JP2723994B2 - ベンディング装置のゲージング処理方法 - Google Patents
ベンディング装置のゲージング処理方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、ベンディングマシンにワーク供給サービス
用のベンディングロボットを適用したベンディング装置
の制御方法に関し、特にワーク供給時のゲージング処理
方法に関する。
用のベンディングロボットを適用したベンディング装置
の制御方法に関し、特にワーク供給時のゲージング処理
方法に関する。
（従来の技術） 近年、全自動の曲げ加工ラインを形成すべく、ベンデ
ィングマシンに対するワーク供給サービスを人手に変っ
て多関節マンピュレーク（ベンディングロボット）を用
いて行うようになってきた。
ィングマシンに対するワーク供給サービスを人手に変っ
て多関節マンピュレーク（ベンディングロボット）を用
いて行うようになってきた。
ところが、ベンディングマシンでは、一般にワーク位
置決め（ゲージング）をいわゆるバックゲージ装置によ
り行う関係で、ベンディングロボットにてワーク位置決
めするのが極めて困難である。すなわち、ワークがバッ
クゲージに突き当ったか否かの検出は、例えばリミット
スイッチで検出されるが、このリミットスイッチが丁度
作動されるようベンディングロボットを高精度に制御す
るのは極めて難しい。
置決め（ゲージング）をいわゆるバックゲージ装置によ
り行う関係で、ベンディングロボットにてワーク位置決
めするのが極めて困難である。すなわち、ワークがバッ
クゲージに突き当ったか否かの検出は、例えばリミット
スイッチで検出されるが、このリミットスイッチが丁度
作動されるようベンディングロボットを高精度に制御す
るのは極めて難しい。
そこで、従来、突き当てを検出するリミットスイッチ
を備えたバックゲージ装置に代え、ポテンショメータな
ど一定ストローク内で位置検出可能の位置検出装置を設
け、この位置検出装置の作動領域内にワークをアプロー
チさせ、前記位置検出装置の検出位置に応じてワークを
正規の状態に補正することが行われるようになってきた
（例えば特開昭59−227379号公報（被加工物の供給方法
及び装置）。この場合、アプローチを前記位置検出装置
の作動領域内に設定すればよいので、ベンディングロボ
ットの制御が比較的容易となる。
を備えたバックゲージ装置に代え、ポテンショメータな
ど一定ストローク内で位置検出可能の位置検出装置を設
け、この位置検出装置の作動領域内にワークをアプロー
チさせ、前記位置検出装置の検出位置に応じてワークを
正規の状態に補正することが行われるようになってきた
（例えば特開昭59−227379号公報（被加工物の供給方法
及び装置）。この場合、アプローチを前記位置検出装置
の作動領域内に設定すればよいので、ベンディングロボ
ットの制御が比較的容易となる。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如く提案されるベンディングロ
ボットの制御方法にあっては、ワークと、ベンディング
マシンと、ベンディングロボットとの間の相互の干渉問
題が十分には検討されていなかった。
ボットの制御方法にあっては、ワークと、ベンディング
マシンと、ベンディングロボットとの間の相互の干渉問
題が十分には検討されていなかった。
すなわち、これら部材の間には次のごとき状態にて干
渉問題が生じるので、その対策が必要である。
渉問題が生じるので、その対策が必要である。
ベンディングロボットにワークを把持させないで、
ゲージング動作（アプローチを含む）を行わせたとき、
ポテンショメータの如き位置検出装置にワークが永遠に
突き当らないので、ベンディングマシンは前方向に動作
し続け、ベンディングマシンと干渉し得る。
ゲージング動作（アプローチを含む）を行わせたとき、
ポテンショメータの如き位置検出装置にワークが永遠に
突き当らないので、ベンディングマシンは前方向に動作
し続け、ベンディングマシンと干渉し得る。
ワークが位置検出装置にうまく突き当たらなかった
場合、ワークないしベンディングロボットがベンディン
グマシンと干渉し得る。
場合、ワークないしベンディングロボットがベンディン
グマシンと干渉し得る。
アプローチ終了後、前記位置検出装置の余裕が無く
なっているような場合には、次のゲージング作業（平行
出し及び曲げ位置への位置決め）において、ワークで当
該位置検出器を壊してしまう恐れがある。
なっているような場合には、次のゲージング作業（平行
