JP2703588B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP2703588B2 JP2703588B2 JP31705588A JP31705588A JP2703588B2 JP 2703588 B2 JP2703588 B2 JP 2703588B2 JP 31705588 A JP31705588 A JP 31705588A JP 31705588 A JP31705588 A JP 31705588A JP 2703588 B2 JP2703588 B2 JP 2703588B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map
- signal
- reference value
- scale
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の走行位置を検出し、検出された走行
位置をその車両が走行する地域における道路マップと共
に表示する車両用ナビゲーション装置に関する。
位置をその車両が走行する地域における道路マップと共
に表示する車両用ナビゲーション装置に関する。
（従来の技術） 自動車交通の分野における路上走行補助システムとし
て、車両に搭載される車両用ナビゲーション・システム
が提案されている。車両用ナビゲーション・システム
は、例えば、特開昭61−209316号公報にも示される如
く、運転者により予め設定された車両の目的地，目的地
までの通過予定経路、及び、車両の現在位置等を、所定
の縮尺を有するものとされた道路マップと共に画像表示
し、運転者がその画像表示に従って車両を目的地まで誘
導することができるようになすものとされる。
て、車両に搭載される車両用ナビゲーション・システム
が提案されている。車両用ナビゲーション・システム
は、例えば、特開昭61−209316号公報にも示される如
く、運転者により予め設定された車両の目的地，目的地
までの通過予定経路、及び、車両の現在位置等を、所定
の縮尺を有するものとされた道路マップと共に画像表示
し、運転者がその画像表示に従って車両を目的地まで誘
導することができるようになすものとされる。
斯かる車両用ナビゲーション・システムの作動にあた
っては、走行する車両の位置が時々刻々検出されること
が必要とされるが、車両の現在位置の検出には、大別し
て、例えば、衛星航法システムであるグローバル・ポジ
ショニング・システム（GPS）における衛星から受ける
ことができるGPS信号等の外部情報を受信し、受信され
た外部情報に基づいて車両の位置を検出する方法と、外
部情報は用いず、例えば、車両の走行距離を算出できる
ことになる車速センサの検出出力と車両の方向に応じた
ものとなる地磁気センサの検出出力とに基づいて、車両
の位置を基準位置に対する相対位置として推測算出する
方法がとられる。
っては、走行する車両の位置が時々刻々検出されること
が必要とされるが、車両の現在位置の検出には、大別し
て、例えば、衛星航法システムであるグローバル・ポジ
ショニング・システム（GPS）における衛星から受ける
ことができるGPS信号等の外部情報を受信し、受信され
た外部情報に基づいて車両の位置を検出する方法と、外
部情報は用いず、例えば、車両の走行距離を算出できる
ことになる車速センサの検出出力と車両の方向に応じた
ものとなる地磁気センサの検出出力とに基づいて、車両
の位置を基準位置に対する相対位置として推測算出する
方法がとられる。
そして、受信された外部情報に基づいて検出された車
両の位置、あるいは、車速センサの検出出力と地磁気セ
ンサの検出出力とに基づいて推測算出された車両の位置
が、予め道路網に対応して設定された複数のノード地点
及び隣接する２ノード地点間の走行リンクについてのデ
ータが格納されたデータベースから読み出されるマップ
データが示す位置とが順次照合されることにより、車両
の道路網上における位置が求められていき、それが、画
像表示装置においてマップデータによってあらわされる
道路マップと共に表示される。なお、画像表示装置にお
いて道路マップが表示されるにあたっては、通常、表示
される道路マップの縮尺を選択することができるように
される。
両の位置、あるいは、車速センサの検出出力と地磁気セ
ンサの検出出力とに基づいて推測算出された車両の位置
が、予め道路網に対応して設定された複数のノード地点
及び隣接する２ノード地点間の走行リンクについてのデ
ータが格納されたデータベースから読み出されるマップ
データが示す位置とが順次照合されることにより、車両
の道路網上における位置が求められていき、それが、画
像表示装置においてマップデータによってあらわされる
道路マップと共に表示される。なお、画像表示装置にお
いて道路マップが表示されるにあたっては、通常、表示
される道路マップの縮尺を選択することができるように
される。
（発明が解決しようとする課題） 車両の位置検出のための外部情報としてGPS信号を利
用するものとされた車両用ナビゲーション・システムが
構成される場合には、車両の絶対位置が検出される利点
が得られるが、反面、例えば、地上における種々の電波
障害物による受信妨害等が生じてGPS信号の受信状態が
良好でなくなる事態が発生する不都合がある。そして、
GPS信号の受信状態が良好でなくなるに従って、GPS信号
に基づいて検出される車両の位置に誤差が含まれてくる
ことになるが、斯かる誤差は、受信されたGPS信号に基
づいて算出される、GPSにおける測位誤差推定用の係数
であるGDOPの値によって評価することができ、GDOPの値
が大である程、検出された車両の位置についての誤差が
大となる。
用するものとされた車両用ナビゲーション・システムが
構成される場合には、車両の絶対位置が検出される利点
が得られるが、反面、例えば、地上における種々の電波
障害物による受信妨害等が生じてGPS信号の受信状態が
良好でなくなる事態が発生する不都合がある。そして、
GPS信号の受信状態が良好でなくなるに従って、GPS信号
に基づいて検出される車両の位置に誤差が含まれてくる
ことになるが、斯かる誤差は、受信されたGPS信号に基
づいて算出される、GPSにおける測位誤差推定用の係数
であるGDOPの値によって評価することができ、GDOPの値
が大である程、検出された車両の位置についての誤差が
