JP3096895B2 - 射出成形機の制御方法 - Google Patents
射出成形機の制御方法Info
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- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/82—Hydraulic or pneumatic circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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-
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は可動盤やスクリュ等
の可動体を移動させる油圧シリンダにサーボ弁を接続し
て、当該可動体の速度を制御する射出成形機の制御方法
に関する。
の可動体を移動させる油圧シリンダにサーボ弁を接続し
て、当該可動体の速度を制御する射出成形機の制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すような射出成形機Ｍに
備える型締装置Ｍｓでは、可動盤２ｍ（可動体２）を移
動させる油圧シリンダ３ｘ，３ｙにサーボ弁４を接続
し、当該サーボ弁４に対してコントローラ５から速度検
出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基づく制御信号Ｃｓ
を付与することにより、可動盤２ｍの速度に対するクロ
ーズドループ制御を行っていた。
備える型締装置Ｍｓでは、可動盤２ｍ（可動体２）を移
動させる油圧シリンダ３ｘ，３ｙにサーボ弁４を接続
し、当該サーボ弁４に対してコントローラ５から速度検
出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基づく制御信号Ｃｓ
を付与することにより、可動盤２ｍの速度に対するクロ
ーズドループ制御を行っていた。
【０００３】また、サーボ弁４を用いることによるサー
ボ制御の応答性を高めるため、通常、油圧ポンプ６の吐
出ラインＬｓに、仮想線で示すアキュムレータ（蓄圧
器）５０を接続し、このアキュムレータ５０に高圧油を
チャージすることにより、制御の安定性と高応答性を確
保していた（例えば、特開平８−１５０６４２号公報参
照）。なお、５１はアキュムレータ５０を接続した際に
使用する油圧ポンプ６とアキュムレータ５０間に接続す
る逆止弁を示す。
ボ制御の応答性を高めるため、通常、油圧ポンプ６の吐
出ラインＬｓに、仮想線で示すアキュムレータ（蓄圧
器）５０を接続し、このアキュムレータ５０に高圧油を
チャージすることにより、制御の安定性と高応答性を確
保していた（例えば、特開平８−１５０６４２号公報参
照）。なお、５１はアキュムレータ５０を接続した際に
使用する油圧ポンプ６とアキュムレータ５０間に接続す
る逆止弁を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したサー
ボ弁４を用いる従来の制御方法は、次のような問題点が
あった。
ボ弁４を用いる従来の制御方法は、次のような問題点が
あった。
【０００５】第一に、アキュムレータ５０及びこのアキ
ュムレータ５０に高圧油をチャージするための専用の油
圧ポンプが必要になるなど、油圧回路の大型化とコスト
アップを招く。
ュムレータ５０に高圧油をチャージするための専用の油
圧ポンプが必要になるなど、油圧回路の大型化とコスト
アップを招く。
【０００６】第二に、常にアキュムレータ５０に対して
高圧油をチャージしておく必要があるため、電力消費量
が大きくなり、省エネルギ性及び経済性に劣る。
高圧油をチャージしておく必要があるため、電力消費量
が大きくなり、省エネルギ性及び経済性に劣る。
【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、制御の安定性と必要な応答
性及び精度を確保しつつ、油圧回路の小型化とコストダ
ウンを実現するとともに、電力消費量を低減することに
より省エネルギ性及び経済性を高めることができる射出
成形機の制御方法の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、制御の安定性と必要な応答