出し及び曲げ位置への位置決め）において、ワークで当
該位置検出器を壊してしまう恐れがある。
ベンディングロボットが把持しているワークに回転
ないし位置について大きなずれがある場合、一方側の位
置検出装置が永遠に動作せず、結果としてワークがベン
ディングマシンに突き当ってしまう。
ないし位置について大きなずれがある場合、一方側の位
置検出装置が永遠に動作せず、結果としてワークがベン
ディングマシンに突き当ってしまう。
ワーク一端が位置検出装置に触れたものの再度外れ
てしまったような場合、位置検出装置は検出不能とな
り、ワークがベンディングマシンに突き当ってしまう。
てしまったような場合、位置検出装置は検出不能とな
り、ワークがベンディングマシンに突き当ってしまう。
ベンディングロボットの把持部に例えばすべり等の
支障が生じた場合、ワークが思わぬ動作をし、ベンディ
ングマシンに突き当ってしまう恐れがある。
支障が生じた場合、ワークが思わぬ動作をし、ベンディ
ングマシンに突き当ってしまう恐れがある。
これら干渉問題を、多数のセンサを設けるなど何らか
の干渉，防止装置のみで対策しようとする場合には、装
置コストを高くするのみならず、この装置の蒿ばりによ
り、ベンディング動作に支障を来たす恐れがある。
の干渉，防止装置のみで対策しようとする場合には、装
置コストを高くするのみならず、この装置の蒿ばりによ
り、ベンディング動作に支障を来たす恐れがある。
そこで、本発明は、特別のセンサ類を多数設けること
なくベンディングマシン及びワーク並びにベンディング
ロボット間の干渉を防止でき、ゲージング作業を円滑に
実行できるベンディング装置のゲージング処理方法を提
供することを目的とする。
なくベンディングマシン及びワーク並びにベンディング
ロボット間の干渉を防止でき、ゲージング作業を円滑に
実行できるベンディング装置のゲージング処理方法を提
供することを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決する本発明は、その概要を第１図に示
すように、ベンディングマシンの曲げ金型に対しベンデ
ィングロボットにてワーク供給サービスを行うベンディ
ング装置のゲージング処理方法において、前記金型方向
に挿入されるワークの前端前後位置を該ワークの両端付
近の左右２位置で所定のストローク内で個別に検出する
前後位置検出装置を設け、ステップ101に示すゲージン
グ指令に基いて前記ベンディングロボットに把持させた
ワーク前端を前記前後位置検出装置に向けて移動させ、
ステップ102で所定のアプローチ位置に位置決めし、次
いでステップ105で前記ワークの前記金型に対する平行
出し及び曲げ位置への位置決めを行うようにし、この間
ステップ106でゲージング完了を確認するまで、ステッ
プ103で検出された前記の両前後位置検出装置の動作及
び動作量に応じ、ステップ104で予め設定された異常検
出ルーチンによりアラーム検出することを特徴とする。
すように、ベンディングマシンの曲げ金型に対しベンデ
ィングロボットにてワーク供給サービスを行うベンディ
ング装置のゲージング処理方法において、前記金型方向
に挿入されるワークの前端前後位置を該ワークの両端付
近の左右２位置で所定のストローク内で個別に検出する
前後位置検出装置を設け、ステップ101に示すゲージン
グ指令に基いて前記ベンディングロボットに把持させた
ワーク前端を前記前後位置検出装置に向けて移動させ、
ステップ102で所定のアプローチ位置に位置決めし、次
いでステップ105で前記ワークの前記金型に対する平行
出し及び曲げ位置への位置決めを行うようにし、この間
ステップ106でゲージング完了を確認するまで、ステッ
プ103で検出された前記の両前後位置検出装置の動作及
び動作量に応じ、ステップ104で予め設定された異常検
出ルーチンによりアラーム検出することを特徴とする。
異常検出ルーチンとしては、次の様なルーチンを適宜
組み合わせて用いることができる。
組み合わせて用いることができる。
前記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、前記
前後位置検出装置の動作量が前記ベンディングロボット
の動作に応じて変化しないことでアラーム出力するルー
チン。
前後位置検出装置の動作量が前記ベンディングロボット
の動作に応じて変化しないことでアラーム出力するルー
チン。
前記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、少な
