JP2960186B2 - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
- Publication number
- JP2960186B2 JP2960186B2 JP3066851A JP6685191A JP2960186B2 JP 2960186 B2 JP2960186 B2 JP 2960186B2 JP 3066851 A JP3066851 A JP 3066851A JP 6685191 A JP6685191 A JP 6685191A JP 2960186 B2 JP2960186 B2 JP 2960186B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic body
- pipe
- cylindrical elastic
- pressure
- cylindrical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は管内移動装置に係り、特
に筒状弾性体の湾曲動作により管内壁と接触して管内を
進むようにした管内移動装置に関する。
に筒状弾性体の湾曲動作により管内壁と接触して管内を
進むようにした管内移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、原子力発電所や化学プラント等に
おいて、配管内を点検修理するために各種の移動装置が
開発され、実用化されてきている。この種の管内移動装
置では走行車輪を備えたものが多いが、実際の配管は複
雑な配管レイアウトがなされており、垂直管や多くのＴ
字形分岐部や屈曲部が設けられている。また、管内壁に
堆積物が付着して断面の一部が閉塞したりレジューサの
ように管径が変化する部分もある。このため走行車輪で
走行するような管内移動装置では通過が困難な部位も多
く適用範囲が限られている。
おいて、配管内を点検修理するために各種の移動装置が
開発され、実用化されてきている。この種の管内移動装
置では走行車輪を備えたものが多いが、実際の配管は複
雑な配管レイアウトがなされており、垂直管や多くのＴ
字形分岐部や屈曲部が設けられている。また、管内壁に
堆積物が付着して断面の一部が閉塞したりレジューサの
ように管径が変化する部分もある。このため走行車輪で
走行するような管内移動装置では通過が困難な部位も多
く適用範囲が限られている。
【０００３】また、管径の変化や垂直管を上昇できるよ
うな管内移動装置として、管内壁に支持をとりながら進
行する機構の管内移動装置も提案されている。この種の
管内移動装置は複数の支持用の弾性バッグと、移動用の
筒状弾性体とから構成されている。このうち筒状弾性体
は内部に圧力室を有し、この圧力室に図示しない外部の
圧力源から作動流体を供給することにより管軸方向に伸
縮するようになっている。また、筒状弾性体に固着され
た弾性バッグは他の圧力源から供給される作動流体の作
用により管径方向に膨張して管内周面に当接し、装置本
体を支持できるようになっている。したがって、各圧力
室に図示しない制御部で制御しながら作動流体を供給す
ることで移動装置に所定の動作をさせて管内を移動させ
るようになっている。
うな管内移動装置として、管内壁に支持をとりながら進
行する機構の管内移動装置も提案されている。この種の
管内移動装置は複数の支持用の弾性バッグと、移動用の
筒状弾性体とから構成されている。このうち筒状弾性体
は内部に圧力室を有し、この圧力室に図示しない外部の
圧力源から作動流体を供給することにより管軸方向に伸
縮するようになっている。また、筒状弾性体に固着され
た弾性バッグは他の圧力源から供給される作動流体の作
用により管径方向に膨張して管内周面に当接し、装置本
体を支持できるようになっている。したがって、各圧力
室に図示しない制御部で制御しながら作動流体を供給す
ることで移動装置に所定の動作をさせて管内を移動させ
るようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
走行車輪で走行するような管内移動装置は走行機構の構
造が複雑であるうえ、適用範囲が限られるという欠点が
ある。また、内部に圧力室を有する筒状弾性体と弾性バ
ッグを操作する管内移動装置では各圧力室に作動流体を
