JP2996222B2 - レーダシステム - Google Patents
レーダシステムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの移動
体に搭載され、移動体前方を走行する他の移動体などの
方位を検出するレーダシステムに関するものである。
体に搭載され、移動体前方を走行する他の移動体などの
方位を検出するレーダシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車の安全性確保や、衝突防
止、あるいは自動運転の観点からレーダ装置、特にミリ
波レーダ装置を用いて前方を走行する他の自動車、障害
物、走行車線などを検出する技術が盛んに研究され、開
発されている。このような用途で自動車に搭載するミリ
波レーダ装置では、１００ｍ先の車線識別が可能でなけ
ればならず、したがって放射電波のビーム幅が狭い高指
向性のアンテナが用いられる。この種のアンテナを用い
て自車（レーダ装置を搭載した自動車）の前方を走行す
る前方車の方位を検出する装置の一例が特開平６−２４
２２３０に示されている。
止、あるいは自動運転の観点からレーダ装置、特にミリ
波レーダ装置を用いて前方を走行する他の自動車、障害
物、走行車線などを検出する技術が盛んに研究され、開
発されている。このような用途で自動車に搭載するミリ
波レーダ装置では、１００ｍ先の車線識別が可能でなけ
ればならず、したがって放射電波のビーム幅が狭い高指
向性のアンテナが用いられる。この種のアンテナを用い
て自車（レーダ装置を搭載した自動車）の前方を走行す
る前方車の方位を検出する装置の一例が特開平６−２４
２２３０に示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、高指向性のア
ンテナを用いて前方車の方位を精度よく検出するために
は、アンテナは自動車に対して高精度で取り付ける必要
があり、例えばビーム幅が３度程度のアンテナの場合、
方位方向での取り付け誤差は１度以下にしなければなら
ない。したがって、従来は、アンテナを自動車に取り付
ける際には細心の注意を払う必要があり、取り付け作業
は時間と労力を要する作業となっていた。
ンテナを用いて前方車の方位を精度よく検出するために
は、アンテナは自動車に対して高精度で取り付ける必要
があり、例えばビーム幅が３度程度のアンテナの場合、
方位方向での取り付け誤差は１度以下にしなければなら
ない。したがって、従来は、アンテナを自動車に取り付
ける際には細心の注意を払う必要があり、取り付け作業
は時間と労力を要する作業となっていた。
【０００４】本発明はこのような問題を解決するために
なされたもので、その目的は、移動体への取り付けが極
めて容易なレーダシステムを提供することにある。
なされたもので、その目的は、移動体への取り付けが極
めて容易なレーダシステムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のレーダシステム
は上記目的を達成するため、上記目的を達成するため、
移動体に搭載され、前記移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ
手段と、前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定さ
れ、前記特定方向を基準にした前記移動体の走行方向を
検出する走行方向センサと、前記レーダ手段が検出した
前記標的の方位、および前記走行方向センサが検出した
前記移動体の前記走行方向にもとづいて前記移動体の前
記走行方向を基準にした前記標的の方位を算出する演算
手段とを備え、前記走行方向センサは、回転角度を検出
すべき回転軸を含み前記回転軸が略垂直に配設された角
度センサと、一方の端部が前記角度センサの前記回転軸
に固着され略水平面内で前記回転軸と共に回転可能なア
ームと、前記アームの他端に取り付けられた重りとを備
え、前記角度センサは前記回転軸の回転角度を検出して
前記アームの延在方向を表す信号を出力することを特徴
とする。また、本発明は、移動体に搭載され、前記移動
体前方の標的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方
向を基準に検出するレーダ手段と、前記レーダ手段の前
記アンテナと共に固定され、前記特定方向を基準にした
前記移動体の走行方向を検出する走行方向センサと、前
記レーダ手段が検出した前記標的の方位、および前記走
行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向にも
とづいて前記移動体の前記走行方向を基準にした前記標
的の方位を算出する演算手段とを備え、前記走行方向セ
ンサは、一方向における加速度を検出する第１および第
２の加速度センサを、それぞれの加速度検出方向を略水
平面内で直交させ配置して構成されていることを特徴と
する。また、本発明は、移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ
手段と、前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定さ
れ、前記特定方向を基準にした前記移動体の走行方向を
検出する走行方向センサと、前記移動体に搭載され、前
記走行方向センサ、および少なくとも前記アンテナが取
り付けられ、制御信号にもとづいて前記走行方向セン
サ、および少なくとも前記アンテナを略水平面内で揺動
させる雲台と、前記走行方向センサが検出した前記移動
体の前記走行方向にもとづいて前記制御信号を出力し、
前記特定方向を前記移動体の前記走行方向に一致させる
べく前記雲台を制御する雲台制御手段とを備え、前記走
行方向センサは、回転角度を検出すべき回転軸を含み前
記回転軸が略垂直に配設された角度センサと、一方の端
部が前記角度センサの前記回転軸に固着され略水平面内
で前記回転軸と共に回転可能なアームと、前記アームの
他端に取り付けられた重りとを備え、前記角度センサは
前記回転軸の回転角度を検出して前記アームの延在方向
を表す信号を出力することを特徴とする。また、本発明
は、移動体前方の標的の方位を、アンテナの方向に係わ
る特定方向を基準に検出するレーダ手段と、前記レーダ
手段の前記アンテナと共に固定され、前記特定方向を基
準にした前記移動体の走行方向を検出する走行方向セン
サと、前記移動体に搭載され、前記走行方向センサ、お
よび少なくとも前記アンテナが取り付けられ、制御信号
にもとづいて前記走行方向センサ、および少なくとも前
記アンテナを略水平面内で揺動させる雲台と、前記走行
方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向にもと
づいて前記制御信号を出力し、前記特定方向を前記移動
体の前記走行方向に一致させるべく前記雲台を制御する
雲台制御手段とを備え、前記走行方向センサは、一方向
における加速度を検出する第１および第２の加速度セン
サを、それぞれの加速度検出方向を略水平面内で直交さ
せ配置して構成されていることを特徴とする。
は上記目的を達成するため、上記目的を達成するため、
移動体に搭載され、前記移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ
手段と、前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定さ
れ、前記特定方向を基準にした前記移動体の走行方向を
検出する走行方向センサと、前記レーダ手段が検出した
前記標的の方位、および前記走行方向センサが検出した
前記移動体の前記走行方向にもとづいて前記移動体の前
記走行方向を基準にした前記標的の方位を算出する演算
手段とを備え、前記走行方向センサは、回転角度を検出
すべき回転軸を含み前記回転軸が略垂直に配設された角
度センサと、一方の端部が前記角度センサの前記回転軸
に固着され略水平面内で前記回転軸と共に回転可能なア
ームと、前記アームの他端に取り付けられた重りとを備
え、前記角度センサは前記回転軸の回転角度を検出して
前記アームの延在方向を表す信号を出力することを特徴
とする。また、本発明は、移動体に搭載され、前記移動
体前方の標的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方
向を基準に検出するレーダ手段と、前記レーダ手段の前
記アンテナと共に固定され、前記特定方向を基準にした
前記移動体の走行方向を検出する走行方向センサと、前
記レーダ手段が検出した前記標的の方位、および前記走
行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向にも
とづいて前記移動体の前記走行方向を基準にした前記標
的の方位を算出する演算手段とを備え、前記走行方向セ
ンサは、一方向における加速度を検出する第１および第
２の加速度センサを、それぞれの加速度検出方向を略水
平面内で直交させ配置して構成されていることを特徴と
する。また、本発明は、移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ
手段と、前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定さ
れ、前記特定方向を基準にした前記移動体の走行方向を
検出する走行方向センサと、前記移動体に搭載され、前
記走行方向センサ、および少なくとも前記アンテナが取
り付けられ、制御信号にもとづいて前記走行方向セン
サ、および少なくとも前記アンテナを略水平面内で揺動
させる雲台と、前記走行方向センサが検出した前記移動
体の前記走行方向にもとづいて前記制御信号を出力し、
前記特定方向を前記移動体の前記走行方向に一致させる
べく前記雲台を制御する雲台制御手段とを備え、前記走
行方向センサは、回転角度を検出すべき回転軸を含み前
記回転軸が略垂直に配設された角度センサと、一方の端
部が前記角度センサの前記回転軸に固着され略水平面内
で前記回転軸と共に回転可能なアームと、前記アームの
他端に取り付けられた重りとを備え、前記角度センサは
前記回転軸の回転角度を検出して前記アームの延在方向
を表す信号を出力することを特徴とする。また、本発明
は、移動体前方の標的の方位を、アンテナの方向に係わ
る特定方向を基準に検出するレーダ手段と、前記レーダ
手段の前記アンテナと共に固定され、前記特定方向を基
準にした前記移動体の走行方向を検出する走行方向セン
サと、前記移動体に搭載され、前記走行方向センサ、お
よび少なくとも前記アンテナが取り付けられ、制御信号
にもとづいて前記走行方向センサ、および少なくとも前
記アンテナを略水平面内で揺動させる雲台と、前記走行
方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向にもと
づいて前記制御信号を出力し、前記特定方向を前記移動
体の前記走行方向に一致させるべく前記雲台を制御する
雲台制御手段とを備え、前記走行方向センサは、一方向
における加速度を検出する第１および第２の加速度セン
サを、それぞれの加速度検出方向を略水平面内で直交さ
せ配置して構成されていることを特徴とする。
【０００６】本発明のレーダシステムでは、移動体に搭
載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、一方、
レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向センサ
は、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検出す
る。そして、演算手段は、レーダ手段が検出した標的の
方位、および走行方向センサが検出した移動体の走行方
向にもとづいて移動体の走行方向を基準にした標的の方
位を算出する。したがって、移動体に取り付けられたア
ンテナの向きにある程度の誤差があっても、移動体の走
行方向を基準にした正確な標的の方位が得られる。
載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位を、ア
ンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、一方、
レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向センサ
は、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検出す
る。そして、演算手段は、レーダ手段が検出した標的の
方位、および走行方向センサが検出した移動体の走行方
向にもとづいて移動体の走行方向を基準にした標的の方
位を算出する。したがって、移動体に取り付けられたア
ンテナの向きにある程度の誤差があっても、移動体の走
行方向を基準にした正確な標的の方位が得られる。
【０００７】また、本発明のレーダシステムでは、移動
体に搭載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位
を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、
一方、レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向
センサは、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検
出する。そして、雲台制御手段は、走行方向センサが検
出した移動体の走行方向にもとづいて制御信号を出力
し、上記特定方向を移動体の走行方向に一致させるべく
雲台を制御する。したがって、レーダ手段が検出した移
動体の方位は必ず移動体の走行方向を基準にしたものと
なる。
体に搭載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位
を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、
一方、レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向
センサは、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検
出する。そして、雲台制御手段は、走行方向センサが検
出した移動体の走行方向にもとづいて制御信号を出力
し、上記特定方向を移動体の走行方向に一致させるべく
雲台を制御する。したがって、レーダ手段が検出した移
動体の方位は必ず移動体の走行方向を基準にしたものと
なる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を実施例
にもとづき図面を参照して説明する。図１は本発明によ
るレーダシステムの一例を示すブロック図、図２は、図
１のレーダシステムを構成する走行方向センサを示す平
面図である。このレーダシステム２は、移動体としての
自動車に搭載され、ミリ波レーダ部４、走行方向センサ
６、ならびに演算手段８（ＣＰＵ）を含んで構成されて
いる。本実施例ではミリ波レーダ部４および演算手段８
が本発明に係わるレーダ手段を構成しており、ミリ波レ
ーダ部４は、後により詳しく説明するように、時間と共
に周波数が変化するミリ波帯の電波を自車の前方に放射
して自車前方を走行する前方車（標的）からの反射波を
受信し、ビート信号を生成してその周波数分析結果を表
す信号を演算手段８に供給する。そして、演算手段８
は、ミリ波レーダ部４からの信号にもとづいて前方車の
方位（すなわち方位角）を、アンテナの方向に係わる特
定方向を基準に検出する。
にもとづき図面を参照して説明する。図１は本発明によ
るレーダシステムの一例を示すブロック図、図２は、図
１のレーダシステムを構成する走行方向センサを示す平
面図である。このレーダシステム２は、移動体としての
自動車に搭載され、ミリ波レーダ部４、走行方向センサ
６、ならびに演算手段８（ＣＰＵ）を含んで構成されて
いる。本実施例ではミリ波レーダ部４および演算手段８
が本発明に係わるレーダ手段を構成しており、ミリ波レ
ーダ部４は、後により詳しく説明するように、時間と共
に周波数が変化するミリ波帯の電波を自車の前方に放射
して自車前方を走行する前方車（標的）からの反射波を
受信し、ビート信号を生成してその周波数分析結果を表
す信号を演算手段８に供給する。そして、演算手段８
は、ミリ波レーダ部４からの信号にもとづいて前方車の
方位（すなわち方位角）を、アンテナの方向に係わる特
定方向を基準に検出する。
【０００９】ミリ波レーダ部４は、送信部１０と受信部
１２とを含み、送信部１０は、三角波発生器１４、発振
器１６、分岐器１８（Ｈ）、切換器２０（ＴＸＳＷ）、
アンプ２２により構成され、受信部１２は、切換器２４
（ＲＸＳＷ）、ミキサ２６、２８、３０、セレクタ３
２、Ａ／Ｄ変換器３４、周波数分析器３６（ＦＦＴ）に
より構成されている。
１２とを含み、送信部１０は、三角波発生器１４、発振
器１６、分岐器１８（Ｈ）、切換器２０（ＴＸＳＷ）、
アンプ２２により構成され、受信部１２は、切換器２４
（ＲＸＳＷ）、ミキサ２６、２８、３０、セレクタ３
２、Ａ／Ｄ変換器３４、周波数分析器３６（ＦＦＴ）に
より構成されている。
【００１０】送信部１０の三角波発生器１４はタイミン
グ制御回路３８からのタイミング信号にもとづいて三角
波信号を生成し、送信部１０の発振器１６は、三角波発
生器１４が生成した三角波信号にもとづき周期的に時間
と共に周波数がしだいに高くなる送信信号を生成する。
この送信信号は分岐器１８により切換器２０、２４にそ
れぞれ出力され、各切換器２０、２４はタイミング制御
回路３８からのタイミング信号により出力端子４０、４
２、４４から順次切り換えて上記送信信号を出力する。
アンプ２２はこれらの送信信号を必要なレベルにまで増
幅し、サーキュレータ４６を通じてアンテナ４８、５
０、５２に出力する。
グ制御回路３８からのタイミング信号にもとづいて三角
波信号を生成し、送信部１０の発振器１６は、三角波発
生器１４が生成した三角波信号にもとづき周期的に時間
と共に周波数がしだいに高くなる送信信号を生成する。
この送信信号は分岐器１８により切換器２０、２４にそ
れぞれ出力され、各切換器２０、２４はタイミング制御
回路３８からのタイミング信号により出力端子４０、４
２、４４から順次切り換えて上記送信信号を出力する。
アンプ２２はこれらの送信信号を必要なレベルにまで増
幅し、サーキュレータ４６を通じてアンテナ４８、５
０、５２に出力する。
【００１１】アンテナ４８、５０、５２は、図３に示し
たように、間隔をおき横一列に配列されており、それぞ
れほぼ同一強度の電波を放射する。そして、中央のアン
テナ５０は真正面に電波を放射してビーム５１を形成
し、両側のアンテナ４８、５２はそれぞれビーム５１か
ら若干離れる向きに電波を放射してそれぞれビーム４
９、５３を形成する。図３において、ビーム５１の中心
線５４はアンテナ４８、５０、５２の配列方向にほぼ直
交しており、また、３つのアンテナによるビーム４９、
５１、５３を合成したビーム（図示せず）の中心線とな
っている。そして、上述したアンテナの方向に係わる特
定方向とは、本実施例では、この中心線５４の方向であ
る。以下では、上記特定方向をビームの方向ともいう。
たように、間隔をおき横一列に配列されており、それぞ
れほぼ同一強度の電波を放射する。そして、中央のアン
テナ５０は真正面に電波を放射してビーム５１を形成
し、両側のアンテナ４８、５２はそれぞれビーム５１か
ら若干離れる向きに電波を放射してそれぞれビーム４
９、５３を形成する。図３において、ビーム５１の中心
線５４はアンテナ４８、５０、５２の配列方向にほぼ直
交しており、また、３つのアンテナによるビーム４９、
５１、５３を合成したビーム（図示せず）の中心線とな
っている。そして、上述したアンテナの方向に係わる特
定方向とは、本実施例では、この中心線５４の方向であ
る。以下では、上記特定方向をビームの方向ともいう。
【００１２】一方、受信部１２の各ミキサ２６、２８、
３０には、それぞれアンテナ４８、５０、５２からの受
信信号がサーキュレータ４６を通じて入力され、また、
切換器２４の出力端子４０、４２、４４から送信信号が
入力されている。そして、各ミキサ２６、２８、３０
は、それぞれ受信信号と送信信号とを混合してビート信
号を生成し、セレクタ３２に供給する。セレクタ３２
は、これらのビート信号を演算手段８からのタイミング
信号にもとづいて順次切り換えて選択し、Ａ／Ｄ変換器
３４に供給する。そして、Ａ／Ｄ変換器３４はセレクタ
３２からのビート信号をデジタル信号に変換して周波数
分析器３６に出力し、周波数分析器３６は、デジタル化
されたビート信号に対して周波数分析を行い、各信号周
波数ごとの信号振幅を表す信号、および受信強度を表す
信号を生成して演算手段８に出力する。
３０には、それぞれアンテナ４８、５０、５２からの受
信信号がサーキュレータ４６を通じて入力され、また、
切換器２４の出力端子４０、４２、４４から送信信号が
入力されている。そして、各ミキサ２６、２８、３０
は、それぞれ受信信号と送信信号とを混合してビート信
号を生成し、セレクタ３２に供給する。セレクタ３２
は、これらのビート信号を演算手段８からのタイミング
信号にもとづいて順次切り換えて選択し、Ａ／Ｄ変換器
３４に供給する。そして、Ａ／Ｄ変換器３４はセレクタ
３２からのビート信号をデジタル信号に変換して周波数
分析器３６に出力し、周波数分析器３６は、デジタル化
されたビート信号に対して周波数分析を行い、各信号周
波数ごとの信号振幅を表す信号、および受信強度を表す
信号を生成して演算手段８に出力する。
【００１３】また、走行方向センサ６は、ミリ波レーダ
部４のアンテナ４８、５０、５２と共に固定され、自車
の走行方向（すなわち走行方向の方位角）を上記ビーム
の方向を基準に検出する。図２に示したように、走行方
向センサ６は、角度センサ６０、アーム５８、ならびに
重り５６により構成され、角度センサ６０は回転角度を
検出すべき回転軸６１を含み、回転軸６１は略垂直に配
設されている。アーム５８は、一方の端部が角度センサ
６０の回転軸６１に固着され略水平面内で回転軸６１と
共に回転可能となっており、重り５６はアーム５８の他
端に取り付けらている。そして、角度センサ６０は回転
軸６１の回転角度、したがってアーム５８の延在方向を
表す信号を出力する。自車がある方向（例えば矢印Ａ）
に加速すると、重り５６はその加速方向と反対の方向に
移動し、そしてアーム５８は加速方向と同じ方向に延在
した状態となる。角度センサ６０は、このときのアーム
５８の延在方向を表す信号を出力する。
部４のアンテナ４８、５０、５２と共に固定され、自車
の走行方向（すなわち走行方向の方位角）を上記ビーム
の方向を基準に検出する。図２に示したように、走行方
向センサ６は、角度センサ６０、アーム５８、ならびに
重り５６により構成され、角度センサ６０は回転角度を
検出すべき回転軸６１を含み、回転軸６１は略垂直に配
設されている。アーム５８は、一方の端部が角度センサ
６０の回転軸６１に固着され略水平面内で回転軸６１と
共に回転可能となっており、重り５６はアーム５８の他
端に取り付けらている。そして、角度センサ６０は回転
軸６１の回転角度、したがってアーム５８の延在方向を
表す信号を出力する。自車がある方向（例えば矢印Ａ）
に加速すると、重り５６はその加速方向と反対の方向に
移動し、そしてアーム５８は加速方向と同じ方向に延在
した状態となる。角度センサ６０は、このときのアーム
５８の延在方向を表す信号を出力する。
【００１４】演算手段８は、例えばマイクロコンピュー
タにより構成され、ミリ波レーダ部４の周波数分析器３
６からの上記受信強度を表す信号にもとづいて、前方車
の方位を検出する。そして、検出した前方車の方位、お
よび走行方向センサ６が検出した自車の走行方向にもと
づいて自車の走行方向を基準にした前方車の方位を算出
する。演算手段８はまた、周波数分析器３６からの信号
にもとづき、周波数スペクトルの中心周波数によって前
方車までの距離を算出し、また、ドップラ効果による周
波数の変位量より前方車の走行速度を算出する。
タにより構成され、ミリ波レーダ部４の周波数分析器３
６からの上記受信強度を表す信号にもとづいて、前方車
の方位を検出する。そして、検出した前方車の方位、お
よび走行方向センサ６が検出した自車の走行方向にもと
づいて自車の走行方向を基準にした前方車の方位を算出
する。演算手段８はまた、周波数分析器３６からの信号
にもとづき、周波数スペクトルの中心周波数によって前
方車までの距離を算出し、また、ドップラ効果による周
波数の変位量より前方車の走行速度を算出する。
【００１５】次に、このように構成されたレーダシステ
ム２の動作について説明する。図４はレーダシステム２
の動作を示すフローチャートであり、以下では適宜図４
を参照する。タイミング制御回路３８は演算手段８から
の制御信号にもとづいて一定の周期でタイミング信号を
三角波発生器１４に出力し、三角波発生器１４は周期が
このタイミング信号の周期に等しい三角波信号を生成す
る。そして、発振器１６は、三角波発生器１４が生成し
た三角波信号にもとづき周期的に時間と共に周波数がし
だいに高くなる送信信号（ＦＭ変調波）を生成する。
ム２の動作について説明する。図４はレーダシステム２
の動作を示すフローチャートであり、以下では適宜図４
を参照する。タイミング制御回路３８は演算手段８から
の制御信号にもとづいて一定の周期でタイミング信号を
三角波発生器１４に出力し、三角波発生器１４は周期が
このタイミング信号の周期に等しい三角波信号を生成す
る。そして、発振器１６は、三角波発生器１４が生成し
た三角波信号にもとづき周期的に時間と共に周波数がし
だいに高くなる送信信号（ＦＭ変調波）を生成する。
【００１６】この送信信号は分岐器１８により切換器２
０に出力され、切換器２０はタイミング制御回路３８か
らのタイミング信号により出力端子４０、４２、４４か
ら順次切り換えて上記送信信号を出力する。アンプ２２
はこれらの送信信号を必要なレベルにまで増幅し、サー
キュレータ４６を通じてアンテナ４８、５０、５２に出
力する。その結果、アンテナ４８、５０、５２からは順
次、図３に示した方向に電波が放射される。
０に出力され、切換器２０はタイミング制御回路３８か
らのタイミング信号により出力端子４０、４２、４４か
ら順次切り換えて上記送信信号を出力する。アンプ２２
はこれらの送信信号を必要なレベルにまで増幅し、サー
キュレータ４６を通じてアンテナ４８、５０、５２に出
力する。その結果、アンテナ４８、５０、５２からは順
次、図３に示した方向に電波が放射される。
【００１７】自車の前方に他の自動車が存在すると、ア
ンテナ４８、５０、５２が放射した電波はその前方車で
反射し、各アンテナ４８、５０、５２はその反射波をそ
れぞれ受信する。そして、各受信信号はサーキュレータ
４６を通じて各ミキサ２６、２８、３０に入力される。
各ミキサ２６、２８、３０には、各受信信号と共に、切
換器２４の出力端子４０、４２、４４から送信信号が入
力されている。切換器２４は、タイミング制御回路３８
からのタイミング信号にもとづいて、切換器２０が出力
端子４０に送信信号を出力しているときは切換器２４の
出力端子４０に、切換器２０が出力端子４２、４４に送
信信号を出力しているときはそれぞれ切換器２４の出力
端子４２、４４に送信信号を出力する。その結果、各ミ
キサ２６、２８、３０は、それぞれ受信信号と送信信号
とを混合してビート信号を生成し、セレクタ３２に供給
する。セレクタ３２は、これらのビート信号を演算手段
８からのタイミング信号にもとづいて順次切り換えて選
択し、Ａ／Ｄ変換器３４に供給する（図４のステップＳ
１）。
ンテナ４８、５０、５２が放射した電波はその前方車で
反射し、各アンテナ４８、５０、５２はその反射波をそ
れぞれ受信する。そして、各受信信号はサーキュレータ
４６を通じて各ミキサ２６、２８、３０に入力される。
各ミキサ２６、２８、３０には、各受信信号と共に、切
換器２４の出力端子４０、４２、４４から送信信号が入
力されている。切換器２４は、タイミング制御回路３８
からのタイミング信号にもとづいて、切換器２０が出力
端子４０に送信信号を出力しているときは切換器２４の
出力端子４０に、切換器２０が出力端子４２、４４に送
信信号を出力しているときはそれぞれ切換器２４の出力
端子４２、４４に送信信号を出力する。その結果、各ミ
キサ２６、２８、３０は、それぞれ受信信号と送信信号
とを混合してビート信号を生成し、セレクタ３２に供給
する。セレクタ３２は、これらのビート信号を演算手段
８からのタイミング信号にもとづいて順次切り換えて選
択し、Ａ／Ｄ変換器３４に供給する（図４のステップＳ
１）。
【００１８】そして、Ａ／Ｄ変換器３４はセレクタ３２
からのビート信号をデジタル信号に変換して周波数分析
器３６に出力し、周波数分析器３６は、デジタル化され
たビート信号に対して周波数分析を行い、各信号周波数
ごとの信号振幅を表す信号、および受信信号強度を表す
信号を生成して演算手段８に出力する（ステップＳ
２）。
からのビート信号をデジタル信号に変換して周波数分析
器３６に出力し、周波数分析器３６は、デジタル化され
たビート信号に対して周波数分析を行い、各信号周波数
ごとの信号振幅を表す信号、および受信信号強度を表す
信号を生成して演算手段８に出力する（ステップＳ
２）。
【００１９】演算手段８は、周波数分析器３６からの信
号にもとづき、周波数スペクトルの中心周波数によって
前方車までの距離を算出し、また、ドップラ効果による
周波数の変位量より前方車の走行速度を算出する（ステ
ップＳ３）。上述のように切換器２０、２４はタイミン
グ制御回路３８からのタイミング信号にもとづいて送信
信号を出力する端子を切り換えているので、各アンテナ
４８、５０、５２は順番に電波を放射し、その反射波を
受信する（ステップＳ４）。
号にもとづき、周波数スペクトルの中心周波数によって
前方車までの距離を算出し、また、ドップラ効果による
周波数の変位量より前方車の走行速度を算出する（ステ
ップＳ３）。上述のように切換器２０、２４はタイミン
グ制御回路３８からのタイミング信号にもとづいて送信
信号を出力する端子を切り換えているので、各アンテナ
４８、５０、５２は順番に電波を放射し、その反射波を
受信する（ステップＳ４）。
【００２０】そして、演算手段８は、各アンテナ４８、
５０、５２で送受信が行われるごとに、周波数分析器３
６が出力する受信強度を表す信号にもとづいて、前方車
の方位を検出する。すなわち、例えば、図３において位
置６２に前方車が存在している場合、アンテナ４８によ
る受信信号が最も強く、アンテナ５２による受信信号が
最も弱くなる。演算手段８は、このようなアンテナ間の
受信強度の差にもとづいて前方車の方位を検出する（ス
テップＳ５）。
５０、５２で送受信が行われるごとに、周波数分析器３
６が出力する受信強度を表す信号にもとづいて、前方車
の方位を検出する。すなわち、例えば、図３において位
置６２に前方車が存在している場合、アンテナ４８によ
る受信信号が最も強く、アンテナ５２による受信信号が
最も弱くなる。演算手段８は、このようなアンテナ間の
受信強度の差にもとづいて前方車の方位を検出する（ス
テップＳ５）。
【００２１】一方、自車が加速すると、走行方向センサ
６の重り５６が移動し（ステップＳ６）、角度センサ６
０はアーム５８の角度、したがって自車の走行方向を表
す信号を出力し、演算手段８に供給する（ステップＳ
７）。そして、演算手段８は、ステップＳ５で取得した
前方車の方位データａと、走行方向センサ６からの信号
が表す走行方向のデータｂとにもとづいて、自車の走行
方向を基準にした前方車の方位（すなわち方位角）を算
出する（ステップＳ８）。具体的には、図５に示したよ
うに、ステップＳ５で取得した前方車の方位角がθ１
で、走行方向センサ６が検出した走行方向の方位角がθ
２の場合、演算手段８はθ１−θ２を算出して、結果
を、自車の走行方向を基準にした前方車の方位角とす
る。なお、上記方位角θ１、θ２は上述のようにいずれ
もビームの方向、すなわちビームの中心線５４（図３）
を基準にした方位角である。
６の重り５６が移動し（ステップＳ６）、角度センサ６
０はアーム５８の角度、したがって自車の走行方向を表
す信号を出力し、演算手段８に供給する（ステップＳ
７）。そして、演算手段８は、ステップＳ５で取得した
前方車の方位データａと、走行方向センサ６からの信号
が表す走行方向のデータｂとにもとづいて、自車の走行
方向を基準にした前方車の方位（すなわち方位角）を算
出する（ステップＳ８）。具体的には、図５に示したよ
うに、ステップＳ５で取得した前方車の方位角がθ１
で、走行方向センサ６が検出した走行方向の方位角がθ
２の場合、演算手段８はθ１−θ２を算出して、結果
を、自車の走行方向を基準にした前方車の方位角とす
る。なお、上記方位角θ１、θ２は上述のようにいずれ
もビームの方向、すなわちビームの中心線５４（図３）
を基準にした方位角である。
【００２２】そして、不図示の警報判定ユニットおよび
自動運転制御ユニットは、これら演算手段８がステップ
Ｓ３で取得した前方車までの距離、および前方車の走行
速度のデータｃと、ステップＳ８で算出した前方車の方
位角とにもとづいて、運転者に対して警報を発したり、
あるいは自動車の操舵機構、アクセル、ブレーキなどを
制御して自動運転を行う（ステップＳ９）。
自動運転制御ユニットは、これら演算手段８がステップ
Ｓ３で取得した前方車までの距離、および前方車の走行
速度のデータｃと、ステップＳ８で算出した前方車の方
位角とにもとづいて、運転者に対して警報を発したり、
あるいは自動車の操舵機構、アクセル、ブレーキなどを
制御して自動運転を行う（ステップＳ９）。
【００２３】このように本実施例のレーダシステム２で
は、アンテナの受信信号にもとづいて得られた前方車の
方位と、走行方向センサ６が検出した自車の走行方向と
によって、自車の走行方向を基準にした前方車の方位を
算出するので、自車に取り付けられたアンテナの向きに
ある程度の誤差があっても、自車の走行方向を基準にし
た正確な前方車の方位が得られる。そのため、アンテナ
を移動体に取り付ける際には、アンテナの向きは従来の
ように特に高精度で設定する必要はなく、アンテナの取
り付けは極めて容易に、かつ短時間で行える。
は、アンテナの受信信号にもとづいて得られた前方車の
方位と、走行方向センサ６が検出した自車の走行方向と
によって、自車の走行方向を基準にした前方車の方位を
算出するので、自車に取り付けられたアンテナの向きに
ある程度の誤差があっても、自車の走行方向を基準にし
た正確な前方車の方位が得られる。そのため、アンテナ
を移動体に取り付ける際には、アンテナの向きは従来の
ように特に高精度で設定する必要はなく、アンテナの取
り付けは極めて容易に、かつ短時間で行える。
【００２４】なお、この実施例では、走行方向センサ６
は、図２に示したように、重り５６、アーム５８、角度
センサ６０により構成されているとしたが、走行方向セ
ンサはこのように構成する以外にも、図６に示したよう
に、一方向における加速度を検出するＸ方向加速度セン
サ６４およびＹ方向加速度センサ６６を、それぞれの加
速度検出方向を略水平面内で直交させ配置して構成する
ことも可能である。この場合、Ｘ方向加速度センサ６４
およびＹ方向加速度センサ６６の加速度検出結果として
出力する電圧をそれぞれＶｘ、Ｖｙとすると、走行方向
φはφ＝Ａｒｃｔａｎ（Ｖｘ／Ｖｙ）となる。
は、図２に示したように、重り５６、アーム５８、角度
センサ６０により構成されているとしたが、走行方向セ
ンサはこのように構成する以外にも、図６に示したよう
に、一方向における加速度を検出するＸ方向加速度セン
サ６４およびＹ方向加速度センサ６６を、それぞれの加
速度検出方向を略水平面内で直交させ配置して構成する
ことも可能である。この場合、Ｘ方向加速度センサ６４
およびＹ方向加速度センサ６６の加速度検出結果として
出力する電圧をそれぞれＶｘ、Ｖｙとすると、走行方向
φはφ＝Ａｒｃｔａｎ（Ｖｘ／Ｖｙ）となる。
【００２５】次に第２の実施例について説明する。図７
は本発明の第２の実施例を示すブロック図である。図
中、図１と同一の要素には同一の符号が付されており、
それらに関する説明はここでは省略する。このレーダシ
ステム６８は、自車に搭載された雲台７０を備え、雲台
７０には、走行方向センサ６およびアンテナ４８、５
０、５２が取り付けられている。そして、雲台７０はモ
ータを備え、演算手段８からの制御信号にもとづいて走
行方向センサ６およびアンテナを略水平面内で揺動させ
る。演算手段８は、本発明に係わる雲台制御手段として
機能し、走行方向センサ６が検出した自車の走行方向に
もとづいて制御信号を雲台７０に出力し、ビームの方向
を自車の走行方向に一致させるべく雲台７０を揺動させ
る。
は本発明の第２の実施例を示すブロック図である。図
中、図１と同一の要素には同一の符号が付されており、
それらに関する説明はここでは省略する。このレーダシ
ステム６８は、自車に搭載された雲台７０を備え、雲台
７０には、走行方向センサ６およびアンテナ４８、５
０、５２が取り付けられている。そして、雲台７０はモ
ータを備え、演算手段８からの制御信号にもとづいて走
行方向センサ６およびアンテナを略水平面内で揺動させ
る。演算手段８は、本発明に係わる雲台制御手段として
機能し、走行方向センサ６が検出した自車の走行方向に
もとづいて制御信号を雲台７０に出力し、ビームの方向
を自車の走行方向に一致させるべく雲台７０を揺動させ
る。
【００２６】次に、このレーダシステム６８の動作を説
明する。図８は第２の実施例のレーダシステムの動作を
示すフローチャートである。図中、図４と同一のステッ
プには同一の符号が付されており、それらに関する説明
はここでは省略する。このフローチャートは、ステップ
Ｓ１０、１１が追加され、ステップＳ８が削除されてい
る点で図４のフローチャートと異なっている。すなわ
ち、このレーダシステム６８では、走行方向センサ６が
自車の走行方向を表す信号を演算手段８に出力すると
（ステップＳ７）、演算手段８は、この信号が表す走行
方向を例えば１〜２秒程度の時間において平均する（ス
テップＳ１０）。そして演算手段８は得られた平均の走
行方向にもとづいて制御信号を雲台７０に出力し、ビー
ムの方向を自車の走行方向に一致させるべく雲台７０を
揺動させる。
明する。図８は第２の実施例のレーダシステムの動作を
示すフローチャートである。図中、図４と同一のステッ
プには同一の符号が付されており、それらに関する説明
はここでは省略する。このフローチャートは、ステップ
Ｓ１０、１１が追加され、ステップＳ８が削除されてい
る点で図４のフローチャートと異なっている。すなわ
ち、このレーダシステム６８では、走行方向センサ６が
自車の走行方向を表す信号を演算手段８に出力すると
（ステップＳ７）、演算手段８は、この信号が表す走行
方向を例えば１〜２秒程度の時間において平均する（ス
テップＳ１０）。そして演算手段８は得られた平均の走
行方向にもとづいて制御信号を雲台７０に出力し、ビー
ムの方向を自車の走行方向に一致させるべく雲台７０を
揺動させる。
【００２７】したがって、このレーダシステム６８で
は、ビームの方向は常に自車の走行方向に一致してお
り、演算手段８がステップＳ５でアンテナの受信信号に
もとづいて算出した前方車の方位（データｄ）は、自車
の走行方向を基準にした前方車の方位となる。そのた
め、アンテナを移動体に取り付ける際には、アンテナの
向きは従来のように特に高精度で設定する必要はなく、
アンテナの取り付けは極めて容易に、かつ短時間で行え
る。
は、ビームの方向は常に自車の走行方向に一致してお
り、演算手段８がステップＳ５でアンテナの受信信号に
もとづいて算出した前方車の方位（データｄ）は、自車
の走行方向を基準にした前方車の方位となる。そのた
め、アンテナを移動体に取り付ける際には、アンテナの
向きは従来のように特に高精度で設定する必要はなく、
アンテナの取り付けは極めて容易に、かつ短時間で行え
る。
【００２８】以上、本発明について実施例をもとに説明
したが、本発明はこれらの例に限定されることなく種々
の形態で実施することができる。例えば、自車の操舵情
報を用いて自車が直進しているか否かを判断できるよう
にし、自車が直進している際の走行方向センサ６の検出
結果を例えば時間平均して用いるようにすれば、特に重
要な自動車直進時において高精度で前方車の方位を取得
することができる。また、アンテナの数は３に限らず、
２あるいは４以上とすることも可能である。
したが、本発明はこれらの例に限定されることなく種々
の形態で実施することができる。例えば、自車の操舵情
報を用いて自車が直進しているか否かを判断できるよう
にし、自車が直進している際の走行方向センサ６の検出
結果を例えば時間平均して用いるようにすれば、特に重
要な自動車直進時において高精度で前方車の方位を取得
することができる。また、アンテナの数は３に限らず、
２あるいは４以上とすることも可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明のレーダシス
テムでは、移動体に搭載されたレーダ手段は、移動体前
方の標的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方向を
基準に検出し、一方、レーダ手段のアンテナと共に固定
された走行方向センサは、移動体の走行方向を上記特定
方向を基準に検出する。そして、演算手段は、レーダ手
段が検出した標的の方位、および走行方向センサが検出
した移動体の走行方向にもとづいて移動体の走行方向を
基準にした標的の方位を算出する。したがって、移動体
に取り付けられたアンテナの向きにある程度の誤差があ
っても、移動体の走行方向を基準にした正確な標的の方
位が得られる。そのため、アンテナを移動体に取り付け
る際には、アンテナの向きは従来のように特に高精度で
設定する必要はなく、アンテナの取り付けは極めて容易
に、かつ短時間で行える。
テムでは、移動体に搭載されたレーダ手段は、移動体前
方の標的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方向を
基準に検出し、一方、レーダ手段のアンテナと共に固定
された走行方向センサは、移動体の走行方向を上記特定
方向を基準に検出する。そして、演算手段は、レーダ手
段が検出した標的の方位、および走行方向センサが検出
した移動体の走行方向にもとづいて移動体の走行方向を
基準にした標的の方位を算出する。したがって、移動体
に取り付けられたアンテナの向きにある程度の誤差があ
っても、移動体の走行方向を基準にした正確な標的の方
位が得られる。そのため、アンテナを移動体に取り付け
る際には、アンテナの向きは従来のように特に高精度で
設定する必要はなく、アンテナの取り付けは極めて容易
に、かつ短時間で行える。
【００３０】また、本発明のレーダシステムでは、移動
体に搭載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位
を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、
一方、レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向
センサは、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検
出する。そして、雲台制御手段は、走行方向センサが検
出した移動体の走行方向にもとづいて制御信号を出力
し、上記特定方向を移動体の走行方向に一致させるべく
雲台を制御する。したがって、レーダ手段が検出した移
動体の方位は必ず移動体の走行方向を基準にしたものと
なる。そのため、アンテナを移動体に取り付ける際に
は、アンテナの向きは従来のように特に高精度で設定す
る必要はなく、アンテナの取り付けは極めて容易に、か
つ短時間で行える。
体に搭載されたレーダ手段は、移動体前方の標的の方位
を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に検出し、
一方、レーダ手段のアンテナと共に固定された走行方向
センサは、移動体の走行方向を上記特定方向を基準に検
出する。そして、雲台制御手段は、走行方向センサが検
出した移動体の走行方向にもとづいて制御信号を出力
し、上記特定方向を移動体の走行方向に一致させるべく
雲台を制御する。したがって、レーダ手段が検出した移
動体の方位は必ず移動体の走行方向を基準にしたものと
なる。そのため、アンテナを移動体に取り付ける際に
は、アンテナの向きは従来のように特に高精度で設定す
る必要はなく、アンテナの取り付けは極めて容易に、か
つ短時間で行える。
【図１】本発明によるレーダシステムの一例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１のレーダシステムを構成する走行方向セン
サを示す斜視図である。
サを示す斜視図である。
【図３】図１のレーダシステムを構成するアンテナが放
射する電波のビームパターンを示す模式図である。
射する電波のビームパターンを示す模式図である。
【図４】図１のレーダシステムの動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】放射電波ビームの中心線を基準にした前方車の
方位と自車の走行方向との関係を示す説明図である。
方位と自車の走行方向との関係を示す説明図である。
【図６】走行方向センサの他の例を示す構成図である。
【図７】本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図８】第２の実施例のレーダシステムの動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
２、６８……レーダシステム、４……ミリ波レーダ部、
６……走行方向センサ、８……演算手段、１４……三角
波発生器、１６……発振器、２０、２４……切換器、２
６、２８、３０……ミキサ、３２……セレクタ、３４…
…Ａ／Ｄ変換器、３６……周波数分析器、４８、５０、
５２……アンテナ、５６……重り、５８……アーム、６
０……角度センサ、６４……Ｘ方向加速度センサ、６６
……Ｙ方向加速度センサ、７０……雲台。
６……走行方向センサ、８……演算手段、１４……三角
波発生器、１６……発振器、２０、２４……切換器、２
６、２８、３０……ミキサ、３２……セレクタ、３４…
…Ａ／Ｄ変換器、３６……周波数分析器、４８、５０、
５２……アンテナ、５６……重り、５８……アーム、６
０……角度センサ、６４……Ｘ方向加速度センサ、６６
……Ｙ方向加速度センサ、７０……雲台。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−104062（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287180（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−81840（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−242230（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−320370（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−2954（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−203780（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−276582（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (7)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、前記移動体前方の標
的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に
検出するレーダ手段と、 前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定され、前記特
定方向を基準にした前記移動体の走行方向を検出する走
行方向センサと、 前記レーダ手段が検出した前記標的の方位、および前記
走行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向に
もとづいて前記移動体の前記走行方向を基準にした前記
標的の方位を算出する演算手段とを備え、 前記走行方向センサは、回転角度を検出すべき回転軸を
含み前記回転軸が略垂直に配設された角度センサと、一
方の端部が前記角度センサの前記回転軸に固着され略水
平面内で前記回転軸と共に回転可能なアームと、前記ア
ームの他端に取り付けられた重りとを備え、前記角度セ
ンサは前記回転軸の回転角度を検出して前記アームの延
在方向を表す信号を出力する ことを特徴とするレーダシ
ステム。 - 【請求項２】 移動体に搭載され、前記移動体前方の標
的の方位を、アンテナの方向に係わる特定方向を基準に
検出するレーダ手段と、 前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定され、前記特
定方向を基準にした前記移動体の走行方向を検出する走
行方向センサと、前記レーダ手段が検出した前記標的の方位、および前記
走行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方向に
もとづいて前記移動体の前記走行方向を基準にした前記
標的の方位を算出する演算手段とを備え、 前記走行方向センサは、一方向における加速度を検出す
る第１および第２の加速度センサを、それぞれの加速度
検出方向を略水平面内で直交させ配置して構成されてい
る ことを特徴とするレーダシステム。 - 【請求項３】 移動体前方の標的の方位を、アンテナの
方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ手段と、 前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定され、前記特
定方向を基準にした前記移動体の走行方向を検出する走
行方向センサと、 前記移動体に搭載され、前記走行方向センサ、および少
なくとも前記アンテナが取り付けられ、制御信号にもと
づいて前記走行方向センサ、および少なくとも 前記アン
テナを略水平面内で揺動させる雲台と、 前記走行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方
向にもとづいて前記制御信号を出力し、前記特定方向を
前記移動体の前記走行方向に一致させるべく前記雲台を
制御する雲台制御手段とを備え、 前記走行方向センサは、回転角度を検出すべき回転軸を
含み前記回転軸が略垂直に配設された角度センサと、一
方の端部が前記角度センサの前記回転軸に固着され略水
平面内で前記回転軸と共に回転可能なアームと、前記ア
ームの他端に取り付けられた重りとを備え、前記角度セ
ンサは前記回転軸の回転角度を検出して前記アームの延
在方向を表す信号を出力することを特徴とするレーダシ
ステム。 - 【請求項４】 移動体前方の標的の方位を、アンテナの
方向に係わる特定方向を基準に検出するレーダ手段と、 前記レーダ手段の前記アンテナと共に固定され、前記特
定方向を基準にした前記移動体の走行方向を検出する走
行方向センサと、 前記移動体に搭載され、前記走行方向センサ、および少
なくとも前記アンテナが取り付けられ、制御信号にもと
づいて前記走行方向センサ、および少なくとも前記アン
テナを略水平面内で揺動させる雲台と、 前記走行方向センサが検出した前記移動体の前記走行方
向にもとづいて前記制御信号を出力し、前記特定方向を
前記移動体の前記走行方向に一致させるべく前記雲台を
制御する雲台制御手段とを備え、 前記走行方向センサは、一方向における加速度を検出す
る第１および第２の加速度センサを、それぞれの加速度
検出方向を略水平面内で直交させ配置して構成されてい
ることを特徴とするレーダシステム。 - 【請求項５】 前記アンテナは複数のアンテナを間隔を
おき横一列に配置して形成され、前記レーダ手段は、各
アンテナからほぼ同一強度の電波を放射して各アンテナ
による受信反射波の強度の差にもとづき前記標的の方位
を検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれ
か１項に記載のレーダシステム。 - 【請求項６】 前記アンテナはミリ波帯の電波を放射す
ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に
記載のレーダシステム。 - 【請求項７】 前記特定方向は、前記アンテナが放射す
る電波ビームの中心線の方向であることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１項に記載のレーダシステ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320444A JP2996222B2 (ja) | 1997-11-05 | 1997-11-05 | レーダシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320444A JP2996222B2 (ja) | 1997-11-05 | 1997-11-05 | レーダシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11142510A JPH11142510A (ja) | 1999-05-28 |
| JP2996222B2 true JP2996222B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=18121528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9320444A Expired - Fee Related JP2996222B2 (ja) | 1997-11-05 | 1997-11-05 | レーダシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2996222B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5881840A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離制御装置 |
| JPH02287180A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用レーダシステム |
| JP2567332B2 (ja) * | 1993-02-17 | 1996-12-25 | 本田技研工業株式会社 | 時分割型レーダシステム |
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