くとも前記前後位置検出装置のうちいずれか一方の動作
量が前記ベンディングロボットの単位の制御動作に応じ
て極端に大きな動作をしたときアラームを出力するルー
チン。
くとも前記前後位置検出装置のうちいずれか一方の動作
量が前記ベンディングロボットの単位の制御動作に応じ
て極端に大きな動作をしたときアラームを出力するルー
チン。
前記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、前記
ベンディングロボットの平行出し動作及び曲げ位置への
位置決め動作を繰り返し適数回行った結果、少なくとも
前記前後位置検出装置のうちいずれか一方の動作量がゼ
ロであるときアラームを出力するルーチン。
ベンディングロボットの平行出し動作及び曲げ位置への
位置決め動作を繰り返し適数回行った結果、少なくとも
前記前後位置検出装置のうちいずれか一方の動作量がゼ
ロであるときアラームを出力するルーチン。
前記平行出し及び曲げ位置への位置決め処理を行う
際のアプローチの位置決め位置が、少なくとも前記前後
位置検出装置のうちいずれか一方に接近しすぎていると
きアラームを出力するルーチン。
際のアプローチの位置決め位置が、少なくとも前記前後
位置検出装置のうちいずれか一方に接近しすぎていると
きアラームを出力するルーチン。
（作用） 本発明のベンディング装置のゲージング処理方法で
は、上記のルーチンをアプローチと平行出し及び曲げ位
置への位置決め処理中に動作させるので、前後位置検出
装置の動作状況に応じてゲージング処理に支障を来たす
ことなく異常検出できる。
は、上記のルーチンをアプローチと平行出し及び曲げ位
置への位置決め処理中に動作させるので、前後位置検出
装置の動作状況に応じてゲージング処理に支障を来たす
ことなく異常検出できる。
而して、のルーチンでは、アプローチが遠方すぎた
場合や、把持部を含めたベンディングロボット側の異常
などを検出することができる。
場合や、把持部を含めたベンディングロボット側の異常
などを検出することができる。
のルーチンでは、ワーク側の予期しない急激な動作
をアラームとするので、ベンディングロボットの把持位
置の大きなずれや、ソフトウェアのミスなどを検出する
ことができる。
をアラームとするので、ベンディングロボットの把持位
置の大きなずれや、ソフトウェアのミスなどを検出する
ことができる。
また、のルーチンでは、複数回の制御周期の後でも
検出位置に変化がないことから、アプローチ失敗や、ワ
ークのずれなどを検出することができる。
検出位置に変化がないことから、アプローチ失敗や、ワ
ークのずれなどを検出することができる。
さらに、のルーチンでは、アプローチの失敗に伴う
干渉を防止できる。
干渉を防止できる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。
第２図は本発明の一実施例に係るベンディング装置の
位置決め系の要部を示す平面図である。
位置決め系の要部を示す平面図である。
図示のように、本例の位置決め系は、金型１に沿って
ストレッチ２が配置され、このストレッチ２に対し図に
おいて左右方向（Ｘ方向）に独立して移動可能の移動体
3,4が設けられている。各移動体3,4のそれぞれには、前
記Ｘ方向とは直交するＹ方向でワークＷの前端位置を検
出するポテンショメータ5,6が設けられている。Ｘ方向
は図右方向を正（＋）、逆方向を負（−）、Ｙ方向は図
上方を正（＋）、下方を負（−）とする。
ストレッチ２が配置され、このストレッチ２に対し図に
おいて左右方向（Ｘ方向）に独立して移動可能の移動体
3,4が設けられている。各移動体3,4のそれぞれには、前
記Ｘ方向とは直交するＹ方向でワークＷの前端位置を検
出するポテンショメータ5,6が設けられている。Ｘ方向
は図右方向を正（＋）、逆方向を負（−）、Ｙ方向は図
上方を正（＋）、下方を負（−）とする。
ポテンショメータ5,6は、前記移動体3,4に固定された
ストッパ7,8に固定され、このストッパ先端位置からＹ
軸負（−）方向への所定距離（例えば25mm）内に位置す
るワークＷの前端位置を検出することができる。すなわ
ち、ストッパ7,8の先端からワークＷの先端までの距離
を検出することにより、ワークＷのＹ軸上での前端位置
を検出することができる。
ストッパ7,8に固定され、このストッパ先端位置からＹ
軸負（−）方向への所定距離（例えば25mm）内に位置す
るワークＷの前端位置を検出することができる。すなわ
ち、ストッパ7,8の先端からワークＷの先端までの距離
を検出することにより、ワークＷのＹ軸上での前端位置
を検出することができる。
前記ワークＷの後端は、ベンディングロボットのハン
ド９により把持され、ワーク供給サービスされるように
なっている。ロボットは、例えば６軸（直交X,Y,Z、回
転A,B2軸を含む）で構成される。ハンド９は、ワークＷ
を把持し、前後（Ｙ）方向に移動されると共に、枢軸10
を支点として左右方向（Ｂ方向）に回転させる軸を有
し、図示しない各種の軸を駆動して、ワークＷの姿勢を
定めＸ及びＹ軸上で位置決めする。
ド９により把持され、ワーク供給サービスされるように
なっている。ロボットは、例えば６軸（直交X,Y,Z、回
転A,B2軸を含む）で構成される。ハンド９は、ワークＷ
を把持し、前後（Ｙ）方向に移動されると共に、枢軸10
を支点として左右方向（Ｂ方向）に回転させる軸を有
し、図示しない各種の軸を駆動して、ワークＷの姿勢を
定めＸ及びＹ軸上で位置決めする。
第３図は上記位置決め系の制御装置の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
図示のように、本例の制御装置は、２個のCPU11,12と
接続される共有RAM13を有している。CPU11はバス14に接
続され、このバス14には、ROM15,RAM16,A/D変換器17が
接続されている。A/D変換器17は、前記ポテンショメー
タ5,6に対し、アナグロセレクタ18を介して接続されて
いる。一方、前記CPU12には、前記共有RAM13と接続され
るバス19に接続され、このバス19にはROM20及びロボッ
ト駆動部21が接続されている。
接続される共有RAM13を有している。CPU11はバス14に接
続され、このバス14には、ROM15,RAM16,A/D変換器17が
接続されている。A/D変換器17は、前記ポテンショメー
タ5,6に対し、アナグロセレクタ18を介して接続されて
いる。一方、前記CPU12には、前記共有RAM13と接続され
るバス19に接続され、このバス19にはROM20及びロボッ
ト駆動部21が接続されている。
したがって、本例の制御装置では、ポテンショメータ
5,6の検出値Y1,Y2をアナログスイッチ18、A/D変換器17
を介して読み取りCPU11へ与えると共に、共有RAM13を介
してCPU12へ与えることができる。
5,6の検出値Y1,Y2をアナログスイッチ18、A/D変換器17
を介して読み取りCPU11へ与えると共に、共有RAM13を介
してCPU12へ与えることができる。
第４図は、アプローチに次いで実行されるゲージング
処理のフローチャートである。アプローチは、正規の位
置決め位置より少し手前側に予め位置決めされたワーク
に対し、ストレッチ２が予め定めたアプローチ位置まで
接近してくることで行われる。
処理のフローチャートである。アプローチは、正規の位
置決め位置より少し手前側に予め位置決めされたワーク
に対し、ストレッチ２が予め定めたアプローチ位置まで
接近してくることで行われる。
ステップ401で左右のポテンショメータ5,6に差がある
と、ステップ402でその差をゼロ（０）にするようＢ軸
移動し、次いでステップ403でポテンショメータの値が
目標値となったか否かを判別し、目標値となっていない
ときはステップ404でＹ軸移動し、その差をゼロにす
る。これらステップ401〜405の処理はステップ405で左
右とも目標値となったことが確認されるまで繰り返され
る。
と、ステップ402でその差をゼロ（０）にするようＢ軸
移動し、次いでステップ403でポテンショメータの値が
目標値となったか否かを判別し、目標値となっていない
ときはステップ404でＹ軸移動し、その差をゼロにす
る。これらステップ401〜405の処理はステップ405で左
右とも目標値となったことが確認されるまで繰り返され
る。
異常状態の発生状況を第５図〜第11図に示した。
第５図はハンド９のワークＷを把持していない状態を
示す説明図である。この状態で第４図に示すゲージング
処理を実行すると、ハンド９がベンディングマシンに突
き当ってしまう恐れがある。
示す説明図である。この状態で第４図に示すゲージング
処理を実行すると、ハンド９がベンディングマシンに突
き当ってしまう恐れがある。
第６図は、ワークＷの先端が垂れ下り、ポテンショメ
ータ5,6を乗り越えている状態を示す説明図である。こ
の場合には、ワークＷがベンディングマシンと干渉を生
ずる恐れがある。R/Bはロボット本体を示す。
ータ5,6を乗り越えている状態を示す説明図である。こ