供給する複数の圧力源を必要とし、さらに各動作に応じ
て圧力を制御しなければならず操作手順が複雑になると
いう問題がある。そこで、本発明の目的は上述した従来
の技術が有する問題点を解消し、簡単な構造で管内を自
由に移動できる管内移動装置を提供することにある。
走行車輪で走行するような管内移動装置は走行機構の構
造が複雑であるうえ、適用範囲が限られるという欠点が
ある。また、内部に圧力室を有する筒状弾性体と弾性バ
ッグを操作する管内移動装置では各圧力室に作動流体を
供給する複数の圧力源を必要とし、さらに各動作に応じ
て圧力を制御しなければならず操作手順が複雑になると
いう問題がある。そこで、本発明の目的は上述した従来
の技術が有する問題点を解消し、簡単な構造で管内を自
由に移動できる管内移動装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、軸線方向に連結された複数の筒状弾性体
を備え、各筒状弾性体は、隔壁により内部が複数の圧力
室に区分されるとともに、これら各圧力室への圧力を調
整することで各筒状弾性体の軸線が湾曲自在となってお
り、これら複数の筒状弾性体のうち隣接する各筒状弾性
体の湾曲動作に位相差を与えることにより、複数の筒状
弾性体を全体として蛇行するように動作させ、各筒状弾
性体の表面と管内壁との接触により管内を移動するよう
にしたことを特徴とするものである。
に、本発明は、軸線方向に連結された複数の筒状弾性体
を備え、各筒状弾性体は、隔壁により内部が複数の圧力
室に区分されるとともに、これら各圧力室への圧力を調
整することで各筒状弾性体の軸線が湾曲自在となってお
り、これら複数の筒状弾性体のうち隣接する各筒状弾性
体の湾曲動作に位相差を与えることにより、複数の筒状
弾性体を全体として蛇行するように動作させ、各筒状弾
性体の表面と管内壁との接触により管内を移動するよう
にしたことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】本発明によれば、複数の筒状弾性体を軸線方向
に連結し、各筒状弾性体の湾曲動作に位相差を与えるこ
とにより、複数の筒状弾性体を全体として蛇行するよう
に動作させ、各筒状弾性体の表面と管内壁との接触によ
り管内を移動するようにしたので、筒状弾性体の連続的
な湾曲動作により、管内壁に沿って押圧接触しながら移
動することができる。
に連結し、各筒状弾性体の湾曲動作に位相差を与えるこ
とにより、複数の筒状弾性体を全体として蛇行するよう
に動作させ、各筒状弾性体の表面と管内壁との接触によ
り管内を移動するようにしたので、筒状弾性体の連続的
な湾曲動作により、管内壁に沿って押圧接触しながら移
動することができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明による管内移動装置の一実施例を
添付図面を参照して説明する。図１において、符号１は
配管Ｔ内に挿入された管内移動装置の全体を示してお
り、この管内移動装置１の本体である筒状弾性体２は管
軸方向に連結された２個のほぼ同形の筒状弾性体２Ａ、
２Ｂから構成されている。各筒状弾性体２Ａ、２Ｂは内
部に隔壁３により区分された複数の圧力室４を有し、各
圧力室４には操作チューブ５がそれぞれ接続されてい
る。これら操作チューブ５はそれぞれ外部の圧力制御弁
６を介して図示しない圧力源に接続されている。また、
圧力制御弁６は制御部７に電気的に接続されており、こ
の制御部７からの動作指令信号により弁開閉される。こ
れにより各圧力室４には圧力源から独立して所定圧の作
動流体が供給される。また、制御部７への指令はコント
ローラ１０により操作者がマニュアルで指令を送れるよ
うになっている。このため管内移動装置１の進行方向の
状況を把握するために管内移動装置１の先端部にはＣＣ
Ｄカメラ１１が装着されている。
添付図面を参照して説明する。図１において、符号１は
配管Ｔ内に挿入された管内移動装置の全体を示してお
り、この管内移動装置１の本体である筒状弾性体２は管
軸方向に連結された２個のほぼ同形の筒状弾性体２Ａ、
２Ｂから構成されている。各筒状弾性体２Ａ、２Ｂは内
部に隔壁３により区分された複数の圧力室４を有し、各
圧力室４には操作チューブ５がそれぞれ接続されてい
る。これら操作チューブ５はそれぞれ外部の圧力制御弁