大となる。
従って、画像表示装置において表示されている道路マ
ップが、比較的大なる縮尺を有するものとされ、広範囲
に亙たる地域における道路網を包括的に示すものである
場合には、GDOPの値が比較的大となるもとで検出され
た、誤差が比較的大である車両の位置が、道路マップと
共に画像表示されても、表示された車両の位置の誤差が
目立ち難いものとされるが、画像表示部において表示さ
れている道路マップが、比較的小なる縮尺を有するもの
とされ、狭い範囲の地域における道路網を詳細に示すも
のである場合には、GDOPの値が比較的大となるもとで検
出された、誤差が比較的大である車両の位置が、道路マ
ップと共に画像表示されると、表示された車両の位置の
誤差が目立って、不所望な車両の位置表示がなされるこ
とになってしまう。
ップが、比較的大なる縮尺を有するものとされ、広範囲
に亙たる地域における道路網を包括的に示すものである
場合には、GDOPの値が比較的大となるもとで検出され
た、誤差が比較的大である車両の位置が、道路マップと
共に画像表示されても、表示された車両の位置の誤差が
目立ち難いものとされるが、画像表示部において表示さ
れている道路マップが、比較的小なる縮尺を有するもの
とされ、狭い範囲の地域における道路網を詳細に示すも
のである場合には、GDOPの値が比較的大となるもとで検
出された、誤差が比較的大である車両の位置が、道路マ
ップと共に画像表示されると、表示された車両の位置の
誤差が目立って、不所望な車両の位置表示がなされるこ
とになってしまう。
斯かる点に鑑み、本発明は、車両の位置検出のための
外部情報としてGPS信号等の衛星航法システムにおける
衛星信号を利用する車両用ナビゲーション・システムを
構成するにあたり、画像表示される道路マップが比較的
小なる縮尺を有するものとされる場合にも、GDOP等の測
位誤差推定用の係数の値が比較的大となるもとで衛星信
号に基づく車両の位置の検出が行われることに起因し
て、道路マップと共になされる車両の位置の画像表示が
誤差の目立つ不所望なものとなってしまう事態を回避す
ることができるようにされた車両用ナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
外部情報としてGPS信号等の衛星航法システムにおける
衛星信号を利用する車両用ナビゲーション・システムを
構成するにあたり、画像表示される道路マップが比較的
小なる縮尺を有するものとされる場合にも、GDOP等の測
位誤差推定用の係数の値が比較的大となるもとで衛星信
号に基づく車両の位置の検出が行われることに起因し
て、道路マップと共になされる車両の位置の画像表示が
誤差の目立つ不所望なものとなってしまう事態を回避す
ることができるようにされた車両用ナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車両用ナビゲ
ーション装置は、車両が走行する地域についてのマップ
データが格納されたマップデータ格納手段と、衛星航法
システムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信
号に基づいて車両の位置をあらわす位置データ及び測位
誤差推定用の係数を得る衛星信号処理手段と、マップデ
ータ格納手段から取り出されたマップデータによりあら
わされる道路マップ及び衛星信号処理手段から得られる
位置データによってあらわされる車両の位置を表示し得
るものとされた画像表示手段と、画像表示手段により表
示される道路マップの縮尺値を設定するマップ縮尺設定
手段とに加えて、位置表示制御手段を備え、その位置表
示制御手段が、マップ縮尺設定手段により設定された道
路マップの縮尺値に応じて測位誤差推定用の係数につい
ての参照値を選択設定し、衛星信号処理手段から得られ
る測位誤差推定用の係数の値と選択設定された参照値と
の比較を行い、その比較結果に応じて、画像表示手段に
より衛星信号処理手段から得られる位置データによって
あらわされる車両の位置がマップデータによってあらわ
される道路マップと共に表示される状態がとられるよう
になす制御を選択的に行うものとされて、構成される。
ーション装置は、車両が走行する地域についてのマップ
データが格納されたマップデータ格納手段と、衛星航法
システムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信
号に基づいて車両の位置をあらわす位置データ及び測位
誤差推定用の係数を得る衛星信号処理手段と、マップデ
ータ格納手段から取り出されたマップデータによりあら
わされる道路マップ及び衛星信号処理手段から得られる
位置データによってあらわされる車両の位置を表示し得
るものとされた画像表示手段と、画像表示手段により表
示される道路マップの縮尺値を設定するマップ縮尺設定
手段とに加えて、位置表示制御手段を備え、その位置表
示制御手段が、マップ縮尺設定手段により設定された道
路マップの縮尺値に応じて測位誤差推定用の係数につい
ての参照値を選択設定し、衛星信号処理手段から得られ
る測位誤差推定用の係数の値と選択設定された参照値と
の比較を行い、その比較結果に応じて、画像表示手段に
より衛星信号処理手段から得られる位置データによって
あらわされる車両の位置がマップデータによってあらわ
される道路マップと共に表示される状態がとられるよう
になす制御を選択的に行うものとされて、構成される。
（作 用） 上述の如くのものとされる本発明に係る車両用ナビゲ
ーション装置においては、車両の位置の検出にGPS信号
等の衛星航法システムにおける衛星信号を利用する車両
用ナビゲーション・システムが構成されて、マップデー
タ格納手段から取り出されたマップデータによりあらわ
される道路マップ及び衛星信号処理手段から得られる位
置データによってあらわされる車両の位置が画像表示手
段において表示されるが、画像表示手段により衛星信号
処理手段から得られる位置データによってあらわされる
車両の位置がマップデータによってあらわされる道路マ
ップと共に表示される状態は、衛星信号処理手段から得
られる測位誤差推定用の係数の値と、マップ縮尺設定手
段により設定された道路マップの縮尺値に応じて選択設
定された測位誤差推定用の係数についての参照値との比
較結果に応じて、例えば、衛星信号処理手段から得られ
る測位誤差推定用の係数の値が、道路マップの縮尺値に