性及び精度を確保しつつ、油圧回路の小型化とコストダ
ウンを実現するとともに、電力消費量を低減することに
より省エネルギ性及び経済性を高めることができる射出
成形機の制御方法の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明に
係る射出成形機の制御方法は、可動体２を移動させる油
圧シリンダ３ｘ，３ｙにサーボ弁４を接続し、当該サー
ボ弁４にコントローラ５から制御信号Ｃｓを付与して可
動体２の速度を制御するに際し、可動体２の加速領域を
含む移動区間Ｚｕでは、サーボ弁４に、速度指令値Ｖｃ
に基づく制御信号Ｃｓを付与することにより、速度に対
するオープンループ制御を行うとともに、可動体２の減
速領域を含む移動区間Ｚｄでは、サーボ弁４に、速度検
出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基づく制御信号Ｃｓ
を付与することにより、速度に対するクローズドループ
制御を行い、かつ位置検出値Ｓｄと位置指令値Ｓｃの偏
差に基づく制御信号Ｃｓを付与することにより、停止位
置に対するクローズドループ制御を行うようにしたこと
を特徴とする。
係る射出成形機の制御方法は、可動体２を移動させる油
圧シリンダ３ｘ，３ｙにサーボ弁４を接続し、当該サー
ボ弁４にコントローラ５から制御信号Ｃｓを付与して可
動体２の速度を制御するに際し、可動体２の加速領域を
含む移動区間Ｚｕでは、サーボ弁４に、速度指令値Ｖｃ
に基づく制御信号Ｃｓを付与することにより、速度に対
するオープンループ制御を行うとともに、可動体２の減
速領域を含む移動区間Ｚｄでは、サーボ弁４に、速度検
出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基づく制御信号Ｃｓ
を付与することにより、速度に対するクローズドループ
制御を行い、かつ位置検出値Ｓｄと位置指令値Ｓｃの偏
差に基づく制御信号Ｃｓを付与することにより、停止位
置に対するクローズドループ制御を行うようにしたこと
を特徴とする。
【０００９】この場合、好適な実施の形態により、可動
体２として、型締装置Ｍｓの可動盤２ｍ或いは射出装置
Ｍｉのスクリュ２ｓに適用できる。また、オープンルー
プ制御からクローズドループ制御への切換は、可動体２
が予め設定した制御切換位置、具体的には定速領域の中
間位置に設定した制御切換位置Ｘｃａ，Ｘｃｅに達した
ときに行うことが望ましい。
体２として、型締装置Ｍｓの可動盤２ｍ或いは射出装置
Ｍｉのスクリュ２ｓに適用できる。また、オープンルー
プ制御からクローズドループ制御への切換は、可動体２
が予め設定した制御切換位置、具体的には定速領域の中
間位置に設定した制御切換位置Ｘｃａ，Ｘｃｅに達した
ときに行うことが望ましい。
【００１０】これにより、可動体２の加速領域を含む移
動区間Ｚｕでは、サーボ弁４に、速度指令値Ｖｃに基づ
く制御信号Ｃｓが付与され、速度に対するオープンルー
プ制御が行われる。したがって、加速時（立上時）の高
応答性を確保するための高圧油、即ち、油圧ポンプと併
用するアキュムレータは不要になり、不安定な挙動も生
じない。一方、可動体２の減速領域を含む移動区間Ｚｄ
では、高応答性かつ高精度の制御が要求されるため、サ
ーボ弁４に、速度検出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に
基づく制御信号Ｃｓが付与され、速度に対するクローズ
ドループ制御が行われる。ところで、減速領域を含む移
動区間Ｚｄでは、圧油流量を絞ることによる減速制御或
いは停止制御が行われるため、高圧油は不要になる。し
たがって、このような加速領域を含む移動区間Ｚｕと減
速領域を含む移動区間Ｚｄを分けた制御方法により、全
移動区間において制御の安定性，必要な応答性及び精度
が確保される。
動区間Ｚｕでは、サーボ弁４に、速度指令値Ｖｃに基づ
く制御信号Ｃｓが付与され、速度に対するオープンルー
プ制御が行われる。したがって、加速時（立上時）の高
応答性を確保するための高圧油、即ち、油圧ポンプと併
用するアキュムレータは不要になり、不安定な挙動も生
じない。一方、可動体２の減速領域を含む移動区間Ｚｄ
では、高応答性かつ高精度の制御が要求されるため、サ
ーボ弁４に、速度検出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に