６を介して図示しない圧力源に接続されている。また、
圧力制御弁６は制御部７に電気的に接続されており、こ
の制御部７からの動作指令信号により弁開閉される。こ
れにより各圧力室４には圧力源から独立して所定圧の作
動流体が供給される。また、制御部７への指令はコント
ローラ１０により操作者がマニュアルで指令を送れるよ
うになっている。このため管内移動装置１の進行方向の
状況を把握するために管内移動装置１の先端部にはＣＣ
Ｄカメラ１１が装着されている。
【０００８】ここで管軸方向に直列に連結された筒状弾
性体２の構造について図２を参照して説明する。筒状弾
性体２は図２（ａ）示したように外周壁を形成する弾性
体本体１２Ａ、１２Ｂを管軸方向に直列に連結して構成
され、この連結された弾性体本体１２Ａ、１２Ｂの両端
部には先端封止部１３、根元封止部１４が固着されてい
る。この弾性体本体１２Ａ（１２Ｂ）は断面形状が半円
形の同一形状からなる２つの単位筒状弾性体１５A1，１
５A2（１５B1，１５B2）の平面部を合わせて軸方向に接
着することにより一体成形したものである。このため接
着された部位により筒状弾性体の軸方向に弾性隔壁３が
延設されている。この弾性隔壁３により弾性体本体１２
Ａ（１２Ｂ）の内部には２室の圧力室４A1，４A2（４B
1，４B2）が形成される。また、弾性体本体１２Ａの側
面には２本の操作チューブ５A1，５A2が接続され、内部
の圧力室４A1，４A2に連通している。また、弾性体本体
１２Ｂに固着された根元封止部１４には２本の操作チュ
ーブ５B1，５B2が嵌挿され、圧力室４B1，４B2と連通し
ている。さらに、単位筒状弾性体１５A1，１５A2（１５
B1，１５B2）の外周には補強繊維１６が間隔を密にして
螺旋状に巻装されており、さらにその外周面を被覆する
ように弾性材料のシリコンゴム被膜１７が形成されてい
る。このため筒状弾性体２は補強繊維とシリコンゴムと
の複合作用により異方性弾性性状を示し、縦弾性係数の
小さい方向は筒状弾性体の軸方向と略一致し、軸方向Ｌ
には伸びやすく、一方、軸方向と直交する半径方向
ＲA ，ＲB には繊維１６が変形を拘束するため縦弾性係
数が大きくなり、伸びにくくなっている。なお、弾性体
本体１２Ａの側面に接続された２本の操作チューブ５A
1，５A2をシリコンゴム被膜１７で弾性体本体１２Ｂと
一体化させることにより操作チューブ５A1，５A2の取扱
いを容易にすることができる。
性体２の構造について図２を参照して説明する。筒状弾
性体２は図２（ａ）示したように外周壁を形成する弾性
体本体１２Ａ、１２Ｂを管軸方向に直列に連結して構成
され、この連結された弾性体本体１２Ａ、１２Ｂの両端
部には先端封止部１３、根元封止部１４が固着されてい
る。この弾性体本体１２Ａ（１２Ｂ）は断面形状が半円
形の同一形状からなる２つの単位筒状弾性体１５A1，１
５A2（１５B1，１５B2）の平面部を合わせて軸方向に接
着することにより一体成形したものである。このため接
着された部位により筒状弾性体の軸方向に弾性隔壁３が
延設されている。この弾性隔壁３により弾性体本体１２
Ａ（１２Ｂ）の内部には２室の圧力室４A1，４A2（４B
1，４B2）が形成される。また、弾性体本体１２Ａの側
面には２本の操作チューブ５A1，５A2が接続され、内部
の圧力室４A1，４A2に連通している。また、弾性体本体
１２Ｂに固着された根元封止部１４には２本の操作チュ
ーブ５B1，５B2が嵌挿され、圧力室４B1，４B2と連通し
ている。さらに、単位筒状弾性体１５A1，１５A2（１５
B1，１５B2）の外周には補強繊維１６が間隔を密にして
螺旋状に巻装されており、さらにその外周面を被覆する
ように弾性材料のシリコンゴム被膜１７が形成されてい
る。このため筒状弾性体２は補強繊維とシリコンゴムと
の複合作用により異方性弾性性状を示し、縦弾性係数の
小さい方向は筒状弾性体の軸方向と略一致し、軸方向Ｌ
には伸びやすく、一方、軸方向と直交する半径方向
ＲA ，ＲB には繊維１６が変形を拘束するため縦弾性係
数が大きくなり、伸びにくくなっている。なお、弾性体
本体１２Ａの側面に接続された２本の操作チューブ５A
1，５A2をシリコンゴム被膜１７で弾性体本体１２Ｂと
一体化させることにより操作チューブ５A1，５A2の取扱
いを容易にすることができる。
【０００９】ここで上述のような構成からなる筒状弾性