応じた参照値より小であるときのみ、選択的にとられ
る。
ーション装置においては、車両の位置の検出にGPS信号
等の衛星航法システムにおける衛星信号を利用する車両
用ナビゲーション・システムが構成されて、マップデー
タ格納手段から取り出されたマップデータによりあらわ
される道路マップ及び衛星信号処理手段から得られる位
置データによってあらわされる車両の位置が画像表示手
段において表示されるが、画像表示手段により衛星信号
処理手段から得られる位置データによってあらわされる
車両の位置がマップデータによってあらわされる道路マ
ップと共に表示される状態は、衛星信号処理手段から得
られる測位誤差推定用の係数の値と、マップ縮尺設定手
段により設定された道路マップの縮尺値に応じて選択設
定された測位誤差推定用の係数についての参照値との比
較結果に応じて、例えば、衛星信号処理手段から得られ
る測位誤差推定用の係数の値が、道路マップの縮尺値に
応じた参照値より小であるときのみ、選択的にとられ
る。
それにより、画像表示される道路マップが比較的小な
る縮尺を有するものとされる場合にも、測位誤差推定用
の係数の値が比較的大となるもとで衛星信号に基づく車
両の位置の検出が行われて、道路マップと共になされる
車両の位置の画像表示が誤差の目立つ不所望なものとな
ってしまう事態が回避されることになる。
る縮尺を有するものとされる場合にも、測位誤差推定用
の係数の値が比較的大となるもとで衛星信号に基づく車
両の位置の検出が行われて、道路マップと共になされる
車両の位置の画像表示が誤差の目立つ不所望なものとな
ってしまう事態が回避されることになる。
（実施例） 第１図は、本発明に係る車両用ナビゲーション装置の
一例を概略的に示す。
一例を概略的に示す。
この例は、車両に搭載されるものとされており、車両
の方向を検出する方向センサとしての役割を果たして検
出出力Dxを発生する地磁気センサ11,車両の走行速度を
検出して検出出力Dsを発生する車速センサ12,車両につ
いての基準位置設定を行うための、車両の現在位置及び
方向をあらわすデータDiの入力を行う位置設定データ入
力部13,車両が走行する地域における複数のノード地点
及び隣接する２ノード地点間の走行路である走行リンク
が設定された道路網についての、各ノード及び各走行リ
ンクについての各種のデータがマップデータとして格納
されたマップデータ格納メモリ14、及び、地磁気センサ
11からの検出出力Dx,車検センサ12からの検出出力Ds,位
置設定データ入力部13からのデータDi、及び、マップデ
ータ格納メモリ14から読み出されたマップデータDmが供
給される演算制御部15が備えられている。そして、マッ
プデータ格納メモリ14からマップデータDmが読み出され
るにあたっては、演算制御部15からマップ選択信号Cmが
マップデータ格納メモリ14に供給され、マップデータ格
納メモリ14に格納されたマップデータのうちから必要と
されるものが、読み出されるべきデータとして、マップ
選択信号Cmに応じて選択される。
の方向を検出する方向センサとしての役割を果たして検
出出力Dxを発生する地磁気センサ11,車両の走行速度を
検出して検出出力Dsを発生する車速センサ12,車両につ
いての基準位置設定を行うための、車両の現在位置及び
方向をあらわすデータDiの入力を行う位置設定データ入
力部13,車両が走行する地域における複数のノード地点
及び隣接する２ノード地点間の走行路である走行リンク
が設定された道路網についての、各ノード及び各走行リ
ンクについての各種のデータがマップデータとして格納
されたマップデータ格納メモリ14、及び、地磁気センサ
11からの検出出力Dx,車検センサ12からの検出出力Ds,位
置設定データ入力部13からのデータDi、及び、マップデ
ータ格納メモリ14から読み出されたマップデータDmが供
給される演算制御部15が備えられている。そして、マッ
プデータ格納メモリ14からマップデータDmが読み出され
るにあたっては、演算制御部15からマップ選択信号Cmが
マップデータ格納メモリ14に供給され、マップデータ格
納メモリ14に格納されたマップデータのうちから必要と
されるものが、読み出されるべきデータとして、マップ
選択信号Cmに応じて選択される。
また、GPSにおける衛星からのGPS信号Sgを受信するた
めのアンテナ16を伴ったGPS信号受信部17、及び、受信
されたGPS信号Sgに基づいて車両の絶対位置を算出し、
算出された車両の位置をあらわす位置データDgを送出す
るとともに、GPSにおける測位誤差推定用の係数であるG
DOPを算出して、算出されたGDOPの値をあらわす信号GS
を送出する処理を行うGPS信号処理部18も設けられてお
り、位置データDg及び信号GSは、演算制御部15に供給さ
れる。
めのアンテナ16を伴ったGPS信号受信部17、及び、受信
されたGPS信号Sgに基づいて車両の絶対位置を算出し、
算出された車両の位置をあらわす位置データDgを送出す
るとともに、GPSにおける測位誤差推定用の係数であるG
DOPを算出して、算出されたGDOPの値をあらわす信号GS
を送出する処理を行うGPS信号処理部18も設けられてお
り、位置データDg及び信号GSは、演算制御部15に供給さ
れる。
演算制御部15は、位置設定データ入力部13からの車両
の現在位置及び方向をあらわすデータDiが基準位置及び
基準方向設定データとして供給され、斯かるデータDi,
地磁気センサ11からの検出出力Dxに基づいて得られる車
両の方向変化をあらわすデータ、及び、車速センサ12か
らの検出出力Dsに基づいて求められる車両の走行距離を
あらわすデータに基づく演算を、マップデータ格納メモ
リ14から読み出されたマップデータDmを参照して行い、
車両の位置を、設定された基準位置に対する相対位置と
して周期的に推測算出する位置推測演算手段23,位置推
測演算手段23により推測算出された車両の位置に対する
修正を適宜行う位置修正演算手段24,GPS信号処理部18か
らの位置データDgによりあらわされる車両の位置に応じ
た位置信号GDP、及び、位置推測演算手段23により推測
算出された車両の位置もしくは位置修正演算手段24によ
って修正された車両の位置に応じた位置信号DPを送出す
る位置信号形成手段26、及び、上述のマップ選択信号Cm
を送出するマップ選択信号形成手段27を内蔵するものと