の場合には、ワークＷがベンディングマシンと干渉を生
ずる恐れがある。R/Bはロボット本体を示す。
第７図は第６図に対しワークＷの先端が反り上ってい
る状態を示す説明図である。この場合も第６図の場合と
同様の干渉を生ずる恐れがある。
る状態を示す説明図である。この場合も第６図の場合と
同様の干渉を生ずる恐れがある。
第８図はアプローチ不良により、ワークＷがポテンシ
ョメータ5,6に接近し過ぎている状態を示す。この場合
には、第４図に示すようにゲージング処理は一定のサイ
クル動作で行われるので、ワークＷの単位動作でポテン
ショメータ5,6を壊してしまう恐れがある。
ョメータ5,6に接近し過ぎている状態を示す。この場合
には、第４図に示すようにゲージング処理は一定のサイ
クル動作で行われるので、ワークＷの単位動作でポテン
ショメータ5,6を壊してしまう恐れがある。
第９図はハンド９がワークＷをずれて持っている状態
の説明図である。この場合にはワークＷが予定の動作を
せず、ベンディングマシンと干渉する恐れがある。
の説明図である。この場合にはワークＷが予定の動作を
せず、ベンディングマシンと干渉する恐れがある。
第10図はワークＷが左右方向にずれた状態の説明図で
ある。この場合にも、例えば図右方側のワーク端がベン
ディングマシンと干渉してしまう恐れがある。
ある。この場合にも、例えば図右方側のワーク端がベン
ディングマシンと干渉してしまう恐れがある。
第11図は、ワークＷが、一度ポテンショメータ5,6に
当ったが、その後、矢印22で示す方向に跳ね上り、金型
１の上方側に外れてしまった状態を示す説明図である。
この場合にもワークＷの先端がベンディングマシンと干
渉してしまう恐れがある。
当ったが、その後、矢印22で示す方向に跳ね上り、金型
１の上方側に外れてしまった状態を示す説明図である。
この場合にもワークＷの先端がベンディングマシンと干
渉してしまう恐れがある。
次に、以上のような異常状態を検出し、アラーム出力
するルーチン例を示す。
するルーチン例を示す。
第12図は動作復元異常を検出するルーチン（ROUTINE
ERR−DET）を示す。
ERR−DET）を示す。
本ルーチンでは、ステップ1201でアプローチ後、ステ
ップ1202でポテンショメータ5,6の初期値Y10,Y20を記憶
し、ステップ1203でゲージング動作を行った結果として
ステップ1205でゲージング完了が判別されるまでステッ
プ1204で異常判別し、ステップ1206でアラーム出力す
る。ここでの異常判別は、ポテンショメータの出力Y1,Y
2が初期値と等しいか否か、すなわちY1＝Y10,Y2＝Y20が
判別され、正（YES）のときアラーム出力される。ただ
しアラーム出力は、パラメータ設定により、このアラー
ムを実際出力するか否かを指定できるようになってい
る。
ップ1202でポテンショメータ5,6の初期値Y10,Y20を記憶
し、ステップ1203でゲージング動作を行った結果として
ステップ1205でゲージング完了が判別されるまでステッ
プ1204で異常判別し、ステップ1206でアラーム出力す
る。ここでの異常判別は、ポテンショメータの出力Y1,Y
2が初期値と等しいか否か、すなわちY1＝Y10,Y2＝Y20が
判別され、正（YES）のときアラーム出力される。ただ
しアラーム出力は、パラメータ設定により、このアラー
ムを実際出力するか否かを指定できるようになってい
る。
本ルーチンでは、ステップ1204での判別により、ゲー
ジング動作したにも拘らずポテンショメータ5,6の値が
共に変わらないことから、第５図，第６図，第７図に示
すような異常の他、ロボット側の異常を判別できる。ま
た、ステップ1203のゲージング動作を一連の動作として
定義する場合、ゲージング動作により、ワークが元の位
置に戻った状態を示すので、本来、アプローチ位置は所
望の位置よりずらせて設定されるのに対し実際にほとん
ど有り得ない状態として異常を検出できる。
ジング動作したにも拘らずポテンショメータ5,6の値が
共に変わらないことから、第５図，第６図，第７図に示
すような異常の他、ロボット側の異常を判別できる。ま
た、ステップ1203のゲージング動作を一連の動作として
定義する場合、ゲージング動作により、ワークが元の位
置に戻った状態を示すので、本来、アプローチ位置は所
望の位置よりずらせて設定されるのに対し実際にほとん
ど有り得ない状態として異常を検出できる。
第13図はワークの異常動作を検出するルーチン（ERR
−NOLIN）を示す。
−NOLIN）を示す。
本ルーチンでは、ステップ1301でアプローチし、ステ
ップ1302で初期値Y10,Y20を記憶し、ステップ1303でゲ
ージング動作をすると、ステップ1305でゲージング完了
が判別されるまで、ステップ1304で異常判別が為され
る。ここでの異常判別は、１回当りのゲージング動作に
おけるポテンショメータ5,6の変化量|Y1−Y10|または|Y
2−Y20|が所定値ａ以上であるか否かを比較するもので
ある。所定値ａは、アプローチのときポテンショメータ
5,6が作動している場合は例えば2mmに、またそれ以外は
6mmに設定されるが如き、パラメータにより定められる
値である。ステップ1304で正（YES）の場合には、ステ
ップ1306でアラーム出力される。
ップ1302で初期値Y10,Y20を記憶し、ステップ1303でゲ
ージング動作をすると、ステップ1305でゲージング完了
が判別されるまで、ステップ1304で異常判別が為され
る。ここでの異常判別は、１回当りのゲージング動作に
おけるポテンショメータ5,6の変化量|Y1−Y10|または|Y
2−Y20|が所定値ａ以上であるか否かを比較するもので
ある。所定値ａは、アプローチのときポテンショメータ
5,6が作動している場合は例えば2mmに、またそれ以外は
6mmに設定されるが如き、パラメータにより定められる
値である。ステップ1304で正（YES）の場合には、ステ
ップ1306でアラーム出力される。
よって、本ルーチンでは、ステップ1304で、ポテンシ
ョメータ5,6が異常に大きい値を示したことが判別され
るので、第11図に示すようにワークＷがポテンショメー
タ5,6から突然離れたような異常を検出できる。
ョメータ5,6が異常に大きい値を示したことが判別され
るので、第11図に示すようにワークＷがポテンショメー
タ5,6から突然離れたような異常を検出できる。
第14図はワーク外れを検出するルーチン（CONGA）を
示す。
示す。
本ルーチンでは、ステップ1401でアプローチし、ステ
ップ1402でゲージング動作をすると、ステップ1404でゲ
ージング完了が判別されるまでの間、ステップ1403で異
常判別される。ここでの異常判別は、予め設定された回
数（CNTY,CNTB）のゲージング動作に拘らず、ポテンシ
ョメータ5,6の値Y1,Y2の一方がゼロ（０）で変化がなか
った場合にワークＷがポテンショメータ5,6から外れて
いる（第９図．第10図参照）状態を判別し、ステップ14
05でアラーム出力するものである。CNTYはＹ軸動作の回
数を、CNTBはＢ軸動作の回数を示す。
ップ1402でゲージング動作をすると、ステップ1404でゲ
ージング完了が判別されるまでの間、ステップ1403で異
常判別される。ここでの異常判別は、予め設定された回
数（CNTY,CNTB）のゲージング動作に拘らず、ポテンシ
ョメータ5,6の値Y1,Y2の一方がゼロ（０）で変化がなか
った場合にワークＷがポテンショメータ5,6から外れて
いる（第９図．第10図参照）状態を判別し、ステップ14
05でアラーム出力するものである。CNTYはＹ軸動作の回
数を、CNTBはＢ軸動作の回数を示す。
第15図は、ワークＷのポテンショメータ5,6への接近
し過ぎの異常を検出するルーチン（INIGAU）を示す。
し過ぎの異常を検出するルーチン（INIGAU）を示す。
本ルーチンでは、ステップ1501でアプローチし、ステ
ップ1502でポテンショメータ5,6の初期値Y10,Y20を記憶
した結果、ステップ1503で異常検出をしてのち、異常な
ければステップ1504以下のゲージング動作へ移行するも
のである。ステップ1503では、Y1まはY2が2mm以下であ
れば、ワークＷが各ポテンショメータ5,6に対し接近し
過ぎており、次のゲージング動作にて、ポテンショメー
タ5,6を破損する恐れがある（第８図参照）ので、ステ
ップ1505でアラームが出力させる。
ップ1502でポテンショメータ5,6の初期値Y10,Y20を記憶
した結果、ステップ1503で異常検出をしてのち、異常な
ければステップ1504以下のゲージング動作へ移行するも
のである。ステップ1503では、Y1まはY2が2mm以下であ
れば、ワークＷが各ポテンショメータ5,6に対し接近し
過ぎており、次のゲージング動作にて、ポテンショメー
タ5,6を破損する恐れがある（第８図参照）ので、ステ
ップ1505でアラームが出力させる。
以上により、本例では、第12図〜第15図に示すような
異常判別用のルーチンをゲージング動作に合わせて発動
することにより、ゲージングを支障なく実行することが
できる。
異常判別用のルーチンをゲージング動作に合わせて発動
することにより、ゲージングを支障なく実行することが
できる。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得
るものである。
宜設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得
るものである。
［発明の効果］ 以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りの
ベンディング装置のゲージング処理方法であるので、ベ
ンディングマシン及びワーク並びにベンディングロボッ
ト間の干渉を生じ得る異常を検出しアラーム出力するよ
うにしたので、特別のセンサ類を多数設けることなくベ
ンディングマシン及びワーク並びにベンディングロボッ
ト間の干渉を防止でき、ゲージング作業を円滑に実行で
きる。
ベンディング装置のゲージング処理方法であるので、ベ
ンディングマシン及びワーク並びにベンディングロボッ
ト間の干渉を生じ得る異常を検出しアラーム出力するよ
うにしたので、特別のセンサ類を多数設けることなくベ
ンディングマシン及びワーク並びにベンディングロボッ
ト間の干渉を防止でき、ゲージング作業を円滑に実行で
きる。
第１図は本発明の概案を示すフローチャート、第２図は
本発明の一実施例に係るベンディング装置におけるワー
ク位置決め系の平面図、第３図は制御装置のブロック
図、第４図はゲージング動作の一例を示すフローチャー
ト、第５図〜第11図はいずれも異常状態を示す説明図、
第12図はワーク動作復元異常を検出するルーチンを示す
フローチャート、第13図はワークの異常動作を検出する
ルーチンのフローチャート、第14図はワーク外れを検出
するルーチンのフローチャート、第15図はワークのポテ
ンショメータメータへの接近し過ぎを検出するルーチン
のフローチャートである。 ２……ストレッチ 5,6……ポテンショメータ ９……ロボットハンド
本発明の一実施例に係るベンディング装置におけるワー
ク位置決め系の平面図、第３図は制御装置のブロック
図、第４図はゲージング動作の一例を示すフローチャー
ト、第５図〜第11図はいずれも異常状態を示す説明図、
第12図はワーク動作復元異常を検出するルーチンを示す
フローチャート、第13図はワークの異常動作を検出する
ルーチンのフローチャート、第14図はワーク外れを検出
するルーチンのフローチャート、第15図はワークのポテ
ンショメータメータへの接近し過ぎを検出するルーチン
のフローチャートである。 ２……ストレッチ 5,6……ポテンショメータ ９……ロボットハンド
Claims (5)
- 【請求項１】ベンディングマシンの曲げ金型に対しベン
ディングロボットにてワーク供給サービスを行うベンデ
ィング装置のゲージング処理方法において、前記金型方
向に挿入されるワークの前端前後位置を該ワークの両端
付近の左右２位置で所定のストローク内で個別に検出す
る前後位置検出装置を設け、前記ベンディングロボット
に把持させたワーク前端を前記前後位置検出装置に向け
て移動させ、所定のアプローチ位置に位置決めし、次い
で前記ワークの前記金型に対する平行出し及び曲げ位置
への位置決めを行うようにし、この間、前記の両前後位
置検出装置の動作及び動作量に応じ、予め設定された異
常検出ルーチンによりアラーム検出することを特徴とす
るベンディング装置のゲージング処理方法。 - 【請求項２】請求項１に記載のベンディング装置のゲー
ジング処理方法において、前記異常検出ルーチンは、前
記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、前記前後位
置検出装置の動作量が前記ベンディングロボットの動作
に応じて変化しないことでアラーム出力するルーチンを
含むことを特徴とするベンディング装置のゲージング処
理方法。 - 【請求項３】請求項１に記載のベンディング装置のゲー
ジング処理方法において、前記異常検出ルーチンは、前
記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、少なくとも
前記前後位置検出装置のうちいずれか一方の動作量が前
記ベンディングロボットの単位の制御動作に応じて極端
に大きな動作をしたときアラームを出力するルーチンを
含むことを特徴とするベンディング装置のゲージング処
理方法。 - 【請求項４】請求項１に記載のベンディング装置のゲー
ジング処理装置において、前記異常検出ルーチンは、前
記平行出し及び曲げ位置への位置決めの際、前記ベンデ
ィングロボットの平行出し動作及び曲げ位置への位置決
め動作を繰り返し適数回行った結果、少なくとも前記前
後位置検出装置のうちいずれか一方の動作量がゼロであ
るときアラームを出力するルーチンを含むことを特徴と
するベンディング装置のゲージング処理方法。 - 【請求項５】請求項１に記載のベンディング装置のゲー
ジング処理方法において、前記異常検出ルーチンは、前
記平行出し及び曲げ位置への位置決め処理を行う際のア
プローチの位置決め位置が、少なくとも前記前後位置検
出装置のうちいずれか一方に接近しすぎているときアラ
ームを出力するルーチンを含むことを特徴とするベンデ
ィング装置のゲージング処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26022289A JP2723994B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | ベンディング装置のゲージング処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26022289A JP2723994B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | ベンディング装置のゲージング処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03124318A JPH03124318A (ja) | 1991-05-27 |
| JP2723994B2 true JP2723994B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=17345048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26022289A Expired - Fee Related JP2723994B2 (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | ベンディング装置のゲージング処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2723994B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1236546A3 (en) * | 1994-11-09 | 2002-12-11 | Amada Company, Ltd. | Gripper movement control method and apparatus |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| JP4221061B2 (ja) | 1994-11-09 | 2009-02-12 | 株式会社アマダ | 板金曲げ計画の作成・実行用知能システム |
| US5761940A (en) * | 1994-11-09 | 1998-06-09 | Amada Company, Ltd. | Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| US5835684A (en) * | 1994-11-09 | 1998-11-10 | Amada Company, Ltd. | Method for planning/controlling robot motion |
| JP4618826B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2011-01-26 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め方法 |
| JP6243739B2 (ja) * | 2014-01-06 | 2017-12-06 | 株式会社アマダホールディングス | ゲージング方法及びゲージング装置 |
-
1989
- 1989-10-06 JP JP26022289A patent/JP2723994B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03124318A (ja) | 1991-05-27 |
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