体２の動作の一例を図２（ｂ）を参照して説明する。ま
ず図示しない圧力源から上記操作チューブ５B1を通じて
作動流体を圧力室に送り、内部圧力を高める。このと
き、同図（ｂ）に示したように上記圧力室４B1は軸方向
に伸び、かつ筒状弾性体２ＢがＲA 方向に湾曲して破線
で示した状態になる。これと同時に操作チューブ５A2を
介して圧力室４A2の圧力を高めれば、筒状弾性体２Ａを
筒状弾性体２Ｂと反対方向のＲB 方向に湾曲させること
ができる。このようにして４つの圧力室４A1、４A2、４
B1、４B2に与える圧力の組合わせを変えることにより、
筒状弾性体２Ａ、２Ｂをあたかも蛇行するように動作さ
せることができる。また、２つの圧力室４A1、４A2（又
は４B1、４B2）の圧力を等しく高めれば筒状弾性体２
Ａ、２Ｂを軸方向Ｌに真直ぐに伸ばすこともできる。
体２の動作の一例を図２（ｂ）を参照して説明する。ま
ず図示しない圧力源から上記操作チューブ５B1を通じて
作動流体を圧力室に送り、内部圧力を高める。このと
き、同図（ｂ）に示したように上記圧力室４B1は軸方向
に伸び、かつ筒状弾性体２ＢがＲA 方向に湾曲して破線
で示した状態になる。これと同時に操作チューブ５A2を
介して圧力室４A2の圧力を高めれば、筒状弾性体２Ａを
筒状弾性体２Ｂと反対方向のＲB 方向に湾曲させること
ができる。このようにして４つの圧力室４A1、４A2、４
B1、４B2に与える圧力の組合わせを変えることにより、
筒状弾性体２Ａ、２Ｂをあたかも蛇行するように動作さ
せることができる。また、２つの圧力室４A1、４A2（又
は４B1、４B2）の圧力を等しく高めれば筒状弾性体２
Ａ、２Ｂを軸方向Ｌに真直ぐに伸ばすこともできる。
【００１０】次に筒状弾性体２Ａ，２Ｂからなる管内移
動装置を管内移動させるための湾曲動作シーケンスと圧
力室の圧力調整状態との関係を図３を参照して説明す
る。同図（ａ）は筒状弾性体２Ａ，２Ｂの湾曲伸縮動作
の姿勢I 〜VIを示しており、各圧力室４A1，４A2，４B
1，４B2の作動流体圧力をＰA1，ＰA2，ＰB1，ＰB2で示
している。また、姿勢I 〜VIにおいて加圧状態にある圧
力室にはハッチングを施してあり、本実施例では姿勢I
〜VIの湾曲動作シーケンスを実現するために圧力室４A
1，４A2の圧力を圧力室４B1，４B2の圧力に対し位相を
９０°進めて加圧制御している。これにより筒状弾性体
２Ａ，２Ｂはあたかも蛇行するように湾曲する。この一
連の湾曲動作は筒状弾性体の動きをなんら拘束しない空
間内では管内移動装置の中心点Ｃの位置をまったく変え
ない変形動作を行う。このときの各圧力室４A1，４A2，
４B1，４B2の作動流体圧力ＰA1，ＰA2，ＰB1，ＰB2の圧
力変化と経過時間との関係を示したのが図３（ｂ）であ
る。この圧力調整シーケンスは図１の制御部７に記憶さ
れており、連結される筒状弾性体２の個数によりその設
定は自由に変更することができる。図３（ｂ）におい
て、例えば圧力室４A1は姿勢Ｉ〜IVにおいてＰA1＝Ｐに
加圧され、姿勢V 〜VIにおいて加圧が解かれ、ＰA1＝０
となるように設定されている。また、この間の圧力パタ
ーンは筒状弾性体が滑らかに形状変化するように所定の
変化率で漸増、漸減するように設定されているが、矩形
波状あるいは正弦波状に圧力パターンを変化させること
も可能である。なお、上述のように圧力室４A1の圧力変
化曲線Ｐ１と圧力室４B1の圧力変化曲線Ｐ３とは圧力室
４A1の圧力変化曲線Ｐ１が位相９０°進んだ関係にあ
り、圧力室４A2の圧力変化曲線Ｐ２と圧力室４B2の圧力
変化曲線Ｐ４とは圧力室４A1の圧力変化曲線Ｐ２が位相
９０°進んだ関係にある。
動装置を管内移動させるための湾曲動作シーケンスと圧
力室の圧力調整状態との関係を図３を参照して説明す
る。同図（ａ）は筒状弾性体２Ａ，２Ｂの湾曲伸縮動作
の姿勢I 〜VIを示しており、各圧力室４A1，４A2，４B
1，４B2の作動流体圧力をＰA1，ＰA2，ＰB1，ＰB2で示
している。また、姿勢I 〜VIにおいて加圧状態にある圧
力室にはハッチングを施してあり、本実施例では姿勢I
〜VIの湾曲動作シーケンスを実現するために圧力室４A
1，４A2の圧力を圧力室４B1，４B2の圧力に対し位相を
９０°進めて加圧制御している。これにより筒状弾性体
２Ａ，２Ｂはあたかも蛇行するように湾曲する。この一