されている。
の現在位置及び方向をあらわすデータDiが基準位置及び
基準方向設定データとして供給され、斯かるデータDi,
地磁気センサ11からの検出出力Dxに基づいて得られる車
両の方向変化をあらわすデータ、及び、車速センサ12か
らの検出出力Dsに基づいて求められる車両の走行距離を
あらわすデータに基づく演算を、マップデータ格納メモ
リ14から読み出されたマップデータDmを参照して行い、
車両の位置を、設定された基準位置に対する相対位置と
して周期的に推測算出する位置推測演算手段23,位置推
測演算手段23により推測算出された車両の位置に対する
修正を適宜行う位置修正演算手段24,GPS信号処理部18か
らの位置データDgによりあらわされる車両の位置に応じ
た位置信号GDP、及び、位置推測演算手段23により推測
算出された車両の位置もしくは位置修正演算手段24によ
って修正された車両の位置に応じた位置信号DPを送出す
る位置信号形成手段26、及び、上述のマップ選択信号Cm
を送出するマップ選択信号形成手段27を内蔵するものと
されている。
また、演算制御部15には、画像表示制御部19が接続さ
れており、この画像表示制御部19に、マップ選択信号形
成手段27からのマップ選択信号Cmに応じてマップデータ
格納メモリ14から読み出されたマップデータDm、及び、
位置信号形成手段26からの位置信号GDPもしくは位置信
号DPが供給される。画像表示制御部19は、マップデータ
Dmと位置信号GDPもしくは位置信号DPとに基づく画像表
示信号SDを形成して画像表示部20に供給し、それによ
り、画像表示部20においては、マップデータDmによりあ
らわされる車両が走行する地域についての道路マップの
表示がなされるとともに、位置信号GDPもしくは位置信
号DPに応じた車両の位置が表示される。そして、画像表
示制御部19に関連して、画像表示部20により表示される
マップデータDmに基づいた道路マップの縮尺値を設定す
るマップ縮尺設定部21が設けられており、このマップ縮
尺設定部21からの、道路マップの縮尺値を指示するマッ
プ縮尺指令信号Csが、画像表示制御部19及び演算制御部
15に供給される。
れており、この画像表示制御部19に、マップ選択信号形
成手段27からのマップ選択信号Cmに応じてマップデータ
格納メモリ14から読み出されたマップデータDm、及び、
位置信号形成手段26からの位置信号GDPもしくは位置信
号DPが供給される。画像表示制御部19は、マップデータ
Dmと位置信号GDPもしくは位置信号DPとに基づく画像表
示信号SDを形成して画像表示部20に供給し、それによ
り、画像表示部20においては、マップデータDmによりあ
らわされる車両が走行する地域についての道路マップの
表示がなされるとともに、位置信号GDPもしくは位置信
号DPに応じた車両の位置が表示される。そして、画像表
示制御部19に関連して、画像表示部20により表示される
マップデータDmに基づいた道路マップの縮尺値を設定す
るマップ縮尺設定部21が設けられており、このマップ縮
尺設定部21からの、道路マップの縮尺値を指示するマッ
プ縮尺指令信号Csが、画像表示制御部19及び演算制御部
15に供給される。
さらに、GPS信号処理部18から得られる信号GSがあら
わすGDOPについての複数の参照値（GV）をあらわす参照
値データが、マップ縮尺設定部21からのマップ縮尺指令
信号Csによって指示される複数の縮尺値（SL）に関連付
けられて格納された、GDOP参照値格納メモリ22が設けら
れるとともに、演算制御部15に、マップ縮尺設定部21か
らのマップ縮尺指令信号Cs及びGDOP参照値格納メモリ22
から読み出された参照値データDvが供給されて、位置信
号形成手段26から位置信号GDPが送出される状態と位置
信号DPが送出される状態とを選択する動作を行う位置信
号選択手段25が内蔵されている。
わすGDOPについての複数の参照値（GV）をあらわす参照
値データが、マップ縮尺設定部21からのマップ縮尺指令
信号Csによって指示される複数の縮尺値（SL）に関連付
けられて格納された、GDOP参照値格納メモリ22が設けら
れるとともに、演算制御部15に、マップ縮尺設定部21か
らのマップ縮尺指令信号Cs及びGDOP参照値格納メモリ22
から読み出された参照値データDvが供給されて、位置信
号形成手段26から位置信号GDPが送出される状態と位置
信号DPが送出される状態とを選択する動作を行う位置信
号選択手段25が内蔵されている。
位置信号選択手段25は、マップ縮尺設定部21からのマ
ップ縮尺指令信号Csに応じた参照値データ選択信号Cvを
GDOP参照値格納メモリ22に供給し、GDOP参照値格納メモ
リ22から、マップ縮尺指令信号Csが指示する縮尺値に対
応する参照値をあらわす参照値データDvを取り込んで、
参照値を選択設定し、GPS信号処理部18から得られる信
号GSがあらわすGDOPの値と選択設定された参照値との比
較を行い、その結果、信号GSがあらわすGDOPの値が選択
設定された参照値より小であるとき、位置信号形成手段
26において位置信号GDPが形成されて、それが画像表示
制御部19に送出される状態となし、また、信号GSがあら
わすGDOPの値が選択設定された参照値以上であるとき、
位置信号形成手段26において位置信号DPが形成されて、
それが画像表示制御部19に送出される状態となす動作を
行う。
ップ縮尺指令信号Csに応じた参照値データ選択信号Cvを
GDOP参照値格納メモリ22に供給し、GDOP参照値格納メモ
リ22から、マップ縮尺指令信号Csが指示する縮尺値に対
応する参照値をあらわす参照値データDvを取り込んで、
参照値を選択設定し、GPS信号処理部18から得られる信
号GSがあらわすGDOPの値と選択設定された参照値との比
較を行い、その結果、信号GSがあらわすGDOPの値が選択
設定された参照値より小であるとき、位置信号形成手段
26において位置信号GDPが形成されて、それが画像表示
制御部19に送出される状態となし、また、信号GSがあら
わすGDOPの値が選択設定された参照値以上であるとき、
位置信号形成手段26において位置信号DPが形成されて、
それが画像表示制御部19に送出される状態となす動作を
行う。
マップ縮尺設定部21からのマップ縮尺指令信号Csは、
例えば、道路マップ上の対応領域が第２図においてa,b,
