JP2002187040A - ローダ制御装置 - Google Patents
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
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- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外部装置のチャックに対してワークを受け渡
すに時に、チャックの芯ずれに起因するローダの異常動
作や受渡し不良等が生じることを防止する。 【解決手段】 外部装置１のチャック２にワークＷを渡
すローダ５を制御するローダ制御装置２０である。ワー
ク渡し位置にローダチャック１４を位置させてワークＷ
を渡す。このときのローダチャック１４の中心位置と外
部装置チャック２の中心位置とのずれを、ローダ５のモ
ータ１１，１２のトルクから、ずれ量検出手段３１によ
って検出する。修正手段３２は、次のワークを渡すとき
に、検出したずれ量に対応する量だけ、ローダチャック
１４のワーク渡し位置を修正する。
すに時に、チャックの芯ずれに起因するローダの異常動
作や受渡し不良等が生じることを防止する。 【解決手段】 外部装置１のチャック２にワークＷを渡
すローダ５を制御するローダ制御装置２０である。ワー
ク渡し位置にローダチャック１４を位置させてワークＷ
を渡す。このときのローダチャック１４の中心位置と外
部装置チャック２の中心位置とのずれを、ローダ５のモ
ータ１１，１２のトルクから、ずれ量検出手段３１によ
って検出する。修正手段３２は、次のワークを渡すとき
に、検出したずれ量に対応する量だけ、ローダチャック
１４のワーク渡し位置を修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、工作機械等の外
部機械に対してワークの受け渡しを行うローダを制御す
るローダ制御装置に関する。
部機械に対してワークの受け渡しを行うローダを制御す
るローダ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＮＣ旋盤等の自動工作機械では、工作機
械本体にローダを付設し、ワークの搬入搬出が自動的に
行われるようにしている。ガントリローダ等のローダで
は、一連のサイクルを動作する中で、重要な位置決めホ
ジションが幾つかある。例えば ａ．主軸チャックに対するロード／アンロード位置、 ｂ．ワーク反転機に対するロード／アンロード位置、 ｃ．他の搬送装置との受渡し位置、 などである。通常、これらの位置の設定は、「教示」呼
ばれる作業により、量産開始前に専門のオペレータによ
って行われ、量産時は固定の位置として取り扱われる。
械本体にローダを付設し、ワークの搬入搬出が自動的に
行われるようにしている。ガントリローダ等のローダで
は、一連のサイクルを動作する中で、重要な位置決めホ
ジションが幾つかある。例えば ａ．主軸チャックに対するロード／アンロード位置、 ｂ．ワーク反転機に対するロード／アンロード位置、 ｃ．他の搬送装置との受渡し位置、 などである。通常、これらの位置の設定は、「教示」呼
ばれる作業により、量産開始前に専門のオペレータによ
って行われ、量産時は固定の位置として取り扱われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、量産時に
は、様々な状態の変化、例えば機械的なガタツキ、機構
部品の摩耗、素材バラツキの変化、等のため、固定の値
を使用してその位置へ無理に位置決めしようとしても、
うまく行かないことがある。例えば、無理な姿勢のまま
加工に入り、不良品を作ったり、場合によっては加工中
にチャック等からワークが外れ、故障や事故に繋がる恐
れもある。ときには、ローダ軸の異常負荷アラームによ
って停止し、故障を未然に防ぐこともあるが、稼働率の
低下という不具合を生じさせる。
は、様々な状態の変化、例えば機械的なガタツキ、機構
部品の摩耗、素材バラツキの変化、等のため、固定の値
を使用してその位置へ無理に位置決めしようとしても、
うまく行かないことがある。例えば、無理な姿勢のまま
加工に入り、不良品を作ったり、場合によっては加工中
にチャック等からワークが外れ、故障や事故に繋がる恐
れもある。ときには、ローダ軸の異常負荷アラームによ
って停止し、故障を未然に防ぐこともあるが、稼働率の
低下という不具合を生じさせる。
【０００４】この発明の目的は、外部装置のチャックに
対してワークを受け渡す時に、チャックの芯ずれに起因
するローダの異常動作や受渡し不良等が生じることを防
止することのできるローダ制御装置を提供することであ
る。この発明の他の目的は、ワーク受渡し位置の修正
を、座標の変更だけで簡単に行えるようにすることであ
る。この発明のさらに他の目的は、異常発生時にその異
常が次の加工に反映されないようにすることである。
対してワークを受け渡す時に、チャックの芯ずれに起因
するローダの異常動作や受渡し不良等が生じることを防
止することのできるローダ制御装置を提供することであ
る。この発明の他の目的は、ワーク受渡し位置の修正
を、座標の変更だけで簡単に行えるようにすることであ
る。この発明のさらに他の目的は、異常発生時にその異