連の湾曲動作は筒状弾性体の動きをなんら拘束しない空
間内では管内移動装置の中心点Ｃの位置をまったく変え
ない変形動作を行う。このときの各圧力室４A1，４A2，
４B1，４B2の作動流体圧力ＰA1，ＰA2，ＰB1，ＰB2の圧
力変化と経過時間との関係を示したのが図３（ｂ）であ
る。この圧力調整シーケンスは図１の制御部７に記憶さ
れており、連結される筒状弾性体２の個数によりその設
定は自由に変更することができる。図３（ｂ）におい
て、例えば圧力室４A1は姿勢Ｉ〜IVにおいてＰA1＝Ｐに
加圧され、姿勢V 〜VIにおいて加圧が解かれ、ＰA1＝０
となるように設定されている。また、この間の圧力パタ
ーンは筒状弾性体が滑らかに形状変化するように所定の
変化率で漸増、漸減するように設定されているが、矩形
波状あるいは正弦波状に圧力パターンを変化させること
も可能である。なお、上述のように圧力室４A1の圧力変
化曲線Ｐ１と圧力室４B1の圧力変化曲線Ｐ３とは圧力室
４A1の圧力変化曲線Ｐ１が位相９０°進んだ関係にあ
り、圧力室４A2の圧力変化曲線Ｐ２と圧力室４B2の圧力
変化曲線Ｐ４とは圧力室４A1の圧力変化曲線Ｐ２が位相
９０°進んだ関係にある。
【００１１】次に、図４により管内移動装置１が管内を
進行する状態について説明する。図４は実際に行われた
垂直管内の上昇実験における管内移動装置の湾曲動作を
トレースした動作説明図である。図４の各図には図３の
姿勢Ｉ〜VIに対応する状態が示されており、姿勢Ｉは管
内移動装置が矢印Ａ方向に上昇する初期状態を示してい
る。このとき管内移動装置は筒状弾性体２Ａが直線状で
筒状弾性体２Ｂが所定形状に湾曲しており、この筒状弾
性体２Ｂの下端と筒状弾性体２Ａ、２Ｂのほぼ中央位置
（腹部）部分で管内壁を押圧するようにして管内の所定
位置に支持されている。ここで筒状弾性体２の形状がＳ
字形をなす姿勢III 〜VIでの挙動をもとに筒状弾性体２
が上昇する状態を簡単に説明する。まず、姿勢III に示
したように筒状弾性体２がＳ字形をなした状態では筒状
弾性体２Ｂは曲率がもっとも小さい湾曲状態にあり、点
αが管内壁に接している。ここで点αから計測基準長Ｌ
0 を管軸方向に設定して筒状弾性体２Ａに点γをプロッ
トする。この計測基準長Ｌ0 （＝γ−α）に対して筒状
弾性体２の表面に沿った実長をＬとする。この状態から
図３に示したシーケンスで筒状弾性体２に湾曲動作を生
じさせる。筒状弾性体２は姿勢IV〜V と変化し、筒状弾
性体２の表面と管内壁とは点αから点βを経て点γまで
連続的に接触していく。このとき姿勢V での筒状弾性体
２の点γの管内での高さは姿勢III の高さからΔＬだけ
上昇していることがわかる。このように姿勢Ｉ〜VI〜I'
の一連のシーケンスで筒状弾性体はΔＬだけ移動するこ
とができる。この実験では以上の動作により管内を上昇
させたが、筒状弾性体２Ａと筒状弾性体２Ｂとの位相を
逆転させることで管内を下降させることも可能である。
なお、本実施例では筒状弾性体２Ａと筒状弾性体２Ｂと
の位相差を９０°に設定したが、位相差が６０°〜１２
０°の範囲でも管内移動を行えることが確認されてい
る。また、本実施例のような２室の圧力室に限らず、３
室の圧力室を有する筒状弾性体においても、各圧力室の
圧力設定により同様の湾曲動作を行なうことができる。
進行する状態について説明する。図４は実際に行われた
垂直管内の上昇実験における管内移動装置の湾曲動作を
トレースした動作説明図である。図４の各図には図３の
姿勢Ｉ〜VIに対応する状態が示されており、姿勢Ｉは管
内移動装置が矢印Ａ方向に上昇する初期状態を示してい
る。このとき管内移動装置は筒状弾性体２Ａが直線状で
筒状弾性体２Ｂが所定形状に湾曲しており、この筒状弾
性体２Ｂの下端と筒状弾性体２Ａ、２Ｂのほぼ中央位置
（腹部）部分で管内壁を押圧するようにして管内の所定
位置に支持されている。ここで筒状弾性体２の形状がＳ
字形をなす姿勢III 〜VIでの挙動をもとに筒状弾性体２
が上昇する状態を簡単に説明する。まず、姿勢III に示
したように筒状弾性体２がＳ字形をなした状態では筒状
弾性体２Ｂは曲率がもっとも小さい湾曲状態にあり、点
αが管内壁に接している。ここで点αから計測基準長Ｌ
0 を管軸方向に設定して筒状弾性体２Ａに点γをプロッ
トする。この計測基準長Ｌ0 （＝γ−α）に対して筒状
弾性体２の表面に沿った実長をＬとする。この状態から
図３に示したシーケンスで筒状弾性体２に湾曲動作を生
じさせる。筒状弾性体２は姿勢IV〜V と変化し、筒状弾
性体２の表面と管内壁とは点αから点βを経て点γまで
連続的に接触していく。このとき姿勢V での筒状弾性体
２の点γの管内での高さは姿勢III の高さからΔＬだけ
上昇していることがわかる。このように姿勢Ｉ〜VI〜I'
の一連のシーケンスで筒状弾性体はΔＬだけ移動するこ
とができる。この実験では以上の動作により管内を上昇
させたが、筒状弾性体２Ａと筒状弾性体２Ｂとの位相を
逆転させることで管内を下降させることも可能である。
なお、本実施例では筒状弾性体２Ａと筒状弾性体２Ｂと
の位相差を９０°に設定したが、位相差が６０°〜１２
０°の範囲でも管内移動を行えることが確認されてい
る。また、本実施例のような２室の圧力室に限らず、３
室の圧力室を有する筒状弾性体においても、各圧力室の
圧力設定により同様の湾曲動作を行なうことができる。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、複数の筒状弾性体を軸線方向に連結し、各筒
状弾性体の湾曲動作に位相差を与えることにより、複数
の筒状弾性体を全体として蛇行するように動作させ、各
筒状弾性体の表面と管内壁との接触により管内を移動す
るようにしたので、簡単な構造で複雑な形状の管内を移
動することができる等の効果を奏する。
によれば、複数の筒状弾性体を軸線方向に連結し、各筒
状弾性体の湾曲動作に位相差を与えることにより、複数
の筒状弾性体を全体として蛇行するように動作させ、各
筒状弾性体の表面と管内壁との接触により管内を移動す
るようにしたので、簡単な構造で複雑な形状の管内を移
動することができる等の効果を奏する。
【図１】本発明による管内移動装置の一実施例を示した
正面図。
正面図。
【図２】図１に示した筒状弾性体の構成と動作状態とを
示した斜視図。
示した斜視図。
【図３】図１に示した筒状弾性体の湾曲状態と作動流体
圧力との関係を示した線図。
圧力との関係を示した線図。
【図４】図１に示した筒状弾性体の垂直管内の上昇状態
を示した動作説明図。
を示した動作説明図。
１ 管内移動装置 ２ 筒状弾性体 ４ 圧力室 ５ 操作チューブ
Claims (1)
- 【請求項１】軸線方向に連結された複数の筒状弾性体を
備え、 各筒状弾性体は、隔壁により内部が複数の圧力室に区分
されるとともに、これら各圧力室への圧力を調整するこ
とで各筒状弾性体の軸線が湾曲自在となっており、これ
ら複数の筒状弾性体のうち隣接する各筒状弾性体の湾曲
動作に位相差を与えることにより、複数の筒状弾性体を
全体として蛇行するように動作させ、各筒状弾性体の表
面と管内壁との接触により管内を移動するようにしたこ
とを特徴とする管内移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3066851A JP2960186B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3066851A JP2960186B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 管内移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303081A JPH04303081A (ja) | 1992-10-27 |
| JP2960186B2 true JP2960186B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=13327768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3066851A Expired - Fee Related JP2960186B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2960186B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3350309B2 (ja) * | 1995-09-13 | 2002-11-25 | 株式会社東芝 | アクチュエータ |