c及びｄにより相対比較されて示される如くになる、縮
尺値1/104,1/（５×104）,1/105、及び、1/（2.5×1
05）を縮尺値SLとして選択的に指定するものとされ、ま
た、GDOP参照値格納メモリ22は、例えば、第２図に対応
関係が示される如く、縮尺値1/104,1/（５×104）,1/10
5、及び、1/（2.5×105）に夫々対応する参照値4,6,8及
び10を、GDOPについての参照値GVとして格納するものと
される。なお、GDOP値が4,6,8及び10であることは、GSP
信号Sgに基づいて検出された車両の位置についての誤差
範囲が、夫々、略直径36m,50m,100m及び300mとなること
を意味する。
例えば、道路マップ上の対応領域が第２図においてa,b,
c及びｄにより相対比較されて示される如くになる、縮
尺値1/104,1/（５×104）,1/105、及び、1/（2.5×1
05）を縮尺値SLとして選択的に指定するものとされ、ま
た、GDOP参照値格納メモリ22は、例えば、第２図に対応
関係が示される如く、縮尺値1/104,1/（５×104）,1/10
5、及び、1/（2.5×105）に夫々対応する参照値4,6,8及
び10を、GDOPについての参照値GVとして格納するものと
される。なお、GDOP値が4,6,8及び10であることは、GSP
信号Sgに基づいて検出された車両の位置についての誤差
範囲が、夫々、略直径36m,50m,100m及び300mとなること
を意味する。
マップ縮尺設定部21からのマップ縮尺指令信号Csが、
縮尺値SLとして、縮尺値1/104,1/（５×104）,1/105、
もしくは、1/（2.5×105）を指定するとき、画像表示制
御部19は、画像表示部20において表示される道路マップ
を縮尺値1/104,1/（５×104）,1/105、もしくは、1/
（2.5×105）を有するものとなす制御を行い、また、演
算制御部15における位置信号選択手段25が、GDOP参照値
格納メモリ22からGDOPについての参照値GV4,6,8もしく
は10をあらわすデータを参照値データDvとして取り出さ
れることになる参照値データ選択信号Cvを、GDOP参照値
格納メモリ22に供給する。
縮尺値SLとして、縮尺値1/104,1/（５×104）,1/105、
もしくは、1/（2.5×105）を指定するとき、画像表示制
御部19は、画像表示部20において表示される道路マップ
を縮尺値1/104,1/（５×104）,1/105、もしくは、1/
（2.5×105）を有するものとなす制御を行い、また、演
算制御部15における位置信号選択手段25が、GDOP参照値
格納メモリ22からGDOPについての参照値GV4,6,8もしく
は10をあらわすデータを参照値データDvとして取り出さ
れることになる参照値データ選択信号Cvを、GDOP参照値
格納メモリ22に供給する。
斯かる構成のもとにナビゲーション動作状態がとられ
る際には、先ず、演算制御部15におけるマップ選択信号
形成手段27からのマップ選択信号Cmがマップデータ格納
メモリ14に供給されて、マップデータ格納メモリ14から
そのときの車両が走行する地域における複数のノード地
点及び走行リンクが設定された道路網についてのマップ
データDmが読み出され、画像表示部20において、読み出
されたマップデータDmによりあらわされる、車両が走行
する地域における道路マップの表示がなされる。このよ
うな道路マップの表示にあたり、マップ縮尺設定部21か
ら、縮尺値SL1/104,1/（５×104）,1/105、及び、1/
（2.5×105）のうちのいずれかを指定するマップ縮尺指
令信号Csが送出され、画像表示部20における道路マップ
の表示が、指定された縮尺値を有したものとされる。
る際には、先ず、演算制御部15におけるマップ選択信号
形成手段27からのマップ選択信号Cmがマップデータ格納
メモリ14に供給されて、マップデータ格納メモリ14から
そのときの車両が走行する地域における複数のノード地
点及び走行リンクが設定された道路網についてのマップ
データDmが読み出され、画像表示部20において、読み出
されたマップデータDmによりあらわされる、車両が走行
する地域における道路マップの表示がなされる。このよ
うな道路マップの表示にあたり、マップ縮尺設定部21か
ら、縮尺値SL1/104,1/（５×104）,1/105、及び、1/
（2.5×105）のうちのいずれかを指定するマップ縮尺指
令信号Csが送出され、画像表示部20における道路マップ
の表示が、指定された縮尺値を有したものとされる。
そして、演算制御部15における位置信号選択手段25
が、マップ縮尺指令信号Csに応じた参照値データ選択信
号CvをGDOP参照値格納メモリ22に供給して、GDOP参照値
格納メモリ22から、マップ縮尺指令信号Csにより指定さ
れた縮尺値SLに対応する参照値GV、即ち、参照値4,6,8
及び10のうちのいずれかをあらわす参照値データDvを取
り込んで、参照値GVの選択設定を行い、そのときGPS信
号処理部18から供給される信号GSがあらわすGDOPの値
（GVa）と取り込まれた参照値データDvがあらわす参照
値との比較を行う。比較の結果、GPS信号処理部18から
供給される信号GSがあらわすGDOPの値が取り込まれた参
照値データDvがあらわす参照値より小である場合には、
GPS信号Sgの受信が良好に行われており、GPS信号処理部
18から得られる位置データDgが、画像表示部20において
指定された縮尺値で表示されている道路マップに適合す
る誤差を伴った車両の位置をあらわすものとされている
ことになるので、位置信号選択手段25は、位置信号形成
手段26に、GPS信号処理部18からの位置データDgにより
あらわされる車両の位置に応じた位置信号GPSを送出す
る状態をとらせる。
が、マップ縮尺指令信号Csに応じた参照値データ選択信
号CvをGDOP参照値格納メモリ22に供給して、GDOP参照値
格納メモリ22から、マップ縮尺指令信号Csにより指定さ
れた縮尺値SLに対応する参照値GV、即ち、参照値4,6,8
及び10のうちのいずれかをあらわす参照値データDvを取
り込んで、参照値GVの選択設定を行い、そのときGPS信
号処理部18から供給される信号GSがあらわすGDOPの値
（GVa）と取り込まれた参照値データDvがあらわす参照