常が次の加工に反映されないようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明を実施形態に対
応する図１と共に説明する。このローダ制御装置は、外
部装置（１）のチャック（２）にワーク（Ｗ）を渡すロ
ーダ（５）を制御するローダ制御装置（２０）であっ
て、ワーク渡し位置にローダチャック（１４）を位置さ
せてワーク（Ｗ）を渡したときに、ローダチャック（１
４）の中心位置と外部装置のチャック（２）の中心位置
とのずれをローダ（２）のモータ（１１，１２）のトル
クにより検出するずれ量検出手段（３１）と、次のワー
ク（Ｗ）を渡すときに、検出したずれ量と対応する量だ
け、ローダチャック（１４）のワーク渡し位置を修正す
る修正手段（３２）とを設けたものである。この構成に
よると、外部装置（１）のチャック（２）に対して、予
め教示されたワーク渡し位置にローダチャック（１４）
を位置決めし、ワーク（Ｗ）を渡す。外部装置（１）の
チャック（２）によってワーク（Ｗ）が把持されて拘束
状態となると、ローダチャック（１４）の中心位置と外
部装置チャック（２）の中心位置とにずれが生じていた
場合、ローダ（５）のチャック位置を移動させるモータ
（１１，１２）のトルクが増大する。ずれ量検出手段
（３１）は，この拘束状態となったときのトルクによ
り、ローダチャック（１４）の中心位置と外部装置チャ
ック（１４）の中心位置とのずれを検出する。修正手段
（３２）は、次のワーク（Ｗ）を渡すときに、ずれ量検
出手段（３１）で検出したずれ量と対応する量だけ、ロ
ーダチャック（１４）のワーク渡し位置を修正する。そ
のため、ワーク受渡し位置の教示時から、様々な変化要
因で適正なワーク受渡し位置にずれが生じていても、常
にそのずれを修正して受け渡すことができる。したがっ
て、チャック（２，１４）の芯ずれに起因するローダの
異常動作や受渡し不良等が生じることが防止される。な
お、修正量はずれ量と同じ量であっても、ずれ量に対す
る所定の割合の量であっても良い。またここで言う外部
装置（１）は、ローダ（５）とは別の装置のことであ
り、例えばローダ（５）が旋盤等の工作機械に内蔵され
ている場合は、その工作機械におけるローダ以外の部分
であっても良い。外部装置（１）のチャック（２）は、
ローダ（２）からワーク（Ｗ）が渡される装置のチャッ
クのことである。
応する図１と共に説明する。このローダ制御装置は、外
部装置（１）のチャック（２）にワーク（Ｗ）を渡すロ
ーダ（５）を制御するローダ制御装置（２０）であっ
て、ワーク渡し位置にローダチャック（１４）を位置さ
せてワーク（Ｗ）を渡したときに、ローダチャック（１
４）の中心位置と外部装置のチャック（２）の中心位置
とのずれをローダ（２）のモータ（１１，１２）のトル
クにより検出するずれ量検出手段（３１）と、次のワー
ク（Ｗ）を渡すときに、検出したずれ量と対応する量だ
け、ローダチャック（１４）のワーク渡し位置を修正す
る修正手段（３２）とを設けたものである。この構成に
よると、外部装置（１）のチャック（２）に対して、予
め教示されたワーク渡し位置にローダチャック（１４）
を位置決めし、ワーク（Ｗ）を渡す。外部装置（１）の
チャック（２）によってワーク（Ｗ）が把持されて拘束
状態となると、ローダチャック（１４）の中心位置と外
部装置チャック（２）の中心位置とにずれが生じていた
場合、ローダ（５）のチャック位置を移動させるモータ
（１１，１２）のトルクが増大する。ずれ量検出手段
（３１）は，この拘束状態となったときのトルクによ
り、ローダチャック（１４）の中心位置と外部装置チャ
ック（１４）の中心位置とのずれを検出する。修正手段
（３２）は、次のワーク（Ｗ）を渡すときに、ずれ量検
出手段（３１）で検出したずれ量と対応する量だけ、ロ
ーダチャック（１４）のワーク渡し位置を修正する。そ
のため、ワーク受渡し位置の教示時から、様々な変化要
因で適正なワーク受渡し位置にずれが生じていても、常
にそのずれを修正して受け渡すことができる。したがっ
て、チャック（２，１４）の芯ずれに起因するローダの
異常動作や受渡し不良等が生じることが防止される。な
お、修正量はずれ量と同じ量であっても、ずれ量に対す
る所定の割合の量であっても良い。またここで言う外部
装置（１）は、ローダ（５）とは別の装置のことであ
り、例えばローダ（５）が旋盤等の工作機械に内蔵され
ている場合は、その工作機械におけるローダ以外の部分
であっても良い。外部装置（１）のチャック（２）は、
ローダ（２）からワーク（Ｗ）が渡される装置のチャッ
クのことである。
【０００６】この発明において、ローダ（５）は、ロー
ダプログラム（２１）で指定したワーク渡し位置の座標
データにより動作するものであって、前記ずれ量に基づ
き、前記座標データを書き換えるか、または補正量を加
えることによって、前記ワーク渡し位置の修正を行うも
のであっても良い。ローダプログラム（２１）によるワ
ーク受渡し位置の指定は、ワーク受渡し位置の識別符号
（，，…）によって行い、位置決めホジション設定
手段（２３）にその識別符号に対応する座標データを記
憶させておいても良く、またローダプログラム（２１）
に直接に座標データによってワーク受渡し位置を指定す
るようにしても良い。いずれもの場合も、検出されたず
れ量に基づき、座標データを書き換えるか、または補正
量を加えることによって、前記ワーク渡し位置の修正を
簡単に行うことができる。位置決めホジション設定手段
（２３）に座標データを記憶させる場合、ずれ量に基づ
く座標データを書き換えは、例えば、その記憶する座標
データ自体を書き換えるようにする。加工プログラム
（２１）に座標データを記述する場合は、例えば、加工
プログラム（２１）の座標データを書き換えるようにす
る。ずれ量に基づき補正量を加える場合は、例えば、位
置決めホジション設定手段（２３）または加工プログラ
ムに設定された座標データで動作指令を出力するとき
に、補正を加える。
ダプログラム（２１）で指定したワーク渡し位置の座標
データにより動作するものであって、前記ずれ量に基づ
き、前記座標データを書き換えるか、または補正量を加
えることによって、前記ワーク渡し位置の修正を行うも
のであっても良い。ローダプログラム（２１）によるワ
ーク受渡し位置の指定は、ワーク受渡し位置の識別符号
（，，…）によって行い、位置決めホジション設定
手段（２３）にその識別符号に対応する座標データを記
憶させておいても良く、またローダプログラム（２１）
に直接に座標データによってワーク受渡し位置を指定す
るようにしても良い。いずれもの場合も、検出されたず
れ量に基づき、座標データを書き換えるか、または補正
量を加えることによって、前記ワーク渡し位置の修正を
簡単に行うことができる。位置決めホジション設定手段
（２３）に座標データを記憶させる場合、ずれ量に基づ
く座標データを書き換えは、例えば、その記憶する座標
データ自体を書き換えるようにする。加工プログラム
（２１）に座標データを記述する場合は、例えば、加工
プログラム（２１）の座標データを書き換えるようにす
る。ずれ量に基づき補正量を加える場合は、例えば、位
置決めホジション設定手段（２３）または加工プログラ
ムに設定された座標データで動作指令を出力するとき
に、補正を加える。
【０００７】この発明において、前記モータ（１１，１
２）のトルクが設定値よりも大きい場合に、前記修正手
段（３２）による渡し位置の修正を止める過負荷時処理
手段（３３）を設けても良い。モータ（１１，１２）の
トルクが大き過ぎる場合は、許容範囲を超える何らかの
異常の生じたと考えられる。このような場合は、過負荷
時処理手段（３３）により、修正手段（３２）による渡
し位置の修正を止め、修正異常を防止する。モータのト
ルクが設定値よりも大きいか否かの判断は、ずれ量に変
換してから行っても良い。また、修正手段（３３）によ
る修正を止めさせる処理は、修正手段（３３）へずれ量
が入力されることを止めることにより、結果的に修正処
理がなされないようにしても良い。
２）のトルクが設定値よりも大きい場合に、前記修正手
段（３２）による渡し位置の修正を止める過負荷時処理
手段（３３）を設けても良い。モータ（１１，１２）の
トルクが大き過ぎる場合は、許容範囲を超える何らかの
異常の生じたと考えられる。このような場合は、過負荷
時処理手段（３３）により、修正手段（３２）による渡
し位置の修正を止め、修正異常を防止する。モータのト
ルクが設定値よりも大きいか否かの判断は、ずれ量に変
換してから行っても良い。また、修正手段（３３）によ
る修正を止めさせる処理は、修正手段（３３）へずれ量
が入力されることを止めることにより、結果的に修正処
理がなされないようにしても良い。
【０００８】なお、この発明において、モータトルクと
ずれ量の相関関係を設定した相関関係設定手段（３４）
を設け、ずれ量検出手段（３１）は、検出されたトルク
を前記相関関係設定手段（３４）と照合してずれ量を求
めるものとしても良い。このように、相関関係設定手段
（３４）を設けておくことにより、トルク値からずれ量
を即座に求めることができる。
ずれ量の相関関係を設定した相関関係設定手段（３４）
を設け、ずれ量検出手段（３１）は、検出されたトルク
を前記相関関係設定手段（３４）と照合してずれ量を求
めるものとしても良い。このように、相関関係設定手段
（３４）を設けておくことにより、トルク値からずれ量
を即座に求めることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面と共
に説明する。図２は、この発明を適用するローダと外部
装置である工作機械の一例を示す斜視図である。外部装
置１は、タレット式の平行２軸型の旋盤であり、主軸チ
ャック２とタレット式の刃物台３を２組備え、かつワー
ク反転装置４を有している。ワーク反転装置４は、２つ
の反転装置チャック４ａ，４ｂを有し、片方の反転装置
チャック４ａに把持されたワークを、もう片方の反転装
置チャック４ｂに表裏反転させて持ち替え可能なものと
されている。各反転装置チャック４ａ，４ｂは、対応す
る主軸チャック２，２の上方に位置している。
に説明する。図２は、この発明を適用するローダと外部
装置である工作機械の一例を示す斜視図である。外部装
置１は、タレット式の平行２軸型の旋盤であり、主軸チ
ャック２とタレット式の刃物台３を２組備え、かつワー
ク反転装置４を有している。ワーク反転装置４は、２つ
の反転装置チャック４ａ，４ｂを有し、片方の反転装置
チャック４ａに把持されたワークを、もう片方の反転装
置チャック４ｂに表裏反転させて持ち替え可能なものと
されている。各反転装置チャック４ａ，４ｂは、対応す
