合成漏れインダ
クタンスＬｘ（Ｌｘ≒ｌ1＋ｌ2)を基に数５によりＬ1
を求めている。
【００２５】
【数５】
【００２６】なお、１次電圧指令Ｖ1cの替わりに実際の
インバータ出力電圧の大きさＶ1 を電圧センサで検出
し、これを用いても良い。
インバータ出力電圧の大きさＶ1 を電圧センサで検出
し、これを用いても良い。
【００２７】次に、数５の算出について図６に示す電
圧，電流ベクトル図を用いて説明する。１次電圧ベクト
ル方向をｑ軸とし、π／２遅れをｄ軸とすると１次電流
ベクトルＩ1 のｑ軸成分が有効パワー分電流Ｉｑで、ｄ
軸成分が無効パワー分電流Ｉｄとなる。一方、誘起電圧
ベクトルＥm からπ／２遅れた２次鎖交磁束方向成分が
励磁分電流Ｉm となる。そこで、一般的に誘起電圧Ｅm
は相互インダクタンスをＭとし、２次自己インダクタン
スをＬ2 とすると数６で与えられる。
圧，電流ベクトル図を用いて説明する。１次電圧ベクト
ル方向をｑ軸とし、π／２遅れをｄ軸とすると１次電流
ベクトルＩ1 のｑ軸成分が有効パワー分電流Ｉｑで、ｄ
軸成分が無効パワー分電流Ｉｄとなる。一方、誘起電圧
ベクトルＥm からπ／２遅れた２次鎖交磁束方向成分が
励磁分電流Ｉm となる。そこで、一般的に誘起電圧Ｅm
は相互インダクタンスをＭとし、２次自己インダクタン
スをＬ2 とすると数６で与えられる。
【００２８】
【数６】 Ｅm＝ω1Ｍ2・Ｉm／Ｌ2 …（数６） なお、図６からＩm＝(Ｉd・cosδ−Ｉq・sinδ)なので数
６は数７となる。
６は数７となる。
【００２９】
【数７】 Ｅm＝ω1Ｍ2(Ｉd・cosδ−Ｉq・sinδ)／Ｌ2 …（数７） また、図６のベクトル図からＥm のｄ軸成分をＨとし、
ｑ軸成分をＦとするとＥm は数８となり、数７＝数８な
ので、数９が成立する。
ｑ軸成分をＦとするとＥm は数８となり、数７＝数８な
ので、数９が成立する。
【００３０】
【数８】 Ｅm＝Ｆ・cosδ＋Ｈ・sinδ …（数８）
【００３１】
【数９】 Ｆ・cosδ＋Ｈ・sinδ＝ω1Ｍ2(Ｉd・cosδ−Ｉq・sinδ)／Ｌ2 …（数９） 次に数９の両辺をcosδで除算し、tanδ＝Ｈ／Ｆを代入
し整理すると数１０となる。
し整理すると数１０となる。
【００３２】
【数１０】 Ｆ2＋Ｈ2＝ω1Ｍ2(Ｉd・Ｆ−Ｉq・Ｈ)／Ｌ2 …（数１０） また、自己インダクタンスＬ1＝Ｌｘ＋Ｍ2／Ｌ2なの
で、数８からＭ2／Ｌ2を求めて、これに代入するとＬ1
は数１１となる。
で、数８からＭ2／Ｌ2を求めて、これに代入するとＬ1
は数１１となる。
【００３３】
【数１１】 Ｌ1＝［Ｆ2＋Ｈ2＋ω1Ｌx(Ｉd・Ｆ−Ｉq・Ｈ)］／[ω1(Ｉd・Ｆ−Ｉq・Ｈ)] …（数１１） また、図６からＦ＝Ｖ1c−ω1Ｌx・Ｉd−ｒ1・Ｉqで、Ｈ
＝ω1Ｌx・Ｉq−ｒ1・Ｉdなので、これらを数１１に代入
し整理するとＬ1 は数５となる。なお、負荷が変化する
とＩd，Ｉqも変化するが数５で演算することで、インバ
ータ出力電圧センサなしで負荷時でもＬ1 を測定できる
と言う効果がある。
＝ω1Ｌx・Ｉq−ｒ1・Ｉdなので、これらを数１１に代入
し整理するとＬ1 は数５となる。なお、負荷が変化する
とＩd，Ｉqも変化するが数５で演算することで、インバ
ータ出力電圧センサなしで負荷時でもＬ1 を測定できる
と言う効果がある。
【００３４】更に、１次角周波数指令ω1 を積分した位
相θv1を基に、ＰＷＭ信号を出力し、同じ位相θv1を基
に電動機電流検出値から、電動機電流ベクトルＩ1 の１
次電圧ベクトル方向成分Ｉｑと、９０゜遅れた方向成分
Ｉｄを直接求めており、モータの内部インピーダンス誤
差に影響されないため、正確にＩd，Ｉqを演算できる。
この結果、正確なＩd，Ｉqを基にＬ1を演算するので、
精度良くＬ1を測定できると言う効果がある。
相θv1を基に、ＰＷＭ信号を出力し、同じ位相θv1を基
に電動機電流検出値から、電動機電流ベクトルＩ1 の１
次電圧ベクトル方向成分Ｉｑと、９０゜遅れた方向成分
Ｉｄを直接求めており、モータの内部インピーダンス誤
差に影響されないため、正確にＩd，Ｉqを演算できる。
この結果、正確なＩd，Ｉqを基にＬ1を演算するので、
精度良くＬ1を測定できると言う効果がある。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、運転モード選択手段と
電動機制御定数選択手段を設けることで任意の運転が自
由にでき、オートチューニングモードで測定したデータ
の表示内容を視覚で判断し各種測定結果に誤りがある場
合、再度オートチューニングモードで測定したり、又設
計値データに切り替えて運転する等、異常時からの回避
が簡単にでき制御装置の信頼性向上となる。更に、測定
値データと設計値データの内、モータ制御特性が良い方
のデータをモータ制御定数として簡単に設定できること
からモータ制御性能が良くなると共に、使い勝手が向上
すると言う効果がある。
電動機制御定数選択手段を設けることで任意の運転が自
由にでき、オートチューニングモードで測定したデータ
の表示内容を視覚で判断し各種測定結果に誤りがある場
合、再度オートチューニングモードで測定したり、又設
計値データに切り替えて運転する等、異常時からの回避
が簡単にでき制御装置の信頼性向上となる。更に、測定
値データと設計値データの内、モータ制御特性が良い方
のデータをモータ制御定数として簡単に設定できること
からモータ制御性能が良くなると共に、使い勝手が向上
すると言う効果がある。
【００３６】次に、自己インダクタンスＬ1 測定法に関
しては１次電圧ベクトルの位相を基にインバータ出力電
圧を出力し、この位相を基に１次電流ベクトルを１次電
圧ベクトル方向成分で分解することで、負荷に関係なく
正確な有効パワー分電流Ｉｑと、無効パワー分電流Ｉｄ
が求まる。このＩｑ，Ｉｄと１次電圧指令値Ｖ1c等を基
にＬ1 を演算するので、インバータ出力電圧センサなし
で、負荷の大きさに関係なく、正確に自己インダクタン
スを測定できると言う効果がある。
しては１次電圧ベクトルの位相を基にインバータ出力電
圧を出力し、この位相を基に１次電流ベクトルを１次電
圧ベクトル方向成分で分解することで、負荷に関係なく
正確な有効パワー分電流Ｉｑと、無効パワー分電流Ｉｄ
が求まる。このＩｑ，Ｉｄと１次電圧指令値Ｖ1c等を基
にＬ1 を演算するので、インバータ出力電圧センサなし
で、負荷の大きさに関係なく、正確に自己インダクタン
スを測定できると言う効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す制御ブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示す１チップマイコンのソフト処理を示
すフローチャート図である。
すフローチャート図である。
【図３】図１に示す誘導電動機のＴ形等価回路図であ
る。
る。
【図４】図１に示すオートチューニング処理の詳細フロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図５】本発明である自己インダクタンス測定法の一実
施例を示す制御ブロック図である。
施例を示す制御ブロック図である。
【図６】誘導電動機の定常負荷時の電圧，電流ベクトル
図である。
図である。
３…平滑コンデンサ、４…インバータ、５…誘導電動
機、６…制御装置、７…速度センサレスベクトル制御処
理、９…電流検出器、１０…電動機制御定数選択手段、
１１…電動機定数、慣性モーメント記憶メモリ、１２…
オートチューニング処理、１３…表示器、１４…運転モ
ード選択手段、１５…Ｖ／ｆ一定処理、１６…積分処
理、１７…ＰＷＭ信号発生処理、１８…三相交流／二相
直流変換処理、１９…自己インダクタンス演算処理。
機、６…制御装置、７…速度センサレスベクトル制御処
理、９…電流検出器、１０…電動機制御定数選択手段、
１１…電動機定数、慣性モーメント記憶メモリ、１２…
オートチューニング処理、１３…表示器、１４…運転モ
ード選択手段、１５…Ｖ／ｆ一定処理、１６…積分処
理、１７…ＰＷＭ信号発生処理、１８…三相交流／二相
直流変換処理、１９…自己インダクタンス演算処理。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 洋 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 習志野工場内 (56)参考文献 特開 昭61−92185（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−79380（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−17887（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−42076（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−217279（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−297080（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−297079（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−264677（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−276779（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−231891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−63998（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−181488（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−42075（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−304380（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183953（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−114487（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−98595（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−59000（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01R 31/34 H02P 7/63 H02P 21/00
Claims (4)
- 【請求項１】直流電圧Ｖdcを交流又は直流に変換し、交
流電動機へ供給するためのインバータと、該インバータ
の出力電圧の大きさと周波数を制御するための制御装置
から成る交流電動機の制御装置において、通常運転モー
ドとオートチューニングモードを含む２種類以上の運転
モードを設け、このうち１つを選択する運転モード選択
手段と、インバータ運転開始手段を具備し、前記オート
チューニングモードを選択した状態で、運転開始するこ
とにより、前記インバータで任意周波数の電力を前記交
流電動機へ供給し、この際の電動機電流等から、電動機
の電気定数を演算測定し、メモリへ記憶し、 前もってメモリへ記憶されている電動機容量と極数に対
応した電動機の電気定数設計値と、前記オートチューニ
ングモードで演算測定し、メモリへ記憶した電動機の電
気定数を切り替え選択する電動機制御定数選択手段を具
備し、前記通常運転モードにおいては、前記電動機制御
定数選択手段で選択された電動機の電気定数を基に、交
流電動機のベクトル制御を行う ことを特徴とした交流電
動機の制御装置。 - 【請求項２】直流電圧Ｖdcを交流に変換し、交流電動機
へ供給するためのインバータと、該インバータの出力電
圧の大きさと周波数を制御するための制御装置から成る
交流電動機の制御装置における交流電動機の定数測定方
法において、 前記インバータの１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧
指令値Ｖ1cに基づき、インバータを駆動して、前記交流
電動機を定常状態で運転し、この時の前記１次角周波数
指令を積分した位相と交流電動機の電流検出値から、電
動機電流ベクトルＩ1 のインバータ１次電圧ベクトル方
向と同一の方向の成分Ｉｑと、インバータ１次電圧ベク
トル方向と同一の方向から９０°遅れた方向と同一の方
向の成分Ｉｄを演算し、前記１次角周波数指令値ω1 及
び１次電圧指令値Ｖ1c又は１次電圧検出値Ｖ1 と、前記
Ｉｑ及びＩｄに基づいて前記電動機の１次自己インダク
タンスＬ1 又は、相互インダクタンスＭを演算測定する
ことを特徴とした交流電動機の定数測定方法。 - 【請求項３】請求項２記載の１次角周波数指令値ω1 及
び、１次電圧指令値Ｖ1c（又は１次電圧検出値Ｖ1 ）
と、前記Ｉｑ及びＩｄに基づいた１次自己インダクタン
スＬ1の演算式として、電動機の１次抵抗をｒ1 とし、
１次＋２次の合成漏れインダクタンスをＬｘとすると、
次式 【数１】 を基本式として演算測定することを特徴とした交流電動
機の定数測定方法。 - 【請求項４】直流電圧Ｖdcを交流に変換し、交流電動機
へ供給するためのインバータと、該インバータの出力電
圧の大きさと周波数を制御するための制御装置から成る
交流電動機の制御装置において前記インバータの１次角
周波数指令値ω1 及び１次電圧指令値Ｖ1cに基づいて、
インバータを動作させ、前記交流電動機を可変速制御す
る手段と、前記１次角周波数指令値ω1 を積分した位相
と交流電動機の電流検出値から電動機電流ベクトルＩ1
のインバータ１次電圧ベクトル方向と同一の方向の成分
Ｉｑと、インバータ１次電圧ベクトルと同一の方向から
９０°遅れた方向と同一の方向の成分Ｉｄを演算する手
段と、前記１次角周波数指令値ω1 及び１次電圧指令値
Ｖ1c（又は１次電圧検出値Ｖ1 ）と、前記Ｉｑ及びＩｄ
に基づいて、前記電動機の１次自己インダクタンスＬ1
又は、相互インダクタンスＭを演算測定する手段を具備
したことを特徴とした交流電動機の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161293A JP3019653B2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 交流電動機の制御装置及び交流電動機の定数測定方法 |
| EP93114332A EP0588213B1 (en) | 1992-09-16 | 1993-09-07 | Method for measuring characteristic constants of alternating current motor and controller thereof based on said method |
| DE69306703T DE69306703T2 (de) | 1992-09-16 | 1993-09-07 | Verfahren zur Messung charakteristischer Konstanten für Wechselstrommotoren und auf diesem Verfahren basierender Regler |
| US08/121,896 US5475293A (en) | 1992-09-16 | 1993-09-16 | Method for measuring characteristic constants of alternating current motor and controller thereof based on said method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161293A JP3019653B2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 交流電動機の制御装置及び交流電動機の定数測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265607A JPH06265607A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3019653B2 true JP3019653B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=12891729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5161293A Expired - Lifetime JP3019653B2 (ja) | 1992-09-16 | 1993-03-12 | 交流電動機の制御装置及び交流電動機の定数測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3019653B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7800337B2 (en) | 2007-01-29 | 2010-09-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Control apparatus for AC rotary machine and method for measuring electrical constant of AC rotary machine using the control apparatus |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001069795A (ja) * | 1999-08-31 | 2001-03-16 | Keihin Corp | エンジン発電機 |
| JP3513561B2 (ja) | 2000-02-29 | 2004-03-31 | 株式会社日立製作所 | 誘導電動機の制御装置 |
| JP2002335699A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Hitachi Ltd | 交流モータの制御装置 |
| US7408322B2 (en) * | 2003-06-06 | 2008-08-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Device for determining constant of rotating machine |
| JP4730073B2 (ja) * | 2005-12-02 | 2011-07-20 | 株式会社日立製作所 | 永久磁石同期モータのベクトル制御装置，インバータモジュール、及び永久磁石同期電動機モータ定数表示システム |
| JP2008029189A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-02-07 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| KR101300305B1 (ko) * | 2012-04-13 | 2013-08-28 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터에서 전동기 파라미터 검출방법 |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP5161293A patent/JP3019653B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| US7800337B2 (en) | 2007-01-29 | 2010-09-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Control apparatus for AC rotary machine and method for measuring electrical constant of AC rotary machine using the control apparatus |
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| JPH06265607A (ja) | 1994-09-22 |
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