値との比較を行う。比較の結果、GPS信号処理部18から
供給される信号GSがあらわすGDOPの値が取り込まれた参
照値データDvがあらわす参照値より小である場合には、
GPS信号Sgの受信が良好に行われており、GPS信号処理部
18から得られる位置データDgが、画像表示部20において
指定された縮尺値で表示されている道路マップに適合す
る誤差を伴った車両の位置をあらわすものとされている
ことになるので、位置信号選択手段25は、位置信号形成
手段26に、GPS信号処理部18からの位置データDgにより
あらわされる車両の位置に応じた位置信号GPSを送出す
る状態をとらせる。
その結果、車両の位置がGPS信号Sgに基づいて検出さ
れる状態がとられることになり、画像表示部20におい
て、道路マップに畳重して、位置信号GDPに応じた車両
の位置が表示される。
れる状態がとられることになり、画像表示部20におい
て、道路マップに畳重して、位置信号GDPに応じた車両
の位置が表示される。
一方、位置信号選択手段25における、GPS信号処理部1
8から供給される信号GSがあらわすGDOPの値と取り込ま
れた参照値データDvがあらわす参照値との比較の結果、
GPS信号処理部18から供給される信号GSがあらわすGDOP
の値が取り込まれた参照値データDvがあらわす参照値以
上である場合には、GPS信号Sgの受信が良好でなく、GPS
信号処理部18から得られる位置データDgが、画像表示部
20において指令された縮尺値で表示されている道路マッ
プに適合しない誤差を伴った車両の位置をあらわすもの
とされていることになるので、位置信号選択手段25は、
位置信号形成手段26に、位置推測演算手段23により推測
算出された車両の位置もしくは位置修正演算手段24によ
って修正された車両の位置に応じた位置信号DPを送出す
る状態をとらせる。
8から供給される信号GSがあらわすGDOPの値と取り込ま
れた参照値データDvがあらわす参照値との比較の結果、
GPS信号処理部18から供給される信号GSがあらわすGDOP
の値が取り込まれた参照値データDvがあらわす参照値以
上である場合には、GPS信号Sgの受信が良好でなく、GPS
信号処理部18から得られる位置データDgが、画像表示部
20において指令された縮尺値で表示されている道路マッ
プに適合しない誤差を伴った車両の位置をあらわすもの
とされていることになるので、位置信号選択手段25は、
位置信号形成手段26に、位置推測演算手段23により推測
算出された車両の位置もしくは位置修正演算手段24によ
って修正された車両の位置に応じた位置信号DPを送出す
る状態をとらせる。
その結果、車両の位置が、位置推測演算手段23によ
り、予め設定された基準位置に対する相対位置として周
期的に推測算出され、さらに、位置修正演算手段24によ
って適宜修正される状態がとられることになり、画像表
示部20において、道路マップに畳重して、位置信号DPに
応じた車両の位置が表示される。
り、予め設定された基準位置に対する相対位置として周
期的に推測算出され、さらに、位置修正演算手段24によ
って適宜修正される状態がとられることになり、画像表
示部20において、道路マップに畳重して、位置信号DPに
応じた車両の位置が表示される。
上述の如くの動作を行う演算制御部15は、例えば、マ
イクロコンピュータが用いられて構成されるが、斯かる
場合におけるマイクロコンピュータの位置信号選択手段
25に対応する部分が実行する、位置信号GDP及び位置信
号DPが画像表示制御部19に選択的に送出されるようにな
すにあたってのプログラムの一例を、第３図のフローチ
ャートを参照して説明する。
イクロコンピュータが用いられて構成されるが、斯かる
場合におけるマイクロコンピュータの位置信号選択手段
25に対応する部分が実行する、位置信号GDP及び位置信
号DPが画像表示制御部19に選択的に送出されるようにな
すにあたってのプログラムの一例を、第３図のフローチ
ャートを参照して説明する。
第３図に示されるプログラムにおいては、スタート
後、プロセス31において参照値設定フラッグＦを零と
し、続くプロセス32において、マップ縮尺設定部21から
のマップ縮尺指令信号Csを取り込む。そして、ディシジ
ョン33において、参照値設定フラッグＦが１か否かを判
断し、１でない場合には、プロセス34において参照値設
定フラッグＦを１に設定した後、プロセス35に進む。
後、プロセス31において参照値設定フラッグＦを零と
し、続くプロセス32において、マップ縮尺設定部21から
のマップ縮尺指令信号Csを取り込む。そして、ディシジ
ョン33において、参照値設定フラッグＦが１か否かを判
断し、１でない場合には、プロセス34において参照値設
定フラッグＦを１に設定した後、プロセス35に進む。
プロセス35においては、プロセス32で取り込まれたマ
ップ縮尺指令信号Csがあらわす縮尺値SLに対応した参照
値データ選択信号CvをGDOP参照値格納メモリ22に送出
し、続くプロセス36において、GDOP参照値格納メモリ22
から選定された参照値GVをあらす参照値データDvを取り
込む。
ップ縮尺指令信号Csがあらわす縮尺値SLに対応した参照
値データ選択信号CvをGDOP参照値格納メモリ22に送出
し、続くプロセス36において、GDOP参照値格納メモリ22
から選定された参照値GVをあらす参照値データDvを取り
込む。
次に、プロセス37において、GPS信号処理部18からの
信号GSを取り込み、ディシジョン38において、プロセス
37で取り込まれた信号GSがあらわすGDOPの値GVaがプロ
セス36で取り込まれた参照値データDvがあらわす参照値
GVより小であるか否かを判断する。その結果、GDOPの値
GVaが参照値GVより小である場合には、プロセス39にお
いて、位置信号形成手段26に位置信号GDPを画像表示制
御部19に送出する状態をとらせて、プロセス32に戻る。
信号GSを取り込み、ディシジョン38において、プロセス
37で取り込まれた信号GSがあらわすGDOPの値GVaがプロ
セス36で取り込まれた参照値データDvがあらわす参照値
GVより小であるか否かを判断する。その結果、GDOPの値
GVaが参照値GVより小である場合には、プロセス39にお
いて、位置信号形成手段26に位置信号GDPを画像表示制
御部19に送出する状態をとらせて、プロセス32に戻る。