基づく制御信号Ｃｓが付与され、速度に対するクローズ
ドループ制御が行われる。ところで、減速領域を含む移
動区間Ｚｄでは、圧油流量を絞ることによる減速制御或
いは停止制御が行われるため、高圧油は不要になる。し
たがって、このような加速領域を含む移動区間Ｚｕと減
速領域を含む移動区間Ｚｄを分けた制御方法により、全
移動区間において制御の安定性，必要な応答性及び精度
が確保される。
【００１１】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１２】まず、本実施例に係る制御方法を実施でき
る射出成形機Ｍに備える型締装置Ｍｓの要部構成につい
て、図３を参照して説明する。
る射出成形機Ｍに備える型締装置Ｍｓの要部構成につい
て、図３を参照して説明する。
【００１３】同図中、１１は固定型１２を取付けた固定
盤、２ｍは可動型１３を取付けた可動盤（可動体２）で
あり、固定型１２と可動型１３は金型を構成する。可動
盤２ｍは不図示のタイバーによりスライド自在に支持さ
れ、固定盤１１に対して前進又は後退移動する。一方、
１４は高圧型締シリンダであり、ロッドタイプのピスト
ン１５を内蔵するとともに、ピストン１５の先端は可動
盤２ｍの後面に結合する。また、３ｘ，３ｙは高圧型締
シリンダ１４の両側に配した一対の高速型開閉シリンダ
（油圧シリンダ）であり、両ロッドタイプのピストン１
６ｘ，１６ｙを内蔵するとともに、ピストン１６ｘ，１
６ｙの前ロッド部は可動盤２ｍの後面に結合する。
盤、２ｍは可動型１３を取付けた可動盤（可動体２）で
あり、固定型１２と可動型１３は金型を構成する。可動
盤２ｍは不図示のタイバーによりスライド自在に支持さ
れ、固定盤１１に対して前進又は後退移動する。一方、
１４は高圧型締シリンダであり、ロッドタイプのピスト
ン１５を内蔵するとともに、ピストン１５の先端は可動
盤２ｍの後面に結合する。また、３ｘ，３ｙは高圧型締
シリンダ１４の両側に配した一対の高速型開閉シリンダ
（油圧シリンダ）であり、両ロッドタイプのピストン１
６ｘ，１６ｙを内蔵するとともに、ピストン１６ｘ，１
６ｙの前ロッド部は可動盤２ｍの後面に結合する。
【００１４】また、高圧型締シリンダ１４及び高速型開
閉シリンダ３ｘ，３ｙは、油圧回路１７に接続する。な
お、図３の油圧回路１７は、後述する本実施例に係る制
御方法の実施に関連する部分のみを示し、他の部分は省
略した。油圧回路１７は、サーボ弁４、可変ピストンポ
ンプ（油圧ポンプ）６、ポンプモータ６ｍ、オイルタン
ク２１、高圧型締シリンダ用切換弁２２及び高速型開閉
シリンダ用切換弁２３を備える。なお、図３中、アキュ
ムレータ５０及び逆止弁５１は不要であり、可変ピスト
ンポンプ６の吐出側は高圧型締シリンダ用切換弁２２及
び高速型開閉シリンダ用切換弁２３に直接接続されてい
る。
閉シリンダ３ｘ，３ｙは、油圧回路１７に接続する。な
お、図３の油圧回路１７は、後述する本実施例に係る制
御方法の実施に関連する部分のみを示し、他の部分は省
略した。油圧回路１７は、サーボ弁４、可変ピストンポ
ンプ（油圧ポンプ）６、ポンプモータ６ｍ、オイルタン
ク２１、高圧型締シリンダ用切換弁２２及び高速型開閉
シリンダ用切換弁２３を備える。なお、図３中、アキュ
ムレータ５０及び逆止弁５１は不要であり、可変ピスト
ンポンプ６の吐出側は高圧型締シリンダ用切換弁２２及
び高速型開閉シリンダ用切換弁２３に直接接続されてい
る。
【００１５】一方、３１は制御回路であり、各種処理及
び制御を実行するコンピュータ機能及びシーケンス制御
機能を備えるコントローラ５、各種速度指令値Ｖｃ及び
制御切換位置Ｘｃａ，Ｘｃｅを含む各種位置指令値Ｓｃ
等を設定する設定部３２、可動盤２ｍの型開閉時の圧力
を検出する圧力センサ３３，３４及び可動盤２ｍの位置
を検出する位置センサ３５を備える。そして、圧力セン
サ３３，３４はコントローラ５の入力側に接続するとと
もに、位置センサ３５は直接及び速度変換部３６を介し
てコントローラ５の入力側に接続する。これにより、コ
ントローラ５には位置センサ３５から直接得る位置検出
値Ｓｄと速度変換部３６を介して得られる速度検出値Ｖ
ｄが付与される。また、コントローラ５の出力側はサー
ボ弁４及び可変ピストンポンプ６に接続する。これによ
り、コントローラ５からサーボ弁４に対して制御信号Ｃ
ｓが付与される。他方、Ｍｉは射出装置であり、加熱筒
４１の内部にスクリュ２ｓ（可動体２）が挿入されてい
る。
び制御を実行するコンピュータ機能及びシーケンス制御
機能を備えるコントローラ５、各種速度指令値Ｖｃ及び
制御切換位置Ｘｃａ，Ｘｃｅを含む各種位置指令値Ｓｃ
等を設定する設定部３２、可動盤２ｍの型開閉時の圧力
を検出する圧力センサ３３，３４及び可動盤２ｍの位置
を検出する位置センサ３５を備える。そして、圧力セン
サ３３，３４はコントローラ５の入力側に接続するとと
もに、位置センサ３５は直接及び速度変換部３６を介し
てコントローラ５の入力側に接続する。これにより、コ
ントローラ５には位置センサ３５から直接得る位置検出
値Ｓｄと速度変換部３６を介して得られる速度検出値Ｖ
ｄが付与される。また、コントローラ５の出力側はサー
ボ弁４及び可変ピストンポンプ６に接続する。これによ
り、コントローラ５からサーボ弁４に対して制御信号Ｃ
ｓが付与される。他方、Ｍｉは射出装置であり、加熱筒
４１の内部にスクリュ２ｓ（可動体２）が挿入されてい
る。
【００１６】次に、このような型締装置Ｍｓに適用した
本実施例に係る制御方法について、図１に示すフローチ
ャート，さらに、図２及び図３を参照して説明する。
本実施例に係る制御方法について、図１に示すフローチ
ャート，さらに、図２及び図３を参照して説明する。
【００１７】今、型締装置Ｍｓは型開位置Ｘｏ（図２参
照）にあるものとする。まず、高速型開閉シリンダ３
ｘ，３ｙを駆動して型閉処理を行う。型閉処理は型開位
置Ｘｏから変速位置Ｘｃｂまで高速型閉を行うととも
に、当該変速位置Ｘｃｂから型閉位置Ｘｃまで低速型閉
を行う。また、型開位置Ｘｏから変速位置Ｘｃｂまでの
定速領域の中間位置には、制御切換位置Ｘｃａを設定す
る。したがって、型開位置Ｘｏから制御切換位置Ｘｃａ
までは、可動盤２ｍの加速領域を含む移動区間Ｚｕとな
り、他方、制御切換位置Ｘｃａから型閉位置Ｘｃまで
は、可動盤２ｍの減速領域を含む移動区間Ｚｄとなる。
なお、高速型開閉シリンダ用切換弁２３は、図３の左側
シンボルａに切換える。
照）にあるものとする。まず、高速型開閉シリンダ３
ｘ，３ｙを駆動して型閉処理を行う。型閉処理は型開位
置Ｘｏから変速位置Ｘｃｂまで高速型閉を行うととも
に、当該変速位置Ｘｃｂから型閉位置Ｘｃまで低速型閉
を行う。また、型開位置Ｘｏから変速位置Ｘｃｂまでの
定速領域の中間位置には、制御切換位置Ｘｃａを設定す
る。したがって、型開位置Ｘｏから制御切換位置Ｘｃａ
までは、可動盤２ｍの加速領域を含む移動区間Ｚｕとな
り、他方、制御切換位置Ｘｃａから型閉位置Ｘｃまで
は、可動盤２ｍの減速領域を含む移動区間Ｚｄとなる。
なお、高速型開閉シリンダ用切換弁２３は、図３の左側
シンボルａに切換える。
【００１８】そして、実際の型閉処理は次のように行
う。まず、コントローラ５からサーボ弁４に速度指令値
Ｖｃａ（Ｖｃ）に基づく制御信号Ｃｓを付与することに
より、速度に対するオープンループ制御を行う（ステッ
プＳ１）。これにより、高速型閉が行われる。この場合
はオープンループ制御のため、立上時におけるオーバシ
ュート等の不安定な挙動は生じない。
う。まず、コントローラ５からサーボ弁４に速度指令値
Ｖｃａ（Ｖｃ）に基づく制御信号Ｃｓを付与することに
より、速度に対するオープンループ制御を行う（ステッ
プＳ１）。これにより、高速型閉が行われる。この場合
はオープンループ制御のため、立上時におけるオーバシ
ュート等の不安定な挙動は生じない。
【００１９】また、コントローラ５は位置センサ３５か
ら得る可動盤２ｍの位置検出値Ｓｄを監視し、可動盤２
ｍが位置指令値Ｓｃにより設定した制御切換位置Ｘｃａ
まで前進したなら、制御方式を切換える（ステップＳ
２，Ｓ３）。即ち、コントローラ５からサーボ弁４に速
度検出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃａの偏差に基づく制御信
号Ｃｓを付与し、速度に対するクローズドループ制御を
行う（ステップＳ４）。そして、可動盤２ｍがさらに前
進し、変速位置Ｘｃｂに達したなら、速度指令値Ｖｃａ
をより低速の速度指令値Ｖｃｂ（Ｖｃ）に変更する。こ
れにより、クローズドループ制御による低速型閉が行わ
れる（ステップＳ５，Ｓ６）。また、可動盤２ｍが停止
制御位置（スローダウン開始位置）Ｘｃｃに達したな
ら、サーボ弁４に位置検出値Ｓｄと位置指令値Ｓｃ（Ｘ
ｃ）の偏差に基づく制御信号Ｃｓを付与し、停止位置に
対するクローズドループ制御を行う。これにより、可動
盤２ｍは型閉位置Ｘｃに正確に位置決めされて停止する
（ステップＳ７，Ｓ８）。
ら得る可動盤２ｍの位置検出値Ｓｄを監視し、可動盤２
ｍが位置指令値Ｓｃにより設定した制御切換位置Ｘｃａ
まで前進したなら、制御方式を切換える（ステップＳ
２，Ｓ３）。即ち、コントローラ５からサーボ弁４に速
度検出値Ｖｄと速度指令値Ｖｃａの偏差に基づく制御信
号Ｃｓを付与し、速度に対するクローズドループ制御を
行う（ステップＳ４）。そして、可動盤２ｍがさらに前
進し、変速位置Ｘｃｂに達したなら、速度指令値Ｖｃａ
をより低速の速度指令値Ｖｃｂ（Ｖｃ）に変更する。こ
れにより、クローズドループ制御による低速型閉が行わ
れる（ステップＳ５，Ｓ６）。また、可動盤２ｍが停止
制御位置（スローダウン開始位置）Ｘｃｃに達したな
ら、サーボ弁４に位置検出値Ｓｄと位置指令値Ｓｃ（Ｘ
ｃ）の偏差に基づく制御信号Ｃｓを付与し、停止位置に
対するクローズドループ制御を行う。これにより、可動
盤２ｍは型閉位置Ｘｃに正確に位置決めされて停止する
（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００２０】次いで、高圧型締シリンダ用切換弁２２を
切換え、高圧型締シリンダ１４に圧油を供給する。これ
により、高圧型締処理が行われる（ステップＳ９）。高
圧型締処理が行われる時間ｔｐの間には、射出装置Ｍｉ
から金型キャビティ内に樹脂が射出充填される。なお、
射出充填後は所定時間冷却される。
切換え、高圧型締シリンダ１４に圧油を供給する。これ
により、高圧型締処理が行われる（ステップＳ９）。高
圧型締処理が行われる時間ｔｐの間には、射出装置Ｍｉ
から金型キャビティ内に樹脂が射出充填される。なお、
射出充填後は所定時間冷却される。
【００２１】また、高圧型締処理が終了したなら型開処
理を行う（ステップＳ１０）。この場合、高圧型締シリ
ンダ用切換弁２２は左側シンボルａに切換える。型開処
理も基本的に上述した型閉処理と同様に行う。まず、コ
ントローラ５からサーボ弁４に速度指令値Ｖｃｃ（Ｖ
ｃ）に基づく制御信号Ｃｓを付与し、速度に対するオー
プンループ制御を行う。これにより、低速型開が行われ
る。また、コントローラ５は位置センサ３５から得る可
動盤２ｍの位置検出値Ｓｄを監視し、可動盤２ｍが第一
変速位置Ｘｃｄに達したなら、速度指令値Ｖｃｃを高速
の速度指令値Ｖｃｄ（Ｖｃ）に変更する。
理を行う（ステップＳ１０）。この場合、高圧型締シリ
ンダ用切換弁２２は左側シンボルａに切換える。型開処
理も基本的に上述した型閉処理と同様に行う。まず、コ
ントローラ５からサーボ弁４に速度指令値Ｖｃｃ（Ｖ
ｃ）に基づく制御信号Ｃｓを付与し、速度に対するオー
プンループ制御を行う。これにより、低速型開が行われ
る。また、コントローラ５は位置センサ３５から得る可
動盤２ｍの位置検出値Ｓｄを監視し、可動盤２ｍが第一
変速位置Ｘｃｄに達したなら、速度指令値Ｖｃｃを高速
の速度指令値Ｖｃｄ（Ｖｃ）に変更する。
【００２２】そして、可動盤２ｍがさらに後退し、位置
指令値Ｓｃにより設定した制御切換位置Ｘｃｅに達した
なら、コントローラ５からサーボ弁４に速度検出値Ｖｄ
と速度指令値Ｖｃｄの偏差に基づく制御信号Ｃｓを付与
し、速度に対するクローズドループ制御を行う。また、
可動盤２ｍがさらに後退し、第二変速位置Ｘｃｆに達し
たなら、速度指令値Ｖｃｄを低速の速度指令値Ｖｃｅ
（Ｖｃ）に変更する。これにより、クローズドループ制
御による低速型開が行われる。さらに、可動盤２ｍが停
止制御位置Ｘｃｇに達したなら、サーボ弁４に位置検出
値Ｓｄと位置指令値Ｓｃ（Ｘｏ）の偏差に基づく制御信
号Ｃｓを付与し、停止位置に対するクローズドループ制
御を行う。これにより、可動盤２ｍは型開位置Ｘｏに正
確に位置決めされて停止する。
指令値Ｓｃにより設定した制御切換位置Ｘｃｅに達した
なら、コントローラ５からサーボ弁４に速度検出値Ｖｄ
と速度指令値Ｖｃｄの偏差に基づく制御信号Ｃｓを付与
し、速度に対するクローズドループ制御を行う。また、
可動盤２ｍがさらに後退し、第二変速位置Ｘｃｆに達し
たなら、速度指令値Ｖｃｄを低速の速度指令値Ｖｃｅ
（Ｖｃ）に変更する。これにより、クローズドループ制
御による低速型開が行われる。さらに、可動盤２ｍが停
止制御位置Ｘｃｇに達したなら、サーボ弁４に位置検出
値Ｓｄと位置指令値Ｓｃ（Ｘｏ）の偏差に基づく制御信
号Ｃｓを付与し、停止位置に対するクローズドループ制
御を行う。これにより、可動盤２ｍは型開位置Ｘｏに正
確に位置決めされて停止する。
【００２３】このように、本実施例に係る制御方法は、
型開閉動作の場合、制御精度を要する制御対象が、型閉
位置Ｘｃ，停止制御位置Ｘｃｃ及びＸｃｇ，停止制御位
置から停止するまでの速度，型開位置Ｘｏであることに
着目し、メータアウト制御及び位置決め制御を行う制御
対象に対してはクローズドループ制御を行うとともに、
他の制御対象、特に、加速領域を含む高速移動区間の制
御対象に対してはオープンループ制御を行うようにした
ものである。
型開閉動作の場合、制御精度を要する制御対象が、型閉
位置Ｘｃ，停止制御位置Ｘｃｃ及びＸｃｇ，停止制御位
置から停止するまでの速度，型開位置Ｘｏであることに
着目し、メータアウト制御及び位置決め制御を行う制御
対象に対してはクローズドループ制御を行うとともに、
他の制御対象、特に、加速領域を含む高速移動区間の制
御対象に対してはオープンループ制御を行うようにした
ものである。
【００２４】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，手法等において本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，手法等において本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
【００２５】例えば、可動体２として型締装置Ｍｓの可
動盤２ｍを例示したが、射出装置Ｍｉにおけるスクリュ
２ｓの射出速度や射出終了位置等の制御にも同様に適用
できる。なお、制御切換位置Ｘｃａ等を時間で設定する
場合は均等範囲に含むものである。また、可動体２の加
速領域を含む移動区間Ｚｕとは基本的に減速領域を含ま
ないとともに、可動体２の減速領域を含む移動区間Ｚｄ
とは基本的に加速領域を含まない。
動盤２ｍを例示したが、射出装置Ｍｉにおけるスクリュ
２ｓの射出速度や射出終了位置等の制御にも同様に適用
できる。なお、制御切換位置Ｘｃａ等を時間で設定する
場合は均等範囲に含むものである。また、可動体２の加
速領域を含む移動区間Ｚｕとは基本的に減速領域を含ま
ないとともに、可動体２の減速領域を含む移動区間Ｚｄ
とは基本的に加速領域を含まない。
【００２６】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
制御方法は、可動体の加速領域を含む移動区間では、サ
ーボ弁に速度指令値に基づく制御信号を付与し、速度に
対するオープンループ制御を行うとともに、可動体の減
速領域を含む移動区間では、サーボ弁に速度検出値と速
度指令値の偏差に基づく制御信号を付与し、速度に対す
るクローズドループ制御を行い、かつ位置検出値と位置
指令値の偏差に基づく制御信号を付与することにより、
停止位置に対するクローズドループ制御を行うようにし
たため、次のような顕著な効果を奏する。
制御方法は、可動体の加速領域を含む移動区間では、サ
ーボ弁に速度指令値に基づく制御信号を付与し、速度に
対するオープンループ制御を行うとともに、可動体の減
速領域を含む移動区間では、サーボ弁に速度検出値と速
度指令値の偏差に基づく制御信号を付与し、速度に対す
るクローズドループ制御を行い、かつ位置検出値と位置
指令値の偏差に基づく制御信号を付与することにより、
停止位置に対するクローズドループ制御を行うようにし
たため、次のような顕著な効果を奏する。
【００２７】 アキュムレータを使用することなく、
制御の安定性と必要な応答性及び精度を確保できるとと
もに、油圧回路の小型化とコストダウンを実現できる。
制御の安定性と必要な応答性及び精度を確保できるとと
もに、油圧回路の小型化とコストダウンを実現できる。
【００２８】 アキュムレータが不要になるため、電
力消費量の低減を図ることにより、省エネルギ性及び経
済性を高めることができる。
力消費量の低減を図ることにより、省エネルギ性及び経
済性を高めることができる。
【図１】本実施例に係る制御方法により型締装置を制御
する場合の処理手順を示すフローチャート、
する場合の処理手順を示すフローチャート、
【図２】同制御方法により型締装置を制御する場合にお
ける可動盤の速度と圧力の変化特性図、
ける可動盤の速度と圧力の変化特性図、
【図３】同制御方法を実施できる型締装置の要部構成
図、
図、
２ 可動体 ２ｍ 可動盤 ２ｓ スクリュ ３ 油圧シリンダ ４ サーボ弁 ５ コントローラ Ｍｓ 型締装置 Ｍｉ 射出装置 Ｚｕ 可動体の加速領域を含む移動区間 Ｚｄ 可動体の減速領域を含む移動区間 Ｃｓ 制御信号 Ｖｃ 速度指令値 Ｖｄ 速度検出値 Ｓｃ 位置指令値 Ｓｄ 位置検出値 Ｘｃａ 制御切換位置 Ｘｃｅ 制御切換位置
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−120019（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−37302（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−125027（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−55221（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B29C 45/46 - 45/82
Claims (5)
- 【請求項１】 可動体を移動させる油圧シリンダにサー
ボ弁を接続し、当該サーボ弁にコントローラから制御信
号を付与して前記可動体の速度を制御する射出成形機の
制御方法において、前記可動体の加速領域を含む移動区
間では、前記サーボ弁に、速度指令値に基づく制御信号
を付与することにより、速度に対するオープンループ制
御を行うとともに、前記可動体の減速領域を含む移動区
間では、前記サーボ弁に、速度検出値と速度指令値の偏
差に基づく制御信号を付与することにより、速度に対す
るクローズドループ制御を行い、かつ位置検出値と位置
指令値の偏差に基づく制御信号を付与することにより、
停止位置に対するクローズドループ制御を行うことを特
徴とする射出成形機の制御方法。 - 【請求項２】 前記可動体は型締装置の可動盤であるこ
とを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方法。 - 【請求項３】 前記可動体は射出装置のスクリュである
ことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御方
法。 - 【請求項４】 前記オープンループ制御から前記クロー
ズドループ制御への切換は、前記可動体が予め設定した
制御切換位置に達したときに行うことを特徴とする請求
項１記載の射出成形機の制御方法。 - 【請求項５】 前記制御切換位置は定速領域の中間位置
に設定することを特徴とする請求項４記載の射出成形機
の制御方法。
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| DE3327937C1 (de) * | 1983-08-03 | 1984-11-15 | Klöckner-Werke AG, 4100 Duisburg | Formschliesseinheit einer Spritzgiessmaschine mit einer Vorrichtung zum Abfahren eines vorgegebenen Geschwindigkeitsverlaufs der verschiebbaren Formaufspannplatte |
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-
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- 1996-10-09 JP JP08268605A patent/JP3096895B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-10-09 DE DE19744636A patent/DE19744636C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-10-09 US US08/947,882 patent/US5906778A/en not_active Expired - Fee Related
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