る主軸チャック２，２の上方に位置している。
【００１０】ローダ５はガントリ式のものであり、架設
レール６に沿って走行する走行台７に、前後移動台８を
介して昇降ロッド９を昇降可能に設け、昇降ロッド９の
下端にローダヘッド１０が設けてある。図３に示すよう
に、ローダヘッド１０には、２個のローダチャック１４
が、主軸チャック２に対面する前向き姿勢と下向き姿勢
とに設けられ、チャック１４，１４の位置が入れ替え可
能とされている。これら走行台７の走行（Ｘ軸方向移
動）、前後移動台８の前後動（Ｚ軸方向移動）、および
昇降ロッド９の昇降（Ｙ軸方向移動）は、図１の各サー
ボモータ１１〜１３の駆動で行われる。
レール６に沿って走行する走行台７に、前後移動台８を
介して昇降ロッド９を昇降可能に設け、昇降ロッド９の
下端にローダヘッド１０が設けてある。図３に示すよう
に、ローダヘッド１０には、２個のローダチャック１４
が、主軸チャック２に対面する前向き姿勢と下向き姿勢
とに設けられ、チャック１４，１４の位置が入れ替え可
能とされている。これら走行台７の走行（Ｘ軸方向移
動）、前後移動台８の前後動（Ｚ軸方向移動）、および
昇降ロッド９の昇降（Ｙ軸方向移動）は、図１の各サー
ボモータ１１〜１３の駆動で行われる。
【００１１】図１はローダ制御装置の概念構成のブロッ
ク図である。ローダ制御装置２０はコンピュータによる
数値制御式のものであり、ローダプログラム２１をＣＰ
Ｕやメモリ等からなる演算制御部２２で実行してローダ
５の動作を制御するものとしてある。ローダプログラム
２１は、ローダヘッド１０を各位置に移動させる軸移動
指令である位置決め指令ａと、ローダヘッド１０のロー
ダチャック１４を開閉させるチャック指令ｂ等の各種シ
ーケンス制御指令等が記述される。演算制御部２２は、
ローダプログラム２１を解読し、各移動指令ａに対応す
る指令を各軸（Ｘ〜Ｚ軸）のサーボコントローラ２５〜
２７に出力すると共に、ローダプログラム２１における
チャック指令ａ等のシーケンス制御指令を、チャック開
閉制御部２４等の各シーケンス制御部（図示せず）に転
送する。チャック開閉制御部２４は、ローダチャック１
４の開閉を制御する手段である。
ク図である。ローダ制御装置２０はコンピュータによる
数値制御式のものであり、ローダプログラム２１をＣＰ
Ｕやメモリ等からなる演算制御部２２で実行してローダ
５の動作を制御するものとしてある。ローダプログラム
２１は、ローダヘッド１０を各位置に移動させる軸移動
指令である位置決め指令ａと、ローダヘッド１０のロー
ダチャック１４を開閉させるチャック指令ｂ等の各種シ
ーケンス制御指令等が記述される。演算制御部２２は、
ローダプログラム２１を解読し、各移動指令ａに対応す
る指令を各軸（Ｘ〜Ｚ軸）のサーボコントローラ２５〜
２７に出力すると共に、ローダプログラム２１における
チャック指令ａ等のシーケンス制御指令を、チャック開
閉制御部２４等の各シーケンス制御部（図示せず）に転
送する。チャック開閉制御部２４は、ローダチャック１
４の開閉を制御する手段である。
【００１２】各軸のサーボコントローラ２５〜２７の制
御により、上記各軸のサーボモータ１１〜１３が駆動さ
れる。各軸のサーボコントローラ２５〜２７は、サーボ
モータ１１〜１３に設けられたパルスコーダ等の位置検
出器（図示せず）の検出信号により、位置フィードバッ
ク制御を行う。各軸のサーボモータ１１〜１３の駆動系
には、トルク検出手段２８〜３０がそれぞれ設けられて
いる。これらトルク検出手段２８〜３０は、例えば各軸
サーボモータ１１〜１３に供給する電流を検出する電流
計等からなる。
御により、上記各軸のサーボモータ１１〜１３が駆動さ
れる。各軸のサーボコントローラ２５〜２７は、サーボ
モータ１１〜１３に設けられたパルスコーダ等の位置検
出器（図示せず）の検出信号により、位置フィードバッ
ク制御を行う。各軸のサーボモータ１１〜１３の駆動系
には、トルク検出手段２８〜３０がそれぞれ設けられて
いる。これらトルク検出手段２８〜３０は、例えば各軸
サーボモータ１１〜１３に供給する電流を検出する電流
計等からなる。
【００１３】ローダプログラム２１における位置決め指
令ａは、この実施形態では、位置決めポジションの識別
符号，，…を記述するものとされ、これら位置決め
ポジションの各軸の座標データを記憶する位置決めポジ
ション設定手段２３が設けられる。各位置決めポジショ
ン，，…は、例えばローダチャック１４に対して、
各主軸チャック１４や反転装置チャック４ａ，４ｂ（図
２）等の外部装置チャックに受け渡すワーク渡し位置、
およびローダ５からワークフィーダやコンベア等の他の
搬送装置（図示せず）に受け渡す位置が定められる。位
置決めポジション設定手段２３における各位置決めポジ
ション，，…の座標値は、適宜の方法による教示に
よって定められる。
令ａは、この実施形態では、位置決めポジションの識別
符号，，…を記述するものとされ、これら位置決め
ポジションの各軸の座標データを記憶する位置決めポジ
ション設定手段２３が設けられる。各位置決めポジショ
ン，，…は、例えばローダチャック１４に対して、
各主軸チャック１４や反転装置チャック４ａ，４ｂ（図
２）等の外部装置チャックに受け渡すワーク渡し位置、
およびローダ５からワークフィーダやコンベア等の他の