また、ディシジョン38における判断の結果、GDOPの値
GVaが参照値GV以上である場合には、プロセス40におい
て、位置信号形成手段26に位置信号DPを画像表示制御部
19に送出する状態をとらせて、プロセス32に戻る。
GVaが参照値GV以上である場合には、プロセス40におい
て、位置信号形成手段26に位置信号DPを画像表示制御部
19に送出する状態をとらせて、プロセス32に戻る。
さらに、ディシジョン33における判断の結果、参照値
設定フラッグＦが１であるときには、ディシジョン41に
おいて、プロセス32で取り込まれたマップ縮尺指令信号
Csがあらわす縮尺値SLが変化したか否かを判断し、縮尺
値SLが変化した場合には、プロセス35に進んで、新たな
縮尺値SLに対応した参照値データ選択信号CvをGDOP参照
値格納メモリ22に送出し、また、縮尺値SLが変化してい
ない場合には、プロセス36に進み、それ以後の各ステッ
プを上述の如くに実行する。
設定フラッグＦが１であるときには、ディシジョン41に
おいて、プロセス32で取り込まれたマップ縮尺指令信号
Csがあらわす縮尺値SLが変化したか否かを判断し、縮尺
値SLが変化した場合には、プロセス35に進んで、新たな
縮尺値SLに対応した参照値データ選択信号CvをGDOP参照
値格納メモリ22に送出し、また、縮尺値SLが変化してい
ない場合には、プロセス36に進み、それ以後の各ステッ
プを上述の如くに実行する。
（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両用ナ
ビゲーション装置によれば、車両の位置検出のための外
部情報としてGPS信号等の衛星航法システムにおける衛
星信号を利用する車両用ナビゲーション・システムを構
成するにあたり、画像表示手段により、受信された衛星
信号に基づいて検出された車両の位置がマップデータ格
納手段から取り出されたマップデータによってあらわさ
れる道路マップと共に画像表示される状態は、受信され
た衛星信号に基づいて算出された測位誤差推定用の係数
の値と、画像表示される道路マップの縮尺値に応じて選
択設定された測位誤差推定用の係数についての参照値と
の比較結果に応じて、例えば、受信された衛星信号に基
づいて算出された測位誤差推定用の係数の値が、道路マ
ップの縮尺値に応じた参照値より小であるときのみ、選
択的にとられる。それにより、画像表示される道路マッ
プが比較的小なる縮尺を有するものとされる場合にも、
測位誤差推定用の係数の値が比較的大となるもとで衛星
信号に基づいて検出された車両の位置が画像表示され、
道路マップと共になされる車両の位置の画像表示が誤差
の目立つ不所望なものとなってしまう事態を、効果的に
回避することができ、受信された衛星信号に基づいて検
出された車両の位置についての、マップデータ格納手段
から取り出されたマップデータによってあらわされる道
路マップと共になされる画像表示を、道路マップの縮尺
値に適合する誤差状態をもって行うことができることに
なる。
ビゲーション装置によれば、車両の位置検出のための外
部情報としてGPS信号等の衛星航法システムにおける衛
星信号を利用する車両用ナビゲーション・システムを構
成するにあたり、画像表示手段により、受信された衛星
信号に基づいて検出された車両の位置がマップデータ格
納手段から取り出されたマップデータによってあらわさ
れる道路マップと共に画像表示される状態は、受信され
た衛星信号に基づいて算出された測位誤差推定用の係数
の値と、画像表示される道路マップの縮尺値に応じて選
択設定された測位誤差推定用の係数についての参照値と
の比較結果に応じて、例えば、受信された衛星信号に基
づいて算出された測位誤差推定用の係数の値が、道路マ
ップの縮尺値に応じた参照値より小であるときのみ、選
択的にとられる。それにより、画像表示される道路マッ
プが比較的小なる縮尺を有するものとされる場合にも、
測位誤差推定用の係数の値が比較的大となるもとで衛星
信号に基づいて検出された車両の位置が画像表示され、
道路マップと共になされる車両の位置の画像表示が誤差
の目立つ不所望なものとなってしまう事態を、効果的に
回避することができ、受信された衛星信号に基づいて検
出された車両の位置についての、マップデータ格納手段
から取り出されたマップデータによってあらわされる道
路マップと共になされる画像表示を、道路マップの縮尺
値に適合する誤差状態をもって行うことができることに
なる。
第１図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の一例
を示すブロック図、第２図は第１図に示される例におけ
るGDOP参照値格納メモリの説明に供される図、第３図は
第１図に示される例における演算制御部にマイクロコン
ピュータが用いられた場合における、そのマイクロコン
ピュータが実行するプログラムの一例を示すフローチャ
ートである。 図中、11は地磁気センサ、12は車速センサ、13は位置設
定データ入力部、14はマップデータ格納メモリ、15は演
算制御部、17はGPS信号受信部、18はGPS信号処理部、19
は画像表示制御部、20は画像表示部、21はマップ縮尺設
定部、22はGDOP参照値格納メモリである。
を示すブロック図、第２図は第１図に示される例におけ
るGDOP参照値格納メモリの説明に供される図、第３図は
第１図に示される例における演算制御部にマイクロコン
ピュータが用いられた場合における、そのマイクロコン
ピュータが実行するプログラムの一例を示すフローチャ
ートである。 図中、11は地磁気センサ、12は車速センサ、13は位置設
定データ入力部、14はマップデータ格納メモリ、15は演
算制御部、17はGPS信号受信部、18はGPS信号処理部、19
は画像表示制御部、20は画像表示部、21はマップ縮尺設
定部、22はGDOP参照値格納メモリである。
Claims (1)
- 【請求項１】車両が走行する地域についてのマップデー
タが格納されたマップデータ格納手段と、 衛星航法システムにおける衛星信号を受信し、受信され
た上記衛星信号に基づいて車両の位置をあらわす位置デ
ータ及び測位誤差推定用の係数を得る衛星信号処理手段
と、 上記マップデータ格納手段から取り出されたマップデー
タによりあらわされる道路マップ及び上記衛星信号処理
手段から得られる位置データによってあらわされる車両
の位置を表示し得るものとされた画像表示手段と、 該画像表示手段により表示される道路マップの縮尺値を
設定するマップ縮尺設定手段と、 該マップ縮尺設定手段により設定された道路マップの縮
尺値に応じて上記測位誤差推定用の係数についての参照
値を選択設定し、上記衛星信号処理手段から得られる上
記測位誤差推定用の係数の値と選択設定された上記参照
値との比較を行い、該比較の結果に応じて、上記画像表
示手段により上記衛星信号処理手段から得られる位置デ
ータによってあらわされる車両の位置が上記マップデー
タによってあらわされる道路マップと共に表示される状
態がとられるようになす制御を選択的に行う位置表示制
御手段と、 を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31705588A JP2703588B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 車両用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31705588A JP2703588B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02162210A JPH02162210A (ja) | 1990-06-21 |
| JP2703588B2 true JP2703588B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=18083914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31705588A Expired - Fee Related JP2703588B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703588B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0682262A (ja) * | 1992-09-03 | 1994-03-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ドライブガイド装置 |
-
1988
- 1988-12-15 JP JP31705588A patent/JP2703588B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02162210A (ja) | 1990-06-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9020746B2 (en) | Vehicle-mounted information processing apparatus and information processing method | |
| US5949375A (en) | Method of and apparatus for calculating position of movable body in navigation system, method of and apparatus for correcting the position, and program storage device readable by the apparatus | |
| EP0566390A1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| JP2008032632A (ja) | 角速度センサのキャリブレーション装置および角速度値特定装置 | |
| JP2007218848A (ja) | 移動体用位置情報取得装置 | |
| JP2003121180A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP3895183B2 (ja) | 地図情報更新装置およびシステム | |
| JP2703588B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2001194169A (ja) | 車両姿勢角度検出装置 | |
| JPH09159473A (ja) | ナビゲーション装置及びマップマッチング方法 | |
| JP2656051B2 (ja) | 移動体用ナビゲーシヨン装置 | |
| JP2001050743A (ja) | 道路勾配算出装置 | |
| JP2009014555A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
| JP2675146B2 (ja) | 車両用ナビゲーシヨン装置 | |
| JP3550901B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH07109366B2 (ja) | 移動体の現在位置表示装置 | |
| JP2012073093A (ja) | 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法 | |
| JP5191279B2 (ja) | ナビゲーション装置および車両位置更新方法 | |
| JPH0646438B2 (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JPH02296172A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2685624B2 (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JPH0572970A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP3301769B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2842877B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH08334341A (ja) | 車載ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |