JP2902057B2 - 自走台車の経路制御方法 - Google Patents
自走台車の経路制御方法Info
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- JP2902057B2 JP2902057B2 JP2152568A JP15256890A JP2902057B2 JP 2902057 B2 JP2902057 B2 JP 2902057B2 JP 2152568 A JP2152568 A JP 2152568A JP 15256890 A JP15256890 A JP 15256890A JP 2902057 B2 JP2902057 B2 JP 2902057B2
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- control method
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送車の誘導装置に適用される走行経
路制御方法に関する。
路制御方法に関する。
従来の無人フォークリフト等の自走台車誘導方式とし
ては、第４図に示すように交流電流を流したガイドワイ
ヤーや光反射テープ，磁気テープ等で走行経路を始点
（Ｏ）から終点（Ｑ）に至るまで連続的に指示してお
き、自走台車はこれらの経路指標を即物的に検知して、
台車位置と指標のずれ量を常に０に近付けるように制御
するのが一般的であった。
ては、第４図に示すように交流電流を流したガイドワイ
ヤーや光反射テープ，磁気テープ等で走行経路を始点
（Ｏ）から終点（Ｑ）に至るまで連続的に指示してお
き、自走台車はこれらの経路指標を即物的に検知して、
台車位置と指標のずれ量を常に０に近付けるように制御
するのが一般的であった。
自走台車の現在走行位置が、走行平面X,Y座標値で検
知される誘導方式に於いて、従来方式のように目標走行
経路を連続的に与えるためには、無数のX,Y座標群で走
行経路を指示する必要があるため、これらのデータをメ
モリするために記憶装置の容量が多大になり、またこれ
らX,Y座標群を自走台車に対する指令として与えるため
には指令を付与するための通信時間が長くなるため、自
走台車の稼働率が低下する等の問題が生じる。
知される誘導方式に於いて、従来方式のように目標走行
経路を連続的に与えるためには、無数のX,Y座標群で走
行経路を指示する必要があるため、これらのデータをメ
モリするために記憶装置の容量が多大になり、またこれ
らX,Y座標群を自走台車に対する指令として与えるため
には指令を付与するための通信時間が長くなるため、自
走台車の稼働率が低下する等の問題が生じる。
本発明は、目標走行経路を走行の始点，終点及びその
間の１つ乃至はそれ以上の旋回点の座標で離散的に与え
ることで、走行経路データをメモリするための記憶装置
容量を少なく抑え、指令通信時間も短かくできるように
したものである。
間の１つ乃至はそれ以上の旋回点の座標で離散的に与え
ることで、走行経路データをメモリするための記憶装置
容量を少なく抑え、指令通信時間も短かくできるように
したものである。
なお、旋回点に於いては、旋回点を中心として円状の
減速ゾーンと、この減速ゾーンの内側に同心円状の方向
転換ゾーンを設け、旋回動作中の走行目標座標を方向転
換ゾーンの外周円と旋回点とこの旋回点の次の目標座標
を結ぶ直線との交点とすることにより旋回経路も連続的
な座標群として与える必要がなく、記憶装置容量及び指
令通信時間を少なく抑えることができる。
減速ゾーンと、この減速ゾーンの内側に同心円状の方向
転換ゾーンを設け、旋回動作中の走行目標座標を方向転
換ゾーンの外周円と旋回点とこの旋回点の次の目標座標
を結ぶ直線との交点とすることにより旋回経路も連続的
な座標群として与える必要がなく、記憶装置容量及び指
令通信時間を少なく抑えることができる。
第１図に於いて、自走台車の走行始点をO,終点をQ,O
−Ｑ間の旋回点をＰで示す。また旋回点Ｐを中心として
半径r2の円R2で囲まれる部分を減速ゾーンとし、半径r1
の円R1で囲まれる部分を方向転換ゾーンとして設ける。
（尚、r2やr1の大きさは自走台車の所要減速距離や所要
旋回半径に応じて決定する） 自走台車は走行始点Ｏをスタートして直線Ｏ−Ｐを目
標経路として走行し、減速ゾーンへの到達点Ｏ′に来た
時点で旋回走行に適した速度に減速し、方向転換ゾーン
への到達点Ｏ″に来た時点で、方向転換ゾーン外周円R1
が旋回点Ｐと次の目標点Ｑを結ぶ直線と交わる点Ｐ′を
旋回走行目標座標とし、Ｏ″−Ｐ′を目標経路として走
行する。
−Ｑ間の旋回点をＰで示す。また旋回点Ｐを中心として
半径r2の円R2で囲まれる部分を減速ゾーンとし、半径r1
の円R1で囲まれる部分を方向転換ゾーンとして設ける。
（尚、r2やr1の大きさは自走台車の所要減速距離や所要
旋回半径に応じて決定する） 自走台車は走行始点Ｏをスタートして直線Ｏ−Ｐを目
標経路として走行し、減速ゾーンへの到達点Ｏ′に来た
時点で旋回走行に適した速度に減速し、方向転換ゾーン
への到達点Ｏ″に来た時点で、方向転換ゾーン外周円R1
が旋回点Ｐと次の目標点Ｑを結ぶ直線と交わる点Ｐ′を
旋回走行目標座標とし、Ｏ″−Ｐ′を目標経路として走
行する。
次に自走台車が減速ゾーンの外に出た時点で、次の走
行目標座標をＱとしてＰ′−Ｑを目標経路として高速に
加速して走行する。
行目標座標をＱとしてＰ′−Ｑを目標経路として高速に
加速して走行する。
尚、誘導誤差によって実際の走行経路が、例えばＯ−
Ot1のようにずれた場合はOt1−Ｐを目標経路とし、また
方向転換ゾーンへ到達点がOt3のようにずれた場合はOt3
−Ｐ′を旋回走行時の目標経路とするなど、常に台車の
現在位置と目標座標を結ぶ直線を目標経路とする。
Ot1のようにずれた場合はOt1−Ｐを目標経路とし、また
方向転換ゾーンへ到達点がOt3のようにずれた場合はOt3
−Ｐ′を旋回走行時の目標経路とするなど、常に台車の
現在位置と目標座標を結ぶ直線を目標経路とする。
第２図に実施例を示す。
自走台車ホストCPU1は、自走台車に対する走行経路指
令として始点，終点及び旋回点のX,Y座標データ列を、
無線機２、中継器３及びアンテナ４を介して、無線で自
走台車に送信する。
令として始点，終点及び旋回点のX,Y座標データ列を、
無線機２、中継器３及びアンテナ４を介して、無線で自
走台車に送信する。
自走台車はこの指令信号をアンテナ５及び無線機６を
介して受信し、台車制御CPU8にメモリする。台車制御CP
U8へは台車の現在位置を走行平面内のX,Y座標として検
知する誘導装置８（例えば特開昭59−67476に記載のよ
うな装置）から、一定時間ピッチで現在位置座標データ
及び台車進行方向角データが送信される。
介して受信し、台車制御CPU8にメモリする。台車制御CP
U8へは台車の現在位置を走行平面内のX,Y座標として検
知する誘導装置８（例えば特開昭59−67476に記載のよ
うな装置）から、一定時間ピッチで現在位置座標データ
及び台車進行方向角データが送信される。
台車制御CPU8内では第３図に示すような論理・演算処
理を行い、モータ10に対する速度指令及びステアリング
指令をドライバ９を介して出力する。
理を行い、モータ10に対する速度指令及びステアリング
指令をドライバ９を介して出力する。
本発明によれば本来は連続的に与えられるべき自走台
車の目標走行経路を始点，終点及び始点・終点間の一つ
乃至はそれ以上の旋回点の走行平面内に於けるX,Y座標
値で離散的に与えることにより、走行経路情報のための
メモリが節約できると同時に、走行経路指令を与えるた
めの信号伝送時間短縮できる。
車の目標走行経路を始点，終点及び始点・終点間の一つ
乃至はそれ以上の旋回点の走行平面内に於けるX,Y座標
値で離散的に与えることにより、走行経路情報のための
メモリが節約できると同時に、走行経路指令を与えるた
めの信号伝送時間短縮できる。
また減速ゾーン及び方向転換ゾーンを設け、方向転換
ゾーンでの旋回動作中の走行目標座標を一点に定めるこ
とで上記同様の効果が生じる。
ゾーンでの旋回動作中の走行目標座標を一点に定めるこ
とで上記同様の効果が生じる。
第１図は本発明の動作を説明するための走行経路の説明
図である。第２図は本発明の方法を実施するためのシス
テムの全体構成ブロック図である。第３図は台車制御CP
U内の論理フロー図である。第４図は従来の自走台車誘
導方式を示す説明図である。 １……ホストCPU、2,6……無線機、３……中継器、4,5
……アンテナ、８……台車制御CPU、９……ドライバ、1
0……モータ。
図である。第２図は本発明の方法を実施するためのシス
テムの全体構成ブロック図である。第３図は台車制御CP
U内の論理フロー図である。第４図は従来の自走台車誘
導方式を示す説明図である。 １……ホストCPU、2,6……無線機、３……中継器、4,5
……アンテナ、８……台車制御CPU、９……ドライバ、1
0……モータ。
Claims (1)
- 【請求項１】自走台車の現在位置を走行平面上の座標値
として検知する装置を備えた誘導方式の経路制御方法に
おいて、 目標走行経路における走行の始点，終点及びその間の旋
回点の座標を与え、旋回点に於いては、旋回点を中心と
する円状の減速ゾーンと、 前記減速ゾーンの内側に同心円状の方向転換ゾーンを設
け、旋回動作中の走行目標座標を旋回点とその次の目標
座標を結ぶ直線が方向転換ゾーンの外周円と交わる点と
したこと を特長とする経路制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2152568A JP2902057B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自走台車の経路制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2152568A JP2902057B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自走台車の経路制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0450617A JPH0450617A (ja) | 1992-02-19 |
| JP2902057B2 true JP2902057B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=15543327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2152568A Expired - Lifetime JP2902057B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自走台車の経路制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2902057B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016091389A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | ユニキャリア株式会社 | 自走台車の旋回方法および旋回設備 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4882169B2 (ja) * | 2001-06-20 | 2012-02-22 | 大日本印刷株式会社 | 易開封性密封紙容器 |
-
1990
- 1990-06-13 JP JP2152568A patent/JP2902057B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016091389A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | ユニキャリア株式会社 | 自走台車の旋回方法および旋回設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0450617A (ja) | 1992-02-19 |
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