搬送装置（図示せず）に受け渡す位置が定められる。位
置決めポジション設定手段２３における各位置決めポジ
ション，，…の座標値は、適宜の方法による教示に
よって定められる。
【００１４】この実施形態のローダ制御装置２０は上記
構成おいて、ずれ量検出手段３１、修正手段３２、およ
び過負荷時処理３３を設けたものである。ずれ量検出手
段３１は、外部装置１のチャック２に対するワーク渡し
位置にローダチャック１４を位置させてワークＷを渡し
たときに、ローダチャック１４の中心位置Ｏ２（図４）
と外部装置チャック２の中心位置Ｏ１とのずれ量を、ロ
ーダ２のモータ１１〜１３のトルクにより検出する手段
である。説明の簡明のために、外部装置チャックとして
主軸チャック２のみにつき説明するが、反転装置チャッ
ク４ａ，４ｂに対しても主軸チャック２と同様にずれ量
検出およびその後の各処理が行われる。また、この実施
形態では、直交する３軸方向のずれ量検出を行うように
示したが、主軸チャック２の軸心に対する直交２軸方向
（Ｘ軸，Ｙ軸方向）のみにつき、ずれ量検出を行うよう
にしても良い。
構成おいて、ずれ量検出手段３１、修正手段３２、およ
び過負荷時処理３３を設けたものである。ずれ量検出手
段３１は、外部装置１のチャック２に対するワーク渡し
位置にローダチャック１４を位置させてワークＷを渡し
たときに、ローダチャック１４の中心位置Ｏ２（図４）
と外部装置チャック２の中心位置Ｏ１とのずれ量を、ロ
ーダ２のモータ１１〜１３のトルクにより検出する手段
である。説明の簡明のために、外部装置チャックとして
主軸チャック２のみにつき説明するが、反転装置チャッ
ク４ａ，４ｂに対しても主軸チャック２と同様にずれ量
検出およびその後の各処理が行われる。また、この実施
形態では、直交する３軸方向のずれ量検出を行うように
示したが、主軸チャック２の軸心に対する直交２軸方向
（Ｘ軸，Ｙ軸方向）のみにつき、ずれ量検出を行うよう
にしても良い。
【００１５】ずれ量検出手段３１は、各軸のモータトル
クとずれ量の相関関係を設定した相関関係設定手段３３
を有しており、検出されたトルクを相関関係設定手段３
４と照合してずれ量を求めるものとされている。相関関
係設定手段３４において、モータトルクとずれ量の相関
関係は関数により、またはデータテーブルにより示され
ている。
クとずれ量の相関関係を設定した相関関係設定手段３３
を有しており、検出されたトルクを相関関係設定手段３
４と照合してずれ量を求めるものとされている。相関関
係設定手段３４において、モータトルクとずれ量の相関
関係は関数により、またはデータテーブルにより示され
ている。
【００１６】修正手段３２は、次のワークＷを渡すとき
に、検出したずれ量に対応する所定の値だけ、ローダチ
ャック１４のワーク渡し位置を修正する手段であり、ず
れ量検出手段３１で検出されたずれ量に応じて、位置決
めポジション設定手段２３における該当する位置決めポ
ジション，，…の座標値を修正するものとしてあ
る。
に、検出したずれ量に対応する所定の値だけ、ローダチ
ャック１４のワーク渡し位置を修正する手段であり、ず
れ量検出手段３１で検出されたずれ量に応じて、位置決
めポジション設定手段２３における該当する位置決めポ
ジション，，…の座標値を修正するものとしてあ
る。
【００１７】過負荷時処理手段３３は、モータ１１〜１
３のトルクが設定値よりも大きい場合に、修正手段３２
による渡し位置の修正を止める手段である。モータトル
クが設定値よりも大きいか否かの判断は、トルク値を直
接に判断しても、またずれ量に変化してから行っても良
い。また、修正手段３２による修正を止めさせる処理
は、修正手段３２へずれ量が入力されることを止めるこ
とにより、またはずれ量検出手段３１にトルク値が入力
されることを止めることにより、結果的に修正処理がな
されないようにしても良い。過負荷時処理手段３３は、
トルク設定値よりも大きい場合は、アラームを発生させ
るものとしても良い。
３のトルクが設定値よりも大きい場合に、修正手段３２
による渡し位置の修正を止める手段である。モータトル
クが設定値よりも大きいか否かの判断は、トルク値を直
接に判断しても、またずれ量に変化してから行っても良
い。また、修正手段３２による修正を止めさせる処理
は、修正手段３２へずれ量が入力されることを止めるこ
とにより、またはずれ量検出手段３１にトルク値が入力
されることを止めることにより、結果的に修正処理がな
されないようにしても良い。過負荷時処理手段３３は、
トルク設定値よりも大きい場合は、アラームを発生させ
るものとしても良い。
【００１８】上記構成の動作を説明する。ローダ５は、
予め教示によって定められた位置決めポジション，
，…へ、ローダ制御装置２０の制御によって移動させ
られ、位置決めされる。各位置決めポジション，，
…で、ローダチャック５と外部装置１のチャック２（４
ａ，４ｂ）とのワークＷの受渡しが行われる。この際
に、ずれ量検出手段３１は、外部装置チャック２とロー
ダチャック１４との両方で把持されてローダチャック１
４が拘束状態となったときの各軸サーボモータ１１〜１
３のトルクから、ローダチャック１４の中心位置Ｏ２
（図４）と外部装置チャック２の中心位置Ｏ１とのずれ
量を検出する。このずれ量を、修正手段３２は、位置決
めポジション設定手段２３の該当する位置決めポジショ
ン，，…における座標データを修正する。そのた
め、次回からは修正された座標値に位置決めされる。
予め教示によって定められた位置決めポジション，
，…へ、ローダ制御装置２０の制御によって移動させ
られ、位置決めされる。各位置決めポジション，，
…で、ローダチャック５と外部装置１のチャック２（４
ａ，４ｂ）とのワークＷの受渡しが行われる。この際
に、ずれ量検出手段３１は、外部装置チャック２とロー
ダチャック１４との両方で把持されてローダチャック１
４が拘束状態となったときの各軸サーボモータ１１〜１
３のトルクから、ローダチャック１４の中心位置Ｏ２
（図４）と外部装置チャック２の中心位置Ｏ１とのずれ
量を検出する。このずれ量を、修正手段３２は、位置決
めポジション設定手段２３の該当する位置決めポジショ
ン，，…における座標データを修正する。そのた
め、次回からは修正された座標値に位置決めされる。
【００１９】例えば、図３に鎖線で示すように、ワーク
Ｗが主軸チャック２とローダチャック１４との両方で把
持された状態となると、最適な位置にローダチャック１
４が位置決めされていない場合には、Ｘ軸またはＹ軸方
向のトルクが高くなる。トルクは方向を＋／−で知るこ
とができるので、どちら側に無理な力が加わっているか
が分かる。この値と方向とから、次サイクルでの位置決
め位置を所定量だけずらして位置決めを行う。もし、次
サイクルで大きめのトルクが発生した場合には、さらに
もう少しずらす。この制御を、毎サイクル実行すること
により、常に最適な位置決めでの受渡しが可能になる。
上記の場合に、予め発生トルクの大きさとずれ量の相関
関係を関数化またはデータテーブル化した相関関係設定
手段３４を設けているため、トルク検出によりずれを求
める処理が即座に行える。
Ｗが主軸チャック２とローダチャック１４との両方で把
持された状態となると、最適な位置にローダチャック１
４が位置決めされていない場合には、Ｘ軸またはＹ軸方
向のトルクが高くなる。トルクは方向を＋／−で知るこ
とができるので、どちら側に無理な力が加わっているか
が分かる。この値と方向とから、次サイクルでの位置決
め位置を所定量だけずらして位置決めを行う。もし、次
サイクルで大きめのトルクが発生した場合には、さらに
もう少しずらす。この制御を、毎サイクル実行すること
により、常に最適な位置決めでの受渡しが可能になる。
上記の場合に、予め発生トルクの大きさとずれ量の相関
関係を関数化またはデータテーブル化した相関関係設定
手段３４を設けているため、トルク検出によりずれを求
める処理が即座に行える。
【００２０】モータトルクが大き過ぎる場合は、許容範
囲を超える何らかの異常の生じたと考えられる。このよ
うな場合は、過負荷時処理手段３３により、修正手段３
２による渡し位置の修正を止める。これにより、異常の
発生時にその異常がワーク受渡し位置の修正として次の
加工に反映されることが防止される。
囲を超える何らかの異常の生じたと考えられる。このよ
うな場合は、過負荷時処理手段３３により、修正手段３
２による渡し位置の修正を止める。これにより、異常の
発生時にその異常がワーク受渡し位置の修正として次の
加工に反映されることが防止される。
【００２１】なお、前記実施形態では、位置決めポジシ
ョン設定手段２３を設けたが、この手段２３を設けず
に、図５に示すように、ロータプログラム２１の移動指
令ａ′に位置決めポジションの座標値を記述するように
しても良い。その場合、修正手段３２は、例えばローダ
プログラム２１の移動指令ａ′を演算制御部２２で実行
する段階で、移動指令ａ′の座標値を補正するようにす
る。
ョン設定手段２３を設けたが、この手段２３を設けず
に、図５に示すように、ロータプログラム２１の移動指
令ａ′に位置決めポジションの座標値を記述するように
しても良い。その場合、修正手段３２は、例えばローダ
プログラム２１の移動指令ａ′を演算制御部２２で実行
する段階で、移動指令ａ′の座標値を補正するようにす
る。
【００２２】
【発明の効果】この発明のローダ制御装置は、外部装置
のチャックにワークを渡すローダを制御するローダ制御
装置であって、ワーク渡し位置にローダチャックを位置
させてワークを渡したときに、ローダチャックの中心位
置と外部装置のチャックの中心位置とのずれをローダの
モータのトルクにより検出するずれ量検出手段と、次の
ワークを渡すときに、検出したずれ量がなくなるよう
に、ローダチャックのワーク渡し位置を修正する修正手
段とを設けたため、外部装置のチャックに対してワーク
を受け渡すに時に、チャックの芯ずれに起因するローダ
の異常動作や受渡し不良等が生じることを防止すること
ができる。ローダは、ローダプログラムで指定したワー
ク渡し位置の座標データにより動作するものであり、前
記ずれ量に基づき、前記座標データを書き換えるか、ま
たは補正量を加えることによって、前記ワーク渡し位置
の修正を行うものである場合は、ワーク受渡し位置の修
正が、座標の変更だけで簡単に行える。前記モータのト
ルクが設定値よりも大きい場合に、前記修正手段による
渡し位置の修正を止める過負荷時処理手段を設けた場合
は、異常の発生時にその異常がワーク受渡し位置の修正
として次の加工に反映されることが防止される。
のチャックにワークを渡すローダを制御するローダ制御
装置であって、ワーク渡し位置にローダチャックを位置
させてワークを渡したときに、ローダチャックの中心位
置と外部装置のチャックの中心位置とのずれをローダの
モータのトルクにより検出するずれ量検出手段と、次の
ワークを渡すときに、検出したずれ量がなくなるよう
に、ローダチャックのワーク渡し位置を修正する修正手
段とを設けたため、外部装置のチャックに対してワーク
を受け渡すに時に、チャックの芯ずれに起因するローダ
の異常動作や受渡し不良等が生じることを防止すること
ができる。ローダは、ローダプログラムで指定したワー
ク渡し位置の座標データにより動作するものであり、前
記ずれ量に基づき、前記座標データを書き換えるか、ま
たは補正量を加えることによって、前記ワーク渡し位置
の修正を行うものである場合は、ワーク受渡し位置の修
正が、座標の変更だけで簡単に行える。前記モータのト
ルクが設定値よりも大きい場合に、前記修正手段による
渡し位置の修正を止める過負荷時処理手段を設けた場合
は、異常の発生時にその異常がワーク受渡し位置の修正
として次の加工に反映されることが防止される。
【図１】この発明の一実施形態にかかるローダ制御装置
の概念構成を示すブロック図である。
の概念構成を示すブロック図である。
【図２】その外部装置とローダの一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】同ローダの破断側面図である。
【図４】外部装置チャックとローダチャックの位置ずれ
の説明図である。
の説明図である。
【図５】この発明の他の実施形態にかかるローダ制御装
置の概念構成を示すブロック図である。
置の概念構成を示すブロック図である。
【符号の説明】 １…外部装置 ２…主軸チャック（外部装置チャック） ４…ワーク反転装置 ５…ローダ １０…ローダヘッド １１〜１３…サーボモータ １４…ローダチャック ２０…ローダ制御装置 ２１…ローダプログラム ２２…演算制御部 ２３…位置決めポジション設定手段 ２８〜３０…トルク検出手段 ３１…ずれ量検出手段 ３２…修正手段 ３３…過負荷時処理 ３４…相関関係設定手段 Ｏ１…外部装置チャック中心位置 Ｏ２…ローダチャック中心位置 Ｗ…ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 外部装置のチャックにワークを渡すロー
ダを制御するローダ制御装置であって、ワーク渡し位置
にローダチャックを位置させてワークを渡したときに、
ローダチャックの中心位置と外部装置のチャックの中心
位置とのずれをローダのモータのトルクにより検出する
ずれ量検出手段と、次のワークを渡すときに、検出した
ずれ量に対応する量だけ、ローダチャックのワーク渡し
位置を修正する修正手段とを設けたローダ制御装置。 - 【請求項２】 ローダは、ローダプログラムで指定した
ワーク渡し位置の座標データにより動作するものであ
り、前記ずれ量に基づき、前記座標データを書き換える
か、または補正量を加えることによって、前記ワーク渡
し位置の修正を行うものである請求項１記載のローダ制
御装置。 - 【請求項３】 前記モータのトルクが設定値よりも大き
い場合に、前記修正手段による渡し位置の修正を止める
過負荷時処理手段を設けた請求項１または請求項２記載
のローダ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000385331A JP2002187040A (ja) | 2000-12-19 | 2000-12-19 | ローダ制御装置 |
| US09/988,190 US6785584B2 (en) | 2000-12-19 | 2001-11-19 | Loader control device |
| EP01129960A EP1217480A3 (en) | 2000-12-19 | 2001-12-17 | Loader control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000385331A JP2002187040A (ja) | 2000-12-19 | 2000-12-19 | ローダ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002187040A true JP2002187040A (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=18852615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000385331A Pending JP2002187040A (ja) | 2000-12-19 | 2000-12-19 | ローダ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6785584B2 (ja) |
| EP (1) | EP1217480A3 (ja) |
| JP (1) | JP2002187040A (ja) |
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| WO2016158218A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | Dmg森精機株式会社 | ワークローダ装置 |
| JP6505341B1 (ja) * | 2018-07-06 | 2019-04-24 | 三菱電機株式会社 | 機械学習装置、数値制御装置、工作機械および機械学習方法 |
| JP2020059069A (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-16 | 村田機械株式会社 | ローダ制御装置及びローダ制御方法 |
| WO2020149372A1 (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 | シチズン時計株式会社 | 工作機械 |
| WO2023062686A1 (ja) * | 2021-10-11 | 2023-04-20 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
| KR20230057555A (ko) * | 2021-10-22 | 2023-05-02 | 현대위아 주식회사 | 갠트리 로더를 제어하는 공작기계 제어장치 및 그 방법 |
| US20240300102A1 (en) * | 2021-02-12 | 2024-09-12 | Fanuc Corporation | Robot system and workpiece supply method |
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| US9077960B2 (en) * | 2005-08-12 | 2015-07-07 | Microsoft Corporation | Non-zero coefficient block pattern coding |
| JP4640290B2 (ja) * | 2005-11-21 | 2011-03-02 | 日産自動車株式会社 | ワーク移し替えのための方法及びシステム |
| JP5365595B2 (ja) * | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
| JP7523930B2 (ja) * | 2020-03-27 | 2024-07-29 | シチズン時計株式会社 | 棒材供給装置、棒材供給装置を備えた工作機械、棒材供給装置の制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2692011B2 (ja) * | 1990-02-09 | 1997-12-17 | 三菱電機株式会社 | 数値制御自動プログラミング装置 |
| JPH06238541A (ja) * | 1993-02-17 | 1994-08-30 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 工作機械のローダ及びワーク受け渡し方法 |
| JP3681431B2 (ja) * | 1995-02-21 | 2005-08-10 | ファナック株式会社 | 直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系 |
| JP3300625B2 (ja) * | 1997-01-27 | 2002-07-08 | ファナック株式会社 | ロボットの制御方式 |
| IL120889A (en) * | 1997-05-22 | 1998-10-30 | Eshed Robotec 1982 Ltd | Method and facility for direct learning of vending machines |
| JPH11239945A (ja) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | ローダハンドによるワークのチャッキング方法 |
| JP3755054B2 (ja) * | 1998-02-27 | 2006-03-15 | 三菱電機株式会社 | 同期制御装置 |
-
2000
- 2000-12-19 JP JP2000385331A patent/JP2002187040A/ja active Pending
-
2001
- 2001-11-19 US US09/988,190 patent/US6785584B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-12-17 EP EP01129960A patent/EP1217480A3/en not_active Withdrawn
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|---|---|
| US20020091461A1 (en) | 2002-07-11 |
| US6785584B2 (en) | 2004-08-31 |
| EP1217480A2 (en) | 2002-06-26 |
| EP1217480A3 (en) | 2006-01-18 |
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