| CN104589336B (zh) * | 2014-11-18 | 2017-03-29 | 天津工业大学 | 一种新型蛇形仿生机器人 |
| CN105151156B (zh) * | 2015-10-15 | 2017-08-25 | 吉林大学 | 一种仿生压变行走机构 |
| CN108582054B (zh) * | 2018-07-18 | 2021-03-05 | 毛忠杰 | 一种蛇形机器人 |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3066851A patent/JP2960186B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04303081A (ja) | 1992-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6178872B1 (en) | Operating mechanism | |
| US4841845A (en) | Hydraulic or pneumatic drive device | |
| US3981528A (en) | Robot finger | |
| US5067390A (en) | Double-acting flexible wall actuator | |
| CN108638046B (zh) | 一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人 | |
| Wakimoto et al. | New concept and fundamental experiments of a smart pneumatic artificial muscle with a conductive fiber | |
| ATE285320T1 (de) | Biegen von thermoplastischen rohren mit innen- und aussenunterstützung | |
| JP2993506B2 (ja) | アクチュエータ | |
| JP2960186B2 (ja) | 管内移動装置 | |
| CN113084852A (zh) | 气液可逆转变式软体机械手 | |
| US7100491B2 (en) | Fluid-powered mechanical actuator and method for controlling | |
| JP3350309B2 (ja) | アクチュエータ | |
| JPH04304983A (ja) | 管内移動装置及びその操縦方法 | |
| Takeshima et al. | Six-braided tube in-pipe locomotive device | |
| IL98465A (en) | Method and device for bending pipes | |
| WO2005021980A1 (ja) | 圧縮性流体圧アクチュエータ | |
| JP3893016B2 (ja) | マイクロマシンおよびマイクロマシンシステム | |
| JPH048658A (ja) | 配管内移動装置 | |
| US4012936A (en) | Method and device for bending pipes | |
| JP3443635B2 (ja) | 螺旋構造能動可撓管素帯及び螺旋構造能動可撓管 | |
| CN214924508U (zh) | 一种气液可逆转变式软体机械手 | |
| JP4499505B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JPH04304176A (ja) | アクチュエータ及びその位置保持装置 | |
| JPH0675837B2 (ja) | ロボットハンド | |
| US12017347B2 (en) | Pinched tubes for reconfigurable robots |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080730 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |